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Ecole d'Ingnieurs en Informatique pour l'Industrie 1999/2000

2me anne
T.P. d'asservissement
T.P. N 1 - Prise en main du logiciel SIMULINK
T.P. N 2 - Rponses des systmes du 1er et 2me ordre
T.P. N 3 - Correction de systmes du 1er ordre
T.P. N 4 - Correction de systmes du 2me ordre
T.P. N 5 - Asservissement d'un systme
Ecole d'Ingnieurs en Informatique pour l'Industrie 1999/2000
2me anne
Thierry LEQUEU - Juin 2000 - [DATA072] - Fichier : TPSIMULINK.DOC - Page 2
T.P. N 1 - Prise en main du logiciel SIMULINK
Dure : 30 minutes
Avant deffectuer le travail demand, il est conseill de prendre connaissance du fonctionnement
des logiciels MATLAB et SIMULINK (Manuel Description du programme).
1.1 Le compte rendu
Fichier informatique sous Word'97.
1.2 Le logiciel MATLAB
Gestionnaire de fichiers
Calculatrice
Diagramme de Bode
1.3 Le logiciel SIMULINK
Lancement du logiciel
Oprateur de Laplace s j p
Gnrateur d'chelon + affichage
Gnrateur d'impulsion
Gnrateur de rampe
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T.P. N 2 - Rponses des systmes du 1er et 2me ordre
Dure : 1h30
Jusqu la question 4, le paramtre intervalle du menu temps de simulation sera fix 0,01.
2.1 Systme du 1er ordre
Soit la fonction de transfert
p 2 1
1
) p ( H
1
+

a) Simuler la rponse impulsionnelle, la rponse indicielle et la rponse un chelon de vitesse


du systme caractris par ( ) p H
1
.
b) O la constante de temps du systme intervient-elle sur les courbes ?
2.2 Systme du 2me ordre
Soit la fonction de transfert ( )
2
2
p kp 1
1
p H
+ +

a) Simuler la rponse indicielle du systme caractris par ( ) p H


2
pour k = 0,2, k = 1 et k = 3.
Prciser chaque fois la valeur de la pulsation propre non amortie
n
et du facteur
damortissement z. Conclure.
b) Simuler la rponse du systme en rgime sinusodal (dtailler les paramtres du bloc SINUS)
pour k = 0,2 et des frquences infrieures, suprieures et la rsonance. Vrifier le
diagramme de Bode.
2.3 Influence de lintervalle de calcul
Les questions prcdentes supposaient une tude en temps continu. Pour ce faire lintervalle
dchantillonnage du calcul tait fix 0,01.
a) Simuler la rponse indicielle du systme caractris par ( ) p H
1
en faisant varier
progressivement lintervalle de temps de 0,0001 jusqu la valeur 5,0.
b) Conclure.
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T.P. N 3 - Correction de systmes du 1er ordre
Dure : 2 heures
Pour chaque correcteur, simuler la rponse indicielle du systme corrig en boucle ferme
retour unitaire et commenter. Reprsenter sur le mme graphique lentre, la commande (entre
de H
1
(p) ) et la sortie.
3.1 Systme du 1er ordre
Soit le systme caractris par la fonction de transfert
p 2 1
1
) p ( H
1
+
.
Correction Proportionnelle 1 C 3 C
Correction P.I.
p 2
1
1 ) p ( C
1
+

,
_

+
p 2
1
1 2 ) p ( C
2

,
_

+
p 8
1
1 2 ) p ( C
3

,
_

+
p 3
1
1 2 ) p ( C
4

,
_

+
p
1
1 2 ) p ( C
5

,
_

+
p 2 , 0
1
1 2 ) p ( C
6
Evaluer le temps de rponse 5% prs dans chaque cas.
Quel correcteur vous parat le plus adapt? Justifier.
3.2 Systme du 1er ordre avec retard
Soit le systme caractris par la fonction de transfert
p 2 1
e
) p ( H
p
2
+


.
a) Pour = 1 et = 1,8 le systme est corrig par C
2
(p). Calculer la limite de stabilit de
lasservissement.
b) Pour = 1,8 dterminer les paramtres A et B des correcteurs pour rpondre aux critres
prciss :
Marge de gain G = 6dB

,
_

+
p 2
1
1 A ) p ( C
7
Marge de gain G=6dB et marge de phase /4 w
critique
( ) Bp 1
p 2
1
1 A ) p ( C
8
+

,
_

+
Marge de gain G=6dB et marge de phase /6 w
critique
( )
( ) p 1
p a 1
p 2
1
1 A ) p ( C
9
+
+

,
_

+
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T.P. N 4 - Correction de systmes du 2me ordre
Dure : 2 heures
Pour chaque correcteur, reprsenter la rponse indicielle du systme corrig en boucle ferme et
commenter. Faire figurer sur le mme graphique lentre, la commande et la sortie.
4.1 Systme du 2me ordre
Soit le systme caractris par la fonction de transfert
2
1
p p 5 , 2 1
1
) p ( H
+ +
.
A) Correction Proportionnelle 1 C 3 C 20 C
B) Correction P.I.

,
_

+
p 6
1
1 2 ) p ( C
1

,
_

+
p 2
1
1 2 ) p ( C
2

,
_

+
p 2 , 0
1
1 2 ) p ( C
3

,
_

+
p 2
1
1 3 ) p ( C
4

,
_

+
p
1
1 2 ) p ( C
5

,
_

+
p 5 , 0
1
1 2 ) p ( C
6
C) Correction P.I.D. ( ) p 1 , 0 1
p 2
1
1 2 ) p ( C
8
+

,
_

+ ( ) p 5 , 0 1
p 2
1
1 2 ) p ( C
9
+

,
_

+
( ) p 1
p 2
1
1 2 ) p ( C
10
+

,
_

+ ( ) p 2 1
p 2
1
1 2 ) p ( C
11
+

,
_

+
a) Pour les correcteurs ) p ( C
2
et ) p ( C
6
, quel est le facteur damortissement du systme corrig ?
b) Quel correcteur vous parat le plus adapt? Justifier.
c) Soit le correcteur

,
_

+
p T
1
1 2 ) p ( C
i
7
. Quelle est la limite de stabilit du systme corrig ?
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T.P. N 5 - Asservissement d'un systme
Dure : 2h30
5.1 Description du systme
On veut asservir en position un moteur aimant permanent qui entrane une charge caractrise
par couple de frottement fonction de la vitesse
2
e arg ch
C B A + + .
Une dynamo tachymtrique fournit une tension proportionnelle la vitesse de rotation du
moteur :
T T
k V .
L'induit de la machine est aliment par une tension U et est caractris par une rsistance R et
une inductance L.
L'alimentation lectrique du moteur est ralis avec un hacheur dont la tension de sortie U est
donne par ( ) ( )
p
e p Ue H p U

, avec Ue la tension de commande du hacheur.
Les quations de fonctionnements de la machine sont :

'

+ +


E
dt
dI
L I R U
K E
I K
dt
d
J
moteur
e arg ch moteur
a) Construire le schma bloc du systme partir des quations. On donne : A= 1, B= 0.019,
4
10 34 . 2 C

, k
T
= 0.05 V/rd/s, J = 0.02 Kg m
2
, K = 1.9 USI, R = 1 et L = 10 mH.
b) Tracer la rponse un chelon de la tension de commande du hacheur de 0 10V, avec
H = 30 et = 0 s. Relever la rponse en courant I, en tension U et en vitesse . Faire l'tude
entre 0 et 500 ms au maximum.
5.2 Asservissement de courant
a) Proposer une structure pour l'asservissement du courant d'induit.
b) Vrifier que le courant dans l'induit ne dpasse pas 20A lors d'un chelon de la tension de
commande du hacheur. Comment tenir compte de la limitation en courant du hacheur ?
5.3 Asservissement de vitesse
a) Proposer une structure pour l'asservissement en vitesse.
b) Rgler et vrifier les performance du correcteur d'un chelon de la tension de consigne de
vitesse.
5.4 Asservissement de position
a) Identifier le comportement de l'asservissement de vitesse prcdemment calcul.
b) Proposer une structure pour l'asservissement de position.