UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA Facultad de Ingenier a Departamento de Mec anica y Mecatr onica Nombre de la asignatura: ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS

OS C odigo: 2015215 2, Tipo: T Horario: Martes-Jueves 7 9 (453 411) Docente: Jes us F. Barrera C., e-mail: jfbarrerac@unal.edu.co

1.

A LOS SISTEMAS DINAMICOS INTRODUCCION

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer los par ametros importantes para el an alisis de los sistemas Mecatr onicos. 1. Conceptos de sistemas din amicos y est aticos. 2. Denici on y clasicaci on de sistemas. 3. Caracter sticas de los sistemas. Contenido: 1. Conocer el contenido del curso y reglas de juego + introducci on. 2. Denici on de sistemas. Tem aticas generales del modelado de sistemas, implicaciones e importancia. 3. Introducci on a los sistemas mec anicos, modelado por ecuaci on diferencial y espacio de estado. 4. Introducci on a los sistemas el ectricos, modelado por ecuaci on diferencial y espacio de estado. 5. Planteamiento de un modelo por espacio de estado y funci on de transferencia. 6. Utilizaci on de los gr acos de ujo de se nal.

2.

MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer las t ecnicas de modelamiento de diferentes sistemas y sus analog as. 1. Sistemas Lineales. 2. Modelaje de sistemas mec anicos. 3. Modelaje de sistemas electromec anicos. 4. Analog as Electromec anicas. 5. Funciones de transferencia y diagramas de bloque. 6. Modelaje de sistemas hidr aulicos. 7. Modelaje de sistemas t ermicos. Contenido: 1. Ejercicios de aplicaci on de sistemas de primer orden. Soluci on de la ecuaci on diferencial de primer orden. 2. Descripci on de dos sistemas por una misma forma de ecuaci on diferencial. 3. Repaso de sistemas el ectricos, mec anicos. 4. Sistemas hidr aulicos. 5. Sistemas t ermicos. 6. Ejemplos de aplicaci on a los sistemas t ermicos e hidr aulicos

3.

ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer los m etodos de an alisis de estabilidad de los sistemas.

1. Estabilidad de los sistemas din amicos. 2. Criterio de Routh-Hurwitz. Contenido: 1. An alisis de estabilidad. 2. Polos y ceros en el plano complejo. 3. Valores propios de la matriz A de la ecuaci on de estado.

4.

RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer y observar los tipos de respuesta de los sistemas de acuerdo al orden de su ecuaci on diferencial. 1. Tipos de respuesta. 2. Respuesta de los sistemas de primer orden. 3. Respuesta de los sistemas de segundo orden. 4. Respuesta de los sistemas de orden superior. 5. An alisis de exactitud. Contenido: 1. Sistemas de primer orden, soluci on y aproximaci on a simulaci on en Matlab. 2. Respuesta de sistemas de segundo orden. 3. An alisis de transitorios y respuesta de estado estable. 4. An alisis de las respuestas de primer orden y segundo orden, orientado a identicaci on gr aca. 5. Ejemplos de aplicaci on a diferentes sistemas reales. 6. Simulaci on y an alisis de los sistemas desde PC, software Matlab

5.

ANALISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia. 1. Introducci on. 2. An alisis de las trazas de Bode. Contenido: 1. Respuesta en frecuencia. 2. An alisis de las respuestas en frecuencia de los sistemas. 3. Gr acos logar tmicos, aplicaci on de Bode.

6.

ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer el an alisis de los sistemas a trav es del espacio de estado. 1. Deniciones. 2. T ecnicas de obtenci on de la representaci on de estado. 3. Matriz de la Funci on de Transferencia. 4. Controlabilidad. 5. Observabilidad. 6. Estabilidad. 7. Soluci on de la ecuaci on de estado. Contenido: 1. Soluci on de la ecuaci on de estado.

2. An alisis de las implicaciones de la soluci on de la ecuaci on de estado. Relaci on con polos y valores propios.

7.
de la 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 1. 2. 3.

MODELADO EULER-LAGRANGE DE SISTEMAS F ISICOS

Competencias a desarrollar en el m odulo: Conocer las t ecnicas de an alisis de sistemas en el dominio frecuencia. Funciones de energ a para los elementos capacitivos e inductivos. Funciones de energ a para elementos mec anicos rotacionales y traslacionales. Fuerzas generalizadas. Grados de libertad y coordenadas generalizadas. Ecuaci on de Lagrange para sistemas mec anicos conservativos. Ecuaciones de mallas a partir de las funciones de energ a. Ecuaciones de nodos a partir de las funciones de energ a. Ecuaciones de Euler Lagrange para sistemas mec anicos y el ectricos conservativos. Contenido: Ecuaciones de energ a potencial y cin etica. Planteamiento del Lagrangiano. Modelado por ecuaci on de Euler-Lagrange

8.

EVALUACION

Se buscar a realizar cinco evaluaciones las cuales tendr an un porcentaje del 90 % del valor nal, el restante 10 % se obtendr a de las tareas y trabajos. Para el c omputo de la nota nal se eliminar a la nota m as baja de las evaluaciones.

9.
1. 2. 3. 4. 5.

BIBLIOGRAF IA
Ogata, K., Din amica de sistemas, Prentice Hall. Ogata, K., Ingenier a de control moderna, Prentice Hall. Kuo, B. C., Sistemas de Control Autom atico, Prentice Hall. Dorf & Bishop, Sistemas de Control Moderno, Pearson. Eronini Umez Eronini, Din amica de sistemas y control, Thompson learning.