MACHINE ASYNCHRONE COMMANDE EN COURANT, AUTOPILOTAGE FREQUENTIEL Par Mme Le Bihan, Lyce Jules Ferry 78000 Versailles

On souhaite dans beaucoup d'applications contrler le couple dlivr par une machine, dans un premier temps en rgime statique, puis en rgime dynamique. Pour ce faire, il est ncessaire de choisir une commande de la machine en dterminant les grandeurs permettant d'assurer ce contrle. Prenons pour exemple la machine courant continu; pour imposer son couple lectromagntique dont l'expression est Ce = kI, il faut imposer le flux inducteur et le courant d'induit I. Posons-nous maintenant la question : savons-nous contrler le couple d'une machine asynchrone ? I Commande en courant Dans un premier temps on peut proposer pour contrler le couple une commande en courant, c'est dire que l'on impose les courants de ligne sinusodaux triphass de valeur efficace I et de frquence f constantes.

I, f
MAS

Ce

Les grandeurs de commande sont donc I et f. Le schma quivalent appropri pour faire cette tude est le schma quivalent avec fuites globalises ramenes au stator; ce schma quivalent ne comporte aucune approximation mais suppose le circuit magntique de la machine linaire :

Rs

jl Im Ir R r Er

jL

Rappel : Rs est la rsistance statorique par phase, l est l'inductance de fuites et vaut Ls, L est l'inductance magntisante et vaut (1 - )Ls ; R est la rsistance rotorique ramene au stator. r est la pulsation des grandeurs rotoriques. La constante de temps rotorique est r et r = L/R = Lr/Rr ; est le coefficient de Blondel ; Ls = inductance cyclique statorique ; Lr = inductance cyclique rotorique ; Rr est la rsistance rotorique par phase.

a) Caractristique de couple Ce = f() I et f constants. 2 En exprimant la puissance Pe = 3R I r lectromagntique sachant que Pe = Ce/p r ( p tant le nombre de paires de ples), on trouve : Rr Ce = 3pI2L2 2 R + L2 2 r Traons deux courbes correspondant I = 50A f = 100Hz et I = 50A et f = 50Hz avec 1es valeurs suivantes : p = 2 , L = 7.916mH , l = 199H , Rs = 11.35m , R = 11.28m et = r + p

Ce = f() I = 50A f = 100Hz et I = 50A et f = 50Hz

Ce en Nm

en rd/s

Conclusion : La commande en courant qui consiste imposer la valeur efficace des courants ainsi que leur frquence ne permet pas d'imposer le couple.

Remarque : Lorsqu'on impose I, la tension V est impose par le point de fonctionnement c'est dire par la machine et sa charge mcanique. On a indiqu sur une caractristique quelques valeurs de V.

b) explications Revenons l'expression du couple. En exprimant la puissance lectromagntique sous une E autre forme Pe = 3ErIr on obtient une nouvelle expression du couple : Ce = 3p r Ir. Nous savons d'autre part qu'il existe une relation entre Er et le flux rsultant rotorique r, Er = jr, et d'autre part que ce flux rsultant est li Im par la relation r = LIm ce qui (donne une nouvelle expression du couple : Ce = 3pr Ir = 3pLImIr

L'existence d'un couple est li l'existence simultane du flux r et du courant Ir, c'est dire aux valeurs des courants Im et Ir Traons les graphes des fonctions donnant ces deux courants en fonction de et comparons-les celle qui donne le couple en fonction de . courants Im et Ir I = 50A f = 100Hz

Ce en Nm

en rd/s Ce = f() I = 50A f = 100Hz

Ce en Nm

en rd/s

On constate que le couple ne prend des valeurs non ngligeables que lorsque Im et Ir existent simultanment c'est dire dans un intervalle de vitesse rduit. Ce type de commande impose I mais laisse voluer librement Im et Ir. I se partage en Im et Ir suivant les valeurs des deux impdances L et R/r dont la valeur dpend de r, donc de .
II) Contrle du couple a) mise en vidence des grandeurs de contrle D'aprs ce qui prcde, pour imposer le couple d'une machine asynchrone en rgime permanent il faut imposer les valeurs de r et Ir et il est quivalent de dire : il faut imposer les valeurs de Im et Ir. Reprsentons le diagramme vectoriel de la machine correspondant au schma quivalent choisi :

V Ir Im r
A partir de l deux prsentations sont possibles, rigoureusement quivalentes :
1) On raisonne sur les expressions des courants Im et Ir et sur la premire expression du couple : R r R Lr ; Ir = I Im = I ; Ce = 3pL2 I2 2 R + L2 2 R 2 + L2 2 R 2 + L2 2 r r r

Er RsI

jl

Les valeurs de Ce, Im et Ir ne dpendent que de I et r.

Imposer le couple est quivalent imposer I et r

2) On introduit l'angle r reprsent sur le diagramme et tel que tan r = Im/Ir. Les expressions de Im, Ir, tan r et Ce deviennent :

r r Les valeurs de Im, Ir et Ce ne dpendent que de I et r. Ces rsultats rejoignent ltude prcdente car une valeur de r correspond une valeur de r. Faire intervenir l'angle r permet de faire un rapprochement avec la machine synchrone dont on contrle le couple en imposant par exemple le courant I comme ici, le flux inducteur et l'angle par autopilotage. Imposer r c'est--dire r revient faire un autopilotage.
Imposer le couple est quivalent imposer I et r

Im = I sin r ; Ir, = I cos r ; tan r =

; Ce = 3pLI2 sin 2r

b) ralisation On doit donc pour imposer le couple, imposer les valeurs de I et r. La pulsation des grandeurs statoriques n'est plus une grandeur de commande, mais est labore partir des grandeurs r et (vitesse angulaire de rotation qui doit tre capte). Etablissons une relation entre ces grandeurs : r = |g| avec |g| = s pour un fonctionnement moteur (g > 0) s s |g| = pour un fonctionnement gnratrice (g < 0) s et = ps on obtient : = r + p pour un fonctionnement moteur = - r + p pour un fonctionnement gnratrice

On ralise ainsi un autopilotage frquentiel. Il se fait grce un convertisseur qui est un onduleur de courant. Le schma est reprsent en suivant :
Io I

r +/+

Convertisseur

MAS

La grandeur de sortie du convertisseur n'est pas sinusodale, on raisonne sur le fondamental que l'on note I Io et les commutations du convertisseur fixent la valeur de I. r et fixent la valeur de .
c) Stratgie de commande Pour une valeur de couple souhait une valeur de impose par la charge, il existe plusieurs couples de valeurs I, r. Examinons les diffrentes grandeurs qui permettront d'laborer une stratgie pour faire ce choix. c1) La valeur de I En reprenant la relation Ce = 3pLI2 sin 2r on constate que pour un couple donn, I est minimal lorsque sin2r est maximal c'est dire lorsque r = /4 alors tan r = 1 et r = l/r

Pour un couple donn, le courant I est MINIMAL lorsque r = 1/r

On pourrait galement noncer ceci en disant : pour une valeur de I, le couple est maximal lorsque r = 1/r.

c2) La valeur de V La valeur de V, valeur efficace dune tension simple, dpend des valeurs I, r et de la vitesse . On dtermine la valeur de V en calculant la valeur de l'impdance du schma quivalent ; on trouve :

(RR s Ll r ) 2 + (R s L r + R(L + 1)) 2 V(r) = I(r) R 2 + L2 2 r avec = r + p Traons les graphes de V(r) et I(r) pour une valeur de couple Ce = 563Nm et pour une vitesse = 351 rd/s I, V fonction de r Ce = 563Nm = 351rd/s
V en V I en A

r en rd/s I, V fonction de r Ce = 563Nm = 351rd/s

V en V I en A

r en rd/s

Si lon choisit la valeur de r = 1/r = 1,42rd/s conduisant au courant minimal la valeur de la tension V est trop leve de lordre de 600V. Si lon souhaite une tension de 220V, on sera conduit choisir une valeur r de 12.9rd/s.
V et I ne sont pas minimales pour la mme valeur de r un compromis sera ncessaire

c3) La valeur de cos Afin de rduire le dimensionnement du convertisseur, on souhaite travailler cos le plus grand possible ; en effet les valeurs imposes de Ce et correspondent une valeur de puissance que le convertisseur devra fournir (aux pertes prs) et les valeurs de V et I seront dautant plus faibles que le cos sera grand. Traons le graphe de tan en fonction de r dont lexpression est :

tan = et = r + p

L (1 cos 2r ) + 2l L sin 2r + 2R s

tan = f(r) Ce = 563Nm = 351rd/s

tan

r en rd/s De mme que pour V, un compromis est ncessaire ; la valeur de r = 12,9rd/s conduit une valeur de cos pratiquement maximal.
Le choix de I et cos ne sont pas optimaux pour la mme valeur de r un compromis sera ncessaire

c4) La frquence f

Elle est gale /2 et dpend de r et de . A une valeur de donne, le choix d'une valeur leve de r conduit une frquence leve.

III) Diffrences entre modle et ralit

Le modle utilis ne tient pas compte de la saturation. Si le circuit magntique de la machine n'est pas linaire, le flux r n'est plus proportionnel au courant Im ; l'inductance L n'est plus constante. Il sera donc inutile d'augmenter Im au del de la valeur correspondant la saturation. La rsistance rotorique dpend de la temprature de fonctionnement. La rsistance R du schma quivalent est donc variable. Lorsque la temprature augmente la rsistance augmente et le couple diminue. Si l'on veut faire une prdtermination correcte, il faut tenir compte de cette variation.
IV) Conclusion

Cette commande en courant avec autopilotage frquentiel est utilise en traction sur les automotrices deux niveaux Z20500 du RER de la rgion parisienne. Les valeurs numriques de l'article correspondent aux machines asynchrones de cette application et dans un article d'un prochain numro de la revue 3EI, on tudiera l'association machine-convertisseur de cette application. La commande de couple ainsi ralise convient des systmes dont les constantes de temps sont grandes devant les constantes de temps lectromagntiques de la machine asynchrone, par exemple devant la constante de temps rotorique. Dans ce cas on a pratiquement une suite de rgimes statiques. Dans le cas contraire, il serait ncessaire de contrler le couple en rgime dynamique et d'utiliser une commande vectorielle. Sur le plan pdagogique, l'tude de cette commande est trs intressante, en l'tat actuel des connaissances de nos lves, car elle permet : - de montrer la ncessit d'autopilotage pour contrler le couple d'une machine alternative, - de dterminer les grandeurs dont dpend le couple d'une machine asynchrone c'est dire deux courants en quadrature, l'un, Im, "gnrateur" de flux et l'autre, Ir, "gnrateur" de couple, - d'introduire des grandeurs (comme la constante de temps rotorique) qui seront utilises dans la commande vectorielle.
V) Bibliographie

Problme dagrgation interne de physique applique Sept 94.