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Gnralits sur les systmes asservies II Introduction

chapitre II

La rgulation est au cur de toutes nos actions : conduire sa voiture, rgler la temprature dune salleappele aussi asservissement, elle consiste agir de faon ce que une mesure soit gale une consigne. Si lon cherche atteindre une consigne (de position ou de temprature), on parlera de poursuite ou asservissement ; si lon cherche liminer des perturbations pour quune valeur reste constante (exemple : garder la temprature intrieure de la voiture constante quelle que soit la temprature extrieure), on parlera de rgulation. [6] II.1 Dfinitions II.1.1 Rgulation et asservissement II.1.1.1 Rgulation On appelle rgulation un systme asservi qui doit maintenir constante la sortie conformment la consigne (constante) indpendamment des perturbations. Exemple : Rgulation de temprature. [1] II.1.1.2 Asservissement On appelle asservissement un systme asservi dont la sortie doit suivre le plus fidlement possible la consigne (consigne variable).Exemple: suivi de trajectoire. [1] II.1.2 Structure d'un systme asservi L'objectif d'un systme automatis tant de remplacer l'homme dans une tche, nous allons pour tablir la structure d'un systme automatis commencer par ltude du fonctionnement d'un systme dans lequel l'homme est la partie commande . [7] II.1.2.1 Exemple : Conducteur au volant d'un vhicule Le conducteur doit suivre la route pour cela Il observe la route et son environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine en fonction du contexte l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le systme) puis de nouveau il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et mesur l'cart il agit pour s'opposer cette perturbation. [8]

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Gnralits sur les systmes asservies II.1.2.2 schmas de structure

chapitre II

Figure (II.1) : Schma de principe dune chaine de rgulation Nous retrouvons la mme structure dans les systmes asservis. Cette structure fait intervenir deux chanes, une chane d'action et une chane dinformation, ce type de systme est appel aussi systme boucl.[8]

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Gnralits sur les systmes asservies II.1.2.3 Constituants du systme [8] Partie commande ou rgulateur

chapitre II

Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de commande. Actionneur C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet souhait. Il est en gnral associ un pr-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance) et l'nergie. Capteur Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont deux caractristiques importantes du capteur. Entre Consigne La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglant du systme. Sortie rgule

La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme, cest la raison dtre du systme. Perturbation On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment des perturbations. Ecart, Erreur On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en gnral en la consigne et la mesure de la sortie. II.1.3 Les performances des systmes asservis Pour dfinir lobjectif global dune rgulation, les critres qualitatifs du cahier des charges sont traduits par des critres quantitatifs.les qualits exiges les plus rencontres

industriellement sont la stabilit, la prcision et la rapidit. Pour les systmes asservis la loi
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chapitre II

dvolution de la consigne en fonction du temps est dcrire avec attention mais le rsultat sera dcrit par les trois premiers critres cits ci- dessus. [9] II.1.3.1 La stabilit [1] On dit quun systme est stable si pour une entre constante, la sortie reste constante quelques soit les perturbations.et pour ltude de la stabilit on utilise le critre de Routh qui dit que si tous les termes de la premire colonne sont strictement positive, le systme est stable.si il ya un changement de signe dans la premire colonne, lquation caractristique c racines partie relle positive (le systme est instable).[1] II.1.3.1.1 Critre de Routh Pour savoir si les ples d'une fonction de transfert sont parties relle ngatives, on peut les calculer, mais pour les polynmes suprieur 2, la rsolution deviens ddifficile. Le critre de Routh est un critre algbrique qui permet de savoir si les racines sont toutes parties relle ngative sans avoir a calculer ses ples.[10] II.1.3.1.2 quation caractristique Dans le cas de ltude de la stabilit en boucle ferm, lquation caractristique est :

1+T(p)=0 avec T(p) =


Que lon peut mettre sous la forme

num(p) +den(p) = 0

II.1.3.1.3 Tableau de Routh [10]

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Gnralits sur les systmes asservies Avec :

chapitre II

.
II.1.3.1.4 exemple 8=0 (stable) (Instable) II.1.3.2 la prcision La prcision dun systme rgul se mesure donc l cart entre la consigne demande et la mesure en rgime permanent ; on parle alors de prcision statique. Plus lcart statique est petit, plus le systme est prcis. [11] II.1.3.3 La rapidit La rapidit dun systme est dfinie par le temps dtablissement (te), cest le temps mis par le systme pour ramener la mesure dans une bande de largeur + ou 5% de la variation de la consigne. [11] II.2 Rgulation en boucle ferme II.2.1 Principe Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la boucle est dannuler lcart. [12] Actuellement lasservissement par PID est lun des asservissements les plus utiliss et ce pour plusieurs raisons, car il est simple a mettre en place et savre efficace dans la plus part des systmes. II.3 Les caractristique du correcteur proportionnel-intgrateur-drive (PID) Le rgulateur standard le plus utilis dans lindustrie est le rgulateur PID (proportionnel intgral driv), car il permet de rgler laide de ses trois paramtres les performances (amortissement, temps de rponse, ...) dun processus modlis par un deuxime ordre. Nombreux sont les systmes physiques qui, mme en tant complexes, ont un comportement
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chapitre II

voisin de celui dun deuxime ordre. Par consquent, le rgulateur PID est bien adapt la plupart des processus de type industriel et est relativement robuste par rapport aux variations des paramtres du procd, quand on nest pas trop exigeant sur les performances de la boucle ferme par rapport celles de la boucle ouverte (par exemple, acclration trs importante de la rponse ou augmentation trs importante de lamortissement en boucle ferme). Si la dynamique dominante du systme est suprieure un deuxime ordre, ou si le systme contient un retard important ou plusieurs modes oscillants, le rgulateur PID nest plus adquat et un rgulateur plus complexe (avec plus de paramtres) dpend de la sensibilit aux variations des paramtres du procd.[13] II.3.1 Les actions P I D En pratique, une catgorie donne de systmes asservir correspond un type de correcteur adopt. Pour effectuer un choix judicieux, il faut connatre les effets des diffrentes actions : proportionnelle, intgrale et drive. [11] doit tre utilis, au

(t)

Rgulateur PID

u(t)

Figure II.2: Schma synoptique dun rgulateur PID Un rgulateur PID est obtenu par lassociation de ces trois actions et il remplit

essentiellement les trois fonctions suivantes : Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de sortie Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur.

par rapport la consigne. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur. La commande u(t) est donne le rgulateur PID, dans sa forme classique est dcrite par :

U(t)=Kp [
Elle est la somme de trois termes : le terme proportionnel P

(II.1)

P=

. (t)

(II.2)
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Gnralits sur les systmes asservies le terme intgral I

chapitre II

I= Kp
le terme drivatif D

(II.3)

D= Kp

(II.4)

Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel Kp, le temps intgrale Ti et le temps drivatif Td., les temps tant exprims en seconde. II.3.1.1 Laction proportionnelle La sortie U(t) du rgulateur proportionnel est donne en fonction de son entre (t) qui reprsente lcart entre la consigne et la mesure par la relation :

U(t) =

. (t)

(II.5)

Le rle de laction proportionnelle est de minimiser lcart entre la consigne et la mesure et elle rduit le temps de monter et le temps de rponse. On constate quune augmentation du gain Kp du rgulateur entrane une diminution de lerreur statique et permet dacclrer le comportement global de la boucle ferme. On serait tent de prendre des valeurs de gain leves pour acclrer la rponse du procd mais on est limit par la stabilit de la boucle ferme. En effet, une valeur trop leve du gain augmente linstabilit du systme et donne lieu des oscillations.[13]

II.3.1.2 Laction drive


Elle est une action qui tient compte de la vitesse de variation de lcart entre la consigne et la mesure, elle joue aussi un rle stabilisateur, contrairement laction intgrale. En effet, elle dlivre une sortie variant proportionnellement la vitesse de variation de lcart :

U(t)=Td
Avec Td le dosage de laction drive, exprim en minutes ou en secondes. Laction drive va ainsi intervenir uniquement sur la variation de lerreur ce qui

(II.6)

augmente la rapidit du systme (diminution des temps de rponses). Et elle permet aussi daugmenter la stabilit du systme par apport de phase (+ phase). [13]
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ce qui augmente la marge de

Gnralits sur les systmes asservies II.3.1.3 Laction intgrale

chapitre II

Laction intgrale agit proportionnellement la surface de lcart entre la consigne et la mesure, et elle poursuit son action tant que cet cart nest pas nul. On dit que laction intgrale donne la prcision statique (Elle annule lerreur statique). L'action intgrale est conditionne par le temps d'intgrale Ti

U(t)=

(II.7)

Comme dans le cas de laction proportionnelle, un dosage trop important de laction intgrale engendre une instabilit de la boucle de rgulation. Pour son rglage, il faut l aussi trouver un compromis entre la stabilit et la rapidit. Lajout du terme intgral permet damliorer la prcision mais en contrepartie, il introduit malheureusement un dphasage de

- ce qui risque de rendre le systme instable du fait de la diminution de la marge de


phase.[13] II.3.1.4 Le rgulateur PI Le correcteur intgral est en gnral associ au correcteur proportionnel, il labore alors une commande qui peut tre donne par la relation suivante :

U (t) = Kp (
La fonction de transfert du correcteur est alors donne par :

(II.8)

C (p) = Kp

(II.9)

Pour un rgulateur intgral pur, le rgime dynamique est relativement long. Dun autre ct, le rgulateur proportionnel ragit immdiatement aux carts de rglage mais il nest pas en mesure de supprimer totalement lerreur statique. La combinaison des actions proportionnelle et intgrale permet dassocier lavantage du rgulateur P, c'est--dire la raction rapide un cart de rglage, lavantage du rgulateur I qui est la compensation exacte de la grandeur pilote. [13] II.3.2 Le rgulateur PID Laction conjugue PID permet une rgulation optimale en associant les avantages de chaque action, la composante P ragit lapparition dun cart de rglage, la composante D soppose aux variations de la grandeur rgle et stabilise la boucle de rgulation et la composante I limine lerreur statique, et cest pour cela que ce type de correcteur est le plus
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chapitre II

utilis en milieu industriel. Dans un rgulateur PID, il existe plusieurs faons dass ocier les paramtres P, I et D (srie, parallle ou mixte). [13]

Tableau II.1 : Diffrentes structures du rgulateur PID [13] Structure du rgulateur PID Schma et fonction de transfert

Srie

Parallle

Mixte

Kp (

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Gnralits sur les systmes asservies II.3.3 Les actions et leurs effets [15] Les effets des diffrentes actions sont reproduis sur le tableau (II.2) Tableau II.2
ACTIONS

chapitre II

AVANTAGES dynamique

DESAVANTAGES ne permet pas dannuler une erreur statique

annulation derreur statique action lente Effet dstabilisant amlioration de la robustesse Sensibilit aux bruits Trs dynamique Forte sollicitation de Effet stabilisant lorgane de commande

II.3.4 Exemple sous Matlab Considrons un moteur courant continue, aliment par un circuit source de tentions continue U, La fonction de transfert du systme est exprime par lexpression ci-dessous :

F (P) =
Avec :
J = 3.2284 e-6 :

(II.10)

Moment dinertie du rotor [kg.m^2/s^2] Taux damortissement mcanique [Nms] Constante force lectromotrice [Nm/Amp] Rsistance lectrique [ohms] Inductance lectrique [H]

B = 3.5077 e-6 : K = 0.0274 R=4 L = 2.75 e-6 : : :

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Gnralits sur les systmes asservies Le bloc diagramme du systeme a controler va se presenter comme suit:

chapitre II

E (t) + -

Contrleur

Moteur

S(t)

Figure (II.3) Pour voir leffet des paramtres Kp, Ki, Kd sur les performances de notre systme on fait une simulation sous Matlab en choisissant les paramtres du contrleur par ttonnement II.3.4.1 Rponse indicielle de lassociation moteur et contrleur action proportionnelle
Step Response 1.4 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

Figure(II.4) : Rponse indicielle avec un gain Kp=1.5


Step Response 1.4 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

Figure(II.5) : Reponse indicielle avec un gain Kp = 3


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Gnralits sur les systmes asservies

chapitre II

Step Response 1.4 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

Figure (II.6) : Rponse indicielle avec un gain Kp=4.5

Step Response 1.4 Kp=15, Kp=30 1.2 Kp=45

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (sec)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figure (II.7) : Rponse indicielle avec les diffrents gains Kp

Les effets du paramtre du contrleur P sur les performances du systme sont reprsents par le tableau ci-dessous :

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Gnralits sur les systmes asservies Tableau (II.3) : Performances du systme avec les diffrents gains de Kp Paramtre (KP) 1.5 3 4.5 Temps de mont (sec) 0.0293 0.0176 0.0135 Temps dtablissement (sec) 0.142 0.137 0.139

chapitre II

1er pic de dpassement

1.16 1.30 1.38

II.3.4.2 Rponse indicielle de lassociation moteur et contrleur action proportionnelle et intgral PI


Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

0.25

Figure (II.8) : Rpence indicielle avec Kp=15 ,Ki=100


Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

0.25

Figure (II.9) : Rponse indicielle avec Kp=30 , Ki=200


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chapitre II

Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

0.25

Figure (II.10) : Rponse indicielle avec Kp=45 , Ki= 300

Step Response 1.8 Kp=15,Ki=100 1.6 1.4 1.2 Kp=30,Ki=200 Kp=45,Ki=300

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.05

0.1 Time (sec)

0.15

0.2

0.25

Figure (II.11) : Rponse indicielle avec les diffrents gains Kp et Ki

Les effets du paramtre du contrleur PI sur les performances du systme sont reprsents par le tableau ci-dessous :

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Gnralits sur les systmes asservies Tableau (II.4) : performances du systme avec les diffrent gains Kp et Ki Parameters (Kp , Ki) Temps de mont (sec) 0.00652 0.00446 0.00359 Temps dtablissement (sec) 0.163 0.151 0.155

chapitre II

1er pic de dpassement

(15 , 100) (30 , 200) (45 , 300)

1.65 1.74 1.78

II.3.4. Rponse indicielle de lassociation moteur et contrleur action PID


Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03 Time (sec)

0.04

0.05

0.06

Figure (II.12) : Rponse indicielle avec Kp=15,Ki=100,Kd=0.15


Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

Time (sec)

Figure (II.13) :Rponse indicielle avec Kp=30,Ki=200,Kd=0.30

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Gnralits sur les systmes asservies

chapitre II

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.005

0.01

0.015 Time (sec)

0.02

0.025

0.03

Figure (II.14) : Rponse indicielle avec Kp=45, Ki=300, Kd=0.45

Step Response 1.4 Kp=15,Ki=100,Kd=0.15 Kp=30,Ki=200,Kd=0.30 1.2 Kp=45,Ki=300,Kd=0.45

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.01

0.02

0.03 Time (sec)

0.04

0.05

0.06

Figure (II.15) : Rponse indicielle avec les differents gains de Kp ,Ki,Kd

Les effets du paramtre du contrleur PID sur les performances du systme sont reprsents par le tableau ci-dessous :

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Gnralits sur les systmes asservies Tableau (II.5) : Performances du systme avec les diffrents gains Kp ,Ki,Kd Parameters (KP,Ki, Kd) (15,100,0.15) (30,200,0.30) (45,300.045) Temps de mont (sec) 0.00536 0.00296 0.00206 Temps dtablissement (sec) 0.0334 0.019 0.0125

chapitre II

1er pic de dpassement 1.06 1.04 1.03

II.4 Conclusion Dans ce second chapitre, des dfinitions de lasservissement et de la rgulation ont t donnes, ainsi que la structure dun systme asservie avec ces constituants et ces performances .afin damlior ces performances un rgulateur t ajout et cest lobjet de la deuxime partie de ce chapitre la ou le rgulateur PID a t voqu avec ces diffrentes actions. Pour illustr ce dernier, un exemple t donn pour voir leffet des actions du rgulateur sur les performances du systme avec des valeurs prisent par ttonnement de ces paramtres.

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