Abstrak Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang bangun robot penjinak bom.

Adapun tujuan lain dari penelitian ini adalah untuk menghitung kinematika manipulator dan mobile robot serta menguji pada sistem robot penjinak bom. Selain itu untuk menguji pada kasus navigasi penulis mengimplementasikan program sistem kendali robot penjinak bom untuk menggunakan sensor garis. Masalah terorisme yang melanda dunia berimplikasi pada peperangan terhadap terorisme secara global. Penciptaan robot penjinak bom yang mampu menjinakkan bom secara handal dimaksudkan untuk menciptakan keamanan pada seluruh bidang serta pelayanan terhadap umat manusia. Adapun tahapan penelitian ini adalah simulasi hasil desain robot penjinak bom dengan menggunakan software Matlab selanjutnya ekperimen yang dilakukan pada beberapa kondisi dan keadaan jalanan untuk mengetahui tingkat kekuatan torsi dari kedua motor terebut. Robot penjinak bom ini menggunakan roda caterpillar dengan menggunakan 2 motor dengan sistem kendali independen. Disamping itu perhitungan persamaan kinematika dari manipulator dan mobile robot penjinak bom untuk selanjutnya di simulasikan pada program matlab, untuk mengetahui pergerakan lengan dari aktuatur robot. Selain itu robot diuji cobakan dengan menggunakan kendali wireless dan navigasi dengan Line Follower Sistem. Kesimpulan yang dapat diperoleh dari penelitian ini adalah perhitungan kinematika manipulator dan mobile robot dapat bejalan dengan baik pada simulasi pada program matlab. Sistem control dengan menggunakan wireless dan line follower system dapat digunakan secara bergantian dimana nilai error untuk line follower sistem jauh lebih kecil disbanding dengan menggunakan system control langsung (wireless). Kata-kata kunci : Robot penjinak bom, Kinematika manipulator, mobile manipulator

Abstract

The purpose of this research is to design a bomb disposal robot . The other purpose of this research was to quantify the kinematics of the robot manipulator and mobile robot systems as well as test the bomb squad. In addition to testing in the case of the navigation program implements author bomb disposal robot control system using a line sensor. The problem of terrorism is engulfing the world has implications for the war against global terrorism. Creation of the bomb disposal robot that is able to defuse the bomb intended to create a reliable basis in all areas of security and service to humanity. The stages of this research is the simulation result of the bomb disposal robot design using Matlab software further experiment conducted on a state road conditions and to determine the level of both the motor torque power stretcher. The bomb squad robot uses wheels caterpillar by using 2 motors with independent control system. Besides the calculation of the kinematics equations of the manipulator and mobile robots for bomb disposal in the next simulated on matlab program, to determine the movement of the robot arm from actuator. Moreover tested robot using wireless control and navigation with Line Follower System. The conclusion that can be derived from this research is the calculation of the manipulator and the mobile robot kinematics can walks well on matlab simulation program. Control system by using wireless and line follower system can be used interchangeably where the value of the error for line follower system is much smaller compared with the system direct control (wireless). Key words : Bomb squad robot, kinematics manipulator, mobile manipulator