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Mcanique

des milieux continus


Tome I
Concepts gnraux
Jean Salenon

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Ce logo a pour objet dalerter le lecteur sur la menace que reprsente
pour lavenir de lcrit, tout particulirement dans le domaine univer-
sitaire, le dveloppement massif du photocopillage.
Cette pratique qui sest gnralise, notamment dans les tablissements
denseignement, provoque une baisse brutale des achats de livres, au
point que la possibilit mme pour les auteurs de crer des uvres nou-
velles et de les faire diter correctement est aujourdhui menace. Nous
rappelons donc que la production et la vente sans autorisation, ainsi
que le recel, sont passibles de poursuites.
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lditeur ou au Centre franais dexploitation du droit de copie :
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ditions de lcole Polytechnique - Septembre 2007
91128 Palaiseau Cedex
Du mme auteur
Thorie de la plasticit pour les applications la mcanique des sols
Eyrolles - 1974 - 178 pages
Application of the theory of plasticity in soil mechanics
John Wiley and Sons Ltd - 1977 - 158 pages - ISBN 0-47174984-2
Viscolasticit - Presses de lcole nationale des ponts et chausses
1983 - 92 pages - ISBN 2-85978-051-3
Calcul la rupture et analyse limite - Presses de lcole nationale des ponts et chausses
1983 - 366 pages - ISBN 2-85978-059-9
lastoplasticit - (B. Halphen et J. Salenon)
Presses de lcole nationale des ponts et chausses - 1987 - 448 pages - ISBN 2-85978-094-7
Mcanique des milieux continus - Ellipses - 1988
Tome 1 - Concepts gnraux - 270 pages - ISBN 2-7298-8854-3
Tome 2 - lasticit - Milieux curvilignes - 316 pages - ISBN 2-7298-8863-2
Mcanique du continu - Ellipses - 1995
Tome 1 - Concepts gnraux - 352 pages - ISBN 2-7298-4551-8
Tome 2 - Thermolasticit - 286 pages - ISBN 2-7298-4565-8
Tome 3 - Milieux curvilignes - 192 pages - ISBN 2-7298-5527-0
Mcanique des milieux continus ditions de lcole Polytechnique - 2005
Tome 1 - Concepts gnraux - 360 pages - ISBN 2-7302-1245-0
Mcanique des milieux continus ditions de lcole Polytechnique - 2002
Tome 2 - Thermolasticit - 316 pages - ISBN 2-7302-0961-1
Tome 3 - Milieux curvilignes - 152 pages - ISBN 2-7302-0962-X
Handbook of Continuum Mechanics Springer - 2001
804 pages - ISBN 3-540-41443-6
de llasto-plasticit au Calcul la rupture ditions de lcole Polytechnique - 2002
262 pages - ISBN 2-7302-0915-8
Mcanique des milieux continus
Tome I. Concepts gnraux
Avant-propos
Chapitre I. Le milieu continu : une modlisation
Chapitre II. tude des dformations du milieu continu
Chapitre III. Cinmatique du milieu continu
Chapitre IV. Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Chapitre V. Modlisation des eorts pour le milieu continu
Chapitre VI. tude des contraintes
Annexe I. lments de calcul tensoriel
Annexe II. Oprateurs direntiels : formules essentielles
Bibliographie
Index alphabtique
Tome II. Thermolasticit
Chapitre VII. Le comportement thermolastique
Chapitre VIII. volutions et quilibres thermolastiques
Chapitre IX. Quelques thmes classiques en lasticit tridimensionnelle
Chapitre X. Approches variationnelles en thermolasticit linarise
Annexe III. lments dlasticit plane
Bibliographie
Index alphabtique
Tome III. Milieux curvilignes
Chapitre XI. Statique des milieux curvilignes
Chapitre XII. Structures curvilignes thermolastiques
Glossaire
Bibliographie
Index alphabtique
Avant-propos
Lchelle laquelle se place le mcanicien est, en gnral, qualie de ma-
croscopique. Guid par des applications qui descendent peu en dessous de lchelle
humaine, il a en eet recours des modlisations qui, pour tre pertinentes, sont
construites une chelle susamment proche de celle des applications concernes et
donc suprieure souvent de plusieurs ordres de grandeur, celle que lon serait tent
dattribuer au physicien. Cest aussi en rfrence ces applications que le mcanicien,
conscient des limites des modles quil conoit, si lgants soient-ils dans leur formu-
lation mathmatique, procde leur validation exprimentale. Ceci nest pas exclusif
dun intrt constant manifest par le mcanicien pour la connaissance intime des
phnomnes quil modlise : recherche laquelle se livre le physicien et qui permet
par exemple dexpliquer divers aspects des comportements des matriaux.
On propose ici une prsentation des concepts gnraux de la mcanique des milieux
continus, de la thorie de la thermolasticit et des milieux curvilignes.
Le mode dexpos est caracteris par le choix de la Mthode des puissances vir-
tuelles pour la construction des modles mcaniques et la modlisation des eorts.
On peut reconnatre parmi les avantages de cette mthode le fait quelle met bien en
vidence le rle premier jou par la modlisation gomtrique, quelle permet des pr-
sentations mcaniquement cohrentes, quelle a un caractre systmatique, et que, en
obligeant une pense rigoureuse et lexplicitation des hypothses, elle fait, malgr
une apparence axiomatique, ressortir la part de linduction et la ncessit de la vali-
dation. De plus, bien acquise, elle constitue pour le lecteur un outil fcond, utilisable
pour ses recherches personnelles ultrieures. Lesprit de dualisation ainsi implant est
mis en uvre dans le chapitre consacr aux mthodes variationnelles de rsolution en
thermolasticit. Ltude des milieux curvilignes illustre le caractre systmatique de
la mthode des puissances virtuelles sur un cas o lintroduction dune microstruc-
ture dont on suit lorientation se rvle ncessaire pour aboutir une modlisation
pertinente.
Cette approche par les puissances virtuelles, qui structure la dmarche suivie, ne
vise en aucune faon au dogmatisme. Cest ainsi par exemple quen ce qui concerne
la modlisation des eorts les prsentations classiques ne sont pas occultes par
la mthode des puissances virtuelles, pas plus quailleurs on na sacri lexpos des
mthodes de rsolution directes des problmes de thermolasticit au prot des ap-
proches variationnelles malgr lvidente prminence actuelle de celles-ci. Enn, la
5
6
prsentation unie atteinte travers la mthode des puissances virtuelles pour la
modlisation des eorts intrieurs ne doit pas faire oublier, du point de vue physique,
la varit des phnomnes dinteraction sous-jacents.
On a cherch, par la prsentation matrielle du document, faciliter autant que
possible la tche du lecteur. Une liste des mots-cls, un bref rsum synthtique et
le tableau des principales notations nouvelles prcdent chaque chapitre ; celui-ci se
termine par un rcapitulatif des formules essentielles et par des exercices proposs,
dont le niveau de dicult est variable, et pour lesquels des lments de rponse plus
ou moins dtaills sont fournis. La typographie, par une hirarchie des corps de carac-
tres, vise distinguer deux niveaux de lecture : une premire lecture laissera de ct
les parties en petits caractres, destines lapprofondissement. Enn, le plus souvent,
on sest attach prsenter un cas particulier ou des rsultats exprimentaux avant
lexpos dune thorie ou dune modlisation gnrale.
Remerciements
aux collgues enseignants et anciens collgues du dpartement de mcanique
lcole polytechnique, en particulier Michel Amestoy, Jean-Michel Delbecq
et Pierre Suquet pour leurs avis, suggestions ou conseils ;
au personnel de limprimerie et du service audiovisuel de lcole polytechnique
pour son dvouement et sa comptence ;
aux organismes cits qui ont contribu lillustration.
Sommaire
I Le milieu continu : une modlisation 9
1 chelle, modlisation, validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Les concepts et leur formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II tude des dformations du milieu continu 39
1 Transport, transformation, dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Transport convectif en transformation homogne . . . . . . . . . . . . 46
3 Dformation en transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Transformation innitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation linarise . . . 66
7 Remarques nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
III Cinmatique du milieu continu 87
1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . 93
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts 135
1 Problmatique de la modlisation des eorts . . . . . . . . . . . . . . 143
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels148
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels 154
4 La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5 Mouvements rigidiants ; distributeurs, torseurs . . . . . . . . . . . . 164
6 Rsultats gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique . . . 172
7
8
8 Et maintenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
V Modlisation des eorts pour le milieu continu 185
1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 192
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes203
4 Les contraintes en description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . 227
5 Bilan et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
VI tude des contraintes 249
1 La mise en uvre du concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2 Notions pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
3 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes . . . . . . . 272
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . 277
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Annexes
I lments de calcul tensoriel 293
1 Tenseurs sur un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
2 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
3 Dcomposition dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . 313
6 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes . . . . . . . . . 339
II Oprateurs direntiels : formules essentielles 351
1 Coordonnes cartsiennes orthonormes . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
2 Coordonnes cartsiennes quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
3 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Bibliographie 361
Index alphabtique 369
Chapitre I
Le milieu continu :
une modlisation
MOTS CLS
chelle. Modlisation. Validation.
Rfrentiel. Repre. Conguration.
Lagrange. Euler. Vitesse.
Continuit. Domaine matriel.
Trajectoire. Ligne de courant. Ligne dmission.
9
Chapitre I Le milieu continu : une modlisation 11
En bref...
Le concept de milieu continu est une modlisation physique macrosco-
pique issue de lexprience courante, dont la pertinence est avre selon
les problmes abords et en fonction de lchelle des phnomnes mis en
jeu (section 1).
Dans la formulation mathmatique classique de ce concept, un systme
mcanique est reprsent par un volume constitu, au niveau direntiel,
de particules. Ltat gomtrique de ces particules, de faon semblable
celui dun point matriel, est caractris par la seule connaissance de
leur position. La perception intuitive de la continuit se rfre lvolu-
tion du systme : au cours de celle-ci, des particules initialement voisines
demeurent voisines (section 2).
Pour prciser cette modlisation la description lagrangienne identie
les particules par leur position dans une conguration du systme prise
comme rfrence, et dcrit le mouvement en dnissant la position de
chaque particule, ainsi indexe, au cours de lvolution, cest--dire en se
donnant sa trajectoire et son horaire de parcours. La continuit du milieu
sexprime par la continuit spatiale et temporelle de la correspondance
entre la position initiale de la particule et sa position actuelle. Des condi-
tions de continue direntiabilit sont de plus imposes. Toutes les gran-
deurs physiques sont dnies de cette faon. La validation exprimentale
du modle montre quil y a lieu daaiblir les hypothses de rgularit en
ne les imposant que par morceaux (section 3).
En adoptant le point de vue incrmental, la description eulrienne d-
nit le mouvement du systme par la donne, chaque instant, du champ
des vitesses des particules. Elle se place sur la conguration actuelle et
les variables spatiales qui y apparaissent ont une signication purement
gomtrique. La notion de continuit dans la description eulrienne corres-
pond aux continuit et continue direntiabilit spatiales et temporelles,
par morceaux, du champ des vitesses. Toutes les grandeurs physiques sont
dnies de cette faon chaque instant sur la conguration actuelle en
fonction des coordonnes des particules. Les descriptions lagrangienne et
eulrienne sont quivalentes. (section 4).
12 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
X vecteur-position dans
0
(2.1)
x vecteur-position dans
t
(2.1)
(X, t) bijection de
0
sur
t
(3.1)
B valeur dune grandeur (3.2)
B(X, t) grandeur attache une particule (3.2)
en description lagrangienne
(x, t) bijection rciproque de
t
sur
0
(3.4)
J(X, t) jacobien de la transformation (3.5)
d
0
lment de volume dans
0
(3.8)
d
t
lment de volume dans
t
(3.8)
U(X, t) vitesse en description lagrangienne (3.10)
a(X, t) acclration en description lagrangienne (3.11)
U
t
(x, t) vitesse en description eulrienne (4.1)
b(x, t) grandeur en un point gomtrique (4.2)
en description eulrienne
Chapitre I Le milieu continu : une modlisation 13
1 chelle, modlisation, validation . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Les concepts et leur formulation . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1 Lide directrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Rfrentiel, repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Congurations du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Hypothses de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Pertinence du modle : aaiblissement des hypothses de
continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Interprtation physique de la description lagrangienne :
trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5 Lignes dmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6 Vitesse dune particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Conguration de rfrence abstraite . . . . . . . . . . . 25
4 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Dtermination des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Mouvements stationnaires (ou permanents) . . . . . . . 29
4.5 Mouvements semi-permanents . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6 Notations pour la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 35
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1 chelle, modlisation, validation 15
Le milieu continu :
une modlisation
1 chelle, modlisation, validation
Figure 1 Extrusion dun tube. (Document
communiqu par M. Sauve,
CEA)
Figure 2 Matriage dun lopin en alliage
daluminium. (Le Douaron,
Thse 1977, CEMEF)
Cest de lobservation de la dformation dun solide, par exemple au cours dune
opration de formage froid ou chaud (gures 1 et 2), de lcoulement dun liquide,
de la dtente ou de la compression dun gaz, que la notion de milieu continu dformable
tire son origine. Elle signie que lobservateur retire de ces expriences lide que
certains problmes peuvent tre traits une chelle macroscopique en assimilant
cette matire un milieu continu , sans contredire les modlisations de la physique
microscopique.
La notion dchelle pertinente pour un problme est ainsi introduite : lie vi-
demment aux phnomnes mis en jeu, elle dpend de faon essentielle de la nature des
questions que lon se pose leur propos. Un exemple tir de la pratique journalire
de certains ingnieurs permet den fournir une illustration.
Les ingnieurs du gnie civil construisant des ouvrages tels que fondations, bti-
ments, soutnements, barrages, . . . , dont la dimension caractristique va du mtre
la centaine de mtres, sont confronts des problmes de stabilit de massifs de
sols sableux, matriaux grenus dont la dimension caractristique des grains est de
lordre du millimtre ou du dixime de millimtre. Pour ce type de problme et ce
type dapplication Stabilit ou instabilit de louvrage ? ils se rfrent frquem-
ment au modle classique de la mcanique des milieux continus bien que, lvidence,
16 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
la terminologie de continue soit peu approprie la nature de ces matriaux.
La pertinence de cette attitude ne saurait tre arme a priori ; elle est atteste par
lexprience.
Il sagit l dune dmarche habituelle : la modlisation physique puis ma-
thmatique dun problme est induite par lexprience ; elle doit ensuite tre
valide par la confrontation des rsultats auxquels elle conduit du point de vue des
applications concernes avec des rsultats exprimentaux signicatifs. Le rle de lex-
prience (expriences faites ou exprience acquise) dans linduction de la modlisation
est primordial mme sil passe souvent inaperu : cest ainsi, pour reprendre lexemple
du sable, matriau grenu, que son tamisage nappellerait naturellement pas une mo-
dlisation de milieu continu.
On peut aussi tre conduit, dans un mme problme, faire usage de modlisa-
tions qui se situent des niveaux dirents (on peut ainsi parler de modles chelles
multiples). Le calcul des structures en fournit un exemple : on y fait classiquement ap-
pel la thorie des milieux curvilignes (cf. chapitres XI et XII) pour la dtermination
des eorts intrieurs sous forme de torseurs, puis la modlisation du milieu continu
tridimensionnel. cette dmarche sont apparentes diverses approches actuellement
trs courantes en mcanique des milieux continus : passage micro-macro , voire
micro-meso-macro , homognisation, . . .
On se propose dans le prsent chapitre de cerner, puis de formuler mathmatique-
ment, le concept de continuit voqu ci-dessus. On prsentera ainsi la modlisation
du milieu continu classique tridimensionnel
(1)
, dont les applications concernent tant
la mcanique des solides dformables que la mcanique des uides (cette distinction,
traditionnelle, devient dailleurs, dans certains cas, bien dicile faire : dformation
ou coulement de polymres par exemple).
2 Les concepts et leur formulation
2.1 Lide directrice
Dans la dmarche exprimentale usuelle, que ce soit pour suivre lcoulement dun
uide ou les dformations dun solide, lobservateur est conduit procder au mar-
quage dlments matriels constitutifs du systme tudi un instant donn et
reprer ensuite leur volution gomtrique (gures 1, 2, 6 8, 11 14). Il est vident
que le marquage dun tel lment, aussi n soit-il, concerne un petit domaine mat-
riel , qui sera rput innitsimal lchelle macroscopique du mcanicien, mais qui
se situe au-dessus de lchelle microscopique du physicien.
Le concept intuitif de continuit se rfre lvolution des positions gomtriques
de ces lments marqus au cours du temps : des lments matriels voisins un
instant donn demeurent voisins au cours du temps et leurs volutions sont compa-
(1)
La transposition pour dnir le concept de milieu continu bidimensionnel dans un espace euclidien
bidimensionnel est immdiate. Voir aussi, ultrieurement, la notion de problmes plans dans
lannexe III consacre llasticit plane.
2 Les concepts et leur formulation 17
rables. lvidence, la validit de ce concept sera prioritairement dpendante de la
possibilit relle didentier les petits domaines matriels pertinents.
La modlisation mathmatique du concept physique de continuit sera donc
dabord gomtrique.
Du point de vue gomtrique la modlisation du milieu continu classique part de
lide que le systme mcanique considr o est reprsent par un volume dont
les d reprsentent les constituants lmentaires appels particules . Ltat
gomtrique de ces particules est caractris uniquement par leur position : le mou-
vement est entirement dni par un champ de vitesse. Ceci explique la terminologie
de points matriels employe aussi pour dsigner les particules qui signie quelles
sont reprsentes gomtriquement par un point ; on doit bien entendre quil sagit en
quelque sorte de points matriels dilus , cest--dire que les grandeurs physiques
extensives qui sont introduites relativement au systme pour en dnir certaines carac-
tristiques apparaissent comme des intgrales de densits volumiques (et non comme
des sommes discrtes).
Le concept de continuit tant li lobservation de lvolution du systme, on
souhaite assurer au cours de celle-ci pour des particules voisines :
la conservation de la proximit gomtrique,
lvolution comparable des proprits physiques.
2.2 Rfrentiel, repre
La formulation mathmatique des ides prcdentes ncessite que lon procde
la description et au reprage du systme tudi tout au long de son volution au cours
du temps.
On introduit dabord la notion de rfrentiel, lie celle dobservateur : le
rfrentiel est pour ainsi dire lespace euclidien entran par lobservateur . Pour
en donner une dnition plus mathmatique :
1 _ on suppose choisie, une fois pour toutes, la chronologie, cest--dire lchelle
du temps (mcanique classique) valable pour tous les observateurs ;
2 _ on appelle alors rfrentiel lensemble des points de lespace euclidien anims
du mouvement de corps rigide (isomtrie directe fonction du temps) de lobservateur.
Le rfrentiel, not , est dit li lobservateur.
Une telle dnition ne permet, en fait, que de dnir un rfrentiel par rapport
un autre. On sait, et on y reviendra au chapitre IV ( 1.1), que la mcanique classique
postule lexistence dun rfrentiel absolu, ou galilen, dot de certaines proprits.
Pour reprer les positions spatiales des particules du systme dans un rfrentiel ,
on peut utiliser un repre R (souvent orthonorm, sans que cela soit une ncessit),
dorigine O. Ce repre, anim du mouvement de corps rigide du rfrentiel , peut tre
considr comme matrialisant . Dans un rfrentiel , changer le repre R pour le
repre R

consiste eectuer chaque instant la mme transformation de coordonnes


18 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
sur les composantes des tres intrinsques (vecteurs ou tenseurs) que lon introduira
pour reprsenter les grandeurs physiques dans ce rfrentiel (gure 3).
Figure 3 Changement de repre dans le rfrentiel R
Le changement de rfrentiel, cest--dire le changement dobservateur, peut tre
matrialis en choisissant dans le rfrentiel un repre R et dans le rfrentiel

un
repre R

qui soient en concidence un instant donn : ces repres sont distincts


et la correspondance entre eux volue au cours du temps en suivant le mouvement
dentranement (de corps rigide) dun rfrentiel par rapport lautre (gure 4).
Figure 4 Changement de rfrentiel (R et R

)
2.3 Congurations du systme
Ltat du systme o linstant t dans un rfrentiel est appel conguration
de ce systme. On dsigne de faon gnrique par
t
la conguration actuelle (instant
courant t). La conguration gomtrique de o est dcrite par lensemble des positions,
repres dans le rfrentiel , de ses particules. Ce reprage de la conguration go-
mtrique dans se fait au moyen du vecteur-position OM, not aussi x, qui prcise
la position de chaque particule de o linstant t partir de lorigine O dun repre
R dans . On peut dnir x par ses coordonnes (x, y, z) ou x
i
(i = 1, 2, 3) dans R.
Le volume occup par o dans cette conguration est
t
de frontire
t
.
On introduit aussi la notion de conguration de rfrence : cest la congu-
ration particulire
t
0
, du systme un instant t
0
x. Sauf mention explicite du
contraire, on posera t
0
= 0 (et la conguration de rfrence pourra aussi tre appele
conguration initiale). Conformment aux ides intuitives sur la continuit exposes
2 Les concepts et leur formulation 19
au paragraphe 2.1 et qui seront exprimes mathmatiquement au paragraphe 3.2, o
occupe aussi dans
0
un volume
0
de frontire
0
(gure 5). Les coordonnes des
vecteurs-positions OM
0
de
0
dans le repre R de seront systmatiquement notes
(X, Y, Z) ou encore X
i
(i = 1, 2, 3). Le vecteur OM
0
sera aussi not X.
Ainsi :

OM = x de coordonnes (x, y, z) ou x
i
dans
t
OM
0
= X de coordonnes (X, Y, Z) ou X
i
dans
0
.
(2.1)
Figure 5 Congurations du systme
2.4 Objectivit
Le caractre intrinsque vis--vis du changement de rfrentiel est appel, en mcanique,
lobjectivit dune grandeur, dune quation, ou dune loi. Pour une grandeur scalaire,
lobjectivit signie que deux observateurs obtiennent la mme valeur de cette grandeur dans
leurs rfrentiels respectifs linstant t.
Pour une grandeur vectorielle, il est commode de se rfrer la gure 4. La vrication de
lobjectivit consiste sassurer que les expressions, dans les repres R et R

respectivement,
des valeurs de la grandeur mesures par chaque observateur dans son rfrentiel sont lies
par la formule de changement de repre qui exprime la correspondance entre les repres R
et R

linstant t , cest--dire le mouvement rigidiant du rfrentiel 1

par rapport au
rfrentiel 1. titre dexemple, le vecteur joignant les positions gomtriques linstant t
de deux particules est objectif. En revanche, la vitesse linstant t dune particule nest pas
une grandeur objective : deux observateurs mesurent, dans leurs rfrentiels respectifs 1 et
1

des vecteurs vitesses qui ne sont pas lis par la formule de changement de repre (gure
6).
Plus gnralement on doit considrer des grandeurs tensorielles dordre et de variance quel-
conques (annexe I) qui, de plus, sont ventuellement rattaches des observations eectues
divers instants, par exemple linstant initial de rfrence t
0
et linstant actuel t. Lob-
jectivit dune telle grandeur signie que les expressions obtenues par deux observateurs, qui
sont relatives aux repres R
t
0
et R
t
pour lun, R

t
0
et R

t
pour lautre, sont lies par les
formules de changement de repres correspondantes : R
t
0
en R

t
0
, R
t
en R

t
. On rencontrera
des exemples de telles grandeurs dans les chapitres suivants (cf. chapitre II, 4.6).
Lobjectivit de lquation exprimant une loi physique sanalyse de faon analogue : lcri-
ture dune telle quation ne permet pas deux observateurs de discerner leurs rfrentiels
20 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Figure 6 Changement de rfrentiel : exemples de poinonnements dun massif pul-
vrulent bidimensionnel ; la pose courte permet de visualiser les champs de
vitesse dans : a) le rfrentiel li au massif, b) le rfrentiel li la fondation.
(Daprs Bonnet et Morio, 1972, Laboratoire Central des Ponts et Chausses)
respectifs partir des mesures quils y eectuent. Cela signie aussi que les quations ex-
primant la loi physique pour deux observateurs sont lies par les formules de changement
de repres correspondantes. Toute loi physique ne possde videmment pas cette proprit.
La loi fondamentale de la dynamique (cf. chapitre IV, section 1) est lexemple dune loi
non-objective puisquelle nest valable quen rfrentiel galilen. En revanche on verra (cf.
chapitre VII) que lon impose aux lois de comportement des matriaux de satisfaire le prin-
cipe dobjectivit ; celui-ci se rduit dans certains cas au principe disotropie de lespace
qui arme que lespace ne possde pas de direction privilgie (cf. chapitre VI, 4.2 et cha-
pitre VII, 4.1). Il convient de remarquer que le fait pour une quation de ne faire intervenir
que des grandeurs objectives nest pas une condition susante dobjectivit.
3 Description lagrangienne
3.1 Dnition
On se propose maintenant de donner une formulation mathmatique prcise des
ides intuitives et des concepts prsents dans les sections prcdentes.
Dans cet esprit, en se rfrant au marquage des petits domaines matriels voqu
au paragraphe 2.1, la description lagrangienne
(2)
consiste :
identier les particules constitutives du systme par leur position gomtrique
dans une conguration de celui-ci prise comme rfrence et note
0
, cest--dire
par la variable vectorielle X,
exprimer la valeur de toute grandeur physique dans la conguration actuelle en
fonction de la particule laquelle elle est attache et de linstant actuel, cest--dire
en fonction des variables X et t.
Ainsi le vecteur-position OM = x de la particule situe initialement en M
0
dans

0
est donn par
x = (X, t) (3.1)
(2)
L. Lagrange (1736-1813).
3 Description lagrangienne 21
et la valeur dune grandeur physique attache cette particule, soit B est :
B = B(X, t) . (3.2)
Dans la formule (3.1) est une fonction vectorielle dnie sur
0
, t, et qui vrie
videmment :
(X, 0) = X , (3.3)
tandis que, suivant la nature de la grandeur physique concerne, B est une fonction
scalaire, vectorielle, ou tensorielle dordre quelconque, qui vrie la formule homologue
de (3.3).
La fonction dcrit ainsi la correspondance gomtrique entre les congurations
(spatiales)
0
et
t
. En fonction de t cest toute lvolution gomtrique du systme
o, cest--dire son mouvement (cf. 3.4), qui est ainsi donne.
3.2 Hypothses de continuit
On va naturellement examiner maintenant les conditions mathmatiques sur qui
permettent de rendre compte convenablement du concept intuitif de continuit dgag
au paragraphe 2.1.
On propose les hypothses suivantes :
est une bijection de
0
sur
t
dont on dsigne par la bijection rciproque
(3)
:
t , M
0

0
t , M
t

x = (X, t) X = (x, t)
(3.4)
et sont continues par rapport lensemble des variables despace et de
temps.
et sont en rgle gnrale supposes de classe C
1
voire C
2
.
En ce qui concerne la grandeur physique typique B, la fonction B est suppose
continue et, en rgle gnrale, de classe C
1
ou C
2
par rapport lensemble des variables
X et t.
Ces hypothses ont les consquences classiques suivantes qui permettent dexami-
ner la validit de cette modlisation par comparaison avec lexprience.
1

) Deux particules qui occupent dans


0
des positions inniment voisines ,
restent inniment voisines dans toute conguration.
(3)
sera occasionnellement note aussi
1
.
22 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
2

) Des particules qui occupent dans


0
un domaine connexe, occupent dans
t
un domaine connexe de mme ordre (volume, surface, courbe). Ceci permet la dni-
tion mathmatique du concept de domaine matriel : domaine transport par le
mouvement cest--dire quil sagit chaque instant du domaine gomtrique occup
par le mme ensemble de particules.
3

) Les particules qui se trouvent dans


0
, lintrieur dune surface ferme, restent
tout instant t lintrieur de la surface transporte. Ainsi la frontire dun volume
matriel est une surface matrielle.
4

) En particulier, la frontire de o est une surface matrielle ce qui signie quelle


est toujours constitue des mmes particules.
5

) En consquence des hypothses de continue direntiabilit : soit J(X, t) le


dterminant jacobien de linstant t en (X
1
, X
2
, X
3
), cest--dire le dterminant
de la matrice jacobienne des drives premires des x
i
par rapport aux X
i
:
J(X, t) =
D(x
1
, x
2
, x
3
)
D(X
1
, X
2
, X
3
)
. (3.5)
tant continue et continment drivable de mme que , on en dduit que J(X, t)
est continu par rapport X et t. De plus il ne peut tre ni nul ni inni, puisque
les matrices jacobiennes de et de doivent tre inversibles. Il conserve donc un
signe constant sur
0
et au cours du mouvement.
Il rsulte alors de (3.3) o lon a :
J(X, 0) = 1 M
0

0
, (3.6)
que J(X, t) est positif et ni M
0

0
, t :
0 < J(X, t) < + (3.7)
Anticipant sur des rsultats qui seront dvelopps au chapitre II ( 2.3 et 4.2) on
peut dores et dj donner linterprtation physique de J(X, t). Soit d
0
le volume
dun domaine matriel lmentaire au point M
0
dans la conguration
0
et d
t
le
volume du domaine transport en M dans la conguration
t
; J(X, t) sinterprte
comme la dilatation volumique dans le mouvement entre les congurations
0
et

t
, en suivant la particule de M
0
M :
d
t
= J(X, t) d
0
(4)
. (3.8)
On peut donc traduire sous forme image le rsultat (3.7) : le volume de la
particule conserve son signe, et ne peut devenir ni nul, ni inni.
(4)
Ce rsultat se rattache des thormes classiques danalyse. Limage de la mesure
J(X, t) dX
1
dX
2
dX
3
par lapplication est la mesure dx
1
dx
2
dx
3
. Si le repre R est orthonorm
la mesure dx
1
dx
2
dx
3
(ou dX
1
dX
2
dX
3
) est la mesure de volume. On en dduit que, pour un do-
maine innitsimal qui converge vers le point M
0
, dans la conguration
0
et pour son image par
en M, les volumes d
0
et d
t
sont lis par la formule (3.8). Le rsultat est conserv si R nest pas
orthonorm car la mesure dx
1
dx
2
dx
3
est alors proportionnelle la mesure de volume.
3 Description lagrangienne 23
3.3 Pertinence du modle : aaiblissement des hypothses
de continuit
Les consquences nonces ci-dessus apparaissent conformes lintuition de la
continuit qui est lorigine mme de la modlisation. On est toutefois amen
nuancer quelque peu les hypothses mathmatiques de faon tre en mesure de
traiter plus commodment certains phnomnes observs.
Figure 7 Poinonnement asymtrique dun bloc de plasticine (application la tecto-
nique de lest de lAsie). (Daprs Peltzer, Thse, 1983, Institut de Physique
du Globe)
Il sagit, par exemple, des ssures rencontres en mcanique de la rupture, des
surfaces de rupture, des surfaces de glissement, de la localisation de la dformation en
mcanique des solides (gure 7), des surfaces de jet en mcanique des uides (gure
8). Pour celles-ci la conservation de la proximit de deux points initialement voisins au
cours de lvolution est trop contraignante : il convient de permettre des discontinuits
de au franchissement de certaines surfaces.
Dans le cas des ondes de choc (cf. chapitre III, 4.4 et 5.1) demeure conti-
nue mais ses drives spatiales et temporelle doivent admettre des discontinuits au
franchissement de la surface donde.
Pour ces raisons on convient daaiblir les hypothses de continuit en nimposant
plus que la continuit et la continue direntiabilit de par morceaux : des
discontinuits de la fonction et/ou de ses drives sont permises au franchissement
dune innit dnombrable de surfaces dans R
3
.
24 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Figure 8 coulement autour dune plaque plane. (Document communiqu par
lONERA)
3.4 Interprtation physique de la description lagrangienne :
trajectoires
La description lagrangienne est la formulation mathmatique dune ralit exp-
rimentale simple. En eet (cf. 3.1) la formule (3.1) dcrit le mouvement de chaque
particule du systme : si lon considre la particule identie par X, (3.1) fournit la
description de sa trajectoire, paramtre en fonction du temps, dans le rfrentiel :
x = (X, t) o X est x .
Pour cette raison on dit aussi que la description lagrangienne est une description
par trajectoires .
Concrtement, la visualisation de la trajectoire dune particule partir dun ins-
tant t
0
, sobtient en marquant une particule linstant donn t
0
, puis en faisant une
prise de vue en pose du mouvement du systme partir de linstant t
0
. Ce type
dexpriences est ralis couramment en mcanique des solides et en mcanique des
uides.
3.5 Lignes dmission
La prise dune vue en instantan conduit introduire un autre type de courbes
gomtriques, les lignes dmission, dnies comme suit (gure 9).
En un point gomtrique P dans , de coordonnes x
i
P
, et partir de linstant
t
0
, on marque chaque particule passant par P ; on observe, linstant T > t
0
, les
positions de ces particules dans : la courbe gomtrique correspondante est la
ligne dmission du point P observe linstant T.
Lquation, paramtre en t

, de cette courbe sobtient partir de (3.1) et (3.4)


en suivant la particule X qui, passant linstant t

en P , a t marque et se trouve
3 Description lagrangienne 25
en x linstant T sur la ligne dmission :
x = ((x
P
, t

), T) t
0
t

T . (3.9)
Ces expriences sont couramment ralises en mcanique des uides (gures 11
13).
Figure 9 Ligne dmission (en pointill, la trajectoire de la particule X)
3.6 Vitesse dune particule
La vitesse, dans le rfrentiel , de la particule identie par sa position X dans

0
sobtient immdiatement partir de (3.1). Cest le vecteur :
U(X, t) =
(X, t)
t
. (3.10)
Le vecteur vitesse U(X, t) dans est videmment tangent la trajectoire de la
particule dans au point x = (X, t).
De mme lacclration de la particule scrit :
a(X, t) =

2
(X, t)
t
2
. (3.11)
3.7 Conguration de rfrence abstraite
La description lagrangienne du mouvement donne ci-dessus, identie chaque par-
ticule par sa position dans , dans la conguration
0
.
On peut btir le mme type de description en introduisant, pour indexer chaque
particule, un jeu de trois paramtres a
i
(i = 1, 2, 3) qui sont appels coordonnes de la
particule dans la conguration abstraite de rfrence
a
. Le mouvement est alors
dni de faon analogue (3.1) par la donne de la fonction vectorielle :
x = (a
1
, a
2
, a
3
, t) (a
1
, a
2
, a
3
) T
a
(3.12)
o T
a
dsigne le domaine occup par le systme dans
a
; on a, pour la conguration

0
:
X = (a
1
, a
2
, a
3
, 0) . (3.13)
26 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
doit encore tre bijective, continue et continment direntiable par morceaux de
mme que sa bijection rciproque .
Le jacobien
J(a
1
, a
2
, a
3
, t) =
D(x
1
, x
2
, x
3
)
D(a
1
, a
2
, a
3
)
est continu par rapport aux variables a
1
, a
2
, a
3
et t, et ne peut tre ni nul ni inni
(inversibilit de la matrice jacobienne). Il conserve donc un signe constant sur T
a
et au cours du mouvement, mais il nest plus ncessairement positif. La dilatation
volumique entre deux congurations
0
et
t
pour la particule indexe par (a
1
, a
2
, a
3
),
sobtient videmment par :
d
t
=
J(a
1
, a
2
, a
3
, t)
J(a
1
, a
2
, a
3
, 0)
d
0
. (3.14)
Pour citer un exemple simple dune telle reprsentation lagrangienne partir dune
conguration abstraite : si lon indexe chaque particule par les coordonnes cylin-
driques R, et Z de sa position M
0
dans
0
, les paramtres R, et Z constituent un
jeu de coordonnes lagrangiennes abstraites, le domaine T
a
tant dni dans lespace
(R, , Z). En particulier, si la position dans la conguration actuelle est, elle aussi,
repre par les coordonnes cylindriques (r, , z) on a, pour la dilatation volumique,
la formule :
d
t
=
r
R
D(r, , z)
D(R, , Z)
d
0
. (3.15)
4 Description eulrienne
4.1 Dnition
En se rfrant linterprtation physique de la description lagrangienne partir
de la prise de vues en poses longues, on peut introduire la description eulrienne
(6)
par lide intuitive suivante expose sur laspect gomtrique : le clich obtenu en
pose peut tre reconstitu par la superposition dune succession de prises de vues
instantanes.
Dans une formulation plus mathmatique, la description eulrienne de lvolution
consiste prendre chaque instant la conguration actuelle comme conguration de
rfrence pour dcrire lvolution innitsimale entre t et (t + dt).
Ainsi pour laspect gomtrique la description eulrienne dnit le mouvement du
systme par la donne, chaque instant t, de la vitesse U
t
de la particule situe au
point gomtrique M dans
t
:
t, M
t
, U = U
t
(x, t) . (4.1)
(6)
L. Euler (1707-1783).
4 Description eulrienne 27
On retrouve bien encore la donne dune fonction vectorielle de 4 variables scalaires
mais, la dirence de (3.1), les variables spatiales x
1
, x
2
, x
3
sont relatives la con-
guration actuelle et non plus une conguration de rfrence : elles nidentient
donc plus les particules au cours du temps.
Toute grandeur physique est, de mme, dnie sur
t
sous la forme :
t, M
t
, B = b(x, t) . (4.2)
En rgle gnrale on convient, pour permettre un dcodage des formules vue ,
de dsigner par des lettres minuscules (comme x) les fonctions relatives la descrip-
tion eulrienne, et par des lettres majuscules (comme X) les fonctions relatives
la description lagrangienne. La vitesse est ici lexception qui conrme la rgle ; on y
reviendra dans la suite ( 4.6).
4.2 Dtermination des trajectoires
Il est clair que la description eulrienne de lvolution dun systme o sobtient
de faon immdiate ds que lon en connat la description lagrangienne. En eet en
galant les deux expressions de la vitesse de la particule X dans linstant t , puis
les deux expressions de la grandeur B pour la particule X linstant t il vient :
_

_
U
t
(x, t) = U(X, t) = U((x, t), t)
b(x, t) = B(X, t) = B((x, t), t) .
(4.3)
On remarque que U
t
est alors continue et continment direntiable par morceaux
(si est C
2
par morceaux).
Inversement il convient de vrier que la description eulrienne, introduite de faon
intuitive au paragraphe prcdent, est bien quivalente la description lagrangienne.
Pour cela il sut de vrier que (4.1) permet eectivement de reconstituer la fonction
de la formule (3.1), cest--dire quil faut rsoudre le problme : dterminer la
fonction vectorielle solution de
_

_
(X, t)
t
= U
t
((X, t), t)
(X, 0) = X , condition initiale .
(4.4)
Il sagit en fait (cf. 3.4) de dterminer la trajectoire de toute particule avec son
horaire de parcours. Ce problme peut aussi scrire sous la forme direntielle :
_

_
dx = U
t
(x, t) dt
x
|t=0
= X , condition initiale
(4.5)
qui reprsente un systme de 3 quations direntielles pour les 3 fonctions scalaires
inconnues x
1
, x
2
, x
3
, de la variable t.
28 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Sous rserve de conditions de rgularit sur la fonction U
t
, on peut en dterminer la
solution unique pour chaque condition initiale, qui se met ainsi sous la forme cherche :
x = (X, t) ,
ce qui achve la dtermination des trajectoires.
Lensemble des trajectoires dans de toutes les particules constitue une famille
de courbes 3 paramtres (coordonnes X
i
de M
0
).
Lexpression lagrangienne (3.2) de la valeur dune grandeur physique B attache
la particule situe en x linstant t sobtient alors de faon vidente partir de (4.2),
formule inverse de (4.3) :
B = B(X, t) = b((X, t), t) .
4.3 Lignes de courant
Il est utile, pour certaines applications, dintroduire une troisime famille de
courbes gomtriques issues de la dnition du mouvement dun milieu continu.
un instant donn T, on appelle lignes de courant du mouvement dans le
rfrentiel , les lignes enveloppes du champ des vecteurs vitesses U
t
(x, T) .
Ces lignes sont donc dnies dans R par le systme direntiel :
dx
1
U
1
t
(x, T)
=
dx
2
U
2
t
(x, T)
=
dx
3
U
3
t
(x, T)
; (4.6)
cest un systme direntiel de 2 quations en x
1
, x
2
, x
3
. Les lignes de courant dans
linstant T constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres.
Figure 10 Lignes de courant linstant T (en pointill : trajectoires de deux particules)
Aucune confusion nest faire entre ces lignes et les trajectoires dnies au pa-
ragraphe 3.4 et retrouves au paragraphe 4.2 car la dirence de signication est
4 Description eulrienne 29
vidente du point de vue physique, et les systmes direntiels (4.5) et (4.6) sont fon-
damentalement dirents : variable temps dans le premier, temps x dans le second
(gure 10).
Du point de vue exprimental, la construction des lignes de courant linstant T
ncessite lobtention du champ des vitesses dans le rfrentiel cet instant. Pour
poursuivre dans le registre des rfrences photographiques utilises aux paragraphes
3.4 et 4.1, celui-ci rsulte dune prise de vue en pose courte linstant T (gure 14),
ce qui manifeste clairement la dirence entre lignes de courant et trajectoires.
4.4 Mouvements stationnaires (ou permanents)
Le mouvement est dit stationnaire (ou permanent) dans un rfrentiel si, dans
sa description eulrienne, U
t
(x, t) est indpendante de t et nest fonction que des
coordonnes du point gomtrique M. Il en rsulte les proprits suivantes.
Dans la recherche des trajectoires et de leurs horaires de parcours par le systme
direntiel (4.5) le problme se dcouple en un problme purement gomtrique et un
problme dhoraire de parcours.
En eet, puisque :
U
t
(x, t) U(x) (4.7)
on tire de (4.5) le systme :
dx
1
U
1
(x)
=
dx
2
U
2
(x)
=
dx
3
U
3
(x)
; (4.8)
celui-ci est identique celui qui, chaque instant T, permet de dterminer les lignes
de courant (4.6), lui aussi indpendant de T.
Ainsi les trajectoires forment alors une famille de courbes gomtriques
2 paramtres, identique la famille des lignes de courant qui deviennent,
dans ce cas, indpendantes du temps.
On peut alors dterminer lhoraire de parcours de ces courbes par les particules.
En eet on obtient partir de (4.5) et (4.7) :
dx = U(x) dt (4.9)
qui montre, le problme gomtrique tant rsolu, que le mouvement est invariant
par translation dans le temps.
Cela signie que la position M linstant t de la particule qui se trouvait en M

linstant t

ne dpend que de M

et de la dirence (t t

) :
x = (x

, t t

) . (4.10)
30 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Cette formule donne, en fonction du paramtre = t t

, lquation de la trajec-
toire passant par M

.
On en dduit que les fonctions et de (3.4) possdent, dans le cas dun mouve-
ment stationnaire, la proprit fonctionnelle :
((x

, t

), t) = (x

, t t

) . (4.11)
Compte tenu de (4.11) on voit que lquation (3.9) donnant, paramtre en t

,
la ligne dmission observe linstant T, du point P, scrit :
x = ((x
P
, t

), T) (x
P
, T t

) t
0
t

T . (4.12)
Ceci montre, par comparaison avec (4.10), que la ligne dmission de P est
identique la partie aval de la trajectoire passant par P, ce qui rsulte
directement du fait que toutes les particules passant par P suivent la mme trajectoire.
Il en rsulte pratiquement, une mthode commode de visualisation des trajectoires
dans le cas des mouvements stationnaires.
4.5 Mouvements semi-permanents
On introduit parfois aussi la notion de mouvement semi-permanent dans un rfrentiel, dnie
par la proprit caractristique :
U
t
(x, t) = (t)U(x) . (4.13)
On vriera que dans ce type de mouvement :
les lignes de courant sont indpendantes du temps ;
les trajectoires forment encore une famille de courbes gomtriques 2 paramtres, iden-
tique celle des lignes de courant ;
la ligne dmission dun point P est identique la partie aval de la trajectoire passant
par ce point : en eet, en introduisant une fonction (t) primitive de (t), on montre que
les fonctions et vrient encore une relation analogue (4.11).
4.6 Notations pour la vitesse
Lusage courant est que lon adopte pour la fonction dcrivant la vitesse sur la
conguration
t
en reprsentation eulrienne la notation U, identique la notation
lagrangienne sur la conguration
0
; autrement dit on crit, la place de la formule
(4.1) :
t , M
t
, U = U(x, t) . (4.14)
Cette convention sera adopte dans toute la suite.
Elle nest que trs rarement susceptible dengendrer des confusions car les conven-
tions dcriture sur les variables spatiales (X et x) et sur les oprateurs direntiels
(cf. chapitre II, 5.3) susent le plus souvent lever lambigut. En cas de ncessit
on peut toujours avoir recours la notation prcise (4.1).
5 Commentaires 31
5 Commentaires
Cette prsentation de la modlisation milieu continu dans sa forme classique appelle,
pour conclure, quelques commentaires. Ceux-ci sont suggrs par les techniques exprimen-
tales dobservation telles quelles apparaissent sur les gures 11 14 par exemple ou dans les
nombreux lms disponibles sur le sujet. On y voit que le marquage dune particule nest
videmment quabstraction : lopration concerne toujours un domaine, volume de matire,
souhait aussi petit que possible, voisin du point considr.
Quelles sont alors la signication physique et la pertinence de la notion de particule intro-
duite comme base de la modlisation ? Une rponse cette question pourra tre formule
comme suit.
Conue pour la prdiction, la modlisation doit revtir une forme mathmatique, pour la-
quelle on recherche la simplicit maximale compatible avec une reprsentation convenable
des phnomnes observs. La modlisation milieu continu prsente ci-dessus attache au
point matriel, repr par sa position gomtrique dans
t
par exemple, des grandeurs qui
caractrisent lvolution physique de la matire autour de ce point. Cest dire que ce point
matriel ou particule recle physiquement une microstructure , dont on cherche dcrire
au mieux lvolution.
Dans la modlisation classique on considre que le champ de vitesse U sut dcrire conve-
nablement la cinmatique de la microstructure attache la particule.
Dans certains cas on devra sortir de ce cadre. Ainsi par exemple on pourra introduire, outre
le champ U de vitesse de la particule, un champ de vecteur-rotation, indpendant de U, qui
cherchera traduire la rotation propre de la microstructure : un tel type de milieu continu
tridimensionnel, non classique, sera examin au chapitre V (section 5), tandis que le chapitre
XI (section 3), traitant des milieux curvilignes, en fournira un exemple unidimensionnel dont
les applications pratiques sont quotidiennes.
32 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Figure 11 Visualisations des coulements arodynamiques par analogie hydraulique en
tunnel hydrodynamique avec mission de traceurs colors. Ci-dessus : cou-
lement autour dune maquette du Concorde en conguration datterrissage
(extrados). Ci-dessous : coulement autour dune maquette de motrice
grande vitesse. (Documents communiqus par lONERA)
5 Commentaires 33
Figure 12 Visualisation des coulements en tunnel hydrodynamique par mission de
traceurs colors : tourbillons alterns du sillage dune plaque mince sans
incidence. (Document communiqu par lONERA)
Figure 13 Visualisation en tunnel hydrodynamique par mission de traceurs colors :
tourbillon marginal lextrmit dune aile rectangulaire. (Document com-
muniqu par lONERA)
34 Chapitre I Le milieu continu : une modlisation
Figure 14 Visualisation en tunnel hydrodynamique ; mthode du plan de lumire pour
la visualisation laide de bulles dair : coulement basse vitesse sur une
maquette du Concorde en conguration datterrissage (coupe transversale
arrire). (Document communiqu par lONERA)
Rcapitulatif des formules essentielles 35
Rcapitulatif des formules essentielles
Lagrange
x = (X, t) (trajectoires)
X = (x, t) =
1
(x, t)
J(X, t) =
D(x
1
, x
2
, x
3
)
D(X
1
, X
2
, X
3
)
0 < J(X, t) <
d
t
= J(X, t) d
0
U(X, t) =
(X, t)
t
Euler
U = U
t
(x, t)
trajectoires :
dx
dt
= U
t
(x, t)
x[
t=0
= X
lignes de courant linstant t ;
dx
1
U
1
t
(x, t)
=
dx
2
U
2
t
(x, t)
=
dx
3
U
3
t
(x, t)
36 Chapitre I - Le milieu continu : une modlisation
Exercices
I.1 - Dans un repre cartsien orthonorm R dun rfrentiel on tudie le mouve-
ment dni pour t > 0 par :
x
1
= X
1
(1 +t) , x
2
= X
2
, x
3
= X
3
, > 0 .
Dterminer la vitesse et les trajectoires. Donner la reprsentation eulrienne du mou-
vement, dterminer les lignes de courant linstant T > 0.
lments de rponse :
On vrie que J(X, t) = 1 +t est bien positif.
U
1
= X
1
, U
2
= 0 , U
3
= 0.
Trajectoires : droites parallles e
1
.
U
1
= x
1
/(1 +t) , U
2
= 0 , U
3
= 0 .
Mouvement semi-permanent : lignes de courant identiques aux trajectoires.
Commentaire.
Il sagit du mouvement dextension simple.
I.2 - R tant un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel , on considre le
mouvement dni pour t > 0 par :
x
1
= X
1
+tX
2
, x
2
= X
2
+tX
1
, x
3
= X
3
, > 0 .
Sur quel intervalle de temps ce mouvement est-il dni ? Dterminer les trajectoires.
Donner la reprsentation eulrienne de ce mouvement.
lments de rponse :
J(X, t) = 1
2
t
2
: le mouvement nest dni que pour t < 1/.
Trajectoires : droites parallles au plan (e
1
, e
2
) si X
1
ou X
2
est dirent de 0.
U
1
= (x
2
tx
1
)/(1
2
t
2
) , U
2
= (x
1
tx
2
)/(1
2
t
2
) , U
3
= 0 .
I.3 - Soit R un repre cartsien orthonorm dans un rfrentiel . On considre le
mouvement dni par :
U
1
= x
2
, U
2
= x
1
, U
3
= 0 , > 0 .
Dterminer les lignes de courant linstant T. Donner la reprsentation lagrangienne
du mouvement.
lments de rponse :
Mouvement plan stationnaire. Les
lignes de courant sont identiques aux
trajectoires et sont indpendantes du
temps ; hyperboles :

x
2
1
x
2
2
= X
2
1
X
2
2
x
3
= X
3
.
Exercices 37
Reprsentation lagrangienne.
Par intgration du systme dx
1
= x
2
dt , dx
2
= x
1
dt , dx
3
= 0, avec les conditions
initiales x
i
= X
i
pour t = 0, on obtient :
x
1
= X
1
ch t +X
2
sh t
x
2
= X
1
sh t +X
2
ch t
x
3
= X
3
(paramtrage en t des hyperboles ci-dessus).
I.4 - Houle trochodale . R tant un repre cartsien orthonorm dans le
rfrentiel , on tudie le mouvement dni, partir dune conguration de rfrence
abstraite, par la reprsentation lagrangienne :
_

_
x
1
= a
1
+R(a
2
) cos (t +(a
1
))
x
2
= a
2
R(a
2
) sin (t +(a
1
))
x
3
= a
3
a
2
< 0 .
Dterminer les fonctions R(a
2
) et (a
1
) pour que ces quations reprsentent un mou-
vement sans variation de volume. Dterminer les trajectoires des particules dans le
rfrentiel et interprter les coordonnes lagrangiennes abstraites a
i
. Prciser
les conditions pour que le mouvement soit eectivement dni (a
1
, a
2
< 0, a
3
). Mon-
trer que ce mouvement est stationnaire dans le rfrentiel

anim par rapport


dune vitesse de translation uniforme parallle e
1
que lon dterminera. Montrer
que les lignes de courant dans

sont dnies par les quations lagrangiennes : a


2
=
Constante =
2
, a
3
= Constante =
3
.
lments de rponse :
J(a
1
, a
2
, a
3
, t) = 1(
d
da
1
R(a
2
) +
dR
da
2
) sin(t +(a
1
)) +
d
da
1
dR
da
2
R doit tre indpendant
de t.
Do, k, et R
0
tant des constantes arbitraires :
= ka
1
+ , R = R
0
exp(k a
2
) .
(On fait = 0 par changement dorigine des temps).
La trajectoire de la particule de coordonnes abstraites a
1
, a
2
, a
3
, est le cercle :
(x
1
a
1
)
2
+(x
2
a
2
)
2
= R
2
0
exp(2k a
2
) , x
3
= a
3
qui est dcrit avec langle horaire (tk a
1
).
a
1
, a
2
, a
3
sont les coordonnes du centre du cercle trajectoire.
J(a
1
, a
2
, a
3
, t) = 1 k
2
R
2
0
exp(2ka
2
) doit conserver un signe constant et demeurer ni sur
T
a
, dni ici par a
2
< 0 ; do : k > 0 et R
0
< 1/k (on convient de choisir R
0
> 0).
On considre 1

anim, par rapport 1, de la vitesse e


1
/k ; on prend dans 1

le repre
R

concidant avec R pour t = 0. La vitesse U

dans 1

scrit dans R

:
_
_
_
U

1
= R
0
( exp(ka
2
)) sin(t ka
1
) /k
U

2
= R
0
( exp(ka
2
)) cos(t ka
1
)
U

3
= 0
tandis que x

(a
1
, a
2
, a
3
, t) scrit :
_
_
_
x

1
= a
1

t
k
+R
0
( exp(ka
2
)) cos(t ka
1
)
x

2
= a
2
R
0
( exp(ka
2
)) sin(t ka
1
)
x

3
= x
3
= X
3
= a
3
.
38 Chapitre I - Le milieu continu : une modlisation
Ces dernires quations montrent que (ka
2
) et ( t ka
1
) ne sont fonctions que de x

1
et x

2
.
On en dduit que la reprsentation eulrienne du mouvement par rapport 1

sera de la
forme U

= U

(x

), indpendante de t.
linstant T, (a
2
=
2
, a
3
=
3
) dnissent dans R

la courbe paramtre en a
1
, dqua-
tions
_
_
_
x

1
= a
1

t
k
+R
0
( exp(ka
2
)) cos(T ka
1
)
x

2
= a
2
R
0
( exp(ka
2
)) sin(T ka
1
)
x

3
= a
3
et on vrie que U

(x

) est tangente cette courbe au point x

.
Commentaire.
Ces lignes de courant dans 1

, identiques aux trajectoires, sont des trochodes. Une telle


courbe est engendre par un point gomtrique P situ la distance R
0
exp(k
2
) du centre
dun cercle de rayon 1/k qui roule sans glisser sous lhorizontale dordonne lorigine
2
+1/k
(composition du mouvement par rapport 1 et du mouvement dentranement de 1 par
rapport 1

avec la vitesse U

e
= e
1
/k).
Chapitre II
tude des dformations
du milieu continu
MOTS CLS
Transport convectif.
Transformation. Gradient de la transformation.
Transformation homogne tangente.
Transformation rigidiante. Isomtrie.
Dilatations. Dformations. Dplacement.
Compatibilit gomtrique.
Transformation innitsimale.
39
Chapitre II tude des dformations du milieu continu 41
En bref...
Dans une reprsentation lagrangienne, la comparaison entre la congu-
ration actuelle et la conguration initiale, sans aucune rfrence lhistoire
intermdiaire du systme considr, introduit au plan gomtrique deux
concepts essentiels : le transport et la dformation.
Le transport convectif, dont lexemple le plus simple est relatif la
particule ou point matriel, exprime la correspondance entre les positions
actuelle et initiale des lments matriels. La dformation dgage, locale-
ment, en quoi la transformation subie par le systme dune conguration
lautre dire dune isomtrie directe : elle mesure le changement de
forme local (section 1).
Ltude du cas particulier o le systme subit une transformation
homogne, cest--dire identique en tout point, permet de se dgager
dabord du caractre local. La transformation est une application linaire.
Les formules de transport dun point, dun vecteur, dune surface ou
dun volume matriels, font intervenir le tenseur euclidien associ cette
application linaire (section 2).
La dformation, qui se rfre la mtrique, introduit pour cela le ten-
seur des dilatations et le tenseur des dformations qui permettent dex-
primer les variations de longueurs et les variations angulaires. On met en
vidence que la transformation du systme se compose de deux contribu-
tions : la dformation pure qui est une anit selon les trois directions
principales orthogonales de la dformation, et une rotation (section 3).
Le cas gnral o la transformation du systme est quelconque fait ap-
pel la notion de transformation homogne tangente ; celle-ci est dnie
par le tenseur gradient de la fonction vectorielle qui exprime le transport
convectif de la particule : cest le gradient de la transformation. Lide
directrice est que, localement, la transformation subie par llment inni-
tsimal est, en chaque point, quasi homogne : on dnit, pour les lments
innitsimaux de longueur, de surface ou de volume, les mmes concepts
quen transformation homogne pour les lments nis, avec les formules
homologues (section 4).
Lorsque la transformation est innitsimale les formules se simplient
par linarisation (section 5).
42 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Concrtes et mesurables, les dformations sont, pour le mcanicien, la
voie daccs lanalyse des structures et lidentication des caractris-
tiques des matriaux (section 7).
Les dformations sont engendres par des sollicitations extrieures m-
caniques, thermiques, hygromtriques, par des volutions chimiques et des
rorganisations structurelles, etc. Le problme de leur compatibilit go-
mtrique se pose alors : savoir si ces dformations sont compatibles avec la
continuit du milieu et avec les conditions ventuellement imposes sur les
dplacements au contour du systme tudi. Lorsque les dformations im-
poses ne sont pas compatibles, elles induisent des eorts intrieurs qui,
sils sont excessifs, peuvent entraner des dsordres, voire des ruptures
(section 6).
Chapitre II tude des dformations du milieu continu 43
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
F(X, t) gradient de la transformation (4.7)
dM
0
, ds
0
vecteur lmentaire dans
0
, ds
0
= [ dM
0
[ (4.8)
dM, ds vecteur lmentaire dans
t
, ds = [ dM[ (4.8)
dA = N dA vecteur-aire lmentaire dans
0
(4.13)
da = nda vecteur-aire lmentaire dans
t
(4.13)
C(X, t) tenseur des dilatations (4.14)
e(X, t) tenseur des dformations de Green-Lagrange (4.15)
(X, t) dplacement (4.16)
(X, t) tenseur des dformations linaris (5.2)
gradient dans
0
(5.11)
grad gradient dans
t
(5.11)
44 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
1 Transport, transformation, dformation . . . . . . . . . . 45
2 Transport convectif en transformation homogne . . . . 46
2.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Vecteur matriel, transport convectif . . . . . . . . . . . 47
2.3 Transport dun volume, dilatation volumique . . . . . . 48
2.4 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . . 50
3 Dformation en transformation homogne . . . . . . . . 51
3.1 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Utilisation du tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . 53
3.3 Tenseur des dformations de Green-Lagrange . . . . . . 55
3.4 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral . . . . . . 58
4.1 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . . 58
4.2 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4 Dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.5 Dcomposition polaire et transformation rigidiante . . 62
4.6 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5 Transformation innitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Tenseur des dformations linaris . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Gradient dun champ de tenseurs sur la conguration
actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation
linarise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2 Conditions de compatibilit . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7 Remarques nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1 Transformation et dformation . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Utilisation dun paramtrage lagrangien relatif une
conguration abstraite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3 tude pratique des dformations . . . . . . . . . . . . . 72
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 76
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1 Transport, transformation, dformation 45
tude des dformations
du milieu continu
1 Transport, transformation, dformation
La gure 1 montre, pour le processus de matriage dj prsent sur la gure 2
du chapitre I, deux tapes de lvolution du bloc soumis cette mise en forme :
dans ltat initial (conguration
0
) le bloc est rectangulaire, marqu dun qua-
drillage carr,
dans ltat actuel (conguration
t
) lenfoncement de la matrice a provoqu le
refoulement du matriau la base et en partie suprieure ncessaire au formage ;
le quadrillage est dform.
Figure 1 Matriage dun bloc de plasticine. (Le Douaron, Thse 1977, CEMEF)
Cest typiquement la comparaison gomtrique entre deux tels clichs, indpen-
damment des positions intermdiaires, quest consacr ce chapitre : trois concepts
peuvent dores et dj tre dgags.
Le transport convectif ou transport par le mouvement, dj introduit au cha-
pitre I (section 3), qui exprime que la position dune mme particule dans le rfrentiel
est dirente dans les congurations
0
et
t
. La fonction vectorielle , X et t
xs, explicite le transport convectif de la particule X entre
0
et
t
:
x = (X, t) ; (1.1)
cest la notion de point matriel . On sattachera formuler le transport convectif
pour dautres lments matriels simples.
46 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
La transformation subie par le systme tudi (cest--dire le bloc), ou par une
partie de celui-ci, entre
0
et
t
, est dnie du point de vue gomtrique par la fonction
t x, X parcourant le volume
0
occup par le systme o dans
0
.
La dformation entre
0
et
t
retient, dans la transformation, le changement de
forme cest--dire en quoi la transformation gomtrique subie par le systme entre

0
et
t
dire dune isomtrie directe.
Il est essentiel de retenir que cest bien de la comparaison gomtrique entre deux
clichs, lun choisi comme rfrence
0
, lautre choisi comme transform
t
, quil sagit
sans aucunement faire appel la connaissance du processus intermdiaire. Largument
t dans (1.1) ou dans
t
est un paramtre et non une variable.
On a choisi, pour les formules apparaissant dans cet ouvrage, de mettre en valeur
lexpression intrinsque faisant intervenir les tres vectoriels, tensoriels, ... eu-
clidiens (on rappelle que les notations correspondantes sont dnies dans lannexe
I, section 5).
2 Transport convectif en transformation homogne
2.1 Transformation homogne
Il apparat, sur lexemple de la gure 1, que la dformation du marquage quadrill
entre les congurations
0
et
t
nest pas identique en tout point : tirement vertical
au voisinage de laxe, aplatissement prs des bords. Il en rsulte, intuitivement, que
ltude propose ci-dessus du transport, de la transformation et de la dformation
aura, en gnral, de faon naturelle un caractre local.
On se propose, dans une premire approche, de sintresser au cas simple de la
transformation homogne, dans laquelle tous les lments du marquage sont d-
forms de faon identique (gure 2).
Figure 2 Transformation homogne entre
0
et
t
2 Transport convectif en transformation homogne 47
An de formuler mathmatiquement cette notion, on choisit un repre R quel-
conque (O, e
1
, e
2
, e
3
) du rfrentiel dans lequel sont observes les congurations
0
et
t
. Les notations M
0
, M, X
i
, X, x
i
, x, ayant les mmes signications quau chapitre
I ( 2.3) la transformation homogne entre
0
et
t
est dnie par le fait que dans
(1.1) sexplicite comme une correspondance ane entre les coordonnes X
j
et x
i
:
x
i
= F
i
j
(t)X
j
+c
i
(t) i = 1, 2, 3
(1)
. (2.1)
Considrant alors lapplication linaire de lespace euclidien (rfrentiel ) sur
lui-mme dnie par les F
i
j
(t) dans le repre R, le tenseur euclidien du second ordre
qui lui est associ scrit :
F(t) = F
i
j
(t) e
i
e
j
(2.2)
et la formule (2.1) prend la forme intrinsque
x = F(t) . X +c(t) (2.3)
o c(t) dsigne le vecteur c
i
(t) e
i
.
La fonction ainsi dnie par (2.3) vrie videmment les conditions de continuit
et direntiabilit par rapport X souhaites au chapitre I ( 3.2). Elle doit de plus
satisfaire la condition :
0 < J(X, t) =
D(x
1
, x
2
, x
3
)
D(X
1
, X
2
, X
3
)
< .
Ici il apparat que :
J(X, t) = det F(t) (2.4)
dou la condition
0 < det F(t) < (2.5)
qui assure, en fait, la bijectivit de lapplication .
2.2 Vecteur matriel, transport convectif
On considre (gure 3) lensemble des particules occupant dans la conguration
de rfrence un segment M
0
M

0
. En raison du caractre ane de la relation (2.3),
ces particules occupent linstant t, un segment MM

. On peut donc parler, au sens


introduit au paragraphe 3.2 du chapitre I, de vecteur matriel : le vecteur M
0
M

0
,
dans son transport par le mouvement entre les congurations
0
et
t
, demeure un
vecteur.
En dsignant par V un vecteur M
0
M

0
de
0
, par v le vecteur correspondant MM

de
t
, le transport par le mouvement reliant v V scrit partir de (2.3) :
v = F(t) . V (2.6)
48 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Figure 3 Transformation homogne : transport convectif dun vecteur
qui exprime le transport convectif dun vecteur dans une transformation homo-
gne.
Il peut se rvler commode de choisir dans , pour dcomposer V dans
0
et v
dans
t
, des bases direntes : e
J
(J = I, II, III) pour V et e
i
(i = 1, 2, 3) pour v . La
formule intrinsque (2.6) est videmment inchange ; elle sexplicite sous la forme :
_
_
_
V = V
J
e
J
, v = v
i
e
i
F(t) = F
i
J
(t) e
i
e
J
.
(2.7)
Certains auteurs recommandent lusage systmatique de cette criture, mme
lorsque les bases pour V dans
0
et pour v dans
t
sont identiques, an de mieux
distinguer les congurations concernes.
2.3 Transport dun volume, dilatation volumique
Le caractre ane de la relation (2.3) implique que toute varit linaire dans

0
, est, dans son transport par le mouvement, transforme en une varit linaire du
mme ordre dans
t
.
Considrons (gure 4) un paralllpipde de
0
dni par un sommet M
0
, et
trois vecteurs indpendants A, B, C. Son homologue dans la conguration
t
, par le
transport convectif est le paralllpipde de sommet M, dni par les vecteurs a , b , c
dduits de A , B , C par le transport convectif (2.6).
On se propose dtablir la relation entre les volumes
0
et
t
de ces deux paral-
llpipdes.
On introduit pour cela les tenseurs du second ordre
(2)
F
A
= A e
1
+B e
2
+C e
3
F
a
= a e
1
+b e
2
+c e
3
(1)
Convention de sommation sur les indices rpts.
(2)
Linterprtation gomtrique de ces tenseurs est vidente : leurs applications linaires associes
transforment le tridre de base e
1
, e
2
, e
3
respectivement en les tridres A , B , C et a , b , c.
2 Transport convectif en transformation homogne 49
Figure 4 Transformation homogne : transport convectif dun volume
qui, compte tenu de (2.6), sont lis par la relation :
F
a
= F(t) . F
A
. (2.8)
On en dduit que :
det F
a
= det F(t) det F
A
. (2.9)
Il est alors commode de choisir pour e
1
, e
2
, e
3
une base orthonorme. Dans ce cas
on reconnat en det F
a
et det F
A
les produits mixtes (a, b, c) et (A, B, C), gaux aux
volumes algbriques
t
et
0
des paralllpipdes dans
t
et
0
(3)

det F
a
=
t
det F
A
=
0
.
(2.10)
On obtient ainsi, en regroupant (2.9) et (2.10) la relation entre les deux volumes
homologues par le transport convectif dans une transformation homogne :

t
=
0
det F(t) . (2.11)
Le rsultat ainsi tabli stend videmment au cas dun volume
0
de forme
quelconque dans
0
puisque la transformation est homogne.
J(t) = det F(t) est la dilatation volumique dans la transformation homogne
entre les congurations initiale et actuelle.
(4)(5)
On retrouve bien linterprtation donne au chapitre I ( 3.2) de la condition (2.5)
impose J(X, t) = det F(t) : conservation de lorientation du volume entre
0
et
t
et dilatation volumique ni nulle, ni innie.
(3)
Si la base nest pas orthonorme ces deux dterminants sont proportionnels
0
et
t
.
(4)
Bien noter que la dilatation volumique dsigne le rapport volume actuel/volume initial et
non le rapport variation de volume/volume initial .
(5)
Si F(t) est dcompos selon (2.7), le calcul de detF(t) ncessite videmment dexprimer lune
des bases e
i
ou e
J
en fonction de lautre : e
i
=
K
i
e
K
. On a alors : detF(t) = det[
K
i
F
i
J
(t)] .
On peut remarquer que si les deux bases sont orthonormes et de mme orientation on a toujours
detF(t) = det[F
i
J
(t)] . Ce rsultat est valable de faon gnrale si e
i
et e
J
se correspondent par
une rotation. Lutilisation de la formule (3.5) du paragraphe 3.1 pourra aussi se rvler commode
dans certains cas.
50 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
2.4 Transport dune surface oriente
On examine maintenant le transport convectif dun lment matriel bidimension-
nel : particules occupant une surface plane daire A dans
0
. Cette surface, par le
transport convectif, devient une surface plane daire a dans
t
. Il y a, dans ce trans-
port, variation de laire et variation de lorientation de la surface dans le rfrentiel
: cest ce que lon souhaite expliciter.
Figure 5 Transformation homogne : transport dun vecteur-aire
Soit N le vecteur unitaire normal la surface A dans
0
. On pose :
A = AN (2.12)
qui est appel le vecteur-aire de cette surface dans la conguration
0
.
V tant un vecteur quelconque dans
0
, on considre le volume cylindrique engen-
dr par la surface A comme base et le vecteur V (gure 5). Sa mesure est donne par
la formule :

0
(A, N , V ) = A. V . (2.13)
Le volume homologue de celui-ci par le transport convectif dans la conguration

t
est dni par la surface transporte a et le vecteur transport v. En choisissant
lorientation de n, vecteur unitaire normal a, de telle sorte que les produits scalaires
N . V et n. v aient le mme signe
(6)
on a :

t
(a, n, v) = a . v (2.14)
o lon a pos
a = a n . (2.15)
Par ailleurs la formule (2.11) donne la relation entre les volumes
0
et
t
, homo-
logues dans le transport convectif :

t
(a, n, v) = det F(t)
0
(A, N, V ) . (2.16)
(6)
Ce choix est indpendant de V . Il signie que lon conserve lorientation transversale de la
surface : une courbe ferme, trace sur A, oriente autour de N, est transporte sur a en une courbe
ferme ayant la mme orientation autour de n (gure 5).
3 Dformation en transformation homogne 51
En regroupant alors les formules (2.6), (2.13), (2.14) et (2.16), il vient :
V , a. F(t) . V = (det F(t)) A. V (2.17)
do :
a = (det F(t))
t
F
1
(t) . A (2.18)
qui exprime le transport dune surface oriente dans une transformation homogne.
3 Dformation en transformation homogne
3.1 Tenseur des dilatations
On se propose dtudier les dformations subies par la gomtrie du systme dans
la transformation homogne entre la conguration
0
et la conguration
t
. Intuiti-
vement la notion de dformation soppose celle disomtrie, et plus prcisment
disomtrie directe (produit dans R
3
de translations et de rotations) : il ny a pas
de dformation du systme dans la transformation de
0
et
t
si les distances entre
les positions gomtriques des points matriels dans ces deux congurations sont in-
variantes et si lorientation est conserve.
Cette ide sera exploite dans la suite, notamment au paragraphe 3.4 o lon
verra par la dcomposition polaire , quun domaine entourant M
0
dans
0
subit,
dans son transport convectif dans
t
, outre la translation amenant M
0
en M, deux
transformations de natures direntes : une dformation pure et une rotation.
An de mettre en vidence laspect dformation du systme entre
0
et
t
,
qui se rfre la mtrique, on va sintresser lvolution du produit scalaire de deux
vecteurs matriels quelconques considrs dans les congurations
0
et
t
.
Figure 6 Transformation homogne : tenseur des dilatations
Soient V et W deux vecteurs dans
0
en M
0
(gure 6) ; v et w les vecteurs trans-
ports convectivement en M dans
t
(vecteurs matriels) :
v = F(t) . V , w = F(t) . W .
Le produit scalaire des vecteurs v et w scrit :
v . w = (F(t) . V ) . (F(t) . W) ,
52 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
soit (cf. annexe I, 5.7) :
v . w = (V .
t
F(t)) . (F(t) . W) = V . (
t
F(t) . F(t)) . W . (3.1)
Cette formule met en vidence le tenseur du deuxime ordre
C(t) =
t
F(t) . F(t) (3.2)
qui est appel tenseur des dilatations entre les congurations
0
et
t
, ou en-
core tenseur de Cauchy
(7)
. Il permet dexprimer le produit scalaire des vecteurs
transports en fonction des vecteurs initiaux :
v . w = V . C(t) . W . (3.3)
Le tenseur C(t) apparat ainsi sur
0
, pour le produit scalaire des vecteurs trans-
ports dans
t
, comme lhomologue du tenseur mtrique 1l qui permet, lui, dexprimer
le produit scalaire des vecteurs initiaux (cf. annexe I, (5.50)) :
V . W = V . 1l. W . (3.4)
C(t) est symtrique, comme on le vrie sur (3.2) : la forme bilinaire (3.3) est
symtrique. La forme quadratique qui lui est associe est dnie positive puisque
donne par (2.3) est bijective :
V , V . C(t) . V = [v[
2
0 ; V . C(t) . V = 0 V = 0 .
On a de plus, partir de (3.2) et compte tenu de (2.5) qui assure la bijectivit de
(2.3) :
0 < det C(t) = ( det F(t))
2
< . (3.5)
Si la base e
1
, e
2
, e
3
est orthonorme (cf. annexe I, 5.9) on a :
C(t) = C
ij
(t) e
i
e
j
avec
C
ij
(t) = F
ki
(t)F
kj
(t) .
En base quelconque, la reprsentation la plus naturelle de C(t) partir de la formule de
dnition (3.3) est la reprsentation deux fois covariante :
C(t) = C
ij
(t) e
i
e
j
;
en explicitant la formule (3.2) avec la reprsentation naturelle de F(t) donne par (2.2) il
vient :
C
ij
e
i
e
j
= (F
k
i
e
i
e
k
) . (F

j
e

e
j
)
do
C
ij
=(e
k
. e

)F
k
i
F

j
C
ij
=g
k
F
k
i
F

j
.
Si, comme voqu au paragraphe 2.2, on utilise des bases direntes dans
0
et
t
la formule
(3.2) sexplicite en :
C(t) = (F
k
I
e
I
e
k
) . (F

J
e

e
J
)
soit encore C(t) = C
IJ
(t) e
I
e
J
avec C
IJ
= (e
k
. e

) F
k
I
F

J
.
(7)
A. Cauchy (1789-1857).
3 Dformation en transformation homogne 53
3.2 Utilisation du tenseur des dilatations
Le tenseur des dilatations recle toutes les informations concernant la dirence
de mtrique entre
0
et
t
.
Dilatation dans une direction
Il sagit de comparer la longueur dun vecteur V dans la conguration initiale
0
et la longueur de son transport dans la conguration
t
, comme cela est courant
dans la pratique exprimentale (cf. gure 12).
En faisant dans (3.3), V = W, on obtient :
[v[
2
= V . C(t) . V .
On appelle dilatation dans la direction V le rapport :
(V ) =
[v[
[V [
=
(V . C(t) . V )
1/2
[V [
. (3.6)
(V ) reprsente le rapport de la longueur du vecteur transport v celle du vecteur
V dans la conguration initiale
0
, (la signication donne ici au mot dilatation
est bien cohrente avec celle du paragraphe 2.3). (V ) est strictement positif et ni.
Lallongement unitaire dans la direction V est dni par :
(V ) = ([v[ [V [) / [V [ = (V ) 1 . (3.7)
noter que si V est dirig selon le vecteur unitaire e
1
, dune base quelconque
on a :
(V ) =
_
C
11
.
Glissement dans un couple de directions orthogonales
La variation de la mtrique induit videmment des variations angulaires. On sin-
tresse en particulier la variation de langle de deux vecteurs matriels initialement
orthogonaux (cf. gure 14 pour une transformation quelconque).
V et W tant deux vecteurs dans
0
, orthogonaux entre eux en M
0
(gure 7), on
dnit le glissement de ce couple de directions orthogonales dans la transformation
entre
0
et
t
comme loppos de la variation de langle quelles forment :
= [(V , W)[ [(v, w)[ , [(v, w)[ = /2 . (3.8)
On a alors par (3.3) :
sin =
V . C(t) . W
(V . C(t) . V )
1/2
(W . C(t) . W)
1/2
. (3.9)
Cette formule peut avantageusement tre crite en composantes en choisissant
une base dont les vecteurs unitaires e
1
et e
2
sont dirigs selon V et W orthogonaux.
54 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Figure 7 Transformation homogne : glissement dans
t
, pour un couple de direc-
tions orthogonales dans
0
Il vient :
sin =
C
12

C
11
C
22
. (3.10)
Directions principales, dilatations principales
Les directions principales de C(t), tenseur euclidien symtrique rel, sont dnies
comme indiqu dans lannexe I ( 5.10). Ce sont les directions propres de lapplication
linaire associe C(t). Il sagit donc de trois directions orthogonales entre elles dans
la conguration
0
.
En choisissant alors une base orthonorme e
1
, e
2
, e
3
dirige selon les direc-
tions principales et en dsignant par C
i
(i = 1, 2, 3) les valeurs principales de C(t),
on obtient lexpression simple (toutes les reprsentations de C(t) concident) :
C(t) = C
1
e
1
e
1
+C
2
e
2
e
2
+C
3
e
3
e
3
; (3.11)
dans cette base la matrice

C(t) de C(t) est diagonale
(8)
.
Les valeurs principales de C(t) sont toutes trois strictement positives car la forme
quadratique V . C(t) . V = [v[
2
est dnie positive. On convient de poser :
C
i
=
2
i
,
i
> 0 (i = 1, 2, 3) (3.12)
o lon voit par (3.6) que :

i
= (e
i
) ,
cest--dire que
i
reprsente la dilatation dans la direction principale e
i
. Pour cette
raison les
i
sont appeles dilatations principales.
(8)
La mthode gnrale de dtermination des directions principales consiste rechercher les di-
rections propres de C(t) sur une reprsentation mixte, par exemple contravariante-covariante. En
pratique, il sera souvent plus avantageux de choisir une base orthonorme quelconque, (dans laquelle
toutes les reprsentations concident), et de chercher diagonaliser

C (t).
3 Dformation en transformation homogne 55
En appliquant la formule (3.10) aux directions principales prises deux deux on
met en vidence leur proprit gomtrique essentielle. En eet, en consquence de
la diagonalisation de

C (t) manifeste par (3.11), on trouve que pour tout couple
de directions principales de C (t) on a : sin = 0 . Autrement dit, il ny a pas de
glissement dans le transport convectif entre
0
et
t
pour les directions principales
de C (t) . De plus, compte tenu de la positivit de det F (t) , le tridre trirectangle
des directions transportes dans
t
a mme orientation que le tridre initial des
directions principales dans
0
.
Rciproquement, tout tridre de directions orthogonales dans
0
qui demeure
orthogonal (et de mme orientation) dans le transport convectif entre
0
et
t
est un
tridre de directions principales pour C (t). En eet, en choisissant une base ortho-
norme dans
0
selon les directions considres, on trouve par (3.10) que la matrice

C (t) dans cette base est diagonale.


La proprit est donc caractristique des directions principales. Elle fournit un
moyen commode pour leur dtermination exprimentale (gure 14) ou gomtrique.
Les directions principales de C(t) dans la conguration
0
sont transportes convectivement dans
t
selon des directions
orthogonales.
On a videmment :
det C(t) =
2
1

2
2

3
3
,
do, en application de (2.5) et (3.5), le rsultat
det F(t) =
1

2

3
qui est immdiat gomtriquement si lon considre le transport convectif du cube (e
1
, e
2
, e
3
)
et la formule (2.11).
3.3 Tenseur des dformations de Green-Lagrange
Dnition
Les formules (3.6) et (3.4) mettent en vidence la parent existant entre les ten-
seurs C(t) et 1l pour lexpression des produits scalaires des vecteurs transports et
initiaux. Aussi, de mme que lon a introduit en (3.7), partir de la dilatation dans
une direction, lallongement unitaire dans cette direction, on compare maintenant le
produit scalaire v . w de (3.1) sa valeur dans la conguration de rfrence, en formant
la dirence :
v . w V . W = V . (
t
F(t) . F(t) 1l) . W .
On dnit alors un nouveau tenseur symtrique, not e(t), par :
e(t) =
1
2
(
t
F(t) . F(t) 1l) . (3.13)
56 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Ce tenseur est appel : tenseur des dformations de Green-Lagrange
(9)
et
lon retiendra la formule (gure 8) :
v . w V . W = 2 V . e(t) . W . (3.14)
Figure 8 Tenseur des dformations de Green-Lagrange
Proprits
Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment mmes directions
principales que C(t). Les valeurs principales e
i
sont appeles dformations princi-
pales et sont relies de faon vidente celles de C(t) :
e
i
=
1
2
(
2
i
1) .
Les formules (3.6) (3.10) donnant la dilatation, lallongement unitaire et le glissement
sexpriment en fonction de e(t) en se rfrant la dnition (3.13). On obtient notamment,
partir de (3.10) :
sin =
2 e
12
_
(1 + 2 e
11
)(1 + 2 e
22
)
.
On prendra garde au fait que lallongement unitaire dni par (3.7) nest pas reli linairement
e(t) !
Il est commode, pour certaines applications, de connatre lexpression de det F(t) en fonction
des invariants (annexe I, 5.7), nots ici I

i
, de e :
I

1
= tr e , I

2
=
1
2
tr (e . e) =
1
2
tr e
2
, I

3
=
1
3
tr(e . e . e) =
1
3
tr e
3
;
on a :
det C(t) = ( det F(t))
2
=
2
1

2
2

2
3
= 1 + 2I

1
+ 2(I

1
)
2
4I

2
+
4
3
(I

1
)
3
8 I

1
I

2
+ 8I

3
;
de mme :

2
1

2
2
+
2
2

2
3
+
2
3

2
1
= 3 + 4I

1
+ 2(I

1
)
2
4I

2
et :

2
1
+
2
2
+
2
3
= 3 + 2I

1
.
(9)
G. Green (1793-1841).
3 Dformation en transformation homogne 57
Tenseur de Green-Lagrange et transformation rigidiante
Dans une transformation rigidiante entre
0
et
t
, isomtrie directe, on a :
V , W , v . w = V . W
do, pour le tenseur des dilatations
C(t) =
t
F(t) . F(t) = 1l
(lapplication linaire associe F(t) est une rotation).
Le tenseur des dformations de Green-Lagrange est alors nul :
e(t) = 0 . (3.15)
Cest la raison mme de lintroduction de ce tenseur car il facilite notamment lcri-
ture linarise des formules pour les petites dformations (| e | 1) : cf. par exemple
au chapitre VII (section 5) la linarisation de la loi de comportement thermolastique.
On peut, par ailleurs, examiner le problme inverse de la proposition prcdente
pour savoir si la proprit :
M
0

0
, e(t) = 0 (3.16)
implique que le systme subit entre
0
et
t
une transformation rigidiante, est vraie.
La dmonstration nen est pas immdiate car il nest pas acquis, a priori, que (3.16)
implique lhomognit de la transformation. On se reportera ce propos aux para-
graphes 4.5, 6.3 et 7.1.
3.4 Dcomposition polaire
On considre (gure 9) les directions principales de C(t) dans
0
et les directions homologues
de celles-ci par le transport convectif dans
t
. Comme on la dit ( 3.2) les orientations
des tridres trirectangles ainsi obtenus dans les deux congurations sont identiques en con-
squence de la positivit de det F(t).
Soit alors la rotation de lespace euclidien amenant en concidence les directions du tridre
dans la conguration
0
sur celles du tridre dans la conguration
t
. On dsigne par R(t)
le tenseur associ. On pose :
F(t) = R(t) . S(t) (3.17)
qui dnit le tenseur S(t) :
S(t) = R
1
(t) . F(t) . (3.18)
Pour tudier lapplication linaire associe S(t), on considre un vecteur V de
0
dirig
suivant une direction principale de C(t) et on forme :
S(t) . V = R
1
(t) . F(t) . V ;
on voit que :
le vecteur F(t) . V dans
t
est dirig selon la direction dduite dans
t
de la direction
principale initiale dans
0
par le transport convectif
58 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Figure 9 Directions principales de C(t) dans
0
et directions homologues par le trans-
port convectif dans
t
en lui appliquant la rotation R
1
(t) , inverse de celle du tridre des directions principales
dans le transport convectif, on obtient le vecteur R
1
(t) F(t) . V qui est dirig comme le
vecteur initial V et dont la longueur est [ F(t) . V [ = (V )[ V [ .
Autrement dit :
S(t) . V = (V ) V , (V ) > 0 . (3.19)
Les directions principales de C(t) sont directions propres pour lapplication li-
naire associe S(t) et les valeurs propres correspondantes sont positives.
On a ainsi mis en vidence la dcomposition polaire de F(t) exprime par la formule (3.17) :
la transformation du systme est constitue dune rotation compose avec une application
linaire admettant les directions principales de C(t) pour directions propres avec des valeurs
propres positives. Cette dernire sappelle la dformation pure du systme.
Dans la base orthonorme des directions principales de C(t) , S(t) scrit daprs (3.19) :
S(t) =
1
e
1
e
1
+
2
e
2
e
2
+
3
e
3
e
3
.
Le tenseur S(t) est symtrique et lon a :
C(t) =
t
F(t) . F(t) = S(t) . S(t) = (S(t))
2
. (3.20)
La dcomposition polaire peut aussi se faire dans lordre inverse sous la forme :
F(t) = S

(t) . R(t)
et lon trouve que S

(t) est li S(t) par :


S

(t) = R(t) . S(t) . R


1
(t) .
Cette dcomposition est plus particulirement rattache la conguration
t
et dautres
tenseurs de dformation (tenseur dAlmansi,...).
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral
4.1 Transformation homogne tangente
On se propose maintenant de reprendre ltude du transport et des dformations
dans le cas gnral o le milieu continu subit une transformation quelconque entre
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral 59

0
et
t
. La fonction vectorielle dans la formule :
x = (X, t) (4.1)
est donc suppose quelconque sous les conditions de continuit et continue diren-
tiabilit imposes au chapitre I ( 3.2) ; en particulier on a :
0 < J(X, t) =
D (x
1
, x
2
, x
3
)
D (X
1
, X
2
, X
3
)
< . (4.2)
Le principe fondamental sur lequel sappuie toute cette tude consiste remplacer
localement, en chaque point M
0
dans
0
, la transformation par une transformation
homogne, fonction de M
0
, qui lui soit tangente. En appliquant cette dernire les
rsultats des sections 2 et 3 ci-dessus on obtient les formules dnissant le transport
et les dformations entre
0
et
t
pour la transformation quelconque au point M
0
.
Cest ce que reprsente symboliquement la gure 10.
Figure 10 Transformation homogne tangente en M
0
Les hypothses de continue direntiabilit sur dans (4.1) permettent dcrire,
partir du point M
0
et pour un point courant M

0
dans
0
, les formules (i = 1, 2, 3) :
x
i
= (

i
(X, t)
X
j
X
j
) +(x
i


i
(X, t)
X
j
X
j
) +[ M
0
M

0
[o(M
0
, M

0
) (4.3)
avec
lim
M

0
M
0
o (M
0
, M

0
) = 0 . (4.4)
Les deux parenthses dans ces formules dnissent une correspondance ane entre
les coordonnes X

j
et x
i
dune particule dans
0
et
t
. Cette correspondance est
tangente la correspondance (4.1) au voisinage de M
0
(en raison de (4.4)). Reprenant
alors les notations de (2.1) et (2.4) pour cette transformation homogne tangente
en M
0
la transformation quelconque donne par (4.1) on a :
F
i
j
(X, t) =

i
(X, t)
X
j
(4.5)
et
F(X, t) =

i
(X, t)
X
j
e
i
e
j
. (4.6)
60 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
F(X, t) apparat comme le gradient du champ de vecteur (X, t) linstant t
dans
0
(annexe I, 6.2) :
F(X, t) = (X, t) . (4.7)
Il est appel gradient de la transformation en M
0
.
4.2 Formules de transport
Ce sont, au changement de notations prs (dpendance en X), les formules des
paragraphes 2.2, 2.3 et 2.4.
Sagissant de la transformation homogne tangente en M
0
, on a coutume, an
de rappeler que ces formules ne sont valables que localement au voisinage de M
0
, de
les crire sous forme direntielle en introduisant des vecteurs lmentaires ,
volumes lmentaires , etc.
(10)
Transport dun vecteur
dM = F(X, t) . dM
0
. (4.8)
Cette formule nest autre que la direntiation de (4.1) :
d x = (X, t) . dX . (4.9)
Du point de vue pratique, elle se rvle bien souvent la plus commode pour le calcul
du gradient de la transformation F (X, t) , en particulier lorsque lon utilise, comme
indiqu au paragraphe 2.2, des bases direntes e
J
(J = I, II, III) et e
i
(i = 1, 2, 3)
en M
0
et en M .
On crit
dx
i
e
i
= (X, t) . (dX
J
e
J
) (4.10)
et lon procde lidentication des termes pour obtenir
F (X, t) = F
i
J
(X, t) e
i
e
J
. (4.11)
Transport dun volume
d
t
= d
0
det(F(X, t))
soit, compte tenu de (4.5) :
d
t
= J(X, t) d
0
(4.12)
(10)
Du point de vue mathmatique, la transformation homogne tangente concerne les lments des
espaces vectoriels tangents en M
0
et M aux congurations gomtriques du systme dans
0
et
dans
t
.
4 Dformation dun milieu continu : cas gnral 61
En particulier, sil y a invariance du volume en M
0
dans la transformation entre

0
et
t
, on a :
det(F(X, t)) = 1 .
Transport dune surface oriente
da = J(X, t)
t
F
1
(X, t) . dA . (4.13)
4.3 Dformations
Tenseur des dilatations
dM . dM

= dM
0
. C(X, t) . dM

0
C(X, t) =
t
F(X, t) . F(X, t)
(4.14)
Tenseur des dformations de Green-Lagrange
e(X, t) =
1
2
(
t
F(X, t) . F(X, t) 1l) . (4.15)
En coordonnes cartsiennes orthonormes :
e
ij
(X, t) =
1
2
(

k
(X, t)
X
i

k
(X, t)
X
j

ij
) .
Il est dusage de dsigner par ds
0
la longueur du vecteur lmentaire dM
0
dans la
conguration
0
et par ds celle de son transport dM :
ds
0
= [ dM
0
[ , ds = [ dM[ .
On a alors, en application immdiate des formules ci-dessus :
ds
2
ds
2
0
= 2 dM
0
. e(X, t) . dM
0
,
formule dite du ds
2
, qui scrit en composantes, en repre cartsien orthornorm :
ds
2
ds
2
0
= 2 e
ij
(X, t) dX
i
dX
j
.
4.4 Dplacement
Il est commode dintroduire dans un rfrentiel , le dplacement (X, t) de la
particule situe en M
0
dans
0
, entre les congurations
0
et
t
. Ce vecteur sobtient
par :
(X, t) = M
0
M = x X . (4.16)
62 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Figure 11 Dplacement de la particule entre
0
et
t
On a ainsi, chaque instant t, dans et dpendant videmment du choix de
(car on compare des positions des instants dirents, 0 et t), un champ de vecteurs
dni sur
0
. On a alors, de faon immdiate, en consquence de (4.16) :
F(X, t) = (X, t) = 1l +(X, t) (4.17)
o (X, t) est le gradient du champ de dplacement linstant t en X.
On en dduit les expressions de C(X, t) et e(X, t) ; ainsi :
e(X, t) =
1
2
((X, t) +
t
(X, t) +
t
(X, t) . (X, t)) (4.18)
et en composantes, en coordonnes cartsiennes orthonormes :
F
ij
(X, t) =
ij
+

i
(X, t)
X
j
e
ij
=
1
2
(

i
X
j
+

j
X
i
+

k
X
i

k
X
j
) .
Cette formule met en vidence la non-linarit de la relation entre le champ de
dplacement et le champ de dformation de Green-Lagrange.
4.5 Dcomposition polaire et transformation rigidiante
Dcomposition polaire
Comme dans le cas de la transformation homogne explicit au paragraphe 3.4, on peut
eectuer sur F(X, t) la dcomposition polaire :
F(X, t) = R(X, t) . S(X, t) . (4.19)
Le tenseur S(X, t), symtrique, admet pour directions principales les directions principales de
C(X, t) dans
0
avec, pour valeurs principales, les dilatations principales
i
(X, t) . Le tenseur
R(X, t) est le tenseur euclidien associ la rotation amenant les directions principales de
C(X, t) dans
0
sur leurs transportes dans
t
.
5 Transformation innitsimale 63
Transformation rigidiante
La rciproque de la proprit nonce au paragraphe 3.3 sur la transformation rigidiante
suppose que, linstant t :
e(X, t) = 0 M
0

0
.
On en dduit par (4.15) et (4.19) puisque S(X, t) a ses valeurs propres positives et puisque
detF(X, t) > 0 :
S(X, t) = 1l et F(X, t) = R(X, t) avec det R(X, t) = +1 M
0

0
. (4.20)
Pour dmontrer que la transformation du systme entre
0
et
t
est bien rigidiante il reste
maintenant dmontrer que R(X, t) est indpendant de X . Le rsultat est intuitivement
vident si lon imagine le systme dans
0
dcompos en volumes innitsimaux, paralll-
pipdiques pour xer les ides : chacun deux est indform dans
t
, puisque S(X, t) = 1l et
ne subit que la rotation associe R(X , t) entre
0
et
t
; mais tous constituent dans
t
un
systme continu, comme dans
0
, cest--dire quils demeurent jointifs. La rponse immdiate
est que R(X, t) doit tre le mme pour chaque lment, cest--dire indpendant de X, auquel
cas le systme ne subit lui aussi que cette mme rotation.
Cette approche intuitive dgage lide de la dmonstration mathmatique : elle se rfre la
continuit du milieu. Conformment la dnition de F(X, t) donne par (4.7) on exprime
que F(X, t) = R(X, t) doit tre le gradient dune fonction vectorielle (X, t). Pour cela on
peut rappeler lexpression gnrale de la matrice

R(X, t) en repre orthonorm (au moyen
des angles dEuler) :

R(X, t) =

cos cos cos sinsin cos sin cos sincos sinsin


sin cos + cos cos sin sinsin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos cos

En crivant lgalit des drives secondes croises de (X, t) on dmontre que les angles
, et sont indpendants de X.
4.6 Objectivit
Reprenant la dnition donne au chapitre I ( 2.2 et 2.4) on voit que F(X, t) = (X, t)
est objectif. On peut le dmontrer en procdant explicitement la vrication indique
au chapitre I ( 2.4) pour les grandeurs tensorielles, ou en remarquant que celle-ci rsulte
immdiatement de la formule dM = F(X, t) . dM
0
o dM et dM
0
sont eux-mmes objectifs.
Le tenseur des dilatations C(X, t) et le tenseur des dformations e(X, t) sont galement
objectifs, comme le montre lobjectivit du scalaire dM . dM

= dM
0
. C(X, t) . dM

0
.
5 Transformation innitsimale
5.1 Dnition
La transformation du milieu entre les congurations
0
et
t
dans le rfrentiel
est dite innitsimale si elle est telle que :
| (X, t) | 1 M
0

0
. (5.1)
| (X, t) | sera alors pris comme inniment petit principal.
64 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
5.2 Tenseur des dformations linaris
Dans cette hypothse (5.1), le tenseur des dformations de Green-Lagrange donn
par (4.18) se rduit, au premier ordre
(11)
, au tenseur des dformations linaris
(X, t) :
(X, t) =
1
2
((X, t) +
t
(X, t)) (5.2)
Celui-ci apparat comme la partie symtrique du gradient du dplacement.
Ses composantes scrivent, dans le cas de coordonnes cartsiennes orthonormes :

ij
(X, t) =
1
2
(

i
(X, t)
X
j
+

j
(X, t)
X
i
) .
Les valeurs principales de (X, t), qui sont notes
i
(i = 1, 2, 3), sont relies,
lordre dapproximation adopt, celles de C(X, t) ou, plus exactement, de
S(X, t) par :

i

i
1 . (5.3)
De mme on obtient pour lallongement unitaire dun vecteur dM
0
lexpression
linarise :
(dM
0
) =
ds ds
0
ds
0

dM
0
. (X, t) . dM
0
[ dM
0
[
2
(5.4)
soit, si dM
0
, est dirig suivant le vecteur unitaire e
1
dune base quelconque :
(ds ds
0
)/ds
0

11
(X, t) . (5.5)
Le glissement pour deux vecteurs matriels dirigs suivant les vecteurs unitaires
e
1
et e
2
dune base orthonorme scrit sous la forme linarise de (3.10) :
2
12
(X, t) . (5.6)
Au mme ordre dapproximation on a alors pour :
J(X, t) = det(1l +(X, t))
lexpression linarise
J(X, t) 1 + tr (X, t) = 1 + div (X, t) = 1 + tr (X, t) . (5.7)
On en dduit :
(d
t
d
0
)/d
0
tr (X, t) = div (X, t) . (5.8)
On peut aussi, dans cette mme hypothse de la transformation innitsimale, examiner la
dcomposition polaire. On trouve, partir de (3.20), les relations :
S(X, t) 1l +(X, t) do R(X, t) 1l +
1
2
((X, t)
t
(X, t)) .
(11)
noter que si (X, t) est antisymtrique on a, en transformation quelconque :
e (X, t) =
1
2
t
(X, t) . (X, t) et J(X, t) = 1 + tr e (X, t) .
5 Transformation innitsimale 65
5.3 Gradient dun champ de tenseurs sur la conguration
actuelle
On considre un champ quelconque (scalaire, vectoriel, ou tensoriel de manire
gnrale), dni sur
0
, linstant t, soit T(X, t). On peut dnir sur
t
, linstant t
un champ de mme nature, not T
t
(x, t), qui prend la mme valeur que le champ T
linstant t au point gomtrique homologue par la bijection du transport convectif
entre
0
et
t
, cest--dire
(12)
:
T
t
(x, t) = T((x, t), t) (5.9a)
que lon crira aussi :
T
t
(x, t) = T(X, t) (5.9b)
avec :
x = (X, t) = X +(X, t) . (5.10)
On conviendra de noter gradT(x, t) le gradient du champ T dans la conguration
actuelle
t
(13)
.
On a alors, entre les gradients des deux champs pris en des points homologues
dans les congurations
0
et
t
, la relation :
T(X, t) = grad T(x, t) . (X, t) (5.11)
soit, par (4.17) :
T(X, t) = gradT(x, t) + gradT(x, t) . (X, t) .
Il en rsulte que, dans lhypothse de la transformation innitsimale, on
peut confondre, au premier ordre en |(X, t)|, les deux oprateurs gra-
dients en des points homologues de
0
et
t
. En particulier pour le dplacement
lui-mme, on confondra :
(X, t) et grad(x, t) ,
notamment dans lcriture (5.2) de (X, t) :
(X, t)
1
2
(grad(x, t) +
t
grad(x, t)) o x = (X, t) . (5.12)
(12)
On rappelle (cf. chapitre I, 3.1) que dsigne la bijection rciproque de , aussi note
1
.
Lordre du tenseur considr peut tre quelconque : on a choisi T pour xer les ides.
(13)
Le changement de la notation pour le gradient permet ainsi, sans ambigut, de supprimer lindice
t pour le champ dni en (5.9a) ; cf. chapitre I ( 4.6).
66 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
6 Compatibilit gomtrique dun champ de
dformation linarise
6.1 Position du problme
La formule (4.18) indique comment partir du champ de dplacement (X, t)
entre les congurations
0
et
t
dans un rfrentiel , on construit le champ de
dformation de Green-Lagrange e(X, t).
On peut aussi se poser le problme inverse : tant donn un champ de tenseurs du
second ordre symtriques dni sur
0
, quelles conditions ce champ est-il un champ
de dformation de milieu continu, cest--dire existe-t-il un champ de dplacement
(X, t) dont il drive au sens de la formule (4.18) ?
Ce problme gnral, dit de la compatibilit gomtrique dun champ de
dformation , correspond du point de vue physique au fait que la continuit du
milieu, au sens indiqu dans le chapitre I, doit tre conserve par ce champ. On y
reviendra au paragraphe 6.4.
On a dj t confront un problme de cette nature au paragraphe 4.5 pour le
champ F(X, t) propos de la transformation rigidiante : en eet cest en crivant
la compatibilit gomtrique du champ de tenseurs F(X, t), cest--dire en exprimant
quil est le champ de gradient dune fonction vectorielle (X, t), ou de faon quiva-
lente quil drive dun champ de dplacement (X, t) de milieu continu par (4.17),
que lon dmontre que R(X, t) dans (4.20) est indpendant de X.
Il est clair, du point de vue mathmatique, que des conditions de compatibilit
doivent ncessairement exister pour quun champ de dformation six composantes
indpendantes drive eectivement par (4.18) dun champ de dplacement trois
composantes (milieu continu tridimensionnel). Ces conditions peuvent tre tablies
dans le cas gnral des dformations nies. Dans la suite on ne rencontrera ce problme
que pour des dformations linarises du type (5.2) : ce sera notamment le cas au
chapitre VIII (section 6) dans la rsolution des problmes dlasticit linariss. On
sera aussi confront au mme problme mathmatique propos de la compatibilit
dun champ de taux de dformation eulrien au chapitre III ( 3.7).
On tablira ici les conditions de compatibilit pour un champ linaris (X, t)
donn par ses composantes
ij
, lespace tant rapport un repre cartsien or-
thonorm.
6.2 Conditions de compatibilit
Principe du raisonnement
Lespace est rapport un repre cartsien orthonorm. Le principe du raisonne-
ment sinspire des constatations suivantes.
(X, t) tant le gradient dun champ de vecteurs, chacun des vecteurs-lignes de
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation linarise 67
sa matrice

(X, t) apparat comme le gradient dune fonction scalaire (la compo-
sante de correspondante). De mme, chaque vecteur-colonne de
t

(X, t) apparat
aussi comme le gradient dune fonction scalaire (composante de ). La condition n-
cessaire et susante pour quun champ de vecteurs soit un champ de gradient (de
fonction scalaire) sur un domaine simplement connexe tant classique, rotationnel
nul , en sappuyant sur celle-l on tablira les conditions ncessaires et susantes de
compatibilit dun champ de dformation.
tablissement des conditions de compatibilit
On tablit souvent ces conditions en introduisant les notations suivantes.
Soit T(X, t) un champ de tenseurs euclidiens du second ordre ; on dnit en chaque point X
les matrices

rot
g
(

T) et

rot
d
(

T)
(14)
par les formules donnant leurs coecients :
_
_
_

rot
g
(

T) R
g
ij
=
im
T
mj
X

rot
d
(

T) R
d
ij
=
jm
T
im
X

(6.1)
dans lesquelles
(15)
:

ijk
=
i,j,k(1,2,3)
_
_
_
0 si i j k comprend deux indices identiques
1 si i j k permutation paire
1 si i j k permutation impaire
autrement dit,

rot
d
(

T) a pour vecteurs-lignes les rotationnels des vecteurs-lignes de



T, et

rot
g
(

T) a pour vecteurs-colonnes les rotationnels des vecteurs-colonnes de



T.
Avec ces notations il est clair que la condition ncessaire et susante pour que chaque vecteur-
ligne de

T soit le gradient dune fonction scalaire scrit :

rot
d
(

T) = 0 (6.2)
ou aussi de faon quivalente :

rot
g
(
t

T) = 0 . (6.3)
On en dduit, partir de (5.2), la condition ncessaire de compatibilit pour
le champ (X, t) :

rot
g
(

rot
d
()) = 0 =

rot
d
(

rot
g
())
(16)
. (6.4)
Cette condition matricielle sexplicite sous la forme de 6 quations concernant
les drives secondes des coecients de car la symtrie de implique celle de

rot
g
(

rot
d
()) :

mki

phj

ij,hk
= 0
ou encore :
(14)
Pour allger les formules on ne fait plus apparatre la dpendance en X, t.
(15)
Dans la littrature (notamment anglo-saxonne) on rencontre souvent les symboles ou e . Le
choix de sexplique ici par les notations adoptes pour les composantes de la dformation.
(16)
On a en eet, par (6.2),

rot
d
(

) = 0 qui scrit, en introduisant w dni par (6.6) :

rot
d
() +

rot
d
( w) = 0. Or

rot
d
( w) =
1
2
t

(rot ), do

rot
g
() =
1
2

(rot ) et, par (6.2) :



rot
d
(

rot
g
()) = 0.
68 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
2
23,23
=
33,22
+
22,33
+ permutation circulaire
(6.5)

13,23

12,33

33,21
+
32,31
= 0
+ permutation circulaire
o les indices situs aprs la virgule indiquent les drivations spatiales.
Mthode pratique dintgration du champ (X, t)
Les conditions de compatibilit (6.5) peuvent tre tablies explicitement par une
mthode directe dont la rciproque fournit le procd pratique dintgration dun
champ (X, t) compatible.
Pour cela on introduit le tenseur euclidien w(X, t), partie antisymtrique de
(X, t) :
w(X, t) =
1
2
((X, t)
t
(X, t)) (6.6)
dont les composantes dans le repre cartsien orthonorm sont :
w
ij
(X, t) =
1
2
(

i
(X, t)
X
j


j
(X, t)
X
i
) .
On remarque, partir de (5.2) et (6.6), que les drives des composantes de w
sont relies celles de par :
w
ij,k
=
ki,j

jk,i
. (6.7)
On en dduit les conditions ncessaires de compatibilit du champ (X, t) en
crivant que :
i, j, k, = 1, 2, 3 w
ij,k
= w
ij,k
(6.8)
On obtient ainsi des quations de la forme :

ij,k
+
k,ij

ik,j

j,ik
= 0
o i, j, k, et sont quelconques gaux 1, 2, 3, cest--dire les six quations (6.5).
Rciproquement, le champ de tenseurs (X, t) symtriques tant connu et sup-
pos satisfaire (6.5), ces conditions assurent lintgrabilit des formes direntielles :
dw
ij
= w
ij,k
dX
k
(6.9)
o les w
ij,k
, antisymtriques sur les indices i et j, sont dnis par (6.7). Elles per-
mettent donc de construire un champ de tenseurs antisymtriques w(X, t) si le do-
maine de dnition est simplement connexe.
6 Compatibilit gomtrique dun champ de dformation linarise 69
On vrie ensuite que, en consquence vidente de (6.7), les conditions dintgra-
bilit des formes direntielles :
d
i
= (
ij
+w
ij
)dX
j
(6.10)
sont identiquement vries, ce qui permet de construire un champ vectoriel (X, t)
si le domaine de dnition est simplement connexe.
Compte tenu de lantisymtrie de w(X, t), (X, t) apparat bien comme la partie
symtrique du gradient du champ ainsi construit.
6.3 Commentaires
Les conditions (6.5) sont donc ncessaires et susantes pour quun champ de
tenseurs euclidiens, du second ordre, symtriques, soit la partie symtrique du
gradient dun champ vectoriel , dans lhypothse dun domaine de dnition
simplement connexe. Ces conditions ont t tablies par Saint Venant
(17)
;
la premire dmonstration rigoureuse de leur caractre susant serait due
Beltrami.
Si le domaine est multiplement connexe, des conditions supplmentaires doivent
tre adjointes celles-l, dites conditions de fermeture, qui assurent luni-
formit de la fonction vectorielle cest--dire son caractre bijectif.
Il peut sembler tonnant daboutir 6 conditions de compatibilit alors que
le champ correspond 6 composantes indpendantes et le champ dont
il drive, 3. En fait on peut montrer que les six quations (6.5) ne sont
pas indpendantes entre elles : ces quations seront toutes vries dans un
domaine
0
pour peu que lon sassure que trois dentre elles sont vries
dans ce domaine et les trois autres au contour.
On remarque que les conditions (6.5) portent sur les drives secondes
des composantes
ij
en coordonnes cartsiennes orthonormes. Il
sensuit en particulier que tout champ dont les composantes
ij
sont des fonctions anes des X
k
est intgrable.
On retiendra que dans la pratique lintgration dun champ de dformation
gomtriquement compatible pour obtenir le champ de dplacement correspon-
dant seectue en sappuyant sur (6.7), (6.9) et (6.10). Le champ (X, t) est
dtermin, dans le respect de lhypothse de la transformation innitsimale,
un champ de dplacement rigidiant additif prs. Ce champ est en
eet introduit par les constantes qui apparaissent dans les deux intgrations
successives : un tenseur antisymtrique constant dans lintgration de (6.9), d-
nissant une rotation innitsimale, un vecteur constant dans lintgration
de (6.10) dnissant une translation.
Ce rsultat ne doit pas surprendre. En eet, dans lhypothse de la transformation inni-
tsimale qui permet la linarisation des formules, laddition dun champ de dplacement
rigidiant (dont la rotation est innitsimale) ninduit aucune dformation du systme. Il
(17)
A. Barr de Saint Venant (17971886) ; E. Beltrami (1835-1900).
70 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
est donc logique que la donne dun champ gomtriquement compatible ne permette de
dterminer le champ que sous la rserve dun champ de dplacement rigidiant innitsimal
arbitraire.
On peut aussi y apporter un complment. Comme on la vu par exemple au paragraphe
4.5, une transformation rigidiante compose avec une transformation quelconque ninduit
aucune modication du champ de dformation e. Il en rsulte quen composant une transfor-
mation rigidiante quelconque avec un champ de dplacement dtermin, en transformation
innitsimale, partir du champ , on obtient une transformation nie dans laquelle le champ
de dformation e est gal au champ linaris du champ original . Cest par exemple le
cas lorsque lon sintresse, dans un rfrentiel 1

, au champ de dplacement associ une


transformation innitsimale dans le rfrentiel 1.
Le champ de dplacement doit aussi satisfaire des conditions en dplacements
imposes au contour du domaine de dnition de . On rencontre alors typi-
quement lune ou lautre des deux circonstances suivantes. Ou bien la forme
obtenue pour , et notamment le champ rigidiant indtermin introduit par
les constantes dintgration, permet dassurer la compatibilit du champ avec
les donnes du contour : ceci peut ventuellement dterminer compltement le
champ de dplacement rigidiant innitsimal demeur arbitraire. Ou bien les
conditions imposes au dplacement au contour du domaine ne peuvent tre
satisfaites par aucun champ rsultant de lintgration de et il y a donc
incompatibilit avec ces donnes.
Lapplication de la mthode dintgration du paragraphe 6.2 dans le cas o le
champ donn est
(X, t) = 0 M
0

0
(6.11)
permet de vrier immdiatement que, en transformation innitsimale,
la condition (6.11) caractrise les transformations rigidiantes entre
0
et
t
pour le domaine
0
.
6.4 Application
On peut donner, en anticipant de faon lmentaire et intuitive sur certains
concepts introduits dans la suite (chapitres V et VIII), un exemple dapplication des
conditions de compatibilit gomtrique nonces plus haut : celui des dformations
thermiques.
Le champ de temprature, ou plus exactement de variation de temprature (X)
dans un solide, induit dans celui-ci, le plus souvent par une correspondance linaire,
un champ de dformation

(X) .
Si ce champ

(X) est gomtriquement compatible, il existe un champ de dpla-


cement

(X) dtermin un dplacement rigidiant prs, qui respecte la continuit


du milieu et dont drivent les dformations thermiques. Si aucune condition nest
impose au contour du solide du point de vue des dplacements ou si, plus gnrale-
ment, les conditions en dplacements imposes au contour du solide sont satisfaites
par un champ

(X), on peut conclure que la transformation du solide due aux carts


de temprature peut se produire sans faire natre, dans celui-ci, des eorts intrieurs
(contraintes).
7 Remarques nales 71
Dans les cas contraires, cest--dire si le champ

(X) nest pas gomtriquement


compatible ou si, tant compatible, aucun champ

(X) correspondant ne permet de


satisfaire les conditions en dplacements imposes au contour du solide, des eorts
intrieurs apparaissent ncessairement dans le solide pour que la continuit du milieu
soit conserve. Ils engendrent eux aussi un champ de dformation (X) et sont tels
que le champ de dformation total

(X) +(X) soit gomtriquement compatible et


quun champ

(X) qui rsulte de son intgration permette de satisfaire les conditions


en dplacements imposes au contour.
Si ces eorts intrieurs, ncessaires au maintien de la continuit gomtrique du
milieu, sont trop importants vis--vis des capacits de rsistance du matriau, ils ne
peuvent sinstaurer : une autre solution gomtriquement compatible par morceaux
se met alors en place avec ruptures localises dans le solide (phnomne bien connu
avec des matriaux fragiles).
7 Remarques nales
7.1 Transformation et dformation
Homognit
Les formules de la dcomposition polaire (3.17, 3.20, 4.19) mettent bien en vi-
dence que seule une partie de la transformation induit la dformation du milieu. En
consquence, sil est vident que lhomognit de la transformation, cest--dire lin-
dpendance de F(X, t) par rapport X, implique celle de la dformation e(X, t), on
peut sinterroger sur le problme inverse : lhomognit de la dformation e implique-
t-elle celle de la transformation ? Cest en particulier la question qui a t pose au
paragraphe 3.3 propos de la caractrisation des transformations rigidiantes par la
formule (3.16).
La rponse dcoule encore de la compatibilit gomtrique (cf. 6.1) comme in-
diqu au paragraphe 4.5 : en exprimant
(18)
que F(X, t) doit tre le gradient dune
fonction vectorielle (X, t), on vrie que le champ e(X, t) = e(t) est eectivement
compatible et que la transformation correspondante est homogne
(19)
. (Cette vri-
cation est immdiate lorsque lon est dans lhypothse de la transformation innit-
simale, en appliquant la mthode dintgration donne au paragraphe 6.2).
Caractre innitsimal
Il est clair que lhypothse de la transformation innitsimale implique que la
dformation lest aussi. La rciproque de cette proposition est videmment fausse
comme sut le montrer le contre-exemple des transformations rigidiantes.
(18)
Avec les notations (6.1) la condition sur le champ F scrit : rot
d
(

F) = 0.
(19)
Le rsultat est intuitivement vident si lon imagine, comme au paragraphe 4.5, le systme dans

0
, dcoup en volumes innitsimaux cubiques selon les directions principales de C(t) ; les volumes
transforms, paralllpipdes rectangles identiques, doivent tre jointifs pour respecter la continuit
du milieu : ils subissent donc tous la mme rotation.
72 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
On peut nanmoins remarquer que lhypothse de la dformation innitsimale,
caractrise par | e | 1, sut assurer la validit des formules homologues de (5.5)
(5.7) avec les composantes de e sous la forme :
_

_
(ds ds
0
)/ds
0
e
11
(X, t)
2 e
12
(X, t)
(d
t
d
0
)/d
0
tr e(X, t) .
(7.1)
7.2 Utilisation dun paramtrage lagrangien relatif une
conguration abstraite
Tout le prsent chapitre, traitant des dformations, se rattache une conguration initiale
de rfrence du systme, par rapport laquelle on mesure les dformations. Aussi utilise-t-on
pour reprer les particules, les coordonnes X de leurs positions dans cette conguration
0
.
On peut aussi tre amen, pour ce reprage, utiliser des paramtres lagrangiens relatifs
une conguration de rfrence abstraite
a
(chapitre I, 3.7), la description du mouvement
tant mise sous la forme :
x = (a
1
, a
2
, a
3
, t) . (7.2)
Ltude des dformations quant elle na videmment de sens que par rapport une con-
guration rellement occupe par le systme, soit
0
. En dsignant par X les coordonnes de
la position dune particule dans cette conguration (t = 0)
X = (a
1
, a
2
, a
3
, 0) . (7.3)
on sera ramen ltude prcdemment faite (sections 2 6) en substituant la fonction
(X, t) qui y apparat la fonction (X, t) dnie par :
x = (X, t) = (, , , t)
1
(X, 0) ; (7.4)
toutes les formules prcdemment donnes demeurent alors valables : cest ainsi en particulier
que lon obtient, partir de (4.12) le rsultat dj donn au chapitre I :
d
t
= d
0
D(x
1
, x
2
, x
3
)
D(a
1
, a
2
, a
3
)
/
D(X
1
, X
2
, X
3
)
D(a
1
, a
2
, a
3
)
.
7.3 tude pratique des dformations
Ltude des dformations est un aspect essentiel dans la modlisation des milieux
continus, principalement pour ses applications la mcanique des solides dformables.
On retiendra le caractre tensoriel des grandeurs introduites : C(X, t), e(X, t),
(X, t) , ...
Cette proprit, outre lintrt mathmatique qui apparatra notamment dans la
formulation des lois de comportement (par exemple en lasticit), prsente des cons-
quences pratiques importantes :
aussi bien pour les dformations nies (Green-Lagrange) que pour les dformations
linarises, on procdera souvent en premier lieu la dtermination des directions
principales et au calcul des dilatations et des dformations principales ;
7 Remarques nales 73
les formules de changement de base (annexe I, 3.2 et 5.9) permettent ensuite de
calculer de faon systmatique les composantes des tenseurs dans les bases les plus
appropries : notamment le passage dun repre principal un repre commode pour
le calcul par (3.6) et (3.7) de la dilatation ou de lallongement unitaire dans une
direction donne.
Du point de vue physique on retiendra que les dilatations et les dformations sont
des grandeurs sans dimensions.
La dtermination exprimentale des tenseurs correspondants sappuie sur des me-
sures de dilatation et dallongement unitaire et sur les formules (3.6) ou (3.7). Elle
ncessite donc la comparaison, lchelle locale lorsque la transformation nest pas
homogne (cas gnral), des longueurs dun vecteur matriel dans la conguration
initiale de rfrence et dans la conguration actuelle. Les techniques exprimentales
employes sont nombreuses.
Extensomtres l rsistant (jauges lectriques de dformation) : le principe de
la mthode consiste faire subir un l la mme extension que celle du mat-
riau dans une direction donne, et mesurer la variation de rsistance lectrique
correspondante (leet est ampli en repliant le l plusieurs fois sur lui-mme).
Ces extensomtres, colls la surface du solide tudi, sont groups en rosettes (3
jauges), de faon recueillir susamment dinformation pour la dtermination de
la dformation dans le plan tangent la surface du solide (gure 12).
Mthode du moir : il sagit dune technique de marquage de la surface du so-
lide par un rseau de traits ns et rapprochs (gravure, ou procds dimpres-
sion divers). On compare le rseau dform au rseau initial par observation et
dpouillement des rseaux de franges de moir (gure 13).
Mthodes optiques diverses : holographie, moir interfromtrique, mthode de
granularit, strophotogrammtrie.
Marquage : la surface dun solide, par de petits cercles ( = quelques millimtres)
et observation des ellipses obtenues aprs dformation (gure 14), lintrieur dun
solide par un rseau (cf. chapitre I, gures 1 et 2) ou par des inclusions.
Vernis craquelants et substances analogues dposes la surface dun solide.
Les dernires mthodes cites ci-dessus sont surtout qualitatives.
Enn il est bon de connatre quelques ordres de grandeur de dformations typiques
pour les solides :
lallongement unitaire pour une prouvette dacier en traction, sa limite dlas-
ticit initiale est de lordre de 10
3
;
lallongement unitaire pour une prouvette dacier doux lissue de son palier
plastique est de lordre de 10
2
;
lallongement unitaire dune prouvette de bton en compression sous charge de
courte dure avant ruine est de lordre de 10
3
;
lallongement unitaire local dans une exprience de striction en traction dune
prouvette mtallique est de lordre de 1 ; pour les polymres les ordres de grandeur
des dformations sont beaucoup plus levs.
74 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Figure 12 Jauge extensomtrique unidirectionnelle et rosettes de jauges bi- et tri-
directionnelles (photos : J. Salenon).
a) principe b) exemple de franges observes
Figure 13 Mthode du moir (Laboratoire Central des Ponts et Chausses)
7 Remarques nales 75
Figure 14 Marquage la surface dun solide (CETIM)
76 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Rcapitulatif des formules essentielles
Transformation quelconque
x = (X, t)
0 < J(X, t) =
D (x
1
, x
2
, x
3
)
D (X
1
, X
2
, X
3
)
< +
Gradient de la transformation :
F(X, t) = (X, t)
dM = F(X, t) . dM
0
Transport :
d
t
= d
0
det (F(X, t)) = J(X, t) d
0
da = J(X, t)
t
F
1
(X, t) . dA
Dilatations dformations :
dM . dM

= dM
0
. C(X, t) . dM

0
C(X, t) =
t
F(X, t) . F(X, t)
e(X, t) =
1
2
(C(X, t) 1l)
ds
2
ds
2
0
= 2 dM
0
. e(X, t) . dM
0
Dplacement :
(X, t) = (X, t) X
e(X, t) =
1
2
((X, t) +
t
(X, t) +
t
(X, t) . (X, t))
Rcapitulatif des formules essentielles 77
Transformation innitsimale : |(X, t)| 1
(X, t) =
1
2
((X, t) +
t
(X, t))
(X, t)
1
2
(grad(x, t) +
t
grad(x, t)) , x = (X, t)
(d
t
d
0
)/d
0
tr (X, t) = div (X, t)
(ds ds
0
)/ds
0

11
(X, t)
2
12
(X, t)
Conditions de compatibilit gomtrique : (en coordonnes cartsiennes
orthonormes)

ij,k
+
k,ij

ik,j

j,ik
= 0
Composantes de en coordonnes cylindriques (cf. annexe II)
=
r
e
r
+

+
z
e
z

rr
=

r
r

=
1
r

+

r
r

zz
=

z
z

r
=
1
2
_

r
+
1
r

z
=
1
2
_
1
r

z
_

zr
=
1
2
_

r
z
+

z
r
_
tr =

r
r
+
1
r

+

r
r
+

z
z
78 Chapitre II tude des dformations du milieu continu
Composantes de en coordonnes sphriques (cf. annexe II)
=
r
e
r
+

rr
=

r
r

=
1
r

+

r
r

=
1
r sin

r
cot +

r
r

r
=
1
2
_
1
r

r
_

=
1
2
_
1
r

+
1
r sin


cot
r

r
=
1
2
_
1
r sin

r
_
tr =

r
r
+
1
r

+
1
r sin

r
cot + 2

r
r
Exercices 79
Exercices
II.1 - Extension simple. R tant un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel
, on considre la transformation homogne dnie, linstant t > 0, par :
x
1
= X
1
(1 +t) , x
2
= X
2
, x
3
= X
3
, > 0 .
Dterminer le tenseur F(t) de la transformation. tudier le transport dun vecteur,
dun volume, dun vecteur aire. Calculer le tenseur des dilatations et le tenseur des
dformations de Green-Lagrange. Dterminer leurs directions principales. Prciser
lhypothse de la transformation innitsimale ; donner les expressions linarises cor-
respondantes.
lments de rponse.
F(t) = (1 +t) e
1
e
1
+e
2
e
2
+e
3
e
3
v = (1 +t)V
1
e
1
+V
2
e
2
+V
3
e
3

t
= (1 +t)
0
(cf. Ex.I.1)
n =
1
_
N
2
1
+ (1 +t)
2
(N
2
2
+N
2
3
)
(N
1
e
1
+ (1 +t)(N
2
e
2
+N
3
e
3
))
a = A
_
N
2
1
+ (1 +t)
2
(N
2
2
+N
2
3
).
C(t) = (1 +t)
2
e
1
e
1
+e
2
e
2
+e
3
e
3
e(t) = (t +
2
t
2
/2) e
1
e
1
.
Directions principales de C(t) et e dans
0
: e
1
et toute direction orthogonale e
1
.
Dilatations principales :
1
= 1 +t ,
2
=
3
= 1 ;
dformations principales : e
11
= t +
2
t
2
/2 , e
22
= e
33
= 0 .
|| _1 [t[ _1
= t e
1
e
1
, tr = t .
II.2 - Glissement simple. Soit R = (O, e
1
, e
2
, e
3
) un repre cartsien orthonorm
dans le rfrentiel . On considre la transformation homogne dnie linstant t
par :
= 2tX
2
e
1
.
Calculer F(t), C(t) ; dterminer les dilatations principales et les directions principales
de C(t). tudier le cas de la transformation innitsimale.
lments de rponse.
F(t) = e
1
e
1
+ 2t e
1
e
2
+e
2
e
2
+e
3
e
3
.
det F(t) = 1 : pas de variation de volume.
C(t) = 1l + 2 e(t) = 1l + 2t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) + 4
2
t
2
e
2
e
2
.
80 Chapitre II - tudes des dformations du milieu continu
Les valeurs principales de C(t) et ses directions principales dans
0
sobtiennent im-
mdiatement par le calcul partir de lexpression ci-dessus, puisque la base (e
1
, e
2
, e
3
)
est orthonorme ; on dtermine les directions propres et valeurs propres de lapplication
linaire associe C(t) :

2
1
= 1 + 2t

1 +
2
t
2
+ 2
2
t
2
do
1
= (

1 +
2
t
2
+t) ,

2
2
= 1 2t

1 +
2
t
2
+ 2
2
t
2
do
2
= (

1 +
2
t
2
t) ,

2
3
= 1 do
3
= 1 .
On vrie que
1

3
= 1.
Les directions principales correspondantes sont, dans
0
:
e
V
= e
1
cos +e
2
sin , e
W
= e
1
sin +e
2
cos , e
3
,
avec tan =
1
= 1/
2
, (tan 2 = 1/t) .
Le transport convectif des vecteurs e
V
, e
W
, e
3
donne respectivement les vecteurs

1
(e
1
sin +e
2
cos ),
2
(e
1
cos +e
2
sin), et e
3
dont on vrie lorthogonalit.
En posant e
v
= e
1
sin +e
2
cos et e
w
= e
1
cos +e
2
sin, la dcomposition polaire
F(t) = R(t) . S(t) sexplicite en :
S(t) =
1
e
v
e
V
+
2
e
w
e
W
+
3
e
3
e
3
,
R(t) = e
v
e
V
+e
w
e
W
+e
3
e
3
ou encore
R(t) = sin2(e
1
e
1
+e
2
e
2
) + cos 2(e
2
e
1
e
1
e
2
) +e
3
e
3
qui reprsente la rotation dangle (/2 2) autour de e
3
.
Ces rsultats peuvent aussi sobtenir gomtriquement en remarquant que le losange de

0
, construit sur les vecteurs unitaires OA
0
= e
1
et OB
0
= (t e
1
+e
2
)/

1 +
2
t
2
se
transforme linstant t en le losange de
t
construit sur les vecteurs unitaires OA = e
1
et OB = (t e
1
+e
2
)/

1 +
2
t
2
. Dans
0
, (OA
0
, OB
0
) = 2; les vecteurs e
V
et e
W
sont
dirigs selon les bissectrices intrieure et extrieure de cet angle parallles aux diagonales
du losange. Elles sont transportes convectivement linstant t selon les bissectrices in-
trieure et extrieure de langle (OA, OB) = ( 2) dans
t
dont e
v
et e
w
sont les
vecteurs unitaires.
Transformation innitsimale.
|| _1 [ t [ _1 :
(t) = t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) , w(t) = t (e
1
e
2
e
2
e
1
)

1
(t) = t ,
2
(t) = t ,
3
(t) = 0 .
Directions principales de (t) :
e
V
= (e
1
+e
2
)

2/2 , e
W
= (e
2
e
1
)

2/2 , e
3
= 0
(t) = t (e
V
e
V
e
W
e
W
) ;
les directions principales sont les bissectrices de (e
1
, e
2
) et e
3
, et les dformations princi-
pales
i
dans le plan (e
1
, e
2
) sont gales en valeur absolue et de signes opposs (tr = 0 :
absence de variation de volume).
II.3 - Double glissement . R est un repre cartsien orthonorm dans le rf-
rentiel . On considre la transformation homogne dnie linstant t > 0 par :
= t(X
2
e
1
+X
1
e
2
) , > 0 .
Calculer la dilatation volumique dans ce mouvement, le tenseur des dilatations et le
tenseur des dformations de Green-Lagrange. Dterminer les directions principales de
ces tenseurs et les expressions de ceux-ci dans le repre principal orthonorm. Prciser
lhypothse de la transformation innitsimale et donner les expressions linarises
correspondantes.
Exercices 81
lments de rponse
Dilatation volumique = det F(t) = 1
2
t
2
([ t [ < 1 cf. Ex.I.2)
C(t) = 1l + 2t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) +
2
t
2
(e
1
e
1
+e
2
e
2
) = 1l + 2 e(t) .
Tridre principal de C(t) et e(t) dans
0
:
e
V
= (e
1
+e
2
)/

2 , e
W
= (e
2
e
1
)/

2 , e
3
.
C(t) = (1 +t)
2
e
V
e
V
+ (1 t)
2
e
W
e
W
+e
3
e
3
e(t) = (t +
2
t
2
/2) e
V
e
V
+ (t +
2
t
2
/2) e
W
e
W
.
|| _1 [ t [ _1
(t) = t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) = t (e
V
e
V
e
W
e
W
)
det F(t) 1 + tr = 1 .
Commentaire.
En transformation nie le double glissement induit une variation de volume ; les
directions principales de la dformation sont diriges selon les bissectrices de e
1
, e
2
. En
transformation innitsimale le double glissement seectue sans variation de volume ;
du point de vue de la dformation le double glissement est quivalent au glissement simple
(Ex.lI.2).
II.4 - R = (O, e
1
, e
2
, e
3
) est un repre cartsien norm dans lequel e
3
est orthogonal
e
1
et e
2
. tudier la transformation homogne dnie linstant t par :
= t (X
2
e
1
+X
1
e
2
) > 0 .
lments de rponse :
= t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) , F(t) = 1l +
dilatation volumique = det F(t) = 1
2
t
2
(t < 1) .
C(t) = 1l + 2t (e
2
e
1
+e
1
e
2
+g
12
(e
2
e
2
+e
1
e
1
))
+ (t)
2
(e
2
e
2
+e
1
e
1
+g
12
(e
2
e
1
+e
1
e
2
))
avec g
ij
= e
i
. e
j
En regroupant les termes :
C(t) = 1l + 2t ((e
1
+g
12
e
2
) e
2
+ (e
2
+g
21
e
1
) e
1
) + (t)
2
((e
1
+g
12
e
2
) e
1
+ (e
2
+g
21
e
1
) e
2
)
do la reprsentation mixte de C(t)
C(t) = 1l + (t)
2
(e
1
e
1
+e
2
e
2
) + 2t (e
1
e
2
+e
2
e
1
) .
On en dduit les directions principales de C(t) dans
0
, comme dans Ex.II.3 :
e
V
= (e
1
+ e
2
)/
_
2(1 +g
12
) , e
W
= (e
1
e
2
)/
_
2(1 g
12
) , e
3
avec les dilatations
principales (1 +t) , (1 t) , 1.
C(t) = (1 +t)
2
e
V
e
V
+ (1 t)
2
e
W
e
W
+e
3
e
3
.
Commentaire.
Il sagit du double glissement en coordonnes obliques, identique celui trait en coor-
donnes orthogonales (Ex.II.3).
82 Chapitre II - tudes des dformations du milieu continu
II.5 - Ellipsode des dilatations. On considre, linstant t, la transformation
homogne qui laisse invariante lorigine O et qui est caractrise par le tenseur gradient
F(t). Dterminer le domaine
0
dont le transport par le mouvement est, linstant
t, une sphre de centre O et de rayon R. Dterminer le domaine

t
transport par le
mouvement, linstant t, dune sphre

0
de centre O et de rayon R
0
dans
0
.
lments de rponse :
Le domaine
t
transport de
0
a pour quation x
2
= R
2
. Do lquation de
0
:
X . C(t) . X = R
2
qui scrit dans les axes principaux de C(t) dans
0
:
(
1
X
1
)
2
+ (
2
X
2
)
2
+ (
3
X
3
)
2
= R
2
.

0
est lellipsode de demi-axes R/
1
, R/
2
et R/
3
selon les directions principales de
C(t) dans
0
.
Lquation de

0
est X
2
= R
2
0
, do pour

t
: x . (F .
t
F(t))
1
. x = R
2
0
.

t
est lellipsode dont les axes sont obtenus par le transport convectif dans
t
des
directions principales de C(t) dans
0
. Demi-axes :
1
R
0
,
2
R
0
,
3
R
0
.
Lquation de

t
dans la base orthonorme correspondante (e

1
, e

2
, e

3
), principale pour
F(t) .
t
F(t) : (x

1
/
1
)
2
+ (x

2
/
2
)
2
+ (x

3
/
3
)
2
= R
2
0
.
Commentaire.
Pour R = 1,
0
est appel ellipsode rciproque des dformations .

t
, pour R
0
= 1, est lellipsode des dformations .
II.6 - Tourbillon ponctuel . On considre le mouvement plan dni en coor-
donnes cylindriques, pour r ,= 0, par :
U(r, , z, t) =

2r
e

o est une constante relle.


Dterminer les trajectoires et donner la reprsentation lagrangienne de ce mouvement.
Calculer le gradient de la transformation entre M
0
, de coordonnes (R, , Z) dans
la conguration
0
(t = 0) et M de coordonnes (r, , z) dans
t
, et le tenseur des
dilatations C ; comparer avec les rsultats de Ex.II.2 et commenter : en dduire les
directions principales de C en M
0
et la rotation de ce tridre dans le transport convectif
de M
0
M. tudier le cas de la transformation innitsimale aprs en avoir explicit
les hypothses.
Exercices 83
lments de rponse.
En coordonnes cylindriques
U = e
r
dr
dt
+e

r
d
dt
+e
z
dz
dt
do ici, pour la particule situe en M
0
dans
0
:
r(R, , Z, t) = R, (R, , Z, t) = +

2R
2
t = +(R)t , z(R, , Z, t) = Z .
Les trajectoires sont des cercles daxe Oz.
On calcule F par : dM = F(X, t) . dM
0
.
dM
0
= e
R
dR +e

Rd +e
Z
dZ dans (e
R
, e

, e
Z
) base locale orthonorme en M
0
;
dM = e
r
dR + e

(Rd 2(R)t dR) + e


z
dZ dans (e
r
, e

, e
z
) base locale orthonorme
en M ;
do : F(R, , Z, t) = e
r
e
R
2(R)t e

e
R
+e

+e
z
e
Z
.
On calcule C par C =
t
F . F :
C(R, , Z, t) = 1l 2(R)t (e
R
e

+e

e
R
) + 4
2
(R)t
2
e
R
e
R
.
On peut aussi, pour un calcul direct de C, utiliser la formule du ds
2
qui donne :
4
2
(R)t
2
(dR)
2
4(R)t RddR = 2 dM
0
. e(R, , Z, t) . dM
0
.
La comparaison de lexpression obtenue pour C avec les rsultats de Ex.II.2 montre que la
dformation est localement assimilable celle correspondant au glissement simple dni
dans Ex.II.2 o le tridre (e

, e
R
, e
Z
) jouerait en M
0
le rle du tridre (e
1
, e
2
, e
3
) et
(R) remplaant .
Plus prcisment, en introduisant : U(R, t) = e
r
e
R
+e

+e
z
e
Z
on a : F(R, , Z, t) = U(R, t) . (1l 2(R)t e

e
R
)
qui montre que la transformation homogne tangente en M
0
est le produit du glissement
de Ex.II.2 dni avec (R) dans les axes (e

, e
R
, e
Z
) suivi de la rotation dangle (R)t
autour de e
Z
qui correspond U(R, t).
On en dduit galement que : det F(R, , Z, t) = 1 ; il ny a pas de variation de volume.
Les directions principales de C(R, , Z, t) en M
0
sont, daprs les rsultats de Ex.II.2,
les bissectrices intrieure et extrieure de langle (e

, e
R
+(R)t e

).
La dcomposition polaire de F(R, , Z, t) montre que, dans le transport convectif de M
0
M, ce tridre subit, autour de e
Z
la rotation dangle (R, t) = Arctan ((R)t) cor-
respondant au glissement simple, puis la rotation dangle (R)t correspondant U(R, t) ;
soit, au total, la rotation autour de e
Z
, dangle :
(R, t) = (R)t Arctan ((R)t) dans la dcomposition polaire de F(R, , Z, t).
Transformation innitsimale.
|| _1 [ (R)t [ _1 cest--dire [ [ _1.
Les directions principales de sont les bissectrices de (e

, e
R
) et e
Z
, avec pour valeurs
principales
i
correspondantes : (R)t, (R)t, 0. La rotation (R, t) est nulle au 1
er
ordre (elle est du 3
me
ordre en (R)t).
Commentaire.
Le mouvement tudi ici correspond un modle classique pour un uide incompressible. Il
sera repris dans Ex.III.3 du point de vue cinmatique, justiant la terminologie de tour-
billon ponctuel .
84 Chapitre II - tudes des dformations du milieu continu
Le lien mis en vidence avec le glissement simple ne doit pas surprendre puisque le mou-
vement seectue par rotation autour de Oz de couches cylindriques concentriques dont la
vitesse angulaire crot au fur et mesure que lon se rapproche de laxe. On remarque que
la transformation innitsimale est ici lie la valeur de langle (R)t = (OM
0
, OM) dont
a tourn la particule, qui doit demeurer faible : elle correspond des dures dautant plus
brves que la particule est plus proche de laxe.
II.7 - Cercle de Mohr des dformations. On se place dans lhypothse de la
transformation innitsimale. R = (O, e
x
, e
y
, e
z
) est orthonorm. La dformation est
plane paralllement (e
x
, e
y
) cest--dire que
xz
=
yz
=
zz
= 0. On tudie le
tenseur (X, t) en un point X donn linstant t. On dsigne par (e
1
, e
2
, e
3
e
z
)
la base orthonorme de ses directions principales et par
1
,
2
,
3
= 0 les valeurs
principales correspondantes. On introduit les variables
=
1
+
2
, r = (
1

2
)/2 , = (e
x
, e
1
) .
Exprimer les composantes de (X, t) dans R en fonction de , r, . En dduire les
directions du plan (e
1
, e
2
) pour lesquelles lallongement unitaire est extrmal, ainsi
que celles pour lesquelles le glissement est maximal lorsque (X, t) est donn.
lments de rponse ;
Par les formules de changement de repres :

xx
= /2+r cos 2 ,
yy
= /2r cos 2 ,
xy
=
yx
= r sin 2, autres
ij
nuls dans R.
On xe e
1
, e
2
, et r. On suppose
1
>
2
. En faisant varier on tudie par
xx
= (e
x
)
et 2
xy
, les variations de lallongement unitaire et du glissement : allongement unitaire
maximal pour = 0,
xx
=
1
= /2 +r ; minimal pour = /2 ,
xx
=
2
= /2 r.
Glissement maximal pour = /4 , 2
xy
= 2r =
1

2
.
Commentaire.
On rapprochera cet exercice de la reprsentation de Mohr pour les contraintes expose au
chapitre VI section 3.
II.8 - Extensomtrie. On se place dans lhypothse de la transformation inni-
tsimale. On suppose que la dformation est plane perpendiculairement la direction
du vecteur norm e
3
. On tudie le tenseur (X, t) en un point X donn, linstant t.
An de dterminer exprimentalement ce tenseur, on dispose selon les directions de
trois vecteurs norms e
a
, e
b
, e
c
orthogonaux e
3
, des jauges extensomtriques don-
nant les allongements unitaires : (e
a
) =
a
, (e
b
) =
b
, (e
c
) =
c
. On suppose, selon
la pratique courante, que e
b
est la bissectrice de langle (e
a
, e
c
) = 2.
Donner lexpression de (X, t) dans la base norme (e
a
, e
c
, e
3
). Dterminer les
directions principales et les valeurs principales de (X, t) dans les deux cas classiques
pour les applications pratiques : = /4 et = /3.
Exercices 85
lments de rponse :

aa
= (e
a
) =
a
,
cc
= (e
c
) =
c
e
b
= (e
a
+e
c
)/2 cos
ac
=
ca
= 2
b
cos
2
(
a
+
c
)/2
(X, t) =
aa
e
a
e
a
+
ac
e
a
e
c
+
ca
e
c
e
a
+
cc
e
c
e
c
On pose = (e
a
, e
1
), e
1
, e
2
, e
3
directions principales de (X, t). Avec les notations et
les rsultats de Ex.II.7

a
= /2 +r cos 2,
b
= /2 +r cos 2( ),
c
= /2 +r cos 2( 2).
= /4
=
a
+
c
,
r cos 2 = (
a

c
)/2 , r sin2 = (2
b

c
)/2 do
1
,
2
, , (
3
= 0).
= /3
= 2(
a
+
b
+
c
)/3
r cos 2 = (2
a

c
)/3 , r sin2 =

3(
b

c
)/3 do
1
,
2
, , (
3
= 0).
II.9 - Compatibilit des dformations thermiques. On se place dans lhypo-
thse de la transformation innitsimale. On considre un solide homogne, constitu
dun matriau isotrope, que lon soumet un champ dcart de temprature (X)
partir du champ de temprature T
0
(X) dans la conguration de rfrence. On suppose
que les dformations thermiques correspondantes, par rapport la conguration de
rfrence sont linaires et de la forme :

(X) = (X) 1l ,
o est la constante thermique caractristique de ce matriau isotrope. Quelle doit
tre la forme du champ pour que ces dformations thermiques soient gomtrique-
ment compatibles hors de toute condition sur les dplacements impose au contour
du solide ? Montrer que la condition trouve est susante mme si le solide tudi est
multiplement connexe.
lments de rponse :
partir des conditions crites sur les
ij,k
il vient :

,22
+
,33
= 0 ,
,11
+
,22
= 0 ,
,11
+
,33
= 0 ,
,21
= 0 ,
,23
= 0 ,
,31
= 0.
Le champ doit tre une fonction ane des coordonnes cartsiennes (orthonormes ou
non).
86 Chapitre II - tudes des dformations du milieu continu
On pose = a
1
X
1
+a
2
X
2
+a
3
X
3
+b, en coordonnes cartsiennes orthornormes.
Lintgration de

donne le champ

de composantes :

1
=
a
1
2
(X
2
1
X
2
2
X
2
3
) +a
2
X
1
X
2
+a
3
X
1
X
3
+bX
1
rX
2
+qX
3
+
1

2
=
a
2
2
(X
2
2
X
2
1
X
2
3
) +a
1
X
2
X
1
+a
3
X
2
X
3
+bX
2
pX
3
+rX
1
+
2

3
=
a
3
2
(X
2
3
X
2
1
X
2
2
) +a
1
X
3
X
1
+a
2
X
3
X
2
+bX
3
qX
1
+pX
2
+
3
o (p, q, r) sont les composantes du vecteur rotation et (
1
,
2
,
3
) celles du vecteur
translation dun mouvement rigidiant arbitraire. Une fois ces constantes dtermines,
le champ

est une fonction univoque de X : les conditions de fermeture vrier


dans le cas dun domaine multiplement connexe sont donc automatiquement vries.
II.10 - Dformations thermiques. On se place dans lhypothse de la transforma-
tion innitsimale. Une plaque de section circulaire, daxe OX
3
, de rayon R, dpais-
seur uniforme, repose sur le plan X
3
= 0 le point O tant x. Sa temprature initiale
est uniforme gale T
0
dans la conguration de rfrence. On porte la face suprieure
de la plaque (X
3
= h) la temprature uniforme T

< T
0
, ce qui induit dans la plaque
un champ dcart de temprature (X) par rapport T
0
qui est suppos fonction
linaire de la cote X
3
. On suppose que les dformations thermiques sont de la forme

(X) = (X)1l. Calculer les dplacements des points de la plaque dus cet cart
de temprature. Comment se transforment les plans dquations X
3
= Constante
feuillets de la plaque ?
lments de rponse :
En appliquant les rsultats de Ex.II.9 on obtient pour

(X) :

1
= a
3
X
1
X
3
rX
2
+qX
3
+
1

2
= a
3
X
2
X
3
pX
3
+rX
1
+
2

3
=
a
3
2
(X
2
3
X
2
1
X
2
2
) qX
1
+pX
2
+
3
avec a
3
= (T

T
0
)/h.

1
=
2
=
3
= 0. On peut prendre p = q = r = 0 (rotation densemble nulle).
Le feuillet X
3
= constante = c se transforme en :
x
1
= X
1
(1+a
3
c) , x
2
= X
2
(1+a
3
c) , x
3
= c (1+
a
3
2
c)
a
3
2
(
x
2
1
(1 +a
3
c)
2
+
x
2
2
(1 +a
3
c)
2
) .
On remarque que a
3
c = (T

T
0
)c/h _1. Lquation du transform du feuillet X
3
= c
peut donc tre simplie en : x
3
= c
a
3
2
(x
2
1
+x
2
2
), parabolode de rvolution de som-
met (0, 0, c), daxe e
3
et de rayon de courbure au sommet 1/a
3
= h/(T

T
0
).
Commentaire.
Le problme trait se place en fait dans le cadre de lhypothse des petits dplacements qui
sera expose au chapitre VIII ( 2.1). On peut alors assimiler les surfaces transformes des
feuillets de la plaque des calottes sphriques parallles, de rayon h/(T

T
0
).
Cest au chapitre X que seront noncs et dmontrs les thormes dunicit pour la solution
dun problme dquilibre thermolastique linaris qui fournissent la pleine justication des
rsultats trouvs ici.
Chapitre III
Cinmatique du milieu continu
MOTS CLS
Taux de dformation.
Taux de dformation volumique.
Taux de rotation. Vecteur tourbillon.
Drive particulaire. Terme de convection.
Conservation de la masse. quation de continuit.
87
Chapitre III Cinmatique du milieu continu 89
En bref...
Le point de vue incrmental pour la description de lvolution dun
systme peut tre abord en description lagrangienne ou en description
eulrienne.
Dans la description lagrangienne, la drivation par rapport au temps
sidentie la drive particulaire qui suit lvolution dune grandeur at-
tache une particule, un ensemble discret de particules ou, plus gn-
ralement, un domaine matriel (sections 2 et 4). Au plan gomtrique, la
cinmatique du milieu continu se dduit directement de ltude du trans-
port convectif, de la transformation et de la dformation entre une con-
guration initiale de rfrence et la conguration actuelle.
Ainsi apparaissent naturellement les notions de taux lagrangiens dex-
tension, de dilatation volumique, de dformation, qui dsignent les drives
temporelles des grandeurs correspondantes dnies dans la comparaison de
la conguration actuelle avec la conguration de rfrence. Ils prsentent
toutefois linconvnient de caractriser lvolution innitsimale venir
linstant actuel en se rfrant linstant initial (section 2).
Cest dans la description eulrienne, dont il est le fondement, que le
point de vue incrmental trouve sa pleine cohrence. chaque instant
lvolution innitsimale venir y est dnie sur la conguration actuelle.
Au plan gomtrique, le mouvement tant donn par le champ des vi-
tesses, cest le gradient de ce champ sur la conguration actuelle qui dnit
localement la transformation innitsimale. Le tenseur taux de dforma-
tion (eulrien), partie symtrique de ce gradient, y caractrise lvolution
de la dformation, rapporte la conguration actuelle qui joue ainsi,
chaque instant, le rle de conguration de rfrence. La partie antisym-
trique du gradient du champ de vitesse est le taux de rotation. Il dnit
localement le mouvement innitsimal de rotation de la matire, auquel
sajoute le mouvement innitsimal de dformation pure, dni par le ten-
seur taux de dformation (section 3).
La description eulrienne, dnissant les grandeurs sur la conguration
actuelle en fonction des variables gomtriques et du temps, nidentie pas
les lments matriels. La drivation particulaire doit alors y tre eec-
tue comme la drivation par rapport au temps en suivant la particule ou
llment matriel concern. Ceci explique la structure des formules cor-
90 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
respondantes o lon trouve de faon systmatique un terme qui exprime la
drivation partielle par rapport au temps les variables gomtriques tant
maintenues constantes (point ou domaine gomtrique g ), auquel
sajoute un terme de convection. Celui-ci est la contribution due au trans-
port convectif de la particule ou du domaine matriel auquel est attache
la grandeur considre (section 4).
Une attention particulire est apporte la drivation particulaire des
intgrales de volume en raison du rle privilgi qui leur revient pour d-
nir les grandeurs physiques relatives un systme dans la modlisation du
milieu continu. Ainsi la masse dun systme sexprime-t-elle comme lint-
grale de sa masse volumique. La loi de conservation de la masse se traduit
par la nullit de la drive particulaire de cette intgrale. Lexploitation
de cette quation globale conduit, au plan local, lquation de continuit
qui sexprime, en description eulrienne, par une quation direntielle et
lquation de saut associe (section 5).
Chapitre III Cinmatique du milieu continu 91
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
U(X, t) gradient lagrangien du champ de vitesse (2.7)
gradU(x, t) gradient eulrien du champ de vitesse (3.4)
d(x, t) taux de dformation (eulrien) (3.9)

taux de glissement (3.18)


(x, t) taux de rotation (3.21)
(x, t) vecteur tourbillon (3.22)
d
dt
ou

symboles de la drivation particulaire (2.2)
a(x, t) acclration en reprsentation eulrienne (4.16)
W vitesse de propagation (4.30)
[[ ]] symbole du saut ou discontinuit (4.32)
(x, t) masse volumique dans
t
(5.1)

0
(X) masse volumique dans
0
(5.8)
92 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu . . . . . . . 93
2.1 Transport convectif et drivation particulaire . . . . . . 93
2.2 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . . . . . . 95
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu . . . . . . . . 96
3.1 Problmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2 Drive particulaire dun vecteur . . . . . . . . . . . . . 96
3.3 Taux de dformation (eulrien) . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4 Utilisation du tenseur taux de dformation . . . . . . . 98
3.5 Taux de rotation. Taux de dformation volumique . . . 100
3.6 Comparaison avec la dformation linarise en transfor-
mation innitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.7 Compatibilit dun champ de taux de dformation . . . 104
3.8 Mouvement rigidiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.9 Formulation faible de la compatibilit gomtrique . . . 106
3.10 Hypothse de la transformation innitsimale . . . . . . 106
3.11 Objectivit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1 Drives particulaires en description lagrangienne . . . . 107
4.2 Drives particulaires en description eulrienne . . . . . 108
4.3 Drive particulaire dune fonction de point . . . . . . . 109
4.4 Drive particulaire dune intgrale de volume . . . . . . 110
4.5 Drivation particulaire dune circulation . . . . . . . . . 119
4.6 Drivation particulaire dun ux . . . . . . . . . . . . . 121
5 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.1 quation de continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2 Forme intgrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3 Drive particulaire de lintgrale dune densit massique
en description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 126
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
1 Prsentation 93
Cinmatique du milieu continu
1 Prsentation
Au chapitre prcdent on sest attach la comparaison entre la conguration
de rfrence et la conguration actuelle, essentiellement au plan gomtrique, sans
considration de lhistoire intermdiaire du systme tudi. Comme on la dit alors,
largument t intervenait dans les diverses expressions comme le paramtre indexant
la conguration actuelle.
On se propose maintenant de suivre lvolution du systme en fonction de la
variable temps.
On sintressera dabord laspect purement gomtrique de cette volution :
cest ltude de la cinmatique du milieu continu tridimensionnel. partir de celle-
ci on examinera dautres aspects de cette volution, notamment en considrant les
grandeurs physiques attaches au systme ou ses lments constitutifs, dans leurs
reprsentations lagrangiennes ou eulriennes, et les drivations temporelles de ces
grandeurs.
Sous une forme suggestive, qui se rfre au propos initial concernant le chapitre
II, on pourrait dcrire lobjet du prsent chapitre comme le suivi du lm de
lvolution du systme par la comparaison de ses images vue par vue .
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu
2.1 Transport convectif et drivation particulaire
Dans un rfrentiel , la description lagrangienne (chapitre I, section 3) repose sur
la donne de la correspondance qui dnit, chaque instant t , la position gomtrique
x de la particule identie par sa position X dans la conguration de rfrence
0
:
x = (X , t) . (2.1)
La fonction , dont on a donn les conditions de rgularit spatiales et tempo-
relles (chapitre I, 3.3), explicite le transport convectif de la particule X entre la
conguration
0
et la conguration
t
. Dans toute la suite de cette section, on sup-
pose que la fonction est continue et continment direntiable (C
2
) sur le domaine
considr au cours de lvolution.
La vitesse de la particule X linstant t est obtenue par drivation de lquation
94 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
(2.1) par rapport au temps :
x = U (X, t) =
(X, t)
t
. (2.2)
Dans cette formule apparat la notation gnrique a , qui sera utilise dans
toute la suite pour dsigner la drive par rapport au temps de la grandeur a attache
un lment matriel, en suivant cet lment matriel dans son mouvement. Ici la
grandeur a est le vecteur-position x attach la particule X . Cette drive est appele
drive particulaire de la grandeur a . Elle sera galement note
da
dt
.
En description lagrangienne la drive particulaire sidentie videmment la
simple drive partielle par rapport la variable temps puisque les variables spatiales
y reprent llment matriel concern.
Au chapitre II ( 4.2) a t dni le transport convectif dun vecteur lmentaire
dM
0
attach la particule X dans une transformation quelconque entre
0
et
t
. Le
tenseur gradient de la transformation entre les congurations
0
et
t
:
F (X, t) = (X, t) (2.3)
fournit lexpression de ce transport convectif
dM = F (X, t) . dM
0
(2.4)
qui signie, du point de vue physique, que les particules matrielles qui constituent
le vecteur lmentaire, cest--dire innitsimal, dM
0
en X sont transportes dans
t
sur le vecteur innitsimal dM en x . En suivant le transport convectif de ce vecteur
entre les instants t et (t + dt) on dnit la drive particulaire

dM dont lexpression
rsulte immdiatement de (2.4) :

dM =

F (X, t) . dM
0
. (2.5)
Compte tenu de (2.3) on a :

F (X, t) =

t
((X, t)) (2.6)
qui nest autre que le gradient du champ de vitesse U sur la conguration
0
:

F (X, t) = U (X, t) . (2.7)


Pour un volume matriel lmentaire d
0
dans
0
, attach la particule X , le
transport convectif dans
t
sexprime par :
_
_
_
d
t
= J(X, t) d
0
J(X, t) = det (F (X, t)) .
(2.8)
2 Cinmatique lagrangienne du milieu continu 95
La drive particulaire

d
t
est donc :

d
t
=

J (X, t) d
0
(2.9)
o

J (X, t) =

det (F (X, t))


(1)
(2.10)
On peut aussi sintresser au transport dune surface lmentaire :
da = J (X, t)
t
F
1
(X, t) . dA (2.11)
qui fournit lexpression de la drive particulaire du vecteur aire lmentaire

da =

J (X, t)
t
F
1
(X, t) . dA+J (X, t)

t
F
1
(X, t) . dA (2.12)
avec

t
F
1
(X, t) =

t
(
t
F
1
(X, t)) .
2.2 Taux de dformation lagrangien
La formule (2.9) donne lexpression du taux de dilatation volumique lagran-
gien :

d
t
d
0
=

J (X, t) . (2.13)
Lvolution de la mtrique attache la particule X dans le transport convectif
est mesure par la drive du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires
attachs cette particule. De
dM . dM

= dM
0
. (1l + 2e (X, t)) . dM

0
(2.14)
et
dM . dM

= dM
0
. (
t
(X, t) . (X, t)) . dM

0
(2.15)
il rsulte, par drivation :
d
dt
(dM . dM

) = 2 dM
0
. e (X, t) . dM

0
(2.16)
avec
e (X, t) =
1
2
(
t
U (X, t) . (X, t) +
t
(X, t) . U (X, t)) . (2.17)
Le taux de dformation lagrangien e (X, t) fournit lexpression de la dri-
ve particulaire du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires, forme
bilinaire symtrique sur la conguration de rfrence
0
.
(1)
qui nest pas gal det (U (X, t)) !
96 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Remarques
Largument essentiel dans tous les raisonnements qui prcdent est que, par d-
nition mme de la description lagrangienne, la drive particulaire sidentie la
drive partielle par rapport au temps.
Du point de vue physique, on retiendra que les taux de dilatation et de dformation
ont la dimension de linverse dun temps.
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu
3.1 Problmatique
Si lon se rfre lobjet du prsent chapitre tel que dcrit de faon schmatique
dans la section 1, lapproche ci-dessus de la cinmatique nest que partiellement sa-
tisfaisante : on sy intresse aux drives particulaires linstant t de divers lments
matriels, comparant ainsi deux congurations inniment voisines
t
et
t+dt
mais
on exprime le rsultat de cette comparaison sur la conguration de rfrence
0
.
Un point de vue incrmental pur ncessite que ces drivations soient exprimes sur
la conguration actuelle. Ceci conduit considrer la description eulrienne (chapitre
I, section 4).
On rappelle que la dnition eulrienne dun mouvement (chapitre I, 4.1) consiste
en la donne, chaque instant t, de la vitesse U en fonction des coordonnes spa-
tiales dans la conguration actuelle
t
:
U = U
t
(x, t) . (3.1)
Dans toute la suite de cette section la fonction U
t
est suppose continue et conti-
nment direntiable.
3.2 Drive particulaire dun vecteur
Dans le cadre de la description eulrienne, lobjectif est ici dexprimer la drive
particulaire

dM , dnie au paragraphe 2.1, sous forme purement eulrienne.


En rapprochant les expressions (2.4) et (2.5, 2.7) pour dM et

dM respectivement,
il vient

dM = U (X . t) . (F
1
(X, t)) . dM . (3.2)
Cette formule, qui conserve les variables lagrangiennes napparat pas encore
constituer lexpression cherche.
Il faut alors rappeler la relation entre les descriptions lagrangienne et eulrienne
du champ de vitesse U :
_
_
_
U (X, t) = U
t
(x, t)
avec x = (X, t) .
(3.3)
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu 97
En notant, comme indiqu au chapitre II ( 5.3), par gradU (x, t) le gradient de
la fonction U
t
par rapport la variable x sur
t
, cest--dire le gradient eulrien
du champ de vitesse, on dduit de (3.3) :
_
_
_
dX
0
,
dU = U (X, t) . dX = gradU (x, t) . dx = gradU (x, t) . (X, t) . dX
(3.4)
do
_
_
_
U (X, t) . F
1
(X, t) = gradU (x, t)
avec x = (X, t) .
(3.5)
Il en rsulte que (3.2) se met dans la forme purement eulrienne :

dM = gradU (x, t) . dM (3.6)


Une dmonstration plus intuitive de cette formule essentielle peut tre donne
en remarquant que, comme indiqu du chapitre I ( 4.1), la description eulrienne
peut tre envisage chaque instant comme une description lagrangienne qui prend
la conguration actuelle ge comme conguration de rfrence. La formule lagran-
gienne (2.5, 2.7) fournit alors le rsultat eulrien cherch (3.6) en substituant dM
0
et U (X, t) respectivement dM et gradU (x, t) .
3.3 Taux de dformation (eulrien)
partir de la formule (3.6) il est ais dexprimer la drive particulaire du produit
scalaire dM . dM

introduite au paragraphe 2.2 :


d
dt
(dM . dM

) = dM . (gradU (x, t) +
t
gradU (x, t)) . dM

(3.7)
que lon met sous la forme
d
dt
(dM . dM

) = 2 dM . d (x, t) . dM

(3.8)
en introduisant le tenseur symtrique d (x, t)
d (x, t) =
1
2
(gradU (x, t) +
t
gradU (x, t)) . (3.9)
Le tenseur d (x, t) est le taux de dformation (eulrien)
(2)
. On voit sur la
formule (3.9) que ce tenseur nest autre que la partie symtrique du gradient
(2)
En labsence de prcision, lexpression taux de dformation dsigne le tenseur d (x, t) .
98 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
eulrien du champ de vitesse U . Dans un repre cartsien orthonorm ses com-
posantes ont la forme simple :
d
ij
=
1
2

U
i
x
j
+
U
j
x
i

galement notes d
ij
=
1
2
(U
i,j
+U
j,i
) . (3.10)
Les expressions des composantes de d (x, t) en coordonnes cylindriques ou sph-
riques sont donnes dans le formulaire la n du prsent chapitre.
Le tenseur taux de dformation d (x, t) fournit, par (3.8), lexpression de la drive
particulaire du produit scalaire de deux vecteurs matriels lmentaires, forme bili-
naire symtrique sur la conguration actuelle
t
. Cette expression est lhomologue
de (2.16) ; on ne manquera pas de remarquer que les expressions de e (X, t) et d (x, t)
en fonction de U (X, t) et gradU (x, t) ne sont pas semblables. Il est utile pour cer-
taines applications (cf. chapitre V, 4.1) dtablir la relation entre e (X, t) et d (x, t) :
en rapprochant (2.16) et (3.8) compte tenu de (2.4) on obtient
_
_
_
d (x, t) =
t
F
1
(X, t) . e (X, t) . F
1
(X, t)
o x = (X, t) .
(3.11)
3.4 Utilisation du tenseur taux de dformation
En exploitant la prsentation de la description eulrienne comme une description
lagrangienne linstant t sur la conguration actuelle ge , on pressent que luti-
lisation du tenseur taux de dformation d (x, t) sera, dans le mouvement innitsimal
entre les instants t et (t + dt) , semblable celle du tenseur des dilatations C (X, t)
entre les congurations
0
et
t
.
Plus prcisment on dnit, partir du tenseur taux de dformation, le taux
dextension et le taux de glissement.
Taux dextension
On considre un vecteur lmentaire dM orient selon le vecteur unitaire e
1
dune
base quelconque au point M dans
t
. On dsigne, comme au chapitre II ( 4.3), par
ds la longueur de ce vecteur :
dM = e
1
ds (3.12)
ds
2
= dM . dM . (3.13)
Dans le mouvement innitsimal entre
t
et
t+dt
au point M , le vecteur dM
est transport sur le vecteur (dM +

dM dt) de longueur (ds +


ds dt) . Par drivation


de (3.13) dune part, et en appliquant (3.8) compte tenu de (3.12) dautre part, on
obtient
ds

ds = (ds)
2
e
1
. d (x, t) . e
1
(3.14)
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu 99
do lexpression du taux dextension ou taux dallongement unitaire selon la di-
rection e
1
au point M de
t
:

ds
ds
= d
11
(x, t) (3.15)
(on rappelle que d
11
(x, t) = e
1
. d (x, t) . e
1
) .
Taux de glissement
Figure 1 Taux de glissement de deux directions orthogonales dans
t
On considre deux vecteurs lmentaires dM
1
et dM
2
orients selon deux direc-
tions orthogonales au point M dans
t
. Les vecteurs unitaires e
1
et e
2
dnissent
les orientations de ces vecteurs (gure 1). Dans le mouvement innitsimal entre
t
et
t+dt
au point M , ces vecteurs sont transports respectivement sur les vecteurs
(dM
1
+

dM
1
dt) et (dM
2
+

dM
2
dt) qui font entre eux langle (/2

dt). Par dri-
vation de
dM
1
. dM
2
= (e
1
ds
1
) . (e
2
ds
2
) (3.16)
et en appliquant (3.8), il vient :
d
dt
(dM
1
. dM
2
) = ds
1
ds
2

= 2 ds
1
ds
2
e
1
. d (x, t) . e
2
. (3.17)
Do lexpression du taux de glissement

des deux directions orthogonales selon
les vecteurs unitaires e
1
et e
2
au point M de
t
:

= 2 d
12
(x, t) ; (3.18)
on rappelle que d
12
(x, t) = e
1
. d (x, t) . e
2
.
100 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Directions principales
Le taux de dformation d (x, t) , tenseur euclidien symtrique rel admet dans
t
un tridre orthogonal de directions principales (cf. annexe I, 5.10). Dans la base
orthonorme de ses directions principales, d (x, t) scrit :
d (x, t) = d
1
(x, t) e
1
e
1
+d
2
(x, t) e
2
e
2
+d
3
(x, t) e
3
e
3
(3.19)
o d
1
(x, t) , d
2
(x, t) et d
3
(x, t) sont les taux dextension dans les trois directions
principales.
Il rsulte immdiatement de lapplication de la formule (3.18) que pour chaque
couple de directions principales au point M on a

= 0 . Autrement dit : un tridre
de vecteurs matriels lmentaires attachs au point M , colinaires trois directions
principales orthogonales de d (x, t) , demeure orthogonal dans la transformation in-
nitsimal entre les instants t et (t + dt) ; son orientation est videmment conserve.
La rciproque de cette proprit dcoule directement de (3.18) (comme au chapitre
II, 3.2). Il sagit dune proprit caractristique des directions principales du taux
de dformation.
Dans le mouvement linstant t dni par le champ de vitesse
U = U
t
(x, t) sur
t
, le tridre orthogonal des directions principales
de d (x, t) en M demeure orthogonal.
En outre, si lon considre en M un vecteur dM
(i)
de
t
dirig selon une direction
principale de d(x, t), par exemple la direction e
i
, on a videmment partir de (3.19) :
d(x, t) . dM
(i)
= d
i
(x, t) dM
(i)
(3.20)
qui rappelle que les directions principales de d (x, t) en M sont les directions propres
de lapplication linaire qui lui est associe (gure 2).
3.5 Taux de rotation. Taux de dformation volumique
Taux de rotation
La formule (3.9) montre que la partie symtrique du gradient du champ de vi-
tesse est le taux de dformation en M . Il est naturel dintroduire, pour complter la
dcomposition de gradU (x, t) , la partie antisymtrique de ce tenseur :
(x, t) =
1
2
(gradU (x, t)
t
gradU (x, t)) . (3.21)
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu 101
Ce tenseur antisymtrique est appel taux de rotation en M (la terminologie sera
justie dans la suite). Il lui est associ le vecteur (x, t) , appel vecteur tourbillon
du champ de vitesse en M , dni par :
dM
t
, (x, t) . dM = (x, t) dM
(3)
(3.22)
On vrie, par exemple en calculant les composantes de (x, t) dans un repre
orthonorm, que :
(x, t) =
1
2
rot U (x, t) . (3.23)
Avec cette dcomposition, la formule de drivation particulaire dun vecteur (3.6)
devient :

dM = d (x, t) . dM +(x, t) dM . (3.24)


En particulier, si lon considre un vecteur lmentaire dM
(i)
colinaire une direction
principale e
i
du taux de dformation d (x, t) au point M on a, en application de (3.20)

dM
(i)
= d
i
(x, t) dM
(i)
+(x, t) dM
(i)
. (3.25)
Linterprtation physique du vecteur tourbillon et la justication de la terminologie
taux de rotation dcoulent directement de lquation (3.25). En eet, considrant
un tridre de vecteurs matriels lmentaires dM
1
, dM
2
, dM
3
attachs M,
colinaires trois directions principales orthogonales (e
1
, e
2
, e
3
) de d (x, t) , on a en
application de (3.25) :
_

dM
1
= d
1
(x, t) dM
1
+(x, t) dM
1

dM
2
= d
2
(x, t) dM
2
+(x, t) dM
2

dM
3
= d
3
(x, t) dM
3
+(x, t) dM
3
.
(3.26)
Ces trois quations montrent que, dans la transformation innitsimale entre les
instants t et (t + dt) , le tridre de vecteurs matriels, qui demeure orthogonal
comme on la dj dmontr, subit la rotation innitsimale dnie par le vecteur
(x, t) dt tandis que chacun des vecteurs matriels considrs subit lallongement
unitaire d
i
(x, t) dt . Autrement dit :
(x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des
directions principales de d(x, t), linstant t dans le transport par
le mouvement.
(3)
Dans toute base orthonorme directe (e
1
, e
2
, e
3
) la relation entre (x, t) et (x, t) sexplicite
sous la forme :
= p e
1
+q e
2
+r e
3
, = (p (e
2
e
3
e
3
e
2
) +q (e
3
e
1
e
1
e
3
) +r (e
1
e
2
e
2
e
1
))
ou = (
23
e
1
+
31
e
2
+
12
e
3
) .
102 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
On peut aussi introduire la notion de mouvement moyen de la matire en M linstant t :
cest le mouvement rigidiant dans lequel le torseur des quantits de mouvement (cf. chapitre
IV, 7.2) dun petit volume sphrique
t
, de centre M et de diamtre est identique celui
du mme petit volume dans le mouvement rel linstant t. P dsignant le point courant
de
t
et
i
les coordonnes de MP selon les directions principales de d(x, t) de vecteurs
unitaires e
i
, on a (au premier ordre en ) :
U(P, t) = U(x, t) +(x, t) MP +

i
d
i
(x, t) e
i
;
on en dduit que le mouvement rigidiant moyen en M linstant t est dni par le champ
de vitesse :
U(P, t) = U(x, t) +(x, t) MP .
Le vecteur tourbillon (x, t) apparat alors comme le vecteur vitesse de rotation moyenne
instantane de la matire en M. (x, t) peut tre mis en vidence exprimentalement au
moyen du vorticimtre, petit quipage ottant la surface dun coulement de uide dont la
rotation permet de visualiser le vecteur tourbillon.
La dnition (3.22, 3.23) adopte ici pour le vecteur tourbillon est classique. On
dnit aussi le vecteur vorticit (vorticity vector dans la terminologie anglo-saxonne),
gal au rotationnel de U, dont lusage tend actuellement se substituer celui du
vecteur tourbillon.
Taux de dilatation volumique
Figure 2 Tridre de vecteurs matriels colinaires aux directions principales de d (x, t)
Des quations (3.26) rsulte galement lexpression du taux de dilatation volu-
mique. Le volume d
t
du paralllpipde construit, en M, sur les mmes vecteurs
matriels dM
1
, dM
2
, dM
3
dans
t
(gure 2) est le produit mixte
(4)
:
d
t
= (dM
1
, dM
2
, dM
3
) (3.27)
do

d
t
= (

dM
1
, dM
2
, dM
3
) + (dM
1
,

dM
2
, dM
3
) + (dM
1
, dM
2
,

dM
3
) . (3.28)
(4)
Lordre des trois vecteurs est choisi de manire constituer un tridre direct.
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu 103
Compte tenu de (3.26), en simpliant les notations, (3.28) se transforme en :

d
t
= (d
1
+d
2
+d
3
)(dM
1
, dM
2
, dM
3
) + ( dM
1
, dM
2
, dM
3
)
+ (dM
1
, dM
2
, dM
3
) + (dM
1
, dM
2
, dM
3
)
(3.29)
Les trois derniers termes de (3.29) sont nuls puisque les vecteurs dM
1
, dM
2
et
dM
3
sont mutuellement orthogonaux ; do lexpression du taux de dilatation volu-
mique :

d
t
d
t
= tr (d (x, t)) = div U (x, t) (3.30)
Une consquence immdiate et importante de ce rsultat est quun mouvement
dans lequel il ny a pas de variation de volume linstant t au point M (mouve-
ment isochore en M linstant t) est caractris par la condition
div U (x, t) = 0 . (3.31)
Ce sera le cas, en particulier, des coulements de uides (modliss comme) in-
compressibles et des volutions de solides, tels que le caoutchouc, soumises la liaison
interne dincompressibilit (cf. chapitre VII, 4.3), pour lesquels on crira :
x
t
, div U (x, t) = 0 . (3.32)
En rapprochant lexpression (3.30) du taux (eulrien) de dilatation volumique et
le rsultat (2.13) obtenu par le taux lagrangien, on obtient entre ces deux grandeurs
la relation :
_
_
_
tr d (x, t) =

J(X, t) J
1
(X, t)
o x = (X, t)
(5)
.
(3.33)
Remarque
Les rsultats qui prcdent concernant la vitesse de rotation du tridre des directions prin-
cipales matrialises et le taux de dilatation volumique conrment la signication gom-
trique des terminologies rotationnel et divergence . On prendra garde toutefois au
facteur 1/2 dans la dnition (3.23) du vecteur tourbillon.
3.6 Comparaison avec la dformation linarise en
transformation innitsimale
La comparaison (gure 3) des formules (3.8, 3.9, 3.15, 3.18, 3.21 et 3.30) avec les
formules linarises crites, dans lhypothse de la transformation innitsimale, au
chapitre II (section 5) simpose. La similitude est vidente.
(5)
On peut rapprocher ce rsultat de lexpression (3.5) de grad U (x, t) . Ainsi on a :
grad U (x, t) = (

t
(X, t)) . ((X, t))
1
et div U (x, t) = (

t
det (X, t))/ det (X, t) .
104 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Cette constatation ne doit pas surprendre. En eet, lopration de drivation
laquelle il est procd ici correspond une transformation innitsimale partir
de la conguration actuelle prise comme rfrence. Mais il convient de bien noter
que la validit des formules relatives est lie lhypothse | | 1 de la
transformation innitsimale. Ceci prcise la signication du taux de glissement

vis--vis du glissement introduit au chapitre II ( 3.2).


Taux de dformation Dformation linarise
d = (grad U +
t
grad U)/2 = ( +
t
)/2
= (grad U
t
grad U)/2 w = (
t
)/2

dM . dM

= 2 dM . d . dM

dM . dM

dM
0
. dM

0
2 dM
0
. . dM

ds/ds = d
11
(ds ds
0
)/ds
0

11

d
t
/d
t
= div U (d
t
d
0
)/d
0
div

= 2 d
12
2
12
Figure 3 Taux de dformation et dformation linarise
3.7 Compatibilit dun champ de taux de dformation
Le problme pos est analogue celui examin au chapitre II (section 6).
tant donn un champ de tenseurs du second ordre symtriques dni sur la
conguration
t
, quelles conditions ce champ constitue-t-il vritablement un champ
de taux de dformation, cest--dire drive-t-il dun champ de vitesse U(x, t) par les
formules (3.9) ?
Comme on la signal ci-dessus, la formule (3.9) reliant d(x, t) U(x, t) est iden-
tique la formule (5.2) du chapitre II reliant, dans lhypothse de la transformation
innitsimale, la dformation linarise (X, t) au dplacement (X, t). Le problme
de la compatibilit dun champ de taux de dformation se trouve donc rsolu par
simple changement de notations partir des rsultats du chapitre II (section 6).
Lespace tant rapport un repre cartsien orthonorm, les conditions nces-
saires et susantes (si le domaine dtude est simplement connexe) pour la compati-
bilit dun champ de taux de dformation scrivent :
d
ij,k
+d
k,ij
d
ik,j
d
j,ik
= 0 i, j, k, = 1, 2, 3 (3.34)
3 Cinmatique eulrienne du milieu continu 105
ou encore :
_
_
_
2 d
23,23
= d
33,22
+d
22,33
et permutation circulaire ,
d
13,23
d
12,33
d
33,21
+d
32,31
= 0 et permutation circulaire .
(3.35)
On insistera nouveau sur le fait que ces formules concernent, en toute gn-
ralit, le tenseur taux (eulrien) de dformation. Elles dirent en cela des rsultats
homologues noncs au chapitre II qui ne sont valables que dans le cadre de la trans-
formation innitsimale pour la dformation linarise.
Lintgration dun champ de taux de dformation compatible d(x, t) pour
construire les champs de vitesse U(x, t) dont il drive se fait par la mthode indi-
que au chapitre II ( 6.2) pour lintgration dun champ de dformation linarise
(X, t) ; le tenseur taux de rotation (x, t) joue ici, vis--vis de d(x, t), le rle de
w(X, t) vis--vis de (X, t). Le champ U(x, t) est dtermin un champ de
vitesse rigidiant prs.
3.8 Mouvement rigidiant
On suppose ici que le mouvement dni linstant t par le champ de vitesse U
sur
t
est rigidiant sur une partie

t
de
t
, cest--dire que, sur

t
, U (x, t) est
de la forme
U (x, t) = U
0
(t) + (t) OM (3.36)
ou encore, en introduisant (t) , le tenseur du second ordre, antisymtrique, associ
au vecteur (t) (cf. 3.5) :
x
t
, U (x, t) = U
0
(t) + (t) . OM . (3.37)
Il rsulte de faon vidente de (3.37) que
_

_
x

t

t
,
gradU (x, t) = (t)
d (x, t) = 0 , (x , t) = (t) .
(3.38)
En dautres termes si le mouvement de

t
linstant est rigidiant, le champ de
taux de dformation sur

t
est nul. (On remarque quen consquence de (3.11) le
champ de taux lagrangien de dformation e est galement nul sur

0
.)
Pour la rciproque on suppose qu linstant t , sur un domaine

t
le champ de
taux de dformation d est connu, identiquement nul :
x

t
, d (x, t) = 0 . (3.39)
Alors, en appliquant ce champ d sur

t
la mthode dintgration rappele au
paragraphe prcdent, on constate que le champ est videmment compatible, et d-
rive du champ de vitesse nul un mouvement rigidiant prs, cest--dire que le
mouvement de

t
linstant t est un mouvement rigidiant.
106 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
3.9 Formulation faible de la compatibilit gomtrique
On a vu au chapitre II ( 6.2) comment les formules exprimant la compatibilit dun champ
de dformation linarise , ou ici dun champ de taux de dformation d, sont homologues de
la condition rotationnel nul pour quun champ de vecteurs soit un champ de gradient.
La formulation faible de cette dernire condition est connue en analyse fonctionnelle. Sous
rserve que les espaces fonctionnels sur lesquels on opre soient convenablement dnis, on
tablit la condition ncessaire et susante suivante pour quun champ de vecteur u dni
sur un volume de R
3
soit un champ de gradient :
_

_
v

support compact sur R


3
,
div v = 0 sur ,
v(x) . n(x) = 0 sur
(n(x) : normale extrieure au point courant de ) .
_

v(x) . u(x) d = 0 .
(3.40)
La formulation faible des conditions (3.34) pour la compatibilit dun champ de tenseurs
symtriques d(x, t) dni linstant t sur le volume
t
dans la conguration
t
est analogue :
le champ d est compatible, cest--dire drive par (3.9) dun champ de vecteur U dni sur

t
, si et seulement si
_

symtrique ,
support compact sur R
3
,
div = 0 sur
t
,
(x) . n(x) = 0 sur
t
(n(x) : normale extrieure au point courant de
t
) .
_

t
(x) : d(x, t) d
t
= 0 .
(3.41)
Linterprtation mcanique des champs qui permettent, dans cette formulation, de carac-
triser par dualit les champs d compatibles, apparatra au chapitre V ( 3.13) travers la
modlisation des eorts intrieurs par les contraintes de Cauchy.
Dans le mme ordre dides on peut remarquer quen consquence directe de (3.40) on crira
la formulation faible de la condition de compatibilit dun champ de tenseurs F(X, t) dni
linstant t sur un volume
0
dans la conguration
0
, cest--dire la condition ncessaire
et susante pour que F(X, t) soit le gradient dune fonction vectorielle (X, t) (cf. chapitre
II, 6.1) :
_

_
B

support compact sur R


3
,
div B = 0 sur
0
,
B(X) . N(X) = 0 sur
0
(N(X) : normale extrieure au point courant de
0
) .
_

0
t
B(X) : F(X, t) d
0
= 0 .
(3.42)
Linterprtation mcanique des champs B considrs ci-dessus apparatra galement au cha-
pitre V ( 4.2).
3.10 Hypothse de la transformation innitsimale
Dans lhypothse de la transformation innitsimale on a montr (chapitre II, 5.3) quen
ne conservant que les termes du premier ordre on peut confondre les gradients pris sur les
congurations initiale et actuelle en des points homologues. On peut alors, au premier ordre :
4 Drives particulaires 107
dune part assimiler d(x, t) (U(X, t) +
t
U(X, t))/2 = (X, t) avec x = (X, t) ,
dautre part, partir de (2.15) dans laquelle (X, t) = 1l +(X, t),
assimiler e(X, t) (U(X, t) +
t
U(X, t))/2.
On peut donc, dans cette hypothse, confondre au premier ordre les taux de
dformation lagrangien et eulrien en des points homologues de
0
et
t
.
3.11 Objectivit
Comme on la dit au chapitre I ( 2.4), la vitesse U nest pas une grandeur objective. En eet
les vitesses U(x, t) et U

(x

, t) observes pour une mme particule linstant t situe en x


dans 1 et en x

dans 1

(x et x

points gomtriquement concidants de 1 et de 1

linstant t) sont lies par la formule de composition des vitesses :


U(x, t) = U

(x

, t) +U
e
(x

, t) (3.43)
o U
e
(x

, t) est la vitesse du point x

de 1

par rapport au point x de 1 dnie par le


mouvement rigidiant de 1

par rapport 1 linstant t.


Lobjectivit du tenseur taux de dformation rsulte de lobjectivit du scalaire
d
dt
(dM . dM

)
qui exprime le taux de variation du produit scalaire dM . dM

travers la formule
d
dt
(dM . dM

) = 2 dM . d(x, t) . dM

o dM et dM

sont eux-mmes objectifs.


En revanche le gradient du champ de vitesse et le taux de rotation ne sont pas objectifs : ob-
servs dans les rfrentiels 1 et 1

linstant t les gradients sont respectivement grad U(x, t)


et grad U

(x

, t) lis par la relation (3.44) consquence de (3.43) :


grad U(x, t) = grad U

(x

, t) +
e
(t) (3.44)
o
e
(t) dsigne le tenseur antisymtrique associ au vecteur
e
(t), rotation instantane de
1

par rapport 1 linstant t. De mme :


(x, t) =

(x

, t) +
e
(t) . (3.45)
Ces rsultats sont conformes lintuition :

ds est objectif mais


dM ne lest pas en raison de


la rotation relative de 1

par rapport 1 linstant t.


4 Drives particulaires
4.1 Drives particulaires en description lagrangienne
On a introduit au paragraphe 2.1 la notion de drive particulaire dune gran-
deur attache une particule matrielle, ou un lment matriel (ligne, surface,
volume).
Du point de vue lagrangien, une telle grandeur, quelle quen soit la nature (scalaire,
vectorielle, tensorielle), est dnie en fonction de la particule ou de lensemble de
particules concern et du temps (chapitre I, 3.1).
Lorsque la grandeur est attache une particule ou un nombre discret de par-
ticules, il sagit dune fonction :
B = B(X, t) (4.1)
108 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
ou
B = B(X

, X

, . . . , t) (4.2)
o X dsigne le vecteur-position de la particule dans
0
(resp. X

, X

, . . . pour les
particules en nombre discret).
Pour une grandeur attache un systme matriel, on doit considrer lintgrale
de volume, de surface ou de ligne prise sur le domaine (
0
,
0
ou L
0
) occup par le
systme dans la conguration
0
, dune fonction B
0
(X, t) qui est la densit volumique,
surfacique ou linique de la grandeur concerne dans la conguration de rfrence :
1 = I(
0
, t) =
_

0
B
0
(X, t) d
0
(4.3)
ou
1 = I(
0
, t) =
_

0
B
0
(X, t) d
0
(4.4)
ou
1 = I(L
0
, t) =
_
L
0
B
0
(X, t) dL
0
(4.5)
La drive particulaire sobtient alors, dans tous les cas, par simple
drivation partielle par rapport au temps. (B(X, t) et B
0
(X, t) sont supposes
continues et continment direntiables par rapport t).

B =
B
t
(4.6)

1 =
I
t
=
_
B
0
t
. (4.7)
4.2 Drives particulaires en description eulrienne
Le calcul des drives particulaires en description eulrienne nest videmment
pas aussi simple. Les grandeurs sont en eet dnies en fonction des positions go-
mtriques dans la conguration
t
, et du temps t (chapitre I, 4.1) : fonctions de
point (ou de points), intgrales de densits volumiques, surfaciques ou liniques dans
la conguration actuelle. On a ainsi :
B = b(x, t) (4.8)
ou
B = b(x

, x

, . . . , t) ; (4.9)
4 Drives particulaires 109
et aussi :
1 = i(
t
, t) =
_

t
b(x, t) d
t
(4.10)
1 = i(
t
, t) =
_

t
b(x, t) d
t
(4.11)
1 = i(L
t
, t) =
_
L
t
b(x, t) dL
t
(4.12)
On doit alors driver ces fonctions ou ces intgrales par rapport au
temps en suivant la particule ou lensemble de particules concern.
Plusieurs mthodes peuvent tre employes pour procder au calcul de

B ou

1
partir des formules de dnition (4.8) (4.12) : on doit procder la drivation
totale par rapport au temps en considrant que les variables x ou (x

, x

, . . . ) dans
(4.8, 4.9), et les domaines
t
,
t
, L
t
dans (4.10 4.12) dpendent du temps par les
formules du transport convectif.
Une mthode sre (mais parfois assez lourde) pour ce type de calculs consiste
se ramener en description lagrangienne o lon applique les rsultats du paragraphe
4.1, et repasser ensuite en description eulrienne pour obtenir la forme eulrienne
cherche. Les paragraphes suivants sont consacrs la drivation particulaire, en
description eulrienne, pour des grandeurs dnies par (4.8, 4.10 4.12).
4.3 Drive particulaire dune fonction de point
La grandeur B, dnie par (4.8) en description eulrienne, scrit aussi en descrip-
tion lagrangienne :
B = b (x, t) = b((X, t), t) = B(X, t) (4.13)
do, en application de (4.6) avec les hypothses de continuit et direntiabilit sur
b et :

B =
b
t
+ (gradb) .

t
soit encore pour

B galement note
db
dt
:
110 Chapitre III Cinmatique du milieu continu

B =
db(x, t)
dt
=
b(x, t)
t
+ (gradb(x, t)) . U(x, t)
(6)
(4.14)
(formule valable quel que soit lordre de la grandeur tensorielle B).
La formule (4.14) scrit aussi en introduisant la drive de b selon le vecteur U
(cf. annexe I, 6.2) :

B =
db(x, t)
dt
=
b(x, t)
t
+ D
U
b(x, t) . (4.15)
La structure des formules (4.14) et (4.15) met en vidence que la drive par-
ticulaire de la grandeur B en description eulrienne est la somme de deux contri-
butions. Le premier terme
b (x, t)
t
correspond la variation de b au point gom-
trique x en fonction du temps : il correspond la seule cause de variation de B si
la particule est immobile linstant t dans le rfrentiel considr. Le second terme,
D
U
b (x, t) = ( gradb (x, t)) . U (x, t) correspond la variation de la grandeur B due au
mouvement de la particule dans le rfrentiel, cest--dire son transport convectif :
il constitue la seule cause de variation de B si le champ b est stationnaire linstant
t . Ce second terme, appel terme de convection, dpend linairement de U (x, t) .
La formule (4.14) permet notamment de calculer lacclration dune particule en
description eulrienne :
a (x, t) =
dU(x, t)
dt
=
U(x, t)
t
+ gradU(x, t) . U(x, t)
(7)
(4.16)
soit, en coordonnes cartsiennes orthonormes :
a
i
=
U
i
t
+
U
i
x
j
U
j
=
U
i
t
+U
i,j
U
j
.
4.4 Drive particulaire dune intgrale de volume
Soit 1 dnie par (4.10) en description eulrienne. En appliquant les rsultats
des chapitres I et II, on peut ramener lintgration sur le volume
0
occup par les
particules dans la conguration de rfrence
0
:
1 = i (
t
, t) = I(
0
, t) =
_

0
b((X, t), t)J(X, t) d
0
(4.17)
(6)
On rappelle que
(X, t)
t
= U(X, t) = U
t
(x, t) not U(x, t), o x = (X, t).
(7)
On vriera que lon peut aussi transformer cette expression en : a(x, t) =
U
t
+ grad

U
2
2

+
(rot U) U, particulirement utile en mcanique des uides.
4 Drives particulaires 111
qui est formellement identique (4.3) avec pour densit volumique linstant t dans
la conguration de rfrence
0
:
B
0
(X, t) = B(X, t)J(X, t)
o B(X, t) est dnie par (4.13).
Cas classique : fonctions continues et continment direntiables.
On suppose la continuit et la continue direntiabilit des fonctions B et sur

0
, do celles de b et U sur
t
.
Approche lagrangienne
On obtient par drivation sous le signe somme de la formule (4.17) :

1 =
_

0
B(X, t)
t
J(X, t) d
0
+
_

0
B(X, t)

J(X, t) d
0
.
Cette formule peut maintenant tre crite en reprsentation eulrienne (intgrale
sur
t
) compte tenu de ce que, par (2.9) et (3.30) :

J(X, t) d
0
=

d
t
= div U(x, t) d
t
; (4.18)
on obtient ainsi avec (4.14) en allgeant les notations :

1 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

db
dt
+b div U

d
t
(4.19)
ou encore :

1 =
_

b
t
+ (gradb) . U +b div U

d
t
. (4.20)
Les formules ci-dessus sont valables quel que soit lordre de la grandeur tensorielle
B.
Elles mettent en vidence que, formellement, la drive particulaire de 1 sobtient
en eectuant la drivation particulaire, sous le signe somme de lintgrale
eulrienne, de la mesure b d
t
:
1 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

b d
t
(4.21)
avec

b d
t
=
db
dt
d
t
+b

d
t
=

db
dt
+b div U

d
t
. (4.22)
On peut aussi remarquer que, dans le cas o B est une grandeur scalaire, on sait
que :
div(b U) = (gradb) . U +b div U ; (4.23)
112 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
cette formule se gnralise sans peine (par exemple en explicitant les oprations) au
cas dune grandeur B vectorielle ou tensorielle dordre quelconque sous la forme :
div(b U) = (gradb) . U +b div U . (4.24)
En transformant (4.20) on obtient pour

1 la nouvelle forme :

1 =
_

b
t
+ div(b U)

d
t
(8)
(4.25)
do, en application de la formule de la divergence, (annexe I, 6.3)

1 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

t
b
t
d
t
+
_

t
(b U) . da (4.26)
o da = nda dsigne le vecteur-aire lmentaire dans
t
.
On retrouve, dans la formule (4.26), la structure mise en vidence, dans le cas
dune grandeur B dnie par une fonction, sur les formules (4.14) et (4.15). La drive
particulaire

1 est, en eet, nouveau la somme de deux contributions. Le premier
terme
_

t
b (x, t)
t
d
t
correspond la variation de lintgrale 1 = i(
t
, t) en fonction
du temps sur le volume
t
considr comme g : seule cause de variation de 1 en
labsence de variation du domaine
t
, cest--dire si le domaine
t
est stationnaire
linstant t . Le second terme
_

t
(b (x, t) U (x, t)) da correspond la variation de
lintgrale 1 = i (
t
, t) due au transport convectif du domaine
t
: cest, notamment
la seule cause de variation de 1 si le champ b est stationnaire sur
t
linstant t .
Ce terme, appel encore terme de convection, dpend linairement du champ U .
On remarque que cest bien le transport convectif du domaine
t
qui engendre ce
terme : en particulier, le terme de convection peut tre nul sans que le champ U soit
nul sur
t
linstant t .

1 =
d
dt
i (
t
, t) =

t
i (
t
, t) +

t
i (
t
, t) (4.27)
drive
particulaire
=
drive
sur
t
g
+
terme de
convection
Approche eulrienne
Lanalyse, qui vient dtre faite, de la structure de la formule (4.26) et la remarque
nale rvlent la dmarche eulrienne et guident la dmonstration directe illustre sur
la gure 4.
Lide en est, en suivant le volume matriel entre les instants inniment
voisins t et (t +t), de faire le bilan de lintgrale attache ce volume. Celui-ci
se compose, au premier ordre en t (> 0), de deux termes additifs dus :
(8)
On rappelle que si b est un scalaire, (b U) nest autre que le produit b U.
4 Drives particulaires 113
Figure 4 Drive particulaire dune intgrale de volume
pour les points gomtriques situs la fois dans
t
et
t+t
, la variation
de la grandeur intgre en fonction du temps ( x x),
pour les points gomtriques situs dans
t
et qui nappartiennent plus
t+t
,
et pour les points gomtriques situs dans
t+t
et qui nappartenaient pas

t
, la perte ou au gain correspondant sur la grandeur intgre.
Au premier ordre en t, le premier de ces deux termes fournit la contribution
gale :
1
1
= t
_

t
b
t
d
t
(4.28)
dans la variation de lintgrale 1, et le second, qui concerne le volume algbrique
balay par la frontire
t
, fournit la contribution :
1
2
= t
_

t
b (U . n) da = t
_

t
(b U) . da . (4.29)
Par passage la limite sur
I
1
+I
2
t
quand t 0, on retrouve la formule (4.26)
pour

1.
Cas o b et U sont continues et continment direntiables, par morceaux.
Les formules prcdentes ont t tablies dans les hypothses de continuit et de
continue direntiabilit des fonctions B et sur
0
, b et U sur
t
. En particulier
le passage de (4.25) (4.26) utilise la formule de la divergence en supposant (b U)
continue et direntiable.
On se propose maintenant dexaminer le cas o les fonctions B sur
0
, b et/ou
U sur
t
sont continues et continment direntiables par morceaux, demeurant
continue.
114 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Approche eulrienne
La mthode de dmonstration prcdente en reprsentation eulrienne permet
daborder ce problme en restant proche de lintuition physique.
Figure 5 Drive particulaire dune intgrale de volume dans le cas de discontinuit :
le terme de saut
Pour cela on dsigne par
t
une surface gomtrique au franchissement de laquelle,
dans la conguration
t
, b(x, t) et/ou U(x, t) sont discontinues (gure 5). En chaque
point M de
t
on dnit la vitesse de propagation de la surface gomtrique

t
, soit W(x, t), par la formule (4.30) o M

dsigne le point situ sur la surface


gomtrique
t+t
, lintersection de celle-ci avec la normale en M
t
:
W(x, t) = lim
t0
(MM

/t) , (t > 0) ; (4.30)


W(x, t) est donc, par dnition, normale
t
en M :
W(x, t) = W(x, t) n(x, t) (4.31)
o n(x, t) dsigne un vecteur normal unitaire
t
au point M.
On convient de reprer par les indices infrieurs 1 et 2 les rgions situes de part et
dautre de
t
franchie dans le sens de n(x, t) ; ces mmes indices sont aussi utiliss
pour distinguer les valeurs de b et de U de part et dautre de
t
. Le symbole [[ ]]
dsigne la discontinuit de la grandeur concerne au franchissement de
t
dans le sens
de n(x, t). Ainsi :
x
t
, [[ b(x, t) ]] = b
2
(x, t) b
1
(x, t) (4.32)
et de mme pour [[ U ]]
(9)
.
(9)
Toutes les formules sont algbriques. Lorientation transversale de
t
est quelconque, cest--dire
que n(x, t) et W(x, t) peuvent ne pas tre de mme sens. Bien noter que la dnition du saut [[ ]]
est lie lorientation de n et non celle de W. En particulier, si W > 0, [[ b ]] est gale la
dirence (valeur aval - valeur amont) et est loppos du saut ressenti en un point gomtrique au
franchissement de la surface de discontinuit : cest lexplication du signe moins dans la formule
(4.34).
4 Drives particulaires 115
On reprend la mthode du bilan de lintgrale attache au volume matriel.
On doit alors, dans le calcul de la variation 1, examiner avec attention les points
gomtriques situs la fois dans
t
et dans
t+t
. En eet, parmi ceux-ci il en est
qui, situs en aval de la surface de discontinuit
t
( linstant t), voient passer
cette surface pendant lintervalle de temps t, et se trouvent situs en amont de
la surface
t+t
( linstant t + t). Ces points gomtriques, qui correspondent au
volume balay par la surface de discontinuit (gure 5) entre les instants t et (t +t),
introduisent un nouveau terme additif dans la variation de lintgrale : pour chacun
deux il y a un gain (algbrique) de la grandeur intgre gal valeur amont moins
valeur aval = b
1
b
2
= [[ b ]].
La contribution correspondante, ajouter 1
1
et 1
2
toujours donnes par
(4.28) et (4.29), est ainsi, au premier ordre en t, gale :
1
3
= t
_

t
(b
1
b
2
) W . nd
t
= t
_

t
[[ b ]] W d
t
. (4.33)
Par passage la limite sur
I
1
+I
2
+I
3
t
quand t 0, on obtient la nouvelle
formule pour

1 :

1 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

t
b
t
d
t

t
[[ b ]] W d
t
+
_

t
(b U) . da (4.34)
On retrouve dans cette formule la structure de (4.14) et de (4.26) qui est apparente
dans la dmonstration : les deux premiers termes de

1 sont issus de (1
1
+1
3
) : ils
correspondent la variation de lintgrale sur le volume gomtrique g. Le troisime
terme est le terme de convection : cest le seul terme qui manifeste la dpendance de

1 par rapport au champ U ; il est identique celui obtenu dans (4.26) et dpend
linairement du champ U sur
t
.
Il est possible de transformer (4.34) en utilisant la formule de la divergence gn-
ralise au cas dune fonction tensorielle f continue et continment direntiable par
morceaux qui scrit
(10)
_

t
div f d
t
+
_

t
[[ f ]] . n d
t
=
_

t
f . da . (4.35)
On obtient ainsi partir de (4.34), avec f = b U dans (4.35) et en regroupant
les termes :

1 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

t
(
b
t
+ div(b U)) d
t
+
_

t
[[ b (U W) ]] . n d
t
. (4.36)
(10)
Cette formule se dmontre en appliquant la formule de la divergence classique sparment sur
les volumes dcoups dans
t
par
t
et en rassemblant les rsultats obtenus. Elle peut aussi tre
interprte dans le cadre de la thorie des distributions. Le premier membre de (4.35) nest
autre que lintgrale
_

t
div f prise au sens des distributions, o la distribution div f sexplicite en :
div f = div f + [[ f ]] . n

t
, avec div f la distribution dnie par la fonction div f, et

t
la
distribution de Dirac sur
t
. Cette mme mthode fournit immdiatement lcriture de (4.14) si b
est continue et continment direntiable par morceaux.
116 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Approche lagrangienne
Il est videmment possible dtablir la formule (4.36) en suivant la dmarche adopte pr-
cdemment, cest--dire en se ramenant en reprsentation lagrangienne. Ceci ncessite au
pralable dintroduire quelques concepts et notations de porte gnrale.
Vitesses de propagation, clrits.
On dsigne par
0
la position gomtrique de la surface de discontinuit linstant de
rfrence t = 0, dans la conguration
0
. On note X
0
le vecteur-position du point courant
M
0
de
0
.
Figure 6 Surfaces de discontinuit dans les congurations initiale et actuelle

t
peut tre dcrite partir de
0
en introduisant un homomorphisme, fonction de t, qui
exprime le transport gomtrique de
0
sur
t
, soit x = (X
0
, t) , dni sur
0
en crivant
qu chaque instant t la vitesse de propagation de
t
, introduite en (4.30) est :
W(x, t) =
(X
0
, t)
t
, M
0

0
(4.37)
avec la condition initiale vidente (X
0
, 0) = X
0
, M
0

0
.
Par ailleurs lhomomorphisme de la description lagrangienne du mouvement permet de d-
nir, pour chaque instant t, la surface gomtrique
0t
dans
0
dont les points sont transports
sur
t
dans
t
dans le transport convectif entre les instants 0 et t (gure 6). Pour le point
courant M de
t
on a donc la fois : x = (X
0
, t) et x = (X
0t
, t) o X
0t
dsigne le
vecteur-position du point M
0t
, antcdent de M dans
0
par .
On en dduit la correspondance qui relie, dans
0
, les points M
0
et M
0t
associs un mme
point gomtrique M de
t
par le transport gomtrique et par le transport convectif :
(X
0t
, t) = x = (X
0
, t) (4.38)
ou encore
X
0t
=
1
((X
0
, t), t) .
La surface gomtrique
0t
nest, en gnral, pas xe dans la conguration
0
. On peut en
dnir la vitesse de propagation dans
0
de manire analogue W par (4.30) :
V
0
(X
0t
, t) = V
0
(X
0t
, t) N
0
t
avec V
0
(X
0t
, t) = N
0t
.
X
0t
(X
0
, t)
t
.
V
0
nest autre que la clrit de la surface de discontinuit, ou onde, par rapport la
matire dans ltat de rfrence.
La clrit de londe par rapport la matire dans ltat actuel est :
V (x, t) = (W(x, t) U(x, t) . n) n (4.39)
o U(x, t) =
(X
0t
, t)
t
.
4 Drives particulaires 117
En drivant la correspondance (4.38) par rapport t et compte tenu de (4.37) on obtient :
W(x, t) U(x, t) = (X
0t
, t) .
X
0t
(X
0
, t)
t
.
Cette formule peut tre transforme en introduisant les vecteurs-aires lmentaires da sur
t
et dA
t
sur
0t
(cf. chapitre II, formule (4.13)) et il vient :
J(X
0t
, t) V
0
(X
0t
, t) . dA
t
= V (x, t) . da . (4.40)
On remarque que si est identique ou, plus gnralement, si
X
0t
t
=
d
dt

1
((X
0
, t), t)
est tangente
0t
, il ny a pas propagation de
0t
dans
0
, et
t
suit la matire dans
t
:
V
0
= 0 et V = 0 .
Discontinuits. Relations cinmatiques de compatibilit.
En crivant la formule (4.40) sur
0t
on doit videmment prciser le ct de la surface qui
est considr : U peut, par hypothse, y tre discontinu (et donc V ) et cette discontinuit
implique celles de et de J comme on lexpliquera plus loin. On crira donc sur
0t
, de
part et dautre :

J
1
V
0
. dA
t
= (W U
1
) . da
J
2
V
0
. dA
t
= (W U
2
) . da .
(4.41)
On doit alors remarquer que, tant suppose continue sur
0
et par rapport au temps, les
discontinuits de ses drives sur
0t
ne sont pas indpendantes : il y a continuit des drives
de selon les directions tangentes
0t
dans lespace-temps X
0t
t. Cela signie que
lorsque lon suit
0t
dans sa propagation dans
0
, cest--dire pour des accroissements dX
et dt lis par la seule relation (en M
0t
, linstant t) :
N
0t
. dX = V
0
dt
qui assure que le point gomtrique de vecteur-position (X
0t
+ dX) se trouve sur
0,t+dt
,
on a :
[[ (X
0t
, t) ]] . dX +

(X
0t
, t)
t

dt = 0 .
On en dduit la forme ncessaire de [[ (X
0t
, t) ]] et de [[ U ]] :
_

_
[[ (X
0t
, t) ]] = N
0t
[[ U ]] =

(X
0t
, t)
t

= V
0
(4.42)
o est un vecteur arbitraire, ou la relation quivalente si V
0
,= 0 :
[[ (X
0t
, t) ]] =
1
V
0
[[ U ]] N
0t
si V
0
,= 0 .
Une consquence importante des relations (4.42) vaut dtre signale ici :
V
0
= 0 (et donc V
1
= 0 et V
2
= 0) [[ U ]] = 0 ;
ce rsultat signie quune onde de discontinuit de vitesse nest compatible avec lhy-
pothse de continuit ( continue sur
0
) que si sa clrit par rapport la matire
est non nulle (rsultat physiquement vident
(11)
; cf. aussi 5.1).
Le raisonnement mis en uvre ci-dessus pour tablir les formules (4.42), qui exploite la conti-
nuit dune fonction (ici ) au franchissement dune surface de discontinuit de ses drives,
(11)
Si la discontinuit de vitesse tait stationnaire, elle concernerait toujours les mmes particules,
induisant ainsi un saut de , contradictoire avec lhypothse.
118 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
est d Hadamard
(12)
. Les relations correspondantes (4.42) sont souvent appeles : rela-
tions cinmatiques de compatibilit dHadamard. On en rencontrera dautres exemples
(cf. chapitre VIII).
Drive particulaire dune intgrale de volume.
On reprend lintgrale 7 dnie par la formule (4.10), que lon ramne en reprsentation
lagrangienne, comme indiqu par (4.17), sous la forme :
7 =
_

0t
1
B(X, t)J(X, t) d
0
+
_

0t
2
B(X, t)J(X, t) d
0
o
0
est spar en
0t
1
et
0t
2
par la surface
0t
, la traverse de laquelle B ou J sont
discontinues linstant t.
Le calcul de la drive de 7 par rapport au temps doit tenir compte du fait que les domaines

0t
1
et
0t
2
voluent en raison de la propagation de
0t
dans
0
la vitesse V
0
. On obtient
ainsi :

7 =
_

0t
1

t
(BJ) d
0
+
_

0t
2

t
(BJ) d
0
+
+
_

0t
B
1
(X, t) J
1
(X, t) V
0
(X, t) . dA
t

0t
B
2
(X, t) J
2
(X, t) V
0
(X, t) . dA
t
.
(4.43)
Le passage en reprsentation eulrienne se fait sans dicult en utilisant la formule (4.41).
On retrouve ainsi la formule (4.36) :

7 =
d
dt
_

t
b d
t
=
_

t
(
b
t
+ div(b U)) d
t
+
_

t
[[ b (U W) ]] . da .
Formules de bilan
Mme si lon sest rfr au point de vue lagrangien pour asseoir quelques dmons-
trations, cest videmment le point de vue eulrien qui se rvle le mieux adapt et le
plus fcond en cinmatique. La mthode du bilan utilise plus haut en est un exemple.
Du point de vue mathmatique, le problme pos par le calcul de la drive parti-
culaire dune intgrale de volume en description eulrienne est celui de la drivation
par rapport au temps de lintgrale dune fonction des variables despace et de temps
sur un volume dintgration qui dpend lui-mme du temps (le problme est classique
pour une intgrale simple). Les formules (4.26) et (4.34) mettent en vidence que le
caractre variable du volume dintgration se traduit dans cette drive par un terme
additif de ux, qui correspond au volume balay par la frontire du volume dintgra-
tion et qui dpend linairement du champ de vitesse sur cette frontire. Cest, dans
(4.26) et (4.34) le terme :
_

t
(b U) . da.
Les dmonstrations donnes dans lapproche eulrienne pour les formules (4.26)
et (4.34) par la mthode du bilan ne font pas explicitement rfrence au fait que le
champ de vecteurs U sur
t
est le champ de vitesse (rel) des particules du systme :
il sagit purement et simplement dune comptabilit qui compare les intgrales sur
deux volumes gomtriques aux instants inniment voisins t et (t + t). Cest ainsi
que la description eulrienne permet lextension des rsultats tablis pour les drives
particulaires.
(12)
J. Hadamard (1865-1963).
4 Drives particulaires 119
Considrant une grandeur b dnie en description eulrienne, cest--dire par la donne de
b(x, t), on se propose de calculer linstant t la drive par rapport au temps de lintgrale
de b prise sur un volume
t
fonction du temps dont la variation linstant t est dnie par
un champ de vecteurs u continu et continment direntiable par morceaux sur
t
. En
dsignant cette drive par
_
7
t
_
u
, on a en reprenant (4.34) :
_
7
t
_
u
=
_

t
b
t
d
t

t
[[ b ]] W d
t
+
_

t
(b u) . da . (4.44)
Ainsi, en choisissant le champ u = 0,
_
7
t
_
0
nest autre que la drive de lintgrale prise
sur un volume gomtrique xe (cest le volume g des dmonstrations prcdentes) :
_
7
t
_
0
=
_

t
b
t
d
t

t
[[ b ]] W d
t
; (4.45)
en choisissant u = U, on retrouve la drive particulaire
_
7
t
_
U
=

7 =
_
7
t
_
0
+
_

t
(b U) . da . (4.46)
Il est commode de poser, par analogie avec (4.14, 4.15)
u ,
_

t
(b u) . da = D
u
7 , (4.47)
et lon obtient la formule gnrale :
_
7
t
_
u
=
_
7
t
_
0
+ D
u
7 . (4.48)
Il est fait usage de cette formule en mcanique des uides car elle permet de choisir la surface
de contrle (frontire de
t
et champ u) la mieux adapte au problme tudi. La dnition
de la drivation
_

t
_
u
et les raisonnements correspondants sont possibles en description
lagrangienne, avec une certaine lourdeur ; ils reposent fondamentalement sur le fait que les
drives par rapport au temps qui interviennent sont toujours des drives droite et que
lon peut donc, linstant t, choisir

t
indpendamment de la connaissance de .
4.5 Drivation particulaire dune circulation
Circulation dune quantit vectorielle
La grandeur considre ici est la circulation dune fonction vectorielle b(x, t) sur une courbe
L
t
de
t
:
7 = i(L
t
, t) =
_
L
t
b(x, t) . (x) dL
t
(4.49)
o (x) est le vecteur unitaire tangent au point M de L
t
.
La drive particulaire de 7 sintresse lvolution de 7 dans le transport convectif de la
courbe L
t
, domaine matriel. Sur cette courbe matrielle, (x) dL
t
nest autre que le vecteur
matriel lmentaire dM et lon peut crire :
7 = i(L
t
, t) =
_
L
t
b(x, t) . dM . (4.50)
120 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Le calcul direct de lexpression eulrienne de la drive particulaire

7 =
di
dt
correspond la
drivation formelle sous le signe somme (cf. (4.21) pour lintgrale de volume) :

7 =
d
dt
_
L
t
b . dM =
_
L
t

b . dM =
_
L
t
db
dt
. dM +
_
L
t
b .

dM
(13)
. (4.51)
Compte tenu de lexpression (3.6) de

dM, il vient ainsi :

7 =
d
dt
_
L
t
b . dL
t
=
_
L
t
(
db
dt
+b . grad U) . dL
t
. (4.52)
Cette quation se dveloppe aussi en

7 =
_
L
t
b
t
. dL
t
+
_
L
t
((grad b) . U +b . grad U) . dL
t
(4.53)
dont la deuxime intgrale reprsente le terme de convection.
Circulation dune quantit tensorielle
Si 7 est donne comme la circulation dune fonction tensorielle quelconque, par exemple :
7 =
_
L
t
b(x, t) . dL
t
(4.54)
on montre aisment, comme au paragraphe 4.5, et en sappuyant sur (4.53), que lon a :

7 =
d
dt
_
L
t
b . dL
t
=
_
L
t
(
b
t
+ grad b . U +b . grad U) . dL
t
. (4.55)
Remarque
Les raisonnements qui prcdent sont lis la forme particulire de lintgrale de ligne i(L
t
, t)
dont on cherche la drive particulaire : sagissant de la circulation dune quantit, on a pu
reconnatre que llment dintgration sur L
t
nest autre que le vecteur matriel lmentaire.
Comme on la expliqu propos de la drive particulaire dune intgrale de volume, le
rsultat tabli ci-dessus peut aussi tre appliqu en substituant, dans (4.52, . . . , 4.56), au
champ de vitesse U un champ de vecteur u continu et continment direntiable quelconque
dni sur L
t
. Il fournit alors lexpression de la drive
_
7
t
_
u
homologue de (4.44).
(13)
Cette quation sexplicite en description lagrangienne :

7 =
_
L
0
B(X, t)
t
. F(X, t) . dM
0
+
_
L
0
B(X, t) .

F(X, t) . dM
0
o B(X, t) = b(x, t) avec x = (X, t) ; et lon rappelle que

F(X, t) . F
1
(X, t) = grad U(x, t).
4 Drives particulaires 121
4.6 Drivation particulaire dun ux
Flux dune quantit vectorielle
La grandeur considre est le ux dune fonction vectorielle b(x, t) travers une surface
t
de
t
:
7 = i(
t
, t) =
_

t
b(x, t) . n(x) d
t
. (4.56)
Dans le transport convectif de la surface
t
, domaine matriel dintgration, n(x) d
t
nest
autre que le vecteur-aire lmentaire da :
7 = i(
t
, t) =
_

t
b(x, t) . da . (4.57)
La drive particulaire

7 sobtient par drivation formelle sous le signe somme :

7 =
d
dt
_

t
b . da =
_

b . da =
_

t
db
dt
. da +
_

t
b .

da , (4.58)
et ncessite le calcul de la drive particulaire

da du vecteur-aire da.
Le raisonnement est semblable celui mis en uvre au chapitre II ( 2.4) pour tablir la
formule de transport du vecteur-aire. On a, dM
t
,
d
dt
(dM . da) =

d
t
= (div U) dM . da
et
d
dt
(dM . da) = (grad U . dM) . da + dM .

da .
Do lexpression de

da :

da = da div U
t
grad U . da . (4.59)
On en dduit lexpression de la drive particulaire

7 :

7 =
d
dt
_

t
b . nd
t
=
_

t
(
db
dt
+b div U b .
t
grad U) . nd
t
(14)
. (4.60)
En explicitant la drive particulaire
db
dt
on obtient :

7 =
_

t
b
t
. nd
t
+
_

t
((grad b) . U (grad U) . b +b div U) . nd
t
(4.61)
dont la deuxime intgrale reprsente le terme de convection.
(14)
Lexplicitation de ce raisonnement en description lagrangienne est sans surprise. Comme au
paragraphe 4.5, cest la forme particulire de lintgrale de surface considre (ux dune quantit)
qui permet de reconnatre le vecteur-aire lmentaire comme lment dintgration.
122 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Flux dune quantit tensorielle
Lintgrale 7 est donne sous la forme du ux dune fonction tensorielle ; par exemple :
7 =
_

t
b(x, t) . nd
t
. (4.62)
En dcomposant le tenseur b(x, t) on aura :
7 = e
i

t
b
ij
(x, t) e
j
. n d
t
.
La drive particulaire de chacune des intgrales (indice i) se calcule comme ci-dessus et lon
obtient :

7 =
d
dt
_

t
b . nd
t
=
_

t
(
b
t
+ grad b . U b .
t
grad U +b div U) . n d
t
(4.63)
Remarque
La mme remarque quau paragraphe (4.5) concernant le calcul de la drive (
7
t
)
u
en sub-
stituant U dans (4.60, . . . , 4.63) un champ continu, continment direntiable quelconque
dni sur
t
, vaut galement ici.
5 Conservation de la masse
5.1 quation de continuit
La conservation de la masse de tout systme matriel au cours des transformations
quil subit est un principe fondamental de la mcanique classique.
La notion de milieu continu tridimensionnel implique que la masse dun systme
matriel occupant un volume
t
dans la conguration
t
sobtient comme lintgrale
dune densit volumique nie, appele masse volumique dans la conguration
t
:
/= m(
t
, t) =
_

t
(x, t) d
t
. (5.1)
(x, t) joue dans cette intgrale le rle de b(x, t) dans la formule (4.10). Lhomologue
de B(X, t) dnie par la formule (4.13) est alors P(X, t) obtenue par :
P(X, t) = ((X, t), t) (5.2)
en sorte que :
/= m(
t
, t) = M(
0
, t) =
_

0
P(X, t)J(X, t)d
0
. (5.3)
Le principe de la conservation de la masse implique que pour tout systme matriel
la drive particulaire des intgrales (5.1) ou (5.3) soit nulle.
5 Conservation de la masse 123
Cas o et U sont continues et continment direntiables
La conservation de la masse sexprime alors, conformment aux rsultats du
paragraphe 4.4, par :

t
,

/=
dm
dt
=
_

t
(

t
+ div U)d
t
= 0 (5.4)
do, compte tenu de ce que
t
est arbitraire :

t
+ div U = 0 (5.5)
et les formules quivalentes :
d
dt
+ div U = 0 (5.6)
ou

t
+ (grad ) . U + div U = 0 . (5.7)
Chacune de ces quations, qui traduit la conservation de la masse, est aussi appele
quation de continuit.
On remarque que la nullit de la drive particulaire

/, signie que lintgrale
(5.3) ne dpend pas du temps t, autrement dit que P(X, t)J(X, t), qui joue le rle de
B
0
(X, t) dans (4.3), est indpendant de t et est donc gal la masse volumique
0
(X)
au point courant M
0
linstant t = 0 quand le systme occupe la conguration
0
:
P(X, t)J(X, t) =
0
(X) . (5.8)
Cest lquation de continuit en description lagrangienne.
On notera ainsi :
dm =
0
(X) d
0
= (x, t) d
t
(5.9)
la masse du mme volume matriel lmentaire.
On peut aussi crire lquation (5.8) sous la forme :
(x, t) =
0
(X)/J(X, t) . (5.10)
Cas des ondes de choc : et U continues et continment direntiables
par morceaux
La conservation de la masse sexprime alors partir de la formule (4.36) :

t
,

/=
dm
dt
=
_

t
(

t
+ div U) d
t
+
_

t
[[ (U W) ]] . nd
t
. (5.11)
124 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
En exploitant le caractre arbitraire de
t
on en dduit, outre lquation (5.5), ou
(5.6), valable hors des surfaces de discontinuit
t
, lquation (5.12) satisfaire sur

t
:
[[ (U W) ]] . n = 0 sur
t
(5.12)
qui signie que le dbit en masse de matire travers la surface gomtrique

t
se conserve.
Cette formule montre aussi quun saut de vitesse [[ U ]] au franchissement de
t
,
sil nest pas tangentiel
t
, implique un saut [[ ]] non nul de la masse volumique et
inversement. On est alors en prsence dune onde de choc
(15)
.
5.2 Forme intgrale
En utilisant la formule (4.26), ou (4.34) pour inclure lventualit dondes de choc,
la conservation de la masse scrit aussi :

t
,

/=
dm
dt
=
_

t
d
t

t
[[ ]] W d
t
+
_

t
U . da = 0 , (5.13)
qui met en vidence le terme de convection : ux de masse sortant travers
t
.
Figure 7 Tube de courant
Il est souvent utile en mcanique des uides dappliquer cette formule des volumes
t
de
forme particulire. Ces volumes, appels tubes de courant (gure 7), sont limits latra-
lement par les lignes de courant linstant t sappuyant sur une courbe ferme C, et aux
extrmits par deux sections S
1
et S
2
.
On obtient alors :
_

t
d
t

t
[[ ]] W d
t
+
_
S
1
U . nda +
_
S
2
U . nda = 0 . (5.14)
(15)
On rappelle (cf. 4.4) que pour respecter lhypothse de continuit ( continue sur
0
et par
rapport au temps), une surface de discontinuit de vitesse ([[ U ]] ,= 0) ne peut tre stationnaire
par rapport la matire : (U
1
W) . n ,= 0, (U
2
W) . n ,= 0 ; ceci implique que
1
et
2
ne
sont ni nuls ni innis dans (5.12). Plus gnralement, si lon se place dans le cadre de lhypothse
plus faible continue et continment direntiable, par morceaux (cf. chapitre I, 3.3), les
surfaces de discontinuit de sont ncessairement stationnaires par rapport la matire, car leur
propagation induirait au passage, pour les particules concernes, des vitesses en (Dirac). Une
discontinuit de vitesse [[ U ]] stationnaire est alors possible au franchissement dune telle surface :
elle est ncessairement tangentielle ; lquation (5.12) est trivialement vrie.
5 Conservation de la masse 125
Si lon sintresse par exemple un coulement de uide incompressible homogne, ou un
coulement stationnaire de uide quelconque, les deux premiers termes de lquation (5.14)
sont nuls. Considrant alors un tube de courant inniment n limit par des sections
droites lmentaires, S
1
lamont et S
2
laval, la formule (5.14) signie, compte tenu des
orientations opposes des normales sur S
1
et S
2
, que :

1
U
1
S
1
=
2
U
2
S
2
(5.15)
(o U dsigne le module de la vitesse U) : il y a alors conservation du dbit de masse le long
dune ligne de courant.
5.3 Drive particulaire de lintgrale dune densit massique
en description eulrienne
On considre une intgrale de volume 1 telle que (4.10) dnie maintenant par
une densit massique et non plus volumique, cest--dire que lon a, avec (5.9) :
1 = i(
t
, t) =
_

t
b(x, t) dm . (5.16)
On vrie alors sans dicult, par exemple en passant en reprsentation lagran-
gienne, que

1 sexprime sous la forme :

1 =
d
dt
_

t
b dm =
_

t
db
dt
dm
(16)
(5.17)
Cette formule, valable quelle que soit la nature (scalaire, vectorielle, tensorielle)
de la grandeur B, est particulirement commode ; aussi cherchera-t-on, chaque fois que
cela sera possible lorsque lon devra calculer la drive particulaire dune intgrale de
volume, exprimer cette dernire au moyen de la mesure dm.
(16)
Par drivation formelle sous le signe somme :

7 =
d
dt
_

t
b dm =
_

b dm =
_

t
db
dt
dm puisque

dm = 0 .
126 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Rcapitulatif des formules essentielles
Description eulrienne :
U = U(x, t)

dM = grad U(x, t) . dM
taux de dilatation volumique

d
t
= div U(x, t) d
t
taux de dformation :
d
dt
(dM . dM

) = 2 dM . d(x, t) . dM

d(x, t) =
1
2
(grad U(x, t) +
t
grad U(x, t))

ds
ds
= d
11
(x, t)

= 2 d
12
(x, t)
taux de rotation :
(x, t) =
1
2
(grad U(x, t)
t
grad U(x, t))
tourbillon :
(x, t) =
1
2
rot U(x, t)
(x, t) . dM = (x, t) dM , dM
compatibilit dun champ de taux de dformation :
d
ij,k
+d
k,ij
d
ik,j
d
j,ik
= 0 i, j, k, = 1, 2, 3
Taux de dformation eulrien et lagrangien :
d(x, t) =
t
F
1
(X, t) . e(X, t) . F
1
(X, t) , x = (X, t)
Rcapitulatif des formules essentielles 127
Drives particulaires en reprsentation eulrienne :
(B : grandeur tensorielle dordre quelconque)
B = b(x, t)

B =
db
dt
=
b
t
+ grad b . U
1 =
_

t
b(x, t) d
t

1 =
_

t
(
db
dt
+b div U) d
t

1 =
_

t
b
t
d
t
+
_

t
(b U) . da =
_

t
(
b
t
+ div (b U)) d
t
1 =
_

t
b(x, t) d
t
, b et/ou U discontinues sur
t

1 =
_

t
b
t
d
t

t
[[ b ]] W d
t
+
_

t
(b U) . da

1 =
_

t
(
b
t
+ div (b U)) d
t
+
_

t
[[ b (U W) ]] . n d
t
1 =
_

t
b(x, t) . da

1 =
_

t
(

B +b div U b .
t
grad U) . da
1 =
_
L
t
b(x, t) . (x) dL
t

1 =
_
L
t
(

B + b . grad U) . dL
t
Conservation de la masse, quation de continuit
dm = (x, t) d
t
=
0
(X) d
0
d
dt
+ div U = 0

t
+ div U = 0
[[ (U W) ]] . n = 0 sur
t
_

t
d
t

t
[[ ]]W d
t
+
_

t
U . da = 0
1 =
_

t
b(x, t) dm

1 =
_

t
db
dt
dm
128 Chapitre III Cinmatique du milieu continu
Formules explicites dans les systmes
de coordonnes usuelles
(cf. Annexe II)
Coordonnes cartsiennes orthonormes
U = U
x
e
x
+U
y
e
y
+U
z
e
z
gradU =
U
i
x
j
e
i
e
j
d = d
ij
e
i
e
j
d
ij
=
1
2
(
U
i
x
j
+
U
j
x
i
)
div U =
U
i
x
i
=
U
x
x
+
U
y
y
+
U
z
z

B =
db
dt
=
b
t
+
b
x
i
U
i
(B scalaire ou tensorielle dordre quelconque)
Coordonnes cylindriques
U = U
r
e
r
+U

+U
z
e
z
grad U est donn dans lannexe II
d
rr
=
U
r
r
d

=
1
r
U

+
U
r
r
d
zz
=
U
z
z
d
r
=
1
2
(
U

r

U

r
+
1
r
U
r

)
d
z
=
1
2
(
1
r
U
z

+
U

z
) d
zr
=
1
2
(
U
r
z
+
U
z
r
)
div U =
U
r
r
+
U
r
r
+
1
r
U

+
U
z
z

B =
db
dt
=
b
t
+
b
r
U
r
+
b

r
+
b
z
U
z
(B scalaire)
B = b
r
e
r
+b

+b
z
e
z

B =
db
dt
= (
db
r
dt

b

r
) e
r
+(
db

dt
+
b
r
U

r
) e

+
db
z
dt
e
z
_

_
(B vectorielle)
a =
dU
dt
= (
dU
r
dt

U
2

r
) e
r
+(
dU

dt
+
U
r
U

r
) e

+
dU
z
dt
e
z
Rcapitulatif des formules essentielles 129
Coordonnes sphriques
U = U
r
e
r
+U

+U

grad U est donn dans lannexe II


d
rr
=
U
r
r
d

=
1
r
U

+
U
r
r
d

=
1
r sin
U

+
U

r
cot +
U
r
r
d
r
=
1
2
(
1
r
U
r

+
U

r

U

r
)
d

=
1
2
(
1
r
U

+
1
r sin
U


cot
r
U

)
d
r
=
1
2
(
1
r sin
U
r

+
U

r

U

r
)
div U =
U
r
r
+
1
r
U

+
1
r sin
U

+
U

r
cot + 2
U
r
r

B =
db
dt
=
b
t
+
b
r
U
r
+
b

r
+
b

r sin
(B scalaire)
B = b
r
e
r
+b

+b

(B vectorielle)

B =
db
dt
= (
db
r
dt

b

+b

r
) e
r
+(
db

dt
+
b
r
U

r
cot
b

r
) e

+(
db

dt
+ cot
b

r
+
b
r
U

r
) e

a =
dU
dt
= (
dU
r
dt

U
2

+U
2

r
) e
r
+(
dU

dt
+
U
r
U

U
2

cot
r
) e

+(
dU

dt
+
U
r
U

+U

cot
r
) e

130 Chapitre III - Cinmatique du milieu continu


Exercices
III.1 - R = (O, e
1
, e
2
, e
3
) est un repre cartsien orthonorm dans le rfrentiel .
On considre le mouvement dni par :
U
1
(x, t) =
1
(x
2
, t) , U
2
(x, t) =
2
(x
1
, t) , U
3
(x, t) = 0 ,
o
1
et
2
sont des fonctions continues et continment direntiables. Calculer le
tenseur taux de dformation ; dterminer ses directions principales et ses valeurs prin-
cipales. Calculer le taux de dilatation volumique dans ce mouvement. Dterminer le
tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon ; quelle condition le mouvement
tudi est-il irrotationnel ?
lments de rponse :
d(x, t) =
1
2
_

1
x
2
+

2
x
1
_
(e
1
e
2
+e
2
e
1
) ;
directions principales : bissectrices de (e
1
, e
2
), et e
3
;
valeurs principales :
1
2
_

1
x
2
+

2
x
1
_
,
1
2
_

1
x
2
+

2
x
1
_
, 0 .

d
t
/d
t
= div U(x, t) = 0 .
(x, t) =
1
2
_

1
x
2


2
x
1
_
(e
1
e
2
e
2
e
1
) , (x, t) =
1
2
_

2
x
1


1
x
2
_
e
3
.
Mouvement irrotationnel : (x, t) 0 si et seulement si

1
(x
2
, t) = (t)x
2
+a
1
(t) ,
2
(x
1
, t) = (t)x
1
+a
2
(t) .
Commentaire.
rapprocher de Ex. II.3.
III.2 - Source ponctuelle. Dans un systme de coordonnes cylindriques (O, r, , z)
on considre le champ de vitesse dni pour r ,= 0, par :
U
r
(x, t) = (t)/r , U

(x, t) = 0 , U
z
(x, t) = 0 .
Dterminer le tenseur taux de dformation et calculer le taux de dformation volu-
mique. Calculer le vecteur tourbillon.
lments de rponse :
grad U(x, t) = d(x, t) =
(t)
r
2
(e
r
e
r
e

)
e
r
, e

, e
z
sont les directions principales de d(x, t) .

d
t
/d
t
= tr d(x, t) = 0
(x, t) = 0 : mouvement irrotationnel.
Commentaire.
Le mouvement plan dni pour r ,= 0 par U
r
(x, t) = (t)/r uides incompressibles : mouve-
ment induit par une source (ou un puits) ponctuel en O de dbit 2(t).
Exercices 131
III.3 - Tourbillon ponctuel. On considre le mouvement plan dni en coordonnes
cylindriques, pour r ,= 0, par :
U(x, t) = U(r, , z, t) =

2r
e

o est une constante relle .


Calculer le tenseur taux de dformation d(x, t), le taux de dilatation volumique, le
tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon (x, t), la circulation du vecteur
vitesse U(x, t) sur une courbe ferme entourant Oz.
lments de rponse :
Le mouvement est stationnaire
grad U(x) =

2r
2
(e
r
e

+e

e
r
) d(x) ;
directions principales de d(x) : bissectrices de (e
r
, e

) et e
z
;
valeurs principales :

2r
2
,

2r
2
, 0.

d
t
/d
t
= tr d(x) = 0.
(x) = 0 , (x) = 0 :
L tant une courbe ferme entourant Oz :
_
L
U(x) . (x) dL = .
Commentaire.
Il sagit de laspect cinmatique du mouvement tudi dans Ex. II.6. Les rsultats obtenus
ici rejoignent ceux obtenus dans Ex. II.6 pour la transformation innitsimale (cf. 4.4) :
notamment (x) = 0 correspond (R, t) = 0 dmontr alors dans ce cas.
rot U(x) = 2 (x) est nul et la circulation de U(x) sur toute courbe entourant laxe Oz est
gale : ceci nest pas contradictoire avec la formule de Stokes puisque laxe Oz(r = 0) ne
fait pas partie du domaine de dnition du mouvement. On peut ly inclure en considrant
que rot U est, en tout point de Oz, une mesure de Dirac ponctuelle dintensit dirige selon
e
z
: do la terminologie de tourbillon ponctuel .
III.4 - Mouvements irrotationnels sans variation de volume. Dans un r-
frentiel on considre un domaine T
t
simplement connexe dans la conguration

t
. Donner la forme gnrale des champs de vitesse U pour lesquels le vecteur tour-
billon est nul en tout point de T
t
linstant t. quelle condition ces mouvements
irrotationnels correspondent-ils un taux de dilatation volumique nul ?
lments de rponse :
U(x, t) = grad (x, t),
, deux fois continment direntiable quelconque, est appele potentiel des vitesses.
(x, t) = 0.
(Gradient et laplacien par rapport aux variables despace).
III.5 - quations de Geiringer. R = (O, e
x
, e
y
, e
z
) tant un repre cartsien
orthonorm dans le rfrentiel , on considre un domaine T du plan (e
x
, e
y
). On
donne dans T deux familles de courbes continues et tangente continue, dites familles
et , orthogonales entre elles, telles quen tout point de T passe une courbe et
une seule de chaque famille ; on dsigne par e

et e

les vecteurs norms tangents


ces courbes au point courant, orients de faon que (e

, e

) = +/2, et par R

et R

les rayons de courbure algbriques correspondants (cf. annexe I, 6.4). On


132 Chapitre III - Cinmatique du milieu continu
considre les champs de vitesse en dformation plane paralllement au plan (e
x
, e
y
),
que lon dnit par la donne de leurs composantes en chaque point de T dans la base
(e

, e

, e
z
) : U

(x, t), U

(x, t) indpendants de z, U
z
(x, t) = 0. Donner les expressions
de grad U(x, t) et de d(x, t). Montrer que tout champ de vitesse en dformation plane
ainsi dni, qui satisfait les quations direntielles
(1) D
e

(x, t) U

(x, t)/R

(x) = 0 le long des lignes ,


(2) D
e

(x, t) +U

(x, t)/R

(x) = 0 le long des lignes ,


correspond un taux de dilatation volumique nul ; dterminer alors les directions
principales de d(x, t) et les valeurs principales correspondantes ; interprter les lignes
et . tudier le cas particulier o les lignes sont des droites issues de O et les
lignes les cercles de centre O : donner alors la forme gnrale des champs de vitesse
satisfaisant (1) et (2) ; dterminer, parmi ces mouvements, ceux qui sont irrotationnels.
lments de rponse :
On sappuie sur la formule grad U . w = D
w
U que lon applique w = e

, w = e

, w = e
z
,
comme dans lannexe I ( 6.4).
Noter que D
e

et D
e

scrivent aussi couramment



s

et

s

. On remarque que : D
e

=
e

/R

, D
e

= e

/R

, D
e

= e

/R

, D
e

= e

/R

.
Do :
grad U(x, t) = (D
e

/R

) e

+ (D
e

+U

/R

) e

+
+(D
e

/R

) e

+ (D
e

+U

/R

) e

div U(x, t) = D
e

/R

+D
e

+U

/R

est nulle si (1) et (2) sont satisfaites. Alors :


d(x, t) =
1
2
(D
e

+U

/R

+ D
e

/R

) (e

+e

) .
Les directions principales de d(x, t) sont les bissectrices de (e

, e

) et e
z
; les lignes et
sont les enveloppes des directions pour lesquelles le taux de glissement est maximal.
Dans le cas particulier indiqu on retrouve :
grad U =
U
r
r
e
r
e
r
+
U

r
e

e
r
+ (
1
r
U
r

r
) e
r
e

+(
1
r
U

+
U
r
r
) e

.
(1) et (2) imposent : U
r
= f(, t)/ U

= f(, t) +g(r, t) .
On a : (x, t) =
1
2
(g

+f

/r + (f +g)/r) (e

e
r
e
r
e

) .
Mouvement irrotationnel si et seulement si :
U
r
(x, t) = (t) cos +(t) sin , U

(x, t) = (t) sin +(t) cos +(t)/r .


Commentaire.
Cet exercice se rattache la thorie de la plasticit en dformation plane pour les matriaux
de Tresca ou de von Mises : les quations (1) et (2) sont les quations de Geiringer. Si le champ
de vitesse est connu sur un arc de courbe (ni ni ), les quations (1) et (2) permettent,
Exercices 133
par intgration, de le calculer dans tout un domaine (lignes caractristiques et domaine de
dtermination pour un systme dquations aux drives partielles hyperbolique linaire).
Dans le cas particulier, les deux premiers termes dnissent un mouvement de translation
uniforme U(x, t) = (t)e
x
+(t)e
y
(solution banale), le troisime correspond au mouvement
tudi dans Ex. III.3.
III.6 - Soit v un champ de vecteurs direntiable, dni chaque instant t sur la
conguration
t
. On dsigne par O un point xe dans le rfrentiel , par M le point
courant dans un domaine T
t
de volume
t
dans
t
. tablir les formules :
_

t
v d
t
=
_

t
(v) d
t
+
_

t
(v) U . n da
_

t
OM v d
t
=
_

t
OM

t
(v) d
t
+
_

t
OM ((v)U . n) da
_

t
U v d
t
.
Examiner le cas particulier o le champ v est le champ de vitesse U.
lments de rponse :
On applique les formules de la drivation particulaire aux intgrales
_

t
v d
t
et
_

t
OM v d
t
.
Commentaire.
Dans le cas particulier, le rsultat tabli sera utilis au chapitre IV section 7 : il indique que le
torseur des quantits dacclration est gal la drive particulaire du torseur des quantits
de mouvement, et il exprime cette dernire au moyen de densits volumique et surfacique.
III.7 - Thorme de Kelvin; thorme de Helmholtz. On considre, dans un
rfrentiel , un mouvement dont le champ des acclrations en reprsentation eul-
rienne drive chaque instant dun potentiel uniforme. On dsigne par L
t
une courbe
ferme dans la conguration
t
, et par la circulation du vecteur vitesse U(x, t) sur
cette courbe L
t
. On suppose que L
t
ne rencontre aucune surface de discontinuit de
vitesse. Dmontrer que la drive particulaire de est nulle. On dsigne par
t
une
portion de surface dans la conguration
t
, suppose ne rencontrer aucune surface de
discontinuit de la vitesse, et par le ux du vecteur tourbillon (x, t) travers
t
:
valuer la drive particulaire de . On dnit chaque instant t, dans
t
, les lignes-
tourbillons : lignes enveloppes du champ des vecteurs tourbillons qui constituent une
famille deux paramtres ; on dnit aussi les surfaces-tourbillons : surfaces engen-
dres par les lignes-tourbillons sappuyant sur une courbe donne arbitraire. Dmon-
trer que les surfaces-tourbillons et les lignes-tourbillons sont des lments matriels.
Calculer la drive particulaire du vecteur (x, t)/(x, t).
lments de rponse :


=
_
L
t
(

U +U . grad U) . dM =
_
L
t
a . dM +
_
L
t
(grad (
U
2
2
)) . dM daprs (4.52) ,
do

= 0 sous les hypothses indiques.
L
t
dsignant la frontire de
t
on a 2 = do : 2

=

= 0.
Les surfaces-tourbillons sont caractrises par le fait que le long de toute courbe ferme,
rductible un point, trace sur une surface-tourbillon, la circulation de la vitesse est nulle.
Le transport convectif dune surface-tourbillon linstant t conserve cette proprit puisque
134 Chapitre III - Cinmatique du milieu continu

= 0 : la surface transporte demeure donc une surface-tourbillon. En considrant une ligne-


tourbillon comme lintersection de deux surfaces-tourbillons on dmontre le rsultat relatif
aux lignes-tourbillons.
On crit que, pour un vecteur-aire quelconque da :

d =

(x, t) . da = 0 ;
en appliquant la formule (4.59) qui donne la drive particulaire du vecteur-aire on obtient :

= div U + (grad U) .
et, puisque div U = / , il vient :

(/) = (grad U) . (/).


Commentaire.
Lexistence dun potentiel des acclrations uniforme se dmontre en mcanique des uides
lorsque les forces de masse drivent elles-mmes dun potentiel uniforme et si le uide consi-
dr est barotrope . Le rsultat tabli, concernant la conservation de la circulation de la
vitesse dans les conditions indiques, est le thorme de Kelvin. Le caractre matriel des
lignes et surfaces-tourbillons est lobjet du thorme de Helmholtz. Le dernier rsultat tabli
montre que le vecteur (x, t)/(x, t) subit un simple transport convectif, cest--dire volue
comme le vecteur matriel dM.
Chapitre IV
Les puissances virtuelles
et la modlisation
des eorts
MOTS CLS
Systme. Sous-systmes.
Eorts extrieurs. Eorts intrieurs.
Quantits dacclration.
Rfrentiel galilen.
Loi fondamentale. Loi des actions mutuelles.
Dualisation. Principe des puissances virtuelles.
Vitesses virtuelles. Mouvement virtuel.
Mouvement virtuel rigidiant.
Distributeurs. Torseurs.
Quantits de mouvement. Thorme dEuler.
Thorme de lnergie cintique.
135
Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts 137
En bref...
La modlisation des eorts suppose, en pralable, la modlisation go-
mtrique du systme tudi et doit tre cohrente avec elle. Cest ainsi que
le concept de force (concentre) est li celui de point matriel pour lequel
la position sut dcrire ltat gomtrique, et la vitesse le mouvement.
Sur cet exemple il apparat que la loi fondamentale de la dynamique est
quivalente une formulation mathmatique dualise qui exprime lgalit
du produit scalaire de cette force par un vecteur quelconque et du produit
scalaire de la quantit dacclration du point matriel par ce mme vec-
teur : on dit quil y a galit des puissances virtuelles de la force applique
et de la quantit dacclration dans toute vitesse virtuelle du point ma-
triel (sections 1 et 2).
Cette ide est le fondement de lapproche par les puissances virtuelles.
Lexemple dun systme de points matriels met en vidence la notion
de sous-systmes dun systme donn et la distinction tablir entre eorts
extrieurs et eorts intrieurs au systme ou un sous-systme.
Les vitesses virtuelles de chacun des points matriels constitutifs du
systme (ou dun sous-systme) engendrent les mouvements virtuels de ce
systme (ou sous-systme).
Les eorts extrieurs, intrieurs et les quantits dacclration d-
nissent pour le systme ou le sous-systme des formes linaires sur les-
pace vectoriel de ses mouvements virtuels. La formulation dualise de la
loi fondamentale de la dynamique apparat sur lespace vectoriel des mou-
vements virtuels : la somme des puissances virtuelles des eorts extrieurs
et des eorts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits dac-
clration en repre galilen, dans tout mouvement virtuel du systme (ou
du sous-systme). La dualisation de la loi des actions mutuelles se rfre
aux mouvements virtuels rigidiants : la puissance virtuelle des eorts
intrieurs au systme (ou au sous-systme) est nulle dans tout mouvement
rigidiant le systme (ou le sous-systme) (sections 1 et 2).
Ces deux noncs des puissances virtuelles sont alors poss en prin-
cipe. Ils constituent le fondement de la mthode des puissances virtuelles :
138 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
partir de lintuition issue de lexprience,
cerner les concepts que lon souhaite formaliser dans cette modlisation,
sur cette base
dnir la modlisation gomtrique du systme et notamment ses mou-
vements rels,
dnir lespace vectoriel des mouvements virtuels, et les formes linaires
sur cet espace qui expriment les puissances virtuelles des eorts ext-
rieurs, des eorts intrieurs et des quantits dacclration,
par application du principe des puissances virtuelles
aner, si ncessaire, ces expressions pour assurer la cohrence du
modle,
dduire la formulation, dans le cadre de la modlisation construite, de
la loi des actions mutuelles et de la loi fondamentale de la dynamique
(sections 3 et 4).
Le rle essentiel jou par les mouvements virtuels rigidiants conduit
leur tude particulire. On introduit ainsi la notion de distributeur. Par
dualit apparat la notion de torseur (section 5).
On met alors en vidence des rsultats gnraux, valables pour toute
modlisation mcaniquement cohrente, qui expriment la loi fondamentale
de la dynamique et la loi des actions mutuelles en termes de torseurs (section
6).
Si lon sintresse plus particulirement aux milieux continus classiques,
sans prcisions supplmentaires sur la modlisation des eorts, la loi fonda-
mentale de la dynamique prend aussi la forme des thormes de la quantit
de mouvement en termes de torseurs, et conduit au thorme de lnergie
cintique (section 7).
Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts 139
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
rfrentiel galilen (1.1)
o systme (1.2)
o

sous-systme de o (1.5)

U vitesse virtuelle (2.1)


T
(e)
, T

(e)
puissance virtuelle des eorts extrieurs (2.6)(2.8)
pour o et o

4 4 _
T
(i)
, T

(i)
puissance virtuelle des eorts intrieurs (2.6)(2.8)
pour o et o

4 5 _
/, /

puissance virtuelle des quantits (2.6)(2.8)


dacclration pour o et o

4 3 _

U mouvement virtuel 4 2 _

T distributeur (5.2)
[T] torseur (5.7)
[T] .

T produit de dualit torseur-distributeur (5.8)


[T
e
] , [T

e
] torseur des eorts extrieurs o et o

(6.1)
[T
i
] , [T

i
] torseur des eorts intrieurs o et o

(6.1)
[/A] , [/A

] torseur des quantits dacclration de o et o

(6.1)
[/|] , [/|

] torseur des quantits de mouvement de o et o

(7.6)
K(U) , K

(U) nergie cintique de o et o

(7.25)
140 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
1 Problmatique de la modlisation des eorts . . . . . . . 143
1.1 Modlisation des eorts pour un systme de points ma-
triels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
1.2 La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . 148
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de
points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.1 Systme constitu dun point matriel . . . . . . . . . . 148
2.2 Systme de points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . 149
2.3 Vitesses virtuelles, mouvements virtuels, puissances vir-
tuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.4 nonc des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . 153
2.5 Modlisation des eorts et mouvements virtuels . . . . . 153
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de
points matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.1 Prsentation de la mthode des puissances virtuelles . . 154
3.2 Exemple de mise en uvre . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.3 Commentaires sur cette application de la mthode des
puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.4 Compatibilit gomtrique des

ij
. Systmes de barres
articules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4 La mthode des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . 160
4.1 Prsentation gnrale de la mthode . . . . . . . . . . . 160
4.2 Rcapitulatif de la mthode des puissances virtuelles . . 162
4.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.4 Changement de rfrentiel. Objectivit . . . . . . . . . . 163
5 Mouvements rigidiants ; distributeurs, torseurs . . . . . 164
5.1 Distributeurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.2 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.3 Restriction dune forme linaire dnie sur un espace de
mouvements virtuels aux mouvements virtuels rigidiants 166
5.4 Torseur dun systme de forces . . . . . . . . . . . . . . 166
5.5 Champs de distributeurs et de torseurs ; drivation . . . 167
6 Rsultats gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.1 Dnition du systme et des mouvements considrs . . 169
6.2 Puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.3 Loi des actions mutuelles et loi fondamentale de la dy-
namique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie
cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.1 Dnition du systme et des mouvements considrs . . 172
7.2 Torseur des quantits dacclration ; torseur des quan-
tits de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3 Conservation de la quantit de mouvement . . . . . . . 173
7.4 Thorme dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts 141
7.5 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . 176
7.6 Champ de vitesse rel discontinu : ondes de choc . . . . 177
8 Et maintenant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 182
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
1 Problmatique de la modlisation des eorts 143
Les puissances virtuelles
et la modlisation des eorts
1 Problmatique de la modlisation des eorts
Les trois chapitres prcdents ont t consacrs la modlisation gomtrique
du milieu continu dformable partir de lintuition exprimentale. An den
tablir la modlisation mcanique il est maintenant ncessaire dintroduire, pour le
milieu continu, le concept deorts et dtablir les lois qui rgissent le mouvement
et lquilibre dun systme dans cette modlisation.
1.1 Modlisation des eorts pour un systme de points
matriels
Point matriel
Pour la mcanique du point matriel de masse m, la loi fondamentale de la
dynamique postule lexistence dun rfrentiel galilen dans lequel on nonce :
en rfrentiel galilen , F = ma . (1.1)
La modlisation des eorts est fonde sur la notion de force reprsente par le
vecteur F de R
3
, tandis que a est lacclration de la masse ponctuelle considre
dans le rfrentiel . Le produit ma est la quantit dacclration de la masse m.
Systme de points matriels
On considre maintenant un ensemble de n points matriels dans sa conguration

t
linstant t. Pour chaque point matriel (j) de masse m
j
leort introduire au
premier membre de la loi fondamentale (1.1) rsulte de la composition vectorielle
de la force F
j
exerce sur (j) par le monde extrieur lensemble des n points
matriels considrs, et des eorts exercs sur (j) par les autres points matriels (i)
de lensemble (i ,= j, i = 1, 2, . . . , n). En supposant que ces eorts correspondent
uniquement des interactions binaires dcouples, on dsigne par F
ij
la force exerce
par le point matriel (i) sur le point matriel (j), (i ,= j, i = 1, 2, . . . , n).
Lensemble des n points matriels ci-dessus constitue un systme mcanique o
pour lequel on vient de procder une modlisation des eorts qui met en vidence
les eorts extrieurs F
j
et les eorts intrieurs F
ij
(gure 1).
Pour ce systme les lois de la mcanique sexpriment par les lois de Newton de
la faon suivante.
144 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Figure 1 Systme de masses ponctuelles : eorts extrieurs et eorts intrieurs
Dune part, lcriture de la loi fondamentale de la dynamique (1.1) pour
chaque point matriel du systme o :
_

_
en rfrentiel galilen ,
(j) o , F
j
+

(i)S
i=j
F
ij
= m
j
a
j
(1)
(1.2)
o lon reconnat la structure
Force extrieure
sur (j)
+
Forces intrieures
sur (j)
=
Quantit dacclration
de (j)
(1.3)
Dautre part, lcriture du principe de laction et de la raction qui rgit les
forces dinteraction pour chaque couple de points matriels et exprime que la force
exerce par (i) sur (j) forme avec la force exerce par (j) sur (i) un systme de forces
quivalent zro :
_

_
en rfrentiel galilen ,
(i) o , (j) ,= (i) o ,
F
ij
+F
ji
= 0
OM
i
F
ji
+OM
j
F
ij
= 0 .
(1.4)
o O dsigne un point gomtrique arbitraire dans
t
.
Sous-systme
En considrant une partie du systme prcdent on dnit un sous-systme o

de
o. Pour ce sous-systme la distinction entre eorts extrieurs et intrieurs se rfre
o

et non plus o.
(1)
Dans ce chapitre la convention de sommation sur les indices rpts ne sera pas utilise :
toutes les sommations seront explicites.
1 Problmatique de la modlisation des eorts 145
Figure 2 Systme de masses ponctuelles : principe de laction et de la raction
Compte tenu des hypothses faites dans la description des eorts pour ce qui
concerne les forces dinteraction entre les points matriels, la force extrieure F

j
sur un point matriel (j) de o

est dtermine de faon vidente partir des eorts


F
j
et F
ij
:
_
_
_
o

o , (j) o

,
F

j
= F
j
+

(i)/ S

F
ij
.
(1.5)
Les eorts intrieurs sur le point matriel (j) de o

se rduisent ceux exercs par


les autres points matriels de o

: F
ij
, (i) o

, i ,= j.
Figure 3 Sous-systme S

: eorts extrieurs et eorts intrieurs


Il en rsulte que la loi fondamentale de la dynamique (1.2) peut aussi tre mise
sous la forme :
_

_
en rfrentiel galilen ,
(j) o

o ,
F

j
+

(i)S

i=j
F
ij
= m
j
a
j
(1.6)
146 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
qui a, vis--vis de o

, la mme structure que (1.2) vis--vis de o


Force extrieure / S

sur (j)
+
Forces intrieures / S

sur (j)
=
Quantit dacclration
de (j)
(1.7)
Par ailleurs le principe de laction et de la raction crit en (1.4) pour les forces
dinteraction pour chaque couple de points matriels de o contient notamment lcri-
ture de ce mme principe pour chaque couple de points matriels de o

.
Loi des actions mutuelles
Figure 4 Systme de masses ponctuelles : loi des actions mutuelles
On peut aussi remarquer que le principe de laction et de la raction (1.4) est
quivalent lnonc (1.8) qui considre, au lieu des couples de points matriels, len-
semble des points matriels dun sous-systme quelconque o

de o (dont o lui-mme).
Cet nonc est celui de la loi des actions mutuelles. Il exprime que les eorts in-
trieurs un sous-systme quelconque forment un systme de forces quivalent zro
cest--dire de rsultante et de moment rsultant nuls
(2)
:
_

_
en rfrentiel galilen ,
o

o ,

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
= 0

(j)S

(i)S

i=j
OM
j
F
ij
= 0
(1.8)
En rsum...
Pour un systme de points matriels on a vu que la description des eorts extrieurs
et intrieurs donne pour le systme o permet de dterminer les eorts correspondant
(2)
Cf. 5.4.
1 Problmatique de la modlisation des eorts 147
tout sous-systme o

de o. Les lois de la mcanique sexpriment par la loi fonda-


mentale de la dynamique et la loi des actions mutuelles, sous la mme forme, pour le
systme o et pour tout sous-systme o

de o.
Rfrentiels non galilens
Les noncs de la loi fondamentale (1.1, 1.2, 1.6) et de la loi des actions mutuelles
(1.4) qui dnissent la modlisation des eorts sont relatifs un rfrentiel galilen.
La question se pose alors den dduire la modlisation dans un autre rfrentiel.
Pour cela on rappelle les formules (cf. chapitre III, 3.11) exprimant la com-
position des vitesses et des acclrations lors dun changement de rfrentiel .
Le rfrentiel

tant anim, par rapport au rfrentiel , du mouvement dentra-


nement dni par le champ de vitesse rigidiant U
e
dont la vitesse instantane de
rotation est
e
, on a :
U(x) = U

(x

) +U
e
(x

) (1.9)
a(x) = a

(x

) +a
e
(x

) + 2
e
U

(x

) , (1.10)
dans lesquelles U(x) et U

(x

) dune part, a(x) et a

(x

) dautre part, dsignent


respectivement la vitesse et lacclration du point matriel en x par rapport au
rfrentiel et x

par rapport au rfrentiel

, a
e
(x

) est lacclration en x

du
point gomtrique li

dans le mouvement dentranement par rapport et


2
e
U

(x

) = a
c
(x

) est lacclration complmentaire (ou de Coriolis


(3)
).
Un changement de rfrentiel galilen est caractris par le fait que U
e
, est
un champ de vitesse de translation indpendant du temps (
e
= 0, a
e
= 0). On en
dduit que la modlisation tablie dans un rfrentiel galilen demeure identique dans
tout autre rfrentiel de ce type.
Dans le cas dun changement de rfrentiel quelconque la loi des actions
mutuelles conserve la mme expression (1.8) avec la mme reprsentation des eorts
intrieurs (la prcision en rfrentiel galilen est ainsi inutile dans cet nonc).
En revanche, en appliquant la formule de composition des acclrations (1.10) la loi
fondamentale (1.2) crite dans le rfrentiel galilen on obtient lexpression de la
loi fondamentale en rfrentiel non galilen :
_

_
dans le rfrentiel

,
(j) o , F
j
+

(i)S
i=j
F
ij
m
j
(a
e
)
j
2 m
j

e
U

j
= m
j
a

j
, (1.11)
et la formule homologue partir de (1.6). On peut interprter cette formule en disant
que la loi fondamentale conserve la mme forme que (1.2) en rfrentiel non galilen
condition dajouter, la reprsentation des eorts extrieurs tablie en rfren-
tiel galilen, les forces ctives dinertie dentranement m
j
(a
e
)
j
et les forces ctives
complmentaires 2 m
j

e
U

j
.
(3)
G. Coriolis (1792-1843).
148 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
1.2 La mthode des puissances virtuelles
Le problme de la modlisation des eorts pour le milieu continu concerne la
reprsentation des eorts extrieurs et intrieurs pour tout systme o dni
dans le cadre de la modlisation gomtrique tablie dans les chapitres prcdents, et
pour tout sous-systme o

de o, ainsi que lcriture des quations exprimant la loi


fondamentale de la dynamique et la loi des actions mutuelles, homologues
de (1.2), (1.6) et (1.4).
Diverses approches peuvent tre employes pour cette construction. On a choisi
la mthode des puissances virtuelles qui prsente lavantage de mettre en relief
la cohrence entre la modlisation gomtrique et la modlisation des eorts et qui
a une porte gnrale : suivant lintuition issue de lexprience elle permet, partir
de la description gomtrique adopte, la construction de reprsentations des eorts
cohrentes et lobtention des quations correspondantes. La mthode sera applique
plusieurs reprises, pour le milieu continu tridimensionnel au chapitre V et pour les mi-
lieux curvilignes au chapitre XI : on pourra ainsi remarquer le caractre systmatique
de la dmarche en mme temps que la structure commune des quations obtenues.
Les sections suivantes (2 et 3) ont pour objet dintroduire le concept de puissances
virtuelles et la mthode correspondante en partant du modle connu examin ci-
dessus, celui des systmes discrets constitus de points matriels.
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un
systme de points matriels
2.1 Systme constitu dun point matriel
La dualisation de la loi fondamentale pour un point matriel sopre de faon
vidente. En dsignant par

U un vecteur quelconque de R
3
, lquation (1.1) est qui-
valente lnonc :
_

_
en rfrentiel galilen ,

U R
3
F .

U = ma .

U .
(2.1)
En dnissant sur R
3
les formes linaires T et / par

T(

U) = F .

U
/(

U) = ma .

U ,
(2.2)
on aboutit la formulation duale de (1.1)

en rfrentiel galilen ,

U R
3
, T(

U) = /(

U) .
(2.3)
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels 149
2.2 Systme de points matriels
On considre nouveau le systme o reprsent sur la gure 1, constitu de n
masses ponctuelles m
j
aectes aux points matriels (j) situs en M
j
linstant t
dans la conguration
t
.
Dualisation de la loi fondamentale de la dynamique
Pour le systme o
Pour chaque point matriel (j) de o, la dualisation de la loi fondamentale de la
dynamique (1.2) ncessite, comme ci-dessus, lintroduction dun vecteur arbitraire

U
j
de R
3
. On obtient ainsi lnonc dual, quivalent (1.2) :
_

_
en rfrentiel galilen ,
(j) o ,

U
j
R
3
,
F
j
.

U
j
+

(i)S
i=j
F
ij
.

U
j
= m
j
a
j
.

U
j
.
(2.4)
Il est vident, compte tenu du caractre arbitraire de chacun des n vecteurs

U
j
,
que lnonc prcdent est quivalent lnonc global :
_

_
en rfrentiel galilen ,

U
1
, . . . ,

U
n
R
3
. . . R
3
,

(j)S
F
j
.

U
j
+

(j)S

(i)S
i=j
F
ij
.

U
j
=

(j)S
m
j
a
j
.

U
j
.
(2.5)
En dnissant sur R
3
. . . R
3
les trois formes linaires
_

_
T
(e)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
F
j
.

U
j
T
(i)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S

(i)S
i=j
F
ij
.

U
j
/(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
m
j
a
j
.

U
j
(2.6)
on aboutit la formulation duale de la loi fondamentale de la dynamique
pour le systme o :
_

_
en rfrentiel galilen ,

U
1
, . . . ,

U
n
R
3
. . . R
3
T
(e)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) +T
(i)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) = /(

U
1
, . . . ,

U
n
) .
(2.7)
Pour un sous-systme o

Pour un sous-systme quelconque o

de o, la dmarche de dualisation est identique


partir de lquation (1.6) qui ne concerne que les points matriels de o

. On associe
un vecteur arbitraire

U
j
de R
3
chacun de ces points et la partition, explicite par
150 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
(1.5) et (1.7), entre forces extrieures et intrieures relativement o

conduit dnir
pour o

les formes linaires suivantes sur R


3
. . . R
3
:
_

_
o

= (), . . . , (p) ,

, . . . ,

U
p
R
3
. . . R
3
,
T

(e)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

j
.

U
j
T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
.

U
j
/

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

m
j
a
j
.

U
j
.
(2.8)
Lexpression dualise de la loi fondamentale de la dynamique pour le sous-systme
o

sexprime alors par la formule (2.9) homologue vidente de (2.7) :


_

_
en rfrentiel galilen ,
o

= (), . . . , (p) o ,

, . . . ,

U
p
R
3
. . . R
3
,
T

(e)
(

, . . . ,

U
p
) +T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) = /

, . . . ,

U
p
) .
(2.9)
Dualisation de la loi des actions mutuelles
La loi des actions mutuelles est exprime par la formule (1.8) qui reprsente un
systme de deux quations vectorielles pour chaque sous-systme o

de o, y compris
o lui-mme. La dualisation de chaque tel systme de deux quations se fait en intro-
duisant deux vecteurs arbitraires de R
3
, soient

U
0
et
0
. Ainsi (1.8) est quivalente
:
_

_
en rfrentiel galilen ,
o

o ,

U
0
R
3
,
0
R
3
,
(

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
) .

U
0
+ (

(j)S

(i)S

i=j
OM
j
F
ij
) .
0
= 0 .
(2.10)
On peut alors poser :
_

U
0
R
3
,
0
R
3
,
(j) o

U
j
=

U
0
+
0
OM
j
,
(2.11)
ce qui permet de mettre (2.10) sous la forme :
_

_
en rfrentiel galilen ,
o

o ,

U
0
R
3
,
0
R
3
,

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
.

U
j
= 0 si (2.11) .
(2.12)
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels 151
On reconnat dans (2.12) la forme linaire T

(i)
dnie en (2.8). Do la formulation
duale de la loi des actions mutuelles (1.8) :
_

_
en rfrentiel galilen ,
o

= (), . . . , (p) o ,

U
0
R
3
,
0
R
3
,
T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) = 0 si (2.11) .
(2.13)
On peut remarquer que les vecteurs

U
j
astreints satisfaire (2.11) sont tels que :

(i) o

, (j) o

M
i
M
j
. (

U
j


U
i
) = 0 si (2.11) ,
(2.14)
cest--dire que si les points gomtriques M
j
, (j) o

, dans
t
taient anims, dans
le rfrentiel , des vitesses

U
j
dnies par (2.11) partir de

U
0
et
0
leurs distances
respectives ([M
i
M
j
[) seraient conserves. Le mouvement instantan correspondant
nest autre que le mouvement rigidiant dni dans par les vecteurs arbitraires

U
0
, (vitesse du point O) et
0
(vitesse de rotation). Cette remarque sera mise prot
dans la suite.
2.3 Vitesses virtuelles, mouvements virtuels, puissances
virtuelles
Point matriel
Dans le cas dun point matriel, pour lequel leort est modlis par une force F
applique au point M dans
t
linstant t, le produit scalaire F .

U qui apparat dans
(2.1) associe tout vecteur

U de R
3
la puissance de la force F dans le mouvement
du point matriel considr qui serait anim dans le rfrentiel de la vitesse

U
linstant t.
An dinsister sur le caractre arbitraire du vecteur

U de R
3
dans (2.1), qui im-
plique notamment que

U na rien connatre des restrictions ventuelles imposes
la vitesse du point matriel en M dans son mouvement rel, la terminologie choisie
est la suivante.

U est la vitesse virtuelle du point matriel en M dans le rfrentiel ; elle


dnit, dans , un mouvement virtuel de ce point matriel.
T(

U) = F .

U est la puissance virtuelle de la force F dans ce mouvement
virtuel.
/(

U) = ma .

U est, par assimilation, la puissance virtuelle de la quantit
dacclration ma du point matriel dans ce mouvement virtuel.
Systme de points matriels
Les mmes arguments peuvent tre repris pour un systme o de plusieurs points
matriels.
152 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Lensemble des vecteurs

U
1
, . . . ,

U
n
arbitraires dans R
3
introduits dans (2.5) est
une distribution de vitesses virtuelles dans
t
pour les points matriels (j) de o
dans le rfrentiel . Il dnit, dans ce rfrentiel, un mouvement virtuel (m.v.)
du systme o.
T
(e)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
F
j
.

U
j
est, pour o, la puissance virtuelle des eorts
extrieurs dans ce mouvement virtuel ;
T
(i)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
.

U
j
est, pour o, la puissance virtuelle des
eorts intrieurs ;
/(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
m
j
a
j
.

U
j
est la puissance virtuelle des quantits dac-
clration.
De mme pour un sous-systme (), . . . , (p) = o

, le mouvement virtuel de o

est
dni dans par

U

, . . . ,

U
p
et les puissances virtuelles, homologues des prcdentes
sont T

(e)
(

, . . . ,

U
p
), T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) et /

, . . . ,

U
p
) dnies par (2.8).
Il est clair que, pour le systme o ou pour un sous-systme o

quelconque, len-
semble des mouvements virtuels une structure despace vectoriel.
Parmi ces mouvements virtuels, la dualisation de la loi des actions mutuelles ne
porte que sur les distributions de vitesses virtuelles

U
j
qui satisfont sur o ou sur le
sous-systme o

considr la condition (2.11). Mettant prot la remarque faite au


paragraphe 2.2 partir de la formule (2.14) il est naturel dadopter pour cette classe
de mouvements virtuels la terminologie de mouvement virtuel rigidiant (m.v.r.)
le systme o ou le sous-systme considr.
Changement de rfrentiel
Les vecteurs

U
j
introduits aux paragraphes 2.1 et 2.2 sont les instruments mathmatiques
de la dualisation de la loi fondamentale et de la loi des actions mutuelles crites dans le
rfrentiel 1. Ces vecteurs quelconques de R
3
sont dnis linstant t sur la conguration
actuelle du systme tudi, et ne sont en rien concerns par le concept de changement de
rfrentiel.
En revanche, linterprtation, qui vient dtre donne, de chacun de ces vecteurs

U
j
comme
la vitesse virtuelle de la masse ponctuelle en M dans le rfrentiel 1, et de lensemble de ces
vecteurs comme dnissant un mouvement initial dans 1 du systme de masses ponctuelles
(j) ou de ses sous-systmes, introduit pour ces mouvements virtuels le concept fcond
de changement de rfrentiel. Il sagit, considrant deux rfrentiels 1 et 1

quelconques,
dnoncer que deux distributions de vecteurs

U
j
et

U

j
dnissent, dans 1 et 1

respective-
ment, le mme mouvement virtuel si elles sont lies par la relation (1.9) valable pour les
mouvements rels, soit ici :

U
j
=

U

j
+ (U

e
)
j
.
On remarque alors quun changement de rfrentiel quelconque est sans eet sur la valeur
de la puissance virtuelle des eorts intrieurs. En eet on a, par exemple pour S

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
.

U
j
= 1

(i)
(

, . . . ,

U
p
) = 1

(i)
(

, . . . ,

U

p
) +1

(i)
((U
e
)

, . . . , (U
e
)
p
)
(2.15)
2 Dualisation et puissances virtuelles pour un systme de points matriels 153
dont le dernier terme est nul puisque les (U
e
)
j
correspondent un mouvement rigidiant.
On peut ainsi noncer, avec la dnition prcdente, que la puissance virtuelle des eorts
intrieurs au systme ou un de ses sous-systmes est indpendante du rfrentiel dans lequel
est observ le mouvement virtuel considr. On reviendra sur cette question au paragraphe
4.4.
2.4 nonc des puissances virtuelles
En conclusion, pour le systme de points matriels tudi avec la modlisation
des eorts prsente dans la section 1, on a montr lquivalence entre les lois de la
mcanique (lois de Newton) et lnonc suivant dit des puissances virtuelles ,
avec les dnitions donnes plus haut :

en rfrentiel galilen ,
o

= (), . . . , (p) o ,
(2.16)

, . . . ,

U
p
m.v. de o

,
T

(e)
(

, . . . ,

U
p
) +T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) = /

, . . . ,

U
p
) ,
(2.17)

, . . . ,

U
p
m.v.r. de o

,
T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) = 0
(2.18)
dont la premire proposition (2.16, 2.17) dualise la loi fondamentale de la dynamique,
et la seconde (2.16, 2.18) la loi des actions mutuelles.
2.5 Modlisation des eorts et mouvements virtuels
Lobjectif annonc de cette prsentation tait, partir dune modlisation connue
des eorts et des noncs correspondants des lois de la mcanique, de dgager les
principes de la dualisation ainsi que des noncs qui pourraient tre poss, dans la
suite, comme principes fondamentaux (cf. section 3).
Dans cette dmarche, les espaces sur lesquels est eectue la dualisation pour un
systme ou pour ses sous-systmes sont videmment directement dtermins par la
connaissance pralable que lon a de la modlisation : les eorts tant modliss par
des forces, cest--dire des vecteurs de R
3
, la dualit travers le produit scalaire
euclidien introduit les vecteurs arbitraires

U
j
de R
3
.
On pourrait imaginer de partir dune autre modlisation des eorts o, abandon-
nant le concept de masses ponctuelles, interviendraient en M
j
, outre des forces F
j
et
F
ij
comme dans le cas prcdent, des couples
j
et
ij
. La dualisation introduirait
alors, outre les vecteurs

U
j
, un autre jeu de vecteurs arbitraires r
j
de R
3
. Ces r
j
, as-
socis des couples dans le produit scalaire, prendraient la signication de vitesses
de rotation virtuelles en chaque point M
j
, et des produits du type . r vien-
draient complter les expressions de T
(e)
(

U
1
, . . . ,

U
n
, r
1
, . . . , r
n
), T

(e)
, T
(i)
, T

(i)
...
Un mouvement virtuel de o serait alors dni, dans un rfrentiel , par
(

U
1
, . . . ,

U
n
, r
1
, . . . , r
n
). Les mouvements virtuels rigidiant o

, sur lesquels T

(i)
se-
154 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
rait nulle, seraient dnis par (2.11) pour

U

, . . . ,

U
p
avec, de plus :
r

= . . . = r
p
= . . . =
0
. (2.19)
On reviendra sur cette ide au chapitre V (section 5) et au chapitre XI mais on
doit dj insister sur le lien existant entre les mouvements virtuels considrs dans la
dualisation et la modlisation mme des eorts laquelle on aboutit.
3 Mthode des puissances virtuelles pour un
systme de points matriels
3.1 Prsentation de la mthode des puissances virtuelles
Lide directrice de la mthode des puissances virtuelles consiste aborder le
problme de la modlisation des eorts par dualit en sappuyant sur le principe des
puissances virtuelles (2.16 2.18) pos a priori comme fondamental.
Aprs la dnition gomtrique du systme tudi qui implique celle de ses mou-
vements rels, la dmarche impose de commencer par dnir les mouvements vir-
tuels qui vont tre considrs pour le systme et pour ses sous-systmes et qui doivent
constituer des espaces vectoriels.
Puis, en se donnant les expressions des formes linaires T
(e)
, T

(e)
, T
(i)
, T

(i)
, /, /

sur ces espaces vectoriels, on va esquisser la forme de la modlisation des eorts que
lon souhaite construire : les cofacteurs introduits par ces formes traduisent la repr-
sentation des eorts extrieurs et intrieurs.
Lexploitation du principe des puissances virtuelles permettra dachever la mod-
lisation en aboutissant aux quations de la dynamique pour le systme tudi.
Le choix des espaces vectoriels des mouvements virtuels, instruments mathma-
tiques de la construction par dualisation, est, la fois, totalement libre et essentiel.
Les mouvements virtuels nont rien connatre des limitations ventuelles imposes
aux mouvements rels du systme considr dans son volution mcanique particu-
lire, mais ils doivent videmment, pour que la construction faite ait une quelconque
utilit pratique, inclure tous ces mouvements rels.
3.2 Exemple de mise en uvre
On se propose, sans entrer dans les dtails de dmonstration ni rpter largumen-
tation de dualisation de la section 2, de montrer comment la modlisation des eorts
qui a servi de point de dpart dans la section 1 peut tre construite par la mthode
des puissances virtuelles.
Modlisation gomtrique ; mouvements rels
Le systme o est dcrit comme constitu de n points matriels (j) de masse m
j
,
qui occupent dans la conguration
t
, les positions gomtriques M
j
. Un sous-systme
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels 155
o

est une partie de o constitue des points matriels (), . . . , (p). Sagissant de points
matriels la conguration gomtrique du systme est dnie par la donne des seules
positions gomtriques des points M
j
cet instant. Les mouvements rels du systme
o sont dnis sur
t
, par les vitesses U
j
de ces points.
Espaces vectoriels des mouvements virtuels
Dans le but de dcrire un systme dans lequel les eorts sont modliss par des
forces lespace vectoriel choisi pour les mouvements virtuels du systme o est engendr
par n vitesses virtuelles

U
j
(vecteurs de R
3
) aectes aux points M
j
. Les mouvements
virtuels dun sous-systme o

sont dnis de la mme manire. Ces espaces vectoriels


contiennent videmment les mouvements rels du systme o (ou du sous-systme o

)
et les mouvements rigidiant o (ou o

).
criture des formes linaires T
(e)
et T

(e)
Ces choix tant faits, lcriture la plus gnrale de T
(e)
, forme linaire sur lespace
vectoriel engendr par les

U
j
est :
T
(e)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
F
j
.

U
j
(3.1)
o les F
j
sont des cofacteurs arbitraires.
De mme pour T

(e)
relative o

:
T

(e)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

j
.

U
j
(3.2)
o les F

j
cofacteurs aects M
j
dpendent a priori du sous-systme o

considr
auquel appartient le point matriel (j).
Les F
j
et les F

j
modlisent les eorts extrieurs o et o

respectivement.
criture des formes linaires / et /

Les mouvements rels du systme dnissent les acclrations a


j
des points ma-
triels, do les quantits dacclration m
j
a
j
. La puissance virtuelle des quantits
dacclration scrit donc :
/(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S
m
j
a
j
.

U
j
pour o , (3.3)
/

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

m
j
a
j
.

U
j
pour o

. (3.4)
criture des formes linaires T
(i)
et T

(i)
Comme pour T
(e)
lcriture la plus gnrale de T
(i)
est
T
(i)
(

U
1
, . . . ,

U
n
) =

(j)S

j
.

U
j
, (3.5)
156 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
et pour o

(i)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

j
.

U
j
, (3.6)
o les

j
dpendent du sous-systme o

considr contenant le point matriel (j).


On fait lhypothse (de dcouplage) portant sur les cofacteurs
j
et

j
, selon
laquelle pour tout sous-systme o

, y compris o lui-mme, on a :
T

(i)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

(i)S

i=j
F
ij
.

U
j
(3.7)
o les F
ij
, a priori arbitraires, sont indpendants du sous-systme considr,
et sont donc dnis commodment partir des sous-systmes constitus de deux
lments.
Cette hypothse signie que la puissance virtuelle des eorts intrieurs pour le
systme o (ou pour un sous-systme o

) dans un mouvement virtuel (

U
1
, . . . ,

U
n
)
quelconque est la somme des puissances virtuelles des eorts intrieurs, dans ce mou-
vement virtuel, pour tous les sous-systmes de deux lments identiables dans o
(ou dans o

).
Application du principe des puissances virtuelles
nonc dual de la loi des actions mutuelles
On considre les sous-systmes S

constitus de deux points matriels quelconques (i) et


(j), pour lesquels la proposition (2.16, 2.18) du principe des puissances virtuelles scrit :
1

(i)
(

U
i
,

U
j
) = 0 dans tout mouvement virtuel rigidiant S

. On retrouve videmment, par


le raisonnement du paragraphe 2.2, le principe de laction et de la raction :
_
_
_
(en rfrentiel galilen 1) ,
F
ij
+F
ji
= 0
OM
i
F
ji
+OM
j
F
ij
= 0 ,
(3.8)
et lexpression (3.7) de 1

(i)
pour le sous-systme considr devient alors :
1

(i)
(

U
i
,

U
j
) = F
ij
. (

U
j


U
i
) . (3.9)
Avec les notations
e
ij
= M
i
M
j
/[M
i
M
j
[ (vecteur unitaire) , (3.10)
F
ij
= F
ij
e
ij
, (3.11)

ij
= (

U
j


U
i
) . e
ij
, (3.12)
lexpression (3.9) de 1

(i)
pour le sous-systme de deux points matriels devient :
1

(i)
(

U
i
,

U
j
) = F
ij

ij
. (3.13)
Dans cette formule

ij
dsigne le taux dallongement virtuel de la longueur [M
i
M
j
[ d aux
vitesses virtuelles

U
i
et

U
j
des points gomtriques M
i
et M
j
, terminologie qui rappelle que
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels 157
la formule (3.12) est identique celle qui donne le taux dallongement rel

ij
de [M
i
M
j
[
pour des vitesses relles U
i
et U
j
; F
ij
est positive si la force F
ij
est attractive. Pour un
sous-systme S

quelconque, y compris S lui-mme, on aura alors lexpression transforme


de (3.7) :
1

(i)
(

, . . . ,

U
p
) =

(j)S

(i)S

i>j
F
ij

ij
. (3.14)
Les formules (3.13) et (3.14) illustrent bien linterprtation donne plus haut pour lcri-
ture (3.7) de 1

(i)
(

, . . . ,

U
p
). En eet, (3.13) permet didentier clairement les termes
de lexpression (3.14) pour un sous-systme quelconque S

: chacun deux correspond un


sous-systme constitu de deux lments et ne fait intervenir que le taux de dformation
virtuelle de ce sous-systme binaire. Ainsi (3.13) dnit en quelque sorte une densit
discrte de puissance virtuelle des eorts intrieurs, le niveau lmentaire corres-
pondant tant reprsent par les sous-systmes binaires : le calcul de 1
(i)
ou 1

(i)
se fait par
sommation de cette densit sur le systme ou le sous-systme quelconque considr.
Ceci achve de prciser la forme de la modlisation des eorts intrieurs : ils sont reprsents
par un jeu de n(n 1)/2 scalaires indpendants F
ij
.
nonc dual de la loi fondamentale
On applique la proposition (2.16, 2.17) du principe des puissances virtuelles au systme S.
Par le raisonnement du paragraphe 2.2 on retrouve immdiatement la loi fondamentale sous
la forme
_
_
_
(en rfrentiel galilen 1) ,
(j) S , F
j
+

(i)S
i =j
F
ij
= m
j
a
j
.
(3.15)
De mme, lapplication de (2.16, 2.17) un sous-systme (), . . . , (p) = S

quelconque de S
fournit lnonc :
_
_
_
(en rfrentiel galilen 1) ,
(j) S

, F

j
+

(i)S

i =j
F
ij
= m
j
a
j
.
(3.16)
En identiant (3.15) et (3.16) on obtient la formule (3.17) qui explicite les eorts extrieurs
S

exercs sur (j) S

:
(j) S

, F

j
= F
j
+

(i)/ S

F
ij
. (3.17)
3.3 Commentaires sur cette application de la mthode des
puissances virtuelles
La mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles a donc permis, partir
dun choix dhypothses, guide par lexprience et par le type de modlisation auquel
on souhaite aboutir, qui porte sur les espaces vectoriels des mouvements virtuels et
sur lcriture des formes linaires exprimant les diverses puissances virtuelles sur ces
espaces, dassurer la cohrence mcanique de la construction eectue et dobtenir,
sans ambigut, toutes les quations qui rgissent le systme.
158 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
On remarque en particulier que, malgr la similitude des notations, il y a une
dirence de point de vue essentielle entre lcriture de (2.16, 2.17) pour le systme
o et pour un sous-systme o

quelconque autre que o : dans le premier cas, les forces


extrieures F
j
sont connues, elles font en quelque sorte partie des donnes , dans le
second cas les forces extrieures F

j
font partie des inconnues et sont explicites,
lissue de la construction de la modlisation, par la formule (3.17).
3.4 Compatibilit gomtrique des

ij
. Systmes de barres
articules
Compatibilit gomtrique
Considrant les positions gomtriques des n points M
1
, . . . , M
n
on peut se poser le pro-
blme de compatibilit gomtrique suivant : tant donn un jeu de taux dallongement
virtuels

ij
, quelle condition ceux-ci drivent-ils, au sens de (3.12), dun mouvement virtuel
(

U
1
, . . . ,

U
n
) dans 1? La rponse cette question peut videmment sobtenir directement
partir des quations de dnition (3.12) en y liminant les

U
i
. Une autre mthode, que
lon va exposer ci-dessous, rsulte de lapplication du principe des puissances virtuelles, la
modlisation des eorts pour le systme tant maintenant acquise.
Pour cela, on considre toutes les distributions deorts intrieurs F
ij
qui satisfont la loi
des actions mutuelles (3.8) et la loi fondamentale (3.15) avec des eorts extrieurs F
j
et des
quantits dacclration m
j
a
j
nuls :
_

_
(i) S , (j) S ,
F
ij
= F
ij
e
ij
, F
ij
= F
ji
;
(j) S ,

(i)S
i =j
F
ij
= 0 .
(3.18)
Une telle distribution deorts intrieurs est dite autoquilibre pour le systme S. Len-
semble de ces distributions autoquilibres constitue un espace vectoriel not A. On dduit
alors de (2.16, 2.17) et (3.14) :
_

_
(F
ij
, i ,= j = 1, 2, . . . , n) A ,
(

U
1
, . . . ,

U
n
) m.v. pour S ,

j=1

i>j
F
ij

ij
= 0 .
(3.19)
Cette formule fournit, sous forme dualise, les conditions ncessaires
(4)
de compatibilit go-
mtrique des taux dallongement virtuels

ij
pour que ceux-ci drivent de n vitesses virtuelles

U
j
. On peut vrier que cette condition dorthogonalit des taux dallongement virtuels
gomtriquement compatibles aux eorts intrieurs autoquilibrs est susante.
Systme de barres articules
Lintrt de ce rsultat gomtrique nest gure apparent sur le systme considr ici dun
ensemble de particules ponctuelles. En revanche on peut remarquer que la description donne
(4)
Dans R
3
la dimension de A est gale 0 pour n 4, et (n 3)(n 4)/2 pour n 5. Il en
rsulte que pour n 4 les

ij
nont aucune condition de compatibilit satisfaire, tandis que pour
n 5 la formule (3.19) laisse (3n 6) degrs de libert aux

ij
qui sont au nombre de n(n 1)/2.
3 Mthode des puissances virtuelles pour un systme de points matriels 159
au paragraphe 3.2 est galement adapte ltude de la statique dun systme de barres, non
charges entre leurs extrmits, assembles entre elles en des nuds articuls (gure 5) o
sont appliqus les eorts extrieurs au systme.
Les points gomtriques M
j
reprsentent les nuds de la structure : ils correspondent des
points matriels de masses nulles. Tous les nuds de la structure ne sont pas ncessairement
relis entre eux par une barre : deux nuds M

et M
m
qui ne sont pas ainsi relis nexercent,
lun sur lautre, aucun eort et F
m
= 0.
Figure 5 Systme de barres articules
Pour un tel systme les quations de la statique (quations dquilibre) sont identiques aux
quations (1.2) et (1.4) o m
j
a
j
= 0, et le principe des puissances virtuelles sexprime par
(2.16 2.18) avec les expressions explicites ci-dessus pour les diverses puissances virtuelles
o m
j
a
j
= 0 dans (3.3) ou (3.4).
Homologue du problme pos aux chapitres II ( 6.2) et III ( 3.7) pour le milieu continu, le
problme de la compatibilit gomtrique des taux dextension des barres constitutives du
systme vise dterminer les conditions ncessaires et susantes sur les

ij
correspondants
pour que la continuit gomtrique du systme de barres soit maintenue : en dautres termes,
les barres soumises aux taux dextension

ij
doivent demeurer assembles en tous les nuds,
ceux-ci tant alors anims de vitesses

U
i
, . . . ,

U
j
.
Les conditions de compatibilit sont donnes par (3.19) en y imposant la nullit des F
m
associes aux nuds M

et M
m
non relis entre eux par des barres : les

ij
dans les barres
du systme sont orthogonaux au sous-espace de A dont les F
m
sont xes zro pour ces
nuds.
Si lon dsigne par k
(5)
la dimension du sous-espace vectoriel de A lorsque ces F
m
sont xes
zro, deux circonstances sont possibles :
k = 0, le sous-espace vectoriel en question se rduit la seule distribution des eorts
intrieurs nuls (i, j, F
ij
= 0) ; (3.19) nimpose aucune restriction aux

ij
donns, cest--
dire quil ny a pas de condition de compatibilit gomtrique satisfaire par ces

ij
;
k 1, et (3.19) est la formulation dualise de k conditions de compatibilit gomtrique
satisfaire par les

ij
donns.
Le point de vue dvelopp dans ce paragraphe est videmment rapprocher de ce qui a t
dit au chapitre III ( 3.9) propos de la formulation faible de la compatibilit gomtrique
et sera repris au chapitre V ( 3.13 et 4.2).
(5)
k est appel degr dhyperstaticit (cf. chapitre X, 6.1, et chapitre XI, 4.5).
160 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
4 La mthode des puissances virtuelles
4.1 Prsentation gnrale de la mthode
La section prcdente a dvelopp, sur lexemple dun systme de points mat-
riels, lapplication de la mthode des puissances virtuelles dont lesprit a t prsent
au paragraphe 3.1. Comme on lavait annonc cette analyse navait pour but que
dacclimater la mthode des puissances virtuelles, par une prsentation induc-
tive, lobjectif poursuivi tant la formulation dune mthode gnrale, caractre
systmatique, pour la construction de la modlisation des eorts.
On se propose dsormais de retenir lnonc des puissances virtuelles, tel quil
a t dgag au paragraphe 2.4 dans le cas des systmes discrets constitus de points
matriels, comme principe fondamental dune mthode de modlisation des eorts en
y gnralisant la signication des notions de vitesses virtuelles, mouvements virtuels
et puissances virtuelles introduites sur lexemple au paragraphe 2.3.
Le choix des espaces vectoriels des mouvements virtuels pour le systme et
ses sous-systmes, aprs la modlisation gomtrique qui implique la dnition des
mouvements rels, est ltape primordiale de la mthode. Cest vis--vis des mouve-
ments virtuels, qui jouent en quelque sorte le rle des fonctions-tests de certaines
thories mathmatiques, que sont dnies les reprsentations des eorts construites.
Ils en dlimitent donc le domaine de validit. Pour cette raison il est essentiel que les-
pace vectoriel des mouvements virtuels du systme contienne les mouvements rels de
celui-ci, faute de quoi la modlisation des eorts construite naurait pas de pertinence
pratique
(6)
. Il convient ici dinsister sur la signication de la terminologie mouve-
ments rels : il sagit, une fois pose la modlisation gomtrique du systme, des
mouvements qui sont pris en compte dans les volutions relles du systme dans le
cadre de cette modlisation ; on trouvera au chapitre XII ( 2.1 et 2.5), propos des
milieux curvilignes, une illustration de cette discussion.
partir de ce choix essentiel on exprime, par des formes linaires continues
sur lespace vectoriel des mouvements virtuels, les puissances virtuelles des eorts
extrieurs, des eorts intrieurs et des quantits dacclration pour le systme. On
procde de mme pour les sous-systmes, dont les mouvements virtuels sont dnis
par restriction sur la gomtrie correspondante partir des mouvements virtuels du
systme.
Lapplication du principe des puissances virtuelles permet alors :
dabord, par lnonc dual de la loi des actions mutuelles, de contrler a priori
la conformit des expressions proposes pour la puissance virtuelle des eorts
(6)
Les choses sont, en fait, un peu plus subtiles et les mouvements rels ont, dans lespace vectoriel
des mouvements virtuels, un statut particulier dont lexplicitation ncessiterait des dveloppe-
ments mathmatiques hors de propos ici faute de disposer dexemples permettant de les illustrer.
Une manifestation de ce particularisme apparatra dans le cas du milieu continu tridimensionnel
lorsque le champ de vitesse rel est discontinu (onde de choc) aux paragraphes 7.6 de ce chapitre et
3.11 du chapitre V : on y verra notamment comment sont alors dnies les formes linaires ,(U) et
1
(i)
(U) exprimant la puissance relle des quantits dacclration et la puissance relle des eorts
intrieurs.
4 La mthode des puissances virtuelles 161
intrieurs pour le systme et pour ses sous-systmes ; ventuellement, de prciser
ces expressions de faon ce que cet nonc soit satisfait ;
par lnonc dual de la loi fondamentale, si les expressions proposes pour les
diverses puissances sont cohrentes entre elles du point de vue mathmatique (co-
hrence des hypothses physiques sous-jacentes), dobtenir les quations de la dy-
namique qui correspondent la modlisation construite pour le systme et pour
tout sous-systme, et aussi dexpliciter les eorts extrieurs sur un sous-systme
quelconque.
Le caractre systmatique et structur de la mthode est mis en vidence dans
le tableau rcapitulatif donn au paragraphe 4.2. Il doit nanmoins demeurer clair
quil ne sagit pas dune mthode axiomatique ! Les divers choix auxquels on doit
procder soulignent que des hypothses, guides par lexprience, par lintuition et
par le type de modle mathmatique de la ralit physique auquel on veut aboutir,
sont introduites. La validation du modle obtenu par une telle construction est, bien
entendu, ltape ultime.
Il convient dajouter que la mthode des puissances virtuelles nest pas la seule
faon de construire les modlisations qui seront prsentes dans la suite. Aussi bien
pour le milieu continu (chapitre V) que pour les milieux curvilignes (chapitre XI) on
dispose dautres approches qui seront voques le moment venu, compltant utilement
la prsentation par les puissances virtuelles pour la bonne comprhension des modles.
Lintrt essentiel de cette mthode rside dans son caractre unitaire et systmatique
qui permet notamment la construction cohrente de modlisations plus originales.
162 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
4.2 Rcapitulatif de la mthode des puissances virtuelles
1 _ On procde la dnition gomtrique du systme o et de ses sous-
systmes o

et la description de ses mouvements rels dans le


cadre de cette modlisation gomtrique, dans sa conguration
actuelle.
2 _ On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) que lon
va considrer pour la modlisation mcanique du systme. Cet espace
vectoriel doit contenir les mouvements rigidiant le systme, et ses mou-
vements rels.
Les mouvements virtuels dun sous-systme quelconque sont les restric-
tions ce sous-systme des mouvements virtuels du systme.
(Un mouvement virtuel est, dans la suite, reprsent symboliquement
par

U.)
3 _ Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues /(

U) et
/

U) qui expriment la puissance virtuelle des quantits daccl-


ration du systme o ou dun sous-systme quelconque o

. Les cofacteurs
sont les quantits dacclration.
4 _ On postule les expressions des formes linaires continues T
(e)
(

U) et
T

(e)
(

U) pour la puissance virtuelle des eorts extrieurs au sys-
tme o ou un sous-systme quelconque o

. Les cofacteurs introduits


constituent la reprsentation des eorts extrieurs correspondants.
5 _ On postule les expressions des formes linaires continues T
(i)
(

U) et
T

(i)
(

U) pour la puissance virtuelle des eorts intrieurs au sys-
tme o ou un sous-systme quelconque o

. Les cofacteurs introduits


fournissent la modlisation correspondante des eorts intrieurs.
6 _ On crit le principe des puissances virtuelles :
en rfrentiel galilen , o

o ,


U m.v.r. o

, T

(i)
(

U) = 0 (4.1)


U m.v. , T

(e)
(

U) +T

(i)
(

U) = /

U) (4.2)
7 _ En exploitant les noncs (4.1) puis (4.2),
on contrle la conformit des expressions proposes pour T
(i)
(

U) et
T

(i)
(

U), que lon prcise ventuellement ;


on vrie la cohrence des expressions retenues pour T
(e)
(

U),
T

(e)
(

U) et T
(i)
(

U), T

(i)
(

U) ;
on dduit les quations de la dynamique pour le systme o et pour
tout sous-systme o

;
on explicite la reprsentation des eorts.
4 La mthode des puissances virtuelles 163
4.3 Commentaires
Lcriture des formes linaires continues /(

U) et /

U) ne pose gure de problme


puisque, les mouvements rels du systme et de ses sous-systmes tant connus partir
de la modlisation gomtrique, les quantits dacclration le sont galement
(7)
.
La similitude des notations adoptes pour les formes linaires relatives au systme
o lui-mme et ses sous-systmes permet une criture commune des quations du
principe des puissances virtuelles, (4.1) et (4.2), pour o

. Ceci ne doit pas occulter la


dirence essentielle entre le systme o, que lon peut apprhender concrtement et sur
lequel on peut exprimenter, et ses sous-systmes qui sont dcoups par la pense .
Cette dirence se manifeste notamment lors de lcriture des formes linaires T
(e)
(

U)
et T

(e)
(

U) : lexprience guide couramment lcriture de T


(e)
(

U) (comme on en verra
des exemples aux chapitres V et XI) ; les eorts extrieurs correspondants, cofacteurs
dans T
(e)
(

U), ont, en quelque sorte, le statut de donnes . En revanche, pour un


sous-systme o

, les eorts extrieurs du moins ceux exercs par (o o

) sur o

ne bncient pas dun tel support exprimental et lcriture de T

(e)
(

U) repose sur
des hypothses et des intuitions ; ces eorts extrieurs, cofacteurs dans T

(e)
(

U),
ont quant eux le statut dinconnues .
Lcriture des formes linaires continues T
(i)
(

U) et T

(i)
(

U), astreintes vrier
(4.1), dcoule galement dhypothses qui doivent tre cohrentes avec celles faites
pour T
(e)
(

U) et T

(e)
(

U).
4.4 Changement de rfrentiel. Objectivit
Il est utile de reprendre ici, au plan gnral, les considrations voques au paragraphe 2.3
sur lexemple du systme discret constitu de points matriels. Un mouvement virtuel du sys-
tme S ou dun sous-systme quelconque S

est dni dans le rfrentiel 1. Les puissances


virtuelles sont des formes linaires sur le champ de vitesses virtuelles (de dplacement, de
rotation) qui dcrit ce mouvement virtuel dans 1. Observ dans un autre rfrentiel quel-
conque 1

, le mme mouvement virtuel est dcrit par un autre champ de vitesses virtuelles
(de dplacement, de rotation) li au prcdent par la relation (1.9).
On peut alors remarquer que la forme linaire continue qui exprime la puissance virtuelle des
eorts intrieurs prend la mme valeur pour le champ de vitesses qui dcrit le mouvement
virtuel dans 1 et pour celui qui le dcrit dans 1

. On a en eet, par la linarit de 1

(i)
:
S

S , 1

(i)
(

U) = 1

(i)
(

) +1

(i)
(U
e
) (4.3)
o 1

(i)
(U
e
) est nulle en application de (4.1) puisque U
e
est le champ de vitesse du mouve-
ment rigidiant dentranement de 1

par rapport 1.
Le rsultat sapplique en particulier si

U et

U

reprsentent un mme mouvement rel du


systme observ dans deux rfrentiels 1 et 1

: la formule (4.3) exprime alors, selon la


dnition donne au paragraphe 2.4 du chapitre I, lobjectivit de la puissance des eorts
intrieurs. On dira de mme que, dans le cas gnral, (4.3) exprime lobjectivit de la
puissance virtuelle des eorts intrieurs.
(7)
Seule, la dnition de ces formes lorsque le champ de vitesse rel prsente des discontinuits et
que lon choisit pour champ de vitesse virtuel ce mme champ de vitesse rel ncessite une criture
particulire, explicite au paragraphe 7.6 dans le cas du milieu continu classique.
164 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
5 Mouvements rigidiants ; distributeurs, torseurs
5.1 Distributeurs
Les dveloppements prcdents mettent en vidence le rle essentiel jou par les
mouvements virtuels rigidiants quillustre notamment lnonc du principe des puis-
sances virtuelles relatif la puissance virtuelle des eorts intrieurs.
Le champ de vitesse virtuel pour un tel mouvement est, comme on la rappel au
paragraphe 2.2, dni par une formule telle que :

U(x) =

U
0
+
0
OM (5.1)
o

U(x) est la vitesse au point courant M, O est un point gomtrique donn,

U
0
et
0
sont deux vecteurs arbitraires de R
3
qui reprsentent respectivement la vitesse
virtuelle au point O et la vitesse de rotation virtuelle en ce point.
On dit que O,

U
0
,
0
, dnissent le distributeur de vitesse du champ

U. Ce
distributeur sera not :

T = O ,

U
0
,
0
, (5.2)

U
0
et
0
tant ses lments de rduction au point O.
Ces formules mettent en vidence la dpendance linaire des champs de vitesse

U
des mouvements virtuels rigidiants de lespace euclidien R
3
en fonction des vecteurs

U
0
et
0
qui les dnissent par rapport un mme point gomtrique O.
Lensemble de ces champs de vitesse, identiable lensemble des distributeurs,
est un espace vectoriel de dimension 6.
Un mme champ de vitesse virtuel rigidiant

U peut videmment tre dni en se
rfrant un autre point O

. En appliquant la formule (5.1) il vient :

U
0
=

U
0
+
0
OO

U(x) =

U
0
+
0
O

M
qui conrment que le distributeur

T est (naturellement) dni en O

par

U
0
et

0
=
0
:

T = O ,

U
0
,
0
= O

, (

U
0
+
0
OO

) ,
0
. (5.3)
Il est commode, pour certaines applications, dintroduire le tenseur du second
ordre antisymtrique
0
dni, partir du vecteur
0
quelconque, par la formule :
v R
3
,
0
v =
0
. v
(8)
. (5.4)
Le champ de vitesse

U est alors galement dcrit par la formule (5.5) quivalente
(5.1) :

U(x) =

U
0
+
0
. OM . (5.5)
(8)
Dans une base orhonorme directe (e
1
, e
2
, e
3
) la relation entre
0
et
0
= p e
1
+ q e
2
+ r e
3
scrit :
0
= ( p (e
2
e
3
e
3
e
2
) + q (e
3
e
1
e
1
e
3
) + r(e
1
e
2
e
2
e
1
)).
5 Mouvements rigidiants ; distributeurs, torseurs 165
5.2 Torseurs
Lnonc du principe des puissances virtuelles incite, pour connatre lexpression
des puissances des divers eorts dans les mouvements virtuels rigidiants, tudier
les formes linaires sur lespace vectoriel des champs de vitesse virtuels correspon-
dants.
Soit T une forme linaire quelconque sur lespace vectoriel des mouvements virtuels
rigidiants. Considrant un distributeur

T = O ,

U
0
,
0
et le champ de vitesse
virtuel rigidiant

U quil dnit, T(

U) est ncessairement de la forme :


T(

U) = F
0
.

U
0
+C
0
.
0
, (5.6)
forme linaire de

U
0
et
0
qui est dnie, par rapport au point O, par les vecteurs
F
0
et C
0
.
On dit que F
0
et C
0
sont les lments de rduction en O du torseur not [T] :
[T] = [ O , F
0
, C
0
] . (5.7)
Le torseur [T] est une forme linaire sur lespace vectoriel des distributeurs, et lon
note par :
[T] .

T = [ O, F
0
, C
0
] . O,

U
0
,
0
= F
0
.

U
0
+C
0
.
0
(5.8)
le produit de dualit correspondant.
Les torseurs ainsi dnis par dualit sur lespace vectoriel des distributeurs d-
pendent linairement de leurs lments de rduction en O et constituent un espace
vectoriel de dimension 6.
La dnition du mme torseur [T] par rapport un autre point O

sobtient
partir de (5.3) et (5.8) en crivant linvariance du produit de dualit :

T [T] .

T = F
0
. (

U
0

0
OO

) +C
0
.
0
= F
0
.

U
0
+ (C
0
+O

O F
0
) .
0
qui montre que les lments de rduction de [T] en O

sont F
0
= F
0
et C
0
=
C
0
+O

O F
0
:
[T] = [ O, F
0
, C
0
] = [ O

, F
0
, C
0
+O

O F
0
]
(9)
. (5.9)
En introduisant le tenseur du second ordre antisymtrique C
0
dni partir de
C
0
comme
0
partir de
0
par la formule (5.4), on vrie que le produit de dualit
sexprime aussi sous la forme :
[T] .

T = F
0
.

U
0

1
2
C
0
:
0
. (5.10)
(9)
La comparaison des formules (5.3) et (5.9) montre que les rgles opratoires pour les lments
de rduction du distributeur

T = O ,

U
0
,
0
sont les mmes que celles qui seraient appliques
aux lments de rduction dun torseur [

T] dni par [

T] = [ O ,
0
,

U
0
]. Certains auteurs, aprs
avoir introduit la notion de torseur pour un systme de vecteurs (forces ; cf. 5.4), tirent avantage
de cette remarque pour dnir les mouvements rigidiants par des torseurs du type de [

T] ci-dessus.
166 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
5.3 Restriction dune forme linaire dnie sur un espace de
mouvements virtuels aux mouvements virtuels rigidiants
Pour tout systme o ou sous-systme o

on a vu (cf. section 4) que lespace vec-


toriel des mouvements virtuels introduit dans la modlisation pour lapplication de la
mthode des puissances virtuelles, quel quil soit, contient toujours lespace vectoriel
des mouvements rigidiant le systme ou le sous-systme concern. Cet espace est
toujours identiable lespace R
6
des distributeurs

T.
Il en rsulte quune forme linaire T dnie sur lespace des mouvements virtuels
dnit toujours, par sa restriction lespace des mouvements rigidiants, un torseur
[T].
Lidentication de ce torseur se fait en explicitant le produit de dualit correspon-
dant :

T , [T] .

T = T(

U) pour o (5.11)
(et formule homologue pour un sous-systme o

) o

U est la restriction o (ou o

)
du champ de vitesse engendr par

T dans R
3
.
5.4 Torseur dun systme de forces
Ltude du cas particulier des systmes de forces permet de concrtiser la
notion de torseur introduite au paragraphe (5.2).
On considre par exemple un systme o pour lequel certains eorts sont reprsents
par un systme de forces et de couples, concentrs et rpartis :
des forces ponctuelles F
i
et des couples concentrs C
i
en des points M
i
,
des densits de forces et de couples, liniques F
L
(x) et C
L
(x) sur des lignes L,
surfaciques F

(x) et C

(x) sur des surfaces , volumiques F

(x) et C

(x) sur
des volumes .
On dsigne par T la forme linaire qui exprime la puissance de ces eorts dans un
mouvement virtuel quelconque de o.
La restriction de T aux mouvements virtuels rigidiants engendrs par les distri-
buteurs

T = O ,

U
0
,
0
selon la formule (5.1) scrit :
T(

U) =

F
i
.

U(x
i
) +

C
i
.
0
+
_
L
(F
L
(x) .

U(x) +C
L
(x) .
0
) dL +
_

+
_

qui permet didentier selon (5.11) le torseur [T] = [ O , F


0
, C
0
], appel torseur
5 Mouvements rigidiants ; distributeurs, torseurs 167
du systme de forces. On trouve pour les lments de rduction :
F
0
=

F
i
+
_
L
F
L
(x) dL +
_

(x) da +
_

(x) d (5.12a)
C
0
=

OM
i
F
i
+
_
L
OM F
L
(x) dL +
_

OM F

(x) da +
_

OM F

(x) d
(5.12b)
+

C
i
+
_
L
C
L
(x) dL +
_

(x) da +
_

(x) d
cest--dire que F
0
est la rsultante du systme de forces considr et C
0
son moment
par rapport O.
5.5 Champs de distributeurs et de torseurs ; drivation
On rencontrera, dans la suite, des champs de distributeurs et des champs de torseurs, dnis
sur lespace euclidien tridimensionnel (chapitre V, section 5) ou sur une varit unidimension-
nelle dans cet espace (chapitre XI). Dautres exemples apparaissent aussi dans la modlisation
des plaques, des coques, etc.
Dnition
Prenant, pour xer les ides, le cas de champs dnis sur lespace tridimensionnel on dsigne
par

T(x) et [T(x)] les valeurs des champs nots

T et [T], au point courant M(OM = x).


En rgle gnrale la dnition de ces champs est donne, de faon naturelle, par les champs
de vecteurs

U et pour

T , F et C pour [T] qui dterminent les lments de rduction


du distributeur

T(x) ou du torseur [T(x)] au point courant M :

T(x) = M ,

U(x) , (x) (5.13)
[T(x)] = [ M , F(x) , C(x) ] . (5.14)
Drive dun champ de distributeurs
En supposant la drivabilit des champs

U et , la drive en M du champ de distributeur

T selon la direction w est le distributeur dni par le passage la limite :


D
w

T(x) = lim
0

T(x +w)

T(x)

. (5.15)
Le calcul des lments de rduction de ce distributeur en M ncessite dexpliciter cette formule
aprs avoir transport les lments de rduction de

T(x +w) au point M par application


de (5.3). On a ainsi :

T(x +w) = M ,

U(x +w) (x +w) w , (x +w) (5.16)
et, en eectuant le passage la limite :
D
w

T(x) = M , (grad

U(x)) . w (x) w , (grad (x)) . w . (5.17)
En particulier, si w est un vecteur e
i
dune base en M, la formule (5.17) donne la drive
partielle :

x
i

T(x) =

M ,

U(x)
x
i
+e
i
(x) ,
(x)
x
i

. (5.18)
168 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Dans le cas dun champ de distributeurs dni sur une courbe de R
3
en fonction de labscisse
curviligne s du point courant M sur cette courbe, on obtient la drive
d
ds

T(s) par un
calcul analogue au prcdent. La formule, semblable (5.18), scrit :
d
ds

T(s) =

M ,
d

U(s)
ds
+t(s) (s) ,
d (s)
ds

(5.19)
o t(s) dsigne le vecteur unitaire tangent en M la courbe, (cf. chapitre XI).
Gradient dun champ de distributeurs
La formule (5.17) met en vidence la linarit de D
w

T(x) par rapport w. On dnit ainsi


le gradient en M du champ de distributeur

T not grad

T(x) ; cest le distributeur


tensoriel :
grad

T(x) = M , grad

U(x) (x) , grad (x) (5.20)
o est dni par (5.4). La formule grad

T(x) . w = D
w

T(x) est explicite par (5.17)


qui donne aussi, pour le transport des lments de rduction du distributeur tensoriel
grad

T(x), les mmes rgles opratoires que pour

T(x).
Drive dun champ de torseurs
Les raisonnements prcdents peuvent tre repris avec les amnagements ncessaires dans le
cas des champs de torseurs, en se rfrant en particulier la formule (5.9) pour le transport
des lments de rduction.
On obtient le torseur D
w
[T(x)], drive en M du champ [T] selon le vecteur w :
D
w
[T(x)] = [M , (grad F(x)) . w , (grad C(x)) . w +w F(x)] (5.21)
et la drive partielle :

x
i
[T(x)] =
_
M ,
F(x)
x
i
,
C(x)
x
i
+e
i
F(x)
_
. (5.22)
Le gradient du champ de torseurs [T] en M est le torseur tensoriel
grad [T(x)] = [ M , grad F(x) , grad C(x) F (x) ] (5.23)
pour lequel la formule (5.21) explicite le produit grad [T(x)] . w = D
w
[T(x)] et fournit les
rgles de transport des lments de rduction.
Dans le cas dun champ de torseurs dni sur une courbe de R
3
, on obtient la drive :
d
ds
[T(s)] =
_
M ,
dF(s)
ds
,
dC(s)
ds
+t(s) F(s)
_
(5.24)
o t(s) est le vecteur unitaire tangent la courbe en M dabscisse curviligne s, (cf. chapitre
XI).
Commentaires
Les formules de drivation dmontres ci-dessus vrient videmment la formule de drivation
du produit de dualit :
D
w
([T] .

T) = D
w
[T] .

T + [T] . D
w

T
6 Rsultats gnraux 169
ou, pour des champs dnis sur une courbe :
d
ds
([T(s)] .

T(s)) =
d
ds
[T(s)] .

T(s) + [T(s)] .
d
ds

T(s) (5.25)
qui sera utilise au chapitre XI.
Comme cela est apparent sur les formules de drivation ci-dessus, la constance dun champ
de distributeurs

T ou dun champ de torseurs [T] nimplique pas, sauf cas particulier, la


constance des champs

U et ou F et C qui le dnissent par (5.13) ou (5.14). On sera
ainsi amen, dans lutilisation qui sera faite ultrieurement de ces concepts mathmatiques,
rechercher o se situe la pertinence physique cest--dire par exemple quel(s) champ(s), de
[T] ou de F et C, correspond(ent) un concept mcanique du point de vue du matriau ou
du systme tudi. (Cf. chapitre XI, 3.7 et 3.11, et chapitre XII, 2.1).
6 Rsultats gnraux
Le chapitre V sera consacr la modlisation des eorts pour le milieu continu
classique (essentiellement), par la mthode des puissances virtuelles. Cette mthode
permet dores et dj de dgager des rsultats gnraux immdiatement accessibles,
cest--dire sans quil soit besoin de prciser les espaces vectoriels des mouvements
considrs dans la modlisation ni les formes linaires construites sur ces espaces, et
qui sont valables pour toute modlisation.
6.1 Dnition du systme et des mouvements considrs
Figure 6 Dnition du systme et des sous-systmes
o et o

dsignent respectivement le systme considr et un sous-systme quel-


conque dont la gure 6 fournit une reprsentation schmatique.
Les espaces vectoriels de mouvements rels et virtuels considrs satisfont aux
conditions indiques la section 4 : lespace vectoriel des mouvements virtuels contient
lespace vectoriel des mouvements rels, et contient les mouvements rigidiants pour
o (ou o

).
170 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
6.2 Puissances virtuelles
On conserve pour les puissances virtuelles des divers types deorts et des quantits
dacclration les notations gnriques de la section 4 : ce sont des formes linaires
sur lespace vectoriel des mouvements virtuels.
Leurs restrictions aux sous-espaces vectoriels des mouvements rigidiants d-
nissent, comme indiqu au paragraphe 5.3, des torseurs. Ainsi on dnit et on iden-
tie pour o ou pour o

quelconque :
le torseur des eorts extrieurs [T
e
] ou [T

e
] ,
le torseur des eorts intrieurs [T
i
] ou [T

i
] ,
le torseur des quantits dacclration [/A] ou [/A

]
par les formules, pour o :

T
_

_
[T
e
] .

T = T
(e)
(

U) ,
[T
i
] .

T = T
(i)
(

U) ,
[/A] .

T = /(

U) ,
(6.1)
et les formules homologues pour o

, o

U dsigne la restriction o (ou o

) du champ
de vitesse du mouvement virtuel rigidiant dni par

T.
6.3 Loi des actions mutuelles et loi fondamentale de la
dynamique
Lapplication du principe des puissances virtuelles impose ces torseurs des condi-
tions ncessaires.
Lnonc (4.1) implique immdiatement :

pour o [T
i
] = 0
o

[T

i
] = 0 .
(6.2)
Autrement dit :
pour o et pour tout sous-systme o

, le torseur des eorts int-


rieurs est nul.
Cest la formulation de la loi des actions mutuelles.
Lnonc (4.2), appliqu aux mouvements rigidiants, implique ensuite, compte
tenu de (6.2)
_

_
en rfrentiel galilen ,
pour o [T
e
] = [/A]
o

[T

e
] = [/A

] .
(6.3)
6 Rsultats gnraux 171
Autrement dit :
en rfrentiel galilen, pour o et pour tout sous-systme o

, le
torseur des eorts extrieurs est gal au torseur des quantits
dacclration.
Cest lnonc de la loi fondamentale de la dynamique pour o ou un sous-
systme quelconque o

.
6.4 Commentaires
Il est essentiel de prendre garde une interprtation errone de ces rsultats
qui consisterait croire que leur validit est restreinte aux seuls systmes ou sous-
systmes indformables ou encore aux systmes ou sous-systmes indforms dans le
mouvement rel. Il sagit l dune confusion entre mouvements virtuels et mouvements
rels : le fait dexploiter le principe des puissances virtuelles sur le sous-espace des mou-
vements virtuels rigidiant o (resp. o

) na aucune relation avec une quelconque


indformabilit du systme dans son mouvement rel associ aux eorts considrs.
Bien au contraire, les noncs (6.2) et (6.3) sont les rsultats les plus gnraux
que lon peut obtenir sans aucune hypothse sur le choix de lespace vectoriel des
mouvements virtuels (tape 2 _ de la mthode, 4.2), ni sur la modlisation des ef-
forts construits sur cet espace (tapes 3 _ 5 _). Il sagit dnoncs caractre global
exprims en termes de torseurs, qui simposent toute modlisation des eorts mca-
niquement cohrente. Ceci sera illustr dans la suite (chapitre V, 2.6 et 3.4 ; chapitre
XI, 2.6 et 3.7).
Si lon applique la loi fondamentale (6.3) un systme en quilibre dans un rf-
rentiel galilen on a, dans ce rfrentiel :

pour o [T
e
] = 0
o

[T

e
] = 0 ;
(6.4)
on dit que (6.4) traduit lquilibre global du systme o ou du sous-systme o

considr : cest la loi fondamentale de la statique.


On vriera sans dicult que la formulation (6.3) de la loi fondamentale permet
de dmontrer le rsultat suivant : si lon considre deux sous-systmes disjoints o

1
et
o

2
de o on a, avec des notations videntes,
[T
21
] + [T
12
] = 0 (6.5)
qui exprime le principe de laction et de la raction pour les deux sous-systmes
o

1
et o

2
.
172 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
7 Thormes de la quantit de mouvement et de
lnergie cintique
7.1 Dnition du systme et des mouvements considrs
On particularise maintenant lanalyse au cas du milieu continu classique dont la
modlisation a t faite au chapitre I. La gomtrie tant celle reprsente la gure 6,
les mouvements rels sont dnis par les champs de vitesse U(x, t), supposs continus
et direntiables
(10)
, des particules constitutives du systme dans la conguration
actuelle.
Lespace vectoriel des mouvements virtuels est lespace des champs de vecteurs

U
dnis sur
t
dont on prcisera la continuit et la drivabilit.
7.2 Torseur des quantits dacclration ; torseur des quantits
de mouvement
Cette description prcise la forme de la puissance virtuelle des quantits daccl-
ration.
(x, t) dsigne la masse volumique du milieu au point gomtrique M dans la
conguration actuelle ; a(x, t) =
dU(x, t)
dt
est lacclration en ce point. La quantit
dacclration de llment de matire dm = (x, t) d
t
est par dnition :
a(x, t) dm = (x, t)a(x, t) d
t
= dm
dU(x, t)
dt
, (7.1)
ce qui prcise les formes linaires /(

U) et /

U) ; pour o :
/(

U) =
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
(7.2)
et formule homologue pour /

U).
Le torseur des quantits dacclration dni par (6.1) sexplicite alors comme
indiqu au paragraphe 5.4 (torseur dun systme de forces) ; ainsi pour o :
[/A] = [ O , A ,
0
] (7.3)
avec
_

_
A =
_

t
(x, t)a(x, t) d
t
=
_

t
a(x, t) dm

0
=
_

t
OM (x, t)a(x, t) d
t
=
_

t
OM a(x, t) dm
(7.4)
(10)
Le cas o U est continu et direntiable, par morceaux, est envisag au paragraphe 7.6 de ce
chapitre et au chapitre V ( 3.9 et 3.11).
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique 173
et formules homologues pour o

, sous-systme quelconque.
On peut aussi dnir la quantit de mouvement de llment de matire dm :
U(x, t) dm = (x, t)U(x, t) d
t
(7.5)
dont la quantit dacclration est la drive particulaire. Ce champ de vecteurs dnit
lui aussi un torseur par la formule (5.12), appel torseur des quantits de mouvement,
not [/|] pour o et [/|

] pour o

quelconque, et dont les lments de rduction


sont :
[/|] = [ O,
_

t
U(x, t) dm ,
_

t
OM U(x, t) dm] . (7.6)
On dmontre alors lidentit, pour o :
[/A] =
d
dt
[/|] (7.7)
(formule homologue pour o

sous-systme quelconque), o
d
dt
[/|] est le torseur,
drive particulaire de [/|]. Ce torseur sexplicite en eet sous la forme :
d
dt
[/|] = [ O ,
d
dt
_

t
U(x, t)dm ,
d
dt
_

t
OM U(x, t) dm] (7.8)
o lon voit que :
d
dt
_

t
U(x, t) dm =
_

t
a(x, t) dm = A (7.9)
et
d
dt
_

t
OM U(x, t) dm =
_

t
(U(x, t) U(x, t) +OM a(x, t)) dm =
0
, (7.10)
ce qui dmontre lidentit annonce.
7.3 Conservation de la quantit de mouvement
Lidentit (7.7) signie que le torseur des drives particulaires des quantits
de mouvement des lments du systme o, cest--dire [/A], est gal la drive
particulaire du torseur des quantits de mouvement des lments du systme o.
On obtient ainsi une nouvelle expression de la loi fondamentale de la dynamique
(6.3) :
en rfrentiel galilen ,
pour o [T
e
] =
d
dt
[/|]
o

[T

e
] =
d
dt
[/|

]
(7.11)
174 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
En particulier, si le systme o est isol, cest--dire nest soumis aucune action
extrieure, on a lnonc :
en rfrentiel galilen le torseur des quantits de mouvement dun
systme isol se conserve.
Thorme du centre dinertie
Considrant un sous-systme S

quelconque de S on dsigne par G

son centre dinertie dans


la conguration
t
, cest--dire le point gomtrique dont le vecteur-position dans
t
est
dni par :
x
G

=
1
/

t
x dm (7.12)
o /

=
_

t
dm dsigne la masse de S

.
Lvolution de ce point gomtrique dans le mouvement rel du systme permet den dnir
la vitesse U
G
et lacclration a
G
. Il vient immdiatement :
U
G

=
dx
G

dt
=
1
/

t
U(x, t) dm (7.13)
et
a
G

=
dU
G

dt
=
1
/

t
a(x, t) dm , (7.14)
cest--dire, en se reportant (7.6) et (7.4) que :
la rsultante du torseur [/|

] des quantits de mouvement de S

, couramment appele
quantit de mouvement du sous-systme S

, est gale la quantit de mouvement


de la masse /

de S

anime du mouvement du point gomtrique G

, centre dinertie
de ce sous-systme ;
de mme la rsultante A

de [/A

], quantit dacclration du sous-systme S

,
est gale la quantit dacclration de la masse /

de S

dans le mouvement du point


gomtrique G

, centre dinertie de S

.
Ceci permet de dduire de la loi fondamentale sous ses formes (6.3) ou (7.11) un nonc,
homologue de (1.1), pour le mouvement du point gomtrique, centre dinertie de tout sous-
systme S

de S.
F

e
dsignant la rsultante de [T

e
] on obtient ainsi :
_

_
en rfrentiel galilen 1 ,
S

S ,
F

e
= /

a
G

=
d
dt
(/

U
G

) .
(7.15)
7.4 Thorme dEuler
En supposant le champ de vitesse rel U continu et direntiable, on peut pour-
suivre la transformation de la formule (7.8) au moyen des expressions gnrales de la
drive particulaire dune intgrale de volume (chapitre III, formule (4.34)).
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique 175
On a ainsi pour A :
A =
_

t
(U)
t
d
t
+
_

t
(U U) . da (7.16)
o da dsigne le vecteur-aire lmentaire au contour
t
de
t
.
Pour
0
on obtient :

0
=
_

t
(OM U)
t
d
t
+
_

t
(OM U) U . da ; (7.17)
or, dans la premire intgrale on a :

t
(OM U) = OM
(U)
t
car
(OM)
t
= 0 (drive partielle par rapport t, O et M tant xs) ; do :

0
=
_

t
OM
(U)
t
d
t
+
_

t
OM (U) U . da . (7.18)
Ainsi, par les formules (7.16) et (7.18), A et
0
apparaissent comme les lments
de rduction en O (rsultante et moment) du torseur constitu par :
la densit volumique de forces
(U)
t
dans
t
(7.19)
et la densit surfacique de forces
(11)
(U)U . n = (U U) . n sur
t
. (7.20)
Figure 7 Thorme dEuler
(11)
Il sagit bien de forces volumiques et surfaciques du point de vue des quations aux dimensions.
176 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
On obtient donc une nouvelle expression de la loi fondamentale pour o (nonc
homologue pour o

, sous-systme quelconque de o) :
en rfrentiel galilen ,
le torseur des eorts extrieurs [T
e
] est gal la somme
du torseur des forces
(U)
t
d
t
rparties dans le volume
t
,
et du torseur des forces (U U) . da rparties au contour
t
.
(7.21)
Ce rsultat constitue le thorme dEuler o lon remarque que (U U) . da
reprsente le ux sortant de quantit de mouvement travers laire lmentaire da
qui est toujours dirig vers lextrieur
(12)
.
7.5 Thorme de lnergie cintique
Comme on la vu, les mouvements rels du systme tudi appartiennent lespace
vectoriel des mouvements virtuels considrs. En appliquant la proposition (4.1) du
principe des puissances virtuelles au systme o (ou un sous-systme o

quelconque)
avec un mouvement rel U on obtient :

en rfrentiel galilen ,
T
(e)
(U) +T
(i)
(U) = /(U) ,
(7.22)
formule dans laquelle T
(e)
(U) et T
(i)
(U) reprsentent donc les puissances des eorts
extrieurs et intrieurs au systme o dans le mouvement rel U, et o /(U) scrit,
compte tenu de (7.2) :
/(U) =
_

t
(x, t)a(x, t) . U(x, t) d
t
(7.23)
soit encore
/(U) =
_

t
U(x, t) .
dU(x, t)
dt
dm . (7.24)
En dsignant par K(U) lnergie cintique du systme o dans le mouvement
rel U :
K(U) =
1
2
_

t
U
2
(x, t) dm , (7.25)
on reconnat dans (7.24) la drive particulaire de K(U) :
/(U) =
d
dt
K(U) (7.26)
(12)
On a en eet : n. (U U) . n = (U . n)
2
0.
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique 177
(formule homologue pour o

, sous-systme quelconque).
On obtient donc alors, partir de (7.22), lexpression du thorme de lnergie
cintique :
_

_
en rfrentiel galilen ,
pour o T
(e)
(U) +T
(i)
(U) =
d
dt
K(U)
o

(e)
(U) +T

(i)
(U) =
d
dt
K

(U)
(7.27)
autrement dit :
en rfrentiel galilen, la drive particulaire de lnergie cin-
tique de tout sous-systme o

dans le mouvement rel est gale


la somme des puissances de tous les eorts, extrieurs et int-
rieurs o

, dans ce mme mouvement.


7.6 Champ de vitesse rel discontinu : ondes de choc
Puissances virtuelles des quantits de mouvement et des quantits
dacclration
On peut, de manire analogue la puissance virtuelle des quantits dacclration ,(

U)
donne par (7.2), dnir la puissance virtuelle des quantits de mouvement soit :
1(

U) =
_

t
(x, t)U(x, t) .

U d
t
(7.28)
(et formule homologue pour 1

U) relative S

, sous-systme quelconque de S).


Supposant dabord le champ de vitesse virtuel

U continu et continment direntiable, on
remarque que, lorsque le champ de vitesse U est continu et continment direntiable, ,(

U)
apparat formellement comme la drive particulaire, calcule linstant t, de 1( u) o le
champ u est une fonction de x et de t astreinte satisfaire linstant t :

u(x, t) =

U(x)
d u(x, t)
dt
= 0
(7.29)
cest--dire que le champ u est engendr par le champ virtuel

U entran par le mouvement ;
en eet on a, compte tenu de (7.29)
,(

U) =
_

t
dU(x, t)
dt
.

U(x)(x, t) d
t
=
_

t
d(U(x, t) . u(x, t))
dt
(x, t) d
t
,
soit :
,(

U) =
d
dt
_

t
(x, t)U(x, t) . u(x, t) d
t
=
d
dt
1( u) . (7.30)
Lorsque le champ de vitesse virtuel

U est continu et continment direntiable par morceaux,
on vrie, en appliquant la formule (4.36) du chapitre III pour le calcul de
d
dt
1( u) que
lquation (7.30) demeure valable en raison des conditions (7.29) imposes au champ u :
celles-ci impliquent en eet qu linstant t la surface de discontinuit du champ u suit le
mouvement de la matire.
178 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Expression de la puissance virtuelle des quantits dacclration dans le
cas des ondes de choc
Dans le cas o le champ de vitesse U est discontinu, la dnition de ,(

U) par la formule
(7.2) est incomplte : des termes correspondant la contribution de la discontinuit [[ U ]]
au franchissement des surfaces de discontinuit
t
doivent en eet y intervenir en plus des
termes rguliers
(13)
.
En revanche, la dnition (7.28) de 1(

U) nest aucunement aecte par lexistence ventuelle


de discontinuits de U, pourvu quaucune des surfaces de discontinuit du champ virtuel

U
ne concide avec celles du champ rel U. Lide est alors dobtenir lexpression complte de
,(

U) partir de 1(

U) en appliquant la formule (7.30), associe (7.29), prise ainsi comme


dnition pour ces champs

U.
Partant de (7.30) on doit eectuer le calcul de la drive particulaire. En se rfrant la
formule (4.36) du chapitre III, il vient, compte tenu de (7.29) et en simpliant les notations :
,(

U) =
_

t
(
d(U)
dt
.

U + (U .

U) div U) d
t
+
_

t
[[ U .

U (U W) ]] . nd
t
(7.31)
o

U est suppos continu au franchissement des surfaces de discontinuit
t
de U.
En tenant compte de la conservation de la masse (formules (5.5) et (5.12) du chapitre III), il
vient :
,(

U) =
_

dU
dt
.

U d
t
+
_

t
[[ U ]] .

U (U W) . nd
t
.
On reconnat dans cette expression de ,(

U) le terme rgulier de la formule (7.2) auquel


sajoute le terme de discontinuit sur
t
qui est non nul dans le cas des ondes de choc
(discontinuits de vitesse non stationnaires) :
,(

U) =
_

t
a .

U d
t
+
_

t
[[ U ]] .

U (U W) . nd
t
(7.32)
(formule homologue pour ,

U)) o

U est suppos continu sur
t
).
Conservation de la quantit de mouvement
La relation entre le torseur des quantits dacclration et le torseur des quantits de mou-
vement se dduit directement des formules (7.30) et (7.29). En considrant un mouvement
virtuel rigidiant

U dni par

T quelconque on a :
[/A] .

T =
d
dt
([/|] .

d) (7.33)
o le distributeur

d, fonction de t est astreint satisfaire vis--vis de

T les conditions
homologues de (7.29) :
_

_
linstant t ,

d =

T
d
dt

d = 0
(7.34)
do en explicitant (7.33) :

T , [/A] .

T =
d
dt
[/|] .

T .
(13)
On rappelle que
t
dsigne de faon gnrique les surfaces de discontinuit de U et que W est
la vitesse de propagation de
t
: W est normale
t
(cf. chapitre III, 4.4).
7 Thormes de la quantit de mouvement et de lnergie cintique 179
On retrouve lidentit (7.7), tablie maintenant en prsence donde de choc :
[/A] =
d
dt
[/|]
(nonc homologue pour S

, sous-systme quelconque de S), dont on dduit le thorme de


la conservation de la quantit de mouvement sous la forme (7.11).
Thorme dEuler
La formule (7.31) scrit aussi :
,(

U) =
_

t
(
(U)
t
+ div (U U)) .

U d
t
+
_

t
[[

U . U U ]] . nd
t

t
[[ U ]] .

U W d
t
.
(7.35)
On peut alors identier le torseur des quantits dacclration en examinant lexpression de
,(

U) pour les mouvements virtuels rigidiants (cf. 5.3).


Pour cela on rappelle lidentit :

U . div (U U) div (

U . (U U))
t
grad

U : (U U)
dont le dernier terme est nul lorsque

U est rigidiant dni par

T = O ,

U
0
,
0
, car
alors grad

U =
0
est antisymtrique.
On obtient ainsi, partir de (7.35) :

T , [/A] .

T =
_

t
(U)
t
.

U d
t
+

t
div (

U . (U U)) d
t
+
_

t
[[

U . U U]] . nd
t

t
[[ U ]] .

U W d
t
.
Dans cette formule, le terme entre crochets se transforme par application de la formule de
la divergence pour les fonctions continues et continment direntiables par morceaux (cf.
chapitre III, formule (4.35)) ; il vient :
{

D} , [MA] . {

D} =
_

t
(U)
t
.

U d
t
+
_

U . (U U) . da
_

U . [[ U ]] W d
t
.
(7.36)
II en rsulte que le torseur [MA] des quantits dacclration est dni par le systme
de forces suivant :
la densit volumique de forces :
(U)
t
dans
t
, (7.37)
la densit surfacique de forces
(U U) . n sur
t
, (7.38)
et la densit surfacique de forces
[[ U ]] W sur
t
(7.39)
180 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
(nonc homologue pour S

, sous-systme quelconque de S).


Lnonc du thorme dEuler doit donc tre complt en prsence dondes de choc par
laddition dans la formule (7.21) du terme (7.39) qui reprsente les forces surfaciques
sur les surfaces donde, dues la discontinuit de U.
Thorme de lnergie cintique
La formule (7.32) ne permet videmment pas le calcul de la puissance des quantits dacc-
lration dans le champ de vitesse rel puisquelle suppose le champ

U continu sur
t
. Les
expressions de ,(U) et ,

(U) sobtiennent alors en partant de la formule (7.26) prise comme


dnition :
,(U) =
d
dt
K(U) =
d
dt
_

t
1
2
(x, t)U
2
(x, t) d
t
(7.40)
(formule homologue pour ,

(U)) .
En explicitant la drive particulaire ci-dessus par la formule (4.36) du chapitre III on obtient
,(U) =
_

t
a . U d
t
+
_

[[ U
2
]]
2
(U W) . nd
t
(7.41)
(formule homologue pour ,

(U)) o lon reconnat, en plus du terme rgulier de la formule


(7.23), le terme de discontinuit sur
t
qui est non nul dans le cas des ondes de choc. On
peut aussi remarquer que lexpression (7.41) de ,(U) sobtient formellement partir de (7.32)
pour ,(

U) en y remplaant, sur
t
,

U par la moyenne (U
1
+U
2
)/2 des valeurs de U de part
et dautre de
t
.
Compte tenu de la dnition (7.40) ainsi adopte pour ,(U) partir de K(U) le thorme
de lnergie cintique apparat comme la formulation de lnonc des puissances virtuelles
appliqu au mouvement rel, sous rserve que les formes linaires exprimant les puissances
virtuelles des eorts extrieurs et des eorts intrieurs soient dnies sur le mouvement rel ;
en fait on verra au chapitre V ( 3.11) que cest travers le thorme de lnergie cintique
que lon obtient alors lexpression de la puissance des eorts intrieurs dans le champ de
vitesse rel.
Remarque
On rencontre ici une manifestation du particularisme des mouvements rels annonc
dans la section 4, propos de lcriture de la forme linaire exprimant la puissance virtuelle
des quantits dacclration. Lorsque le champ de vitesse rel U est continu et continment
direntiable, ,(

U) est dnie par (7.30) pour tous les champs



U continus et continment
direntiables, par morceaux, ce qui comprend le champ U lui-mme.
En revanche, lorsque le champ de vitesse rel U est discontinu, cette dnition explicite par
(7.31) ou (7.32) nest valable que pour les champs de vitesse virtuels

U dont les surfaces
de discontinuit sont distinctes de celles de U, ce qui exclut notamment de choisir pour

U
le champ U lui-mme. La dnition de ,(U) procde alors de la drivation particulaire de
lnergie cintique explicite par (7.41). Le rsultat ainsi obtenu permet ensuite, par linarit,
de calculer la puissance virtuelle des quantits dacclration pour les champs

U dont des
surfaces de discontinuit concident avec celles de U.
On doit videmment se poser la question de la cohrence de ces dnitions avec la continuit
de la forme linaire ,. Dune faon gnrale cette cohrence est assure par la formulation
suivante.
8 Et maintenant . . . 181
La puissance virtuelle des quantits de mouvement, 1(

U), est une forme bilinaire continue


sur lespace produit des champs de vitesse rels et des champs de vitesse virtuels
(14)
:
1(

U) = |(U,

U) (7.42)
(formule homologue pour 1

U)), dont la forme quadratique associe est suppose dnie


positive. Lnergie cintique du systme dans le mouvement rel est :
K(U) =
1
2
|(U, U) . (7.43)
La puissance virtuelle des quantits dacclration est dnie par (7.29 et 7.30), do :
,(

U) =
d
dt
|(U, u) sous (7.29) (7.44)
lorsque les champs virtuels

U sont continus au franchissement des surfaces de discontinuit
de U ; et la puissance des quantits dacclration dans le mouvement rel est dnie par
(7.40), do :
,(U) =
1
2
d
dt
|(U, U) . (7.45)
8 Et maintenant . . .
La mthode des puissances virtuelles sera utilise dans la suite pour la construction
de diverses modlisations des eorts :
au chapitre V, o lon sintressera au milieu continu classique avec un clin
dil vers les milieux micropolaires ;
au chapitre XI, pour les milieux curvilignes, o aprs ltude des ls, varit unidi-
mensionnelle de milieu continu classique, on modlisera les poutres, varit concrte
de milieux micropolaires.
Pour le mcanicien lintrt de lapproche puissances virtuelles ne se limite pas
ce type dapplication ! En eet une fois la modlisation des eorts crite et acquise,
le principe des puissances virtuelles est linstrument privilgi pour la dualisation des
quations, fondement des mthodes variationnelles de rsolution, comme on le verra
au chapitre X dans le cas de llasticit.
(14)
Cf. Mcanique, tome I, chapitre III, par Paul Germain, Ellipses, 1986.
182 Chapitre IV Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Rcapitulatif des formules essentielles
Principe des puissances virtuelles
en rfrentiel galilen ,
o

o ,

U m.v.r. pour o

(i)
(

U) = 0 .

U m.v. T

(e)
(

U) +T

(i)
(

U) = /

U)
Distributeurs et torseurs

T = O ,

U
0
,
0
= O

,

U
0
+
0
OO

,
0

[T] = [ O , F
0
, C
0
] = [ O

, F
0
, C
0
+O

O F
0
]
[T] .

T = F
0
.

U
0
+C
0
.
0

x
i

T(x) =

M ,

U(x)
x
i
+e
i
(x) ,
(x)
x
i

x
i
[T(x)] =

M ,
F(x)
x
i
,
C(x)
x
i
+e
i
F(x)

Rsultats gnraux
loi fondamentale :

en rfrentiel galilen ,
[T

e
] = [/A

]
loi des actions mutuelles :
[T

i
] = 0
Conservation de la quantit de mouvement
en rfrentiel galilen ,
[T

e
] =
d
dt
[/|

]
Rcapitulatif des formules essentielles 183
Thorme dEuler
en rfrentiel galilen ,
o

o , [T

e
] =
_

_
(U)
t
d
t
sur

t
,
(U U) . da sur

t
,
[[ U ]] W d
t
sur

t
si onde de choc
_

_
Thorme de lnergie cintique
K

(U) =
1
2
_

t
(x, t)U
2
(x, t) d
t
en rfrentiel galilen ,
o

o , T

(e)
(U) +T

(i)
(U) =
d
dt
K

(U) .
Changement de rfrentiel
U(x) = U

(x

) +U
e
(x

)
a(x) = a

(x

) +a
e
(x

) + 2
e
U

(x

)
184 Chapitre IV - Les puissances virtuelles et la modlisation des eorts
Exercices
IV.1 - Statique des ls : chapitre XI, section 2.
IV.2 - Dynamique des uides parfaits : chapitre V, section 2.
IV.3 - Statique des poutres : chapitre XI, section 3.
IV.4 - Dynamique des milieux continus : chapitre V, section 3.
IV.5 - Thorme dEuler : Ex.V.7, Ex.V.8.
IV.6 - Conditions de compatibilit gomtrique : Ex. XI.4, Ex. XI. 9, Ex. XI.13.
IV.7 - Calcul la rupture : Ex.VI.12, Ex.VI.13, Ex. XI.11 13.
Chapitre V
Modlisation des eorts
pour le milieu continu
MOTS CLS
Forces volumiques. Forces surfaciques.
Pression. Fluide parfait. Fluide visqueux.
Statique des uides.
Tenseur des contraintes de Cauchy.
Actions de contact. Vecteur-contrainte. Facette.
quations de la dynamique.
Tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff.
185
Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu 187
En bref...
La construction de la modlisation des eorts en mcanique des milieux
continus classique part de la modlisation gomtrique : les mouvements
rels dun systme sont dnis, en description eulrienne, par le champ
des vitesses des particules donn sur la conguration actuelle.
Pour lapplication de la mthode des puissances virtuelles on choisit,
comme espace vectoriel des mouvements virtuels, lensemble des champs
de vecteurs (vitesses virtuelles) continus et continment direntiables
dnis sur la conguration actuelle du systme et on largit ensuite cet
espace aux champs de vecteurs continus et continment direntiables par
morceaux.
Les eorts extrieurs au systme tudi sont modliss, travers lex-
pression de leur puissance virtuelle, par des densits de forces, volumiques
lintrieur du systme, et surfaciques son contour. Pour un sous-
systme quelconque, on fait lhypothse que les eorts extrieurs (au sous-
systme) se dcomposent de la mme faon. On suppose, de plus, que les
particules du systme nexercent aucun eort distance les unes sur les
autres.
On postule que la puissance virtuelle des eorts intrieurs se met sous la
forme dune densit volumique, indpendante du sous-systme considr,
qui est une forme linaire des valeurs locales du champ de vitesse virtuel
et de son gradient. La mise en uvre du principe des puissances virtuelles
prcise dabord lexpression de cette densit de faon satisfaire la loi des
actions mutuelles. On vrie ensuite que les hypothses faites dans lcri-
ture des formes linaires, qui expriment les diverses puissances virtuelles,
sont cohrentes entre elles : on obtient les quations de la dynamique pour
le systme et pour un sous-systme quelconque et on montre que les ef-
forts intrieurs ainsi modliss correspondent eectivement des actions
de contact entre les particules du systme (sections 2 et 3).
Dans une premire approche les eorts intrieurs sont modliss par le
champ dun scalaire qui est, dans la densit de puissance virtuelle corres-
pondante, la variable duale du taux virtuel de dilatation volumique. Les
quations de la dynamique dterminent le gradient de ce champ scalaire
et dnissent les quations au contour du systme ou dun sous-systme
quelconque. Linterprtation mcanique conduite partir de ces quations
188 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
identie le concept de pression. Les conditions de compatibilit sur les don-
nes imposes par les quations de la dynamique, notamment la condition
de normalit des eorts surfaciques au contour du systme, montrent les
limitations de ce modle dont le domaine de pertinence couvre nanmoins
les uides parfaits et la statique des uides en gnral (section 2).
Lapproche la plus gnrale dans le cadre x par le choix de lespace
vectoriel des mouvements virtuels modlise les eorts intrieurs par le
champ dun tenseur du deuxime ordre, ncessairement symtrique pour
respecter la loi des actions mutuelles. Ce tenseur est, dans la densit de
puissance virtuelle des eorts intrieurs, la variable duale du taux de dfor-
mation virtuel (au signe prs). Les quations de la dynamique fournissent,
pour ce champ tensoriel symtrique, trois quations aux drives partielles
du premier ordre et trois quations au contour du systme ou dun sous-
systme quelconque.
Linterprtation mcanique de la modlisation montre que les eorts
intrieurs, rduits des actions de contact entre les particules du systme,
sont schmatiss de la faon suivante : les particules situes de part et
dautre dun lment gomtrique plan lintrieur du systme, inniment
prs de celui-ci, exercent les unes sur les autres des eorts reprsents par
des forces surfaciques distribues sur cet lment appel aussi facette .
La densit surfacique correspondante est le vecteur-contrainte sur la
facette. Le champ tensoriel symtrique de la modlisation est le champ des
tenseurs des contraintes de Cauchy (section 3).
La modlisation des eorts intrieurs est naturellement faite sur la
conguration actuelle. Le transport, sur la conguration initiale de r-
frence, de lintgrale donnant la puissance des eorts intrieurs fait appa-
ratre que le taux de dformation lagrangien y est associ par dualit un
tenseur symtrique qui est, de ce point de vue, lhomologue du tenseur des
contraintes de Cauchy : cest le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho
(section 4).
Le concept de contrainte, caractristique de la mcanique des milieux
continus classique, se rvle pertinent pour un trs grand nombre de pro-
blmes, associ des matriaux divers (uides et solides, homognes ou
composites) et des chelles varies, bien que les phnomnes physiques
microscopiques quil modlise ainsi travers la notion deorts intrieurs
puissent tre de natures direntes (section 5).
Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu 189
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
F(x, t) force massique (2.4)
T

(x, t) force surfacique au contour de S (2.5)


df

force de surface lmentaire au contour de S (2.5)


T

(x, t) force surfacique au contour de S

(2.8)
df

force de surface lmentaire au contour de S

(2.8)
p(x, t) pression (2.14)
(x, t) tenseur des contraintes de Cauchy (3.8)
T(x, t, n(x)) vecteur-contrainte (3.18)
(X, t) tenseur des contraintes de Piola-Kirchho (4.10)
B(X, t) tenseur des contraintes de Piola-Lagrange (4.19)
190 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
1 Position du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ sca-
laire : la pression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2.1 Mouvements virtuels. Puissance virtuelle des quantits
dacclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2.2 Puissance virtuelle des eorts extrieurs . . . . . . . . . 193
2.3 Puissance virtuelle des eorts intrieurs . . . . . . . . . 196
2.4 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 197
2.5 Pertinence du modle : champ de pression . . . . . . . . 200
2.6 Loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . 201
2.7 Champ de vitesse virtuel discontinu . . . . . . . . . . . 201
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ ten-
soriel : les contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.1 Mouvements virtuels. Puissances virtuelles des quantits
dacclration et des eorts extrieurs . . . . . . . . . . 203
3.2 Puissance virtuelle des eorts intrieurs . . . . . . . . . 204
3.3 quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.5 Tenseur des contraintes de Cauchy. Vecteur-contrainte . 210
3.6 Modlisation des eorts intrieurs un milieu continu
partir du concept de vecteur-contrainte . . . . . . . . . 213
3.7 Expressions explicites des quations de la dynamique . . 216
3.8 Champ de vitesse virtuel discontinu . . . . . . . . . . . 217
3.9 Discontinuits du champ de contrainte . . . . . . . . . . 219
3.10 Thorme dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.11 Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . 225
3.12 Puissance de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
3.13 Retour sur la compatibilit gomtrique :
formulation faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
3.14 Formulation faible des quations de la dynamique . . . 227
3.15 Objectivit du tenseur des contraintes de Cauchy . . . . 227
4 Les contraintes en description lagrangienne . . . . . . . . 227
4.1 Tenseur des contraintes de Piola-Kirchho . . . . . . . . 227
4.2 Tenseur des contraintes de Piola-Lagrange. quations de
la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5 Bilan et perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.1 Mcaniciens et Physiciens . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.2 Tableau rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.3 Milieux micropolaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 239
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
1 Position du problme 191
Modlisation des eorts
pour le milieu continu
1 Position du problme
La mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles a permis dans la section
6 du chapitre prcdent de dgager des noncs gnraux, exprims en termes de
torseurs, qui simposent toute modlisation :
La loi des actions mutuelles, quivalente lnonc (4.1 du chapitre IV) qui exprime
la nullit de la puissance virtuelle des eorts intrieurs dans tout mouvement
rigidiant,

pour o [T
i
] = 0
o

[T

i
] = 0 ,
(1.1)
la loi fondamentale de la dynamique,
_

_
en rfrentiel galilen ,
pour o [T
e
] = [/A]
o

[T

e
] = [/A

] .
(1.2)
On sest ensuite intress au milieu continu, dans la modlisation gomtrique
qui en a t introduite au chapitre I, obtenant ainsi les thormes de la quantit de
mouvement et de lnergie cintique.
On se propose maintenant, en prcisant les expressions des formes linaires T
(e)
et
T

(e)
, T
(i)
et T

(i)
, daboutir travers la mthode des puissances virtuelles, la mod-
lisation des eorts extrieurs et intrieurs pour le milieu continu. Les choix successifs
qui seront faits ici permettront de dgager deux modles embots , distincts pour
la modlisation des eorts intrieurs :
dabord, la reprsentation des eorts intrieurs par un champ scalaire identiable
la pression, modlisation adapte aux uides parfaits et la statique des uides
en gnral,
puis la reprsentation par un champ tensoriel dordre deux, appel champ de
contrainte, qui est la modlisation gnrale pour la mcanique des milieux conti-
nus tridimensionnels classique.
192 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
On a, au chapitre IV (section 4), donn une dmarche trs systmatique pour
lapplication de la mthode des puissances virtuelles, dans laquelle les expressions des
puissances virtuelles des quantits dacclration, des eorts extrieurs et des eorts
intrieurs sont crites pralablement (et indpendamment de) toute application des
noncs (4.1) et (4.2). Il va de soi que cette formulation ne visait qu une prsentation
claire et na rien de contraignant : il sera souvent avantageux de tenir compte de
lnonc (4.1), ou de la loi des actions mutuelles qui lui est quivalente (1.1), par
exemple ds lexpression de la puissance des eorts intrieurs, de faon ne pas
introduire des termes a priori inutiles. Cest de cette faon que lon appliquera la
mthode dans la suite.
Enn, on rappelle que lnonc (4.2) du principe des puissances virtuelles se rfre
un rfrentiel galilen (ou absolu) ; cette condition ne sera plus mentionne dans
toute la suite mais sera sous-entendue chaque application de la mthode : toutes les
quations obtenues (quations de la dynamique) supposeront que le mouvement du
systme est observ dans un rfrentiel galilen.
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ
scalaire : la pression
Le systme considr est dcrit comme au chapitre IV (section 7) dans la con-
guration actuelle
t
par le volume
t
, occup par ses particules ;
t
en dsigne la
frontire. De mme pour un sous-systme :

t
,

t
.
Les mouvements rels, qui correspondent la modlisation gomtrique du milieu
continu telle quelle a t construite au chapitre I, sont dcrits par lvolution des
positions gomtriques des particules du systme chaque instant, avec les conditions
de continuit et de rgularit qui ont t exposes alors. Ainsi, du point de vue des
champs de vitesse rels linstant t sur la conguration
t
, (indpendamment de
conditions supplmentaires qui pourraient tre dues au comportement spcique du
matriau constitutif), on a vu que la modlisation du milieu continu considre les
champs U continus et continment direntiables par morceaux.
2.1 Mouvements virtuels. Puissance virtuelle des quantits
dacclration
Mouvements virtuels
Les mouvements virtuels considrs dans les constructions auxquelles on va pro-
cder sont dnis par les champs de vecteurs

U, vitesses virtuelles, dnis sur
t
,
auxquels on impose dabord les conditions de continuit et de continue diren-
tiabilit sur
t
. Un mouvement virtuel sera dsormais dsign par

U.
On montrera ensuite, pour chacune des deux modlisations prsentes, sa mise en
uvre sur lespace vectoriel des mouvements virtuels dnis par des champs de vitesse
virtuels

U continus et continment direntiables par morceaux ( 2.7 et 3.8).
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 193
Puissance virtuelle des quantits dacclration
On reprend ici les arguments du chapitre IV ( 7.2) compte tenu de la forme des
mouvements rels.
En supposant le champ de vitesse rel continu et continment direntiable sur

t
(1)
, la quantit dacclration de llment dm = (x, t) d
t
est :
a(x, t) dm = (x, t)a(x, t) d
t
. (2.1)
La puissance virtuelle des quantits dacclration scrit pour o :
/(

U) =
_

t
a(x, t) .

U(x, t) dm =
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
, (2.2)
et formule homologue pour /

U) relative o

, sous-systme quelconque de o.
On rappelle que lon a introduit au chapitre IV (section 6), le torseur [/A] des
quantits dacclration pour o :
[/A] = [ O , A ,
0
] ,
dont les lments de rduction pour une origine O quelconque sont (chapitre IV,
7.2) :
A =
_

t
a(x, t) dm
0
=
_

t
OM a(x, t) dm ; (2.3)
et formule homologue pour [/A

] relativement o

.
2.2 Puissance virtuelle des eorts extrieurs
Comme on la vu au chapitre IV lcriture mme de la forme linaire exprimant
la puissance virtuelle des eorts extrieurs traduit directement les hypothses faites
quant la modlisation adopte pour ces eorts.
Systme o
On fait ici lhypothse que les eorts extrieurs agissant chaque instant t sur o
sont de deux types (gure 1).
Dune part, des forces de volume dnies par une densit massique F(x, t).
Sur llment de volume d
t
en M la force de volume lmentaire est donc :
F(x, t) dm = (x, t)F(x, t) d
t
. (2.4)
(1)
Le cas o le champ rel U est continu et continment direntiable par morceaux sera trait
au paragraphe 3.9.
194 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Figure 1 Eorts extrieurs agissant sur le systme
Dautre part, des forces de surface exerces au contour
t
de o. Ces forces
sont dnies en chaque point de
t
par une densit surfacique T

(x, t) : la force
de surface lmentaire agissant sur llment de surface da de
t
en M est
gale :
df

= T

(x, t) da . (2.5)
La puissance virtuelle des eorts extrieurs scrit alors pour o :
T
(e)
(

U) =
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da . (2.6)
Sous-systme o

de o
Figure 2 Eorts extrieurs sur un sous-systme
Pour un sous-systme o

quelconque de o on suppose que les eorts extrieurs,


cest--dire exercs sur o

par lextrieur de o

, y compris (o o

), sont de mme
nature (gure 2).
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 195
Les forces de volume sont dnies en chaque point M de

t
, par la densit
massique F

(x, t).
On construit ici la modlisation en faisant lhypothse que
o

o , F

(x, t) F(x, t) , (2.7)


cest--dire que la densit massique de forces de volume est indpendante de la
partition de o. Du point de vue physique cela signie que cette modlisation se
place dans lhypothse o les actions distance entre les particules de o sont
nulles
(2)
.
Les forces de surface exerces au contour

t
de o

sont, quant elles, dnies


en chaque point par la densit surfacique T

(x, t), donnant ainsi la force de surface


lmentaire agissant sur llment de surface da de

t
en M :
df

= T

(x, t) da . (2.8)
La puissance virtuelle des eorts extrieurs scrit ainsi, pour un sous-systme o

quelconque de o :
T

(e)
(

U) =
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da . (2.9)
Remarque
Il importe ici dinsister (cf. chapitre IV, 4.3) sur la dirence des points de vue
que traduisent les notions de systme et de sous-systmes, qui peut tre occulte par
la similitude des notations dans (2.6) et (2.9). Pour le systme o, les eorts extrieurs
dnis par les champs F sur
t
, T

sur
t
sont des donnes. Pour un sous-systme
o

quelconque de o, sur les portions de sa frontire

t
qui ne sont pas communes
avec
t
, le champ T

des forces extrieures surfaciques sera dtermin par la


modlisation quand sa construction sera acheve (cf. les formules (2.23) et (3.15)).
On peut aussi prciser que, sur ces portions de

t
, T

reprsente la densit surfacique des


forces exerces par (S S

) sur S

, et ne comprend aucune contribution due lextrieur de


S. En eet une telle contribution, lorsquelle doit tre prise en compte, apparat galement
dans lexpression de 1
(e)
(

U) pour le systme S lui-mme o elle fait lobjet dune intgrale


spare semblable la premire intgrale de (2.9) (cf. 3.9 propos de lquation (3.39)).
(2)
La modlisation classique ainsi construite nest donc valable que pour des systmes o ce type
dinteraction entre les particules est eectivement ngligeable vis--vis des autres actions qui entrent
en jeu. Il sagit dun choix de prsentation habituel, simplicateur, qui se rvle pertinent pour la
grande majorit des applications pratiques. Il nest pas limitatif quant lemploi de la mthode
des puissances virtuelles comme le montre dailleurs lexemple choisi au chapitre IV (sections 1 3)
pour acclimater les puissances virtuelles. La mthode des puissances virtuelles se rvle trs sre
pour la construction des modlisations homologues de celles prsentes dans les sections 2 et 3 de ce
chapitre, hors de lhypothse (2.7).
196 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Torseurs des eorts extrieurs
Les eorts extrieurs tant ainsi dcrits par (2.6) et (2.9) pour o et pour tout
sous-systme o

, lidentication du torseur des eorts extrieurs par ses lments de


rduction par rapport une origine O quelconque est immdiate. On pose :

pour o [T
e
] = [ O , F
e
, C
0
]
o

[T

e
] = [ O , F

e
, C

0
]
(2.10)
et lon a, en protant de la similitude des notations, pour o

o :
_

_
F

e
=
_

t
F(x, t)(x, t) d
t
+
_

t
T

(x, t) da
C

0
=
_

t
OM F(x, t)(x, t) d
t
+
_

t
OM T

(x, t) da .
(2.11)
2.3 Puissance virtuelle des eorts intrieurs
On fait lhypothse que la forme linaire continue, fonctionnelle du champ

U, qui
exprime la puissance virtuelle des eorts intrieurs pour o ou pour tout sous-systme
o

, sobtient par intgration sur le volume de o ou de o

, dune densit volumique


p
(i)
(

U), indpendante de o

, fonction linaire des valeurs locales du champ



U et de
ses gradients :

U (x) , grad

U (x) , ...
On crit ainsi :
_
_
_
o

o ,
T

(i)
(

U) =
_

t
p
(i)
(

U) d
t
.
(2.12)
Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire
Si lon retient pour p
(i)
(

U) une expression linaire en fonction des valeurs locales


de

U et de son premier gradient, celle-ci est ncessairement de la forme
p
(i)
(

U) = A(x, t) .

U (x) t (x, t) : grad

U (x, t) (2.13)
o A(x, t) dsigne un vecteur et t (x, t) un tenseur euclidien du second ordre
(3)
.
Ltude de cette modlisation dans sa forme la plus gnrale (2.13) fera lobjet
de la section 3 et on examinera ici, dabord, le cas particulier o A(x, t) = 0 et
t (x, t) = p (x, t) 1l , x
t
, soit :
p
(i)
(

U) = p (x, t) tr (grad

U (x)) = p (x, t) div

U (x) (2.14)
et
o

o , T

(i)
(

U) =
_

t
p(x, t) div

U(x)d
t
. (2.15)
(3)
Le signe moins dans cette formule est cohrent avec lexpression classique des quations de
la dynamique ( 3.3) et la convention de signe sur les contraintes (chapitre VI, 2.3).
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 197
Cette expression de la puissance virtuelle des eorts intrieurs vrie la loi des
actions mutuelles :
o

o ,

U m.v.r. pour o

, T

(i)
(

U) = 0 (2.16)
puisque

U m.v.r. div

U(x) 0 .
Dans cette modlisation les eorts intrieurs sont donc modliss par le champ
scalaire p sur
t
.
2.4 quations de la dynamique
Il reste examiner les implications de lautre proposition contenue dans le principe
des puissances virtuelles :
o

o ,

U m.v. , T

(e)
(

U) +T

(i)
(

U) = /

U) , (2.17)
qui scrit ici :
_

_
o

o ,

U m.v. ,
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da +
_

t
p(x, t) div

U(x) d
t
=
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
.
(2.18)
En supposant la continuit, et la continue direntiabilit par morceaux, du champ
scalaire p et compte tenu de la continuit et de la continue direntiabilit du champ

U, on a :
p(x, t) div

U(x) = div (p(x, t)

U(x))

U(x) . gradp(x, t) (2.19)
que lon peut substituer dans (2.18) o, par application du thorme de la divergence,
il vient :
_

_
o

o ,

U m.v. ,
_

t
( gradp(x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t))) .

U(x) d
t
+
_

t
(T

(x, t) +p(x, t)n(x)) .



U(x) da = 0 .
(2.20)
Cette dernire formule est dexploitation commode selon la dmarche de duali-
sation expose au chapitre IV. Elle se compose dune intgrale de volume et dune
intgrale au contour o chacun des intgrandes apparat comme le produit scalaire
dun cofacteur vectoriel par

U(x). Le champ

U y est arbitraire continu et continment
direntiable sur
t
.
Considrant lquation (2.20) crite pour le systme o on sappuie sur le caractre
arbitraire du champ

U continu et continment direntiable. On dmontre dabord
198 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
que sur
t
on a :
x
t
gradp(x, t)+(x, t)(F(x, t) a(x, t)) = 0
(2.21)
puis, compte tenu de (2.21), on a sur
t
:
x
t
p(x, t)n(x) = T

(x, t)
(2.22)
en supposant ici et dans toute la suite la rgularit des frontires
t
et

t
(la
rgularit par morceaux est galement acceptable).
Considrant ensuite o

, sous-systme quelconque de o, on obtient par les mmes


arguments, sur

t
(4)
:

t
, x

t
T

(x, t) = p(x, t) n(x)


(2.23)
Ce sont les quations de la dynamique pour un systme dont les eorts int-
rieurs sont modliss par un champ scalaire p selon la formule (2.15).
Cohrence du modle et interprtation physique
quations de champ
Lquation (2.21) reprsente trois quations de champ, quations aux drives
partielles du premier ordre, pour le champ scalaire p sur
t
.
Elle montre que la modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire selon
(2.15) est mcaniquement cohrente avec les eorts extrieurs donns dans o sous la
forme de densit massique (ou volumique), la condition que le champ (F a) soit
irrotationnel :
rot ((F a)) = 0 sur
t
. (2.24)
Condition aux limites
Lquation au contour (2.22) fournit la condition aux limites pour le champ scalaire
p sur le bord
t
du systme o.
(4)
La mise en uvre sur

t
du mme raisonnement que sur
t
napporte aucune information sup-
plmentaire. Ceci est videmment li aux hypothses cohrentes concernant les densits volumiques
de forces extrieures et de puissance virtuelle des eorts intrieurs qui sont supposes indpendantes
de S

.
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 199
Elle montre que la modlisation des eorts intrieurs par le champ scalaire p selon
(2.15) est mcaniquement cohrente avec des eorts extrieurs donns sur la frontire
de o par une densit surfacique de forces, la condition que cette densit soit normale
au contour
t
: la force extrieure lmentaire exerce sur llment de surface da
de normale (sortante) n(x) au point M de
t
doit donc tre de la forme
df

= T

(x, t) n(x) da = T

(x, t) da (2.25)
qui xe la condition aux limites pour le champ p sur
t
:
p(x, t) = T

(x, t) sur
t
. (2.26)
On remarque de plus que les quations (2.21) et (2.26) impliquent que, sur
t
,
lquation (2.27) de compatibilit des donnes au contour avec les quations de champ
soit satisfaite :
P
t
, Q
t
, T

(Q) T

(P) +
_
PQ
(F a) . dM = 0 (2.27)
o

PQ est un arc quelconque joignant P Q, trac dans
t
ou sur
t
.
Eorts extrieurs surfaciques sur un sous-systme
La signication de lquation au contour (2.23) est dirente. Cette quation d-
termine, sur le bord

t
dun sous-systme o

quelconque, la densit surfacique de


forces extrieures T

(x, t) : celle-ci est obtenue partir du champ des eorts int-


rieurs dans o (et elle sidentie videmment T

(x, t) sur les ventuelles parties de

t
en concidence avec
t
).
Elle rvle la cohrence entre les formes choisies a priori
(5)
pour les eorts ext-
rieurs o

et les eorts intrieurs o, mais elle a, en outre, des consquences physiques


importantes.
Elle montre que T

(x, t) est normal

t
au point x.
Elle montre surtout que T

(x, t) ne dpend que du point x sur

t
et de la
normale n(x) en ce point

t
. Cela signie que T

(x, t) ne dpend de

t
qu
travers sa normale n(x) et lon crira ainsi :
T

(x, t) = T(x, t, n(x)) sur

t
. (2.28)
En consquence la force extrieure lmentaire exerce sur llment de surface da
de normale n(x) au point x de

t
, qui est df

donne par (2.8), se rvle ind-


pendante du sous-systme o

considr tangent da avec n(x) normale extrieure :


df

= df = T(x, t, n(x)) da = p(x, t) da . (2.29)


Linterprtation physique de ce rsultat est que la force de surface lmentaire df
ne dpend de o

et de (o o

) que localement travers x, da et n(x). Elle correspond


(5)
Il faut se garder dune fausse navet. Comme on la dit, la structuration stricte du tableau du
chapitre IV (section 4) a un objectif didactique : les choix des formes des puissances virtuelles des
eorts extrieurs et intrieurs ne sont pas eectus en aveugle.
200 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
la modlisation dactions exerces localement par lextrieur sur o

, cest--dire
dactions de contact exerces par (o o

) sur o

.
En conclusion, les particules du systme o nexercent les unes sur les autres que des
actions de contact : ce sont les eorts intrieurs au systme o . Les eorts extrieurs
surfaciques au contour dun sous-systme o

quelconque sont le rsultat de ces actions


de contact exerces, sur

t
, par les particules de (o o

) sur les particules de o

.
Ceci conduit linterprtation physique du champ p lui-mme : le champ p qui
modlise les eorts intrieurs traduit les actions de contact entre les particules de o.
2.5 Pertinence du modle : champ de pression
Figure 3 Eorts extrieurs au contour dun sous-systme innitsimal
On peut poursuivre lidentication physique du modle en sappuyant sur la for-
mule (2.23). On y voit que tout sous-systme o

de o est, dans le cadre de ce modle,


soumis son contour une densit surfacique deorts extrieurs purement normale.
Si lon imagine que o

correspond un volume innitsimal entourant un point M,


la valeur algbrique de cette densit est, en premire approximation constante sur le
contour

t
et gale p(x, t) (gure 3).
On reconnat l la notion de pression dont la prsentation classique part de la
formule (2.23) pose comme principe.
La gure 4 rappelle schmatiquement la dmonstration des quations de la dy-
namique (2.21) dans cette prsentation : en utilisant des coordonnes cartsiennes
orthonormes par exemple, on crit la loi fondamentale de la dynamique (1.2) pour
un volume paralllpipdique innitsimal orient suivant les axes. Ceci correspond
au raisonnement analytique fond sur la continuit, appliqu la premire intgrale
de (2.20) pour obtenir (2.21) par la mthode des puissances virtuelles.
Du point de vue physique, cette modlisation des eorts intrieurs par un champ
de pression se rvle pertinente pour ltude des uides parfaits, cest--dire d-
pourvus de viscosit.
Pour les uides visqueux, elle est valable pour ltude des problmes dquilibre :
les quations (2.21 avec a(x, t) 0) , (2.22) et (2.23) sont ainsi les quations de la
statique des uides.
2 Modlisation des eorts intrieurs par un champ scalaire : la pression 201
Par contre elle ne permet pas ltude gnrale des milieux continus (cf. 3.1).
Figure 4 Schma de la dmonstration classique des quations de la dynamique
2.6 Loi fondamentale de la dynamique
La modlisation mcaniquement cohrente construite ici vrie videmment la loi fondamen-
tale de la dynamique (1.2) comme on la tabli au chapitre IV ( 6.3). On peut dailleurs
sen assurer directement partir des expressions (2.3) et (2.11) des lments de rduction de
[/A

] et [T

e
] ; en procdant aux intgrations compte tenu de (2.21), (2.22) ou (2.23) et en
remarquant que
_

t
gradp(x, t) d
t
=
_

t
div (p(x, t)1l) d
t
=
_

t
p(x, t)n(x) da (2.30)
on retrouve bien : F

e
= A

et C

0
=

0
.
2.7 Champ de vitesse virtuel discontinu
Lapplication de la mthode des puissances virtuelles au systme S et tout sous-systme S

,
en considrant les mouvements virtuels dnis par des champs de vitesse virtuels continus
et continment direntiables, a permis dtablir les quations (2.21) (2.23) partir de
lcriture (2.18) pour la formule fondamentale (2.17) :
S

S ,

U m.v. 1

(e)
(

U) +1

(i)
(

U) = ,

U) .
partir des rsultats ainsi acquis concernant la modlisation des eorts intrieurs par un
champ scalaire p, on se propose dtendre lcriture du principe des puissances virtuelles
au cas o lon considre des mouvements virtuels dnis par des champs de vitesse virtuels
continus et continment direntiables par morceaux en supposant la continuit, et la
continue drivabilit par morceaux, du champ p.
Soit, titre dexemple, un champ de vitesse virtuel

U, continu et continment direntiable
sur deux volumes

1
et

2
complmentaires dans
t
, et discontinu au franchissement de la
surface

U
frontire entre

1
et

2
(gure 5).
Le principe des puissances virtuelles peut tre appliqu sparment sur chacun des deux
sous-systmes S

1
et S

2
de volumes respectifs

1
et

2
.
Ainsi pour S

1
, on dcompose la frontire,

1
de

1
en deux parties complmentaires :
dune part,

1
, identique la surface

U
, et oriente transversalement par la normale sortante
n
1

1
;
dautre part,

t
1
partie commune aux frontires

1
de

1
et
t
de
t
.
202 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Figure 5 Champ de vitesse virtuel discontinu au franchissement de

U
La formule (2.17) sexplicite alors en :
_

_
_

1
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
1
T

1
(x, t) .

U(x) da +
_

U
T

1
(x, t) .

U
1
(x) da
+
_

1
p(x, t) div

U(x) d
t
=
_

1
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
(2.31)
o

U
1
(x) dsigne la vitesse virtuelle au point M de

U
considr comme appartenant S

1
.
On procde de la mme manire pour S

2
, en remarquant que, en un mme point M de

U
,
on a :
n
2
(x) = n
1
(x)
on obtient :
_

_
_

2
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
2
T

2
(x, t) .

U(x)da +
_

U
T

2
(x, t) .

U
2
(x) da
+
_

2
p(x, t) div

U(x) d
t
=
_

2
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
.
(2.32)
En appliquant lquation (2.23) sur

U
on a :
T

1
(x, t) = T

2
(x, t) = p(x, t)n
1
(x) .
La mme quation (2.23) montre que sur

t
1
on a T

1
(x, t) = T

(x, t) et sur

t
2
on a
T

2
(x, t) = T

(x, t) .
On obtient alors, en additionnant (2.31) et (2.32), la formule :
_

_
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da
+
_

t
p(x, t) div

U(x) d
t
+
_

U
p(x, t)[[

U(x) ]] . n(x) da =
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
(2.33)
dans laquelle, pour lintgrale sur

U
, on dsigne par n(x) une normale

U
en M et par
[[

U(x) ]] la discontinuit de

U(x) en M, au franchissement de

U
dans le sens de n(x) :
[[

U(x) ]] =

U
2
(x)

U
1
(x) . (2.34)
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 203
Cette dmonstration, qui a videmment une porte gnrale pour un champ

U continu et
continment direntiable par morceaux quelconque, a ainsi permis dtablir le rsultat
suivant.
Pour un milieu continu dont les eorts intrieurs sont modliss par un champ scalaire p
(pression), dans le cas dun mouvement virtuel dni par un champ de vitesse virtuel

U
continu et continment direntiable par morceaux les deux noncs du principe des puis-
sances virtuelles sont conservs mais le calcul de la puissance virtuelle des eorts intrieurs
doit prendre en compte les discontinuits ventuelles de

U : la puissance virtuelle des eorts
intrieurs est obtenue par intgration, sur le volume du systme (ou dun sous-systme), de
la densit volumique p(x, t) div

U(x) et par intgration, sur les surfaces de discontinuit

U
de

U intrieures au volume du systme (ou dun sous-systme), de la densit surfacique
gale :
p(x, t)[[

U(x) ]] . n(x) (2.35)
cest--dire que lon a pour S, et pour tout sous-systme S

:
1

(i)
(

U) =
_

t
p(x, t) div

U(x) d
t
+
_

t
p(x, t)[[

U(x) ]] . n(x) da (2.36)
On remarquera que la formule (2.36) sinterprte dans le cadre de la thorie des distri-
butions, comme lintgrale de la densit volumique (2.15) o la divergence du champ

U est
prise au sens des distributions (cf. chapitre III, formule (4.35)).
On rappelle que la dmonstration ci-dessus et le rsultat correspondant exprim par (2.36)
supposent la continuit du champ de pression p sur les surfaces

U
(cf. 3.9).
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ
tensoriel : les contraintes
3.1 Mouvements virtuels. Puissances virtuelles des quantits
dacclration et des eorts extrieurs
La modlisation des eorts intrieurs construite dans la section prcdente se r-
vle, on la dit, insusante pour ltude de la dynamique des milieux continus hormis
les uides parfaits ou la statique des uides. Un exemple simple sut illustrer ce
propos : celui de lquilibre dun solide de forme cylindrique, reposant par sa base sur
une surface plane horizontale, soumis la seule action de la pesanteur et de la pres-
sion atmosphrique, et aux ractions de son appui (gure 6). En eet, lintgration
de lquation de champ (2.21) partir de la condition aux limites (2.22) crite sur la
face suprieure (z = 0) conduit la distribution dite hydrostatique de p dans le
solide, p = p
a
gz, qui est videmment incompatible avec la condition aux limites
(2.22) crite sur la surface latrale du cylindre ; ceci illustre le fait que la condition
(2.27) nest pas vrie par les donnes.
204 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Figure 6 quilibre dun solide pesant
Lobjet de la prsente section est, considrant le mme espace de mouvements
virtuels et la mme modlisation des eorts extrieurs travers leur puissance virtuelle
que ceux utiliss aux paragraphes 2.1 et 2.2, par le choix dune forme plus labore
pour la puissance virtuelle des eorts intrieurs, daboutir une modlisation de ceux-
ci qui prsente plus de degrs de libert pour permettre ltude gnrale des milieux
continus classiques . Cette modlisation devra inclure, comme cas particulier, celle
prsente dans la section 2, dont la pertinence est avre dans certains cas.
Lespace vectoriel des mouvements virtuels est donc encore dni par les champs
de vitesse virtuels

U continus et continment direntiables.
Lexpression (2.2) de la puissance virtuelle des quantits dacclration est conser-
ve.
Les eorts extrieurs sont encore modliss par la densit massique de forces
F(x, t), suppose indpendante de la partition de o selon (2.7), et par les densits
surfaciques de forces T

(x, t) sur
t
pour o et T

(x, t) sur

t
pour o

. La puis-
sance virtuelle des eorts extrieurs conserve les expressions (2.6) pour T
(e)
(

U) et
(2.9) pour T

(e)
(

U).
3.2 Puissance virtuelle des eorts intrieurs
Poursuivant lide mise en uvre au paragraphe 2.3 on fait lhypothse que la
forme linaire continue, fonctionnelle de

U, qui exprime la puissance virtuelle des
eorts intrieurs pour un sous-systme quelconque o

de o se met sous la forme


(2.12), intgrale dune densit volumique p
(i)
(

U) indpendante de o

. Comme
annonc alors on crit maintenant p
(i)
(

U) , sous forme linaire en



U et grad

U(x) , de
la faon la plus gnrale soit :
p
(i)
(

U) = A(x, t) .

U(x) t(x, t) : grad

U(x) . (3.1)
En adoptant les notations du chapitre III (formules (3.9) et (3.21)), et la termi-
nologie correspondante pour le champ de vitesse virtuel

U, on introduit les parties
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 205
symtrique et antisymtrique de grad

U(x) :

d(x) =
1
2
(grad

U(x) +
t
grad

U(x)) (3.2)

(x) =
1
2
(grad

U(x)
t
grad

U(x)) (3.3)
que lon appellera respectivement taux de dformation et taux de rotation vir-
tuels au point M dans le champ

U. La densit p
(i)
(

U) sexplicite alors sous la forme :


p
(i)
(

U) = A(x, t) .

U(x) (x, t) :

(x) (x, t) :

d(x) (3.4)
o (x, t) et (x, t) dsignent respectivement les parties antisymtrique et symtrique
de t(x, t).
La loi des actions mutuelles (1.1) impose de prciser cette expression. Pour
cela il convient didentier, pour un sous-systme o

quelconque de o, le torseur des


eorts intrieurs [T

i
] qui correspond la densit p
(i)
(

U) donne par (3.1) ou (3.4).


On procde, comme on la indiqu au chapitre IV ( 6.2), en considrant lespace
vectoriel des mouvements rigidiants dnis par les distributeurs

T = O,

U
0
,
0

arbitraires.
Dans un tel mouvement on a, sur
t
:

d(x) = 0 ,

(x) =
0
, x
t
, o
0
est
le tenseur antisymtrique associ au vecteur
0
(6)
. Il en rsulte, par (2.12) et (3.4),
pour identier [T

i
], lquation :

t

t
,

T (3.5)
[T

i
] .

T =

U
0
.
_

t
A(x, t) d
t
+
0
:
_

t
(x A(x, t) (x, t)) d
t
.
La loi des actions mutuelles impose alors que :

t

t
,
_

t
A(x, t) d
t
= 0 , (3.6)
do la nullit du champ A sur
t
puis, (x, t) tant antisymtrique,

t

t
,
_

t
(x, t) d
t
= 0 (3.7)
cest--dire la nullit du champ sur
t
. Le tenseur t(x, t) est donc ncessairement
symtrique.
Lexpression la plus gnrale de p
(i)
(

U) comme forme linaire de



U(x) et grad

U(x)
respectant le principe des puissances virtuelles scrit :
_
p
(i)
(

U) = (x, t) : grad

U(x)
(x, t) symtrique
(3.8)
(6)
Cf. chapitre III, 3.5.
206 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
gale aussi :
p
(i)
(

U) = (x, t) :

d(x) . (3.9)
Les eorts intrieurs sont modliss par un champ de tenseurs
euclidiens du deuxime ordre, symtriques
(7)
.
3.3 quations de la dynamique
La forme (3.8) ayant t adopte pour la densit de puissance virtuelle des eorts
intrieurs, on se propose maintenant dexploiter la proposition (2.17) du principe des
puissances virtuelles qui devient :
_

_
S

S ,

U m.v. ,
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da
+
_

t
(x, t) : grad

U(x) d
t
=
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
.
(3.10)
Le raisonnement mis en uvre est analogue celui du paragraphe 2.4 ; il ncessite
dabord la transformation de la troisime intgrale de (3.10).
Pour cela on remarque que, le champ tant suppos continu, et continment
direntiable par morceaux, on a lidentit
(8)
:
(x, t) : grad

U(x) =

U(x). div
t
(x, t) div ((x, t) .

U(x)) , (3.11)
que lon peut substituer dans (3.10) o, par application du thorme de la divergence,
il vient :
_

_
o

o ,

U m.v. ,
_

t
( div
t
(x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t)) .

U(x) d
t
+
_

t
(T

(x, t) n(x) . (x, t)) .



U(x) da = 0 .
(3.12)
Cette quation a une structure comparable lquation (2.20), qui permet de tirer
parti du caractre arbitraire du champ

U continu et continment direntiable sur

t
en se plaant du point de vue de la dualit. On rappelle que
t
et

t
sont
supposes rgulires ( 2.4).
(7)
Cette reprsentation contient videmment celle de la section 2 laquelle correspond le champ
isotrope dni par : (x, t) = p(x, t) 1l sur
t
.
(8)
On a : grad( .

U) = . grad

U +

U . grad
t
do : div ( .

U) = : grad

U +

U . div
t
.
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 207
Considrant le systme o on dmontre dabord que sur
t
on a, compte tenu de
la symtrie de :
x
t
,
div (x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t)) = 0
(3.13)
puis, compte tenu de (3.13) et de la symtrie de , on a sur
t
:
x
t
,
(x, t) . n(x) = T

(x, t)
(3.14)
Considrant ensuite o

, sous-systme quelconque de o, on obtient de mme, sur

t
(9)
:

t
, x

t
,
T

(x, t) = (x, t) . n(x)


(3.15)
Ce sont les quations de la dynamique pour un systme dont les eorts int-
rieurs sont modliss par un champ tensoriel du deuxime ordre selon la formule
(3.8).
3.4 Commentaires
Ces quations appellent videmment des commentaires, dont certains sont proches
de ceux dj faits au paragraphe 2.4 : ils ne seront alors que brivement repris.
quations de champ
Les quations de champ pour cette modlisation des eorts intrieurs par un champ
tensoriel sont constitues :
de lquation (3.8) o est impose la symtrie de (x, t),
des trois quations aux drives partielles du premier ordre reprsentes par lqua-
tion (3.13), pour les six fonctions scalaires, composantes indpendantes du champ
tensoriel symtrique .
On remarque que la situation est trs dirente de celle correspondant (2.21) o
lon avait obtenu trois quations aux drives partielles pour la seule fonction scalaire
p.
(9)
Mme remarque quau paragraphe 2.4 propos de lexploitation de lquation (2.20).
208 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Il apparat aussi que la modlisation des eorts intrieurs par le champ tensoriel
est cohrente avec des eorts extrieurs donns par une densit massique, sans aucune
restriction sur les champs de forces de masse et de forces dinertie.
Conditions aux limites
Lquation au contour (3.14) fournit les conditions aux limites pour le champ
tensoriel symtrique sur la frontire
t
du systme o.
On y voit la cohrence de la modlisation avec des eorts extrieurs donns au
contour de o par une densit surfacique de forces, sans aucune restriction sur ces
donnes : T

(x, t) peut tre quelconque sur


t
.
La compatibilit des donnes au contour avec les quations de champ sexprime
par la loi fondamentale de la dynamique pour o tablie au chapitre IV ( 6.3) : [T
e
] =
[/A].
Eorts extrieurs surfaciques sur un sous-systme
Cest lquation au contour (3.15) qui dtermine la densit surfacique de forces
extrieures T

(x, t) au bord dun sous-systme quelconque o

de o, partir du
champ des eorts intrieurs dans o. On y retrouve que T

(x, t) ne dpend de

t
qu travers la normale n(x) et lon crira ainsi, nouveau :
T

(x, t) = T(x, t, n(x)) . (3.16)


La force extrieure lmentaire sur llment de surface da de normale sortante
n(x) au point x de

t
est indpendante du sous-systme considr (gure 7) :
df

= df = T(x, t, n(x)) da = (x, t) . n(x) da = (x, t) . da . (3.17)


Linterprtation physique de ce rsultat est identique celle donne au paragraphe
2.4 : df correspond la modlisation dactions exerces localement par lextrieur
sur o

, cest--dire la modlisation des actions de contact exerces par (o o

)
sur o

.
Ainsi, les particules de o nexercent les unes sur les autres que des actions de
contact : ce sont les eorts intrieurs au systme o . Au contour dun sous-systme
o

quelconque, les eorts extrieurs surfaciques sont le rsultat de ces actions de


contact exerces sur les particules inniment voisines de

t
lintrieur de o

par
les particules inniment voisines de

t
lextrieur de o

.
Le champ tensoriel symtrique qui modlise les eorts intrieurs, traduit les
actions de contact entre les particules de o.
Loi fondamentale de la dynamique
La modlisation qui vient ainsi dtre tablie en sappuyant sur le principe des puissances
virtuelles vrie par construction la loi fondamentale de la dynamique (1.2), comme cela
a t dmontr de faon gnrale au chapitre IV ( 6.3). La vrication directe de ce rsultat
peut aussi tre faite en calculant les lments de rduction de [T

e
] et [/A

] partir des
expressions (2.3) et (2.11) : en procdant aux intgrations correspondantes compte tenu de
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 209
(3.13) et (3.15) on retrouve aisment, en appliquant la formule de la divergence, que F

e
= A

;
la vrication de C

0
=

0
se rvle plus laborieuse : une mthode lgante, souvent utilise,
consiste vrier que
0
on a
0
. C

0
=
0
.

0
ce qui facilite lapplication de la formule
de la divergence (on rejoint ainsi, en fait, la dmonstration gnrale donne au chapitre IV
( 6.3)).
Un bilan . . .
Ainsi, dans le mme esprit qui avait conduit la notion de pression, on a construit
une modlisation des eorts intrieurs dont les degrs de libert permettent de lever
les restrictions qui rendaient la modlisation pression insusante pour ltude
gnrale des milieux continus classiques. Ceci est bien conforme lobjectif que lon
stait x initialement.
Il est clair que cette libration de la modlisation est apporte par le caractre
tensoriel de (cf. 3.5).
. . . et quelques remarques.
On a vri ci-dessus la cohrence de la modlisation avec des eorts extrieurs
donns sous forme de forces volumiques (ou plus couramment, massiques) sur
t
et
de forces surfaciques sur
t
. On verra au paragraphe 3.9 quelle permet galement
denvisager des densits surfaciques de forces extrieures donnes lintrieur de
t
et lon tablira les quations correspondantes. Par contre elle nest pas directement
compatible avec la donne deorts extrieurs sous la forme de densits de forces
liniques ou ponctuelles : il est alors ncessaire dintroduire des singularits du champ
.
Ce contrle (annonc au chapitre IV, 4.1 et 4.2) de la cohrence mathmatique des cri-
tures proposes pour les formes linaires 1
(e)
(

U) , 1

(e)
(

U) , 1
(i)
(

U) et P

(i)
(

U) , cest--dire,
en fait, de la cohrence physique des modlisations proposes pour les eorts extrieurs et
intrieurs pour le systme et pour ses sous-systmes, est rendu ncessaire par le mode de
prsentation adopt ici. On a souhait en eet mettre en vidence les rles de lintuition
physique dans la mise en uvre de la mthode des puissances virtuelles. Cela a conduit
lintroduction dhypothses surabondantes du point de vue mathmatique, qui doivent se
rvler redondantes, cest--dire physiquement cohrentes.
Il est clair, a posteriori, quil surait par exemple de poser, de faon axiomatique, lcri-
ture intgrale (2.12) pour la puissance virtuelle des eorts intrieurs, qui postule lexistence
dune densit volumique de puissance virtuelle des eorts intrieurs indpendante du sous-
systme considr, avec lexpression (3.4) pour cette densit. Le principe des puissances
virtuelles impose dabord la forme (3.9) qui dtermine la modlisation des eorts intrieurs.
Ensuite, par les raisonnements du paragraphe 3.3, il permet de montrer que la seule modli-
sation des eorts extrieurs, compatible avec la modlisation pose pour les eorts intrieurs,
est constitue dune densit de forces volumiques indpendante du sous-systme considr (il
ny a donc pas dinteraction distance entre les particules du systme : consquence directe
de (2.12)), et dune densit de forces surfaciques sur la frontire de S . Pour un sous-systme
S

quelconque, le principe des puissances virtuelles fait enn apparatre, outre les forces vo-
lumiques, des forces surfaciques au contour qui rsultent des seules actions locales de contact
de (S S

) sur S

et qui ne dpendent que des lments direntiels du premier ordre de


la frontire de S

cest--dire de da = n(x) da (en particulier, elles ne dpendent pas de la


courbure, 3.5).
210 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
3.5 Tenseur des contraintes de Cauchy. Vecteur-contrainte
Tenseur des contraintes
Le champ tensoriel du deuxime ordre, ncessairement symtrique, introduit ici
pour modliser les eorts intrieurs, est appel champ des tenseurs des contraintes
de Cauchy. Il est, comme tout ce qui a t mis en uvre jusquici dans lapplication
du principe des puissances virtuelles, dni sur la conguration actuelle
t
. La
section 4 examinera les possibilits de reprsentations lagrangiennes.
On voit que cette modlisation tensorielle est celle qui est naturellement as-
socie la description qui a t donne au chapitre III pour la cinmatique des d-
formations relles du milieu continu tridimensionnel, partir du gradient du champ
de vitesse : le principe des puissances virtuelles, qui impose la symtrie du tenseur
des contraintes de Cauchy, met en vidence que seul le tenseur taux de dforma-
tion virtuel , doit intervenir dans lexpression de la puissance virtuelle des eorts
intrieurs.
On peut revenir sur linterprtation physique du modle partir de la formule
(3.15) dj aborde au paragraphe prcdent.
Vecteur-contrainte
Figure 7 Eorts extrieurs au contour dun sous-systme. Dnition du vecteur-
contrainte
En chaque point M intrieur au domaine
t
, la formule (3.17) dtermine la force
lmentaire df qui sexerce sur llment daire da orient transversalement par la
normale n(x) : df = (x, t) . n(x) da. Cette force df , qui reprsente les actions
locales de contact en M sur nimporte quel sous-systme o

qui y admet n(x) pour


normale sortante, est exerce sur les particules de o inniment voisines de da du ct
intrieur par les particules de o inniment voisines de da du ct extrieur .
Ainsi, du point de vue des eorts extrieurs surfaciques le concept de sous-systme
na plus quun caractre local et il est pertinent de ne se rfrer qu llment daire
orient transversalement, qui reoit le nom de facette oriente par la normale
n(x) en M (gure 7).
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 211
Sur cette facette, la densit surfacique deorts extrieurs est donne par le vecteur
T (x, t, n(x)) = (x, t) . n(x) (3.18)
qui est appel vecteur-contrainte en M sur la facette de normale n(x) .
Lquation (3.18) exprime que le vecteur-contrainte en M sur une facette
dpend linairement de lorientation de celle-ci : le tenseur des contraintes
de Cauchy explicite cette dpendance.
Interprtation physique de la modlisation
Comme on la expliqu plus haut ( 3.4), les eorts extrieurs surfaciques sur
o

sont le rsultat sur

t
des eorts intrieurs au systme o . Ainsi, le vecteur-
contrainte (de Cauchy) T (x, t , n(x)) apparat comme la vision physique concrte
de la modlisation construite pour les eorts intrieurs.
En chaque point M de o les eorts intrieurs ne rsultent que dactions de
contact entre les particules. Ils y sont dcrits par lensemble des vecteurs-contraintes
T (x, t , n(x)) agissant sur toutes les facettes passant par M . En raison de la linarit
manifeste par (3.18), ils sont dcrits en M par le tenseur des contraintes de Cauchy
(x, t) symtrique, cest--dire par six composantes scalaires.
Vecteur-contrainte au contour de o
La dnition (3.18) du vecteur-contrainte en un point M intrieur
t
sapplique
aussi sur la frontire
t
: partir de la connaissance de (x, t) au point M de
t
on
dnit, pour toute orientation n(x) , le vecteur T(x, t, n(x)) par cette mme formule
(3.18).
Figure 8 Vecteur-contrainte au contour de S
La condition aux limites fournie par lquation au contour (3.14) scrit alors
T(x, t, n(x)) = T

(x, t) sur
t
, (3.19)
cest--dire que, sur
t
, le vecteur-contrainte est gal la densit de forces surfaciques
extrieures exerces sur le systme.
titre dinterprtation physique de ce rsultat (gure 8), on peut remarquer que
(3.19) scrit aussi : T

(x, t)+T(x, t , n(x)) = 0 . Llment daire da est en quilibre


212 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
sous laction dune part de la densit de forces surfaciques extrieures et dautre part
de la densit surfacique des eorts intrieurs de contact exercs sur la facette de
normale n(x) .
Interprtation des composantes du tenseur des contraintes
Poursuivant linterprtation physique de la modlisation des eorts intrieurs au
moyen du champ de tenseur des contraintes de Cauchy, on recherche maintenant la
signication des composantes de (x, t) . Celle-ci apparat partir de la dnition du
vecteur-contrainte (3.18).
Figure 9 Interprtation des composantes du tenseur des contraintes en repre ortho-
norm
Si lon choisit (gure 9) pour reprsenter (x, t) et n(x) en M une base ortho-
norme, la formule (3.18) donne :
T(x, t, n(x)) =
ij
(x, t)n
j
(x) e
i
= T
i
(x, t, n(x)) e
i
(3.20)
et lon retiendra :
T
i
=
ij
n
j
(3.21)
On en dduit que dans ce cas :
la composante
ij
(=
ji
) du tenseur des contraintes de Cauchy re-
prsente la composante selon la direction e
i
du vecteur-contrainte
sur la facette de normale e
j
.
Ce rsultat illustre lapport de la modlisation tensorielle des eorts intrieurs
par rapport la modlisation scalaire de la pression dans la section 2 : le tenseur
des contraintes
(10)
(x, t) donne T((x, t, n(x)) les degrs de libert qui lui faisaient
dfaut dans la modlisation pression (cf. 3.1). Cest ce que schmatise la comparaison
reprsente sur la gure 10 qui met en vidence les six degrs de libert de (x, t)
symtrique vis--vis de lunique degr de libert p (x, t) .
(10)
Les contraintes taient autrefois appeles tensions : cest lorigine du mot tenseur .
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 213
Figure 10 Composantes des vecteurs-contraintes agissant sur trois plans mutuellement
orthogonaux quelconques : champ de contrainte et champ de pression
3.6 Modlisation des eorts intrieurs un milieu continu
partir du concept de vecteur-contrainte
On trouve dans le livre clbre de A.E.H. Love
(11)
A treatise on the mathematical
theory of elasticity une remarquable introduction historique dont sont extraits les passages
suivants.
By the Autumn of 1822 Cauchy had discovered most of the elements of the pure
theory of elasticity. He had introduced the notion of stress at a point determined by
the tractions per unit of area across all plane elements through the point. For this
purpose he had generalized the notion of hydrostatic pressure, and he had shown that
the stress is expressible by means of six component stresses, and also by means of
three purely normal tractions across a certain triad of planes which cut each other
at right angles the principal planes of stress .
Figure 11 Eorts intrieurs de contact modliss par le vecteur-contrainte
On se propose ici de dgager les grandes lignes de la construction de la modlisation des
eorts intrieurs partir du concept de vecteur-contrainte dans lesprit dvelopp par
Cauchy.
(11)
A.E.H. Love (1863-1940).
214 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
La gure 11 xe le point de dpart de la mthode : on postule quen un point M quelconque
intrieur au volume
t
de S, travers une surface lmentaire da de normale n(x), les seuls
eorts intrieurs entre les particules du systme sont des eorts de contact ; les eorts exercs
par les particules inniment voisines de da du ct sur les particules inniment voisines
de da du ct sont supposs modlisables par une force lmentaire T da applique en
M (en premire approximation).
On dmontre alors la dpendance linaire de T en fonction de n(x) par le raisonnement dit
du petit ttradre (gure 12).
Figure 12 Raisonnement du petit ttradre
En base orthonorme on crit la loi fondamentale (1.2) pour un ttradre innitsi-
mal dartes MA
1
, MA
2
, MA
3
diriges suivant les vecteurs de base, et de longueurs
dx
1
, dx
2
, dx
3
quelconques. Au deuxime ordre en dx
i
, les forces de volume et les quan-
tits dacclrations ninterviennent pas
(12)
et lon doit seulement crire lquilibre, du
point de vue de la rsultante globale, des eorts au contour cest--dire sur les facettes
MA
1
A
2
, MA
2
A
3
, MA
3
A
1
et A
1
A
2
A
3
.
Pour cela on introduit les 9 composantes
ij
des densits surfaciques sur les facettes de
normales respectives e
1
, e
2
, e
3
(opposes aux normales sortant du ttradre)
MA
2
A
3

11
,
21
,
31
MA
3
A
1

12
,
22
,
32
MA
1
A
2

13
,
23
,
33
.
En appliquant la loi des actions mutuelles ( action-raction ) et en crivant lquilibre
de la rsultante en projection sur chacun des axes, on obtient, pour les composantes de
la densit surfacique sur A
1
A
2
A
3
, la formule :
T
i
=
ij
n
j
i, j = 1, 2, 3
o les n
j
dsignent les composantes du vecteur normal A
1
A
2
A
3
(sortant du ttradre).
On dmontre ensuite la symtrie des composantes
ij
, et les quations de la dynamique (3.13)
par le raisonnement dit du petit paralllpipde (gure 13).
(12)
Elles sont du troisime ordre en dx
i
.
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 215
Figure 13 Raisonnement du petit paralllpipde
On considre un paralllpipde innitsimal, dont les cts sont parallles aux vecteurs
dun repre orthonorm, et de longueurs respectives dx
1
, dx
2
, dx
3
; on crit la loi fonda-
mentale (1.2).
Dans lquilibre des moments autour des axes, les premiers termes prendre en compte
sont du troisime ordre en dx
j
et ne concernent que les eorts sur les faces du paralll-
pipde non adjacentes M ; on en dduit les relations de symtrie

ij
=
ji
i, j = 1, 2, 3 .
Du point de vue de la rsultante globale des eorts et des quantits dacclration, le
raisonnement est analogue celui du paragraphe 2.5 (gure 4), et les premiers termes
signicatifs sont du troisime ordre en dx
i
; titre dexemple, selon laxe Ox
1
on crit :
(
11
+

11
x
1
dx
1
)dx
2
dx
3

11
dx
2
dx
3
+ (
12
+

12
x
2
dx
2
)dx
1
dx
3

12
dx
1
dx
3
+ (
13
+

13
x
3
dx
3
)dx
1
dx
2

13
dx
1
dx
2
+(x, t)(F
1
a
1
) dx
1
dx
2
dx
3
= 0
do la formule :

11
x
1
+

12
x
2
+

13
x
3
+(x, t)(F
1
a
1
) = 0
qui exprime, en coordonnes cartsiennes orthonormes, la composante dindice 1 de
(3.13).
Le mme raisonnement, appliqu un volume innitsimal dlimit par des surfaces-
coordonnes, permet de retrouver commodment lcriture explicite des formules (3.13) pour
les systmes de coordonnes cylindriques et sphriques par exemple. Ces formules sont don-
nes au paragraphe suivant.
On ne donnera pas plus de dtails sur cette approche ; le lecteur intress pourra notamment
se reporter aux ouvrages cits en bibliographie. On remarquera que le raisonnement du petit
ttradre correspond au raisonnement analytique de continuit sur lintgrale de surface
dans (3.12), ce qui apparat notamment par le fait quy interviennent les termes dordre 2 en
dx
i
; le raisonnement du petit paralllpipde est, lui, associ au raisonnement analytique
de continuit sur lintgrale de volume dans (3.12) (terme dordre 3 en dx
i
).
216 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
3.7 Expressions explicites des quations de la dynamique
On trouvera ci-dessous, en raison de leur utilit frquente, les formules explicitant
les quations (3.13) dans les cas suivants : coordonnes cartsiennes orthonormes,
coordonnes cylindriques, coordonnes sphriques ; ces trois cas correspondent des
bases locales orthonormes.
Coordonnes cartsiennes orthonormes

xx
x
+

xy
y
+

xz
z
+(F
x
a
x
) = 0

yx
x
+

yy
y
+

yz
z
+ (F
y
a
y
) = 0

zx
x
+

zy
y
+

zz
z
+(F
z
a
z
) = 0
(3.22)
Coordonnes cylindriques

rr
r
+
1
r

+

rz
z
+

rr

r
+(F
r
a
r
) = 0

r
r
+
1
r

+

z
z
+ 2

r
r
+(F

) = 0

zr
r
+
1
r

+

zz
z
+

zr
r
+(F
z
a
z
) = 0
(3.23)
Figure 14 lment de volume en coordonnes cylindriques
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 217
Coordonnes sphriques

rr
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
(2
rr

+
r
cot ) +(F
r
a
r
) = 0

r
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
((

)cot + 3
r
) +(F

) = 0

r
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
(3
r
+ 2

cot ) +(F

) = 0
3.8 Champ de vitesse virtuel discontinu
On a considr, pour la construction de la modlisation par la mthode des puis-
sances virtuelles, lespace vectoriel des mouvements virtuels dnis par des champs
de vitesse continus et continment direntiables. La puissance virtuelle des eorts
intrieurs tant alors dnie par la densit volumique (3.8) on a obtenu les formules
(3.13) (3.15) qui tablissent la modlisation des eorts intrieurs dans un milieu
continu tridimensionnel au moyen du champ de tenseur des contraintes de Cauchy .
Ces rsultats tant acquis, on se propose, comme au paragraphe 2.7, dexami-
ner lcriture donner la puissance virtuelle des eorts intrieurs dans le cas dun
mouvement virtuel dni par un champ de vitesse virtuel continu et continment dif-
frentiable par morceaux, en supposant que le champ est continu, et continment
direntiable par morceaux.
Le raisonnement est analogue celui du paragraphe 2.7 ; les notations et la gure 15 sont
identiques. On considre encore titre dexemple un champ de vitesse virtuel

U, continu et
continment direntiable sur deux volumes

1
et

2
complmentaires dans
t
, et discontinu
au franchissement de la surface

U
frontire entre

1
et

2
.
Figure 15 Champ de vitesse virtuel discontinu au franchissement de

U
218 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
En appliquant le principe des puissances virtuelles sous sa forme (3.10) sparment aux deux
sous-systmes S

1
et S

2
de volumes respectifs

1
et

2
on obtient les quations :
_

1
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
1
T

1
(x, t) .

U(x) da +
_

U
T

1
(x, t) .

U
1
(x) da
+
_

1
(x, t) :

d(x) d
t
=
_

1
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
,
(3.24)
(3.25) identique (3.24) en changeant lindice 1 en 2.
Le champ tant suppos continu sur

U
on a, par la formule (3.15) :
T

1
(x, t) = (x, t) . n
1
(x) (3.26)
T

2
(x, t) = (x, t) . n
2
(x) , (3.27)
et compte tenu de ce que n
1
(x) = n
2
(x) , on obtient immdiatement, par addition de (3.24)
et (3.25) lexpression valable pour le systme S globalement :
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da +
_

t
(x, t) :

d(x) d
t
+
+
_

U
[[

U(x) ]] . (x, t) . n(x)da =
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
,
(3.28)
dans laquelle, pour lintgrale sur

U
, on dsigne par n(x) une normale

U
en M et par
[[

U(x) ]] la discontinuit de

U(x) en M, au franchissement de

U
dans le sens de n(x) = n
1
(x) :
[[

U(x) ]] =

U
2
(x)

U
1
(x) .
La dmonstration ci-dessus, qui a videmment une porte gnrale pour un champ

U continu
et continment direntiable par morceaux quelconque, tablit ainsi le rsultat suivant.
Pour un milieu continu dont les eorts intrieurs sont modliss par le champ
tensoriel du deuxime ordre des contraintes de Cauchy, dans le cas dun mouvement
virtuel dni par un champ de vitesse virtuel

U continu et continment direntiable
par morceaux, les deux noncs du principe des puissances virtuelles sont conservs
mais le calcul de la puissance virtuelle des eorts intrieurs doit prendre en compte
les discontinuits ventuelles de

U.
La puissance virtuelle des eorts intrieurs est obtenue par intgration, sur le
volume du systme (ou dun sous-systme), de la densit volumique :
(x, t) :

d(x) = (x, t) : grad

U(x) (3.29)
et par intgration, sur les surfaces de discontinuit

U
de

U intrieures au volume du
systme (ou dun sous-systme) dune densit surfacique gale :
[[

U(x) ]] . (x, t) . n(x)
cest--dire que lon a pour o et pour tout sous-systme o

(i)
(

U) =
_

t
(x, t) :

d(x) d
t
+
_

t
[[

U(x) ]] . (x, t) . n(x) d

U
(3.30)
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 219
o le champ est suppos continu, et continment direntiable par morceaux. On
verra au paragraphe 3.9 que la validit de cette formule stend au cas o est continu
et continment direntiable, par morceaux, en labsence donde de choc sur

U
ce
qui assure la continuit du vecteur-contrainte . n au franchissement de

U
.
La formule (3.30) peut tre interprte dans le cadre de la thorie des distributions. Lexpres-
sion de 1

(i)
(

U) nest autre que lintgrale


_

t
: grad

U prise au sens des distributions,
o la distribution grad

U sexplicite en grad

U = grad

U +[[

U ]] n

U
avec grad

U la
distribution dnie par la fonction grad

U et

U
la distribution de Dirac sur

U
(cf. aussi
les formules (4.35) du chapitre III et (3.33) du prsent chapitre).
3.9 Discontinuits du champ de contrainte
Les quations de la dynamique des milieux continus, (3.13) (3.15) ont t ta-
blies en supposant le champ de contrainte continu, et continment direntiable
par morceaux. On se propose maintenant daaiblir cette hypothse en supposant
continu et continment direntiable par morceaux.
La question pose est de savoir si des discontinuits de sont possibles dans le
cadre de la modlisation et, dans larmative, quelles quations elles doivent vrier.
titre dexemple on suppose que est discontinu au franchissement dune sur-
face

. On dsigne par

1
et

2
les deux volumes complmentaires dlimits par

dans le volume
t
du systme o, ou dans le volume

t
dun sous-systme o

quelconque de o (gure 16).


Figure 16 Champ de contrainte discontinu sur
t
au franchissement de

Champ de vitesse rel continu et continment direntiable sur


t
La formule initiale (3.10) partir de laquelle ont t tablies les quations de la
dynamique est inchange. En revanche la suite du raisonnement du paragraphe 3.3
ne peut tre mene quen considrant sparment les volumes

1
et

2
sur lesquels
lquation (3.11) et le thorme de la divergence sont applicables sous leurs formes
220 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
classiques qui concernent les fonctions continues et continment direntiables. On
obtient ainsi, sans dicult, sur le volume
t
de o, ou sur le volume

t
dun sous-
systme o

, lquation :
_

_
o

o ,

U m.v. ,
_

t
( div
t
(x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t))) .

U(x) d
t
+
_

t
(T

(x, t) n(x) . (x, t)) .



U(x) da
+
_

t
(n
1
(x) .
1
(x, t) +n
2
(x) .
2
(x, t)) .

U(x) d

= 0 .
(3.31)
Cette quation, qui remplace lquation (3.12), est valable quel que soit

U continu
et continment direntiable sur

t
. Son exploitation compte tenu de la symtrie
de , en considrant dabord le systme o, puis un sous-systme o

quelconque, et
en sappuyant sur le caractre arbitraire du champ

U, conduit aux mmes quations
(3.13) (3.15) qui correspondent lannulation des cofacteurs de

U(x) dans la pre-
mire et la deuxime intgrale.
Mais, de plus, on obtient par le mme raisonnement la nullit du cofacteur de

U(x)
dans la troisime intgrale, cest--dire, sur

1
(x, t) . n
1
(x) +
2
(x, t) . n
2
(x) = 0 .
Compte tenu de ce que les vecteurs normaux extrieurs

1
et

2
en M sont
opposs, et en posant :
[[ (x, t) ]] =
2
(x, t)
1
(x, t) (3.32)
on crira :
M

[[ (x, t) ]] . n(x) = 0
(3.33)
o n(x) dsigne la normale la surface de discontinuit du champ de contrainte en
un point M de celle-ci, et [[ (x, t) ]] la discontinuit de ce champ lorsque lon franchit
la surface

en M dans le sens de n(x).


Le rsultat qui vient dtre obtenu est aussi important que lquation (3.13) quil
complte dans le cas, frquemment rencontr, dun champ de contrainte continu et
continment direntiable par morceaux (par exemple : systme constitu de mat-
riaux comportements dirents).
En rappelant la dnition (3.18) du vecteur-contrainte sur une facette on voit que
(3.33) peut aussi snoncer :
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 221
au franchissement dune surface de discontinuit du champ de
contrainte, il y a continuit du vecteur-contrainte sur la facette
tangente cette surface.
La continuit ainsi dmontre du vecteur-contrainte au franchissement de

montre que la validit de la formule (3.30) tablie au paragraphe prcdent stend


au cas o le champ de contrainte est discontinu au franchissement de

U
en
labsence donde de choc sur

U
.
On peut remarquer que la condition (3.33) implique dans le cas de la modlisation
des eorts par un champ de pression o (x, t) = p(x, t) 1l, que ce dernier est
ncessairement continu :
[[ p(x, t) ]] = 0 . (3.34)
Il est utile de donner une dmonstration image de lquation (3.33), schmatise
sur la gure 17, dans lesprit des dmonstrations du petit ttradre et du petit
paralllpipde reprsentes sur les gures 12 et 13.
Figure 17 Discontinuit du champ de contrainte
La surface de discontinuit

est ddouble en deux surfaces parallles


1
et
2
inniment voisines (distance ), situes de part et dautre dans les volumes

1
et

2
res-
pectivement. On considre un petit volume paralllpipdique, inniment plat selon

,
limit par ces deux surfaces. La loi fondamentale (1.2) applique ce volume implique,
lordre zro en , lquilibre des eorts exercs sur ses faces
2
et
1
respectivement
par les sous-systmes

2
et

1
. Il en rsulte, partir de la formule (3.17) qui exprime
la force lmentaire sur un lment de surface, et compte tenu des orientations opposes
des normales considrer sur
2
et
1
, lquation :

2
(x, t) . n(x) da
1
(x, t) . n(x) da = 0 (3.35)
(les forces de masse et les forces dinertie sont du premier ordre en ).
Ce raisonnement est formellement identique celui donn au paragraphe 3.5 (gure 8)
propos du vecteur-contrainte au contour de S.
Du point de vue mathmatique on peut aussi obtenir lquation (3.33) en reprenant le
raisonnement du paragraphe 3.3 directement sur S (ou sur S

), sans se rfrer la parti-


tion (

1
,

2
), en se plaant dans le cadre de la thorie des distributions. Les distributions
222 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
div (
t
) et div ( .

U) sont dnies, et la formule de la divergence est applique, comme
indiqu au chapitre III, formule (4.35)
(13)
.
Ondes de choc
Le raisonnement dcrit sur la gure 13 permet de pressentir que lquation (3.33) nest pas
valable si

est une surface de discontinuit


t
du champ de vitesse telle que dj rencontre
au chapitre III ( 4.4 et 5.1) et au chapitre IV ( 7.6). On a vu alors que la puissance virtuelle
des quantits dacclration ,(

U) comporte dans ce cas un terme intgr sur


t
qui manifeste
la contribution de la discontinuit [[ U ]], et est non nul dans le cas des ondes de choc :
,(

U) =
_

t
a .

U d
t
+
_

t
[[ U ]] .

U(U W) . n d
t
(3.36)
o le champ

U est suppos continu au franchissement de
t
(formule homologue pour ,

U)).
Physiquement ce terme sinterprte comme une densit surfacique de quantit dac-
clration sur
t
, qui fournit donc un terme dordre zro en (gure 17), pour lqua-
tion (3.35). On obtient ainsi, au lieu de (3.33) :
M
t
[[ (x, t) ]] . n(x) = (x, t)[[ U(x, t) ]] (U(x, t) W(x, t)) . n(x)
(3.37)
On rappelle quil ny a pas dambigut dans le calcul des intgrales de (3.36) et (3.37)
en raison de lquation de conservation de la masse au franchissement de
t
(chapitre
III, 5.1) :
[[ (x, t)(U(x, t) W(x, t)) ]] . n(x) = 0 .
La dmonstration par le principe des puissances virtuelles conrme videmment ce r-
sultat. Avec lexpression (3.36) pour ,(

U) ou ,

U) la formule (3.31) est modie dans


son dernier terme qui devient :
. . . +
_

t
(([[ ]] [[ U ]] (U W)) . n) .

U d
t
= 0 . (3.38)
On en dduit, la place de (3.33), lquation (3.37) sur
t
par le raisonnement maintenant
habituel.
(13)
Dune faon gnrale on a, avec les notations dj explicites, les distributions :
grad ( ) = grad ( ) + [[ ]] n

et div ( ) = div ( ) + [[ ]] . n

(qui en rsulte),
do la formule de la divergence :
_

div ( ) =
_

( ) . nda.
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 223
Le rsultat ainsi tabli snonce alors :
le passage dune onde de choc (discontinuit de vitesse non station-
naire) implique une discontinuit du vecteur-contrainte.
En particulier, dans le cas de la modlisation des eorts intrieurs par le champ de pression
o (x, t) = p(x, t) 1l, on a :
[[ p(x, t) ]] n(x) = (x, t)[[ U(x, t) ]] (U(x, t) W(x, t)) . n(x) ,
qui implique que le saut de vitesse est normal
t
.
Densit surfacique de forces extrieures lintrieur du systme
Les raisonnements ci-dessus, aussi bien sur la gure 17 que par la mthode des puissances
virtuelles, sont immdiatement transposables au cas o les eorts extrieurs appliqus au
systme S et ses sous-systmes comportent, en plus des forces volumiques et surfaciques
dcrites par les quations (2.5) (2.9), des forces extrieures exerces lintrieur de S,
dnies par une densit surfacique F

(x, t) sur une surface intrieure


t
. La puissance
virtuelle des eorts extrieurs comporte alors, pour S, le terme complmentaire :
_

(x, t) .

U(x) d ,
et lon obtient, par lun ou lautre raisonnement, lquation pour la discontinuit du champ
au franchissement de
(14)
:

M
[[ (x, t) ]] . n(x) +F

(x, t) = 0 .
(3.39)
3.10 Thorme dEuler
Conservation de la quantit de mouvement
Le thorme de la conservation de la quantit de mouvement a t nonc au
chapitre IV ( 7.3) :
_

_
en rfrentiel galilen ,
pour o [T
e
] =
d
dt
[/|]
o

[T

e
] =
d
dt
[/|

] .
(3.40)
Il est maintenant prcis par la connaissance de la modlisation des eorts ext-
rieurs qui permet notamment dexpliciter les torseurs [T
e
] et [T

e
] par la formule (2.11).
De plus les quations (3.14) et (3.15) expriment T

(x, t) et T

(x, t) en fonction du
champ des eorts intrieurs . On obtient alors le thorme de la conservation de la
(14)
Cf. chapitre VIII ( 4.2).
224 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
quantit de mouvement dans le cadre de cette modlisation sous la forme (notations
simplies) :
_

_
en rfrentiel galilen ,
o

o ,
d
dt
[/|

] = [ O ,
_

t
F d
t
,
_

t
OM F d
t
]
+[ O ,
_

t
. da ,
_

t
OM . da ] .
(3.41)
Thorme dEuler
De mme le thorme dEuler (chapitre IV, 7.4), dans le cas o le champ de
vitesse rel U est continu et continment direntiable sur
t
, sexplicite maintenant
sous la forme :
en rfrentiel galilen ,
o

o ,
le torseur des forces
(F
(U)
t
) d
t
rparties dans le volume

t
,
( (U U)) . da rparties au contour

t
,
est nul.
Dans le cas o le champ de vitesse U est discontinu (onde de choc) et/ou en prsence de
forces extrieures surfaciques lintrieur de
t
, on se rfre aux formules (7.37) (7.39) du
chapitre IV et le thorme snonce :
en rfrentiel galilen 1 ,
S

S ,
le torseur des forces
(F
(U)
t
) d
t
rparties dans le volume

t
,
( (U U)) . da rparties au contour

t
,
[[ U ]]W d
t
rparties sur
t
, F

d rparties sur ,
est nul.
Remarque sur la terminologie loi de conservation
Le terme loi de conservation appliqu lquation (3.41) sentend de la faon suivante.
Cette quation exprime que le taux de variation (drive particulaire) du torseur des quan-
tits de mouvement relatif au systme S (ou un sous-systme quelconque S

) est gal au
torseur des eorts extrieurs. Celui-ci reprsente la source de variation de la quantit de
mouvement : il est constitu de deux termes, volumique et surfacique, dus respectivement
aux forces de masse et aux vecteurs-contraintes T(n) = . n dnis par (3.18).
3 Modlisation des eorts intrieurs par un champ tensoriel : les contraintes 225
Il convient de signaler que la conservation de la quantit de mouvement sert de point
de dpart une mthode alternative pour la construction de la modlisation des eorts.
On pose a priori que les eorts exercs sur un sous-systme S

par (S S

) traduisent des
actions de contact sous la forme de forces surfaciques qui ne dpendent que de lorientation
de llment de surface concern ; lexploitation de (3.40) pose comme principe permet alors
de construire la modlisation par le tenseur des contraintes de Cauchy.
3.11 Thorme de lnergie cintique
Le thorme de lnergie cintique a t nonc au chapitre IV (7.5). Il est mainte-
nant prcis par la connaissance de la modlisation des eorts extrieurs et intrieurs.
Si le champ de vitesse rel est continu et continment direntiable les expressions
de /(U), T
(e)
(U) et T
(i)
(U) sobtiennent immdiatement partir des quations (2.2),
(2.6) et (3.8) respectivement en y substituant U

U. On a ainsi lnonc, pour o :
_

_
en rfrentiel galilen ,
_

t
F . U d
t
+
_

t
T

. U da
_

t
: grad U d
t
=
d
dt
_

U
2
2
d
t
=
_

t
a . U d
t
,
(3.42)
(nonc homologue pour o

, quelconque).
Lorsque le champ de vitesse rel est discontinu (onde de choc au franchissement de
t
dont
la vitesse de propagation est W), on a vu que la puissance des quantits dacclration dans
le champ de vitesse rel scrit (formule (7.41) du chapitre IV) :
,(U) =
d
dt
_

U
2
2
d
t
=
_

t
a . U d
t
+
_

[[ U
2
]]
2
(U W) . nd
t
. (3.43)
Il apparat maintenant que la dnition de la puissance des eorts extrieurs dans le champ
de vitesse rel sobtient sans dicult particulire partir de (2.6) en y substituant U

U
puisquil ny a pas de densit surfacique de forces extrieures rpartie sur
t
.
Par contre, lexpression de la puissance des eorts intrieurs dans le champ de vitesse rel
ne peut tre obtenue partir de (3.8) puisque le champ U est discontinu. Elle ne peut ltre
non plus partir de (3.30) car cette formule suppose la continuit du vecteur-contrainte
sur la surface de discontinuit du champ de vitesse virtuel considr, alors que lon a tabli
lquation de saut (3.37) pour le champ au franchissement de londe de choc
t
. Dans ce
cas, cest lcriture du thorme de lnergie cintique qui permet dobtenir lexpression de la
puissance des eorts intrieurs dans le champ de vitesse rel.
Pour cela on crit le thorme de lnergie cintique sous la forme (3.42) applicable spa-
rment chacun des sous-systmes S

1
et S

2
de volumes

1
et

2
spars dans
t
par
t
(comme sur la gure 16) ; en additionnant les deux quations correspondantes il vient :
en rfrentiel galilen,
_

_
_

t
F . U d
t
+
_

t
T

. U da
+
_

t
n. (
1
. U
1

2
. U
2
) d
t

t
: grad U d
t
=
_

t
a . U d
t
.
(3.44)
226 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Par ailleurs le thorme de lnergie cintique pour le systme S avec lexpression de 1
(i)
(U)
cherche, et ,(U) donne par (3.43), scrit :
en rfrentiel galilen,
_

t
F . U d
t
+
_

t
T

. U da +1
(i)
(U) =
_

t
a . U d
t
+
_

[[ U
2
]]
2
(U W) . n d
t
.
(3.45)
En rappelant que, par (3.37),
[[ ]] . n =
2
. n
1
. n = [[ U ]] (U W) . n ,
et en rapprochant les quations (3.44) et (3.45), on obtient lexpression de 1
(i)
(U) :
1
(i)
(U) =
_

t
: grad U d
t

t
[[ U ]] .

1
+
2
2
. nd
t
. (3.46)
On peut remarquer que, formellement, cette expression de 1
(i)
(U) sobtient partir de (3.30)
pour 1
(i)
(

U) en y remplaant, sur
t
, par la moyenne (
1
+
2
)/2 de ses valeurs de part
et dautre de
t
.
On retrouve l une nouvelle manifestation du particularisme des mouvements rels an-
nonc au chapitre IV (section 4).
3.12 Puissance de dformation
On dsigne souvent sous le nom de puissance de dformation dun champ de
contrainte dans un champ de vitesse virtuel

U, loppose de la puissance virtuelle
des eorts intrieurs correspondant ces deux champs.
3.13 Retour sur la compatibilit gomtrique : formulation
faible
On a vu au chapitre III ( 3.9) que la condition de compatibilit gomtrique dun champ de
taux de dformation sexprime par la formulation faible suivante.
Soit d(x, t) un champ de tenseurs symtriques, dni linstant t sur
t
. Ce champ est la
partie symtrique du gradient dun champ de vecteurs dni sur
t
, si et seulement si

symtrique,
support compact sur R
3
,
div = 0 sur
t
,
(x) . n(x) = 0 sur
t
,
(3.47)
on a :
_

t
(x) : d(x, t) d
t
= 0 . (3.48)
Il est maintenant possible dinterprter mcaniquement cet nonc (et de justier, a
posteriori, la notation adopte). On remarque que (3.47) et (3.48) font intervenir, sur
t
,
les champs de contrainte de Cauchy qui sont en quilibre cest--dire que le champ a est
nul dans (3.13) avec des eorts extrieurs nuls sur
t
et
t
: ces champs sont appels
champs dautocontrainte sur
t
. La condition (3.48) exprime donc que la puissance de
tout champ dautocontrainte sur
t
dans le champ d donn est nulle. Ce rsultat est vi-
demment lhomologue de celui nonc au chapitre IV ( 3.4) propos des systmes de points
matriels.
4 Les contraintes en description lagrangienne 227
3.14 Formulation faible des quations de la dynamique
Dans le mme ordre dides que ci-dessus, en se plaant cette fois du point de vue des
contraintes, on peut remarquer que lcriture mme du principe des puissances virtuelles
fournit la formulation faible, dualise, des quations de la dynamique. En rassemblant les
arguments et les rsultats dvelopps jusquici on peut noncer la formulation suivante.
Soit un champ de tenseurs symtriques, continu et continment direntiable par morceaux,
dni sur
t
. Ce champ satisfait les quations de la dynamique avec
(15)
des champs F, a sur

t
, T

sur
t
; cest--dire satisfait les quations locales :
_
_
_
div (x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t)) = 0 dans
t
[[ (x, t) ]] . n(x) = 0 sur

(x, t) . n(x) = T

(x, t) sur
t
(3.49)
si et seulement si,

U continu et continment direntiable, on a :


_

t
(x, t) :

d(x) d
t
=
_

t
(x, t)(F(x, t) a(x, t)) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da .
(3.50)
Le caractre ncessaire de (3.50) se dmontre partir de (3.49), le caractre susant rsulte
de la construction mme laquelle il a t procd dans la prsente section.
En prsence donde de choc on adjoint (3.37) sur
t
(surface donde) la deuxime quation
de (3.49) ; la formulation faible comporte, au deuxime membre de (3.50), le terme additionnel
(cf. (3.36)) :

t
(x, t)[[ U(x, t) ]] .

U(x)(U(x, t) W(x, t)) . n(x) d
t
.
Il faut remarquer que lexistence dun tel champ en quilibre avec les champs F, a sur

t
, T

sur
t
, ([[ U ]] sur
t
sil y a lieu) implique que ces donnes satisfont lgalit de la
loi fondamentale ou de la conservation de la quantit de mouvement :
[T
e
] = [/A] =
d
dt
[/|]
(cf. le paragraphe 3.10 ci-dessus pour lexplicitation du torseur du troisime membre).
3.15 Objectivit du tenseur des contraintes de Cauchy
On se rfre ici lextension du concept dobjectivit aux mouvements virtuels qui a t
explique au chapitre IV ( 4.4). On a alors dmontr la proprit gnrale dobjectivit de la
puissance virtuelle des eorts intrieurs. Ceci implique, dans le cas prsent, lobjectivit de
la densit volumique de puissance virtuelle des eorts intrieurs : p
(i)
(

U) = (x, t) :

d(x)
est objective. Il en rsulte, compte tenu de lobjectivit du taux de dformation virtuel

d(x),
lobjectivit du tenseur des contraintes de Cauchy (x, t).
4 Les contraintes en description lagrangienne
4.1 Tenseur des contraintes de Piola-Kirchho
Toutes les analyses prsentes dans les sections prcdentes, fondes sur la mthode
des puissances virtuelles se placent du point de vue eulrien : la modlisation des
(15)
On dira aussi : est en quilibre avec . . . .
228 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
eorts intrieurs par le champ des tenseurs des contraintes de Cauchy est dnie sur
la conguration actuelle
t
.
On se propose maintenant dexaminer la description des eorts intrieurs sur la
conguration initiale de rfrence.
Puissance des eorts intrieurs dans le mouvement rel
Dans ce but on considre lexpression de la puissance des eorts intrieurs dcrits
par le champ sur
t
, pour le systme o ou pour un sous-systme o

quelconque, dans
le mouvement rel linstant t dni par le champ de vitesse U suppos continu et
continment direntiable :
_
_
_
o

o
T

(i)
(U) =
_

t
(x, t) : d(x, t) d
t
,
(4.1)
quil est commode dcrire en introduisant llment dintgration dm = (x, t) d
t
:
T

(i)
(U) =
_

(x, t)
(x, t)
: d(x, t) dm . (4.2)
Il est ais alors de transporter cette intgration sur la conguration initiale de rfrence

0
en utilisant le transport convectif dni par :
x = (X, t) , (4.3)
o la conservation de la masse scrit (chapitre III, 5.1)
dm =
0
(X) d
0
= (x, t) d
t
. (4.4)
En rappelant la correspondance tablie au chapitre III ( 3.3) entre les taux de
dformation eulrien et lagrangien en des points homologues par (4.3) :
d(x, t) =
t
F
1
(X, t) . e(X, t) . F
1
(X, t) , (4.5)
on obtient T

(i)
(U) sous la forme dune intgrale sur le volume

0
du sous-systme o

dans
0
:
T

(i)
(U) =
_

(x, t)
(x, t)
: (
t
F
1
(X, t) . e(X, t) . F
1
(X, t)) dm (4.6)
o x = (X, t) . Le rsultat, tabli dans lannexe I ( 5.7),
(A. B) : C = (C . A) : B = (B. C) : A (4.7)
permet de modier lcriture des produits contracts qui apparaissent dans (4.6) :
T

(i)
(U) =
_

0
(F
1
(X, t) .
(x, t)
(x, t)
.
t
F
1
(X, t)) : e(X, t) dm , (4.8)
4 Les contraintes en description lagrangienne 229
ou encore
T

(i)
(U) =
_

0
(

0
(X)
(x, t)
F
1
(X, t) . (x, t) .
t
F
1
(X, t)) : e(X, t) d
0
. (4.9)
Cette quation met en vidence comme cofacteur du taux de dformation lagran-
gien e(X, t), homologue de (x, t) cofacteur de d(x, t) dans (4.1), le tenseur not
(X, t) dni par :
_
_
_
(X, t) =

0
(X)
(x, t)
F
1
(X, t) . (x, t) .
t
F
1
(X, t)
x = (X, t)
(4.10)
(on rappelle que
0
(X)/(x, t) = J(X, t) = det F(X, t)).
Il est commode de retenir la dnition de sous la forme (notations simplies) :

0
= F
1
.

.
t
F
1
. (4.11)
On dmontre immdiatement, compte tenu de la symtrie de , que ce tenseur est
symtrique.
Le champ tensoriel est appel champ des tenseurs des contraintes de Piola-
Kirchho
(16)
et lon a :
_

_
o

o , pour le mouvement rel U ,


T

(i)
(U) =
_

0
(X, t) : e(X, t) d
0
=
_

(X, t)

0
(X)
: e(X, t) dm .
(4.12)
Les formules (4.5) et (4.11) expriment respectivement le transport convectif pour les taux
de dformation et pour les contraintes. On constate quelles ont la mme structure sans tre
semblables. Ceci sexplique en rapprochant les expressions (4.2) et (4.12) de 1

(i)
(U) :
_

t
(x, t)
(x, t)
: d(x, t) dm =
_

0
(X, t)

0
(X)
: e(X, t)dm .
(X, t) est ainsi, comme e(X, t) un tenseur purement lagrangien.
On dit que (4.5) exprime le transport convectif 2 fois covariant de d et (4.11) le transport
convectif 2 fois contravariant de

0
(cf. chapitre VI, 5.2).
Expression lagrangienne de la puissance virtuelle des eorts intrieurs
Pour un mouvement virtuel quelconque

U la puissance virtuelle des eorts int-
rieurs scrit sur la conguration actuelle
T

(i)
(

U) =
_

t
(x, t) :

d(x) d
t
. (4.13)
(16)
G. Piola (1791-1850) ; G. Kirchho (1824-1887).
230 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Cette intgration peut tre transporte sur la conguration initiale, comme on la
fait pour obtenir (4.6) partir de (4.1), en tenant compte de la dnition (4.10) du
tenseur (X, t). Il vient ainsi, en permutant nouveau lordre des produits contracts
par application de (4.7) :
T

(i)
(

U) =
_

0
(X, t) : (
t
F(X, t) .

d(x) . F(X, t)) d


0
. (4.14)
Il apparat alors naturel dadopter, pour la dnition du taux de dformation
virtuel lagrangien

e(X, t) la formule (4.5) o

d(x) est substitu d(x, t) do :

e(X, t) =
t
F(X, t) .

d(x) . F(X, t) , x = (X, t) (4.15)


Avec cette dnition de

e(X, t) lexpression lagrangienne de la puissance virtuelle
des eorts intrieurs est le prolongement sur les mouvements virtuels de la formule
(4.12) tablie pour les mouvements rels :
_

_
o

o ,

U m.v. ,
T

(i)
(

U) =
_

0
(X, t) :

e(X, t) d
0
.
(4.16)
Interprtation du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho
Il est naturel dessayer dinterprter le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho,
comme on la fait pour le tenseur des contraintes de Cauchy, en se rfrant au concept
de vecteur-contrainte qui a t dni sur la conguration actuelle ( 3.5).
Figure 18 Vecteur-contrainte de Piola-Kirchho et transport convectif des forces l-
mentaires
Sur llment de surface orient transversalement da, la force exerce est daprs
(3.17) :
df = (x, t) . da .
Soit alors dA llment de surface orient dans la conguration
0
transport sur
da dans
t
(chapitre II, 4.2) :
da = J(X, t)
t
F
1
(X, t) . dA . (4.17)
4 Les contraintes en description lagrangienne 231
En explicitant le produit (X, t) . dA compte tenu de (4.10) et (4.17) on obtient :
(X, t) . dA = F
1
(X, t) . (x, t) . da
ou encore
(X, t) . dA = F
1
(X, t) . df . (4.18)
On voit ainsi que le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho correspond au
transport convectif de la force sur un lment de surface orient comme
si cette force tait un vecteur matriel (gure 18).
4.2 Tenseur des contraintes de Piola-Lagrange.
quations de la dynamique
La formule (4.18) montre que, si lon introduit le tenseur B(X, t) dni par
B(X, t) = F(X, t) . (X, t) (4.19)
on a videmment
B(X, t) . dA = (x, t) . da = df . (4.20)
Le tenseur B(X, t) est appel tenseur des contraintes de Piola-Lagrange ou tenseur des
contraintes de Boussinesq
(17)
. Il scrit aussi, en simpliant les notations :
B =

0

.
t
F
1
ou encore :
B

0
=

.
t
F
1
. (4.21)
Le tenseur des contraintes de Piola-Lagrange correspond au transport parallle de la force
sur un lment de surface orient. Il nest pas symtrique. Lintroduction du tenseur
des contraintes de Piola-Lagrange permet aussi dcrire les quations de la dynamique en
description lagrangienne (quations de champ). En eet la transformation eectue au para-
graphe 4.1 sur lexpression de 1

(i)
(

U) a permis dobtenir une forme purement lagrangienne


de la puissance virtuelle des eorts intrieurs dans laquelle

e(X, t) correspond au transport
parallle du champ

U sur la conguration
0
:
sur
0

U(X, t) =

U((X, t)) sur
t
.
Cette forme (4.16) ne permet pas lapplication du thorme de la divergence comme au
paragraphe 3.3. Aussi, compte tenu de ce que la dnition de

U(X, t) implique (chapitre II,
5.3) que :
grad

U(x, t) =

U(X, t) . F
1
(X, t) (4.22)
on eectue sur lexpression de 1

(i)
(

U) les transformations suivantes :


1

(i)
(

U) =
_

t
(x, t) : grad

U(x) d
t
=
_

0
J(X, t) (x, t) : (

U(X, t) . F
1
(X, t)) d
0
=
_

0
J(X, t) (F
1
(X, t) . (x, t)) :

U(X, t) d
0
(17)
J. Boussinesq (1842-1929).
232 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
soit :
1

(i)
(

U) =
_

t
B(X, t) :

U(X, t) d
0
(4.23)
On en dduit (cf. 3.3) :
1

(i)
(

U) =
_

0
((div B) .

U div (
t
B.

U)) d
0
(4.24)
o les divergences sont prises dans la conguration
0
.
La puissance virtuelle des quantits dacclration (2.2) se met sous la forme :
,

U) =
_

0
(X) a((X, t)) .

U(X, t) d
0
(4.25)
et la puissance virtuelle des eorts extrieurs scrit, avec des notations videntes :
1

(e)
(

U) =
_

0
(X) F((X, t)) .

U(X, t) d
0
+
_

U(X, t) . df((X, t)) . (4.26)


On obtient alors, par application du thorme de la divergence div (
t
B.

U) dans (4.24)
et par le mme raisonnement quau paragraphe 3.3, les quations de champ en description
lagrangienne :
div B(X, t) +
0
(X)(F((X, t)) a((X, t))) = 0 (4.27)
tandis que lon retrouve que :
df((X, t)) = B(X, t) . dA
cest--dire (4.20).
Ainsi, en description lagrangienne, les quations de la dynamique, homologues
de (3.13) et (3.15) font intervenir le tenseur des contraintes de Piola-Lagrange.
On peut ici encore revenir sur la condition de compatibilit gomtrique dun champ de
tenseurs F(X, t) dni linstant t sur
0
dans
0
(cf. chapitre III, 3.9). On rappelle que
lon a la formulation faible suivante. Le champ F est le gradient dun champ de vecteur dni
sur
0
, si et seulement si :
B

support compact sur R


3
,
div B = 0 sur
0
,
B(X) . N(X) = 0 sur
0
,
(4.28)
on a :
_

0
t
B(X) : F(X, t)d
0
= 0 . (4.29)
On remarque que (4.28) et (4.29) font intervenir les champs de contrainte de Piola-Lagrange
qui sont en quilibre avec des eorts extrieurs nuls selon les formules (4.20) et (4.27) :
ces champs sont les champs dautocontrainte sur
0
en description lagrangienne. La
condition (4.29) exprime donc que la puissance de tout champ dautocontrainte en description
lagrangienne dans le champ F donn est nulle.
5 Bilan et perspectives 233
5 Bilan et perspectives
5.1 Mcaniciens et Physiciens . . .
Trois applications de la mthode des puissances virtuelles ltude de la dyna-
mique du milieu continu tridimensionnel ont jusquici t prsentes : chapitre IV
sections 6 et 7, et ci-dessus sections 2 et 3. Le tableau du paragraphe 5.2 rcapitule
les rsultats correspondants.
Le caractre systmatique des dmarches qui ont conduit aux modlisations suc-
cessivement prsentes, fondes sur la mthode des puissances virtuelles, est sduisant
et scurisant. La mise en uvre de la mthode ncessite, comme on la vu, de partir
dides a priori, issues de lexprience dans tous ses aspects, sur la forme de la mo-
dlisation que lon veut construire en adquation avec la nature des problmes qui
sont traiter. La mthode des puissances virtuelles est ainsi, en quelque sorte, essen-
tiellement un instrument de mise en forme. Par sa clart, elle peut conduire une
meilleure comprhension nale des modlisations construites et donc en permettre
une exploitation plus profonde. (On en fera nouveau usage au chapitre XI lors de
ltude de la statique des milieux curvilignes.)
La modlisation dveloppe dans la section 3, qui aboutit la notion de contrainte,
est la base de la mcanique des milieux continus classique adapte ltude dune vaste
classe de problmes tant pour les solides que pour les uides. On ne doit toutefois pas
perdre de vue que les eorts intrieurs ainsi reprsents traduisent, au niveau micro-
scopique de la physique, des interactions entre les particules constitutives du milieu
continu ; lunicit du formalisme, lunicit de la procdure mathmatique qui a per-
mis de construire cette modlisation, nimpliquent en rien lidentit des phnomnes
physiques sous-jacents. Cest ainsi que la contrainte, concept macroscopique du m-
canicien, recouvre des phnomnes physiques bien dirents au niveau microscopique
selon que le milieu continu considr modlise un solide cristallin, un polymre ou un
uide, et selon les sollicitations quil subit. La vision du mcanicien se rvle compl-
mentaire de celle du physicien, et fconde, en dgageant les structures communes qui
permettent le traitement mathmatique des problmes au niveau macroscopique.
2
3
4
C
h
a
p
i
t
r
e
V

M
o
d

l
i
s
a
t
i
o
n
d
e
s
e

o
r
t
s
p
o
u
r
l
e
m
i
l
i
e
u
c
o
n
t
i
n
u
5
.
2
T
a
b
l
e
a
u
r

c
a
p
i
t
u
l
a
t
i
f

U A

U) P

(e)
(

U) P

(i)
(

U) quations de la dynamique Commentaires


m.v.r. S

S
{

D} [MA

] . {

D} [F

e
] . {

D} 0 (1) [F

e
] = [MA

] (1) Thorme dEuler


(2) [F

i
] = 0
(3)

M
t
grad p + (F a) = 0
_

t
p div

U d
t
(4)

M
t
p n = T

(3) + (4) ou (5) (1) et (2)


(5)

S , M

t
T

= p n
_

t
F .

U d
t

U C
1
_

t
a .

U d
t
+
_

t
T

.

U da
(6)
_
M
t
div + (F a) = 0
_

t
:

d d
t
(7)
_
M
t
. n = T

(6) + (7) ou (8) (1) + (2)


(8)
_
S

S , M

t
T

= . n
5 Bilan et perspectives 235
5.3 Milieux micropolaires
titre douverture sur les thories de milieux continus non classiques on donnera ci-aprs
une prsentation succincte de la statique des milieux micropolaires, milieux continus tridi-
mensionnels pour lesquels chaque particule ou point matriel du systme considr reprsente
en fait une microstructure (cf. chapitre I, section 5). Lesprit de cette prsentation et larti-
culation des raisonnements sont identiques ceux que lon retrouvera au chapitre XI (section
3) pour les milieux curvilignes, milieux continus unidimensionnels pour lesquels la notion de
microstructure est par ailleurs plus facile apprhender physiquement et qui peuvent, de ce
fait, fournir un support plus concret la notion de milieux micropolaires tridimensionnels.
Description gomtrique. Mouvements rels
La description du systme demeure tridimensionnelle : le systme S est dni par lensemble
des particules qui occupent le volume
t
de contour
t
dans la conguration
t
. (De mme
pour S

: volume

t
, contour

t
.)
Lvolution du systme est dcrite par lvolution de la position gomtrique de chaque
particule du systme, et par lvolution de lorientation dune microstructure associe cette
particule. Les mouvements rels du systme sont dnis sur
t
par deux champs vectoriels :
U, vitesse de la particule, et r, vitesse de rotation de la microstructure associe.
Mouvements virtuels
Les mouvements virtuels sont dnis sur
t
par deux champs vectoriels

U et r continus et
continment direntiables, ou encore par le champ de distributeur

U :
M
t
,

U(x) = M ,

U(x) , r(x) . (5.1)
Un mouvement virtuel sera not

U.
Puissance virtuelle des eorts extrieurs
Dune manire gnrale on pose :
S

S ,

U m.v. ,
(5.2) 1

(e)
(

U) =
_

t
((x, t)F(x, t) .

U(x) +(x, t)G(x, t) . r(x)) d
t
+
_

t
(T

(x, t) .

U(x) +C

(x, t) . r(x)) da .
On introduit ainsi des forces de masse F et des couples de masse G, les unes et les autres
indpendants du sous-systme considr, et des forces surfaciques T

(x, t) et des couples


surfaciques C

(x, t) avec la dirence de signication dj signale ( 2.2) entre les don-


nes au contour de S et les eorts exercs au contour de S

.
On crira aussi :
1

(e)
(

U) =
_

t
[F(x, t)] .

U(x)d
t
+
_

t
[T

(x, t)] .

U(x)da , (5.3)
o [F(x, t)] dsigne le torseur des eorts de masse :
M
t
, [F(x, t)] = [M , F(x, t) , G(x, t)] , (5.4)
et [T

(x, t)] le torseur des eorts surfaciques sur S

:
M

t
, [T

(x, t)] = [M , T

(x, t) , C

(x, t)] . (5.5)


236 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Puissance virtuelle des eorts intrieurs
La densit de puissance virtuelle des eorts intrieurs, p
(i)
(

U), suppose indpendante du


sous-systme considr est postule comme une forme linaire des valeurs locales des champs

U et r et de leurs gradients. De faon quivalente, en se rfrant la formule (5.20) du


chapitre IV qui dnit le gradient du champ de distributeur

U au point M, distributeur
tensoriel gal :
grad

U(x) = M , grad

U(x) r(x) , grad r(x) (5.6)
o r(x) est le tenseur antisymtrique associ r(x), on peut dire que p
(i)
(

U) est postule
comme une forme linaire des distributeurs

U(x) et grad

U(x). On crit :
p
(i)
(

U) = [a(x, t)] .

U(x) [
t
t(x, t)] : grad

U(x) (5.7)
o [a] dsigne un champ de torseurs, et [t] un champ de torseurs tensoriels :
[t(x, t)] = [M , t(x, t) , c(x, t)] (5.8)
[
t
t(x, t)] : grad

U(x) =
t
t(x, t) : (grad

U(x) r(x)) +
t
c(x, t) : grad r(x) (5.9)
(lintroduction des transposs se rvle commode pour lcriture des quations dquilibre et
linterprtation de la modlisation).
La loi des actions mutuelles (1.1) impose la nullit du champ de torseur [a], et la forme la
plus gnrale permise pour p
(i)
(

U) partir de (5.7) scrit :


p
(i)
(

U) = [
t
t(x, t)] : grad

U(x) (5.10)
que lon peut expliciter en dcomposant t(x, t) et grad

U(x) en leurs parties symtriques et
antisymtriques :
t(x, t) = (x, t) +(x, t) , grad

U(x) =

d(x) +

(x) ,
p
(i)
(

U) = (x, t) :

d(x) (x, t) : (r(x)

(x))
t
c(x, t) : grad r(x) . (5.11)
quations dquilibre
Les quations dquilibre (puissance virtuelle des forces dinertie nulle) sobtiennent en ex-
ploitant lnonc du principe des puissances virtuelles :
_

_
S

S ,

U m.v. ,
_

t
[F(x, t)] .

U(x)d
t
+
_

t
[T

(x, t)] .

U(x)da

t
[
t
t(x, t)] : grad

U(x)d
t
= 0 .
(5.12)
Lcriture compacte de cette quation en termes de distributeurs et torseurs vectoriels et
tensoriels montre que sa structure est identique celle de lquation (3.10) du paragraphe
(3.3). On en dduit par application du thorme de la divergence :
les quations de champ pour [t]

M
t
,
div [t(x, t)] +[F(x, t)] = 0 ,
(5.13)
les quations au contour de S (conditions aux limites)

M
t
,
[t(x, t)] . n(x) = [T

(x, t)] ,
(5.14)
5 Bilan et perspectives 237
les quations au contour de S

, sous-systme quelconque :

S , M
t
,
[T

(x, t)] = [t(x, t)] . n(x) .


(5.15)
Ces quations prsentent videmment la mme structure que les formules (3.13) (3.15)
tablies pour la modlisation classique (cf. aussi, au chapitre XI, section 3, les quations de
la statique des milieux curvilignes).
Lexplicitation des quations (5.13) (5.15), ou leur tablissement direct partir de (5.2) et
(5.3), donne :
pour les quations de champ
M
t
,
div t(x, t) +(x, t)F(x, t) = 0 (5.16)
div c(x, t) + 2 (x, t) +(x, t)G(x, t) = 0 (5.17)
o (x, t) dsigne le vecteur associ au tenseur antisymtrique (x, t) ;
pour les conditions aux limites la frontire de S
M
t
,
t(x, t) . n(x) = T

(x, t) (5.18)
c(x, t) . n(x) = C

(x, t) ; (5.19)
pour les eorts extrieurs au contour de S

S , M

t
,
T

(x, t) = t(x, t) . n(x) (5.20)


C

(x, t) = c(x, t) . n(x) . (5.21)


Interprtation du modle. Pertinence
On observe sur (5.15) lindpendance du torseur des eorts surfaciques [T

(x, t)] vis--


vis du sous-systme S

considr : il sagit dactions de contact entre les particules du


systme, purement locales.
Do les notations uniques : T(x, t, n(x)) , C(x, t, n(x)) , [T(x, t, n(x))].
La reprsentation des eorts intrieurs dans cette modlisation est constitue des deux
champs de tenseurs t et c.
Les formules (5.20) et (5.21) en donnent linterprtation physique : T(x, t, n(x)) tant
le vecteur-contrainte sur la facette de normale sortante n(x) et C(x, t, n(x)) le couple-
contrainte sur cette mme facette, on obtient pour t(x, t) et c(x, t) lhomologue de la
prsentation la Cauchy pour le milieu continu tridimensionnel classique. t(x, t) est
le tenseur des contraintes et c(x, t) le tenseur des couples-contraintes.
On peut aussi dire que les eorts intrieurs sont reprsents par le champ de torseur
tensoriel [t].
Du point de vue physique cette modlisation recouvre trois cas typiques selon les charge-
ments imposs (prsence ou non de couples de masse) et les caractristiques du matriau
modlis (tolrance ou non de couples surfaciques).
238 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
a) Le milieu continu tridimensionnel classique, pour lequel il ny a ni couples de masse
ni couples surfaciques. Les champs c et sont nuls et t est symtrique.
b) Les milieux soumis des couples de masse (dorigine lectrostatique ou magntique
par exemple), sans couples surfaciques. Le champ c est nul et lon a :
(x, t) =
(x, t)
2
G(x, t) (5.22)
do
t(x, t) = (x, t)
(x, t)
2
G(x, t) (5.23)
G(x, t) tant le tenseur antisymtrique associ G(x, t). Le tenseur des contraintes nest
pas symtrique. Sa partie antisymtrique est dtermine. La partie symtrique (x, t) est
rgie par les quations (5.16) (5.21) qui se ramnent au cas du milieu continu tridi-
mensionnel classique en y modiant les forces de masse et les forces surfaciques. Cest le
modle employer pour ltude des phnomnes dlectrostriction ou de magntostriction
par exemple.
c) Les milieux micropolaires proprement dits ou continus de Cosserat
(18)
, dans les-
quels il y a des couples surfaciques avec ou sans couples de masse. Ce cas est entirement
distinct du milieu continu classique. Parmi les applications de ce modle on cite ltude
des cristaux liquides ; on peut aussi penser la modlisation, travers la mthode dho-
mognisation, de certains matriaux composites renforcs par des inclusions raides .
(18)
E. Cosserat (1866-1931), F. Cosserat (1852-1914).
Rcapitulatif des formules essentielles 239
Rcapitulatif des formules essentielles
/

U) =
_

t
(x, t)a(x, t) .

U(x) d
t
T

(e)
(

U) =
_

t
(x, t)F(x, t) .

U(x) d
t
+
_

t
T

(x, t) .

U(x) da
Champ scalaire p (pression)
T

(i)
(

U) =
_

t
p(x, t) div

U(x) d
t
+
_

t
p(x, t)[[

U(x) ]] . n(x) da
gradp(x, t) +(x, t)(F(x, t) a(x, t)) = 0 sur
t
p(x, t) n(x) = T

(x, t) sur
t
T

(x, t) = p(x, t)n(x) sur

t
Champ tensoriel (contrainte de Cauchy)
T

(i)
(

U) =
_

t
(x, t) :

d(x) d
t
+
_

t
[[

U(x) ]] . (x, t) . n(x) da
(x, t) symtrique
div (x, t) + (x, t)(F(x, t) a(x, t)) = 0 sur
t
[[ (x, t) ]] . n(x) = 0 (sauf onde de choc)
[[ (x, t) ]] . n(x) = (x, t) [[ U(x, t) ]] (U(x, t) W(x, t)) . n(x)
(si onde de choc)
vecteur-contrainte :
T(x, t, n(x)) = (x, t) . n(x)
df = (x, t) . da
T
i
=
ij
n
j
T(x, t, n(x)) = T

(x, t) sur
t
,
T

(x, t) = T(x, t, n(x)) sur

t
.
240 Chapitre V Modlisation des eorts pour le milieu continu
Champ tensoriel (contrainte de Piola-Kirchho)
T

(i)
(

U) =
_

0
(X, t) :

e(X, t)d
0

0
= F
1
.

.
t
F
1
(X, t) est symtrique
quations de la dynamique (expressions explicites)
coordonnes cartsiennes orthonormes

xx
x
+

xy
y
+

xz
z
+(F
x
a
x
) = 0

yx
x
+

yy
y
+

yz
z
+(F
y
a
y
) = 0

zx
x
+

zy
y
+

zz
z
+(F
z
a
z
) = 0
coordonnes cylindriques

rr
r
+
1
r

+

rz
z
+

rr

r
+(F
r
a
r
) = 0

r
r
+
1
r

+

z
z
+ 2

r
r
+(F

) = 0

zr
r
+
1
r

+

zz
z
+

rz
r
+(F
z
a
z
) = 0
coordonnes sphriques

rr
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
(2
rr

+
r
cot ) +(F
r
a
r
) = 0

r
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
((

) cot + 3
r
) +(F

) = 0

r
r
+
1
r

+
1
r sin

+
1
r
(3
r
+ 2

cot ) +(F

) = 0
Exercices 241
Exercices
V.1 - Un uide incompressible homogne (cest--dire que est constant) est suppos
en quilibre (U = 0, a = 0) sous laction dun champ de force de masse F dans un
rfrentiel . Dterminer les surfaces isobares (surfaces dgale pression).
tudier le cas o, tant galilen, les forces de masse se rduisent aux forces de
pesanteur dont lacclration g est suppose constante.
tudier le cas o le uide pesant est en quilibre par rapport un rfrentiel anim
dun mouvement de rotation uniforme autour dun axe vertical xe par rapport au
rfrentiel galilen ( vase tournant ) avec la vitesse = e
z
.
lments de rponse :
Le champ F doit tre irrotationnel : F(x) = grad 1(x). Les surfaces isobares sont les
quipotentielles de 1.
Les surfaces isobares sont des plans horizontaux. p ne dpend que de z : p = g z +K
o la constante K est dtermine partir des conditions aux limites (surface libre par
exemple).
Le rfrentiel par rapport auquel le uide est en quilibre nest plus galilen : les forces
de masse comprennent, outre les forces de pesanteur, les forces dinertie dentranement
(les forces dinertie complmentaires sont nulles puisque le uide est immobile dans le
rfrentiel tournant ). On vrie que ces forces de masse drivent bien dun potentiel :
le problme est donc possible ; on trouve, en coordonnes polaires autour de laxe de
rotation vertical : 1(x) = g z
2
r
2
/2.
Les surfaces isobares sont des parabolodes de rvolution autour de laxe de rotation ; en
particulier la surface libre du uide est une telle surface, ce qui dtermine la constante
dans la formule exprimant la distribution de la pression dans le uide :
p(x) =
2
r
2
/2 g z +c.
Commentaire.
Lexemple nal est typiquement celui de la centrifugeuse. On traiterait tout aussi facilement
le cas de lquilibre relatif dun uide incompressible dans un rfrentiel en mouvement de
translation uniformment acclr par rapport au rfrentiel galilen.
V.2 - On considre un uide incompressible homogne pesant en quilibre dans un
rfrentiel galilen. On suppose que ce uide baigne une face dune paroi plane incline
langle i sur la verticale. Dterminer les eorts ainsi exercs par le uide sur une
surface S de cette paroi.
lments de rponse :
e
z
dirig vers le bas ; z
0
cote de la surface libre p = p
a
; origine choisie telle que p
a
= g z
0
.
Distribution de pression : p = g z.
Eort sur la surface lmentaire dS en un point M de S : df = g z ndS dont la composante
verticale df . e
z
= g z cos i dS est gale au poids du cylindre (ctif) de uide situ au-dessus
de llment de surface dS jusqu la cote z = 0.
Le torseur des eorts exercs sur la surface S a pour rsultante R = g z
G
S n o z
G
est la
cote du centre de gravit de la surface S, dirige selon n et dont la composante verticale
est gale au poids du cylindre uide surmontant S jusqu z = 0.
242 Chapitre V - Modlisation des eorts pour le milieu continu
Le point dapplication de R sur S est la projection verticale du centre de gravit de ce cy-
lindre de uide.
Commentaire.
Le rsultat concernant la composante verticale de R et sa ligne daction sobtient immdiate-
ment en appliquant la loi fondamentale de la dynamique (1.2), avec [/A

] = 0, au cylindre
de uide introduit ci-dessus.
V.3 - Thorme dArchimde. Soit un uide incompressible homogne en quilibre
dans un rfrentiel , soumis un champ de force de masse F irrotationnel. On
considre un corps C de volume V et de surface S immerg dans le uide et maintenu
immobile par rapport celui-ci. Dterminer le torseur des actions exerces par le
uide sur ce corps.
lments de rponse :
Action exerce en M de S de normale extrieure n
v
sur llment dS de S : df = p n
v
dS.
Le champ de pression satisfait lquation de champ grad p(x) = F(x) dans le domaine
occup par le uide. Ce champ, dtermin partir des conditions au bord, est identique
celui qui stablirait si le uide, en quilibre, occupait aussi le domaine V du corps C.
On dmontre alors en appliquant la loi fondamentale (1.2) au sous-domaine

t
V , avec
[/A

] = 0, que :
le torseur des eorts df = p n
v
dS exercs sur S est loppos du torseur des forces de volume
F exerces dans V .
V.4 - quilibre dun uide compressible dans un champ de force de masse drivant
du potentiel 1 : rechercher les surfaces isobares et les surfaces dgale valeur de la
masse volumique (x). Cas particulier du uide pesant en quilibre dans un repre
galilen.
lments de rponse :
lquilibre : grad p(x) = (x)F(x) = (x) grad 1(x).
Les surfaces isobares sont les quipotentielles de 1 : p ne dpend de x qu travers 1 ;
donc ne dpend de x qu travers 1 et les surfaces dgale valeur de (x) sont les
quipotentielles de 1.
De faon plus dtaille : lquilibre on a rot (F) = rot F + grad F = 0. Il en
rsulte, puisque rot F = 0, que grad (x) est colinaire F(x) = grad1(x).
Exercices 243
p et ne sont fonctions que de z, mais
dp
dz
= (z)g ne permet pas de dterminer les
fonctions p(z) et (z) partir des conditions aux limites ; il faut introduire une quation
de comportement du uide.
V.5 - On tudie lquilibre dun uide compressible pesant dans un rfrentiel galilen.
On suppose que lquation dtat du uide est celle du gaz idal, p/ = rT o r = R/M
(R constante universelle des gaz parfaits = 8, 314 J/K; M masse molaire), et que
la rpartition de temprature est connue, fonction uniquement de la cote z, T(z).
Dterminer la loi de rpartition de la pression. Cas particulier de lquilibre isotherme.
lments de rponse :
partir de Ex.V.4 :
dp
p
=
g
r
dz
T(z)
,
do : ln
_
p
p
0
_
=
g
r
_
z
0
dz
T(z)
(p = p
0
pour z = 0).
ln(p/p
0
) = g z/rT
0
.
Commentaire.
Ces formules sont appliques au nivellement baromtrique.
V.6 - On tudie lquilibre dun uide compressible pesant dans un rfrentiel galilen.
On suppose que lquilibre est tabli en respectant la relation p = k

( = 1, 4).
Dterminer les distributions de , p et T en fonction de z ; on introduira en particulier
la hauteur de latmosphre dnie dans ce modle par p(H) = 0.
lments de rponse :
partir de Ex.V.4 et compte tenu de p = k

on a : k
2
d = g dz,
do : =
0

1
z
H
1
1
, p = p
0

1
z
H
1
1
avec p = p
0
, =
0
, pour z = 0, et H =
p
0

0
g

1
.
Lquation dtat du gaz idal donne : T/T
0
= 1 z/H.
Commentaire.
Cette analyse, applique latmosphre terrestre, conduirait une hauteur approximative
de 27 km et un gradient de temprature de 0, 01 K/m.
V.7 - On considre lcoulement stationnaire dun uide incompressible homogne,
non visqueux, dans une conduite de section constante S. On dsigne par le dbit-
masse dans cet coulement et par U le module de la vitesse du uide suppose
constante dans chaque section : = S U. La conduite prsente un coude angle
droit dont les sections amont et aval sont respectivement notes S
1
et S
2
, et o la
pression du uide est gale p
1
(resp. p
2
). Dterminer le torseur des eorts exercs
par le uide sur le coude.
lments de rponse :
On applique le thorme dEuler au volume limit par la paroi du coude et les sections amont
et aval de celui-ci. Les eorts extrieurs sur ce sous-systme uide se composent
des actions du coude sur le uide (transmises par la paroi),
244 Chapitre V - Modlisation des eorts pour le milieu continu
des forces de pesanteur,
des forces de pression exerces dans S
1
et S
2
par le reste du uide sur le sous-systme.
On trouve ainsi que le torseur des actions du uide sur le coude est gal au torseur
de la force U(e
1
+e
2
) passant par O,
de la force (p
1
e
1
+p
2
e
2
)S passant par O,
de la rsultante des forces de pesanteur dans ce volume de uide, exerce au centre de
gravit du volume.
V.8 - Un jet horizontal cylindrique de section S dun uide incompressible homogne,
non visqueux, dont la masse volumique est agit sur une paroi plane incline langle
sur la verticale. Le mouvement est stationnaire. On dsigne par U le module de la
vitesse du uide dans le jet, suppose uniforme dans la section courante du jet non
perturb par la prsence de la paroi. La pression dans le jet est galement suppose
constante, gale la pression atmosphrique (hypothse justie en mcanique des
uides). On nglige les forces de pesanteur ; on admet que la vitesse du uide aprs
crasement du jet sur la paroi est parallle celle-ci. Dterminer le torseur des actions
du jet sur la paroi pour un dbit-masse gal = S U.
lments de rponse :
Les actions du uide non visqueux sur la paroi sont normales celle-ci. On applique le tho-
rme dEuler un volume limit par une section courante du jet cylindrique non perturb,
la paroi, et une large surface de contrle cylindrique daxe normal la paroi. Les eorts
extrieurs ce sous-systme se composent
des actions de la paroi sur le uide diriges selon n,
des forces de pression, parallles la paroi, exerces sur la surface de contrle cylindrique,
de la rsultante des forces de pression, dirige selon laxe du jet, exerces sur la section
courante du jet,
des forces de pression atmosphrique sur toute la surface libre du uide dans le volume
considr.
Les vecteurs de dbit sortant de quantit de mouvement relatifs la surface de contrle
cylindrique sont parallles la paroi ; pour la section courante du jet, ils sont parallles la
section de celui-ci. Par projection sur n on obtient : le torseur des actions du jet sur la paroi
est quivalent la force Uncos applique au point de rencontre de laxe du jet avec la
paroi, ajoute laction de la pression atmosphrique sur la face amont de la paroi.
V.9 - Thorme de Bernoulli. Dans un rfrentiel , on considre un uide non-
visqueux qui volue dans un champ de force de masse drivant dun potentiel ind-
Exercices 245
pendant du temps : 1(x). Lcoulement du uide est suppos stationnaire : p, et
U sont indpendants du temps en reprsentation eulrienne. Dmontrer la relation :
p

+

1 +
d
dt
(U
2
/2) = 0 .
lments de rponse :
En application de la formule de drivation particulaire (4.14) du chapitre III on a :
p

+

1 +
d
dt
(U
2
/2) =
1

(
p
t
+ grad p . U) + (
1
t
+ grad 1 . U) +
d
dt
(U
2
/2)
Puisque lcoulement est stationnaire, il vient :
p

+

1 +
d
dt
(U
2
/2) = (
1

grad p + grad 1 +a) . U


qui est nul en application de (2.21).
Commentaire.
Dans le cas dun uide incompressible ( constant) ou, plus gnralement, dun uide en
volution barotrope ( = h(p)) on obtient en introduisant une primitive de 1/h(p) :
_
dp
h(p)
+1 +
U
2
2
= Constante le long de toute ligne de courant.
Cest le thorme de Bernoulli.
V.10 - Un tube cylindrique de rayons intrieur et extrieur a et b et de hauteur h est
soumis aux conditions au contour en contraintes suivantes (coordonnes cylindriques) :
z = 0 : T
r
= T

= 0 , T
z
= ; z = h : T
r
= T

= 0 , T
z
= ;
r = a : T
r
= p , T

= T
z
= 0 ; r = b : T
r
= p , T

= T
z
= 0 .
Il ny a pas de force de masse. Dterminer le champ de contrainte en qui-
libre avec ces donnes, dont lexpression dans la base orthonorme des coordonnes
cylindriques est identique en tout point.
246 Chapitre V - Modlisation des eorts pour le milieu continu
lments de rponse :
partir des conditions au contour et des quations (3.23) :
= p (e
r
e
r
+e

) + e
z
e
z
.
Ce champ est homogne dans le cylindre :
= p 1l + ( +p) e
z
e
z
.
V.11 - quations de la dynamique en coordonnes cartsiennes quel-
conques. Expliciter les quations de la dynamique (3.13) et la formule (3.18) dnis-
sant le vecteur-contrainte dans un systme de coordonnes cartsiennes quelconques.
Interprter
ij
.
lments de rponse :
e
1
, e
2
, e
3
tridre cartsien.
=
ij
e
i
e
j
, grad =

ij
x
k
e
i
e
j
e
k
, div =

ij
x
j
e
i
.
F = F
i
e
i
, a = a
i
e
i
.
quations de la dynamique (3.13) :

ij
x
j
+(F
i
a
i
) = 0.
Vecteur-contrainte : n = n
j
e
j
, T(n) = T
i
e
i
=
ij
n
j
e
i
.
Interprtation de
ij
:
1
[e
j
[

ij
est la composante, selon la direction e
i
, du vecteur-
contrainte sur la facette dnie par les deux vecteurs de base complmentaires de e
j
.
V.12 - On tudie lquilibre dun demi-espace tridimensionnel, constitu dun mat-
riau homogne pesant, limit par une surface libre plane incline langle sur lhori-
zontale. On utilise le repre cartsien Oxyz dni comme suit : Ox horizontal dans la
surface libre, Oy ligne de pente de la surface libre, Oz verticale ascendante. Compte
tenu des donnes de ce problme on cherche dterminer le champ de contrainte
dans le massif de milieu continu comme une fonction continment direntiable de
la seule coordonne z. Quelle est la forme dun tel champ ? Dterminer alors le
vecteur-contrainte sur une facette parallle la surface libre la cote z = h < 0.
lments de rponse :
=
ij
e
i
e
j
.
Les quations dquilibre (3.13) se rduisent (cf. Ex.V.11) :
d
xz
dz
= 0
d
yz
dz
= 0
d
zz
dz
= g .
Les quations au contour (3.14) permettent dcrire les conditions la surface libre :
n = e
z
cos , T = . n = 0 pour z = 0 do :
xz
=
yz
=
zz
= 0 pour z = 0.
Cela dtermine, dans tout le massif :

xz
=
zx
0 ,
yz
=
zy
0 ,
zz
= g z pour z < 0 ;
les autres composantes de demeurent des fonctions indtermines de z < 0.
Pour la facette parallle la surface libre la cote z = h < 0 on a :
n = e
z
cos ,
zz
= g h do T = g he
z
cos et df = g he
z
cos da.
Commentaire.
Le problme tudi est en particulier celui de lquilibre dun massif de sol (mcanique des
sols). Il est comprhensible (cf. 3.4) que les quations de la dynamique ne permettent pas,
Exercices 247
elles seules, de dterminer le champ , mme avec lhypothse a priori sur la dpendance en
z uniquement ; mais on remarque que, cette hypothse une fois admise, le vecteur contrainte
sur toute facette parallle la surface libre est dtermin : leort lmentaire df est
vertical, compressif , gal au poids de la colonne de matriau situe au-dessus de cette
facette. Le calcul des composantes du champ laisses indtermines par la statique nces-
site la connaissance de la loi de comportement du matriau et, en gnral, de lhistoire du
chargement subi.
V.13 - Le tenseur de contrainte de Cauchy en un point tant suppos tre un tenseur
de pression isotrope, dterminer le tenseur de contrainte de Piola-Kirchho; exami-
ner en particulier le cas o la transformation du milieu est une dilatation isotrope
compose avec une rotation, et celui o cest une extension simple.
lments de rponse :
= p 1l = p

0

C
1
(C =
t
F . F).
F = avec
t
. = 1l , det = +1 , > 1 :
= p 1l.
e
1
, e
2
, e
3
orthonorm
F = e
1
e
1
+e
2
e
2
+e
3
e
3
, > 1 (cf. Ex.II.1) :
= p (
1
e
1
e
1
+e
2
e
2
+e
3
e
3
).
V.14 - Oxyz est un repre orthonorm. Soit, dans la conguration initiale, un chan-
tillon cylindrique de rvolution daxe Oz, de longueur
0
et de rayon r
0
. Dans la
conguration actuelle cet chantillon est un cylindre de rvolution daxe Oz de lon-
gueur et de rayon r ; on suppose que la transformation entre les deux congurations
est homogne, et que les vecteurs matriels colinaires e
x
ou e
y
le restent dans la
transformation. Le champ de contrainte de Cauchy y est galement suppos homo-
gne, induit par les seuls eorts suivants appliqus au contour :
deux forces axiales (selon Oz), opposes, dintensit Q (en traction) appliques
sur les bases,
une pression normale uniforme dintensit p applique sur la surface latrale.
Dterminer les tenseurs de contrainte de Cauchy et de Piola-Kirchho.
lments de rponse :
= p (e
x
e
x
+e
y
e
y
) +
Q
r
2
e
z
e
z
F =
r
r
0
(e
x
e
x
+e
y
e
y
) +

0
e
z
e
z
det F =
_
r
r
0
_
2

0
= p

0
(e
x
e
x
+e
y
e
y
) +
Q
r
2
0

e
z
e
z
Commentaire.
Le rsultat peut aussi sobtenir de faon plus artisanale en sappuyant sur la formule :
. dA = F
1
. . da .
Chapitre VI
tude des contraintes
MOTS CLS
Contrainte normale. Contrainte tangentielle.
Rciprocit des contraintes.
Contraintes principales. Invariants.
Contrainte moyenne. Dviateur.
Plan de Mohr. Cercles de Mohr.
Domaine dlasticit. Fonction de charge.
Symtries de la matire. Isotropie.
Critre de Tresca. Critre de von Mises.
249
Chapitre VI tude des contraintes 251
En bref...
Le tenseur des contraintes de Cauchy en un point dnit lapplication
linaire qui dtermine le vecteur-contrainte pour toute facette passant par
ce point. Il permet notamment de calculer la contrainte normale et la
contrainte tangentielle sur cette facette (section 2).
Dans le cas gnral, pour un tat de contrainte donn, il existe trois
facettes sur lesquelles le vecteur-contrainte est normal. Ces facettes sont
orthogonales aux directions principales des contraintes ; les contraintes
correspondantes sont les contraintes principales (section 2).
Pour un tat de contrainte donn, dni par le tenseur des contraintes
de Cauchy, il se rvle utile du point de vue des applications pratiques de
suivre la variation du vecteur-contrainte agissant sur une facette lorsque
celle-ci pivote autour du point considr. La reprsentation gomtrique
de Mohr repre cette volution par rapport la normale la facette, dans
un diagramme o sont reportes la contrainte normale et la contrainte
tangentielle. On y met en vidence le domaine parcouru par lextrmit
du vecteur-contrainte : il est dlimit par trois cercles (section 3).
Du point de vue du comportement des matriaux, le tenseur des
contraintes apparat comme le chargement de llment de matire. La
fonction de charge fournit une mesure scalaire de ce chargement pour d-
limiter le domaine de pertinence du modle de comportement lastique
avant lapparition des dformations irrversibles de la plasticit : critre
de limite dlasticit, ou de plasticit (section 4).
La drivation temporelle du tenseur des contraintes pose le problme
du choix dun rfrentiel pertinent pour ltude du comportement dun
matriau (section 5).
252 Chapitre VI tude des contraintes
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
contrainte normale (2.5)
contrainte tangentielle (2.7)

1
,
2
,
3
contraintes principales (2.15)
I
1
, I
2
, I
3
invariants de (2.16 2.18)

m
contrainte moyenne (2.22)
s dviateur de (2.23)
J
2
, J
3
invariants de s (2.26)

eq
contrainte quivalente (de von Mises) (4.11)
Chapitre VI tude des contraintes 253
1 La mise en uvre du concept . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2 Notions pratiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2.1 Dimensions, units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
2.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle . . . . . . 256
2.3 Signe des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
2.4 Rciprocit des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 258
2.5 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
2.6 Directions principales, contraintes principales . . . . . . 261
2.7 Invariants du tenseur des contraintes. Thorme de re-
prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
2.8 Tenseur dviateur des contraintes . . . . . . . . . . . . . 264
3 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.1 Reprsentation de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
3.2 Cercles de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
3.3 Description des cercles principaux . . . . . . . . . . . . 268
3.4 Quelques consquences pratiques . . . . . . . . . . . . . 269
3.5 tats de contrainte remarquables . . . . . . . . . . . . . 269
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes272
4.1 Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4.2 Principes gnraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.3 Critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.4 Critre de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes . . . . 277
5.1 Drive particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.2 Drive intrinsque (drive de Truesdell) . . . . . . . . 278
5.3 Drive corotationnelle (drive de Jaumann) . . . . . . 279
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 280
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
1 La mise en uvre du concept 255
tude des contraintes
1 La mise en uvre du concept
Lobjet du chapitre V tait, par la mthode des puissances virtuelles, de mettre
en place la reprsentation des eorts intrieurs pour le milieu continu tridimension-
nel classique. On a ainsi abouti une reprsentation par un champ de tenseurs du
deuxime ordre symtriques, dni sur la conguration actuelle
t
: le champ des
tenseurs de contrainte de Cauchy.
Le prsent chapitre se veut essentiellement pratique. Il est consacr la mise en
uvre de ce concept, notamment par ltude du tenseur des contraintes en un point,
pour acclimater sa manipulation, examiner et commenter ses proprits.
Aucune confusion ntant possible puisque seules les proprits en un point seront
examines, on allgera les notations en supprimant dans toutes les formules la variable
x qui indiquait jusquici la valeur locale dun champ et linstant t, autrement dit, le
tenseur des contraintes de Cauchy sera dsign par , le vecteur contrainte par T(n)
etc.
2 Notions pratiques
2.1 Dimensions, units
Figure 1 Vecteur-contrainte sur une facette et force lmentaire sur une surface
On rappelle la formule essentielle liant le tenseur des contraintes de Cauchy au
vecteur-contrainte T(n) sur la facette de normale sortante n (cf. chapitre V, 3.5) :
T(n) = . n (2.1)
256 Chapitre VI tude des contraintes
do la force lmentaire df sexerant sur une surface da de normale n (gure 1) :
df = . nda = . da . (2.2)
Pour les composantes dans une base orthonorme la formule (2.1) conduit au
rsultat dj nonc
T
i
=
ij
n
j
(2.3)
et linterprtation des composantes
ij
du tenseur dont lutilit pratique est
constante :
la composante
ij
du tenseur des contraintes de Cauchy repr-
sente la composante selon la direction e
i
du vecteur-contrainte
sur la facette de normale e
j
.
Figure 2 Interprtation des composantes de en base orthonorme
Dans la formule (2.2), df reprsente une force et da une aire. On en dduit que
le tenseur des contraintes (en fait ses composantes) a les dimensions dune force
par unit de surface cest--dire dune pression. Il en va de mme pour le vecteur-
contrainte T.
Lunit de pression S.I. est le Pascal : 1Pa = 1 N/m
2
. On devra souvent pour
les applications pratiques utiliser des multiples : 1kPa = 10
3
Pa , 1MPa = 10
6
Pa ,
1GPa = 10
9
Pa.
2.2 Contrainte normale et contrainte tangentielle
Considrant une facette telle que celle reprsente sur la gure 1 on dnit de
faon naturelle la contrainte normale sur cette facette comme la composante de T(n)
selon la direction de la normale n soit :
T(n) . n = n. . n (2.4)
2 Notions pratiques 257
Diverses notations sont adoptes pour dsigner cette contrainte normale. La plus
courante, notamment pour les applications dans la thorie des cercles de Mohr (cf.
section 3), choisit comme terme gnrique de la contrainte normale sur une facette
quelconque mais on trouvera aussi : T
n
, n, ... . On crira :
= n. . n (2.5)
do, en base orthonorme,
=
ij
n
i
n
j
. (2.6)
Figure 3 Contrainte normale, contrainte tangentielle
On dnit la contrainte tangentielle comme la composante vectorielle de
T(n) dans le plan de la facette, de sorte que :
T(n) = n + . (2.7)
La contrainte tangentielle est galement appele contrainte de cisaillement
(1)
(ou
cission). Dans le cas gnral elle est simplement mesure par son module
(2)
:
[ [ = (( . n)
2
(n. . n)
2
)
1/2
. (2.8)
On peut enn remarquer que, si lon choisit une base orthonorme constitue de
la normale n la facette considre et de deux vecteurs t
1
et t
2
situs dans la facette
(gure 4), la contrainte normale sur la facette nest autre que :
=
nn
(3)
(2.9)
et lon dispose des deux composantes tangentielles algbriques :

1
=
t
1
n
,
2
=
t
2
n
(2.10)
avec videmment [ [
2
=
2
1
+
2
2
. Lutilisation de ces composantes algbriques sim-
pose lorsque lon tudie des matriaux anisotropes.
(1)
Parfois encore cisaillement : cette terminologie plus concise peut prter confusion entre les
concepts deort et dformation.
(2)
On verra dans la section 3 quil est possible de dnir une mesure algbrique de la contrainte
tangentielle dans le cas de certaines facettes en adoptant une convention dorientation continue,
cohrente avec la thorie des cercles de Mohr.
(3)
Cette notation est souvent la plus claire.
258 Chapitre VI tude des contraintes
Figure 4 Contrainte normale et composantes tangentielles
2.3 Signe des contraintes
Daprs la dnition (2.4), la contrainte normale sur une facette est positive
lorsque la projection orthogonale de T(n) sur n est dirige suivant n. En se rfrant
linterprtation physique du modle (chapitre V, 3.5, gure 7) rappele sur la gure
1 on voit que, n tant la normale sortante la facette cest--dire la normale sortante
au sous-systme o

sur lequel la force lmentaire df est exerce, la contrainte normale


est positive lorsque la composante normale de df est une traction.
On dira que est positive en traction
(4)
. Les contraintes ngatives sont dites
de compression.
Cette convention des tractions positives pour les contraintes normales est aussi
appele convention de signe des mcaniciens pour les contraintes.
Dans certaines applications pratiques (mcanique des sols, calcul des structures en bton,
. . . ) an de ne pas manipuler en permanence des quantits ngatives, les ingnieurs prfrent
parfois adopter la convention de la normale rentrante la facette : les contraintes normales
sont alors positives en compression. On doit prendre garde que dans ce cas, si lon conserve
la mme dnition des taux de dformations d et

d, lexpression de la densit de puissance
virtuelle des eorts intrieurs devra tre change de signe par rapport celle utilise dans le
chapitre prcdent. En tout tat de cause il est conseill, lorsquune ambigut sur ce sujet est
susceptible de se prsenter, compte tenu du public des lecteurs, de prciser ds le dpart la
convention adopte ; lors de lutilisation dun logiciel de calcul, on sassurera de la convention
choisie par les auteurs (de plus en plus souvent on rencontrera celle des mcaniciens ).
2.4 Rciprocit des contraintes
Linterprtation des composantes de en base orthonorme rappele au para-
graphe 2.1 (gure 2) et la symtrie de , permettent dnoncer la proprit connue
sous le nom de rciprocit des contraintes tangentielles.
On considre deux facettes orthogonales quelconques de normales respectives n
et n

; ces normales et la direction de lintersection de ces facettes dnissent un tridre


(4)
On rappelle la terminologie de tensions utilise autrefois pour les contraintes.
2 Notions pratiques 259
Figure 5 Rciprocit des contraintes
trirectangle sur lequel on peut construire une base orthonorme (n, n

, k) comme re-
prsente sur la gure 5. La symtrie de implique notamment pour les composantes
de dans cette base de relation :

nn
=
n

n
. (2.11)
Ainsi : la composante selon n

de la contrainte tangentielle sur la facette de normale


n est gale la composante selon n de la contrainte tangentielle sur la facette de
normale n

.
On retiendra la gure 5 en remarquant que (2.11) exprime une galit entre des
composantes algbriques des contraintes tangentielles sur les deux facettes, et que les
vecteurs associs ces composantes qui sont ports par n et n

sont, soit tous deux


convergents vers lintersection des facettes, soit tous deux divergents partir de cette
intersection.
Plus gnralement, on peut noncer le thorme de rciprocit des contraintes
pour deux facettes non ncessairement orthogonales entre elles, de normales respec-
tives n et n

. En application de (2.1) on a en eet T(n) = . n et T(n

) = . n

do,
en raison de la symtrie de ,
T(n) . n

= n

. . n = T(n

) . n (2.12)
qui signie que : la projection sur n

du vecteur-contrainte sexerant sur la


facette de normale n, est gale la projection sur n du vecteur-contrainte
sexerant sur la facette de normale n

.
Il en rsulte en particulier que si le vecteur-contrainte sur la facette de normale
n est contenu dans la facette de normale n

, alors le vecteur-contrainte sur la facette


de normale n

est contenu dans la facette de normale n : les deux facettes sont alors
dites conjugues
(5)
.
(5)
Ces rsultats de rciprocit doivent tre rapprochs du raisonnement du petit paralllpi-
pde donn au chapitre V ( 3.6) : ils traduisent, sur un paralllpipde rectangle pour (2.11), et
sur un paralllpipde quelconque pour (2.12), lquilibre des moments dans la loi fondamentale de
la dynamique.
260 Chapitre VI tude des contraintes
2.5 Changement de base
Le caractre tensoriel de permet, par simple application des formules donnes
dans lannexe I, de procder des changements de base et de connatre les nouvelles
composantes de en fonction des anciennes.
Dans la circonstance, trs frquente, dun changement de base orthonorme (par
exemple : passage des coordonnes cartsiennes orthonormes aux coordonnes cy-
lindriques) les formules systmatiques font appel aux cosinus directeurs
ik
de la
nouvelle base e

i
par rapport lancienne e
k
et scrivent (gure 6) :

i
=
ik
e
k
,
ik
= e

i
. e
k

ij
=
i

jm

m
(2.13)
Figure 6 Cosinus directeurs
En fait et bien que cette dmarche soit videmment strictement quivalente
lapplication de (2.13), il est souvent plus commode dans la pratique de substituer les
expressions des vecteurs de base e
k
en fonction des vecteurs e

i
dans lcriture explicite
de et didentier les composantes :
=
k
e
k
e

ij
e

i
e

j
. (2.14)
Cette mthode, qui vite tout eort de mmoire, permet de tenir compte de la forme
particulire du tenseur en cause dans chaque cas. Cest aussi la mthode la plus
simple dans le cas de changement de bases non orthonormes (on rappelle quil est
alors ncessaire de prciser les reprsentations choisies pour le tenseur euclidien ).
La gure 7 prsente les formules de changement de base orthonorme telles quelles
furent tablies par Cauchy
(6)
.
(6)
Daprs Exercices de Mathmatiques (1829), uvres compltes dAugustin Cauchy, 2
me
dition, II
e
srie, tome IX, Gauthier-Villars, Paris 1891.
2 Notions pratiques 261
Figure 7 Formules de Cauchy pour les contraintes
2.6 Directions principales, contraintes principales
Les directions principales de , tenseur euclidien symtrique rel, sont dnies
comme indiqu dans lannexe I ( 5.10). Ce sont les directions propres de lapplication
linaire associe . Elles sont orthogonales entre elles.
Les valeurs principales de sont appeles contraintes principales et notes :

1
,
2
,
3
.
Dans une base orthonorme dirige selon les directions principales des contraintes
de Cauchy, la matrice est diagonale et scrit :
=
1
e
1
e
1
+
2
e
2
e
2
+
3
e
3
e
3
. (2.15)
En se rfrant la notion de vecteur-contrainte on nonce la proprit caractris-
tique des directions principales de .
262 Chapitre VI tude des contraintes
Sur une facette oriente perpendiculairement une direction
principale de , le vecteur-contrainte est purement normal (il ny
a pas de contrainte de cisaillement sur la facette) et sa mesure
est gale la contrainte principale correspondante.
Figure 8 Vecteurs-contraintes sur les facettes normales aux directions principales de
La gure 8 reprend la gure 2 lorsque les facettes concernes sont normales aux
directions principales des contraintes.
La comparaison avec la gure 10 du chapitre V rappelle que le concept de
contrainte pour la modlisation des eorts intrieurs inclut, comme cas particulier, ce-
lui de pression : les trois contraintes principales sont alors gales (
1
=
2
=
3
= p)
et toutes les facettes sont principales.
Malgr la simplication apporte par la symtrie de , la reprsentation gom-
trique du tenseur des contraintes au moyen de six composantes, telle que celle donne
sur la gure 2, demeure dicile apprhender. La reprsentation de la gure 8 est
plus suggestive : elle montre que les six degrs de libert sur correspondent trois
paramtres dorientation (des directions principales) et trois paramtres dintensit
(des contraintes principales). Ce mode de reprsentation est souvent adopt pour les
champs de contrainte obtenus par calculs numriques (cf. chapitre X) ou par lexp-
rience (par exemple : photolasticimtrie).
2.7 Invariants du tenseur des contraintes.
Thorme de reprsentation
tant un tenseur euclidien du second ordre sur lespace tridimensionnel, on sait
que les trois polynmes I
1
, I
2
, I
3
, de degr 1 3 par rapport aux composantes de
, dnis par contractions totales de produits tensoriels (annexe I, 5.7) sont des
2 Notions pratiques 263
scalaires invariants dans tout changement de base :
I
1
= tr (2.16)
I
2
=
1
2
tr ( . ) =
1
2
tr (
2
) (2.17)
I
3
=
1
3
tr ( . . ) =
1
3
tr (
3
) . (2.18)
On rappelle que le calcul de I
1
, I
2
, I
3
, seectue sur une reprsentation mixte du
tenseur euclidien (cette prcision est inutile en base orthonorme) :
I
1
=
i
i
, I
2
= (
i
j

j
i
)/2 , I
3
= (
i
j

j
k

k
i
)/3 (2.19)
I
1
, I
2
, I
3
sexpriment videmment sans dicult en fonction des contraintes prin-
cipales. Ce sont des fonctions symtriques des contraintes principales : elles sont
invariantes par permutation circulaire sur
1
,
2
,
3
.
_

_
I
1
=
1
+
2
+
3
I
2
= ((
1
)
2
+ (
2
)
2
+ (
3
)
2
)/2
I
3
= ((
1
)
3
+ (
2
))
3
+ (
3
)
3
)/3 .
(2.20)
Les invariants I
1
, I
2
, I
3
ont t introduits (annexe I, 4.6 et 5.7) en substitution au jeu
dinvariants polynomiaux constitus par les coecients du polynme caractristique en
, det( 1l). Ces invariants I
I
, I
II
, I
III
tant aussi utiliss dans certaines formules, on
en donne ici les expressions :
_

_
I
I
=
i
i
=
1
+
2
+
3
( I
1
)
I
II
=
1
2
(
i
i

j
j

i
j

j
i
) =
1

2
+
2

3
+
3

1
( I
2
1
/2 I
2
)
I
III
= det =
1

3
.
(2.21)
Lutilit dintroduire les invariants apparatra notamment au paragraphe 4.2 o
lon fera appel au thorme de reprsentation (cf. annexe I, 5.7), que lon peut
noncer comme suit propos de .
Soit f une fonction scalaire isotrope de , cest--dire que la valeur de cette
fonction, qui est ncessairement calcule en se refrant aux composantes de dans
une base, est invariante si lon eectue sur cette base une isomtrie quelconque ; on
dit aussi que cette fonction f est une fonction du seul tenseur pour signier
quelle ne dpend daucun argument spciant des directions privilgies dans lespace.
Cette dnition implique, en choisissant pour base une base orthonorme selon les
directions principales, que la fonction f est une fonction symtrique des contraintes
principales
1
,
2
,
3
. Mais, plus prcisment, tant symtrique, on dispose du
thorme de reprsentation suivant, qui ne suppose pas que la fonction considre
soit polynomiale (annexe I, 5.7).
264 Chapitre VI tude des contraintes
Toute fonction isotrope, valeur scalaire, de sexprime comme une fonction
symtrique des contraintes principales
1
,
2
,
3
, ou encore, de faon quiva-
lente, comme une fonction des invariants I
1
, I
2
, I
3
ou I
I
, I
II
, I
III
.
(7)
2.8 Tenseur dviateur des contraintes
Il est courant de dcomposer en ses parties dites sphrique et dviatorique .
Pour cela on dnit la contrainte moyenne
m
:

m
= (tr )/3 = I
1
/3 . (2.22)
La partie sphrique de est, par dnition, le tenseur isotrope
m
1l dont
les trois valeurs principales sont gales
m
(toutes les directions de lespace tant
principales pour ce tenseur isotrope). On a videmment : tr (
m
1l) = I
1
.
La partie dviatorique de , appele aussi dviateur de , est le tenseur s dni
par :
s =
m
1l (2.23)
qui est de trace nulle : tr s = 0.
On peut rsumer lensemble de ces dnitions par les formules :
=
m
1l +s
(2.24)
tr s = 0
Le tenseur dviateur s a mmes directions principales que . Ses valeurs principales
s
i
sont lies aux valeurs principales de par :
s
i
=
i

m
cest--dire explicitement :
s
i
= (2
i

j

k
)/3 (2.25)
o (i, j, k) est une permutation quelconque de (1,2,3).
Le premier invariant de s est, par dnition, nul : J
1
= tr s = 0 ; les deux autres
sont dsigns par J
2
et J
3
:

J
2
= tr(s
2
)/2
J
3
= tr(s
3
)/3 .
(2.26)
(7)
Pour aider la comprhension de ce thorme : son quivalent dans le cas dune fonction scalaire
isotrope dun vecteur v nonce quune telle fonction sexprime ncessairement en fonction de [ v [
seulement.
3 Reprsentation de Mohr 265
Les invariants I
2
et I
3
de sexpriment en fonction de I
1
, J
2
, J
3
par les formules
suivantes :

I
2
= J
2
+I
2
1
/6
I
3
= J
3
+ 2 I
1
J
2
/3 +I
3
1
/27 ;
(2.27)
ainsi toute fonction scalaire isotrope du (seul) tenseur scrira comme fonction de
I
1
et des invariants J
2
et J
3
de s.
On donne parfois une interprtation des invariants I
1
et J
2
. en remarquant que, sur une
facette dite octadrale dont la normale a pour composantes (

3/3,

3/3,

3/3,) dans
le repre des directions principales de (gure 9), la contrainte normale et la contrainte
tangentielle sont respectivement gales :

oct
= I
1
/3 =
m
, [
oct
[ =
_
2J
2
/3 . (2.28)

m
=
oct
et [
oct
[ sont ainsi appeles respectivement contrainte octadrale et cission
octadrale .
Figure 9 Facette octadrale
3 Reprsentation de Mohr
3.1 Reprsentation de Mohr
La reprsentation tudie dans cette section sintresse fondamentalement au vecteur-
contrainte.
T(n), vecteur-contrainte sur la facette de normale n, tant dni par (2.1), on va mettre en
vidence, partir de la connaissance de au point considr, certaines proprits concernant
la variation de T(n) en fonction de n. Lide essentielle consiste utiliser une reprsentation
de T(n) dans un plan li la facette que lon va maintenant prciser.
Soit une facette quelconque de normale n et T(n) le vecteur-contrainte correspondant. On
considre le plan dni par n et T(n), qui contient videmment la contrainte tangentielle
(gure 10). On dsigne par t un vecteur unitaire orthogonal n dans ce plan : on a ainsi
= t, avec algbrique de module donn par (2.8). On oriente transversalement le plan
(n, T(n)) de faon ce que (n, t) = +/2.
266 Chapitre VI tude des contraintes
On introduit alors un plan auxiliaire xe, dni par des axes O et O orthogonaux avec
(O, O) = +/2, dans lequel on reporte pour chaque vecteur T(n), ses composantes et
ce qui dnit un point T. Ce plan est appel le plan de Mohr (gure 10).
Figure 10 Reprsentation de Mohr : facette et plan de Mohr
La construction du point T de coordonnes (, ) dans le plan de Mohr, correspond donc
au reprage du vecteur-contrainte T(n) dans la base (n, t) qui tourne autour du point M
considr en suivant n dans le plan dni par n et T(n). Cette interprtation est rappele
sur la reprsentation de Mohr (gure 10) par la schmatisation dune facette dont O est la
normale sortante, qui sera conserve dans toute la suite.
Le signe de dans le plan de Mohr sur la gure 10 dpend naturellement du choix initialement
fait pour le vecteur t : selon lorientation de ce vecteur unitaire, le vecteur-contrainte sur la
facette de normale n sera reprsent, dans le plan de Mohr, par le vecteur OT comme sur la
gure 10 ou par son symtrique par rapport laxe O. Pour cette raison, la thorie de la
reprsentation de Mohr est souvent prsente en se limitant au demi-plan de Mohr dni par
en abscisse et [[ en ordonne.
Malgr cette ambigut on continuera, pour la reprsentation de Mohr, donner un caractre
algbrique . En eet, sil nest pas possible de dnir une rgle continue dorientation du
vecteur t , qui serait valable pour toutes les orientations de la facette autour du point courant
et lverait ainsi, de manire gnrale, lindtermination sur le signe de , une telle rgle se
rvle possible lorsque lon considre les facettes qui pivotent autour des axes principaux qui
seront envisages dans ltude du paragraphe 3.2 mettant alors en vidence les cercles (et
non les demi-cercles) principaux ou cercles de Mohr.
3.2 Cercles de Mohr
Connaissant le tenseur on se propose de dterminer le domaine engendr par lextrmit
du vecteur-contrainte dans le plan de Mohr, lorsque n varie.
Il est commode, pour cette tude, de prendre une base orthonorme e
1
, e
2
, e
3
, dirige suivant
les directions principales de . On a alors les relations suivantes :
pour les composantes de n,
n
2
1
+n
2
2
+n
2
3
= 1 (3.1)
n
2
1
0, n
2
2
0, n
2
3
0 ; (3.2)
pour le vecteur-contrainte,
T
1
=
1
n
1
, T
2
=
2
n
2
, T
3
=
3
n
3
; (3.3)
pour la contrainte normale,
=
1
n
2
1
+
2
n
2
2
+
3
n
2
3
; (3.4)
pour la contrainte tangentielle,

2
+
2
=
2
1
n
2
1
+
2
2
n
2
2
+
2
3
n
2
3
. (3.5)
3 Reprsentation de Mohr 267
Lensemble des quations 3.1, 3.4 et 3.5 constitue un systme de trois quations linaires pour
les variables n
2
1
, n
2
2
, n
2
3
, dont les coecients sont fonctions de
1
,
2
,
3
, et . La rsolution
de ce systme donne :
n
2
1
=

2
+ (
2
)(
3
)
(
1

2
)(
1

3
)
(3.6)
n
2
2
=

2
+ (
1
)(
3
)
(
2

1
)(
2

3
)
(3.7)
n
2
3
=

2
+ (
1
)(
2
)
(
3

1
)(
3

2
)
(3.8)
dans lhypothse o les contraintes principales sont distinctes.
Les formules (3.6) (3.8) permettent de dlimiter le domaine parcouru par lextrmit du
vecteur-contrainte en tenant compte des conditions de positivit (3.2). Pour simplier la
discussion on supposera les trois contraintes principales ordonnes suivant :

I

II

III
o (
I
,
II
,
III
) = (
i
, i = 1, 2, 3) . (3.9)
La positivit de n
2
I
, n
2
II
, n
2
III
fournit les ingalits :

2
+ (
II
)(
III
) 0 (3.10)

2
+ (
I
)(
III
) 0 (3.11)

2
+ (
I
)(
II
) 0 (3.12)
dont linterprtation dans le plan de Mohr est aise.
On remarque, par exemple, que (3.10) scrit aussi :



II
+
III
2

2
+
2

II

III
2

2
(3.13)
ce qui montre que le point T est, dans le plan de Mohr, extrieur au cercle, centr sur O
au point dabscisse (
II
+
III
)/2, et de rayon (
II

III
)/2. Lingalit (3.12) conduit un
rsultat analogue avec
I
et
II
. Lingalit (3.11), quant elle, montre que T est intrieur
au cercle centr sur O au point dabscisse (
I
+
III
)/2 et de rayon (
I

III
)/2.
Autrement dit (gure 11), aprs avoir marqu sur O les points dabscisses
III
,
II
,
I
, on
trace les cercles de diamtres,
I

II
,
II

III
et
I

III
. Le rsultat obtenu ci-dessus montre
que : pour toute facette lextrmit T du vecteur-contrainte se trouve lextrieur des deux
plus petits cercles (diamtres
I

II
et
II

III
) et lintrieur du grand (diamtre
I

III
).
Les frontires de ces cercles sont atteintes, respectivement pour n
III
= 0, n
I
= 0, n
II
= 0.
Les cercles de la gure 11 sont appels cercles principaux ou cercles de Mohr. Plus
spciquement le grand cercle est appel le cercle de Mohr.
Figure 11 Cercles principaux ou cercles de Mohr
Il reste examiner la rciproque : savoir si tout point du domaine dlimit par les cercles de
Mohr est atteint au cours de la variation de n. Le rsultat dcoule des quations (3.1, 3.2,
3.4 et 3.5).
268 Chapitre VI tude des contraintes
En eet et tant donns vriant (3.10 3.12), les formules (3.6 3.8) dterminent
toujours, par n
2
1
, n
2
2
et n
2
3
, les vecteurs n tels que et [[ prennent les valeurs prescrites. Ces
formules conduisent, dans le cas gnral o n
1
n
2
n
3
,= 0, huit orientations distinctes pour
le vecteur n, opposes deux--deux, et symtriques deux--deux par rapport aux facettes
principales
(8)
. En particulier chaque cercle principal est lui-mme entirement dcrit lorsque
la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale qui ne le concerne pas,
condition que lon prenne soin de dnir de faon continue lorientation du vecteur t au cours
de la rotation de la facette. La continuit dorientation du vecteur t ne peut, par contre, tre
assure lorsque n prend toutes les orientations dans R
3
; cest ce que manifeste lexistence
des deux zones symtriques dlimites par les cercles de Mohr qui sont ainsi atteintes.
3.3 Description des cercles principaux
Figure 12 Description du (grand) cercle de Mohr
titre dexemple, compte tenu de son intrt pratique, on va tudier la description du (grand)
cercle de Mohr. (Les rsultats obtenus seront transposables aux autres cercles principaux).
Les facettes concernes sont parallles la direction de la contrainte principale interm-
diaire
II
. On constitue avec les directions I,III,II un tridre direct ; la normale n volue
dans le plan (I,III) et on dnit langle (gure 12) :
= (I, n) ; (3.14)
lexpression de n dans la base e
I
, e
III
, e
II
est donc : n = e
I
cos +e
III
sin.
Il rsulte de (2.3) que le vecteur contrainte T(n) est contenu dans le plan (I,III) o volue n
avec pour composantes dans la mme base :
T
I
=
I
cos , T
III
=
III
sin , T
II
= 0 . (3.15)
Ceci permet de donner une rgle dorientation continue du vecteur t pour les facettes
considres, an de compter algbriquement les contraintes tangentielles :
t est construit de sorte que le tridre (n, t, II) soit direct . (3.16)
Le calcul des composantes et est immdiat par projection de T(n) donn par (3.15) sur
les axes n, t. On peut aussi utiliser les formules tensorielles de changement de base (2.13) qui
donnent :
=
nn
=
I
cos
2
+
III
sin
2

=
tn
=
I
cos sin +
III
cos sin

tt
=
I
sin
2
+
III
cos
2

(8)
Facettes orthogonales aux directions principales.
3 Reprsentation de Mohr 269
soit encore :
_

_
=
nn
=

I
+
III
2
+

I

III
2
cos 2
=
tn
=

III
2
sin2

tt
=

I
+
III
2

III
2
cos 2
(3.17)
Les deux premires quations de (3.17) montrent que le point T, extrmit du vecteur-
contrainte, dcrit le cercle de diamtre
III

I
comme on lavait indiqu au paragraphe prc-
dent. On retrouve aussi que pour = 0 on a =
I
et = 0, et pour = /2 on a =
III
et = 0, ce qui correspond aux deux facettes principales normales aux directions I et III. Au
cours de la variation de n, le cercle de diamtre
III

I
est entirement dcrit.
Gomtriquement, en dsignant par le centre du cercle de Mohr, les formules (3.17)
montrent que le rayon-vecteur T fait un angle gal 2 avec laxe O. On dduit de
cette proprit la rgle suivante.
Lorsque la facette tourne autour de la direction de la contrainte principale
II
dun angle donn, lextrmit du vecteur-contrainte (point reprsentatif de la facette)
tourne sur le cercle de Mohr dun angle double dans le sens oppos (autour du
centre du cercle).
En consquence on voit que, sur deux facettes symtriques par rapport aux directions prin-
cipales, sexercent des contraintes normales gales et des contraintes tangentielles opposes.
Comme on la dit au dbut de ce paragraphe, le cas du (grand) cercle de Mohr na t choisi
ici qu titre dexemple, et les mmes rsultats sont valables pour les deux autres cercles
principaux ; on prendra soin dans chaque cas, de dnir lorientation de t par :
(n, t) = +/2
cet angle tant compt positivement selon la mme convention que langle de rotation de la
facette dans lespace.
3.4 Quelques consquences pratiques
On dduit immdiatement de la reprsentation de Mohr les rsultats suivants :
1. La contrainte normale maximale est gale
I
. Elle sexerce sur la facette normale la
direction principale I.
2. La contrainte normale minimale est gale
III
. Elle sexerce sur la facette normale la
direction principale III.
3. La contrainte tangentielle maximale en valeur absolue est gale (
I

III
)/2. Elle sexerce
sur les facettes parallles la direction principale II et inclines /4 sur les directions
principales I et III.
3.5 tats de contrainte remarquables
Sur la gure 11 on a donn la reprsentation de Mohr de ltat de contrainte en un point
dans le cas gnral. On va maintenant examiner quelques cas particuliers.
Tenseur des contraintes en un point dune surface libre de contrainte
On suppose que le point M considr est situ sur la frontire
t
dun systme, et quen
ce point la surface
t
est libre de contrainte cest--dire que le vecteur-contrainte sur cette
surface est impos nul (gure 13) :
T(n) = . n = 0 . (3.18)
270 Chapitre VI tude des contraintes
Figure 13 tat de contrainte en un point dune surface libre
Sur cette facette la contrainte tangentielle est donc nulle, ce qui signie que la direction
normale la surface libre est direction principale ( 2.6) ; la contrainte normale sur cette
facette tant galement nulle, on en dduit que la contrainte principale correspondante est
nulle. Dans le plan de Mohr on a donc ncessairement lun des trois diagrammes de la gure
13 (si les trois contraintes principales sont distinctes).
Traction ou compression simple ; tat de contrainte uniaxial
Cest ltat de contrainte que lon tente de raliser en tout point dune prouvette lors dune
exprience de traction simple ou de compression simple . Deux contraintes principales
sont nulles :

2
=
3
= 0 (3.19)

1
est positive ou ngative (traction ou compression). Le tenseur des contraintes est dit
uniaxial . Le vecteur-contrainte, sur toute facette, est dirig selon la direction principale
1 ; en eet dans une base orthonorme e
1
, e
2
, e
3
prise selon des directions principales, on a :
T
1
=
1
n
1
, T
2
= T
3
= 0 . (3.20)
De plus on voit que le vecteur-contrainte est nul pour les facettes parallles la direction
principale 1 (n
1
= 0).
Figure 14 tat de contrainte uniaxial
La thorie des cercles principaux faite au paragraphe 3.2 dans le cas o les contraintes prin-
cipales sont distinctes, est ici complte. On a par (3.4) et (3.5) :
=
1
n
2
1

2
+
2
=
2
1
n
2
1
do :
(
1
/2)
2
+
2
= (
1
/2)
2
. (3.21)
3 Reprsentation de Mohr 271
On en dduit que le domaine engendr par lextrmit du vecteur-contrainte dans le plan de
Mohr se rduit au seul cercle de diamtre O
1
(gure 14).
On note que ces resultats procdent de celui obtenu au paragraphe prcdent, si xant
1
,= 0
et
3
= 0, on fait tendre
2
vers
3
: le cercle de diamtre
3

2
tend vers le cercle point

2
=
3
= 0, tandis que le cercle
2

1
tend vers le cercle
3

1
, et le domaine engendr sur
la gure 11 se trouve rduit ce mme cercle.
Cission simple
Une contrainte principale est nulle,
II
= 0, et les deux autres sont opposes :
I
=
III
> 0.
Dans le plan de Mohr, on a la reprsentation de la gure 15. On remarque sur cette gure que
la contrainte de cisaillement (cission) maximale en valeur absolue sexerce, comme indiqu
au paragraphe 3.4, sur les facettes parallles la direction II de la contrainte principale nulle,
et inclines /4 sur les directions des contraintes principales I et III. Sur ces facettes la
contrainte normale est nulle (points situs sur laxe des dans la reprsentation de Mohr) et
la cission est gale :
=
I
pour la facette dont la normale est incline /4 sur la direction I,
=
I
pour la facette dont la normale est incline +/4 sur la direction I.
On en dduit que, le tenseur qui scrit dans la base (e
I
, e
III
, e
II
) :
=
I
(e
I
e
I
e
III
e
III
) (3.22)
a, dans la base (e

, e

, e
II
) dduite de la prcdente par rotation de /4 autour de e
II
,
lexpression :
=
I
(e

+e

) . (3.23)
Figure 15 Cission simple
tat de contrainte triaxial de rvolution
Cest ltat de contrainte que lon tente de raliser en tout point dune prouvette dans lessai
lappareil dit triaxial en mcanique des sols par exemple. Il gnralise lessai de traction
ou de compression simple : les deux contraintes principales
2
et
3
sont gales entre elles,
mais non nulles :
2
=
3
. On dit souvent que le tenseur est cylindrique , toutes les
directions orthogonales la direction 1 tant principales. La reprsentation de Mohr est
semblable celle de la gure 14 :
un cercle point
2
=
3
,
deux cercles principaux confondus de diamtres
3

1
et
2

1
,
le domaine engendr par lextrmit du vecteur-contrainte se rduit au seul cercle de dia-
mtre
3

1
(gure 16).
272 Chapitre VI tude des contraintes
Figure 16 tat de contrainte triaxial de rvolution
Traction ou compression triple ou isotrope
Figure 17 Traction isotrope
Le tenseur des contraintes est sphrique . Les trois contraintes principales sont gales entre
elles et toutes les directions sont principales. On a
=
m
1l , T(n) =
m
n n . (3.24)
La reprsentation de Mohr correspond trois cercles points situs labscisse
m
(gure 17).
Commentaires
De mme que dautres notions introduites prcdemment, telles que le dviateur au para-
graphe 2.8, la reprsentation de Mohr nest pas spcique au tenseur des contraintes : elle
peut tre utilise pour tout tenseur euclidien du second ordre, symtrique, par exemple pour
les tenseurs d ou . On retiendra en particulier les formules 3.17, souvent utiles.
4 Critres de limite dlasticit
pour les matriaux isotropes
4.1 Prsentation
On tudiera ultrieurement (chapitre VII) le comportement lastique des mat-
riaux. Il sagit dune modlisation du comportement rel, dont les limites de validit
sont exprimentalement xes par lintensit de la sollicitation subie par llment de
matire. Plus prcisment, lexprience montre que lon peut dterminer un domaine
dlasticit initial du matriau tel que, si le tenseur des contraintes reste lin-
trieur de ce domaine, le comportement du matriau sous la sollicitation caractrise
par demeure lastique.
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes 273
La dnition du domaine dlasticit initial dans lespace R
9
(ou R
6
compte tenu
de la symtrie de ) se fait au moyen dune fonction scalaire f du tenseur , appele
fonction de charge, ou critre de limite dlasticit : la fonction de charge sert, en
quelque sorte, mesurer lintensit de la sollicitation subie ; elle est choisie de faon
que :

f < 0 comportement lastique


f = 0 limite dlasticit initiale du matriau.
(4.1)
On se propose de prsenter ici, en application des rsultats noncs et des no-
tions introduites dans les sections prcdentes, quelques critres de limite dlasticit
adopts pour les matriaux isotropes.
4.2 Principes gnraux
Principe disotropie de lespace
La fonction de charge, fonction scalaire de , est calcule partir des composantes
du tenseur dans une base. En supposant, pour xer les ides et simplier les nota-
tions, que cette base est la base orthonorme dun repre R

, lexpression explicite de
la fonction de charge sera note :
f
R
(

) o

dsigne la matrice de dans R

. (4.2)
La fonction de charge est une caractristique physique intrinsque de llment de
matire ; il est donc naturel de considrer de faon particulire son expression dans un
repre R qui possde une signication physique lie llment de matire et permette
par exemple den xer lorientation dans lespace :
f
R
( ) ( matrice de dans R) . (4.3)
Le principe de lisotropie de lespace pose que cette expression 4.3 est ind-
pendante de lorientation de llment de matire dans lespace et est bien intrinsque
au matriau.
Lexpression de f
R
dans un repre quelconque R

se dduit de f
R
par la relation :
f
R
(

) = f
R
( ) = f
R
(
t
.

. ) (4.4)
o dsigne la matrice de changement de repre orthonorm entre R

et R.
Principe de respect des symtries de la matire
Par sa constitution microscopique
(9)
le matriau possde des symtries qui d-
nissent un groupe disomtries, appel groupe des symtries matrielles, soit (. La
(9)
chelle microscopique du point de vue de la modlisation rpute macroscopique . Les
considrations exposes ici ne sont quune premire approche qui ncessiterait dtre ane, en
particulier les proprits de symtrie matrielle sont relatives une conguration qui doit tre mieux
prcise.
274 Chapitre VI tude des contraintes
fonction de charge f, caractristique physique du matriau, doit rendre compte de ces
symtries : cest le principe du respect des symtries de la matire.
Ainsi, dans le repre physique R prcis ci-dessus, deux sollicitations et

lies
lune lautre par une isomtrie de ( sont quivalentes pour la fonction de charge :
,

( f
R
( ) = f
R
(
t

. .

) . (4.5)
Matriau isotrope
Le matriau isotrope correspond au cas o ( est le groupe de toutes les isom-
tries. On a ainsi :

tel que
t

=

1l ,
f
R
( ) = f
R
(
t

. .

) ,
(4.6)
qui, compte tenu de lquation (4.4), implique pour f
R
la mme proprit dans un
repre R

quelconque.
Ces formules traduisent bien la perception physique du concept disotropie : le ma-
triau tant isotrope la valeur de la fonction de charge f ne dpend pas de lorientation
du tenseur dans R, et donc, par (4.4) dans R

quelconque.
Du point de vue mathmatique on retrouve alors la notion de fonction scalaire
(isotrope) du (seul) tenseur rappele au paragraphe 2.7
(10)
.
Pour le matriau isotrope, en application du thorme de reprsentation nonc
au paragraphe 2.7, la fonction de charge f sexprime donc en fonction de , de faons
quivalentes :
soit comme une fonction symtrique des contraintes principales,
soit comme une fonction des invariants de ,
soit, compte tenu des relations (2.27) entre les invariants de et ceux de s, comme
une fonction de I
1
et des invariants J
2
et J
3
de s.
4.3 Critre de Tresca
Ce critre fut introduit par Tresca
(11)
en 1864 la suite dexpriences sur le plomb.
La fonction de charge correspondante scrit :
f() = sup
i

j

0
[ i, j = 1, 2, 3 (4.7)
dans laquelle les
i
dsignant les contraintes principales, et o
0
est une constante
caractristique du matriau qui a les dimensions dune contrainte.
On remarque que cette fonction de charge est bien mise sous la forme dune fonc-
tion symtrique des contraintes principales. Elle pourrait aussi sexprimer en fonction
(10)
Lcriture classique f() pour la fonction de charge est, dans ce cas, pleinement justie du point
de vue mathmatique.
(11)
H. Tresca (1814-1885).
4 Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes 275
des invariants de (ou plus prcisment ici, de s seulement), mais cette expression
ne saurait tre polynomiale
(12)
.
En considrant certains des tats de contrainte remarquables examins au para-
graphe 3.5 on voit sans dicult que :
la limite dlasticit en traction simple est gale
0
,
la limite dlasticit en compression simple est gale
0
,
la limite dlasticit en cission simple est gale
0
/2.
Ltude de lexpression (4.7) met en vidence les proprits suivantes.
a) Supposant dcompos selon (2.24) en sa partie sphrique
m
1l et son dvia-
teur s, on voit que la fonction de charge de Tresca prend la mme valeur pour tous
les tats de contrainte qui correspondent au mme dviateur s.
Ainsi f est indpendante de
m
(ou de I
1
) et ne dpend que de s, dviateur des
contraintes.
Cette proprit mathmatique rend compte de observations exprimentales eec-
tues sur de nombreux matriaux (mtaux, argile sature, . . . ) sur une large gamme
de sollicitations.
b) Si lon ordonne les contraintes principales suivant (3.9), f() scrit :
f() =
I

III

0
(4.8)
sur laquelle on voit que la fonction de charge de Tresca est indpendante de la
contrainte principale intermdiaire (
II
), et ne fait donc intervenir que les deux
contraintes principales extrmes.
Figure 18 Critre de Tresca : reprsentation de Mohr
c) Linterprtation de (4.8) dans la reprsentation de Mohr est immdiate (gure 18) : le
comportement du matriau demeure lastique tant que le (grand) cercle de Mohr a son
diamtre infrieur
0
, cest--dire demeure compris dans la bande dlimite dans le plan
de Mohr par les deux droites dquations [[ =
0
/2.
(12)
Lexpression (4J
3
2
27J
2
3
9
2
0
J
2
2
+6
4
0
J
2

6
0
) propose par certains auteurs nest pas qui-
valente (4.7).
276 Chapitre VI tude des contraintes
Physiquement (cf. 3.4) cela signie que le comportement du matriau demeure lastique tant
que la contrainte de cisaillement sur une facette dorientation quelconque ne dpasse
pas la valeur
0
/2.
Ceci explique le nom de critre de cission maximale donn au critre de Tresca.
4.4 Critre de von Mises
Ce critre fut propos indpendamment par Beltrami (1903), Huber (1904), von
Mises (1913) et Hencky (1924).
La fonction de charge correspondante rend compte de la mme proprit a) nonce
pour le critre de Tresca : f ne dpend que du dviateur des contraintes s. Exprim en
termes dinvariants ceci implique que f ne dpend que des invariants de s cest--dire
J
2
et J
3
dnis par (2.26), lexclusion de I
1
.
La fonction de charge de von Mises est une expression trs simple satisfaisant cette
proprit :
f() =
_
J
2
k (4.9)
o k est une constante caractristique du matriau, qui a les dimensions dune
contrainte.
f peut videmment scrire sous la forme dune fonction symtrique des contraintes
principales
1
,
2
,
3
:
f() =

1
6
[(
1

2
)
2
+ (
2

3
)
2
+ (
3

1
)
2
]

1/2
k. (4.10)
En considrant les mmes tats de contrainte quau paragraphe prcdent, on voit
que :
la limite dlasticit en traction simple est gale k

3,
la limite dlasticit en compression simple est gale k

3,
la limite dlasticit en cission simple est gale k .
Les rsultats dexpriences eectues sur les mtaux, par exemple en traction-
compression et torsion, indiquent que le critre de limite dlasticit initiale pour
ces matriaux est plus proche du critre de von Mises que de celui de Tresca : en
particulier le rapport des limites dlasticit en traction simple et en cission simple
est plus proche de

3 que de 2.
La fonction de charge de von Mises est aussi le fondement de la notion de
contrainte quivalente (de von Mises) un tat de contrainte quelconque donn.
Il sagit de la quantit

eq
=
_
3J
2
, (4.11)
qui correspond la contrainte de traction simple qui donne la mme valeur la
fonction de charge f() du critre de von Mises que ltat de contrainte complexe
considr. La contrainte quivalente est trs utilise dans les applications pratiques,
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes 277
notamment pour visualiser les rsultats de calculs (ou de mesures) de contraintes et
reprer les zones les plus sollicites dans une pice ou dans une structure
(13)
.
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes
5.1 Drive particulaire
Le tenseur des contraintes de Cauchy tant naturellement dni sur la conguration actuelle

t
on se retrouve en ce qui le concerne, en prsence dune description eulrienne. Le calcul
de sa drive particulaire relve donc de lapplication de la formule (4.14) du chapitre
III. Il vient ainsi (en simpliant les notations par la suppression des arguments x et t) :
=
d
dt
=

t
+ grad . U (5.1)
dans laquelle le dernier terme grad . U est le terme de convection.
Il est intressant deectuer ce mme calcul en passant en description lagrangienne, partir
de la dnition du tenseur des contraintes de Piola-Kirchho :
_
(x, t) =
1
J(X, t)
F(X, t) . (X, t) .
t
F(X, t)
avec x = (X, t) et J(X, t) =
0
(X)/(x, t) .
(5.2)
On en dduit (en sous-entendant nouveau les arguments) :
=

JJ
2
F . .
t
F +J
1
(

F . .
t
F +F . .
t

F) +J
1
F . .
t
F ; (5.3)
compte tenu des relations dmontres au chapitre III

F . F
1
= grad U et

JJ
1
= div U
cette formule scrit aussi :
= div U + grad U . + .
t
grad U +J
1
F . .
t
F . (5.4)
Par identication des termes dans les expression (5.1) et (5.4) de , compte tenu de la relation,
issue de lidentit (4.24) du chapitre III
div( U) = div U + grad . U ,
on obtient notamment lexpression de la drive partielle de par rapport au temps qui sera
reprise dans les paragraphes suivants :

t
= div( U) + grad U . + .
t
grad U +J
1
F . .
t
F . (5.5)
Lexamen de lexpression (5.4) de montre que, bien que le tenseur des contraintes de
Cauchy soit objectif (chapitre V, 3.15), sa drive particulaire nest pas une grandeur
objective en raison du terme (grad U . + .
t
grad U) (cf. chapitre III, 3.11). On y voit
aussi que rsulte de laddition de deux contributions : dune part trois termes linaires en
grad U, dautre part un terme linaire en . Il en rsulte en particulier que la nullit de
nimplique pas celle de si ,= 0 et grad U ,= 0. On reviendra sur les consquences pratiques
de ce rsultat au paragraphe suivant.
(13)
Compte tenu de linterprtation de J
2
rapporte la facette octadrale par la formule (2.28), le
critre de von Mises est aussi appel critre de cission octadrale et on a
eq
= 3[
oct
[/

2. Il
sinterprte aussi, partir de rsultats tablis au chapitre VII ( 5.4), comme un critre de limitation
de lnergie lastique de distorsion.
278 Chapitre VI tude des contraintes
5.2 Drive intrinsque (drive de Truesdell)
Lide directrice dans la dnition de cette drive du tenseur par rapport au temps
est de la construire partir de la drive temporelle du tenseur des contraintes de Piola-
Kirchho, par la mme correspondance (5.2) qui lie et . On dnit ainsi la drive
intrinsque, ici drive de Truesdell du tenseur :

D
Dt

T
= J
1
F . .
t
F (5.6)
o lon reconnat le terme linaire en de (5.4).
Elle est videmment objective. Son calcul en description eulrienne est immdiat partir
de (5.5) :

D
Dt

T
=

t
+ div( U) grad U . .
t
grad U ; (5.7)
lquation (5.4) fournit la correspondance entre drive particulaire et drive intrinsque :

D
Dt

T
= + div U grad U . .
t
grad U . (5.8)
On remarque videmment que, par construction :

D
Dt

T
= 0 = 0 = Cte . (5.9)
Il en rsulte que, dans ce cas, le tenseur sur
t

= F . .
t
F
conserve des composantes constantes dans toute base constitue de vecteurs matriels,
cest--dire dans toute base transporte convectivement
(14)
.
Lapplication de ce rsultat au cas particulier o le mouvement en M linstant t est rigidi-
ant met en valeur lintrt de lintroduction de cette drive. On a alors :
grad U = antisymtrique ,

D
Dt

T
= . .
t
, (5.10)
et
_
D
Dt
_
T
= 0 signie que le tenseur des contraintes subit linstant t la mme rotation que
llment de matire en M cest--dire que les contraintes principales demeurent constantes
tandis que le tridre des directions principales de tourne comme llment de matire.
titre dillustration physique de cette proprit on peut considrer lexemple dune prou-
vette soumise un eort de traction (cf. chapitre VII, 2.2). Une modication de lorientation
de cette prouvette et de son chargement dans la conguration actuelle modie videmment
lorientation de de la mme faon, mais correspond
_
D
Dt
_
T
= 0. Du point de vue du
comportement du matriau on conoit aisment que cette modication dorientation dans le
rfrentiel de lobservateur extrieur na aucune importance : cest le principe de lisotropie
de lespace , dj voqu au paragraphe 4.2. En consquence, lintervention de la drive
intrinsque
_
D
Dt
_
T
dans une loi de comportement apparat alors naturelle .
(14)
On vrie en eet, par exemple en dcomposant F, que : a , b on a F . (a b) .
t
F = (F . a)
(F . b). Soit alors e
K
, (K = 1, 2, 3) une base dans
0
, on a : =
IJ
e
I
e
J
et

0

=
IJ
F . (e
I

e
J
) .
t
F =
IJ
(F . e
I
) (F . e
J
), ce qui dmontre le rsultat annonc. (Cf. aussi la terminologie de
transport convectif 2-contravariant voque au chapitre V, 4.1).
5 Drivation temporelle du tenseur des contraintes 279
5.3 Drive corotationnelle (drive de Jaumann)
Lide qui prside la construction de cette drive du tenseur par rapport au temps
procde de la remarque prcdente propos de la drive intrinsque, et de la formule (5.10).
On se propose, partir de , de dnir et de calculer une drive de par rapport au temps,
dont la nullit caractrise le fait que le tenseur suit un mouvement rigidiant signicatif
pour la matire en M, dni mme lorsque le mouvement rel en M nest pas lui-mme
rigidiant.
Comme tel mouvement il est naturel de choisir le mouvement rigidiant du tridre des direc-
tions principales du tenseur taux de dformation d, matrialis dans
t
comme expliqu au
chapitre III ( 3.5). On rappelle que ce mouvement, dont le taux de rotation est dtermin par
le vecteur tourbillon ou par le tenseur antisymtrique , taux de rotation en M, est aussi
le mouvement rigidiant moyen de la matire M : ceci justie son caractre signicatif .
On dnit alors la drive corotationnelle ou drive de Jaumann par la formule :

D
Dt

J
= . .
t
. (5.11)
Cette dnition correspond bien lobjectif poursuivi. En eet

D
Dt

J
= 0 = . + .
t
(5.12)
et cette dernire quation implique que conserve des composantes constantes dans tout re-
pre anim du mouvement rigidiant de vitesse de rotation autour de M
(15)
. On remarque
videmment que si le mouvement rel est rigidiant les drives intrinsque (de Truesdell)
et corotationnelle (de Jaumann) sont identiques (formules 5.10 et 5.11) et que, dans le cas
gnral, elles sont lies par :

D
Dt

T
=

D
Dt

J
d . . d + (tr d) (5.13)
o le gradient du champ de vitesse nintervient que par le taux de dformation d et qui met
bien en vidence lobjectivit de la drive corotationnelle.
Les drives intrinsque et corotationnelle sont lune et lautre utilises dans lcriture des lois
de comportement, ainsi que dautres drives objectives du tenseur des contraintes (drives
dOldroyd, de Cotter-Rivlin).
(15)
Par exemple dans le repre orthonorm des directions principales de d on a =
ij
e
i
e
j
,
dont la drivation par rapport au temps donne : =
ij
e
i
e
j
+
ij
( e
i
e
j
+e
i
e
j
) o e
k
= . e
k
;
do =
ij
e
i
e
j
+. + .
t
. Lquation (5.12) implique donc
ij
= 0 (i , j = 1, 2, 3).
280 Chapitre VI tude des contraintes
Rcapitulatif des formules essentielles
Vecteur-contrainte
T(n) = . n
T
i
=
ij
n
j
Contrainte normale :
= n. . n =
ij
n
i
n
j
Contrainte tangentielle :
= T(n) n
[ [ = (( . n)
2
(n. . n)
2
)
1
2
Invariants :
I
1
= tr =
1
+
2
+
3
I
2
= tr (
2
)/2 = ((
1
)
2
+ (
2
)
2
+ (
3
)
2
))/2
I
3
= tr (
3
)/3 = ((
1
)
3
+ (
2
)
3
+ (
3
)
3
)/3
Dviateur :

m
= I
1
/3 s =
m
1l
J
1
= 0 , J
2
= tr(s
2
)/2 , J
3
= tr(
3
)/3
Critre de Tresca :
f() = sup
i

j

0
[ i, j = 1, 2, 3 0
Critre de von Mises :
f() =

J
2
k 0
f() =

1
6
[(
1

2
)
2
+ (
2

3
)
2
+ (
3

1
)
2
]
1
2
k 0

eq
=

3J
2
(contrainte quivalente)
Exercices 281
Exercices
VI.1 - Exprimer la densit volumique de puissance virtuelle des eorts intrieurs
pour un milieu continu en sparant les contributions dviatorique et sphrique.
lments de rponse.
Dviateur du taux de dformation virtuel :

d

=

d
1
3
(tr

d)1l
p
(i)
(

U) = s :

d

m
(tr

d) = s :

d

m
div

U.
VI.2 - On considre une enveloppe sphrique de rayons intrieur et extrieur r
i
et r
e
respectivement, soumise une pression extrieure p
e
xe et une pression intrieure
variable p
i
p
e
. Il ny a pas de force de masse. Cette enveloppe est constitue dun
matriau homogne dont la rsistance est dnie par le critre de Tresca. Dtermi-
ner la forme gnrale des champs virtuels de vitesse radiale fonctions uniquement de
r (coordonnes sphriques),

U =

U
r
(r) e
r
, pour que le taux de dilatation volumique
virtuel correspondant soit nul. En dduire que lquilibre de lenveloppe sphrique
sous les pressions p
e
et p
i
ne peut tre ralis sans violer en aucun point le critre de
Tresca, lorsque p
i
dpasse une certaine valeur. Dterminer pour p
i
= p
e
+2
0
ln(r
e
/r
i
)
un champ de contrainte en quilibre avec ces donnes et qui ne viole pas le critre de
Tresca. Dmontrer lunicit de ce champ.
lments de rponse.


U
r
= /r
2
, constante arbitraire.
Le principe des puissances virtuelles appliqu la sphre montre que tout champ deorts
intrieurs en quilibre avec les eorts extrieurs doit vrier :

U m.v . 1
(e)
(

U) +1
(i)
(

U) = 0.
Do, avec

U = (/r
2
) e
r
, p
i
p
e
=
1
4
_
2
rr

r
sin d ddr.
La condition de rsistance de Tresca doit tre respecte en tout point par les eorts in-
trieurs. La reprsentation de Mohr permet de voir que cette condition impose que :
2
0
2
rr

2
0
.
Les bornes sont atteintes pour

,
rr

=
0
(borne infrieure) ou

rr

=
0
(borne suprieure), autres
ij
nulles.
Ainsi, si p
i
> p
e
+ 2
0
ln(r
e
/r
i
), il nest pas possible dassurer lquilibre de lenveloppe
en respectant le critre de Tresca.
Le champ cherch doit admettre e
r
, e

, e

pour directions principales, vrier

et
rr

=
0
ou
0
en tout point, autres
ij
nulles, (consquences de lanalyse
prcdente). Les quations dquilibre montrent que ce champ ne dpend que de r, et se
rduisent :
d
rr
dr
+ 2

rr

r
= 0 .
282 Chapitre VI - tudes des contraintes
La solution satisfaisant les conditions aux limites avec p
i
> p
e
est unique, correspond

rr

=
0
et scrit :

rr
= p
e
+ 2
0
ln
r
r
e
,

=
rr
+
0
, autres
ij
= 0.
Commentaire.
Le rsultat est rapprocher de celui donn au chapitre IX ( 6.4) pour la limite dlasticit
de lenveloppe sphrique. La valeur trouve ici est la pression limite applicable lenveloppe
lorsque celle-ci est constitue dun matriau lastique-parfaitement plastique : elle correspond
la plastication totale de lenveloppe.
VI.3 - Pour un matriau dont le critre de limite dlasticit est le critre de Tresca
dterminer le domaine dlasticit pour une sollicitation dnie, dans un repre or-
thonorm e
x
, e
y
, e
z
, par : = (e
x
e
y
+ e
y
e
x
) + e
z
e
z
, et tant des
paramtres. Mme question pour : = e
x
e
x
+ (e
x
e
y
+e
y
e
x
).
lments de rponse.
Contraintes principales :
1
= ,
2
= ,
3
= ; domaine dlasticit dni par :
sup[2[ , [ [ , [ +[
0
(domaine hexagonal dans le plan , ).
Contraintes principales :

1
(resp.
2
) =

2
+ 4
2
2
,
3
= 0 toujours intermdiaire ; domaine dlasticit
dni par :

2
+ 4
2

2
0
(domaine elliptique dans le plan , ).
Commentaire.
Les frontires des deux domaines construits ci-dessus passent videmment par les points
( =
0
, = 0) et ( = 0, [[ =
0
/2) qui correspondent aux limites dlasticit en traction
et compression simples et en cission simple. Les tats de contrainte complexes envisags
sont raliss exprimentalement de faon plus ou moins pure dans des prouvettes soumises
certains essais pour la dtermination et ltude du comportement des matriaux en mcanique
des solides.
VI.4 - Mmes questions que dans Ex.VI.3 pour un matriau dont le critre de limite
dlasticit est le critre de von Mises.
lments de rponse.
partir des lments donns pour Ex.VI.3 on trouve dans les deux cas que le domaine dlas-
ticit est dni par :
2
+ 3
2
3k
2
.
Commentaire.
La frontire passe par les points ( = k

3, = 0) et ( = 0, [[ = k) correspondant aux
limites dlasticit en traction et compression simples et en cission simple. On remarque que,
si lon se rfre la limite dlasticit en traction simple prise comme donne exprimentale,
le domaine dlasticit dni pour le deuxime tat de contrainte partir du critre de von
Mises est plus grand que celui dni partir du critre de Tresca.
VI.5 -
i
(i = 1, 2, 3) dsignant les contraintes principales de quelconque, on
convient de reprsenter cet tat de contrainte par le point dont les coordonnes
sont (
1
,
2
,
3
) dans un repre orthonorm xe. Dterminer le domaine dlasticit
dlimit dans cet espace par le critre de Tresca.
Exercices 283
lments de rponse.
Prisme parallle laxe (

3/3,

3/3,

3/3) et dont la section est un hexagone rgulier.


VI.6 - Ltat de contrainte quelconque tant reprsent par le point d-
ni en Ex.VI.5, on appelle plan dviateur passant par le plan normal laxe
(

3/3,

3/3,

3/3) et on dsigne par P le point dintersection de ce plan avec laxe


ci-dessus. Interprter OP et P, et en dduire la forme du domaine dlimit dans cet
espace par le critre de von Mises.
lments de rponse.
OP =
m

3 ;
en dsignant par S le point reprsentatif de s dviateur de : P = OS et P =

2J
2
.
cylindre circulaire daxe (

3/3,

3/3,

3/3) et de rayon k

2.
Commentaire.
Le plan dviatorique passant par O est aussi appel plan
VI.7 - Dterminer, dans la reprsentation de Mohr, le lieu des extrmits des vecteurs-
contraintes sur les facettes dont le cosinus directeur n
I
a une valeur donne .
lments de rponse.
On sappuie sur la formule (3.6) qui se transforme en

2
+ (

II
+
III
2
)
2
= (

II

III
2
)
2
+
2
(
I

II
)(
I

III
),
quation dun cercle, de mme centre que le cercle de Mohr relatif n
I
= 0, et dont il convient
de ne retenir que les arcs dlimits par les autres cercles de Mohr.
Commentaire.
Il nest pas possible de rendre compatibles lorientation continue de t lorsque lon dcrit com-
pltement le grand cercle de Mohr et une orientation continue de t lorsque n tourne autour
de laxe I en respectant n
I
= ; conserver la premire continuit conduit introduire une
discontinuit dans le deuxime cas : deux points correspondent (n
I
= , n
III
= 0) permet-
tant de sauter dun arc sur lautre.
Les arcs de cercles se construisent aisment car ils sont limits sur les deux cercles de Mohr
par les rayons-vecteurs correspondant n
I
= , n
II
ou n
III
= 0, n
III
ou n
II
= (1
2
)
1/2
.
Le rsultat appliqu aussi n
II
x ou n
III
x permet de construire le vecteur-contrainte
correspondant un vecteur n quelconque sur le diagramme de Mohr (on a reprsent, comme
exemple, le cas de la facette octadrale).
284 Chapitre VI - tudes des contraintes
VI.8 - quations de Hencky. Oxyz est un repre orthonorm. On considre un
champ de contrainte continu et continment direntiable, indpendant de z, et
pour lequel e
z
est direction principale en tout point.
1
et
2
sont les contraintes
principales dans le plan Oxy. Au point courant, e
1
et e
2
sont les vecteurs unitaires
des directions principales du plan Oxy tels que e
1
, e
2
, e
3
soit un tridre direct, et
lon introduit les vecteurs e

= (e
1
e
2
)/

2 et e

= (e
1
+ e
2
)/

2 ; les lignes ()
et () sont, dans le plan Oxy, les lignes enveloppes de e

et e

. On pose : p =
(
1
+
2
)/2, R = (
1

2
)/2, = (e
x
, e
1
).
Dterminer les composantes de dans la base e

, e

, e
z
. Expliciter les quations
direntielles de la dynamique dans le systme de coordonnes curvilignes dnies
par les lignes () et () en substituant aux composantes de les inconnues p, R
et . tudier en particulier lquilibre dun matriau homogne, incompressible (
constant), dans un champ de force de masse drivant dun potentiel 1, en supposant
que le champ atteint en tout point la limite dlasticit du matriau dnie par le
critre de Tresca et que
z
est contrainte principale intermdiaire.
lments de rponse.
par les formules (3.17) :
= p (e

+e

) +R(e

+e

) +
3
e
z
e
z
.
On calcule grad partir de D
w
= grad . w applique pour w = e

, e

et e
z
avec
D
e
z
= 0.
On remarque que : grad e

= e

grad et grad e

= e

grad .
Do :
grad = (e

+e

) grad p + (e

+e

) grad R
+ 2R(e

+e

) grad .
quations de la dynamique :
grad p +e

D
e

R+e

D
e

R 2Re

D
e

+ 2Re

D
e

+(F a) = 0 .
R =
0
/2 constant , a = 0 , F = grad 1 , constant.
quations dquilibre :
grad (p +1)
0
e

D
e

+
0
e

D
e

= 0 ;
avec les notations courantes

(p +1 +
0
) = 0 ,

s

(p +1
0
) = 0 .
ou encore
p +1 +
0
= cte le long de la ligne () , p +1
0
= cte le long de la ligne () .
Exercices 285
Commentaire.
Les quations de la dynamique peuvent tre obtenues de faon artisanale en considrant,
dans le plan Oxy, un petit lment limit par des arcs de lignes () et () inniment voisines.
Les dernires quations tablies interviennent dans la thorie des quilibres limites plans
pour les matriaux rgis par les critres de Tresca ou de von Mises. Ce sont les quations de
Hencky ; elles impliquent notamment des proprits angulaires pour le rseau des lignes ()
et (). Elles permettent la dtermination du champ de contrainte, par intgration, partir
des conditions au contour (problme hyperbolique, mthode des caractristiques). La mme
mthode sapplique dans le cas de matriau non homogne si la variation de
0
en fonction
de x et y est connue ; enn la mthode peut aussi tre utilise pour le dpouillement dessais
en photolasticit dans lesquels R = (
1

2
)/2 est dtermin exprimentalement.
VI.9 - Critre de Coulomb. Le critre de rsistance de certains matriaux est dni
par la condition suivante : au point courant les contraintes normale et tangentielle sur
une facette quelconque doivent respecter la limitation [[ tan + C o C 0
et 0 < /2 sont des constantes caractristiques du matriau. Interprter cette
condition en utilisant la reprsentation de Mohr pour les contraintes, et donner son
expression en fonction des contraintes principales
i
(i = 1, 2, 3). Dans le cas o ltat
de contrainte atteint la limite de rsistance, dterminer les facettes sur lesquelles la
condition [[ = tan +C est vrie.
lments de rponse
Le (grand) cercle de Mohr doit tre intrieur ou tangent au domaine dlimit par les
deux demi-droites [ [ = tan +C .
sup
i=1,2,3
j=1,2,3

i
(1 + sin)
j
(1 sin) 2C cos 0
ou
I
(1 + sin)
III
(1 + sin) 2C cos 0 .
Facettes parallles la direction principale II et inclines (/4+/2) sur la direction
I. Le vecteur-contrainte sur une telle facette est alors parallle lautre (cf. Ex.VI.10).
Commentaire.
Le critre de rsistance considr ici est appel critre de Coulomb ; C et sont respectivement
la cohsion et l angle de frottement du matriau. Pour = 0 on retrouve le critre
de Tresca. Le critre de Coulomb est indpendant de la contrainte principale intermdiaire

II
mais il est sensible la contrainte moyenne
m
.
VI.10 - Soient e

, e

, e
3
trois vecteurs norms tels que e
3
soit normal e

et e

et
que (e

, e

) = /2 + , (0 [[ < /2). Dterminer le tenseur des contraintes de


286 Chapitre VI - tudes des contraintes
Cauchy dni par les conditions suivantes :
sur une facette de normale e

/[e

[ : T = S

sur une facette de normale e

/[e

[ : T = S

sur une facette de normale e


3
: T = S
3
e
3
.
Dterminer les directions principales de et les contraintes principales correspon-
dantes dans le cas o S

= S

= p cos , et tudier la reprsentation de Mohr


de (on examinera en particulier les points reprsentatifs des facettes de normales
unitaires e

/[e

[ et e

/[e

[ dans lhypothse p > 0).


lments de rponse
=
ij
e
i
e
j
,
ij
=
ji
, (i, j = , , 3).
Les conditions donnes imposent les relations :
cos (

+
3
e
3
) = S

cos (

+
3
e
3
) = S

3
e

+
3
e

+
33
e
3
= S
3
e
3
do : = (S

/ cos ) e

+ (S

/ cos ) e

+S
3
e
3
e
3
.
La reprsentation mixte de sobtient aisment partir de :
e

= e

sin, e

= e

sin, e
3
= e
3
.
=
S

cos
e

tan e

tan e

+
S

cos
e

+S
3
e
3
e
3
.
Les directions principales de sont les directions propres de lapplication linaire as-
socie la reprsentation mixte. Avec S

= S

= p cos on trouve pour directions


principales :
e
1
= (e

+e

)/2 cos(/4 +/2) ,


1
= p(1 sin)
e
2
= (e

+e

)/2 sin(/4 +/2) ,


2
= p(1 + sin)
e
3
,
3
= S
3
.
Cercle de Mohr pour les facettes parallles e
3
: abscisse du centre = p, rayon = p sin .
Commentaire.
Ce type dtat de contrainte avec S

= S

= p cos < 0 et p(1 + sin) < S


3
<
p(1 sin ) se rencontre en mcanique des sols, dans ltude des quilibres limites des sols
pulvrulents en dformation plane . Les facettes conjugues de normales unitaires e

/[e

[
et e

/[e

[ sont alors les facettes sur lesquelles le vecteur-contrainte est lobliquit maximale
sur la normale, gale (condition de rsistance de Coulomb pour le sol).
VI.11 - quations de Ktter. Oxyz est un repre orthonorm. On considre un
champ de contrainte continu et continment direntiable, indpendant de z, et pour
lequel e
z
est direction principale en tout point.
1
et
2
sont les contraintes principales
dans le plan Oxy et e
1
et e
2
sont les vecteurs unitaires des directions correspondantes
au point courant ; en ce point on dnit les vecteurs unitaires e

et e

dans Oxy tels


que e
1
soit bissectrice intrieure de langle (e

, e

) = /2 + ( constant) et lon
Exercices 287
dsigne par () et () les lignes enveloppes de e

et e

. est langle (e
x
, e
1
). On
suppose que le champ est tel que, en tout point, on ait :
sur une facette de normale e

/[e

[ : T = p e

cos
sur une facette de normale e

/[e

[ : T = p e

cos .
Expliciter les quations direntielles de la dynamique dans le systme de coordonnes
curvilignes dnies par les lignes () et ().
()
p cos
p cos
()
e
e
lments de rponse
Daprs Ex.VI.10, scrit en tout point :
= p (e

+e

) +
3
e
z
e
z
;
Le calcul de grad sappuie sur :
grad e

=
1
cos
(e

+e

sin) grad , grad e

=
1
cos
(e

+e

sin) grad
do, puisque est indpendant de z :
grad = (e

+e

) grad p 2p tan (e

) grad .
quations de la dynamique
e

D
e

p e

D
e

p 2p tan (e

D
e

) +(F a) = 0
soit, avec les notations courantes o

s

et

s

dsignent les drives le long des lignes


() et () par rapport labscisse curviligne :
p
s

+ 2p tan

s

(F

) = 0 ,
p
s

2p tan

s

(F

) = 0 .
Commentaire.
On notera que ces quations, dans lesquelles les positions des indices pourraient surprendre,
sont relatives aux lignes () et () particulires introduites, qui correspondent en chaque
point la base dans laquelle la matrice des composantes 2-contravariantes de est diagonale
isotrope en , . Connues sous le nom dquations de Ktter, elles interviennent dans la
thorie des quilibres limites plans des matriaux rgis par le critre de rsistance de Cou-
lomb (avec lhypothse
2

3

1
) : sols, matriaux grenus,... Elles permettent, comme
celle tablies dans Ex.VI.8, de dterminer le champ de contrainte par intgration partir des
conditions au contour (problme hyperbolique, mthode des caractristiques). Elles peuvent
tre tablies de faon artisanale en considrant un petit lment plan limit par des arcs
de lignes () et () inniment voisines.
288 Chapitre VI - tudes des contraintes
Les problmes pratiques abords dans le cadre de la thorie des quilibres limites plans (avec
les quations de Hencky ou de Ktter, ou par dautres mthodes) concernent notamment le
formage des mtaux (extrusion, poinonnement,...), la mcanique des sols (capacit portante
de fondations, stabilits douvrages,...).
VI.12 - Champ dautocontrainte. Pour un systme o donn on considre les
champs de contrainte en quilibre (a(x) = 0 sur ) avec des forces de masse nulles
sur et des forces surfaciques nulles sur . Montrer que pour un tel champ de
contrainte on a :
_

(x) d = 0.
Montrer que, sauf pour le champ = 0, il existe toujours pour un tel champ de
contrainte, en certains points du systme, des facettes soumises des contraintes
normales de traction (resp. compression).
lments de rponse
On applique le principe des puissances virtuelles avec le champ v dni par :
v(x) = . x o est un tenseur symtrique arbitraire.
Il vient : symtrique, :
_

(x) d = 0 ;
do, puisque est symtrique
_

(x) d = 0 .
Avec le champ v dni par : = 1l, soit v(x) = x,
on obtient par le principe des puissances virtuelles :
_

tr (x) d = 0 .
Do, si ,= 0 : tr (x) =
1
(x) +
2
(x) +
3
(x) (contraintes principales) ne conserve
pas un signe constant sur ; en particulier une des contraintes principales au moins doit
tre strictement positive en certains points de ce qui permet de dmontrer le rsultat
annonc du point de vue de la traction (et raisonnement homologue pour la compression).
Commentaire.
Les champs tudis sont des champs dautocontrainte. Le rsultat dmontr indique que
tout tel champ dautocontrainte, part le champ nul, induit ncessairement des tractions dans
le systme (en particulier les champs dautocontrainte engendrs par une incompatibilit
de dformations thermiques (cf. chapitre II, 6.4)). Il prouve aussi que pour un systme
constitu en chacun de ses points dun matriau sans rsistance la traction le seul champ
dautocontrainte possible est le champ nul (de mme pour un matriau sans rsistance la
compression).
VI.13 - Limite de rsistance dun anneau en rotation. On considre dans sa
conguration actuelle
t
, un solide qui a la forme dun anneau cylindrique daxe Oz,
de rayons intrieur a et extrieur b, dpaisseur h selon Oz. Cet anneau est anim, dans
le rfrentiel galilen de lobservateur, dune vitesse de rotation uniforme autour de
son axe Oz, = e
z
. Les bords intrieur (r = a) et extrieur (r = b) de lanneau sont
libres de tout eort extrieur de mme que les surfaces infrieure (z = 0) et suprieure
(z = h). On convient de ngliger les forces de pesanteur. Le matriau constitutif de
lanneau est suppos homogne dans la conguration
t
. On dsigne par sa masse
volumique et on suppose que sa rsistance est dnie par la condition de Tresca.
max [
1

2
[ , [
2

3
[ , [
3

1
[
0
Exercices 289
o
1
,
2
et
3
dsignent les contraintes principales et
0
est la caractristique de
rsistance du matriau.
On considre le champ de vitesse virtuel

U dni par :

U(r, , z) =

r
e
r
, > 0,
constant. En appliquant le principe des puissances virtuelles un champ de contrainte
quelconque satisfaisant les quations de la dynamique pour le problme et au champ
de vitesse virtuel

U ci-dessus, montrer que pour que la condition de rsistance du
matriau soit respecte en tout point du disque, la vitesse doit demeurer infrieure
une valeur maximale
d
que lon dterminera.
On se propose de dterminer le champ de contrainte qui satisfait les quations de
la dynamique dans lanneau, en faisant les hypothses suivantes : est continu et
continment direntiable, les composantes de (r, , z) en coordonnes cylindriques
sont indpendantes de et de z,

(r)
0
dans tout lanneau. Montrer quun
tel champ existe pour une valeur particulire
c
de vitesse de la rotation que lon
dterminera et expliciter compltement ce champ
c
. Vrier que le champ
c
respecte
la condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau.
Dduire de ce qui prcde que, si <
c
, on peut construire dune faon simple
partir de
c
un champ de contrainte satisfaisant les quations de la dynamique et
respectant la condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau et expliciter
ce champ.
Comparer les rsultats obtenus pour
d
et
c
.
lments de rponse
Toutes les forces extrieures sont donnes nulles.
Le champ dacclration est a(r, , z) =
2
r e
r
.
On a, pour le champ

U considr :

d(r, , z) =

r
2
(e

e
r
e
r
) ; on remarque que tr

d = div

U = 0.
Pour les champs indiqus le principe des puissances virtuelles scrit 1
(i)
(

U) = ,(

U)
avec :
,(

U) =
_


2
r dr d dz = 2 h
2
b
2
a
2
2
1
(i)
(

U) =
_


r
2
_

(r, , z)
rr
(r, , z)
_
r dr d, dz ,
do :
2
=
2
2 h(b
2
a
2
)
_

(r, , z)
rr
(r, , z)
_
dr
r
d dz .
La condition de rsistance de Tresca implique, en tout point du disque, la majoration :

(r, , z)
rr
(r, , z)
0
. Do, tous calculs faits, la condition sur :

2
0
/
b
2
a
2
ln
b
a
= (
d
)
2
.
En posant = b/a on a (
d
)
2
=
2
0
a
2
ln

2
1
, > 1 . La mthode des qua-
tions aux dimensions montre que le second membre ci-dessus a pour dimensions :
(ML
1
T
2
)/(ML
3
) L
2
= T
2
qui est bien la dimension de (
d
)
2
. La croissance
de la borne suprieure (
d
) proportionnellement

0
lorsque les paramtres gom-
triques a et sont xs est conforme lintuition. Il en va de mme de la dcroissance
290 Chapitre VI - tudes des contraintes
de
d
en fonction du rayon intrieur a lorsque = b/a est constant, et en fonction de
(cest--dire de b) lorsque a est constant.
Les quations de la dynamique scrivent

rr
r
+
1
r

+

rz
z
+

rr

r
+
2
r = 0

r
r
+
1
r

+

z
z
+ 2

r
r
= 0

zr
r
+
1
r

+

zz
z
+

zr
r
= 0
avec les conditions aux limites

rr
= 0 ,
r
= 0 ,
rz
= 0 r = a , 0 z h ,

rr
= 0 ,
r
= 0 ,
rz
= 0 r = b , 0 z h ,

zr
= 0 ,
z
= 0 ,
zz
= 0 a r b , z = 0 ,

zr
= 0 ,
z
= 0 ,
zz
= 0 a r b , z = h .
Les conditions aux limites sur les surfaces intrieure et extrieure (r = a et r = b), qui
portent sur les composantes
rr
,
r
,
rz
, sont indpendantes de z et de . Les conditions
aux limites sur les surfaces infrieure et suprieure (z = 0 et z = h), qui portent sur les
composantes
zr
,
z
,
zz
, sont indpendantes de et identiques pour la mme valeur de
r (a < r < b). Lensemble des conditions aux limites est donc compatible avec lhypothse
faite dindpendance des composantes de en coordonnes cylindriques vis--vis de et
z.
Il en rsulte que
zr
(r) = 0 ,
z
(r) = 0 ,
zz
(r) = 0 , (a r b) : Oz est direction
principale de en tout point de lanneau et correspond une contrainte principale nulle.
(r, , z) se rduit
(r, ) =
rr
(r) e
r
e
r
+
r
(r) (e
r
e

+e

e
r
) +

(r) e

,
auquel les conditions aux limites imposent

rr
(a) = 0 ,
r
(a) = 0 ,
rr
(b) = 0 ,
r
(b) = 0 .
La troisime quation de champ est automatiquement satisfaite. La seconde se rduit
d
r
dr
+ 2

r
r
= 0 dont lintgration, compte tenu des conditions aux limites ci-dessus
sur
r
, donne :

r
(r) = 0 (a r b) .
La premire quation de champ se rduit
d
rr
dr
+

rr
(r)

r
+
2
r = 0 .
En tenant compte de la dernire hypothse sur le champ cherch,

(r) =
0
(a r b),
on obtient
rr
sous la forme gnrale :

rr
=
A
r


2
3
r
2
+
0
, (A constante dterminer)
qui doit satisfaire les conditions aux limites pour r = a et r = b :

rr
(a) =
A
a


2
3
a
2
+
0
= 0 ,
rr
(b) =
A
b

2
3
b
2
+
0
= 0 .
On en dduit la valeur particulire
c
de pour laquelle ces quations sont compatibles
et la valeur de la constante A. Do lexpression de
rr
:

rr
(r)

0
= 1
1
r
ab(a +b)
a
2
+ab +b
2
pour (
c
)
2
=
3
0

1
a
2
+ab +b
2
,
et le champ de contrainte scrit :

c
(r, ) =
0
e
r
e
r
_
1
1
r
ab(a +b)
a
2
+ab +b
2

r
2
a
2
+ab +b
2
_
+
0
e

.
Puisque

=
0
et
zz
= 0, le respect de la condition de rsistance de Tresca impose
de vrier que 0
rr
(r)
0
, a r b .
Exercices 291
On constate que
rr
, nulle pour r = a et r = b, est maximale pour r
3
= ab(a + b)/2
et vaut

rr

0
= 1 3
_
ab(a + b)/2
_
2/3
/(b
2
+ ab + a
2
) qui satisfait bien la condition de
rsistance.
Le champ de contrainte
c
qui satisfait les quations de la dynamique avec
c
respecte la
condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau. Cette condition est dailleurs
partout sature cest--dire que lon a

(r)
zz
=
0
en tout point de lanneau.
Pour <
c
il sut alors de considrer le champ de contrainte dduit de
c
par
homothtie : =
c
_

c
_
2
.
On vrie que ce champ satisfait les quations de la dynamique avec . Il respecte la
condition de rsistance de Tresca en tout point de lanneau sous la forme

(r)
zz
=

0
_

c
_
2
<
0
, puisque <
c
.
On a dtermin
d
qui dnit une condition ncessaire
2
(
d
)
2
pour lexistence
dun champ de contrainte satisfaisant les quations de la dynamique et respectant
la condition de rsistance de Tresca. On vient de dmontrer que la valeur
c
dnit
une condition susante
2
(
c
)
2
pour lexistence dun tel champ. Ces rsultats sont
cohrents. On a, avec le paramtrage indiqu
(
c
)
2
=
3
0
a
2
1

2
+ + 1

2
0
a
2
ln

2
1
= (
d
)
2
Cette formule fournit un encadrement de la vitesse de rotation maximale permise pour
lanneau par le respect de la condition de rsistance de Tresca en tout point.
Commentaire
La borne suprieure pourrait tre amliore en considrant des champs de vitesse

U plus raf-
ns du point de vue de la dpendance vis--vis des coordonnes r et z, qui doivent toujours
tre choisis divergence nulle. De mme on amliorera la borne infrieure en construisant des
champs de contrainte plus labors. Le choix optimal de ces champs, qui permettrait de d-
terminer exactement la valeur limite cherche, dpend notamment du paramtre gomtrique
h/a caractrisant lpaisseur de lanneau.
Ainsi pour h/

ab 0, (anneau dpaisseur trs faible), la valeur limite de tend vers


c
comme on peut le dmontrer en reprenant le raisonnement initial avec le champ de vitesse
virtuel

U(r, , z) = (e
r

z h/2
r
e
z
), > 0 constant. On aboutit alors en eet la condition
ncessaire :

2
<
2
c
_
1 +
h
2
48ab
_
.
On doit ajouter que la signication mcanique complte de la vitesse de rotation limite ainsi
dtermine ncessite, pour tre prcise, que lon connaisse compltement le comportement
du matriau (ductilit, . . . ).
Annexe I
lments de calcul tensoriel
MOTS CLS
Forme multilinaire. Tenseur. Variance.
Produit tensoriel. Dcomposition.
Contraction. Produit contract.
Invariants.
Tenseurs euclidiens.
Champ de tenseurs. Gradient. Divergence.
Coordonnes curvilignes.
293
295
En bref...
tant donn un espace vectoriel E et son espace dual E

, la notion de
tenseur est lie ltude des formes multilinaires sur un espace F produit
de E et de E

de degr n quelconque (section 1).


Une mthode vidente pour produire de telles formes consiste consi-
drer les formes dont la valeur est donne par le produit des valeurs prises
par n formes linaires sur E ou sur E

. Une forme n-linaire sur F ainsi


obtenue est appele tenseur dcompos dordre n, et on la note par le sym-
bole entre chacune des formes sur E ou sur E

, qui sont elles-mmes des


lments de E

ou de E respectivement, qui la constituent (section 2).


Ce mode de construction ne sut pas pour engendrer tout lespace
des formes n-linaires sur F. Par contre il permet, par exemple partir
dune base de E et de la base duale dans E

, de produire une base de


lespace vectoriel des formes n-linaires sur F. Toutes les formes cherches,
appeles tenseurs (dordre n) sur F, sont engendres partir dune telle
base (section 3). Lespace vectoriel correspondant est identi un produit
tensoriel dordre n de E et de E

.
On dnit sur les tenseurs deux oprations fondamentales.
Dune part le produit tensoriel, not , qui permet, partir de deux
tenseurs dordres p et q dnis sur des espaces F
p
et F
q
, de constituer un
tenseur dordre (p+q) sur lespace F produit de F
p
par F
q
(ou inversement)
en gnralisant la procdure de construction des tenseurs dcomposs
partir des lments de E

et de E (section 2).
Dautre part la contraction qui permet, sous certaines conditions,
partir dun tenseur dordre n sur F, dobtenir des tenseurs dordre (n 2),
(n 4), . . . sur des espaces F
n2
, . . . (section 3).
Ces oprations peuvent tre combines : on obtient le produit contract
de deux tenseurs, dont la mcanique fait grand usage (section 4).
On sait que pour un espace E muni dune structure euclidienne, on met
en vidence un isomorphisme dit canonique qui permet didentier E
et son dual E

en substituant au produit de dualit le produit scalaire dans


E. Cet isomorphisme permet aussi de montrer que les espaces produits de
296 Annexe I lments de calcul tensoriel
E et de E

de degr n quelconque sont isomorphes entre eux. Il en r-


sulte lisomorphisme des espaces de tenseurs sur ces espaces. De la mme
faon que lon identie une forme linaire sur E, lment de E

, son
vecteur associ, lment de E, par lisomorphisme canonique, introduisant
ainsi la notion de vecteur euclidien, on identiera les 2
n
tenseurs dordre
n qui se correspondent par lisomorphisme celui dentre eux qui est l-
ment du produit tensoriel dordre n de E par lui-mme : cest le tenseur
euclidien correspondant. Les deux oprations fondamentales introduites
auparavant sont transportes de faon cohrente sur les tenseurs eucli-
diens. La contraction est alors toujours possible ; les rgles opratoires en
sont simplies et sexpriment toutes au moyen du produit scalaire dans
E (section 5).
Une application importante du calcul tensoriel apparat dans la pos-
sibilit de gnraliser des ordres suprieurs les notions de gradient et
de divergence. Pour un champ de tenseurs dordre n, dni sur un espace
ane dont E est lespace vectoriel associ, le gradient en un point est le
tenseur dordre (n+1) dont le produit contract par un vecteur lmentaire
de E (lment direntiel) donne la variation direntielle correspondante
du champ de tenseurs en ce point. La divergence est obtenue par contrac-
tion du tenseur gradient : cest un tenseur dordre (n 1). La formule de
la divergence transformant une intgrale de surface de type ux en
intgrale de volume est tendue aux tenseurs dordre quelconque (section
6).
297
Principales notations
Notation Signication 1
re
formule
<, > produit de dualit (1.2)
produit tensoriel (2.1)

j
i
symbole de Kronecker (2.6)
T T
i
j
k
e
i
e
j
e
k
tenseur (3.3)
det dterminant (3.16)
tr trace (3.17)
t
symbole de la transposition (3.18)
produit contract sur le (4.3)
dernier indice du tenseur qui
prcde et le premier indice du
tenseur qui le suit
: _ produit doublement contract (4.14)
sur les deux indices adjacents : _,
et sur les deux indices adjacents
ceux-ci
G tenseur mtrique (5.1)
. produit scalaire (5.2)
. produit contract pour (5.32)
les tenseurs euclidiens : mme
rgle dindices que pour
: produit doublement contract (5.36)
pour les tenseurs euclidiens : mme
rgle dindices que pour : _
T tenseur euclidien 5.8

T matrice de T dans une base 5.9


orthonorme
D
w
drive selon le vecteur w (6.3)
gradient (6.4)
div divergence (6.8)
298 Annexe I lments de calcul tensoriel
1 Tenseurs sur un espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . 299
1.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
1.2 Tenseurs du 1
er
ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
1.3 Tenseurs du 2
me
ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
2 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . 301
2.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
2.3 Tenseurs dcomposs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
3 Dcomposition dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
3.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
3.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
3.3 Tenseurs mixtes du 2
me
ordre . . . . . . . . . . . . . . 305
3.4 Tenseurs du 2
me
ordre 2 fois contravariants ou 2 fois
covariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
3.5 Composantes dun produit tensoriel . . . . . . . . . . . 307
4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.1 Dnition de la contraction dun tenseur . . . . . . . . . 308
4.2 Multiplication contracte . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
4.3 Produit doublement contract de deux tenseurs . . . . . 311
4.4 Contraction totale dun produit tensoriel . . . . . . . . 312
4.5 Dnition dun tenseur par dualit . . . . . . . . . . . . 312
4.6 Invariants dun tenseur mixte du 2
me
ordre . . . . . . . 313
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien . . . . . . . . 313
5.1 Dnition dun espace euclidien . . . . . . . . . . . . . . 313
5.2 Tenseur des dilatations dans une application linaire . . 314
5.3 Isomorphisme entre E et E

. . . . . . . . . . . . . . . 314
5.4 Reprage covariant dun vecteur de E . . . . . . . . . . 316
5.5 Tenseurs euclidiens du 1
er
ordre ; produit contract . . . 317
5.6 Tenseurs euclidiens du 2
me
ordre dcomposs ; produits
contracts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.7 Tenseurs euclidiens du 2
me
ordre . . . . . . . . . . . . . 320
5.8 Tenseurs euclidiens dordre n . . . . . . . . . . . . . . . 324
5.9 Choix dune base orthonorme dans E . . . . . . . . . . 325
5.10 Directions principales et valeurs principales dun tenseur
euclidien du 2
me
ordre symtrique, rel . . . . . . . . . 326
6 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
6.1 Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
6.2 Drivation dun champ de tenseurs ; gradient dun champ
de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
6.3 Divergence dun champ de tenseurs . . . . . . . . . . . . 329
6.4 Calculs en coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . 331
Rcapitulatif des formules essentielles . . . . . . . . . . . . . 336
Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes . 339
1 Tenseurs sur un espace vectoriel 299
lments de calcul tensoriel
Lobjectif poursuivi dans ce texte est, sans souci de formalisme mathmatique dis-
ponible dans dautres ouvrages, de donner au lecteur les connaissances lmentaires
susantes pour lutilisation du calcul tensoriel dans la prsentation propose de la
mcanique des milieux continus tridimensionnels. Cette introduction au calcul tenso-
riel est articule en trois parties. La premire est consacre la dnition des tenseurs
sur un espace vectoriel et la prsentation de leurs proprits et des oprations es-
sentielles du calcul tensoriel ; elle occupe les sections 1 4. La deuxime partie traite
des tenseurs euclidiens : cest la section 5. La troisime aborde la question des champs
de tenseurs et de la drivation de ces champs.
Du point de vue des applications immdiates dans louvrage, ce sont les deuxime
et troisime parties (en ce qui y concerne les tenseurs euclidiens) auxquelles il sera
fait essentiellement appel : cest dailleurs pour cette raison que le rcapitulatif des
formules essentielles disponible la n de cette annexe ne concerne que les rsultats
relatifs aux tenseurs euclidiens. Il a pourtant sembl prfrable dadopter une pr-
sentation initiale indpendante de la structure euclidienne de lespace dans le but de
mieux dgager lintervention de la dualit.
1 Tenseurs sur un espace vectoriel
1.1 Dnition
E dsignant un espace vectoriel de dimension nie n (sur R ou C) et E

le dual
de E, on appelle tenseur p fois contravariant et q fois covariant toute forme
multilinaire T dnie sur (E

)
p
(E)
q
.
En notant u
(i)
p vecteurs quelconques de E

i = 1, . . . , p
v
(j)
q vecteurs quelconques de E j = 1, . . . , q
une telle forme associe aux vecteurs arguments u
(i)
et v
(j)
pris dans cet ordre, le
scalaire :
T (u
(1)
, . . . , u
(p)
, v
(1)
, . . . , v
(q)
) . (1.1)
La somme (p + q) est appele ordre du tenseur. Les nombres p et q sont les
variances. Lordre dans lequel les vecteurs arguments apparaissent dans T doit tre
spci dans la dnition de la forme : ici on a choisi, pour simplier, dordonner les
arguments en prenant dabord les vecteurs de E

puis ceux de E.
Il est clair que lensemble des tenseurs de variances p et q dtermines, et cor-
respondant au mme ordre des vecteurs arguments, admet une structure despace
vectoriel.
300 Annexe I lments de calcul tensoriel
On peut examiner, titre dexemples, les cas des tenseurs du 1
er
ordre et du 2
me
ordre dont lusage est trs frquent en mcanique des milieux continus.
Notation :
On convient de noter par :
< u

, v >=< v , u

> (1.2)
le produit de dualit entre un vecteur u

de E

et un vecteur v de E.
1.2 Tenseurs du 1
er
ordre
Tenseur contravariant du 1
er
ordre
Cest, par dnition, une forme linaire T sur E

que lon identie classiquement


par le produit de dualit un vecteur T de E. On crit :
u

, T (u

) =< T , u

> . (1.3)
Les tenseurs du 1
er
ordre contravariants sont les vecteurs de E.
Tenseur covariant du 1
er
ordre
Cest, par dnition, une forme linaire sur E qui est donc identie un vecteur
de E

.
Les tenseurs du 1
er
ordre covariants sont les vecteurs de E

.
1.3 Tenseurs du 2
me
ordre
Tenseur covariant du 2
me
ordre
Cest une forme bilinaire sur E E.
En mcanique des milieux continus, les tenseurs de dformation et de taux de
dformation sont des tenseurs 2 fois covariants (cf. chapitres II et III).
Tenseur contravariant du 2
me
ordre
Cest une forme bilinaire sur E

.
En mcanique des milieux continus, les tenseurs de contrainte sont des tenseurs 2
fois contravariants (cf. chapitre V).
Tenseur mixte contravariant-covariant du 2
me
ordre
Cest une forme bilinaire T sur E

E associant deux vecteurs quelconques u

de E

et v de E le scalaire T (u

, v).
Elle permet de dnir, par dualit, une application linaire de E dans E, soit
, en crivant :
u

, v E , T (u

, v) =< u

, (v) > . (1.4)


2 Produit tensoriel de tenseurs 301
Rciproquement, la donne dune application linaire de E dans E permet
de dnir un tenseur mixte T du deuxime ordre contravariant-covariant par la for-
mule (1.4). Ce type de dnition se rencontre frquemment en mcanique des milieux
continus.
En particulier on dnira le tenseur inverse du tenseur T , not T
1
comme le
tenseur associ lapplication linaire rciproque de si elle existe, soit
1
; cest
encore un tenseur mixte contravariant-covariant :
u

, v E , T
1
(u

, v) =< u

,
1
(v) > . (1.5)
Une dmarche analogue peut tre suivie en se plaant du point de vue des appli-
cations linaires de E

dans E

.
2 Produit tensoriel de tenseurs
2.1 Dnition
Soient, titre dexemple, les deux tenseurs :
T

, forme trilinaire sur E E

E,
T

, forme bilinaire sur E

E ,
on dnit le tenseur T , produit tensoriel de T

par T

, not T = T

par :

v
(1)
, v
(2)
, v
(3)
E , u
(1)
, u
(2)
E

T (v
(1)
, u
(1)
, v
(2)
, u
(2)
, v
(3)
) = T

(v
(1)
, u
(1)
, v
(2)
)T

(u
(2)
, v
(3)
) .
(2.1)
Lopration produit tensoriel est distributive ( gauche et droite) par rapport
laddition, et associative. Elle nest pas commutative.
2.2 Exemples
Produit tensoriel de 2 vecteurs de E
Soient a , b E T = a b est dni par (2.1) ; il vient :
u
(1)
, u
(2)
E

, (a b)(u
(1)
, u
(2)
) =< a , u
(1)
>< b , u
(2)
> . (2.2)
Ainsi T = a b est une forme bilinaire sur (E

)
2
.
Produit tensoriel dun vecteur de E par un vecteur de E

Soient a E et b

, T = a b

est dni par (2.1) ; il vient :


u

, v E , (a b

)(u

, v) =< a , u

>< v , b

> (2.3)
et lon voit que T = a b

est un tenseur mixte contravariant-covariant.


302 Annexe I lments de calcul tensoriel
Lapplication linaire de E dans E correspondante, dnie par (1.4), peut ici
tre explicite ; daprs (2.3), T (u

, v) scrit aussi :
T (u

, v) =< u

, a < v , b

>>
do :
v E , (v) =< v , b

> a (2.4)
2.3 Tenseurs dcomposs
Soit T un tenseur dordre n = p + q , p-contravariant et q-covariant. On dit que
T est dcompos sil peut tre mis sous la forme du produit tensoriel, dans lordre
voulu, de p vecteurs de E par q vecteurs de E

.
Dsignant par e
k
une base de E, on dnit e
k
la base duale de celle-ci dans
E

cest--dire telle que


< e
i
, e
j
>=
j
i
(2.5)
o
j
i
, symbole de Kronecker, prend les valeurs :

j
i
= 1 si i = j ,
j
i
= 0 si i ,= j . (2.6)
On peut alors dcomposer les vecteurs de E et E

sur ces bases suivant les for-


mules :
v = v

(2.7)
u

= u

(2.8)
dans lesquelles on adopte la convention dite des indices muets (ou rpts)
cest--dire quil y a sommation par rapport aux couples dindices rpts
placs lun en haut et lautre en bas
(1)
.
Considrant alors, titre dexemple, le tenseur dcompos :
T = e
i
e
j
e
k
(2.9)
on a :
u
(1)
, u
(2)
E

, v E , (e
i
e
j
e
k
)(u
(1)
, v , u
(2)
) = u
(1)
i
v
j
u
(2)
k
. (2.10)
(1)
La convention sur la position des indices est dusage gnral. Elle prsente lintrt, comme on
le verra dans la suite, par son caractre systmatique de faciliter la lecture et lcriture des formules
(cf. par exemple 3.2).
3 Dcomposition dun tenseur 303
3 Dcomposition dun tenseur
3.1 Dnition
Soit, titre dexemple, T un tenseur dordre 3, 1-contravariant, 1-covariant et
1-contravariant.
Avec les bases e
k
et e
k
introduites ci-dessus, on pose
T (e
i
, e
j
, e
k
) = T
i
j
k
, i, j, k = 1, . . . , n . (3.1)
On en dduit, T tant linaire, que :
_

_
u
(1)
, u
(2)
E

, v E
T (u
(1)
, v , u
(2)
) = u
(1)
i
v
j
u
(2)
k
T (e
i
, e
j
, e
k
)
ou encore
T (u
(1)
, v , u
(2)
) = u
(1)
i
v
j
u
(2)
k
T
i
j
k
(3.2)
avec la convention de sommation sur les indices rpts qui sera sous-entendue dans
toute la suite sauf mention explicite du contraire.
Par comparaison de (3.2) avec (2.10) on obtient les formules essentielles :
(3.3) T T
i
j
k
e
i
e
j
e
k
(3.4) T
i
j
k
= T (e
i
, e
j
, e
k
)
La formule (3.3) donne la dcomposition du tenseur T 1-contravariant, 1-covariant,
1-contravariant quelconque sur les n
3
tenseurs dcomposs e
i
e
j
e
k
(i , j , k =
1, . . . , n).
De plus la formule (2.10) assure lindpendance de ces n
3
tenseurs dcomposs.
En eet on remarque que lon peut crire compte tenu de (2.5) :
i , j , k , p , q , r = 1, . . . , n , (e
i
e
j
e
k
)(e
p
, e
q
, e
r
) =
p
i

j
q

r
k
. (3.5)
Ainsi les tenseurs dcomposs e
i
e
j
e
k
(i , j , k = 1, . . . , n) constituent une
base de lespace vectoriel des tenseurs T dont la variance a t indique plus
haut. Les T
i
j
k
sont les composantes de T dans cette base.
Dsignant alors par u
(1)
, u
(2)
, v, des vecteurs arguments quelconques de T ,
dcomposs selon (2.7) et (2.8), on obtient immdiatement, par application de (2.10)
et (3.3) la valeur de T (u
(1)
, v , u
(2)
) :
T (u
(1)
, v , u
(2)
) = T
i
j
k
u
(1)
i
v
j
u
(2)
k
. (3.6)
Les rsultats noncs dans ce cas particulier de tenseurs T sont videmment de
porte gnrale.
304 Annexe I lments de calcul tensoriel
Remarque
La notion de produit tensoriel de tenseurs a t introduite au paragraphe 2.1.
Une prsentation mathmatique plus gnrale dnit la notion de produit tensoriel
despaces. On peut alors montrer que lespace vectoriel des tenseurs T choisis comme
exemples pour la dmonstration qui prcde de la dcomposition dun tenseur est
isomorphe au produit tensoriel despaces vectoriels E et E

not E E

E. Il est
commode didentier ces deux espaces, crivant ainsi pour les tenseurs T ci-dessus :
T E E

E ,
notation cohrente avec la formule de dcomposition (3.3). Cette criture sera adopte
de manire gnrale dans toute la suite.
3.2 Changement de base
On considre encore, titre dexemples, les mmes tenseurs T de lespace E
E

E.
On suppose connus, outre les bases duales e
k
et e
k
de E et de E

utilises
au paragraphe prcdent, un autre couple de bases duales de ces mmes espaces, soit
e

k
et e
k
, et lon dnit la nouvelle base e

k
de vecteurs de E dans lancienne
base e
k
par la formule :
e

i
=
k
i
e
k
(3.7)
(
k
i
: composantes de la nouvelle base de E dans lancienne base). Linversion de cette
formule exprime lancienne base dans la nouvelle :
e
k
=
j
k
e

j
(3.8)
avec la relation

k
i

j
k
=
j
i
(3.9)
(qui rappelle que les matrices de coecients
k
i
et
j
k
sont videmment inverses).
Les relations entre la nouvelle et lancienne base duale dans E

sobtiennent par
identication partir des formules prcdentes dans lexpression mme du produit de
dualit :
< e
j
, e

>=
j

,
do lexpression de la nouvelle base duale dans lancienne :
e
j
=
j
k
e
k
(3.10)
et la formule inverse :
e
k
=
k
i
e
i
. (3.11)
3 Dcomposition dun tenseur 305
Toutes ces formules de passage tant tablies, on sintresse maintenant la d-
composition de T dans la base e

i
e
j
e

k
:
T = T
i
j
k
e

i
e
j
e

k
.
Les nouvelles composantes sobtiennent sans dicult en exploitant, dans (3.3),
les formules (3.8) et (3.11) compte tenu de la distributivit du produit tensoriel de
tenseurs. Il vient :
T
i
j
k
=
i

m
j

k
n
T

m
n
(3.12)
et les formules inverses :
T
i
j
k
=
i

m
j

k
n
T

m
n
. (3.13)
Lapplication de ces formules au cas dun tenseur du 1
er
ordre T = T
i
e
i
lment
de E

forme linaire sur E, cest--dire 1-covariant ( 1.2), fournit la relation :


T

i
=

i
T

qui explique la terminologie : le tenseur est dit covariant parce que ses composantes,
dont les indices sont infrieurs, se transforment, dans le changement de base, comme
la base primale elle-mme, dont les vecteurs ont eux aussi des indices infrieurs.
Pour un tenseur du 1
er
ordre de E, soit T = T
j
e
j
, on obtient :
T
j
=
j
k
T
k
qui explique, de la mme manire, la terminologie de contravariance.
On peut alors retenir la formule gnrale pour un tenseur T quelconque sous
la forme : chaque covariance, indice infrieur, introduit un facteur et chaque
contravariance, indice suprieur, introduit un facteur
(2)
.
3.3 Tenseurs mixtes du 2
me
ordre
Soit T un lment de E E

et lapplication linaire de E dans E qui lui est


associe par (1.4). On dsigne par
i
j
les coecients de la matrice
(3)
de dans
la base e
k
de E, cest--dire que :
v = v
j
e
j
, (v) =
i
j
v
j
e
i
. (3.14)
Soient dautre part T
i
j
les composantes de T dans la base e
m
e
n
de E E

.
On a alors en appliquant (3.4) et (1.4) :
T
i
j
= T (e
i
, e
j
) =< e
i
, (e
j
) >
(2)
Dans la pratique, lorsque lon procde de tels changements de bases, il est souvent plus com-
mode, plutt que dappliquer la formule gnrale (3.12), de reproduire sur le cas particulier considr
le raisonnement qui permet de lobtenir par identication.
(3)
1
er
indice : ligne ; 2
me
indice : colonne.
306 Annexe I lments de calcul tensoriel
do, avec (3.14) :
T
i
j
=
i
j
i , j = 1, . . . , n. (3.15)
Ainsi, les composantes de T dans la base e
m
e
n
sont identiques aux coef-
cients de la matrice de lapplication linaire de E dans E associe T dans la base
e
k
.
Il sensuit que les composantes T
i
j
de T possdent vis--vis des changements
quelconques de bases e
k
dans E, les bases e
k
dans E

tant toujours les bases


duales, les proprits connues pour les coecients de la matrice dune application
linaire.
En particulier on sait que dans ces changements de base certaines expressions
polynomiales sont invariantes. On rappelle que det [
i
j
] est un invariant , donc :
det [ T
i
j
] = det T est un invariant . (3.16)
Il en va de mme de tous les coecients du polynme caractristique en obtenu
en crivant linvariance du dterminant de la matrice de lapplication linaire de E
dans E dnie par :
v E (v) v E ( scalaire quelconque) .
Ces coecients constituent une base de n invariants polynomiaux indpendants
de degrs 1 n en
i
j
. Parmi ceux-ci, outre det[
i
j
] de degr n, on trouve tr [
i
j
]
de degr 1 :
T
i
i
= tr T est un invariant (3.17)
(on le vrie dailleurs directement sans dicult puisque par (3.12) on a : T
i
i
=

i
j

k
i
T
j
k
=
k
j
T
j
k
= T
k
k
). Cette opration trace est un cas particulier de la
contraction tudie dans la suite. De mme on utilisera souvent en mcanique une base
de n invariants polynomiaux indpendants de degrs 1 n, autre que celle voque
ci-dessus, obtenue par contraction (cf. 4.6).
On introduit aussi le tenseur
t
T transpos de T ; cest llment de E

E
dni par :

, v E
t
T (v , u

) = T (u

, v)
(3.18)
t
T se met sous la forme :
t
T = (
t
T)
i
j
e
i
e
j
et lon a, par (3.4) et (3.18), la relation :
(
t
T)
i
j
= T
j
i
. (3.19)
Si T est un tenseur dcompos T = a

b, on a videmment :
t
T = b a

.
3 Dcomposition dun tenseur 307
3.4 Tenseurs du 2
me
ordre 2 fois contravariants ou 2 fois
covariants
On considre titre dexemple les tenseurs du 2
me
ordre 2 fois covariants.
Tenseurs symtriques.
Par dnition, T E

est symtrique si lon a :


v

, v

E , T (v

, v

) = T (v

, v

) ;
do, pour toute base e
i
de E et base duale e
j
de E

, daprs (3.3) et (3.4) :


T = T
ij
e
i
e
j
, T
ij
= T
ji
. (3.20)
Tenseurs antisymtriques.
De mme, T E

est antisymtrique si lon a


v

, v

E , T (v

, v

) = T (v

, v

)
do, comme ci-dessus :
T = T
ij
e
i
e
j
, T
ij
= T
ji
. (3.21)
Tout tenseur T E

peut tre mis, de faon unique, sous la forme de la


somme dun tenseur symtrique T
s
et dun tenseur antisymtrique T
a
de E

:
T = T
a
+T
s
. (3.22)
Ces tenseurs T
s
et T
a
sont en eet dnis de manire unique par :
_

_
v

, v

E , T
s
(v

, v

) =
1
2
( T (v

, v

) +T (v

, v

) )
v

, v

E , T
a
(v

, v

) =
1
2
( T (v

, v

) T (v

, v

) ) ,
(3.23)
qui implique, pour toute base e
j
de E et base duale e
k
de E

:
(T
s
)
ij
=
1
2
(T
ij
+T
ji
) (T
a
)
ij
=
1
2
(T
ij
T
ji
) . (3.24)
Les mmes rsultats, aux positions suprieures des indices prs, sont valables pour
les tenseurs 2 fois contravariants.
3.5 Composantes dun produit tensoriel
Soient, titre dexemple, T

E E

et T

E E

:
T

= T

i
j
k
e
i
e
j
e
k
T

= T

m
e

e
m
308 Annexe I lments de calcul tensoriel
alors on a videmment, pour T = T

:
T = T
i
j
k

m
e
i
e
j
e
k
e

e
m
avec :
T
i
j
k

m
= T

i
j
k
T

m
. (3.25)
Ainsi, dans le cas particulier dun tenseur T dcompos tel que :
T = a b

c d
on aura :
T
i
j
k
= a
i
b
j
c
k
d

. (3.26)
4 Contraction
4.1 Dnition de la contraction dun tenseur
Soit, titre dexemple, un tenseur T lment de E E

E.
Soit e
k
une base de E et e
j
la base duale de E

.
Alors llment T
c
dni par :
v E , u

, T
c
(u

, v) = T (u

, e
i
, v , e
i
)
(4)
(4.1)
est indpendant du choix de la base e
k
et est un tenseur lment de EE

.
En eet e

k
dsignant une autre base de E, on a avec les notations du paragraphe
3.2 :
T (u

, e

i
, v , e
i
) =
j
i

i
k
T (u

, e
j
, v , e
k
)
do, daprs (3.9) :
T (u

, e

i
, v , e
i
) = T (u

, e
j
, v , e
j
) .
Llment T
c
, dni par (4.1) est donc bien intrinsque : cest une forme bilinaire
sur E

E, cest--dire un tenseur 1-contravariant 1-covariant.


Ce tenseur T
c
est dit contract de T sur les vecteurs arguments 2 et 4, ou sur les
indices 2 et 4. On remarquera que la contraction ne peut se faire que sur des
indices correspondant des vecteurs arguments pris lun dans E lautre
dans E

.
Du point de vue des composantes, on vriera sans peine que lon a :
(T
c
)
i
j
= T
i
kj
k
(4.2)
(sommation sur les indices en position 2 et 4 situs lun en bas et lautre en haut).
La dnition donne sur cet exemple est gnrale. La contraction dun tenseur
dordre n et de variances p et q conduit un tenseur dordre (n 2) et de
variances (p 1) et (q 1).
(4)
Bien remarquer la sommation sur les indices rpts.
4 Contraction 309
4.2 Multiplication contracte
La multiplication contracte de deux tenseurs T

et T

consiste eectuer le
produit tensoriel T = T

que lon contracte ensuite suivant un indice de T

et
un indice de T

de variance contraire.
Le cas le plus courant est celui o le produit tensoriel T = T

est contract
sur le dernier indice de T

et le premier indice de T

, sous rserve bien entendu


que cette opration soit possible cest--dire que les variances correspondantes soient
contraires. Le rsultat de cette multiplication contracte sera not :
T
c
= T

. (4.3)
Lopration (4.3) se rencontre frquemment en mcanique et on en examinera dans
la suite quelques cas particuliers.
On remarque que la multiplication contracte est distributive gauche et droite
par rapport laddition.
Produit contract de a E et b

On a :
T = a b

= a
i
b
j
e
i
e
j
do :
T
c
= a b

= a
i
b
i
qui nest autre que le produit de dualit < a , b

> :
a b

=< a , b

> . (4.4)
Produit contract de T E E

et v E
Ici :
T v = T
i
j
v
k
e
i
e
j
e
k
do :
T v = T
i
j
v
j
e
i
qui nest autre que le vecteur de E image de v par lapplication linaire associe au
tenseur mixte du deuxime ordre donn :
T v = (v) . (4.5)
On remarquera aussi que si lon considre le produit tensoriel de v et
t
T soit v
t
T ,
sa contraction conduit au rsultat :
v
t
T = T v = (v) . (4.6)
310 Annexe I lments de calcul tensoriel
Produit contract de deux tenseurs mixtes du 2
me
ordre
Soient T

et T

E E

et

les applications linaires de E dans E


correspondantes. On vrie sans dicult que le produit contract
T
c
= T

est, lui aussi, un tenseur mixte du deuxime ordre, lment de E E

et que, si lon
dsigne
c
lapplication linaire de E dans E associe T
c
, on a :
(
c
)
i
j
= (T
c
)
i
j
= T
i
k
T
k
j
=
i
k

k
j
.
qui montre que
c
est le produit des applications linaires

et

c
=

. (4.7)
On en dduit aussi le rsultat :
v E , (T

) v = T

(T

v) (4.8)
qui exprime lassociativit de la multiplication contracte dans ce cas et permet
dcrire, sans autre prcision, des formules du type :
T

v , etc .
En particulier, soit T E E

et T
1
le tenseur inverse dni au paragraphe
1.3. On a, par application immdiate de (4.8) :
T
1
T = T T
1
= 1 , (4.9)
o lon dsigne par 1 le tenseur de EE

associ lapplication identique de E dans


E.
Pour les composantes, on a videmment :
T
i
j
(T
1
)
j
k
=
i
k
. (4.10)
Enn, il est immdiat de vrier partir de (4.6) et (4.8) que, si T

et T

sont
deux lments de E E

on a :
t
(T

) =
t
T

t
T

. (4.11)
Produit doublement contract de T E

, v

E et v

E
En se rfrant la dnition du symbole donne plus haut (formule 4.3), on
voit que la notation :
T
c
= v

T v

sinterprte sans ambiguit et correspond la double contraction du tenseur T =


v

T v

sur ses indices 1 et 2 et sur ses indices 3 et 4.


On vrie que T
c
nest autre que le scalaire :
T
c
= T
ij
v
i
v
j
, (4.12)
cest--dire que, daprs (3.6) :
v

T v

= T (v

, v

) . (4.13)
4 Contraction 311
4.3 Produit doublement contract de deux tenseurs
T

et T

dsignant deux tenseurs dordres suprieurs ou gaux 2, on considre le


produit tensoriel T = T

. Le produit doublement contract, not : _, correspond


la double contraction de T sur le dernier indice de T

et le premier indice
de T

, puis sur lavant dernier indice de T

et le second indice de T

, si
ces deux contractions sont possibles cest--dire si les variances correspondantes sont
eectivement contraires
(5)
.
On crit ainsi :
T
c
= T

: _T

. (4.14)
Le produit doublement contract est videmment distributif, gauche et droite,
par rapport laddition.
Produit doublement contract dun tenseur 2 fois covariant et dun tenseur
2 fois contravariant du 2
me
ordre
Soient deux tenseurs du deuxime ordre :
/ = a
ij
e
i
e
j
E

et B = b
ij
e
i
e
j
E E .
Pour ces deux tenseurs, le produit doublement contract dni par (4.14) scrit :
T
c
= / : _B = a
ij
b
ji
, (4.15)
scalaire qui sidentie aussi :
/ : _B = tr (/ B) . (4.16)
On remarquera que, dans ce cas, le produit doublement contract est commutatif :
/ : _B = B : _/.
En application des rsultats du paragraphe 3.4, on peut mettre chacun des tenseurs
/et B sous la forme de la somme de sa partie symtrique et de sa partie antisymtrique
obtenues par la formule (3.23) :
_
_
_
/ = /
s
+/
a
B = B
s
+B
a
.
(4.17)
On vrie alors, en explicitant par exemple /
s
: _B
a
par la formule (4.15) compte
tenu des proprits caractristiques de /
s
et B
a
, que :
/
s
: _B
a
= (a
s
)
ij
(b
a
)
ji
= (a
s
)
ij
(b
a
)
ij
= (a
s
)
ji
(b
a
)
ij
= /
s
: _B
a
(5)
La convention adopte ici relativement aux indices concerns par la double contraction symbolise
par : _sera conserve aux paragraphes 5.6 et 5.7 pour les tenseurs euclidiens et leur double contraction
symbolise par : . Elle nest pas gnrale dans la littrature (on peut rencontrer des cas, notamment
pour les tenseurs euclidiens, o la double contraction, symbolise de la mme faon, porte dabord
sur lavant-dernier indice de T

et le premier indice de T

, puis sur le dernier indice de T

et le
deuxime indice T

) et il sera donc prudent de contrler la signication des notations employes.


312 Annexe I lments de calcul tensoriel
do
/
s
: _B
a
= 0 et de mme /
a
: _B
s
= 0 . (4.18)
Il sensuit que :
/ : _B = /
s
: _B
s
+/
a
: _B
a
. (4.19)
Le produit doublement contract : _ apparat ainsi comme un produit de dualit
entre les espaces E

et E E. La formule (4.19) en donne lexpression lorsque


E

sont dcomposs sur les tenseurs symtriques et antisymtriques selon (4.17).


4.4 Contraction totale dun produit tensoriel
Dune faon gnrale, tant donns deux tenseurs dordre n, dont le premier / est
p fois contravariant et q fois covariant et le second B est q fois contravariant et p fois
covariant, on peut eectuer la contraction totale du produit tensoriel T = /B ;
tous les couples dindices de variances contraires sur lesquels on eectue la contraction
doivent tre noncs ; on obtient ainsi un scalaire T
c
.
Le produit doublement contract dun tenseur 2 fois covariant et dun tenseur 2
fois contravariant examin au paragraphe prcdent est videmment un cas particulier
de cette contraction totale, de mme que le produit contract dun vecteur de E et
dun vecteur de E

.
4.5 Dnition dun tenseur par dualit
Soit, titre dexemple, / un tenseur donn de E E

E.
Soit A un tenseur quelconque de E

E E

.
On eectue le produit tensoriel :
T = /A . (4.20)
La contraction totale de ce produit tensoriel, sur les couples dindices 1 et 4, 2 et
5, 3 et 6 donne un scalaire T
c
fonction linaire de A.
Ainsi, partir du tenseur / donn de E E

E, on peut dnir une forme


linaire a sur E

E E

, cest--dire un lment de (E

E E

.
E E

E et (E

E E

sont isomorphes.
En mcanique des milieux continus (cf. par exemple le chapitre V, section 3 pour
la reprsentation des eorts intrieurs) on utilisera la rciproque de cette proprit :
la donne dune forme linaire a sur un espace vectoriel de tenseurs A, p fois contra-
variants et q fois covariants, dnit un tenseur / de variances contraires (on prcisera
les couples dindices sur lesquels on eectue la contraction totale du produit tensoriel
(4.20)).
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 313
En particulier, une forme linaire a donne sur E E dnit un tenseur / de
E

travers le produit de dualit : _ par la formule :


A E E / : _A = a(A) ; (4.21)
si la forme linaire a nest dnie que sur le sous-espace des tenseurs symtriques de
E E, soit pour A (E E)
s
, alors le tenseur / associ a par la formule :
A (E E)
s
/ : _A = a(A) (4.22)
nest connu qu un tenseur antisymtrique arbitraire prs car, en consquence de
(4.19), la formule (4.22) ne dtermine que la partie symtrique de /.
4.6 Invariants dun tenseur mixte du 2
me
ordre
T dsignant un tenseur mixte contravariant-covariant, on a vu au paragraphe 3.3
que les n coecients du polynme caractristique en , qui scrit det[ T
i
j

i
j
],
sont des invariants dans tout changement de base e
k
de E , la base e
k
de E

tant la base duale.


Il est courant en mcanique de substituer ces n invariants polynomiaux classiques
(tr T , . . . , det T ) de degrs 1 n par rapport aux composantes T
i
j
, le jeu de n
invariants polynomiaux indpendants de degrs 1 n, obtenus par les contractions
totales suivantes :
_

_
I
1
= tr T = T
i
i
I
2
=
1
2
tr (T T ) =
1
2
T
i
j
T
j
i
I
3
=
1
3
tr (T T T ) =
1
3
T
i
j
T
j
k
T
k
i
etc.
I
n
=
1
n
tr (T T T ... T ) =
1
n
T
i
j
T
j
k
. . . T
p
i
.
(4.23)
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien
5.1 Dnition dun espace euclidien
Lespace vectoriel E est muni dune structure euclidienne par la donne dune
forme bilinaire symtrique fondamentale dnie positive sur E E, soit G
appele produit scalaire .
Avec la notation (4.13) on crit :
v

, v

E , G(v

, v

) = v

Gv

, (5.1)
et en adoptant la notation usuelle pour le produit scalaire :
v

, v

E , G(v

, v

) = v

. v

, (5.2)
314 Annexe I lments de calcul tensoriel
expression sur laquelle on reviendra au paragraphe 5.5.
G est appel tenseur mtrique. On dsigne par g
ij
ses composantes pour une
base e
k
de E et la base duale e
k
de E

; on a, en consquence de (3.3) et (3.4) :


G = g
ij
e
i
e
j
, g
ij
= G(e
i
, e
j
) = e
i
. e
j
. (5.3)
5.2 Tenseur des dilatations dans une application linaire
Soit une application linaire de E dans E, et T le tenseur mixte de E E

associ
celle-ci.
On cherche valuer, pour deux vecteurs quelconques v

, v

, le produit scalaire de leurs


images dans E par soit : (v

) . (v

). Cest videmment une forme bilinaire symtrique


de v

et v

, qui est dnie positive si est inversible. En utilisant les expressions de (v

) et
(v

) donnes par (4.6) il vient :


(v

) . (v

) = (v

t
T) G(T v

) . (5.4)
En introduisant le tenseur ( =
t
T G T , lment de E

, on vrie que la formule


(5.4) possde une proprit dassociativit et que lon peut crire :
(v

) . (v

) = v

(
t
T GT) v

= v

( v

. (5.5)
Le tenseur ( =
t
TGT est le tenseur 2 fois covariant sur EE donnant le produit scalaire
des images par de deux vecteurs quelconques de E. La comparaison de ce tenseur ( avec
le tenseur mtrique G permet de caractriser la dformation du milieu par lapplication
linaire (cf. chapitre II, section 3).
5.3 Isomorphisme entre E et E

On sait que la structure euclidienne de E permet de mettre en vidence un iso-


morphisme dit canonique entre E et son dual E

. Cet isomorphisme, not , est


dni par :
v

E , v E , v

. v =< v

, (v) > (5.6)


o (v) est limage dans E

de v par
(6)
.
En introduisant le produit contract Gv on peut expliciter (5.6) dont on dduit
alors de faon vidente que :
(v) = Gv . (5.7)
Avec les bases e
i
dans E et e
k
duale dans E

, on dsigne par
ij
les coecients
de la matrice de dnis par :
(e
j
) =
ij
e
i
. (5.8)
Par comparaison avec (5.7) il vient :
g
ij
=
ij
. (5.9)
(6)
En dautres termes lisomorphisme associe v la forme linaire (v) telle que son produit de
dualit avec tout vecteur v

, de E soit gal au produit scalaire de v avec ce mme vecteur v

.
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 315
Ainsi les coecients de la matrice de lisomorphisme dans les bases duales
e
i
et e
k
de E et E

sont identiques aux composantes du tenseur mtrique dans


la base e
i
e
j
.
Lisomorphisme induit naturellement dans E

une structure euclidienne. La


forme bilinaire fondamentale G

sur E

est dnie comme limage de la forme


bilinaire G sur E E : pour deux lments u
(1)
, u
(2)
de E

, elle a pour valeur le


produit scalaire de leurs originaux dans E :
_
_
_
u
(1)
, u
(2)
E

,
u
(1)
G

u
(2)
=
1
(u
(1)
) G
1
(u
(2)
) .
(5.10)
On dsigne par g
ij
les composantes de G

pour les bases e


k
et e
k
do, daprs
(3.3) et (3.4) :

= g
ij
e
i
e
j
g
ij
= G

(e
i
, e
j
) .
(5.11)
Figure 1 Bases primale et duales dans E

et E
Il est commode dintroduire les vecteurs de E, nots e
k
, images par
1
, isomor-
phisme rciproque de , des vecteurs e
k
de la base duale de e
k
dans E

:
e
k
=
1
(e
k
) . (5.12)
On a alors, de faon vidente, en consquence de (5.11) et (5.10) :
g
ij
= e
i
. e
j
(5.13)
tandis que e
i
. e
j
=< e
i
, e
j
> daprs (5.6) et (5.12), do :
e
i
. e
j
=
j
i
. (5.14)
Les vecteurs e
i
constituent une base e
k
de E qui est appele duale dans E de
la base e
k
: chaque vecteur e
i
de la base e
k
est ainsi orthogonal (n 1)
vecteurs de la base primale e
k
et tel que son produit scalaire avec le n-ime vecteur
de cette base soit gal 1 (cf. gures 1 et 2).
316 Annexe I lments de calcul tensoriel
Les composantes
ij
de lisomorphisme rciproque
1
sont donnes par :

1
(e
j
) =
ij
e
i
= e
j
et lon dduit de (5.13) et (5.14) que :
g
ij
=
kj
e
i
. e
k
=
ij
(5.15)
do :
e
j
= g
ij
e
i
(5.16)
et aussi, en rapprochant (5.9) et (5.15) :
g
ik
g
kj
=
j
i
(5.17)
et
e
i
= g
ij
e
j
(5.18)
(on rappelle que G et G

sont symtriques).
On retiendra les formules
e
i
. e
j
=
j
i
g
ij
= e
i
. e
j
, g
ij
= e
i
. e
j
(5.19)
g
ik
g
kj
=
j
i
e
i
= g
ij
e
j
, e
i
= g
ij
e
j
On remarque que si la base primale e
k
est orthonorme, sa base duale
e
k
dans E lui est identique.
5.4 Reprage covariant dun vecteur de E
La construction de la base duale dans E laquelle on a procd ci-dessus per-
met maintenant de dnir, pour tout vecteur de E, ce que lon appelle son reprage
covariant sous la forme :
u E , u = u

, (5.20)
dans laquelle les u

sont dsignes comme les composantes covariantes du vecteur


u.
La justication de cette terminologie tient au fait que les composantes u

dnies
par (5.20) sont aussi les composantes de la forme linaire (u) dans la base duale
e
k
de E

:
(u) = u

(e

) = u

;
ces composantes se transforment selon la rgle de covariance expose au paragraphe
3.2.
La gure 2 illustre les rsultats (5.19) et (5.20) sur le cas concret o E = R
2
.
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 317
Figure 2 E = R
2
, base {e
i
} norme ; les composantes contravariantes sont les co-
ordonnes obliques suivant e
1
et e
2
; les composantes covariantes sont les
mesures des projections orthogonales de u sur les directions de e
1
et e
2
; par
exemple : u
1
= u. e
1
5.5 Tenseurs euclidiens du 1
er
ordre ; produit contract
Lisomorphisme entre E et E

signie que tout lment u de E peut recevoir


indiremment deux interprtations :
interprtation primale, vecteur de E
interprtation duale, forme sur E, travers le produit scalaire.
Lintroduction de la reprsentation covariante des lments de E illustre cette
dualit dinterprtation comme on la vu prcdemment :
u = u

traduit laspect primal (5.21)


u = u

traduit laspect dual . (5.22)


Dnition
Pour rendre compte de cela on introduit la notion de tenseur euclidien du 1
er
ordre.
Tout vecteur u de E (tenseur contravariant du 1
er
ordre) et son tenseur covariant
associ par lisomorphisme canonique, u

= (u) , seront dsormais considrs comme


un unique tenseur appel tenseur euclidien du 1
er
ordre, identi au vecteur u
de E, sur lequel on verra quil est possible deectuer toutes les oprations prc-
demment dnies pour les tenseurs du 1
er
ordre. Le tenseur euclidien u pourra tre
dcompos selon (5.21) et (5.22) qui sont respectivement appeles ses reprsenta-
tions contravariante et covariante.
Produit contract
Considrant deux tenseurs euclidiens du 1
er
ordre, soient u et v on dnit le
produit contract en remarquant que :
u v

= u
i
v
i
= u
i
g
ij
v
j
= u
j
v
j
= u

v . (5.23)
318 Annexe I lments de calcul tensoriel
Cest cette valeur, obtenue en contractant un des vecteurs avec la forme linaire
associe lautre, qui est naturellement adopte pour le produit contract des
tenseurs euclidiens u et v. Lexamen de la formule (5.23) rappelle de plus que
u v

= u

v nest autre que le produit scalaire u . v de u et v vecteurs de E.


Il est ainsi possible dutiliser dsormais le symbole . pour noter la contraction
de deux tenseurs euclidiens du 1
er
ordre :
u . v = u
i
g
ij
v
j
= u
i
v
i
= u
i
v
i
. (5.24)
Lutilisation du symbole . manifeste que le produit contract de
deux tenseurs euclidiens du 1
er
ordre sobtient simplement en calculant
le produit scalaire des vecteurs u et v de E compte tenu des relations (5.19) et
(5.20) ; ainsi par exemple :
_

_
u . v = (u
i
e
i
) . (v
j
e
j
) = u
i
v
j
(e
i
. e
j
) = g
ij
u
i
v
j
ou encore
u . v = (u
i
e
i
) . (v
j
e
j
) = u
i
v
j
(e
i
. e
j
) = u
i
v
i
= u
i
v
i
,
(5.25)
o lon voit lintrt de lintroduction de la reprsentation covariante.
5.6 Tenseurs euclidiens du 2
me
ordre dcomposs ; produits
contracts
Lisomorphisme tabli entre E et E

, entrane naturellement que les espaces


produits E E , E E

, E

E et E

sont isomorphes. Il en rsulte alors


que les espaces de tenseurs du 2
me
ordre, E

, E

E , E E

et E E
sont, eux aussi, isomorphes. On se propose, pour examiner les consquences de ces
isomorphismes, de considrer dabord le cas des tenseurs dcomposs.
a et b dsignant deux vecteurs de E les isomorphismes entre les espaces de tenseurs
ci-dessus mettent en correspondance les tenseurs dcomposs

a b , a b

, a

b et a

,
o a

= (a) et b

= (b)
(5.26)
en sorte que, considrant par exemple T = a b et T

= a

on a :
u , v E T

(u, v) = T (u

, v

) (5.27)
o u

= (u) et v

= (v) .
En explicitant T (u

, v

) et T

(u , v) selon (2.2), (4.4) et (4.13) il vient :


T (u

, v

) = u

T v

= (a u

)(b v

) (5.28)
et
T

(u , v) = u T

v = (a

u)(b

v) . (5.29)
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 319
Dnition
La comparaison de ces formules avec (5.23) et (5.24) qui dnissent le produit
contract de deux tenseurs euclidiens du 1
er
ordre, montre que, de faon cohrente,
on dnira le tenseur euclidien du 2
me
ordre dcompos, not T, identi au
tenseur a b de E E , dont (5.26) fournit les quatre formes associes :
T = a b ;
on notera par le symbole . la contraction de ce tenseur avec un tenseur euclidien
du 1
er
ordre (en conservant les conventions antrieures cf. (4.3) et (4.13) au
paragraphe 4.2 sur les indices concerns) :
T(u, v) = u . T . v = u . (a b) . v ; (5.30)
cette expression sexplicite en :
u. (a b) . v = (a . u)(b . v) (5.31)
qui fait intervenir les produits contracts des tenseurs euclidiens du 1
er
ordre a et
u , b et v , calculables comme indiqu plus haut par (5.25).
Produit contract dun tenseur euclidien du 2
me
ordre dcompos et dun
tenseur euclidien du 1
er
ordre
De mme on vrie la cohrence de la notation
T . v = (a b) . v (5.32)
pour le produit contract dun tenseur euclidien du 2
me
ordre dcompos et dun
tenseur euclidien du 1
er
ordre dni comme le produit contract selon (4.5) de la
forme mixte associe T dans E E

et du vecteur v de E. Cette formule sexplicite


en :
(a b) . v = a(b . v) (5.33)
qui en permet le calcul selon (5.24) et (5.25) .
Produit contract de deux tenseurs euclidiens du 2
me
ordre dcomposs
On dnit aussi le produit contract de deux tenseurs euclidiens du 2
me
ordre
dcomposs, T

= a

et T

= a

, par la contraction du produit des formes


mixtes associes T

et T

dans E E

. On vrie partir de (5.32) et (5.33), que


la notation
T = T

. T

= (a

) . (a

) (5.34)
est bien cohrente pour ce produit qui sexplicite en :
320 Annexe I lments de calcul tensoriel
T = (b

. a

)a

(5.35)
dont le calcul est ais en termes de tenseurs euclidiens.
Produit doublement contract de deux tenseurs euclidiens du 2
me
ordre
dcomposs
Le produit doublement contract des tenseurs euclidiens dcompos T

et T

ci-
dessus est dni comme le produit doublement contract selon (4.4) de deux formes
associes respectivement T

et T

dont les variances concernes sont contraires.


On adopte pour ce produit la notation
T

: T

= (a

) : (a

) ; (5.36)
sa dnition est bien univoque (cest--dire indpendante du choix particulier des
formes associes T

et T

) et lon a :
(a

) : (a

) = (a

. b

)(b

. a

) (5.37)
qui en permet le calcul ais.
5.7 Tenseurs euclidiens du 2
me
ordre
Les rsultats prcdents pour les tenseurs du 2
me
ordre dcomposs ont montr :
lintroduction de la notion de tenseur euclidien ; celui-ci est identi llment
de E E et les quatre formes (5.26) lui sont associes par lisomorphisme
canonique ;
que toutes les oprations de contraction dnies dans la section 4 sous condi-
tions de variances contraires, sont maintenant toujours dnies sur les ten-
seurs euclidiens ;
que ces oprations sexpriment toutes au moyen du produit scalaire
sur E, ce qui conduit des rgles opratoires trs simples.
Ces rsultats essentiels stendent aux tenseurs dordre 2 en gnral en sappuyant
sur la dcomposition (section 3) et sur la distributivit du produit tensoriel de ten-
seurs.
Dnition
Lisomorphisme entre E E, . . . , E

induit par lisomorphisme est tabli


par des formules telles que (5.27).
Considrant le tenseur
T = T
ij
e
i
e
j
de E E (5.38)
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 321
il lui est associ dans E E

, dans E

E , et dans E

:
_
_
_
T

= T
i
k
e
i
e
k
avec T
i
k
= T
ij
g
jk
,
T

= T
k
j
e
k
e
j
avec T
k
j = g
ki
T
ij
,
T

= T
k
e
k
e

avec T
k
= g
ki
T
ij
g
j
.
(5.39)
Le tenseur euclidien correspondant ces quatre tenseurs associs est T , identi
llment de E E :
T = T
ij
e
i
e
j
(5.40)
La distributivit du produit tensoriel par rapport laddition ( 2.1) tant videm-
ment conserve au niveau des tenseurs euclidiens travers cette dnition, on peut
dans (5.40) dcomposer les vecteurs e
i
et e
j
sur la base duale e
k
selon (5.19). On
obtient alors pour T de nouvelles expressions ; par exemple :
T = T
ij
e
i
(g
jk
e
k
) = T
ij
g
jk
e
i
e
k
cest--dire, selon (5.39) :
_
_
_
T = T
i
k
e
i
e
k
avec T
i
k
= T
ij
g
jk
,
T = T
k
j
e
k
e
j
avec T
k
j
= g
ki
T
ij
,
T = T
k
e
k
e

avec T
k
= g
ki
T
ij
g
j
.
(5.41)
On dit que (5.40) et (5.41) constituent les quatre reprsentations du tenseur
euclidien T : respectivement reprsentations 2 fois contravariante, 1-contravariante
1-covariante, 1-covariante l-contravariante, 2 fois covariante. Cette terminologie se
justie, comme au paragraphe 5.4, par la comparaison de ces expressions avec celles
des dirents tenseurs associs T . On insistera toutefois sur le fait que (5.40) et
(5.41) reprsentent quatre expressions du mme tenseur T lment de E E.
Produits contracts
La notion de tenseur euclidien du 2
me
ordre tant ainsi introduite dans le cas
gnral, toutes les dnitions et tous les rsultats relatifs aux tenseurs dcomposs
sont gnralisables, en remarquant notamment la distributivit du produit contract
de tenseurs euclidiens par rapport laddition qui permet le calcul ais des produits
contracts.
titre dexemple :
T . v = (T
ij
e
i
e
j
) . (v
k
e
k
) = T
ij
v
k
(e
j
. e
k
) e
i
= T
ij
g
jk
v
k
e
i
= T
ij
v
j
e
i
= T
i
k
v
k
e
i
;
et aussi
T

. T

= (T
ij
e
i
e
j
) . (T
k
e
k
e

)
= T
ij
T
k
(e
j
. e
k
) e
i
e

= T
ij
g
jk
T
k
(e
i
e

) = T
ij
T

e
i
e

= etc.
ou bien
T

. T

= (T
i
j
e
i
e
j
) . (T
k

e
k
e

) = T
i
j
T
j

e
i
e

;
et encore, pour le produit doublement contract
T

: T

= (T
ij
e
i
e
j
) : (T
k
e
k
e

) = T
ij
T
k
(e
j
. e
k
)(e
i
. e

) = g
i
T
ij
g
jk
T
k
T

: T

= T

j
T

.
On remarquera aussi lidentit (utilise notamment au chapitre V) :
322 Annexe I lments de calcul tensoriel
(A. B) : C = (C . A) : B = (B. C) : A
(valable aussi pour un nombre plus lev de tenseurs), qui est vidente dans le cas des tenseurs
dcomposs A = a a

, B = b b

, C = c c

car alors (A. B) : C = (c

. a)(a

. b)(b

. c) , et
qui stend sans dicult au cas gnral.
Les exemples ci-dessus mettent en vidence que les contractions sont toujours
possibles pour les tenseurs euclidiens et quelles se calculent en adoptant pour les
tenseurs en cause des reprsentations telles que les indices concerns soient toujours
lun suprieur et lautre infrieur. On voit aussi quune mthode sre et systmatique
pour calculer les produits contracts, tant que lon nest pas familier avec ce genre
dexercice, consiste simplement expliciter les produits scalaires dans E qui
correspondent aux diverses contractions.
Transposition
partir de la dnition donne au paragraphe 3.3 et de la proprit caractristique
(4.6) on dnit le transpos du tenseur euclidien T , not
t
T , par la formule :
v , T . v = v .
t
T (5.42)
quivalente dire que le tenseur mixte associ
t
T dans E

E est le transpos du
tenseur mixte associ T dans E E

.
Les reprsentations de T tant T = T
ij
e
i
e
j
= T
ij
e
i
e
j
= T
i
j
e
i
e
j
= T
i
j
e
i
e
j
on trouve pour les
t
T les reprsentations :
_

_
t
T = (
t
T)
ij
e
i
e
j
= T
ji
e
i
e
j
,
t
T = (
t
T)
ij
e
i
e
j
= T
ji
e
i
e
j
,
t
T = (
t
T)
i
j
e
i
e
j
= T
j
i
e
i
e
j
,
t
T = (
t
T)
i
j
e
i
e
j
= T
j
i
e
i
e
j
,
(5.43)
qui montrent que pour les reprsentations 2 fois contravariante et 2 fois covariante
les coecients de T et de
t
T se correspondent par permutation des deux indices, et
que pour les reprsentations mixtes il y a permutation de lordre des deux indices qui
conservent leur position (suprieure ou infrieure).
ce stade il est intressant de reprendre lexemple du calcul du tenseur des dilatations dans
une application linaire de E dans E trait au paragraphe 5.2. Il vient :
(v

) . (v

) = (F . v

) . (F . v

) = v

. C . v

avec C =
t
F . F .
On peut expliciter C , par exemple sous la forme C = ((
t
F)
i
k
e
i
e
k
) . (F

j
e

e
j
) do
C = (
t
F)
i
k
g
k
F

j
e
i
e
j
o lon retrouve lcriture de la formule (5.5), et qui devient compte
tenu de (5.43) : C = F
k
i
g
k
F

j
e
i
e
j
.
Tenseurs euclidiens du 2
me
ordre symtriques et antisymtriques
On dnit la symtrie dun tenseur euclidien T par la symtrie (cf. 3.4) de
ses tenseurs associs dans E E ou dans E

(lune implique lautre).


5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 323
Pour un tel tenseur on a donc les relations de symtrie suivantes pour les repr-
sentations 2 fois contravariante, 2 fois covariante et mixtes :
_

_
T = T
ij
e
i
e
j
avec T
ij
= T
ji
,
T = T
ij
e
i
e
j
avec T
ij
= T
ji
,
T = T
j
i
e
j
e
i
= T
i
j
e
i
e
j
avec T
j
i
= T
i
j
.
(5.44)
La symtrie de T sexprime aussi par la proprit caractristique :
u, v , u . T . v = v . T . u. (5.45)
De la mme manire on dnit les tenseurs euclidiens antisymtriques pour
lesquels les formules ci-dessus (5.44 et 5.45 ) sont modies par adjonction dun signe
moins :

u, v , u . T . v = v . T . u
T
ij
= T
ji
, T
ij
= T
ji
, T
j
i
= T
i
j
.
(5.46)
La comparaison de ces formules avec les rsultats donns plus haut pour la trans-
position met en vidence les proprits caractristiques :

T symtrique T =
t
T
T antisymtrique T =
t
T .
(5.47)
Suivant la dmarche du paragraphe 3.4, on peut dcomposer un tenseur euclidien
du 2
me
ordre quelconque en ses parties symtrique et antisymtrique ; les formules
deviennent :
_

_
T = T
s
+T
a
T
s
=
1
2
(T +
t
T)
T
a
=
1
2
(T
t
T) .
(5.48)
Considrant alors deux tenseurs T

et T

dcomposs selon (5.48) leur produit dou-


blement contract sexprime sous la forme :
T

: T

= T

s
: T

s
+T

a
: T

a
(5.49)
car
T

s
: T

a
= 0 et T

a
: T

s
= 0 .
Convention de notation
La forme bilinaire G sur E E , lment de E

, correspond au tenseur
euclidien identi llment g
ij
e
i
e
j
de E E. On conviendra dadopter pour ce
tenseur euclidien la notation 1l
1l = g
ij
e
i
e
j
=
i
j
e
i
e
j
=
j
i
e
i
e
j
= g
ij
e
i
e
j
. (5.50)
On remarquera, titre de justication de cette notation, que :
T , T . 1l = T .
324 Annexe I lments de calcul tensoriel
Invariants dun tenseur euclidien du 2
me
ordre
Les invariants dnis par (4.23) des tenseurs mixtes associs un tenseur euclidien
T dans E E

et dans E

E sont gaux et sexpriment en termes de tenseurs


euclidiens de la faon suivante :
_

_
I
1
= T : 1l = tr T
(7)
I
2
=
1
2
T : T =
1
2
tr (T
2
)
I
3
=
1
3
(T . T) : T =
1
3
tr (T
3
)
etc.
I
n
=
1
n
(T . T . . . ) : T =
1
n
tr (T
n
) .
(5.51)
On a l un jeu dinvariants principaux de T.
On peut galement dnir det T de faon analogue : par (3.16) sur les tenseurs
mixtes associs T dans E E

ou E

E. Il est invariant par changement de base,


et lon a aussi
det(T

. T

) = det T

det T

.
Limportance des invariants principaux en mcanique (cf. chapitres VI et VII par
exemple) tient au rsultat qui suit.
Fonction isotrope dun tenseur euclidien du 2
me
ordre symtrique
Considrons une fonction du tenseur T valeur scalaire. Une telle fonction est
invariante par changement de base : cela signie que la valeur de cette fonction pour
un tenseur T donn, qui rsulte videmment de calculs algbriques eectus sur les
composantes de T aprs choix dune base e
k
dans E , est indpendante du choix de
cette base. Pour insister sur cette caractristique on dira quil sagit dune fonction
du seul tenseur T ou encore dune fonction isotrope de T
(8)
.
On a alors lnonc suivant appel thorme de reprsentation , pour les tenseurs
T symtriques :
Toute fonction (isotrope) du (seul) tenseur T symtrique sexprime en
fonction des seuls invariants principaux de T (ou dun jeu quivalent).
Il en va videmment ainsi pour det T.
5.8 Tenseurs euclidiens dordre n
La construction faite au paragraphe prcdent pour les tenseurs euclidiens dordre
2 peut tre reprise pour les tenseurs euclidiens dordre n quelconque.
(7)
On remarque quavec la convention adopte ici pour les indices concerns par la double contrac-
tion note . , explicite au paragraphe 4.3, on a : A : B = tr (A. B) , (A. B) : C = tr (A. B. C) ,
etc.
(8)
Cf. chapitre VI ( 2.7 et 4.2) pour une explication de cette terminologie.
5 Tenseurs sur un espace vectoriel euclidien 325
On adoptera pour dsigner un tenseur euclidien dordre n le symbole dune lettre
(le plus souvent capitale) souligne dun nombre de traits gal lordre du tenseur.
Cette notation deviendrait videmment rapidement impraticable si n tait grand.
Pour les applications qui en seront faites la mcanique elle se rvle commode
malgr une apparente lourdeur car elle permet de distinguer vue la nature
scalaire, vectorielle ou tensorielle des tres mathmatiques qui interviennent dans
les formules et den contrler lhomognit de ce point de vue.
5.9 Choix dune base orthonorme dans E
Comme on la remarqu au paragraphe 5.3 le choix dune base primale e
k
or-
thonorme dans E implique que la base duale correspondante dans E , e
k
, lui est
identique. On a alors, cf. (5.19) :
e
i
e
i
g
ij
=
j
i
= g
ij
dont il rsulte que pour tout tenseur euclidien les diverses reprsentations concident :
T
i
j
k
= T
ijk
= T
ijk
= . . .
Autrement dit, si la base est orthonorme, la position des indices na
plus dimportance.
On notera aussi que dans le cas de bases orthonormes les formules de changement
de base et de transformation des composantes donnes au paragraphe 3.2 se simplient
considrablement.
On posera dsormais (tous indices infrieurs) :
e

i
=
ik
e
k
o, par suite de lorthonormalit de la base e
k
,

ik
= e

i
. e
k
;
la formule inverse scrit alors, la base e

k
tant elle aussi orthonorme :
e
k
=
ik
e

i
.
La formule de transformation des composantes devient alors, pour un tenseur
euclidien quelconque (ici, par exemple, T) :


ik
= e

i
. e
k
T

ijk
=
i

jm

kn
T
mn
(5.52)
326 Annexe I lments de calcul tensoriel
Pour les tenseurs euclidiens du 1
er
ordre et du 2
me
ordre les oprations de contraction
peuvent tre crites sous forme matricielle : en base orthonorme on introduira le symbole
pour dsigner par

T la matrice du tenseur T (1
er
indice : ligne ; 2
me
indice : colonne)
et par v la matrice colonne du vecteur v ; (il sagit des tableaux correspondants dans la base
orthonorme donne). On obtient alors, le point notant ici le produit matriciel :
(

T . v) =

T . v ,
(

. T

. v) =

T

.

T

. v ,
v

. T . v

=
t
v

.

T . v

,
(T . v

) . (T . v

) =
t
v

.
t
T .

T . v

.
5.10 Directions principales et valeurs principales dun tenseur
euclidien du 2
me
ordre symtrique, rel
Soit T un tenseur euclidien du 2
me
ordre, symtrique, rel. On se propose de
rechercher les vecteurs propres et valeurs propres de lapplication linaire associe
T, cest--dire les vecteurs v
i
non nuls et les scalaires
i
(i = 1, 2, . . . , n) tels que :
T . v
i
=
i
v
i
sans sommation . (5.53)
La dtermination des
i
conduit la rsolution de lquation polynomiale en
( 4.6) :
det(T 1l) = 0
dont les racines sont relles ou imaginaires conjugues.
La symtrie de T permet de dmontrer les rsultats classiques suivants.
Les vecteurs propres correspondant deux valeurs propres distinctes sont ortho-
gonaux.
On a en eet :
v
1
. T . v
2
= v
1
.
2
v
2
=
2
v
1
. v
2
(5.54)
et aussi, par la symtrie de T (cf. (5.45)) :
v
1
. T . v
2
= v
2
. T . v
1
=
1
v
1
. v
2
(5.55)
do v
1
. v
2
= 0 si
1
,=
2
.
Toutes les valeurs propres sont relles.
Si
i
est une valeur propre et
i
la valeur imaginaire conjugue, les vecteurs propres corres-
pondants sont aussi imaginaires conjugus :
T . v
i
=
i
v
i
T . v
i
=
i
v
i
car T est rel, et les formules (5.54) et (5.55) donnent
alors :

i
v
i
. v
i
=
i
v
i
. v
i
dont les seules solutions sont :
i
,=
i
v
i
= 0 et v
i
,= 0
i
=
i
.
Lanalyse du cas des valeurs propres multiples est classique et lon dmontre
que lon peut toujours ainsi construire une base de vecteurs propres orthogonaux
e
1
, e
2
, . . . , e
n
correspondant aux n valeurs propres
1
,
2
, . . . ,
n
(ventuellement
multiples).
6 Champs de tenseurs 327
Dans cette base et sa base duale e
k
, T sexplicite de faon simple partir de
(5.53) :

T =
1
e
1
e
1
+
2
e
2
e
2
+ +
n
e
n
e
n
T =
1
e
1
e
1
+
2
e
2
e
2
+ +
n
e
n
e
n
.
(5.56)
On en dduit, pour la forme bilinaire u. T . v :
u. T . v =
1
u
1
v
1
+ +
n
u
n
v
n
=
1
u
1
v
1
+ +
n
u
n
v
n
. (5.57)
Il est commode de choisir la base e
1
, e
1
. . . , e
n
orthonorme (cf. 5.9) ; alors :
T =
1
e
1
e
1
+ +
n
e
n
e
n
u . T . v =
1
u
1
v
1
+ +
n
u
n
v
n
et la forme quadratique u . T . u scrit :
u. T . u =
1
(u
1
)
2
+ +
n
(u
n
)
2
. (5.58)
Les directions dnies par les vecteurs propres de lapplication linaire associe
T , et les valeurs propres correspondantes, sont appeles directions principales et
valeurs principales du tenseur euclidien T.
Les invariants de T sexpriment de faon simple en fonction des valeurs principales,
ainsi :
_

_
I
1
=
1
+
2
+ +
n
I
2
=
1
2
(
2
1
+
2
2
+ +
2
n
)
etc.
I
n
=
1
n
(
n
1
+
n
2
+ +
n
n
) ,
(5.59)
et aussi :
det T =
1

2
. . .
n
. (5.60)
6 Champs de tenseurs
6.1 Dnition
On suppose, comme cest le cas en mcanique des milieux continus, que lespace
vectoriel E partir duquel on a dni les tenseurs au paragraphe 1.1, est lespace
vectoriel associ dun espace ane : chaque point M de lespace ane est carac-
tris par son vecteur-position M ou x, partir dune origine xe dans cet espace.
On dnit un champ de tenseurs sur cet espace ane en associant chaque
point M un tenseur dun type dtermin (variances prcises) : la valeur du champ
de tenseurs au point courant M, cest--dire le tenseur correspondant, sera note
328 Annexe I lments de calcul tensoriel
T (x) ; on dsignera typiquement par H lespace vectoriel des tenseurs T (x) et lon
dira que lon a aaire un champ de H-tenseurs.
On dsigne par e
k
une base de E , par e
k
la base duale dans E

. Le vecteur
position x a pour coordonnes x
k
dans la base e
k
.
6.2 Drivation dun champ de tenseurs ; gradient dun champ
de tenseurs
On considre un champ de tenseurs T (x) et lon fait lhypothse de la drivabilit
de ses composantes par rapport aux coordonnes x
k
du vecteur position x.
Soit alors w un vecteur quelconque de E. On sait dnir, au point courant M, la
drive du champ T suivant le vecteur w : cest, le H-tenseur not D
w
T (x) dni par
le passage la limite :
D
w
T (x) = lim
0
T (x +w) T (x)

H . (6.1)
Les hypothses de drivabilit sur les composantes de T (x) assurent lexistence de
cette limite et permettent de dmontrer que D
w
T (x) dpend linairement de w .
En particulier, en choisissant pour w chacun des vecteurs de la base e
k
on
obtient :
D
e
k
T (x) =
T (x)
x
k
(6.2)
et par linarit
D
w
T (x) =
T (x)
x
k
w
k
= (D
e
k
T (x) e
k
) w . (6.3)
Cette formule met en vidence le tenseur D
e
k
T (x) e
k
qui est associ lappli-
cation linaire de E dans H :
w D
w
T (x) ;
ce tenseur, lment de H E

est appel gradient du champ de tenseurs au point


M et not T (x) :
T (x) = D
e
k
T (x) e
k
=
T (x)
x
k
e
k
(6.4)
et
D
w
T (x) = T (x) w . (6.5)
Gradient dun champ de tenseurs euclidiens
Lespace E tant maintenant suppos muni dune structure euclidienne on consi-
dre le champ de tenseurs euclidiens dont H constitue un espace de tenseurs associs,
soit par exemple le champ T pour xer les ides.
6 Champs de tenseurs 329
La dnition du gradient donne ci-dessus est transposable sans ambigut, et les
formules essentielles scrivent (en sous-entendant la dpendance en x pour allger les
expressions) :
T = D
e
k
T e
k
=
T
x
k
e
k
(6.6)
T . w = D
w
T
(6.7) ou encore, sous forme direntielle ,
T . dM = dT .
6.3 Divergence dun champ de tenseurs
On suppose que le champ de H-tenseurs concerne des tenseurs dont le dernier
indice est contravariant.
On dnit alors, en chaque point M la divergence du champ T par la contraction
du tenseur T (x) H E

sur ses deux derniers indices.


Do, partir de la formule (6.4) :
div T (x) =
T (x)
x
k
e
k
= D
e
k
T (x) e
k
, (6.8)
ce qui correspond la double contraction de T (x) avec le tenseur 1 de E E

:
1 =
i
j
e
i
e
j
= e
k
e
k
;
ainsi
div T (x) = T (x) : _1 = T : _(e
k
e
k
) . (6.9)
On obtient donc un nouveau champ de tenseurs qui ne prsente plus lultime indice
contravariant des tenseurs du champ initial.
Dans le cas particulier o T (x) H = E E par exemple, on a :
div T (x) E ;
cest un vecteur et lon vrie que lon a :
div T (x) =
T
ij
(x)
x
j
e
i
. (6.10)
Divergence dun champ de tenseurs euclidiens
Lintrt essentiel de la notion de divergence apparat dans le cas o E est muni
dune structure euclidienne. En se plaant dsormais dans cette hypothse, on ne
sintressera plus, pour simplier lexpos, quaux tenseurs euclidiens.
330 Annexe I lments de calcul tensoriel
Pour un champ de tenseurs euclidiens T lopration divergence est toujours
possible. On la dnit par la formule :
div T = T : 1l , (6.11)
homologue vidente de (6.9), et qui revient appliquer la dnition (6.9) lun
quelconque des champs de tenseurs associs T pour lesquels cela est possible.
Cette dnition permet la gnralisation de la formule de la divergence , bien
connue pour les champs de vecteurs (tenseurs euclidiens du 1
er
ordre) aux champs de
tenseurs euclidiens dordre quelconque.
Considrant par exemple :
T = T
ijk
e
i
e
j
e
k
on a :
div T = e
i
e
j
T
ijk
x
k
= e
i
e
j
div(T
ijk
e
k
) .
On voit alors que, pour un volume , dans les conditions classiques dapplication
du thorme de la divergence chacun des vecteurs T
ijk
e
k
i et j xs, cest--dire
si les T
ijk
sont de classe C
1
, il vient :
_

div T d = e
i
e
j
_

(T
ijk
e
k
) . nda (6.12)
o da dsigne llment daire de et n sa normale sortante.
En regroupant les termes de (6.12) on reconnat au second membre le tenseur T
et lon aboutit la formule :
_

div T d =
_

T . nda (6.13)
valable quel que soit lordre du champ de tenseurs euclidiens concern.
Lorsque le champ tensoriel T est continu et direntiable par morceaux, en
dsignant par
T
les surfaces de discontinuits de T, orientes transversalement en
chaque point M par leur normale n(x), et en notant [[ T(x]] la discontinuit de T au
franchissement de
T
dans le sens de n(x)
[[ T(x ]] = T
1
(x) T
2
(x) (6.14)
la formule de la divergence scrit (gure 3) :
_

div T(x) d +
_

T
[[ T(x) ]] . n(x) d
T
=
_

T(x) . n(x) da (6.15)


6 Champs de tenseurs 331
M

T
1
2
n(x)

n(x)
M
Figure 3 Champ tensoriel continu et direntiable par morceaux
6.4 Calculs en coordonnes curvilignes
Les formules prcdentes relatives au gradient ou la divergence dun champ
de tenseurs, dans lesquelles interviennent les drives par rapport aux variables x
i
,
concernent le cas o les points de lespace euclidien sont reprs par les coordon-
nes x
i
de leur vecteur-position dans un repre dorigine xe et de base e
i
xe
(coordonnes cartsiennes).
Il peut se faire aussi que lon ait considrer des champs de tenseurs dans lesquels
les points M sont reprs par des paramtres
i
dnissant dans lespace euclidien un
systme de coordonnes curvilignes.
Cest le cas par exemple pour les coordonnes cylindriques et les coordonnes
sphriques couramment employes.
Les tenseurs T (x) sont alors en gnral dnis par leurs composantes dans une
base locale constitue partir dune base de E tangente aux lignes coordonnes en
M et de sa base duale. Ces composantes sont donnes en fonction des coordonnes
curvilignes.
Il est clair que dans la dtermination des composantes de T (x) dans la base
locale au point M on rencontrera deux types de termes provenant de contributions
direntes
dune part des termes dus la drivation des composantes de T (x) par rapport
aux
i
,
dautre part des termes provenant de la variation de la base locale elle-mme avec
les
i
.
Il nest pas utile de dvelopper ici les formules classiques (coecients de Chris-
toel) pour cette opration dite de drivation covariante ; les applications dans le
cadre de ce cours ne le justient pas. Le lecteur trouvera dans la suite un formulaire re-
latif aux principaux types de coordonnes curvilignes utiliss et limit aux expressions
des gradients et divergences des champs de tenseurs euclidiens strictement
ncessaires ltude du cours. Ces expressions stablissent par identication partir
de la formule (6.7).
332 Annexe I lments de calcul tensoriel
On examinera deux exemples bidimensionnels simples de ce type de calculs.
Calcul du gradient dune fonction vectorielle en coordonnes polaires
La position du point M de R
2
est repre par les paramtres :

1
= r ,
2
= . (6.16)
Les lignes coordonnes sont les cercles de centre O et les rayons vecteurs issus de
O (gure 4).
Figure 4 Coordonnes polaires
On considre en chaque point M la base locale orthonorme tangente en ce
point aux lignes coordonnes :
e
1
= e
r
, e
2
= e

, (e
1
, e
2
) = +/2 .
Une fonction vectorielle U est couramment dnie, dans ce systme de coordonnes
polaires, par la formule :
U(r , ) = U
r
(r , ) e
r
+U

(r , ) e

(6.17)
dans laquelle les vecteurs e
r
et e

sont eux-aussi fonctions de r et .


Une mthode commode pour le calcul de U consiste exploiter la formule (6.7)
sous la forme direntielle :
_
_
_
U . dM = dU =
U
r
dr +
U

d
dM = e
r
dr +e

r d .
(6.18)
Compte tenu de la variation de la base locale caractrise par :
_

_
e
r
r
= 0 ,
e

r
= 0
e
r

= e

,
e

= e
r
(6.19)
6 Champs de tenseurs 333
il vient :
U . e
r
=
U
r
=
U
r
r
e
r
+
U

r
e

U . e

=
1
r
U

=
1
r
_
U
r

_
e
r
+
1
r
_
U

+U
r
_
e

.
On en dduit, par identication, lexpression de U :
U =
U
r
r
e
r
e
r
+
1
r
_
U
r

_
e
r
e

+
U

r
e

e
r
+
1
r
_
U

+U
r
_
e

.
(6.20)
Calcul du gradient dune fonction vectorielle en coordonnes curvilignes
orthogonales quelconques
Gnralisant lexemple prcdent, la gure 5 reprsente les lignes coordonnes dun
systme de coordonnes curvilignes orthogonales :
le long de chaque ligne
1
,
1
varie tandis que
2
reste constant
le long de chaque ligne
2
,
2
varie tandis que
1
reste constant.
Figure 5 Coordonnes curvilignes orthogonales quelconques
En chaque point M repr par les paramtres
1
et
2
OM = M(
1
,
2
) , (6.21)
on dnit la base locale naturelle tangente aux lignes coordonnes, constitue
des vecteurs E
1
, E
2
partir de la formule direntielle :
dM = E
1
d
1
+E
2
d
2
; (6.22)
on crit aussi, en se rfrant (6.21) :
E
1
=
M

1
, E
2
=
M

2
. (6.23)
334 Annexe I lments de calcul tensoriel
Lindication (1 ou 2) des lignes coordonnes est dsormais suppose choisie de
sorte que (E
1
, E
2
) = +/2.
La base locale orthonorme colinaire la base naturelle est constitue des
vecteurs unitaires e
2
, e
2
:
e
1
= E
1
/[ E
1
[ , e
2
= E
2
/[ E
2
[ . (6.24)
Les composantes de dM dans cette base sont ds
1
et ds
2
o s
1
et s
2
dsignent les
abscisses curvilignes sur les lignes coordonnes passant par le point M :
dM = e
1
ds
1
+e
2
ds
2
. (6.25)
Une fonction vectorielle U est couramment dnie, dans ce systme de coordonnes
curvilignes, par la formule :
U(
1
,
2
) = U
1
(
1
,
2
) e
1
+U
2
(
1
,
2
) e
2
(6.26)
dans laquelle les vecteurs e
1
et e
2
de la base locale orthonorme sont eux aussi fonc-
tions de
1
et
2
.
Pour le calcul de U on crit que :
_
_
_
U . dM = dU =
U

1
d
1
+
U

2
d
2
dM = E
1
d
1
+E
2
d
2
= e
1
ds
1
+e
2
ds
2
.
(6.27)
On dsigne par R
1
(resp. R
2
) le rayon de courbure en M de la ligne coordonne

1
(resp.
2
) , compt positivement
(9)
selon E
2
(resp. E
1
).
La variation de la base locale orthonorme est caractrise par les formules clas-
siques :
_

_
e
1
s
1
=
1
R
1
e
2
e
2
s
1
=
1
R
1
e
1
e
1
s
2
=
1
R
2
e
2
e
2
s
2
=
1
R
2
e
1
(6.28)
en notant, de faon plus parlante
(10)
D
e
1
=

s
1
et D
e
2
=

s
2
. (6.29)
(9)
Cela signie que si
1
est langle fait par e
1
avec une direction xe, on a : R
1
= ds
1
/d
1
. De
mme avec
2
pour e
2
: R
2
= ds
2
/d
2
.
(10)

s
1
=
1
[ E
1
[

1
et

s
2
=
1
[ E
2
[

2
.
La fonction U ne peut tre dnie en fonction de s
1
et s
2
(si les coordonnes curvilignes sont
authentiques) car s
1
et s
2
ne constituent pas un systme de coordonnes ; les drives partielles par
rapport s
1
et s
2
ont la signication donne par (6.29).
6 Champs de tenseurs 335
Il vient alors :
U . E
1
= D
E
1
U=
U

1
= e
1
_
U
1

1
U
2
1
R
1
[ E
1
[
_
+e
2
_
U
2

1
+U
1
1
R
1
[ E
1
[
_
U . E
2
= D
E
2
U=
U

2
= e
1
_
U
1

2
U
2
1
R
2
[ E
2
[
_
+e
2
_
U
2

2
+U
1
1
R
2
[ E
2
[
_
.
On en dduit lexpression de U :
U =
_
U
1
s
1

U
2
R
1
_
e
1
e
1
+
_
U
1
s
2

U
2
R
2
_
e
1
e
2
+
_
U
2
s
1
+
U
1
R
1
_
e
2
e
1
+
_
U
2
s
2
+
U
1
R
2
_
e
2
e
2
(6.30)
De cette formule on dduit videmment lexpression de div U :
div U =
U
1
s
1

U
2
R
1
+
U
2
s
2
+
U
1
R
2
.
Le calcul du rotationnel du champ U seectue en crivant que, dans R
3
:
v R
3
, (rot U) v = (U
t
U) . v
do ici :
rot U =
_
U
2
s
1
+
U
1
R
1

U
1
s
2
+
U
2
R
2
_
e
3
.
336 Annexe I lments de calcul tensoriel
Rcapitulatif des formules essentielles
Base primale dans E : e
k

Base duale dans E : e


k

e
i
. e
j
=
j
i
, e
i
. e
j
= g
ij
, e
i
. e
j
= g
ij
Tenseur euclidien (reprsentations)
T = T
ijk
e
i
e
j
e
k
= T
i
j
k
e
i
e
j
e
k
= = T
ijk
e
i
e
j
e
k
1l = g
ij
e
i
e
j
=
j
i
e
i
e
j
=
i
j
e
i
e
j
= g
ij
e
i
e
j
Produit tensoriel (exemple)
AB = (A
i
j
k
e
i
e
j
e
k
)(B
mn
e
m
e
n
) = A
i
j
k
B
mn
e
i
e
j
e
k
e
m
e
n
Contraction (exemples)
T = T
ij
k

e
i
e
j
e
k
e

T
c
= T
ij
k

(e
j
. e
k
) e
i
e

= T
ik
k

e
i
e

c
= T
ij
k

(e
i
. e
j
) e
k
e

= g
ij
T
ij
k

e
k
e

Produit contract (exemples)


A. B = (A
i
j
k
e
i
e
j
e
k
) . (B
mn
e
m
e
n
)
= A
i
j
k
B
mn
(e
k
. e
m
) e
i
e
j
e
n
= A
i
j
k
g
km
B
mn
e
i
e
j
e
n
A. C = (A
i
j
k
e
i
e
j
e
k
) . (C
m
n
e
m
e
n
)
= A
i
j
k
C
m
n
(e
k
. e
m
) e
i
e
j
e
n
= A
i
j
k
C
k
n
e
i
e
j
e
n
Produit doublement contract (exemple)
A : B = (A
i
j
k
e
i
e
j
e
k
) : (B
mn
e
m
e
n
)
= A
i
j
k
B
mn
(e
k
. e
m
)(e
j
. e
n
) e
i
= A
i
j
k
g
km
B
mj
e
i
Rcapitulatif des formules essentielles 337
Tenseurs du 2
me
ordre (proprits et formules remarquables)
T . v = (v)
: application linaire de E dans E dont la matrice par
rapport la base e
k
a pour coecients T
i
j
.
T . T
1
= T
1
. T = 1l
T
1
: tenseur inverse, correspond
1
(sil existe) .
T . v = v .
t
T
t
T : tenseur transpos
(
t
T)
ij
= T
ji
, (
t
T)
ij
= T
ji
, (
t
T)
i
j
= T
j
i
, . . .
t
(A. B) =
t
B.
t
A
tenseur symtrique : T =
t
T
tenseur antisymtrique : T =
t
T
T = T
s
+T
a
, T
s
=
1
2
(T +
t
T) , T
a
=
1
2
(T
t
T)
A : B = A
s
: B
s
+A
a
: B
a
Invariants
I
1
= tr T = T : 1l
I
2
=
1
2
tr (T
2
) =
1
2
T : T
I
3
=
1
3
tr (T
3
) =
1
3
(T . T) : T
. . .
I
n
=
1
n
tr (T
n
)
det (T

. T

) = det T

det T

338 Annexe I lments de calcul tensoriel


Gradient dun champ de tenseurs (exemple)
T =
T
x
k
e
k
T . dM = dT
Divergence dun champ de tenseurs (exemple)
div T = T : 1l
Formule de la divergence
_

div T d +
_

T
[[ T(x) ]] . n(x) d
T
=
_

T . nda
Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes 339
Schma sur les tenseurs euclidiens
en bases orthonormes
1 Prambule
E : espace euclidien de dimension n, muni dun produit scalaire (not . ).
e
i
: base. On note e
i
. e
j
= g
ij
.
e
j
: base duale dnie par :
i, j e
i
. e
j
=
j
i
=

1 si i = j
0 si i ,= j .
(1.1)
Posant e
i
. e
j
= g
ij
on a immdiatement
(11)
:
e
j
= g
ji
e
i
e
i
= g
ij
e
j
g
ik
g
kj
=
j
i
(1.2)
Exemple E = R
3
:
Base norme e
1
, e
2
, e
3
:

[e
1
[ = [e
2
[ = [e
3
[ = 1
e
1
. e
2
= sin , e
1
. e
3
= e
2
. e
3
= 0 .
(1.3)
partir des relations (1.2) on construit la base duale e
1
, e
2
, e
3
:
_

_
e
1
=
1
cos
2

(e
1
e
2
sin) ,
e
2
=
1
cos
2

(e
1
sin +e
2
) ,
e
3
= e
3
.
(1.4)
(11)
Rgle de sommation sur les indices rpts
340 Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
On se place dsormais dans le cas o e
i
est orthonorme. On
a alors :
e
i
= e
i
. (1.5)
Les indices seront systmatiquement placs en bas.
2 Tenseurs euclidiens dordre un
Ce sont les vecteurs de E. Ils peuvent tre identis, au moyen du produit scalaire,
des formes linaires sur E. En eet, tout vecteur u de E, on peut associer la
forme linaire :
v E u. v R . (2.1)
3 Tenseurs euclidiens dordre deux
3.1 Produit tensoriel de deux vecteurs
On dnit le produit tensoriel (a b) des deux vecteurs a et b par :
(u, v) E E , (a b)(u, v) = (a . u)(b . v). (3.1)
titre dexemple, le produit tensoriel e
i
e
j
de deux vecteurs de base est dni
par :
(u, v) E E , (e
i
e
j
)(u, v) = u
i
v
j
. (3.2)
3.2 Tenseur euclidien dordre deux
Cest une forme bilinaire sur E E, note T :
(u, v) E E T(u, v) R , (3.3)
qui sexplicite sous la forme
T(u, v) = T(u
i
e
i
, v
j
e
j
) = u
i
v
j
T(e
i
, e
j
) . (3.4)
On en dduit, compte tenu de (3.2),
T(u, v) = T(e
i
, e
j
)[(e
i
e
j
)(u, v)] . (3.5)
En posant
T(e
i
, e
j
) = T
ij
(3.6)
3 Tenseurs euclidiens dordre deux 341
il vient :
T(u, v) = (T
ij
e
i
e
j
)(u, v) (3.7)
T = T
ij
e
i
e
j
(3.8)
3.3 Tenseur mtrique
Au produit scalaire est associ le tenseur mtrique, not 1l et dni par
1l(u, v) = u . v (3.9)
do
1l =
ij
e
i
e
j
(3.10)
avec
_
_
_

ij
= 1 si i = j

ij
= 0 si i ,= j .
(3.11)
3.4 Tenseur euclidien dordre deux associ une application
linaire
est une application linaire de E dans E :
v = v
j
e
j
E , (v) =
kj
v
j
e
k
E . (3.12)
On dnit le tenseur euclidien T associ par :
(u, v) E E , T(u, v) = u . (v) (3.13)
do, suivant (3.8),
(u, v) E E , T
ij
u
i
v
j
= u
i

ij
v
j
(3.14)
et
T
ij
=
ij (3.15)
342 Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
Les composantes du tenseur T sont gales aux composantes de la matrice de
lapplication linaire dans la base e
i
.
On remarque que le tenseur mtrique 1l est associ lapplication identit (do
la notation).
De faon gnrale, si U
i
dsigne limage de la base orthonorme e
i
par lap-
plication linaire , le tenseur euclidien T associ scrit :
T = U
j
e
j
, (U
j
= (e
j
) =
ij
e
i
) . (3.16)
3.5 Tenseur inverse
Le tenseur inverse de T, not T
1
, est associ
1
.
3.6 Transposition
Le tenseur
t
T, transpos de T, est dni par :
(u, v) E E,
t
T(u, v) = T(v, u)
(3.17)
En particulier il vient, pour le produit tensoriel de deux vecteurs :
t
(a b) = (b a) (3.18)
do
t
(T
ij
e
i
e
j
) = T
ij
e
j
e
i
= T
ji
e
i
e
j
. (3.19)
3.7 Tenseurs symtriques et antisymtriques
Dnitions :
T symtrique T =
t
T (3.20)
T antisymtrique T =
t
T . (3.21)
Tout tenseur euclidien T du deuxime ordre peut tre dcompos de faon unique
en la somme de sa partie symtrique et de sa partie antisymtrique :
_

_
T = T
s
+T
a
T
s
=
1
2
(T +
t
T)
T
a
=
1
2
(T
t
T)
(3.22)
3 Tenseurs euclidiens dordre deux 343
Dans R
3
, le produit vectoriel permet dassocier tout tenseur antisymtrique
un vecteur par la relation : x R
3
, . x = x. Dans toute base orthonorme
directe, la relation entre et sexplicite sous la forme :
_
_
_
= p e
1
+q e
2
+r e
3
= p(e
2
e
3
e
3
e
2
) q(e
3
e
1
e
1
e
3
) r(e
1
e
2
e
2
e
1
)
(3.23)
ou encore
= (
23
e
1
+
31
e
2
+
12
e
3
) .
(3.24)
3.8 Changement de base orthonorme
La base orthonorme e

i
est dnie partir de la base orthonorme e
k
par :
e

i
=
ik
e
k
avec
ik

jk
=
ij
. (3.25)
On en dduit pour les composantes T

ij
de T dans cette base :
T = T

ij
e

i
e

j
= T

ij

jm
e

e
m
= T
m
e

e
m
. (3.26)
3.9 Contraction dun tenseur du deuxime ordre
Le scalaire
T(e
k
, e
k
) = T
ij
(e
i
. e
k
)(e
j
. e
k
) = T
kk
(3.27)
est indpendant de la base orthonorme. Cest la trace du tenseur T.
En eet, daprs (3.26) et compte tenu de (3.25) on a :
T
kk
= T

ij

ik

jk
= T

ij

ij
= T

ii
. (3.28)
Lopration eectue est la contraction du tenseur T :
T
kk
= tr T . (3.29)
Si T est exprim sous la forme (3.16) on a :
T = U
j
e
j
, tr T = U
j
. e
j
= e
j
. (e
j
) . (3.30)
344 Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
3.10 Dterminant dun tenseur du deuxime ordre
Le dterminant de T est le dterminant de lapplication linaire associe :
det T = det . (3.31)
Si V
n
a
i
dsigne le volume du n-paralllipipde construit sur n vecteurs indpen-
dants a
i
(i=1,2,...,n) on a, avec (3.16), en rappelant que la base e
i
est orthonorme :
_
_
_
T = T
ij
e
i
e
j
= U
j
e
j
det T = V
n
U
j
/V
n
e
j
= det[T
ij
] .
(3.32)
Il est parfois commode dexprimer T au moyen de deux bases orthonormes
de mme orientation E
I
et e
i
sous la forme :
T = T
Ij
E
I
e
j
(3.33)
cest--dire avec
U
j
= (e
j
) = T
Ij
E
I
. (3.34)
On a alors :
V
n
U
j
= det[T
Ij
] V
n
E
I
, (3.35)
do, par (3.32), puisque les bases ont mme orientation,
det T = det[T
Ij
] . (3.36)
4 Produit contract de deux tenseurs
Il est not .
4.1 Produit contract de deux vecteurs
Cest le produit scalaire de ces vecteurs.
4.2 Produits contracts dun produit tensoriel de deux vec-
teurs et dun vecteur
On dnit le produit contract droite de (a b) par un vecteur v quelconque.
Cest la forme linaire note (a b) . v telle que :
u E , [(a b) . v] . u = (a b)(u, v) = (a . u)(b . v) , (4.1)
4 Produit contract de deux tenseurs 345
do
(a b) . v = a (b . v) . (4.2)
On dnit de mme le produit contract gauche de (a b) par un vecteur u
quelconque, not u . (a b) :
v E , [u. (a b)] . v = (a b)(u, v) , (4.3)
do
u. (a b) = (a . u) b . (4.4)
Il en rsulte que :
(a b)(u, v) = u . [(a b) . v] = [u. (a b)] . v (4.5)
que lon crit aussi
(a b)(u, v) = u . (a b) . v . (4.6)
4.3 Produit contract dun tenseur du deuxime ordre et dun
vecteur
Pour un tenseur euclidien du deuxime ordre T et un vecteur quelconque v, on
dnit le produit contract droite T . v comme au paragraphe prcdent :
u E , (T . v) . u = T(u, v) . (4.7)
Il rsulte alors de (3.13) que :
T . v = (v) . (4.8)
Le produit contract gauche u . T est dni par :
v E , (u . T) . v = T(u, v) . (4.9)
Do lcriture qui gnralise (4.6) :
T(u, v) = u. (T . v) = (u. T) . v = u . T . v
(4.10)
On remarque que :
tr T = e
i
. T . e
i
. (4.11)
Compte tenu de (3.17) on a aussi, en consquence de (4.9) :
T(u, v) =
t
T(v, u) = (v .
t
T) . u (4.12)
do, par comparaison avec (4.7) et (4.8),
v .
t
T = T . v = (v)
(4.13)
346 Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
4.4 Produit contract de deux tenseurs du deuxime ordre
Le produit contract T . T

est la forme bilinaire associe lapplication linaire


compose

. Ainsi, daprs (4.8) :


v E , (T . T

) . v =

(v) = T . (T

. v) . (4.14)
Avec la dcomposition (3.8) on obtient :
v E , (T . T

) . v = (T
ik
e
i
e
k
) . [(T

j
e

e
j
) . v] (4.15)
= T
ik
T

kj
v
j
e
i
do
T . T

= T
ik
T

kj
e
i
e
j
(4.16)
En consquence :
T . T
1
= T
1
. T = 1l (4.17)
T . 1l = 1l . T = T . (4.18)
Transposition :
t
(T . T

) =
t
(T
ik
T

kj
e
i
e
j
)
= T
ik
T

kj
e
j
e
i
= (T

kj
e
j
e
k
) . (T
ik
e
k
e
i
) ,
do
t
(T . T

) =
t
T

.
t
T
(4.19)
4.5 Produit doublement contract de deux tenseurs du deuxime
ordre
Il sagit de la contraction du tenseur T . T

note " : "


T : T

= tr(T . T

) . (4.20)
La formule (4.14) permet de dnir le produit contract de plusieurs tenseurs du
deuxime ordre T
1
, T
2
, ..., T
n
:
T = T
1
. T
2
. ... . T
n
. (4.21)
5 Drivation dun champ de tenseurs 347
La contraction du tenseur T dni par (4.21) scrit alors
tr T = tr(T
1
. T
2
. ... . T
n
) = (T
1
. T
2
. ... . T
n1
) : T
n
(4.22)
= (T
n
. T
1
. ... . T
n2
) : T
n1
par permutation circulaire . (4.23)
Remarques :
tr(T) = T : 1l , (4.24)
tr(1l) = 3 . (4.25)
5 Drivation dun champ de tenseurs
T est un champ de tenseurs dordre quelconque dni sur un espace ane dont E
est lespace vectoriel associ. On se limitera ici lordre 1 (champs de vecteurs) ou
lordre 2 (champ de tenseurs du deuxime ordre).
5.1 Gradient dun champ de vecteurs
Le champ de gradient du champ de vecteurs T(x) est le champ de tenseurs du
deuxime ordre T(x) dni par :
dT = T(x) . dx
(5.1)
En coordonnes cartsiennes orthonormes :
dT = dT
j
e
j
=
T
j
x
i
e
j
dx
i
=

T
j
x
i
e
j
e
i

. (e
k
dx
k
) (5.2)
do
T =
T
j
x
i
e
j
e
i
. (5.3)
De faon plus gnrale, e
i
et E
I
tant deux bases orthonormes, on pose (par
dnition de D
e
i
) :
dT = (D
e
i
T) dx
i
= (D
e
i
(T
J
E
J
)) dx
i
(5.4)
ou encore
dT = [(D
e
i
(T
J
E
J
)) e
i
] . (e
k
dx
k
) , (5.5)
do :
T = (D
e
i
(T
J
E
J
)) e
i
= (D
e
i
T) e
i
(5.6)
348 Schma sur les tenseurs euclidiens en bases orthonormes
5.2 Divergence dun champ de vecteurs
La divergence du champ de vecteurs T(x) est le champ scalaire obtenu par contrac-
tion du gradient, cest--dire en prenant la trace du gradient.
En coordonnes cartsiennes orthonormes :
div T =
T
i
x
i
. (5.7)
De faon gnrale, partir de (5.6) et en application immdiate de (4.11)
div T = tr (T) = e
j
. [(D
e
i
(T
J
E
J
)) e
i
] . e
j
(5.8)
do
div T = (D
e
i
(T
J
E
J
)) . e
i
(5.9)
5.3 Gradient et divergence dun champ de tenseurs du
deuxime dordre
De faon analogue (5.1) on dnit T, tenseur du 3
me
ordre
(12)
, gradient du
champ de tenseurs T, par :
dT = T . dx . (5.10)
En coordonnes cartsiennes orthonormes :
T =
T
ij
x
k
e
i
e
j
e
k
. (5.11)
De faon plus gnrale, avec les bases orthonormes e
i
et E
I
:
T = (D
e
k
(T
IJ
E
I
) E
J
) e
k
. (5.12)
La divergence du champ T est le champ vectoriel obtenu par contraction de T
sur ses deux derniers indices.
En coordonnes cartsiennes orthonormes
div T =
T
ij
x
k
e
i
(e
j
. e
k
) =
T
ik
x
k
e
i
. (5.13)
De faon plus gnrale, avec les bases e
i
et E
I

div T = (D
e
k
(T
IJ
E
I
) E
J
) . e
k
. (5.14)
(12)
Un tenseur du 3
me
ordre T = T
ijk
e
i
e
j
e
k
est la forme trilinaire sur E E E dnie
par :
(u, v, w) E E E, T(u, v, w) = T
ijk
(e
i
. u)(e
j
. v)(e
k
. w)
= T
ijk
u
i
v
j
w
k
5 Drivation dun champ de tenseurs 349
5.4 Formule de la divergence
Pour un champ tensoriel dordre suprieur ou gal 1, continu et diren-
tiable, par morceaux, sur de R
3
, on dmontre la formule de la divergence,
crite ici dans le cas du deuxime ordre :
_

div T(x) d +
_

T
[[ T(x)]] . n(x) d
T
=
_

T(x) . n(x) da (5.15)


avec les notations suivantes :

T
dsigne les surfaces de discontinuit de T, orientes transversalement en chaque
point M par leur normale n(x),
[[ T(x)]] est la discontinuit du champ T en M au franchissement de
T
dans le
sens de n(x) :
[[ T(x)]] = T
2
(x) T
1
(x) , (5.16)
n(x) est la normale au contour de en M, oriente vers lextrieur de .
Annexe II
Oprateurs direntiels :
formules essentielles
1 Coordonnes cartsiennes orthonormes . . . . . . . . . . 353
1.1 Coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
1.2 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
1.3 Fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
1.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre . . . . . . . . . . . . . 354
2 Coordonnes cartsiennes quelconques . . . . . . . . . . . 355
2.1 Coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
2.2 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
2.3 Fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
2.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre . . . . . . . . . . . . . 356
3 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
3.1 Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
3.2 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
3.3 Fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
3.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre symtriques . . . . . 357
4 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.1 Paramtrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.2 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
4.3 Fonction scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
4.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre symtriques . . . . . 359
351
1 Coordonnes cartsiennes orthonormes 353
Oprateurs direntiels :
formules essentielles
1 Coordonnes cartsiennes orthonormes
1.1 Coordonnes
Figure 1 Coordonnes cartsiennes orthonormes
Les coordonnes dun point M sont x
i
(i = 1, 2, 3) notes aussi x, y , z ; ce sont
les composantes de OM dans la base e
i
(i = 1, 2, 3) note aussi (e
x
, e
y
, e
z
) :
OM = x
i
e
i
.
1.2 Champ de vecteurs
v(M) = v(x) = v
i
(x) e
i
= v
i
(x) e
i
.
Ici les composantes contravariantes et covariantes sont gales, et les bases e
i
et
e
i
sont identiques :
v(x) = v
x
(x) e
x
+v
y
(x) e
y
+v
z
(x) e
z
v(x) =
v
i
x
j
(x) e
i
e
j
354 Annexe II Oprateurs direntiels : formules essentielles

v =
_
_
_
_
_
_
_
_
v
x
x
v
x
y
v
x
z
v
y
x
v
y
y
v
y
z
v
z
x
v
z
y
v
z
z
_
_
_
_
_
_
_
_
div v =
v
i
x
i
=
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z
v = div (v) =

2
v
i
x
j
x
j
e
i
.
1.3 Fonction scalaire
f(M) = f(x)
f =
f
x
i
e
i
f = div (f) =

2
f
x
i
x
i
.
1.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre
T(M) = T
ij
(x) e
i
e
j
T(M) =
_
T
ij
x
k
_
e
i
e
j
e
k
div T =
T
ij
x
j
e
i
T = div (T) =

2
T
ij
x
k
x
k
e
i
e
j
2 Coordonnes cartsiennes quelconques 355
2 Coordonnes cartsiennes quelconques
2.1 Coordonnes
Figure 2 Coordonnes cartsiennes quelconques
Les coordonnes dun point M sont x
i
(i = 1, 2, 3) composantes de OM dans la
base e
i
(i = 1, 2, 3) :
OM = x
i
e
i
.
2.2 Champ de vecteurs
v (M) = v (x) = v
i
(x) e
i
= v
i
(x) e
i
v =
v
i
x
j
e
i
e
j
div v =
v
i
x
i
v = div (v) = g
kj

2
v
i
x
k
x
j
e
i
.
2.3 Fonction scalaire
f(M) = f (x)
f =
f
x
i
e
i
f = div (f) = g
ij

2
f
x
i
x
j
.
356 Annexe II Oprateurs direntiels : formules essentielles
2.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre
T (M) = T
ij
(x) e
i
e
j
= T
ij
(x) e
i
e
j
= . . .
T (M) =
T
ij
x
k
e
i
e
j
e
k
div T =
T
ij
x
j
e
i
T = div (T) = g
k

2
T
ij
x
k
x

e
i
e
j
.
3 Coordonnes cylindriques
3.1 Paramtrage
e
r
=
M
r
e

=
1
r
M

e
z
=
M
z
Figure 3 Coordonnes cylindriques
La position dun point M est repre par les paramtres r, , z (gure 3). La base
locale orthonorme est e
r
, e

, e
z
:
dM = e
r
dr +e

r d +e
z
dz ;
sa variation est donne par
e
r
r
= 0 ,
e

r
= 0 ,
e
z
r
= 0
e
r

= e

,
e

= e
r
,
e
z

= 0
e
r
z
= 0 ,
e

z
= 0 ,
e
z
z
= 0 .
3 Coordonnes cylindriques 357
3.2 Champ de vecteurs
Un vecteur v au point M est dcompos dans la base locale orthonorme
e
r
, e

, e
z
. Ses composantes sont v
r
, v

, v
z
:
v (M) = v
r
(r , , z) e
r
+v

(r , , z) e

+v
z
(r , , z) e
z
. (3.1)
On a, dans cette base :

v =
_
_
_
_
_
_
_
_
v
r
r
1
r
_
v
r

_
v
r
z
v

r
1
r
_
v

+v
r
_
v

z
v
z
r
1
r
v
z

v
z
z
_
_
_
_
_
_
_
_
div v =
v
r
r
+
v
r
r
+
1
r
v

+
v
z
z
v = div (v) = (v
r

2
r
2
v


v
r
r
2
) e
r
+ (v

+
2
r
2
v
r

r
2
) e

+v
z
e
z
.
3.3 Fonction scalaire
f (M) = f (r , , z)
f =
f
r
e
r
+
1
r
f

+
f
z
e
z
f = div (f) =

2
f
r
2
+
1
r
f
r
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
.
3.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre symtriques
T (M) = T (r , , z) = T
ij
(r , , z) e
i
e
j
on se limitera lexpression de div T (r , , z) :
div T (r , , z) =
_
T
rr
r
+
1
r
T
r

+
T
rz
z
+
T
rr
T

r
_
e
r
+
_
T
r
r
+
1
r
T

+
T
z
z
+
2T
r
r
_
e

+
_
T
zr
r
+
1
r
T
z

+
T
zz
z
+
T
zr
r
_
e
z
.
358 Annexe II Oprateurs direntiels : formules essentielles
4 Coordonnes sphriques
4.1 Paramtrage
e
r
=
M
r
e

=
1
r
M

=
1
r sin
M

Figure 4 Coordonnes sphriques


La position dun point M est repre par les paramtres r , , (gure 4). La
base locale orthonorme est e
r
, e

, e

:
dM = e
r
dr +e

r d +e

r sin d ;
sa variation est donne par :
e
r
r
= 0 ,
e

r
= 0 ,
e

r
= 0
e
r

= e

,
e

= e
r
,
e

= 0
e
r

= e

sin ,
e

= e

cos ,
e

= e
r
sin e

cos .
4.2 Champ de vecteurs
Un vecteur v au point M est dcompos dans la base locale orthonorme
(e
r
, e

, e

) :
v (M) = v
r
(r , , ) e
r
+v

(r , , ) e

+v

(r , , ) e

.
4 Coordonnes sphriques 359
On a dans cette base :

v =
_
_
_
_
_
_
_
_
v
r
r
1
r
_
v
r

_
1
r
_
1
sin
v
r

_
v

r
1
r
_
v

+v
r
_
1
r
_
1
sin
v

cot
_
v

r
1
r
v

1
r
_
1
sin
v

+v

cot + v
r
_
_
_
_
_
_
_
_
_
div v =
v
r
r
+
1
r
v

+
1
r sin
v

+
v

r
cot + 2
v
r
r
.
v = div (v) =
_
v
r

2
r
2
(v
r
+
1
sin

(v

sin ) +
1
sin
v

)
_
e
r
+
+
_
v

+
2
r
2
(
v
r

2 sin
2

cos
sin
2

)
_
e

+
+
_
v

+
2
r
2
sin
(
v
r

+ cot
v

2 sin
)
_
e

.
4.3 Fonction scalaire
f (M) = f (r , , )
f =
f
r
e
r
+
1
r
f

+
1
r sin
f

f = div (f) =

2
f
r
2
+
2
r
f
r
+
1
r
2

2
f

2
+
1
r
2
cot
f

+
1
r
2
sin
2

2
f

2
.
4.4 Champ de tenseurs du 2
me
ordre symtriques
T (M) = T (r , , ) = T
ij
(r , , ) e
i
e
j
div T (r , , ) =
_
T
rr
r
+
1
r
T
r

+
1
r sin
T
r

+
1
r
(2 T
rr
T

+T
r
cot )
_
e
r
+
_
T
r
r
+
1
r
T

+
1
r sin
T

+
1
r
((T

) cot + 3 T
r
)
_
e

+
_
T
r
r
+
1
r
T

+
1
r sin
T

+
1
r
(3 T
r
+ 2 T

cot )
_
e

.
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Index alphabtique 369
Index alphabtique
Les numros indiqus renvoient aux chapitres, annexes et paragraphes correspondants.
A
Abstraite
Conguration , I.3.7.
Acclration , I.3.6 ; III.4.3.
Action
Loi des s mutuelles, IV.1.1 ; IV.2.2 ; IV.6.3 ;
V.1.
Principe d locale, VII.1.1.
Principe de l et de la raction, IV.1.1 ;
IV.6.4.
airy
Fonction d, An III.2.8 ; An III.3.4.
Allongement unitaire, II.3.2 ; II.5.2.
Taux d , III.3.4.
Anisotrope
Matriau , VII.2.2 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6
Ex.VII.8 ; Ex.IX.6.
Anneau, Ex.XI.7 ; Ex.XI.8 ; Ex.XII.4 ; Ex.XII.5.
Appuis, XI.4.2 ; XI.4.4 ; XI.4.6 ; Ex.XI.6 ;
Ex.XI.10 ; Ex.XI.13 ; XII.3.3 ; XII.4 ;
Ex.XII.7 ; Ex.XII.9.
archimde
Thorme d , Ex.V.4.
Arcs, XI.2.1 ; XI.3.2 ; XI.3.11 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.6 ;
XII.2.7.
Articulation, XI.4 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.6 ;
Ex.XI.11 ; Ex.XI.12 ; XII.4 ; Ex.XII.1
Ex.XII.3 ; Ex.XII.9 ; Ex.XII.10.
Assemblages, XI.4.3 XI.4.6 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.9 ;
Ex.XI.11 Ex.XI.13 ; XII.4.1 ; Ex.XII.1
Ex.XII.3 ; Ex.XII.6.
Autocontrainte
Champ d , V.3.13 ; V.4.2 ; Ex.VI.12.
Champ d pour le problme, VIII.3.4 ; X.6.1 ;
X.7.3 ; X.7.4.
Champ d pour le systme, X.6.1 ; X.7.3 ;
XII.2.6.
Autoquilibre
Distribution deorts intrieurs , IV.3.4 ;
X.6.1 ; XI.4.5 ; XI.4.6 ; Ex.XI.9 ;
Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 ; Ex.XII.9.
Axe neutre, IX.3.3 ; IX.4.4 ; IX.5.2.
B
Base, An I.2.3.
Changement de , An I.3.2 ; An I.5.9.
duale, An I.2.3 ; An I.5.3.
beltrami, II.6.3.
quations de , VIII.6.2 ; IX.2.2 ; IX.3.2.
quation de michell bidimensionnelle,
An III.2.7.
bernoulli
Thorme de , Ex.V.9.
betti
Thorme de , X.5.4 ; X.8.3 ; Ex.X.3 ;
Ex.X.6.
Bilan
Formules de , III.4.4.
Mthode du , III.4.4.
Bilatrale
Liaison , VIII.1.4.
boussinesq
Tenseurs des contraintes de , V.4.2 ;
Ex.VII.9.
bresse
Formules de navier, Ex.XI.5 ; XII.3.2.
C
Cbles, XI.2.10 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ; Ex.XI.9 ;
Ex.XII.6.
370 Index alphabtique
castigliano
Thorme de , X.8.1 ; X.9 ; XII.3.2 ; XII.3.3 ;
XII.4.1 ; Ex.XII.4 ; Ex.XII.5 ; Ex.XII.7.
cauchy
Tenseur de , II.3.1.
Tenseur des contraintes de , V.3.5 ;
VI XII.
Clrit, III.4.4.
Cercles
de mohr, VI.3.
de mohr des dformations, Ex.II.7.
principaux, VI.3.
Chargement
vanouissant, X.8.1.
Paramtres de , X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7.
Choc
thermique, VIII.4.2 ; VIII.4.3 ; VIII.5.3 ;
VIII.6.3.
Onde de , III.4.4 ; III.5.1 ; IV.7.7 ; V.3.9 ;
V.3.10.
Cinmatiquement admissible
Champ de dplacement , VIII.4.2 ; VIII.5 ;
X; XI.4.6 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.9 ; Ex.XI.11
Ex.XI.13 ; XII.3.3 ; XII.4.2 ; Ex.XII.1 ;
Ex.XII.2 ; Ex.XII.9.
Cisaillement
Contrainte de , VI.2.2.
Ligne de , VIII.7.7.
Module de , VII.5.3.
Cission, VI.2.2.
maximale, VI.3.4 ; VI.4.3.
octadrale, VI.2.8 ; VI.4.4.
simple, VI.3.5 ; VIII.7.5 ; VIII.7.7.
clapeyron
Formule de , X.5.2 ; X.5.3 ; X.8.3 ; Ex.X.1
Ex.X.3 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
clausius-duhem
Ingalit de , VII.3.3 ; VII.3.4 ; VII.4.2 ;
VII.4.3.
colonnetti
Thorme de , X.8.3.
Compatibilit
des dformations thermiques, II.6.4 ;
Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; Ex.IX.7 ; Ex.XII.2 ;
Ex.XII.6 ; Ex.XII.9.
des donnes statiques, VIII.1.2 ; VIII.4.2 ;
X.3.1 ; X.4.1 ; XI.2.6 ; XI.2.8 ; XI.3.7 ;
XI.4.5.
Conditions de , II.6 ; III.3.7 ; III.3.9 ; IV.3.4 ;
V.3.13 ; V.4.2 ; VIII.6.1 ; X.4.1 ; XI.4.6 ;
Ex.XI.4 ; Ex.XI.5 ; Ex.XI.9 ; Ex.XI.11
Ex.XI.13 ; XII.3.3 ; XII.4.2 ; Ex.XII.1 ;
Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 Ex.XII.8. An III.2.5 ;
An III.3.4.
Complaisances lastiques
Tenseur des , X.1.6 ; Ex.X.6.
Comportement
Loi de , VII.1 ; VII.2.1.
thermolastique, VII ; VIII ; IX; X; XII.
Composantes
dun produit tensoriel, An I.3.5.
dun tenseur, An I.3.1.
Compression
avec frottement, Ex.X.7.
simple, VI.3.5 ; IX.2 ; Ex.IX.3 ; Ex.IX.5
Ex.IX.8 ; X.5.3.
triple, VI.3.5.
Conditions aux limites, VIII.1.2 VIII.1.4 ;
VIII.2.2 ; VIII.3.2 ; VIII.3.6 ; VIII.4.2 ;
VIII.5.1 ; VIII.6.1 ; VIII.7.3 ; VIII.8 ;
Ex.VIII ; IX; Ex.IX; X.1.1 ; X.2.2 ; X.3.1 ;
X.4.2 ; X.7.2 ; Ex.X.5 Ex.X.7.
Conduction
Ingalit de la , VII.4.2 ; VII.4.3 ; VIII.1.2.
Loi de fourier de la , VII.4.2 ; VIII.1.2 ;
VIII.2.2.
Conguration, I.2.3 ; I.3.7.
Conservation
de lnergie, VII.3.2.
de la masse, III.5.
de la quantit de mouvement, IV.7.3 ;
V.3.10.
Console
Poutre , XII.4.
Continuit
du milieu, I.1.
quation de , III.5.1.
Hypothse de , I.3.2 ; I.3.3.
Contraction
dun tenseur, An I.4 ; An I.5.
Contrainte, V.3 ; V.4
quivalente, VI.4.4.
normale, VI.2.2.
plane, An III.3.
tangentielle, VI.2.2.
Index alphabtique 371
s initiales, VII.5.2 VII.5.4 ; Ex.VII.7.4 ;
VIII.2.1 ; VIII.2.5 ; VIII.3.4 ; VIII.3.5 ;
VIII.7.7 ; X.1.1 ; X.3.7 ; X.5 ; X.8.3.
s principales, VI.2.6.
s rsiduelles, VIII.3.4.
Couple , V.5.3.
Fonction de , VIII.7.3 ; An III.2.8 ;
An III.3.4.
Mthode des , VIII.6 ; VIII.7.6 ; Ex.VIII.1 ;
Ex.VIII.2 ; Ex.VIII.4 ; Ex.VIII.5 ;
Ex.VIII.7 ; IX.2 ; IX.5 ; Ex.IX.3 ;
Ex.IX.4 ; Ex.IX.6 ; X.1.2 ; X.4.1 ;
An III.2.5 ; An III.3.
Vecteur , V.3.5 ; V.5.3 ; VI.2.
Contravariance, An I.1.1 ; An I.3.2 ; An I.5.
Convention de signe
sur les contraintes, VI.2.3.
Convexit, VII.4.2 ; VII.5.5 ; X.1.5 ; X.2 X.9.
Corotationnelle
Drive , VI.5.3 ; Ex.VII.12.
Cosinus directeurs, VI.2.5.
cosserat
Continus de , V.5.
coulomb
Critre de , Ex.VI.9 ; Ex.VI.10.
Frottement de , Ex.XI.2.
Couple
de contrainte, V.5.3.
de torsion, VIII.7 ; Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ;
Ex.IX.10 ; Ex.X.1 ; Ex.X.8 ; Ex.X.9 ;
XI.3.11 ; XII.2.5 XII.2.7 ; XII.3.4 ;
Ex.XII.4.
Courbure, Ex.II.10 ; IX.3.3 ; IX.4.4.
Covariance, An I.1.1 ; An I.3.2 ; An I.5.
Critres
de limite dlasticit, VI.4 ; Ex.VI.3
Ex.VI.6 ; Ex.VI.8 Ex.VI.11 ; Ex.VI.13 ;
VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ;
IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
Critique
Force d euler, Ex.XII.10.
Curvilignes
Milieux , XI ; XII.
D
Dcomposition
dun tenseur, An I.3.
Dcomposition polaire, II.3.4 ; II.4.5.
Dcouplage
du problme thermique, VIII.2.4.
Dformation
du milieu curviligne, XII.2.2 ; XII.2.7.
plane, An III.2.
pure, II.3.4.
Taux de , III.2.2 ; III.3.3 III.3.9 ; Ex.III.3.1
Ex.III.3.3 ; V.3.13 ; Ex. VII.12.
Dformations
Tenseur des de green-lagrange, II.3.3 ;
II.4.3 ; VII.4.
Tenseur des linaris, II.5.2 ; III.3.6 ;
VII.5 ; VIII ; IX; X.
thermiques, Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; Ex.VI.12 ;
Ex.IX.3 ; Ex.IX.7.
Dforme
de la bre moyenne, IX.3.3 ; IX.4.3.
de la poutre, XII.3.6.
Dplacement, II.4.4 ; XII.2.2.
Fonction de , VIII.5.4 ; IX.6.3 ; IX.7.3.
Mthode des s, VIII.1.3 ; VIII.5 ; VIII.7.2 ;
Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.6 ; IX.6 ; IX.7 ;
Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; Ex.IX.7
Ex.IX.10 ; X.1.2 ; X.4.1 ; An III.2.4.
Distributeur du , XII.2.2.
Drive particulaire, III.2.1 ; III.3.2 ; III.4.
dun ux, III.4.6.
dun vecteur matriel, III.2.1 ; III.3.2.
dun volume matriel, III.2.1 ; III.3.5.
dune circulation, III.4.5.
dune fonction de point, III.4.1 ; III.4.3.
dune intgrale de volume, III.4.4 ; III.5.3.
du tenseur des contraintes, VI.5.1.
Dterminant
dun tenseur, An I.3.3 ; An I.5.7.
Dviateur
des contraintes, VI.2.8 ; VI.4.3 ; VI.4.4 ;
Ex.VI.1 ; VII.5.4 ; X.5.1.
des dformations, VII.5.4 ; X.5.1.
Dilatation, II.3.2.
s principales, II.3.2.
volumique, I.3.2 ; II.2.3 ; II.4.2.
Coecient de thermique, VII.5.3 ; VII.5.6 ;
XII.2.6 ; XII.3.5 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.8 ;
Ex.XII.9.
Taux de volumique, III.3.5.
Tenseur des s, II.3.1 ; An I.5.2 ; An I.5.7.
Directions principales, An I.5.10.
de la dformation, II.3.
des contraintes, VI.2.6.
372 Index alphabtique
du taux de dformation, III.3.4 ; III.3.5.
Directrice
Courbe , XI ; XII.
Discontinuit
de la tension, XI.2.7.
des eorts intrieurs, XI.3.8.
du champ de contrainte, V.3.9 ; VIII.1.1 ;
VIII.2.6 ; VIII.4.2 ; VIII.4.3 ; VIII.5.3 ;
VIII.6.3 ; X.1.1.
du champ de dformation, VIII.4.2 ;
VIII.4.3 ; VIII.5.3 ; VIII.6.3 ; X.4.2.
du champ de vitesse rel, III.4.4 ; III.5.1 ;
IV.7.6 ; V.3.9 ; V.3.11.
du champ de vitesse virtuel, V.2.7 ; V.3.8 ;
XI.2.9 ; XI.3.10.
Dislocation-vis, Ex.X.9.
Dissipation, VII.3.3 ; VII.4.2 ; VII.4.3.
intrinsque, VII.3.3 ; VII.4.2 ; VII.4.3.
thermique, VII.3.3 ; VII.4.2 ; VII.4.3.
Distributeur, IV.5 ; V.5.3 ; XI.3 ; XI.4 ; XII.
tensoriel, IV.5 ; V.5.3.
Drive dun , IV.5.5 ; XI.3.5.
Gradient dun , IV.5.5 ; V.5.3.
Divergence
dun champ de tenseurs, An I.6.3.
Formule de la , III.4.4 ; V.2.4 ; V.3.3 ; V.4.2 ;
V.5.3 ; An I.6.3.
Domaine initial dlasticit, VI.4.1 ; Ex.VI.3
Ex.VI.5 ; VII.2.2 ; VIII.3.4 ; VIII.7.7 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ; IX.2.5 ;
IX.3.4 ; IX.6.4 ; Ex.XII.3.
Dynamique
quations de la , V.2.4 ; V.3.3 ; V.3.7 ;
V.3.9 ; V.3.14 ; V.4.2 ; VIII.1.1.
Loi fondamentale de la , IV.1.1 ; IV.2.2 ;
IV.6.3 ; V.1 ; V.2.6 ; V.3.4.
E
Eort
normal, IX.5.1 ; XI.2.10 ; XI.3.11 XI.3.13 ;
XI.4.7 ; XII.2.5 ; XII.3.2.
tranchant, IX.5.3 ; XI.3.11 XI.3.13 ;
XI.4.7 ; XII.2.5.
Eorts
extrieurs, IV; V.2.2 ; V.3.1 ; V.5.3 ;
XI.2.3 ; XI.3.4.
intrieurs, IV; V.2.3 ; V.3.2 ; V.3.6 ; V.5 ;
XI.2.4 ; XI.2.6 ; XI.3.5 ; XI.3.7.
lancement, VIII.8 ; IX.2.3 ; IX.3.3 ; Ex.IX.2 ;
XI.1 ; XI.3.11 ; XI.3.12 ; XII.2.5 ;
Ex.XII.10.
lasticit, VII ; VIII ; IX; X; XII.
plane, An III.
Limite d, VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ;
IX.2.4 ; IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
lments nis
Mthode des , VIII.4.4 ; X.4.2.
Encadrement, X.3.5 ; X.5.2 ; X.5.3 ; Ex.X.5
Ex.X.8.
Encastrement, XI.4.2 XI.4.4 ; Ex.XI.9 ; XII.4 ;
Ex.XII.6 ; Ex.XII.9.
nergie
complmentaire, X.3.2.
lastique de contrainte, X.3.2 ; X.3.3 ;
X.5.1 ; X.5.2 ; X.8.1 ; XII.2.5 XII.2.7 ;
Ex.XII.8.
lastique de dformation, X.2.2 ; X.2.3 ;
X.5.1 ; X.5.2.
lastique, X.5.2.
interne, VII.3.2 ; VII.3.4.
libre, VII.3.3 ; VII.3.4 ; VII.4.2 VII.4.5 ;
VII.5.2 VII.5.5.
potentielle, X.2.2 ; X.3.2 ; X.3.5.
quation de l, VII.3.2 ; VII.3.3. ; VII.3.4.
Thorme de l, X.8 ; XII.3.2 ; XII.3.3 ;
XII.4 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.4
Ex.XII.7.
Thorme de l cintique, IV.7.5 ; V.3.11 ;
VII.3.1.
Entropie, VII.3.3.
quilibre
thermolastique linarise, VIII.3 VIII.8 ;
Ex.VIII.1 Ex.VIII.7 ; IX; Ex.IX.1
Ex.IX.7 ; X; Ex.X.1 Ex.X.9.
quation d , IV.3.4 ; V.5.3 ; XI.2.5 ;
XI.2.8 ; XI.3.6 ; XI.3.9 ; XII.3.4 ;
XII.3.5 ; XII.3.6 ;
Euclidien
Espace , An I.5.
euler
Force critique d , Ex.XII.10.
Thorme d , IV.7.4 ; IV.7.6 ; V.3.10.
Eulrienne
Description , I.4 ; III.3 III.5.
volution
thermolastique, VIII.1 ; VIII.2.1 ; VIII.2.3 ;
VIII.3.1 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
Extension
simple, Ex.II.1.
Taux d , III.3.4.
Index alphabtique 373
Extensomtrie, II.7.3 ; Ex.II.8.
F
Facette, V.3.5 ; V.5.3 ; VI.
Facettes conjugues, VI.2.4.
Fermeture
Conditions de , II.6.3 ; VIII.6.1 ; Ex.VIII.6.
Fibre, VIII.7.2 ; IX.3.2 ; IX.3.3 ; IX.4 ; IX.5.2.
moyenne, IX.3.3 ; XII.2.5.
Fils, XI.2 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ; Ex.XI.9 ; XII.1 ;
Ex.XII.6.
Flambement, Ex.XII.10.
Flche, XII.4.1.
Flexion
circulaire, IX.3 ; IX.4 ; X.7.4.
compose, IX.5 ; Ex.X.2.
dvie, IX.4.
normale, IX.3.
Moment de , IX.3 IX.5 ; Ex.X.2 ; XI.3.11 ;
XII.2.5.
Fluides, V.2.5.
Fonction
de charge, VI.4.1.
de contrainte, VIII.7.3 ; An III.2.8 ;
An III.3.4.
de dplacement, VIII.5.4 ; IX.6.3 ; IX.7.3.
de gauchissement, VIII.7.2 VIII.7.6 ;
Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ; IX.2.5 ; Ex.IX.10 ;
Ex.X.8.
Force critique
d euler, Ex.XII.10.
Forces
de masse, V.2.2 ; V.3.1.
surfaciques, V.2.2 ; V.3.1.
de volume, V.2.2 ; V.3.1.
Mthode des , X.6.3 ; X.8.2.
Formulation faible
des conditions de compatibilit, III.3.9 ;
IV.3.4 ; V.3.13 ; V.4.2 ; X.4.1.
des quations de la dynamique, V.3.14 ;
X.4.1.
fourier
Loi de , VII.4.2 ; VIII.1.2 ; VIII.2.2
frnet
Formules de , XI.2.6 ; XI.4.7 ; XII.3.4.
Tridre de , XI.2.6.
Frottement, Ex.X.7 ; Ex.XI.2.
G
Galilen
Rfrentiel , IV.1.1 ; IV.2.3 ; IV.4.4 ; V.1 ;
VIII.1.1.
Gauchissement, VII.7.2 VIII.7.6 ; Ex.VIII.5
VIII.7 ; Ex.IX.10 ; Ex.X.8 ; XII.2.5.
geiringer
quations de , Ex.III.5.
Glissement
de deux directions orthogonales, II.3.2 ;
II.5.2.
double, Ex.II.3.
simple, Ex.II.2 ; Ex.II.6.
Taux , III.3.4.
Gradient
dun champ de distributeurs, IV.5.5 ; V.5.3.
dun champ de tenseurs, II.4.1 ; II.5.3 ;
An I.6.2.
dun champ de torseurs, IV.5.5.
du champ de vitesse, III.2.1 ; III.3.2.
de temprature, Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; VII.3.3 ;
VII.3.4 ; VII.4.2 ; VIII.1.2 ; VIII.4.3 ;
VIII.5.2 ; VIII.6.2 ;
Ex.IX.7 ; Ex.XII.8 ; Ex.XII.9.
dune transformation, II.4.1.
green, VII.6.
Tenseur des dformations de lagrange ,
II.3.3 ; II.4.3 ; VII.3.4 ; VII.4 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3 ; VIII.2.2
H
hadamard
Relations de , III.4.4 ; VIII.4.2.
helmoltz
nergie libre de , VII.3.3.
Thorme de , Ex.III.7.
hencky
quation de , Ex.VI.8.
hertz
Problme de , VIII.3.3.
Hessien, X.1.5.
Homogne
Transformation , II.2 ; II.3.
hooke
Loi de , VII.2.4.
Houle
trochodale, Ex.I.4.
374 Index alphabtique
Hyperstaticit
Degr d , IV.3.4 ; X.6.1 ; X.8.2 ; XI.4.5 ;
XI.4.6 ; Ex.XI.13 ; XII.3.3.
Hyperstatique
Inconnue , X.6.1 ; XII.4.2 ; Ex.XII.1 ;
Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 ; Ex.XII.7.
Hypostatique
Problme , X.6.1 ; XI.4.5 ; Ex.XI.6.
I
Incompressible
Matriau , II.4.2 ; Ex.II.2 ; Ex.II.6 ; III.3.5 ;
Ex.III.1 Ex.III.5 ; VII.4.3 ; VII.4.6 ;
Ex.VII.3 ; Ex.VII.4 ; Ex.VII.9 Ex.VII.11 ;
Ex.IX.8 Ex.IX.10 ; Ex.X.7.
Ingalit
de clausius-duhem, VII.3.3 ; VII.3.4 ;
VII.4.2 ; VII.4.3.
fondamentale, VII.3.3.
Inertie de torsion, VIII.7.3 ; Ex.VIII.5
Ex.VIII.7 ; Ex.X.8 ; XII.2.5 XII.2.7 ;
XII.3.4 ; Ex.XII.4.
Inextensible
Matriau , VII.4.3 ; Ex.VII.5.
Inoprant
Tenseur , VII.4.3 ; VII.4.6 ; Ex.VII.3 ;
Ex.VII.5.
Instabilit
lastique, Ex.XII.10.
Intrinsque
Drive , VI.5.2 ; Ex.VII.12.
Invariants
dun tenseur du 2
me
ordre, An I.3.3 ;
An I.4.6 ; An I.5.7 ; An I.5.10.
du tenseur des contraintes, VI.2.7 ; VI.4.2 ;
VI.4.4.
du tenseur des dformations, VII.4.5 ;
VII.5.3 ; Ex.VII.1 Ex.VII.4.
Isostatique
Problme , X.6.1 ; XI.4.5 ; Ex.XI.7 ;
Ex.XI.8 ; XII.3.3 ; XII.4.1 ; Ex.XII.4 ;
Ex.XII.5.
Isotrope
Matriau , VI.4.2 VI.4.4 ; VII.4.5 ;
VII.5.3 ; Ex.VII.1 Ex.VII.4 ; Ex.VII.10 ;
VIII.2.4 ; VIII.5.2 ; VIII.6.2 ; VIII.7 ;
Ex.VIII.1 Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.5
Ex.VIII.7 ; IX; Ex.IX.1 Ex.IX.5 ;
Ex.IX.7 Ex.IX.10 ; X.2.3 ; X.3.3 ; X.5.1 ;
Ex.X.1 Ex.X.5 ; Ex.X.7 Ex.X.9 ;
An III.
Matriau transversalement , VII.5.7 ;
Ex.VII.6 ; Ex.VIII.4 ; Ex.IX.6.
Isotropie de lespace, VI.4.2 ; VI.5.2 ; VII.4.1.
J
Jacobien, I.3.2.
jaumann
Drive de , VI.5.3 ; Ex.VII.12.
K
kelvin
Thorme de Lord , Ex.III.7.
kirchhoff
Tenseur des contraintes de piola ,
V.4.1 ; VII.3.4 ; VII.4 ; VII.5 ; Ex.VII ;
VIII.1.2 ; VIII.1.3 ; VIII.2.2 ; Ex.IX.8
Ex.IX.10.
ktter
Equations de , Ex.VI.11.
kronecker
Symbole de , An I.2.3.
L
lagrange
Multiplicateurs de , VII.4.3 ; VII.4.5 ;
VII.4.6 ; Ex.VII.3 Ex.VII.5 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
Tenseur des contraintes de piola , V.4.2.
Tenseur des dformations de green ,
II.3.3 ; II.4.3 ; VII.3.3 ; VII.4 ; VIII.1.2 ;
VIII.1.3 ; VIII.2.2.
Lagrangienne
Description , I.3 ; II ; III.2.
lam
Coecients dlasticit de , VII.5.3 ;
VII.5.5.
Constante de , VII.5.3.
legendre-fenchel
Transforme de , VII.4.2 ; X.1.6 ; X.3 ;
X.4.1 ; X.5.
Lemme du ttradre, VII.3.2.
Liaison, VIII.1.4 ; X.6.
Index alphabtique 375
interne, VII.4.2 ; VII.4.3 ; VII.4.5 ; VII.4.6 ;
Ex.VII.3 Ex.VII.5 ; VIII.1.2 ; VIII.1.3 ;
VIII.2.2 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10 ; X.2.5 ;
X.3.6.
parfaite, VII.4.3.
Ligne
dmission, I.3.5.
de courant, I.4.3.
Linarisation, VII.5 ; VIII.2 ; VIII.3 ; XII.2 ;
XII.3.1.
Loi
des actions mutuelles, IV.1.1 ; IV.2.2 ;
IV.6.3 ; V.1.
fondamentale de la dynamique, IV.1.1 ;
IV.2.2 ; IV.6.3 ; V.1 ; V.2.6 ; V.3.4.
M
Maillages, X.4.2.
Masse
volumique, III.5.1.
Conservation de la , III.5 ; VIII.1.1 ;
VIII.2.2.
Matriel
Domaine , I.3.2.
Vecteur , II.2.2 ; II.4.2 ; III.2.1 ; III.3.2.
maxwell-betti
Thorme de rciprocit de , X.5.4 ; X.8.4 ;
X.10 ; Ex.X.3 ; Ex.X.6.
menabrea
Thorme de , X.8.2.
Mthode
des contraintes, VIII.6 ; VIII.7.6 ;
Ex.VIII.1 ; Ex.VIII.2 ; Ex.VIII.4 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.7 ; IX.2 IX.5 ;
Ex.IX.3 ; Ex.IX.4 ; Ex.IX.6 ; X.1.2 ; X.4.1 ;
An III.2.5 ; An III.3.
des dplacements, VIII.1.3 ; VIII.5 ;
VIII.7.2 ; Ex.VIII.3 ; Ex.VIII.6 ; IX.6 ;
IX.7 ; Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; Ex.IX.7
Ex.IX.10.
semi-inverse, VIII.7 ; Ex.IX.3.
s nergtiques, X; Ex.X.
s variationnelles, VIII.4.4 ; X.1.3 ; X.4.2.
michell
quations de , VIII.6.2.
Microstructure, I.5 ; V.5.
Milieu continu, I.
Minimum
de lnergie complmentaire, X.3.2 ; X.4.1 ;
X.5.2 ; X.5.3 ; X.6.2 ; X.8.2 ; Ex.X.5
Ex.X.9.
de lnergie potentielle, X.2.2 ; X.4.1 ;
X.4.2 ; X.5.2 ; X.5.3 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
von mises
Critre de , VI.4.4 ; Ex.VI.4 ; Ex.VI.6 ;
VIII.7.7 ; Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ;
IX.2.5 ; IX.3.4 ; IX.6.4.
Module
de cisaillement, VII.5.3.
s dlasticit, VII.5.2 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6 ;
Ex.VII.8 ; Ex.X.6.
lastique de compression, VII.5.4 ; VII.5.5 ;
Ex.X.5 ; Ex.X.6.
de young, VII.5.3.
mohr
Cercles de , Ex.II.6 ; VI.3.
Plan de , VI.3.1.
Reprsentation de , VI.3 ; VI.4.3.
Moir
Mthodes de , II.7.3.
Moment, IV.1.1 ; IV.5.4 ; V.3.6.
de exion, IX.3 IX.5 ; Ex.X.2 ; XI.3.11 ;
XII.2.5.
de torsion, XI.3.11 XI.3.13.
chissant, XI.3.11 XI.3.13 ; Ex.XI.6
Ex.XI.10 ; Ex.XI.13 ; XII.2.5 XII.2.8 ;
XII.3 ; XII.4 ; Ex.XII.4 Ex.XII.10.
Mouvement
rigidiant, III.3.7 ; III.3.8 ; VIII.3.6 ;
X.2.4 ; X.3.4.
virtuel, IV; V.
virtuel rigidiant, IV.4 ; IV.5 ; IV.6 ; V.2.4 ;
V.3.2 ; V.5.3.
Reprsentation du , I.
N
Naturel
tat initial , VII.5.4 ; VIII.2.5 ; VIII.3.3 ;
VIII.4 VIII.8 ; Ex.VIII ; IX; Ex.IX;
X.5 ; X.8.3 ; Ex.X; XII.2.5 ; XII.2.6.
navier
quation de , VIII.5.2 ; VIII.6.3 ; VIII.7.3 ;
An III.2.4.
Formules de bresse , Ex.XI.5 ; XII.3.2.
navier-bernoulli
Condition de , IX.3.3 ; XI.4.1 ; Ex.XI.5 ;
XII.2 ; XII.4.
Hypothse de , IX.3.3.
376 Index alphabtique
Nud, X.4.2.
Numriques
Mthodes , VIII.2.4 ; VIII.4.4 ; X.1.3. X.4.2.
O
Objectivit, I.2.4 ; II.4.6 ; III.3.11 ; IV.2.3 ;
IV.4.4 ; V.3.15 ; VI.5.
Octadrale
Cission , VI.2.8.
Contrainte , VI.2.8.
domtrique
Essai , Ex.VIII.3 ; Ex.X.6.
Onde de choc, III.4.4 ; III.5.1 ; IV.7.7 ; V.3.9 ;
V.3.10.
Ordre
dun tenseur, An I.1.1.
Orthonorme
Base , An I.5.3 ; An I.5.9.
Orthotrope
Matriau , VII.5.7 ; Ex.VIII.4.
P
Paralllpipde
Raisonnement du , V.2.5 ; V.3.6.
Paramtres
cinmatiques, X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7.
de chargement, X.7 ; X.8 ; Ex.X.1 Ex.X.7 ;
XII.4.1 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.3 Ex.XII.5.
Permanent
Mouvement , I.4.4 ; III.5.2
Petites perturbations
Hypothse des , VIII.3.5 VIII.8 ; Ex.VIII ;
IX; Ex.IX.1 Ex.IX.7 ; X; Ex.X; XII.2.3 ;
XII.2.5 ; XII.3.1 ; An III.
Petits dplacements
Hypothse des , VIII.3.5 VIII.8 ; Ex.VIII ;
IX; Ex.IX.1 Ex.IX.7 ; X; Ex.X; XII.2.3 ;
XII.2.5 ; XII.3.1 ; An III.
Photolasticit, Ex.VI.8 ; VIII.8.
piola-kirchhoff
Tenseur des contraintes de , V.4.1 ;
Ex.V.14 ; VII.3.4 ; VII.4 ; VII.5 ; Ex.VII ;
VIII.1.2 ; VIII.1.3 ; VIII.2.2 ; Ex.IX.8
Ex.IX.10.
piola-lagrange
Tenseur des contraintes de , V.4.2 ;
Ex.VII.9.
poisson
Coecient de , VII.5.3 ; VII.5.5.
Potentiel minimum
Thorme du , X.6.2 ; X.8.2 ; XII.3.3 ;
XII.4.2 ; Ex.XII.1 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.6 ;
Ex.XII.7 ; Ex.XII.9.
Potentiel thermodynamique, VII.4.2 ; X.1.6.
poynting
Eet , Ex.IX.10.
Prcharg
tat de rfrence , VIII.3.4 ; X; XII.2.6.
Prcontraint
tat de rfrence , VII.5.4 ; VIII.3.4 ; X;
XII.2.6.
Pression, V.2.5.
Principes de minimum, X.2.2 ; X.3.2 ; X.4.1 ;
X.5.3 ; X.6.2 ; X.8.2 ; Ex.X.5 Ex.X.9.
Principe de la thermodynamique
Premier , VII.3.2.
Deuxime , VII.3.3.
Problme bien pos, VIII.3.1.
Problme thermique,
dcouplage, VIII.2.4.
Produit
contract, An I.4.2 ; An I.5.
tensoriel, An I.2.
Propagation
Vitesse de , III.4.4 ; III.5.1.
Puissance de dformation, V.3.12.
Puissances virtuelles
des eorts extrieurs, IV; V.2.2 ; V.3.1 ;
V.5.3 ; XI.2.3 ; XI.3.4.
des eorts intrieurs, IV; V.2.1 ; V.3.2 ;
V.5.3 ; XI.2.4 ; XI.3.5.
des quantits dacclration, - IV; V.2.1.
des quantits de mouvement, - IV.7.7.
Mthode des , IV; V; XI.2 ; XI.3.
Principe des , IV; V; X.1.4 ; XI.
Q
Quasi-naturel
tat de rfrence , VII.5.4.
R
Rciprocit
des contraintes, - VI.2.4.
Index alphabtique 377
Thorme de , X.5.4 ; X.8.3 ; X.10 ; Ex.X.3 ;
Ex.X.6.
Rfrentiel, I.2.2 ; VI.5.4.
galilen, IV.1.1 ; IV.2.3 ; IV.4.4 ; V.1 ;
VIII.1.1.
reissner
Principe de , X.9.
Repre, I.2.2.
Reprsentation
s dun tenseur, An I.5.5 ; An I.5.7.
Thorme de , VI.2.7 ; VI.4.2 ; VII.4.5 ;
An I.5.7.
Rsistance des matriaux, VIII.8 ; X.8.1 ; XII.2.7 ;
XII.5.
Rsultante, IV.1.1 ; IV.5.4 ; V.3.6.
reuss
Borne de , X.5.3 ; Ex.X.5.
Rversibilit, VII.3.3 ; VII.4.2 ; VII.4.3.
Rigidiant
Champ de dplacement , II.6.3 ; VIII.3.6 ;
VIII.7.4 ; X.2.4 ; X.3.4.
Mouvement , III.3.7 ; III.3.8.
Mouvement virtuel , IV.4 ; IV.5 ; IV.6 ;
V.2.4 ; V.3.2 ; V.5.3.
Rupture
Calcul la , Ex.VI.2 ; Ex.VI.13 ; Ex.XI.11
Ex.XI.13 ; Ex.XII.3.
S
saint-venant, II.6.3 ;
Principe de , VIII.7 ; VIII.8 ; IX.2.3 ; IX.3.3 ;
Ex.IX.2 ; ; Ex.X.9 ; XII.2.5.
Problme de , IX.5.3.
Section
droite, VIII.7.2 ; VIII.7.4 ; VIII.7.5 ;
Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ; IX.3 IX.5
Ex.X.8 ; XI.3.2 ; XI.3.11 ; XI.3.12 ;
XII.2.1 ; XII.2.2 ; XII.2.7.
transversale, XI.3.1 ; XI.3.12 ; XI.3.13.
Semi-permanent
Mouvement , I.4.5.
Sous-structuration, X.6.3 ; X.8.2.
Sphre
creuse sous pression, Ex.VI.2 ; IX.6 ; X.7.4.
Stabilit, VII.5.5 ; VIII.3.3 ; X.1.6.
Stationnaire
Fonctionnelle , X.4.1.
Mouvement , I.4.4 ; III.5.2.
Statique
des ls, XI.2 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2.
des uides, V.2.5.
des poutres, XI.3 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ;
Ex.XI.6 Ex.XI.13.
Loi fondamentale de la , IV.6.4.
Statiquement admissible
Champ de contrainte , VIII.4.2 ; VIII.6 ; X.
Structures, XI.
Calcul des , VIII.4.4 ; X.8.1 ; X.8.2 ; Ex.X.4 ;
XII.2.7 ; XII.5.
planes, XI.4.7 ; XII.3.5.
Superposition
Principe de , VIII.3.2 ; IX.2.5 ; IX.4 ; IX.5 ;
Ex.X.2 ; Ex.X.3 ; Ex.X.9 ; XII.2.5.
Surface libre, VI.3.5.
Symtries de la matire
Respect des , VI.4.2 ; VII.1 ; VII.4.4 ;
VII.4.5 ; VII.5.3 ; VII.5.7 ; Ex.VII.6
Ex.VII.8.
Systmes, IV.1.1 ; IV.2 IV.4 ; IV.6 ; IV.7 ; V.2.2 ;
V.2.3 ; V.3.2 ; VII.3. ; XI.2 ; XI.3.
Sous , IV.1.1 ; IV.2 IV.4 ; IV.6 ; IV.7 ;
V.2.2 ; V.2.3 ; V.3.2 ; VII.3. ; XI.2 ;
XI.3.
T
Taux
dallongement unitaire, III.3.4.
de dformation, III.3.3.
de dformation lagrangien, III.2.
de dformation virtuel, V.3.2 ; XI.3.5.
de dilatation volumique, III.3.5.
dextension, III.3.4.
dextension virtuel, XI.2.4.
de glissement de deux directions
orthogonales, III.3.4.
de rotation, III.3.5.
de rotation virtuel, V.3.2.
Temprature, VII.3.3 ; VII.4 ; VIII.
Gradient de , Ex.II.9 ; Ex.II.10 ; VII.3.3 ;
VII.3.4 ; VII.4.2 ; VIII.1.2 ; VIII.4.3 ;
VIII.5.2 ; VIII.6.2 ; Ex.IX.7 ; Ex.XII.8 ;
Ex.XII.9.
Variation de , II.6.4 ; Ex.II.9 ; Ex.II.10 ;
VII.5 ; VIII.4.3 ; Ex.IX.7 ; X; XII.2.6 ;
XII.3.5 ; Ex.XII.2 ; Ex.XII.8 ; Ex.XII.9.
Tenseur
antisymtrique, An I.3.4 ; An I.5.7.
dcompos, An I.2.3 ; An I.5.6.
mtrique, An I.5.1.
378 Index alphabtique
sur un espace euclidien, An I.5 ; An I.6.
sur un espace vectoriel, An I.
symtrique, An I.3.4 ; An I.5.7.
transpos, An I.3.3 ; An I.5.7.
Champ de s, An I.6.
Tension, XI.2.10.
Ttradre
Lemme du , VII.3.2.
Raisonnement du , V.3.6.
Thermique
quation , VIII.1.2 ; VIII.2.2.
Dcouplage du problme , VIII.2.4.
Thermodynamique, VII.3.
Thermolasticit, VII ; VIII ; IX; X; XII.
Torseur, IV.5.
deorts extrieurs, XI.3 XI.5.
des eorts extrieurs, IV.6.3 ; IV.7.3 ;
IV.7.4 ; V.2.6 ; V.3.4 ; V.3.10 ; VIII.1.2 ;
VIII.4.2 ; X.3.1 ; X.4.1.
deorts intrieurs, XI.3 XI.5.
des eorts intrieurs, IV.6.3 ; V.3.2.
des quantits dacclration, IV.6.3 ; V.2.6 ;
V.3.4.
des quantits de mouvement, IV.7.2 ; V.3.
tensoriel, IV.5 ; V.5.3.
Drive dun , IV.5.5 ; XI.3.6.
Gradient dun , IV.5.5.
Torsion
lastique, VIII.7 ; Ex.VIII.5 Ex.VIII.7 ;
Ex.IX.10 ; Ex.X.1 ; Ex.X.8 ; Ex.X.9 ;
XII.2.5 XII.2.7.
Poutre en , XII.3.4 ; Ex.XII.4.
Tourbillon
vecteur , III.3.5 ; Ex.III.7.
ponctuel, Ex.II.6 ; Ex.III.3.
Trace, An I.3.3 ; An I.5.7.
Traction, VII.2.2 ; VII.5.3 ; VII.5.5 ; IX.2 ; IX.5 ;
Ex.IX.8 ; X.5.3 ; X.7.4 ; Ex.X.2.
Cble en , XI.2.10 ; Ex.XI.1 ; Ex.XI.2 ;
Ex.XI.9 ; Ex.XII.6.
Poutre en compression, Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ;
Ex.XI.11 ; Ex.XI.12 ; XII.4.1 ; Ex.XII.1
Ex.XII.3.
Trajectoire, I.3.4 ; I.4.2.
Transformation
nie, II.1 II.4 ; Ex.II.1 Ex.II.6 ; VII.1
VII.4 ; Ex.VII.2 Ex.VII.12 ; VIII.1 ;
Ex.IX.8 Ex.IX.10.
homogne, II.2 ; II.3.
homogne tangente, II.4.1.
innitsimale, II.5.1 ; Ex.II.1 Ex.II.3 ;
Ex.II.6 Ex.II.10 ; III.3.6 ; III.3.10 ;
VII.5.4 ; Ex.VII.1 ; Ex.VII.12 ; VIII.3.3 ;
VIII.7.2 ; IX.3.3 ; Ex.IX.10.
rigidiante, II.3.3 ; II.4.5 ; II.6.3 ; II.7.1.
Transport convectif, II.2 ; II.4.2.
Transposition, An I.3.3 ; An I.5.7.
Travaux virtuels
Thorme des , X.1.4 ; X.2 X.9 ; Ex.X.6 ;
XII.2.3 ; XII.2.5.
Treillis, XI.4.5 ; Ex.XI.3 ; Ex.XI.4 ; Ex.XI.11 ;
XII.4.1 ; Ex.XII.1 Ex.XII.3.
tresca
Critre de , VI.4.3 ; Ex.VI.2 ; Ex.VI.3 ;
Ex.VI.5 ; Ex.VI.8 ; Ex.VI.13 ; VIII.7.7 ;
Ex.VIII.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.2.4 ; IX.2.5 ;
IX.3.4 ; IX.6.4.
truesdell
Drive de , V.5.2 ; Ex.VII.12.
Triaxial
tat de contrainte , VI.3.5.
Tube cylindrique, VIII.7.5 ; Ex.VIII.6 ; IX.7 ;
Ex.IX.1 ; Ex.IX.2 ; Ex.IX.5 ; An III.2.9 ;
An III.3.5.
U
Unicit
en lasticit, VIII.1.3 ; VIII.3.1 ; VIII.3.6 ;
X.2.4 ; X.3.4 ; XII.3.1 ; Ex.XII.10 ;
An III.2.6.
Unilatrale
Liaison , VIII.1.4 ; VIII.3.3 ; XI.4.2 ;
Ex.XII.7.
V
Valeurs principales, An I.5.10.
Variance, An I.1.1.
Vecteur-contrainte, V.3.5 ; V.5.3 ; VI.2 ; VI.3.
Vecteur-position, I.3.1.
Virtuel
Champ de dplacement , X.1.4 ; X.2 ;
XII.2.3.
Champ de vitesse , IV.2.3 ; IV.2.5 ; IV.5.1 ;
V.2.1 ; V.5.3.
Index alphabtique 379
Mouvement , IV; V.2.1 ; V.5.3 ; XI.2.2 ;
XI.3.3 ; XI.3.12.
Puissances les, IV; V; X.1.4 ; XI.2 ; XI.3.
Travaux s, X.1.4 ; X.2 X.9 ; Ex.X.6 ;
XII.2.3.
Vitesse, I.3.6.
dextension, III.3.4.
de dformation, III.3.3.
voigt
Borne de , X.5.3 ; Ex.X.5.
Volume
Invariance du , II.4.2 ; Ex.II.2 ; Ex.II.6 ;
III.3.5 ; Ex.III.1 Ex.III.5 ; VII.4.3 ;
VII.4.6 ; Ex.VII.3 ; Ex.VII.4 ; Ex.VII.9
Ex.VII.11 ; Ex.IX.8 Ex.IX.10.
Variation de , I.3.2 ; II.2.3 ; II.4.2 ; III.3.5 ;
VII.5.4 ; VII.5.5 ; Ex.X.5 ; Ex.X.6.
Y
young
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366 pages - ISBN 2-7302-1335-X
Sminaires, quations aux drives partielles - Anne 2006-2007
444 pages - ISBN 978-2-7302-1414-8
Bioinformatique. Gnomique et post-gnomique - F. Dardel et F. Kps
250 pages - ISBN 2-7302-0927-1
Promenade alatoire - M. Benam et N. El Karoui
316 pages - ISBN 2-7302-1168-3
Analyse numrique et optimisation - G. Allaire
480 pages - ISBN 2-7302-1255-8
Systmes hyperboliques de lois de conservation. Application la dynamique des gaz - F. Dubois, B. Desprs
208 pages - ISBN 2-7302-1253-1
Commande et optimisation de systmes dynamiques - F. Bonnans et P. Rouchon
286 pages - ISBN 2-7302-1251-5
Introduction la thorie des langages de programmation - G. Dowek, J.-J. Lvy
112 pages - ISBN 2-7302-1333-3
Achev dimprimer en septembre 2007 - Dpt lgal : 3
e
trimestre 2005
N ISBN 978 2 7302 1245 8. Imprim en France