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cole des Hautes tudes Industrielles - Dpartement Automatique Cours de rgulation industrielle

CHAPITRE 7

Identification des processus

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Identification des processus


Introduction :
Jusqu maintenant, nous avons toujours considr que nous connaissions la fonction de transfert du systme ou les quations qui le rgisse. En pratique, cette fonction nest pas connue. Cest lidentification qui permet de trouver un modle du comportement de notre systme, laide dessais exprimentaux. Ce modle, sil est confirm servira par la suite la synthse complte de notre systme.

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Identification des processus


Introduction :
Lidentification comporte gnralement 4 phases distinctes : Envoi de signaux tests sur le processus et acquisition de la rponse, Choix du modle qui approximera le systme, Calcul des paramtres du modle en fonction de la rponse obtenue, Comparaison des sorties du systme et du modle pour validation.

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Les mthodes graphiques :
Les mthodes graphiques ont linconvnient dtre peu prcises. Cependant, comme les modles proposs ne correspondent pas exactement la complexit des processus, ces mthodes ont montr leur validit.
Elles consistent tudier la rponse indicielle du systme. Nous pouvons alors envisager 2 cas :
La rponse est variable une entre constante : le systme possde une intgration et est dit EVOLUTIF. La rponse est constante : le systme est considr comme STABLE car il ne possde pas dintgration.

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Les mthodes graphiques :
Est ce que la sortie est priodique ? OUI Systme du second ordre NON Tangente lorigine

OUI
Calcul du dpassement et de la priode Strejc Ordre > 1

NON
Premier ordre

Broda

Points particuliers

Ziegler-Nichols

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Les mthodes graphiques :
Les lments calculer pour une identification dun systme du second ordre :
Le dpassement :

D e

1 2

La pseudo priode des oscillations :

Tp

2 0 1 2

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Identification des systmes stables
Systme du premier ordre :
Modle :
G(p) K 1 T p

On peut dterminer : - le gain K = sf / E0


- la constante de temps T partir de 63 % (ou 95 %) de sf

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Systme du premier ordre : Avec les valeurs de K et T, nous pouvons simuler notre modle et voir sil correspond la sortie de notre systme.

Exemples :

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Systme du premier ordre : Modle :
1p G(p) K 1 b p

l De la dtermination de b, on en dduit l puis .

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Systme du premier ordre : Modle de BROIDA
K ep Modle = G(p) 1 T p

Le modle de Broda prend en compte les retards purs.

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Systme du premier ordre : Modle de BROIDA

En pratique :

T = 5.5 (t2 t1)

= 2.8 t1 1.8 t2

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Systme dordre suprieur :
K ep Le modle gnral sera de la forme : G(p) (1 T p)n
Ce modle ne sapplique que si la rponse du systme est priodique, dasymptote horizontale et ne comportant quun seul point dinflexion. Ces conditions dpendent de la mthode graphique qui permet de dterminer les valeurs de K, , T et n. TOUTE LA METHODE REPOSE SUR LE TRACE DUN POINT DINFLEXION

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La rponse a la forme :
1 Dterminer le gain K 2 Rechercher le point dinflexion Yq 3 Tracer la tangente et dterminer Tu et Ta 4 Calculer Tu / Ta

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5 Du calcul de Tu / Ta, on dtermine lordre du systme. On choisit toujours lordre le plus faible 6 Des valeurs du tableau, on en dduit la valeur de T

Exercice :
On mesure K = 5, Tu = 10.5 s et Ta = 30 s Donner le modle de G(p)

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Identification des systmes volutifs
Systmes de type intgrateur Le modle est :
G(p) K p

K = pente

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Systmes de type premier ordre avec intgrateur Le modle est :
G(p) K p(1Tp)

K = pente T = intersection de lasymptote avec laxe des abscisses.

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Systmes de type nime ordre avec intgrateur Le modle est :
K G(p) p(1Tp)n
On trace lasymptote la courbe, coupant laxe des abscisses en To. On trace la parallle cette asymptote passant par lorigine. En To, nous dfinissons les points A, B et C.

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Systmes de type nime ordre avec intgrateur On calcul le rapport AB / AC pour obtenir lordre du systme, avec le tableau :

K est donn par la pente de lasymptote


T = T0 / n

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Exercice : On considre un gnrateur de vapeur.
y = hauteur deau dans le ballon Qe = dbit deau lentre 1 - Un essai didentification nous impulsionnelle (thorique) suivante :
0.5 0.061 0.75 0.146 1 0.252 1.1 0.297 1.5 0.468 2 0.646

donne

la

rponse

t h(t)

0 0

2.5 0.773

3 0.858

4 0.946

6 0.992

- Tracer la rponse, - En analysant la rponse, est ce que ce systme est stable ? - Donner le modle de la fonction de transfert, - Identifier par la mthode de Strejc

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1 - Un 2me essai didentification nous donne la rponse indicielle suivante : t h(t)
0 0 0.5 0.005 0.75 0.034 1 0.084 1.1 0.117 1.5 0.265 2 0.546 2.5 0.903 3 1.312 4 2.21 6 4.174

- tracer la rponse. - Identifier avec le modle adquat.