O SOBRE-SINAL E A RESPOSTA INVERSA EM SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES CONTNUOS NO TEMPO

Clia Aparecida dos Reis Ali Messaoudi Neusa A. P. Silva

Universidade Estadual Paulista Universidade Estadual Paulista - Universidade Estadual Paulista UNESP, Campus de Ilha Solteira, UNESP, IBILCE, Departamento de - UNESP, Campus de Ilha Departamento de Matemtica, Matemtica, So Jos do Rio Preto, Solteira, Departamento de Caixa Postal 31, CEP 15385-000, SP, Brasil. Matemtica, Caixa Postal 31, Ilha Solteira, SP, Brasil messaoud@ibilce.unesp.br CEP 15385-000, Ilha Solteira, clia@mat.feis.unesp.br SP, Brasil neusa@mat.feis.unesp.br

ABSTRACT
This paper deals with the problem of extrema, which may occur, in the step-response of a linear system with real zeros and poles. Necessary and sufficient conditions for extrema, overshoot and undershoot in the step-response of n 2 order continuous time transfer functions with distinct poles and one real zero are given. The results are expressed in terms of the locations of poles and zeros of the corresponding transfer-function.
KEYWORDS: Extrema, overshoot, undershoot, poles, zero.

INTRODUO

RESUMO
Este trabalho trata da determinao dos extremos que podem ocorrer na resposta a uma entrada degrau unitrio de sistemas lineares contnuos no tempo, com plos e zeros reais. Apresentam-se condies necessrias e suficientes para avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa na resposta a uma entrada degrau unitrio de sistemas de ordem n 2 com um zero real e plos reais distintos. Todos os resultados so apresentados em termos das localizaes de plos e zeros da correspondente funo de transferncia.
PALAVRAS-CHAVE:

O conhecimento das caractersticas da resposta a degrau importante em engenharia de controle. De fato, existem alguns problemas tais como de controle do eixo de mquinas ferramentas e problemas nos quais um rob necessita seguir uma trajetria pr-definida, em que a resposta a degrau no pode apresentar extremos (El-Khoury et alii, 1993; Howell, 1997; Rachid, 1995; Leon de la Barra, 1994). Dessa forma, o estudo de condies que permitam avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa na resposta a degrau, de grande importncia na teoria de controle. Muitas contribuies tericas recentes tm sido feitas no sentido de clarificar a influncia dos zeros e das localizaes de plos e zeros da planta na parte transiente da resposta a degrau. El-Khoury et alii (1993) apresenta um limitante superior para o nmero de extremos na resposta a degrau de um sistema linear estvel, complementando os resultados existentes na literatura para limitantes inferiores. Rachid (1995) fornece uma condio suficiente para avaliar extremos, usando a configurao plos-zeros da correspondente funo de transferncia. Tal resultado fornece em que condies a resposta a degrau no apresenta sobre-sinal. Howell (1997) apresenta uma nova classe de respostas a degrau sem extremos, as quais podem ser usadas ao invs de um modelo multi-exponencial, que pode apresentar o efeito do sobre-sinal ou de resposta inversa. Goodwin et alii (1999) considera o efeito de zeros estveis prximos ao eixo jw para sistemas SISO. Mostra-se que a

Extremos,

sobre-sinal,

resposta

inversa, plos, zero.

Artigo Submetido em 28/05/03 1a. Reviso em 20/10/03 2a. Reviso em 03/05/04 3 a Reviso em 19/010/04 Aceito sob recomendao do Ed. Assoc.Prof. Jos R. C. Piqueira

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presena de tais zeros, juntamente com limitantes superiores para o sobre-sinal permissvel do sinal de sada, fornece um limitante superior para o tempo de acomodao do sistema de malha fechada. Len de la Barra (1994) mostra que a resposta a degrau de um sistema contnuo no tempo, assintoticamente estvel, estritamente prprio e de fase no mnima, com m1 zeros reais no semiplano aberto direito e sem plos e zeros complexos conjugados, exibe resposta inversa exatamente int[(m1 + 1)/2] vezes, sendo que int[ ] denota a parte inteira. Lin e Fang (1997) apresentam uma condio necessria e suficiente para um sistema linear SISO de terceira ordem, com plos reais, ter resposta a degrau sem sobre-sinal ou ser esta resposta montona no decrescente. No caso de plos complexos, uma condio suficiente e duas condies necessrias so obtidas. Observa-se que todas as condies encontradas so dadas em termos dos coeficientes do numerador da funo de transferncia. Moore (1990) apresenta uma tcnica para a escolha de localizaes de zeros para a obteno de sobresinal mnimo. Apesar de bastante valiosas, tais contribuies ainda no oferecem um quadro claro de como e quais variaes extensas nas localizaes de plos e zeros podem influenciar o sobre-sinal e a resposta inversa. Por exemplo, o problema de se determinar o nmero exato de extremos da resposta a degrau permanece em aberto (El-Khoury et alii, 1993) e, mesmo determinando os extremos da resposta a degrau, no existe uma tcnica que permita classific-los, ou seja, faltam condies necessrias e suficientes para a prova da existncia de extremos, sobre-sinal e resposta inversa. Como contribuio dos autores (Reis e Silva, 2001, 2002; Reis et alii, 2004, 2004-a, Silva e Reis, 2001), foram obtidas condies necessrias e suficientes para a existncia de extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas de segunda e terceira ordem, com plos e zeros reais. Portanto, neste trabalho, ser apresentada uma generalizao para determinao de extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas de controle lineares contnuos no tempo e de ordem n, com um zero real. Acreditamos que as caracterizaes obtidas so de importncia na teoria de controle j que permitem uma viso mais esclarecida das condies que possibilitem avaliar extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas lineares, alm de clarificar um pouco mais a influncia dos zeros e localizaes de plos e zeros da planta na parte transiente da resposta a degrau. Este trabalho est organizado como segue. Na Seo 2, apresentam-se as consideraes iniciais sobre o trabalho. Na Seo 3, apresentam-se os resultados principais relativos a extremos, sobre-sinal e resposta inversa. Na

Seo 4, as concluses do trabalho. No Apndice, encontram-se as provas dos resultados auxiliares.

1.1

CONSIDERAES INICIAIS

Considera-se o sistema de controle linear contnuo no tempo, monovarivel e estvel descrito pela funo de transferncia:
( Ts + 1 ) ( Ts + 1 ) ou G( s ) = n G( s ) = n ( j s + 1 ) ( j s + 1 )
j =1 j =1

(1)

sendo que n 2 , e: T uma constante real estritamente positiva; j > 0 , j = 1, 2, ..., n so as constantes de tempo do sistema; z = 1 / T , o zero de G(s) se z < 0 ou z = 1 / T se z > 0; j = 1 / j , j = 1, 2, ..., n so os plos de G(s); j i , j z para todo i, j = 1, 2, ..., n. Considera-se, ainda, sem perda de generalidade, que:

1 < ... < n-1 < n < 0 e t [0, +).

(2)

Observa-se que G(s) pode ser escrita, na forma de plos e zeros, do seguinte modo:
( 1 ) n+1 j G( s ) =
j =1 n

(s z)
j =1

( s j )

(3)

O lema, apresentado a seguir, fornece a resposta a uma entrada degrau unitrio para a classe de sistemas cuja funo de transferncia tem a forma dada por (3). LEMA 01: A resposta a degrau da classe de sistemas de controle linear, cuja funo de transferncia dada por (2.3) e tem condies iniciais y(0) = 0, y ( 0 ) = 0 , ....,
y ( n1 ) ( 0 ) = k sendo que k = ( 1 ) n+1
n

i =1

i z

, tem a forma:

y( t ) = 1 + ci e it
i =1

(4)

na qual:

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(i). c1 =

2 L n
z

(1 z )

2i < j n 1i< j n

( j i ) ( j i ) ;

(5)

Uma observao a ser feita que o item (a) pode ser deduzido do trabalho de Rachid (1995). Neste trabalho, ser efetuada uma prova elementar. Para a prova do Teorema 01, necessita-se de algumas consideraes preliminares as quais so apresentadas a seguir. Inicialmente, de (4), tem-se que:

(ii). ck

n i = ( 1 )k +1 i =1

k z

(k z )

1i < j n i, j k 1i < j n

( j i ) ( j i ) ,
. (6)

2 kn

y ( t ) = ci i e it .
i =1

(7)

Em (7), fazendo:

PROVA: Ver Apndice. O corolrio, apresentado a seguir, uma conseqncia do Lema 01. COROLRIO 01: Sob as hipteses do Lema 01 e sendo n a ordem do sistema dado por (3), ento: (a) Se n < z < 0 tem-se que:

ci(1) = ci i ,
obtm-se:

d i(1) =

ci(1) c (1)
1

(1) = , i i 1

(8)

y ( t ) = 0 1 + d i(1)e i
i =2

(1 )t

=0.

Se n par ento c1 < 0, c2 > 0, c3 < 0,...., cn > 0; Se n mpar ento c1 > 0, c2 < 0, c3 > 0,...., cn > 0. Se n < 0 < z tem-se que: Se n par ento c1 > 0, c2 < 0, c3 >0,...., cn ,< 0; Se n mpar ento c1 < 0, c2 > 0, c3 < 0,...., cn < 0. PROVA: Ver Apndice.

Defina,
f 1 ( t ) = 1 + d i(1)e i
i =2 n

(1 )t

(9)

(1) > 0. de d i(1) . Apresenta-se, a seguir, a anlise do caso d n (1) < 0 feito de forma anloga. O caso d n (1) > 0. De (9) conclui-se que f (0) = Suponha que d n 1
t +

Observa-se de (9) que f1(0) = 0, pois y(0)= 0. Alm disso, para a anlise de f1(t), torna-se necessrio a anlise do sinal

y ( 0 )
(1) c1

1.2

DETERMINAO DE SOBRE-SINAL E DE RESPOSTA INVERSA

(1) > 0, = 0 e como d n lim f 1 ( t ) = + . Assim, ou f1(t)

uma funo positiva com valor inicial nulo ou f1(t) uma funo com valores positivos e negativos, de valor inicial nulo, cortando o eixo real em pelo menos um ponto. Portanto a figura 01, dada a seguir, mostra trs possibilidades para o grfico de f1(t) satisfazendo f1(0) = 0 e
t +

Tem-se, agora, o seguinte resultado principal, o qual fornece uma condio necessria e suficiente para a existncia de pontos crticos na resposta a uma entrada degrau unitrio de (1) ou (3) e a classificao dos mesmos. TEOREMA 01: Considera-se o sistema de controle linear contnuo no tempo, monovarivel, com n plos reais distintos e com um zero real, estvel descrito pela funo de transferncia (3), cuja resposta a uma entrada degrau unitrio y(t) tem a forma (4) - (6). Tm-se, ento, os seguintes resultados: (a) y(t) no apresenta extremos se e somente se z < n; (b) y(t) apresenta um ponto de mximo se e somente se n < z < 0; (c) y(t) apresenta um ponto de mnimo se e somente se n < 0 < z;

lim f 1 ( t ) = + .
f1(t)

Figura 01: Possveis formas para o grfico de f1(t).

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* Ento, existe um nmero real positivo t * o tal que y( t o ) = 0, se e somente se existe to pertencente a (0, +) tal que ( to ) = 0 . Mas de (9), f1

Decorrem, ento, os lemas seguintes que fornecem uma condio necessria e suficiente para a existncia de extremos em y(t). LEMA 02: Sob as hipteses do Teorema 01 y(t) tem um

(1)e i(1)t . ( t ) = d i(1)i f1

n i =2

(10)

extremo

t* o

se e somente se

(n2 ) (n2 ) dn n 1 1 (n2 ) (n2 ) dn n

> 1.

Em (10), fazendo:

ci( 2 )

1) d i( 1 )( i ,

c (2 ) d i(2 ) = i c (2 )
2

2) (1) (1) ( i = i 2 ,

PROVA: Ver Apndice. LEMA 03: Sob as hipteses do Teorema 01, tem-se que
n2 ) d (n2 ) ( n 1 n1 (n2 ) (n2 ) > 1 se e somente se n < z. dn n

obtm-se que:
(t) = 0 1 + d i(2 )e i f1
i =3 n

(2 )t

=0.

PROVA: Ver Apndice. Apresenta-se, a seguir, a prova do Teorema 01. (11)

Defina
(2 ) f 2 (t) = 1 + d i(2 )e i t .
n i =3

De (11) observa-se que: (i).

(2 ) > 0 f2(0) = 0 e lim f 2 ( t ) = + se d n

t +

ou

(ii).

t +

(2 ) lim f 2 ( t ) = se d n < 0 .

Em ambos os casos, existe um nmero real t * o tal que

n 2 ) d (n2 ) ( n 1 Lema 03, n1 (n2 ) (n2 ) > 1 se e somente se n < z. dn n Dessa forma, o item (a) est provado. Para a prova de (b), suponha que: n < z < 0.

(n2 ) (n2 ) dn n 1 1 extremo t * se e somente se o n 2 ) (n 2 ) ( dn n

PROVA DO TEOREMA 01: Pelo Lema 02, y(t) tem um

> 1. Pelo

y( t * o ) = 0 se e somente se existe to pertencente a (0, +) ( t o ) = 0 . Defina tal que f 2

f k (t) = 1 + i
n

De (9), (11) e (12) conclui-se que:

(1)e 1t f ( t ) y ( t ) = c1 1

i =k +1

(k ) d (k )e i t

2 k n2

(12)

(2 )e f 1( t ) = c 2

1) ( 2 t

f2( t )

(14)

sendo: (i).
k 1 ) ci( k ) = d i( k 1 ) ( ; i

(n1)e 2 ( t ) = c n fn 1
De (14), tem-se que: (13)

) (nn 1

f n1 ( t ) .

c (k ) (ii). d i(k ) = i ; (k ) ck

(1) f ( t )) sin al( y ( t )) = sin al( c1 1

(k 1) (k 1) = . k) (iii). ( i k i = i k
Continuando com o processo anterior, tem-se que existe um
* nmero real t * o tal que y( t o ) = 0 se e somente se existe to 2 ( t o ) = 0 . pertencente a (0, + ) tal que f n

(2 ) f ( t )) ( t )) = sin al( c 2 sin al( f 1 2 (n1) f ( t )) . 2 ( t )) = sin al( c n sin al( f n 1 n1

Agora, de (12), decorre que:

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f k (t) = 1 +

i = k +1

(k ) di e i

(k )t

Caso 01: n um nmero par. Resulta do Corolrio 01 e de (1) - (13), que:

De (5) e (8) mostra-se que: . c (1) = c11 =

1

12 Ln
z

(1 z )

2 i < j n 1i < j n

( j i ) ( j i ) .

(1) = dn

(1) cn (1) c1

c n n <0. c1 1

Alm disso,
(2) dn = (2) cn (2) c2

(1) (1) dn n (1) (1) 2 d2

>0

Logo, como 1 < 2 < L < n < z < 0 ,

z (1) ) = ( 1 )n sin al sin al( c1 1 = (-1)n.

z

(1) < 0 pois d n

(1) e d2 < 0 . Continuando com esse

processo, conclui-se que:

Agora, de (8) e (13) - (i) e (iii), tem-se que:

(3 ) < 0 , d (4 ) > 0 , ..., d (n1) < 0 . dn n n

Agora, como:

(1) (2 ) = d (1)(1) = c2 ( ) = c2 2 ( ) . c2 2 1 2 2 (1) 2 1 c1 1 c1 Portanto:

c2 (2) sin al c2 = sin al c <0. 1

(n1)e n f n1 ( t ) = 1 + d n

( n 1 )

tem-se que

( )

t +

lim f n1 ( t ) = e f n1 ( 0 ) > 0 .

Ento, o grfico de fn-1 tem a forma dada pela figura 02, a seguir:
fn-1(t)

Mas de (13),

(3 ) = c3

(2 ) c3

(1) ( 1 ) d3 (2) 3 ( 2 ) = = 3 ( ( 2) 1) ( 1 ) 3 c2 d 2 2
c33 (3 1 ) (3 2 ) . c22 (2 1 )

Figura 02: Forma do grfico de fn-1(t). Agora, como:

Ento, observa-se que:

c (3 ) ) = sin al 3<0. sin al( c3 c 2

(n1) f ( t )) 2 ( t )) = sin al( c n sin al( f n 1 n1

= - sinal(f n-1 ) , o grfico de fn-2 tem a forma dada na figura 03, a seguir:
fn-2(t)

De forma anloga obtm-se que:

c (4 ) ) = sin al 4 sin al( c4 c 3 ...... <0

c (n1) ) = sin al n1 sin al( c n 1 c n2

<0.

Figura 03: Forma do grfico de fn-2(t). Pode ocorrer que n seja um nmero par ou mpar. Inicialmente apresenta-se a anlise para n par.
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3 ) = sinal( f n2 ) . Ento o grfico de Assim, sin al( f n fn-3(t) tem a forma:

fn-3(t)

Logo, conclui-se que:

t +

lim f n1 ( t ) = e f n 1 ( 0 ) > 0 .

Ento o grfico de fn-1(t) tem a forma:

fn-1(t)
t

Figura 04: Forma do grfico de fn-3(t).

(1) ) = (-1)n Continuando com este processo, como sin al( c1

= 1 , conclui-se que o sin al( y ) = sin al( f1 ) e a forma do grfico de f1(t) do tipo:
f-1(t)

Figura 07: Forma do grfico de fn-1(t). Agora, como:

(n1) f ( t )) 2 ( t )) = sin al( c n sin al( f n 1 n 1

= sin al( f n1 ) ,

o grfico de fn-2 tem a forma dada pela figura 08, a seguir:

t fn-2(t)

Figura 05: Forma do grfico de f1(t). Ento, o grfico de y(t) tem a forma dada a seguir:
y(t)

Figura 08: Forma do grfico de fn-2(t).

1 t

3 ) = sinal( f n2 ) . Ento o Por outro lado, sin al( f n grfico de fn-3(t) tem a forma dada pela figura 09.
fn-3(t)

Figura 06: Forma do grfico de y(t). Portanto, y(t) tem um mximo. Caso 02: n um nmero real mpar: Segue do Corolrio 01 que:
(1) dn = (1) cn (1) c1

c n n >0. c1 1

Figura 09: Forma do grfico de fn-3(t). Continuando com este processo, obtm-se o grfico de f1(t) dado na figura 10. Agora, como:
sin al( y ) = ( 1 ) n sin al( f 1 ) = sin al( f 1 ) ,
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De forma anloga:

(2 ) < 0 , d (3 ) > 0 , ..., d (n1) < 0 . dn n n

o grfico de y(t) tem a forma dada na figura 11, a seguir:

G( s ) =
f1(t)

4s + 1 . 1 1 s + 1 s + 1 ( s + 1 ) 4 3

(15)

Observa-se que o sistema possui um zero z = -1/4 e os plos 3 = -1, 2 = -3 e 1 = -4. A figura 12, dada a seguir, mostra o grfico da resposta a uma entrada degrau unitrio, para este sistema.

Figura 10: Forma do grfico de f1(t).

y(t)

1 t

Figura 11: Forma do grfico de y(t). Portanto, y(t) tem um mximo. O caso z > 0 se faz de forma anloga e o teorema est provado. O corolrio, a seguir, apresenta condies necessrias e suficientes para a existncia de sobre-sinal e resposta inversa em sistemas de ordem n com um zero real. COROLRIO 02: Considera-se o sistema de controle linear contnuo no tempo, monovarivel, com n plos reais distintos e com um zero real, estvel descrito pela funo de transferncia (1) e (3), cuja resposta a uma entrada degrau unitrio tem a forma (4) - (6). Tm-se, ento, os seguintes resultados: (a) y(t) apresenta sobre-sinal se e somente se n < z < 0; (b) y(t) apresenta resposta inversa se e somente sen<0< z; Vale destacar que no caso z > 0, foi provado a existncia de um ponto de mnimo na resposta a degrau unitrio, alm da existncia de resposta inversa. Leon de La Barra (1994) tambm mostra, neste caso, a existncia de resposta inversa. Alm da prova da existncia de extremos e classificao dos mesmos, uma outra contribuio do Teorema 01 est na sua demonstrao, visto que a mesma apresenta um caminho que permitir, possivelmente, a anlise de sistemas de ordem n, apresentando m zeros, com m n. Para o caso em que n = 3, observa-se que y(t), dada por (1) ou (3), apresenta sobre-sinal se e somente 1<2<3< z< 0. Nota-se, neste caso, que tal resultado similar aos resultados obtidos no Lema 02 e Teorema 03 de Reis e Silva (2001), para sistemas de segunda ordem. EXEMPLO 01: Considere o sistema de controle linear cuja funo de transferncia seja dada por:
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Figura 12: Resposta a degrau unitrio de G(s) em (15). De acordo com o Teorema 01 e da figura 12, y(t) apresenta sobre-sinal superior a 100%. Exemplo 02: Considere o sistema cuja funo de transferncia seja dada por:
1 s + 1 2 . G( s ) = 1 1 (s + 1) s + 1 s + 1 2 3

(16)

Observa-se que G(s) apresenta um zero real z = 2 e plos 3 = -1, 2 = -2 e 1 = -3. A figura 13, a seguir, mostra o grfico da sada y(t). Nota-se, neste caso, a ocorrncia de resposta inversa inicial, comportamento este, exclusivamente devido presena do zero real positivo.

Figura 13: Resposta a degrau unitrio de G(s) em (16).

CONSIDERAES FINAIS

Foram obtidas, neste trabalho, condies necessrias e suficientes para a determinao e classificao dos extremos da resposta a uma entrada degrau unitrio, em sistemas de ordem n com plos reais distintos e com um zero real, os Lemas 02, 03 e o Teorema 01. Como conseqncias diretas do Teorema 01 foram obtidas condies necessrias e suficientes para a ocorrncia de sobre-sinal e resposta inversa nesta classe de sistemas, em funo das posies relativas dos plos e do zero, o Corolrio 02. Observa-se que tais resultados coincidem com os resultados obtidos para sistemas de segunda ordem com plos reais e um zero real (Reis e Silva, 2001; Reis et alii, 2002). Acredita-se que, com os resultados obtidos neste trabalho, foi dado um passo importante para um melhor entendimento da influncia das posies relativas de plos e zeros para ocorrncia de extremos, sobre-sinal e resposta inversa em sistemas de controle lineares e contnuos no tempo.

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AGRADECIMENTOS
Agradecemos a FAPESP pelo apoio via o projeto de pesquisa 98/06085-6.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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Silva, N. A. P. and C. A. Reis (2001), On The Definition of Type Ru Undershoot in The Step Response. Anais da 1a Escola Brasileira de Aplicaes em Dinmica e Controle, So Carlos, S.P. pp.170-175. Teixeira, M. C. M., N. A. P. Silva, C. A. Reis and E. Assuno (2002). Projeto de Sistemas de Controle Com Atualizao das Condies Iniciais no Controlador. XIV Congresso Brasileiro de Automtica, Natal, RN. pp. 1341- 1348. Teixeira, M. C. M., N. A. P. Silva, C. A. Reis and E. Assuno (2002-a). Projeto de Reguladores Quadrticos timos Com Atualizao das Condies Iniciais no Controlador. I Congresso Temtico de Dinmica, Controle e Aplicaes. (DINCOM 2002), So Jos do Rio Preto, S.P., pp. 993-998.

1 = - 2 n V(2, , n) + (-1)n+1 k V(2, , n)

na qual
1 1

V(2, , n) =

2
-2 n 2

3 L

LLLLLLLL
-2 n-2 n 3 L n

= ( 1)

n( n 1 ) 2

2 i < j n

( j i ) .
( j i ) ( j i ) ( j i ) ( j i ) ,

Logo,

c1 =

2 L n
z

(1 z )

2i< j n 1i < j n

APNDICE
PROVA DO LEMA 01: Por hiptese, y(0) = 0, y(0) = 0, , y(n-1)(0) = k sendo que:
i
n

o que prova (5) - (i). De maneira anloga mostra-se que:

1i < j n i, j 3 1i < j n

c2 =

13 Ln
z

(3 z )

k = ( 1 )n+1 i =1 z

; ........................
n i = ( 1 )k +1 i =1

Agora, basta observar que:

c1 = 1
sendo:
1 1 L 1

ck

k z

(k z )

1i < j n i, j k 1i < j n

( j i ) ( j i ) ,
3 k n .

1 =

0 2 L n LLLLLLL k 1
-1 n-1 n 2 L n

o que prova o resultado desejado em (6) - (ii). e PROVA DO COROLRIO 01: Suponha que n < z < 0. Ento, de (5), tem-se que:
c (1) = c11 =

1 2 L n
LLLLLLL
n-1 -1 n-1 1 n 2 L n

L 1

12 Ln
z

(1 z )

(2 1 )(3 1 )...(n 1 )

Portanto,

Como um determinante de Vandermonde, tem-se que:

z sin al( 1c1 ) = ( 1 )n sin al 1 = (-1)n. z

o que prova o resultado desejado. Agora, de (5) e (6), temse que c2 <0. c 1

= ( 1)
Por outro lado:

n( n 1 ) 2

1i < j n

( j i ) .

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Como c1 < 0, para n par, segue que c2 > 0. De forma anloga, tem-se que
ck <0 c k 1

u n2 = u1 v1 v 2 L v n3 - i ) ( d (1)1 i =1 n 1 . = n( d n1) n -3( - ) n i

i =1 n -3

o que prova o resultado desejado. A prova de (b) similar. PROVA DO LEMA 02: De (10), (11), (12) e (13), depreende-se que:
(n 2 ) (nn12 )t (n 2 )e(nn 2 )t . fn2 ( t ) = 1 + dn + dn 1 e

Dessa forma, fazendo a anlise de (15), conclui-se que:

( n1 - i ) n 2) d (n 2 ) ( d (1) n 1 n 1 = n1 i =1 (1) n-2 (n 2 ) (n 2 ) dn dn n (n - i )
i =1 n- 2

(17)

Da existe um nmero real t * o tal que:

(n2 ) (n2 ) dn 1 n 1 y( t * o ) = 0 (n 2 ) (n 2 ) > 1, dn n

o que prova o Lema 02. PROVA DO LEMA 03: Pelo Lema 02, existe um nmero
* real t * o tal que y( t o ) = 0 se e somente se n2 ) d (n2 ) ( n 1 n1 (n2 ) (n2 ) > 1. dn n

(1) dn 1

c (1) c = n1 = n1 n1 . 1) 1) ( ( cn n dn cn

(18)

Portanto, com a substituio de (18) em (17) obtm-se que:

( n 1 - i ) (n2 ) (n2 ) dn cn 1n 1 i =1 1 n 1 . (19) (n2 ) (n2 ) = cnn n- 2 dn n ( n - i )
i =1 n- 2

(15)

Assim, para a anlise da desigualdade (15), tem-se que:

n 3 ) d (n3 ) n-1 n3 c (n2 ) d (n 3 ) ( n 1 = n1 = n1 = n1 (n2 ) c (n2 ) (n3 ) (n3 ) (n 3 ) n n 3 . dn dn dn n n

Pelo Lema 02, mostra-se que:

1i < j n i, j n -1 1i < j n n

(n 2 ) dn 1

( j

- i - i

)
.

c n 1 n1 = cn n

n1 z n z

Para todo 1 i n 2 , sejam:

( j

ui =

(i ) dn 1
d (i )
n

i vi = n1 . n i

Da,
- i ) ( c n 1 n1 i =1 n1 = n-2 cn n (n - i )
i =1 n- 2

Ento:
u n 2 = u n 3 v n 3 ; u n 3 = u n 4 v n 4 ; ...... u 2 = u1 v1 .

n1 z . (20) n z

(16)

De (19) e (20), conclui-se que:

d (n 2 ) n1 (n 2 ) dn
n 2 ) ( n 1 > 1 (n2 ) n

Ento, de (16) observa-se que:

se e somente se n < z, o que prova o Lema 03.

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