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Análisis y diseño de manipuladores

robóticos

Introducción

Dr. Alfredo Santana Díaz


Agosto-Diciembre 2009
4. Análisis y diseño de manipuladores
robóticos
i. Introducción.
ii. Análisis cinemático del robot
iii. Análisis dinámico del robot
iv. Cálculo dinámico del servosistema de control de un
GDL del manipulador
Introducción
Algunos datos históricos (1/2)
 Ciencia ficción
 En 1920 Karel Copek escribe una novela (Rossum’s Universal
Robots) de donde se toma la palabra “robota” con significado
similar a esclavo de donde surge la palabra robot
 En la historia un científico llamado Rossum inventa una sustancia que
utiliza para fabricar robots que sirvan a los humanos haciendo
trabajos físicos. El científico perfecciona cada más su invento, hasta
que los robots tienen conciencia y resienten ser tomados como
esclavos por los humanos y se vuelven contra sus amos, matando toda
la vida humana
Algunos datos históricos (2/2)
 Realidad
 Cyrill W. Kenward
 1954, diseño un manipulador que se movía en x-y-z
 George C. Devol
 1946, dispositivo electromagnético para grabar señales eléctricas que
luego podían ser reproducidas para controlar máquinas
 1950, dispositivo robótico llamado “transferencia programada de
artículos”
 Joseph Engelberger
 Construyó el dispositivo robótico de Devol y fundó Unimation
 El dispositivo fue un robot de coordenadas polares cuya primera
aplicación fue en 1961 en una planta de GM en New Jersey
Genealogía de un sistema mecánico robótico
(J. Angeles)
Sistema

Físico No físico

Natural Hecho por el hombre

Mecánico Otros

Sin control Controlado No robotizado

Robot programable Telemanipulados Máquinas


•Manipuladores •en superficie inteligentes
•AGV’s •en el espacio •Manipuladores
•acuáticos •Robots sobre ruedas
•Manos con destreza
•Caminantes
Máquinas inteligentes
 Usualmente deben ser capaces de reaccionar a:
 Cambios impredecibles
 Ambientes no estructurados
 Se espera que
 Perciban
 Razonen Analicen la percepción
 Tomen decisiones
 Actúen de acuerdo a un plan especificado
Componentes de un robot industrial
 Manipulador (cuerpo principal: articulaciones, uniones)
 Actuador final (asir los objetos, realizar la tarea requerida)
 Actuadores (servomotores, motor de pasos, cilindro
neumático, cilindro hidráulico)
 Sensores: colectan la información del entorno del robot
 Controlador
 Procesador: calcula los movimientos
 Software
 Sistema Operativo
 Calcular los movimientos de cada articulación
 Programas de aplicación
Componentes de un sistema mecánico
robótico cualquiera
1. Subsistema mecánico de partes rígidas y deformables
2. Subsistema de sensores
3. Subsistema de actuadores
4. Controlador
5. Subsistema de procesamiento de la información
6. Subsistema de comunicación por interfaces entre los
componentes
Diagrama a bloques de un sistema
mecánico de un robot cualquiera (J.
Angeles)

Variables sintetizadas
de las articulaciones Señales de
(ángulos, torques) posición y Acciones de
Descripción

fuerza control
de la tareas

Modelo de
Controlador Actuadores Robot
un robot
Error en las
señales

Señales de
posición de las
Unidad de articulaciones
Variables actuales Procesamiento
de las articulaciones Sensores
(ángulos, torques)
de la
Información

•Si aparece el humano en el “lazo de control” hablamos de Tarea actual


telemanipuladores. El humano se ocupa del control.
Clasificación de robots
(De acuerdo a JIRA: Asociación Japonesa de Robots
Industriales)
 Clase 1: Dispositivos controlados manualmente
 Clase 2: Robots de secuencia fija
 Clase 3: Robots de secuencia variable
 Clase 4: Robots de ejecución grabada
 Un operador humano realiza la tarea manualmente guiando al robot, que
graba los movimientos para ejecutarlos posteriormente
 Clase 5: Robot de control numérico
 Se le da el programa de movimientos
 Clase 6: Robot inteligente
 El robot entiende su ambiente y tiene la capacidad de completar la tarea
a pesar de los cambios en el ambiente
Para la RIA (Instituto de Robótica de América) solo las clases 3 a 6 son robots
Clasificación de robots
(De acuerdo a la AFR: Asociación Francesa de
Robótica
 Tipo A: Dispositivos manejados de forma teleoperada
 Tipo B: Dispositivos que operan automáticamente ciclos
predeterminados
 Tipo C: Programable, robots servo-controlados con
trayectorias punto a punto o continuas
 Tipo D: Igual que C pero con la capacidad de adquirir
información de su ambiente
Tipos de sistemas mecánicos robotizados
 Manipuladores seriales
 Manipuladores de diferentes grados de libertad
 Manipuladores paralelos
 Plataforma base
 Plataforma móvil
 De varias extremidades
 A diferencia de los manipuladores seriales puede haber en un
instante articulaciones sin movimiento
Otros tipos de mecanismos robotizados
 Manos robotizadas
 Manipulación simple
 Manipulación con destreza
 Dificultades
 Estabilidad
 Manipulación
 Torque
 Rotación radial
 Máquinas caminantes
 Estabilidad
 Estática: fuerzas de reacción
 Dinámica: fuerzas de reacción y de inercia
 Robots con rueda
Manipuladores robóticos

 Compuestos
 Articulaciones (ejes)
 Determina el número de grados de libertad (d.o.f.) de
movimiento
 Eslabones (uniones, brazos)
Grados de libertad
 Se requieren 3 coordenadas para localizar un punto en el
espacio (x, y, z)
 Para localizar un cuerpo rígido (objeto tridimensional) en
el espacio se requieren además 3 datos adicionales para
especificar la orientación del objeto
 Por lo tanto se necesitan 6 grados de libertad
 Si hay menos grados de libertad  una variable es fija
 Si hay más grados de libertad  hay múltiples soluciones
(redundancia)
Tipos de articulaciones
Configuraciones comunes (1/4)
 Dado que existen 5 tipos de articulaciones y al menos 3
grados de libertad asociados al eslabón se pueden tener
53=125 diferentes configuraciones de articulación-eslabón
 Configuración polar
 Configuración cilíndrica
 Configuración cartesiana
 Configuración articulada
 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Configuraciones comunes (2/4)
Configuraciones comunes (3/4)
Configuraciones comunes (4/4)
Configuración del actuador final
Sistema de notación en base a las
articulaciones

Robot Notación de Configuración


articulaciones alterna
Polar TRL
Cilíndrico TLO LVL
Cartesiano LOO OOO
Articulado TRR VVR
SCARA VRO
Articulaciones y coordenadas de los robots
(notación alterna)
 Articulaciones
 Esféricas
 Lineales (prismáticas)
 Cilindros
 Rotacionales
 Coordenadas
 Prismáticas: P
 Rotacionales: R
 Esféricas: S
 Las configuraciones del robot son especificadas por una
sucesión de P, R o S
Configuraciones posibles (notación alterna)
 3P: 3 articulaciones lineales
 Robot de coordenadas cartesianas, gantry
 R2P: una coordenada rotacional y 2 eslabones prismáticos
 Robot cilíndrico
 2RP: 2 coordenadas rotacionales y una prismática
 3R: 3 rotacionales
 Articulado
 SCARA
 2 articulaciones rotacionales paralelas y una coordenada
prismática que se mueve verticalmente
 Brazo robótico de ensamble o de selección de herramienta
Espacio de trabajo

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Marcos de referencia (1/2)
 Coordenadas universales
 Los movimientos del robot son definidos a un sistema de
coordenadas general
 Coordenadas de la articulación
 Un sistema de coordenadas para cada articulación
 Coordenadas de la herramienta
Marcos de referencia (2/2)
Sistemas de control de robots
 Control de secuencia limitada
 Control punto a punto con grabación de coordenadas
 Control de trayectoria continua con grabación de
coordenadas
 Mayor capacidad de almacenamiento de coordenadas
 Cálculos de interpolación
 Control inteligente
Actuadores finales (pinzas)
 Mecánicos
 Duales
 Dedos intercambiables
 Con sensores de retroalimentación
 De múltiples dedos
 De vacío
 Magnéticos
 Adhesivos
 Simples
Ventajas de los robots
 Automatización y robótica pueden incrementar
productividad, eficiencia, calidad y consistencia de
productos
 Robots pueden trabajar en ambientes peligrosos
 Robots no necesitan condiciones de confort, iluminación,
ventilación, protección de ruido
 No se fatigan, no se aburren, no tienen pausas
 Realizan tareas repetitivas con precisión mientras no se
desgasten
 Pueden ser más precisos que los humanos
 Pueden ser multiprocesos
Desventajas de los robots
 Pueden provocar desempleo
 Requieren medidas de seguridad para la interacción con
humanos
 En respuestas equivocadas
 En fallas eléctricas
 Cuando hay desgaste
 Tienen limitaciones
 Grados de libertad
 Destreza
 Sensores
 Sistemas de visión
 Respuesta en tiempo real
 Costo (equipo, instalación, periféricos, entrenamiento)
Características de los robots
 Carga (payload): peso que el robot puede levantar
 Alcance: Máxima distancia
 Precisión: En función de la resolución de los actuadores
 Repetitividad (variabilidad)
 Mayor importancia que la precisión
Resolución de control, precisión
y repetitividad
 Resolución de control
 CR = rango / 2n
n

 x  x 
 Resolución espacial 2
i
 SR = CR + 6 (desv. Std. Del error i 1
mecánico)
V ( x) 
n
 Precisión
 Precisión = CR /2 + 3 (D desv. Std. error
 
V ( x)  X 2  X 
2

mec.)   V ( x)
 Precisión = SR / 2
 Repetibilidad
 Repetibilidad = ± 3(desv. Std. Del error
mecánico))

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Otras especificaciones de robots
 Velocidad de movimiento
 Ciclos de trabajo
 Puede alcanzar los 2 m/s
 Programable
 Control del perfil de aceleración y deceleración
 Capacidad de carga
 Depende de la construcción estructural
 Puede variar desde 400 gr hasta 1200 kg con valores
típicos entre 8 kg y 25 kg

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