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Contrle de la Vitesse de la Machine Asynchrone par Diffrents Rgulateurs utilisant la Commande Scalaire.

Etude et Ralisation
B. Bourahla ; B. Mazari ; M. Rahli
Universit des Sciences et de Technologie dOran - Mohamed - Boudiaf Facult de Gnie Electrique - Dpartement dElectrotechnique B.P 1505 El Mnaouer USTO oran E-Mail : boumediene2006_dz@yahoo.fr; mazari_dz@yahoo.fr; rahlim@yahoo.fr

Abstract:
In this paper, we are interested in the implementation of various existing regulators for the induction machine controller by the scalar in real time. In this work we try to compare simulation and experimentally by various regulators to obtain the best performance namely, a time of rapid Results following a change speed and speed of disturbance rejection.

Rsum :
Dans cet article, nous nous sommes intresss lapplication des diffrents rgulateurs existant pour contrler la machine asynchrone par la commande scalaire en temps rel. Dans ce travail nous nous attachons comparer par simulation et exprimentalement diffrents rgulateurs afin dobtenir les meilleures performances savoir, un temps de rponse rapide suite un changement de vitesse et une rapidit de rejet de perturbation. Mots-cls:commande scalaire ; le moteur asynchrone ; commande optimale, retour dtat, RST modle de rfrence.

vectorielle ou la commande directe du couple (DTC). Quant au domaine de la commande des systmes dynamiques, aujourdhui presque exclusivement base de techniques numriques, plusieurs nouvelles approches performantes ont trouv des applications, et ainsi de nouveaux algorithmes de contrle ont t implants grce aux grandes puissances de calculs disponibles. Ceci nous a conduit limplantation dalgorithmes pour la commande optimale, la rgulation par retour dtat avec le rejet de perturbation et lemploi du rgulateur RST avec modle de rfrence, appliques la machine asynchrone fonctionnent en basse vitesse pour diffrents charge. III LA COMMANDE SCALAIRE (U / F) Plusieurs commandes scalaires existent selon que lon agit sur le courant ou sur la tension. Elles dpendent surtout de la topologie de lactionneur utilis (Onduleur de tension ou de courant). Pour notre travail on utilise londuleur de tension alimentant la machine asynchrone command par la commande scalaire modifie V / f constant (fig. 2). La variation de la vitesse est obtenue par la variation de la pulsation statorique qui est gnre directement par le rgulateur de vitesse,[2],[3],[4],[11]. Cette mthode de commande est base sur le modle de la machine en rgime permanent. Pour cette raison, ltude du modle de la machine en rgime tabli est importante. Si les tensions dalimentation de la machine asynchrone sont triphases quilibres et sinusodales on peut les crie selon la forme suivante:

I. INTRODUCTION

es entranements vitesse variable ont pris cette dernire dcennie une importance considrable dans lindustrie et dans la recherche, et ncessitent des connaissances multidisciplinaires dans le domaine du gnie lectrique. Les rcents dveloppements dans ces disciplines ont permis de dvelopper des systmes de commande de trs hautes performances [1], [11]. Le moteur asynchrone, considr depuis sa dcouverte comme lactionneur privilgi dans les applications de la vitesse constante, offre des avantages certains par rapport au moteur courant continu, tels que sa simplicit de conception, labsence du dispositif balais collecteur, un poids et une inertie faibles, avec un rendement excellent. Il est galement apprci pour sa fiabilit et sa robustesse. Par contre, malgr la simplicit de sa structure mcanique, son modle mathmatique est fort complexe (multi variable et non linaire) et na pas permis pendant longtemps le dveloppement de commandes adquates. La difficult dans sa commande rside dans le fait quil existe un couplage complexe entre les variables dentre, les variables de sortie et les variables internes de la machine, tel que le couple et la vitesse. Les normes avances technologiques ont permis de rsoudre ce problme et de dvelopper des commandes appropries pour ce moteur, telles que les commandes scalaire,

vas vbs v cs

cos( t ) =V s s cos( t =V s s cos( t + =V s s 2 3 2 3 ) )

(1)

En choisissant de fixer le repre dq au champ tournant la vitesse angulaire s = d s / dt lquation (1) peut tre crite sous la forme suivante :

vds vqs

cos( t ) =V s s s sin( t ) =V s s s
Carte cassy
V s
Vs (v) Vsn

Redresseur

En utilisant la notation complexe pour les tensions statoriques Vs = vds + jvqs et rotoriques Vr = vdr + jvqr
Vs = Rs ids + jiqs + d ds + jqs / dt + j s ds + jqs Vr
r dr

( = R (i

+ jiqr

) ( ) + d (

s

dr

+ jqr

) ( ) / dt + j (
r

dr

+ jqr

) )

Vs 0

s0

sn

s (rd / s)

Onduleur MLI

mref +
m

Rgulateur

Do

Vs = Rs I s + d Vr = Rr I r + d

En rgime

( ) / dt + j ( ) / dt + j permanent d ( ) / dt = 0 , d ( ) / dt = 0
s s r r r s r

MAS

(2) par

Fig. 2 Schma de principe du banc dessai exprimental IV. SYNTHESE DE LA COMMANDE OPTIMALE (COP) [5], [6], [11]
(z)
*

consquence lquation (2) devient :

Vs Vr

= Rs I s + j s s = Rr I r + j r r

(3)

Avec

r = g s

et Vr = 0 lquation (3) devient sous la

Rgulateur

U ( z)

B( z ) A( z )
1

( z )

forme suivante :

Vs = Rs I s + j ss 0 = Rr I r + jg sr
Vs

(4) Fig.3 Structure du systme de commande optimale La commande optimale est obtenue, en minimisant le critre de performance suivant :
J = 1 2
=

Si on nglige la chute ohmique dans lquation (4) on trouve :


s = j s

(5)

e(t + 1) + Q
2

En peut crire le module de lquation (5) sous la forme suivante :


s =
Vs

d (t + 1) 2 + R U ( t ) dt
2

(6)

e(t + 1) 2

d (t + 1) +Q dt

+ RU (t )

(7)

On voit bien que le flux statorique de la machine dpend de la tension dalimentation et de sa frquence. En fixant le rapport s = Vs / s afin de commander le moteur asynchrone comme un moteur courant excitation indpendant III. BAC DESSAI Le prototype du banc dessai pratique utilis est mont au laboratoire LDEE afin de vrifier les rsultats de simulation obtenus:
Carte dacquisition Scalaire+ Cassy-P PWM Onduleur

e (t + 1) : Reprsente lerreur entre la rponse du systme et

la consigne. R , Q : Les pondrations dentre et de sortie du systme. (t + 1) : La sortie du systme (la vitesse du moteur). U (t ) : La commande du systme. On utilise lapproximation suivante :
d (t + 1) dt
1 2

(t + 1) (t ) Te

(8)

On remplace lquation (8) dans (7) on trouve :


=

(t + 1) (t ) (t + 1) +Q Te
2

R[U (t ) U (t 1)]2
*

(9)

: reprsente la consigne.

Daprs lquation (9) on obtient :


=
2 1 * (t +1) + Q [ (t +1) (t )]2 + T2 2 e

R U ( t ) U (t 1)

(10)

Frein

Capteur de vitesse

MAS

Fig.1 Banc dessai exprimental

O : Q =

'

Q
2 Te

X (k ) =

x(k ) xI ( k )

En identifiant pratiquement le systme (commande scalaire, onduleur, machine asynchrone) par la mthode des moindres carrs rcursifs, on dtermine le modle du systme sous la forme suivante :
( z ) U ( z) = B( z ) A( z )
1 1

Les quations (15), (16) et (17), (18) se rcrivent :

b0 z

+ b1 z

2 2

1 + a0 z

+ a1 z

(11)

(11) (t + 1) = a0 (t ) a1 (t 1) + b0U (t ) + b1U (t 1) (12)

On remplace lquation (12) dans (10) on trouve :


=
Q
'

1 2

(
0

+ a0 (t ) + a1 (t 1) b0U (t ) b1U (t 1) +
*
2 1

[ a (t ) a (t 1) + b U (t ) + b U (t 1) (t )]

R U (t ) U (t 1)

x ( k + 1) F 0 x ( k ) G 0 * U (k ) + + x ( k + 1) = 1 ( k ) + H 1 x I ( k ) 0 I G 0 (19) 0 Vu ( k ) + 1 V ( k ) x(k ) ( k ) = [ H 0] (20) + V ( k ) xI ( k ) x(k ) (21) Avec U ( k ) = [ K k I ] xI ( k )


En prenant :
F1 =

(13)
d dU (t ) = 0 on trouve la loi de

F H

G 0 , G1 = 0 , H 1 = H 1

0 , K1 = K

kI

En posant le critre : commande :


U (t ) =

Les quations (19), (20), (21) scrivent :


X ( k + 1) = F1 X ( k ) + G1U ( k ) +

(b

1+Q ' a0b0 1 + Q + R 1


'

+ Q ' b ( t ) + 0

0 * 1 ( k ) + G1Vu ( k ) +
(22) (23) (24)

a b 1+Q' 1 0

(t 1) + R b b 1+Q' 1 0

U (t 1)

0 1 V ( k )
(14)
( k ) = H 1 X ( k ) + V ( k ) U ( k ) = K1 X ( k )

Avec :
a0 = 0.049171577680 , a1 = 0.002748668517 , b0 = 0.12452572213 , b1 = 0.08671952616 , Q = 0.9999 , R = 118.5555 .
'

Calcul de K1 : En prenant la perturbation dentre et de sortie :


Vu ( k ) = V ( k ) = 0

Donc:
U (t ) = 0.0011 (t ) 2.887 *10

10

( k ) = s ( k ) U ( k ) = U s ( k )

(t 1) + 1.00U (t 1)

V. SYNTHESE DE REGULATEUR RETOUR DETAT (RD) [7], [8], [9], [10], [11] La structure de commande par retour dtat avec rejet de perturbations reprsente par la figure 4 est dfinie par les quations suivantes :
x I ( k + 1) = x I ( k ) + ( ( k ) ( k )) U ( k ) = Kx ( k ) k I x I ( k )
*

Et par la transformation en z de lquation (22), (23), (24) on obtient : zX ( z ) = F1 X ( z ) + G1U ( z ) (25)


( z ) = H1 X ( z ) U ( z ) = K1 X ( z )

(26) (27) (25) et (27), on obtient : quations

Daprs

les

(15) (16)

( zI ( F1 G1 K1 )) X ( z ) = 0

Alors le calcul de K1 permet dassurer que les ples du systme en boucle ferme sont effectivement
z1 , z 2 , ..., z n .Cela revient dterminer
* * *

O K et k I sont des paramtres dterminer. Les quations du procd :


x ( k + 1) = Fx ( k ) + G (U ( k ) + Vu ( k )) ( k ) = Hx ( k ) + V ( k )

K1 solution de
*

lquation : (17) (18)


det zI F1 G1 K1

)) = ( z z

* )( z 1

z 2 )( z z3 )

(27)

En transformant lquation (11) en espace dtat on obtient :


F =

0.0492 0.5

0.5 0.0055 , G = , H = 0.2491 0.3547 0 0

z 0 0 0.0492 0.0055 0 0.5 0 z 0 det 0 0 0 0 z 0.2491 0.3547 1


0.5 0 [ k 1 k 2 0 2 k I ] = z z + 0.01806z + 0.04979

Le vecteur dtat du systme en boucle ferme scrit donc :

k1 = 2.1344 k2 = 1.7873 k = 5.0078 I


Donc finalement on trouve le vecteur :
K = [2.1344 1.7873 5.0078]

Vu ( z)

V ( z)

* ( z ) +

1 z 1

X I (z)

kI

Us ( z)

( zI F )

s (z) +
G

+ ( z )

X ( z)
K

Correcteur avec intgrateur Fig. 4 Systme en boucle ferme avec un correcteur par retour dtat mesur avec intgrateur VI SYNTHESE DE REGULATEUR RST A MODELE DE REFERENCE (RSTMR) [11] 1. Modlisation RST de rgulateur numrique : La figure 5 montre la structure gnrale du systme de rgulateur R.S.T et permet une bien meilleure exploitation des possibilits de la commande numrique que lutilisation dun simple PID [7] avec une approche permettant une mise en uvre aise sur calculateur numrique.
(z)
*

ne sapplique que si les zros du processus sont stables [9] on prend la premire approche qui consiste fractionn le B ( z ) sous la forme :
1 + 1 1 B( z ) = B ( z ) B ( z ) + 1 1 1

(29)

Avec B ( z ) prsente le zro stable et B ( z ) le zro instable, alors lquation (28) devient :
( z ) ( z)
*

T (z )

+ -

1 R( z )
1

U ( z)

B( z ) A( z )
1

( z )

B ( z ) B ( z )T ( z ) A( z ) R ( z ) + B ( z ) B ( z ) S ( z ) Bm ( z ) Am ( z )
1 1 1 1 + 1 1 1

(30)

S(z )

2.1 Rgulation Fig. 5 Prsente la structure de RST Le choix du dnominateur Am ( z ) de la fonction de Daprs la figure 5 on dduit les quations suivantes :
( z ) ( z)
*
1

B ( z )T ( z ) R ( z ) A( z ) + S ( z ) B ( z )
1
1 1 1 1

(28)

transfert du systme boucl avec la compensation des zros prsente sur lquation (30) permet dimposer les ples du systme :
Am ( z ) = 1 + am z
1 1 1 1 1

Avec :
A( z ) = 1 + a1 z
1

+ am z
2 1

2 +

+ ......... + am z
n 1 1

n 1

(31)

+ a2 z
2

+ ... + an z
m

:(Dnominateur

du

Am ( z ) = A( z ) R ( z ) + B ( z ) B ( z ) S ( z )

systme)
B ( z ) = b1 z
1 1

+ b2 z
1

+ ... + bm z
1 1

:(Numrateur du systme)
1 1

Si on souhaite introduire une intgration de faon annuler lerreur statique, il convient de prendre :
R ( z ) = (1 z ) R ( z )
1 1 i ' 1

(32)
R( z ) = H 2 ( z ) R ( z )
1 1 ' 1

Et :

T ( z ) = t 0 + t1 z
1

+ ......, R ( z ) = r0 + r1 z + ......

+ ......

Plus gnralement on crit : Avec H 2 (1) = 0 et i le nombre dintgration du correcteur. Pour le processus en boucle ferme donne par lquation (30) nous obtenons:
( z ) ( z)
*

S ( z ) = s0 + s1 z

2. Placement de ples avec compensation de zros [7], [10] Cette mthode a pour but de permettre la simplification ou la compensation des zros du systme afin dobtenir exactement le comportement dsir pour la sortie processus la fois en poursuite et rgulation, toutefois la mthode

B ( z ) B ( z )T ( z ) A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) + B ( z ) B ( z ) S ( z )
1 1 ' 1 + 1 1 1

(33)

Bm ( z ) Am ( z )
1

d = deg( Am

Bzout

( z )) deg( A( z )) + deg( B ( z )) + i 1 (46)

Ainsi lquation (31) devient :


Am ( z ) = A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) + B ( z ) B ( z ) S ( z ) (34)
1 1 1
'

Pour simplifier lquation (33), On divise le dnominateur et le numrateur par B ( z ) qui nous donne lquation suivante :
( z ) ( z) ( z ) ( z)
* *

La rsolution de lquation (38) connue sous le nom didentit de Bzout ou encore dquation Diophantine seffectue en identifiant les termes de mmes degrs en z. Avec le choix r0 = 1 , il vient en notant :
= [1, r1 , ..., re , s0 , ..., s f ] ,
T

B ( z )T ( z ) A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) + B ( z ) S ( z ) Bm ( z ) Am ( z ) R (z ) =
"

Am = [1, am , ..., am ] ,
1 d

"

(35)

Une quation de la forme :


M = Am ,

Dans lequel est le vecteur dfinissant les paramtres de rglage.


R (z ) B (z )
+ 1
'

Il vient = M Am . (36) 2.2. Poursuite dchelon : Daprs lquation (35) on trouve :


F ( z) * = ( z ) (z)
*

Avec :

Lquation rsoudre pour dfinir le rgulateur scrit maintenant :


Am ( z ) = A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) + B ( z ) S ( z )
1 1 1
"

(37)

B ( z )T ( z ) A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) + B ( z ) S ( z ) Bm ( z ) Am ( z )
1 1 1 1
"

Rsolution de lquation de Bzout [10] Soient trois polynmes en z , Am


1 1
Bzout

, ABzout ( z ) , BBzout ( z )
1

(47)

( z ) ,avec ABzout ( z ) et BBzout ( z ) premiers entre

Alors lquation (47) devient :


F ( z) * = B ( z )T ( z ) Am ( z )
*

eux. Lquation
Am
Bzout

(48)

( z ) = ABzout ( z ) RBzout ( z ) + BBzout ( z ) S Bzout ( z )

Pour assurer la poursuite dchelons, cest--dire


k

(38) Admet une solution dordre minimal


RBzout ( z ) si et seulement si d = deg( Am
Bzout

lim ( ( k ) ( z )) = 0

S Bzout ( z )
1

et

On doit avoir

(1) *

= 1 , donc lquation (48) scrit

sous la forme suivante :


1

( z )) deg( ABzout ( z )) + deg( BBzout ( z )) 1

T (1) =

Am (1) B (1)

(49)

(39) De plus, la solution est unique et telle que :


e = deg( R
Bzout

-un premier choix possible est


T (z ) =
1

( z )) = deg( B
1

Bzout

( z )) 1 ( z )) 1
1 1

(40) (41)

Am (1) B (1)

(50)

f = deg( S
1

Bzout

( z )) = deg( A
1 1

Bzout

Par lidentification de lquation (37) avec (38) :


AmBzout ( z 1 )
m

A (z )

= A( z ) H 2 ( z ) R ( z ) +


ABzout ( z 1 )
1

"

On obtient avec ce choix la mme dynamique de poursuite et de rgulation -un second choix possible est
T (z ) =
1

RBzout ( z 1 )
1

Am ( z ) B (1)

(51)

BBzout ( z 1 ) SBzout ( z 1 )

B (z )

S(z )

(42)

Avec B (1) 0 . Et si B (1) = 0 alors lquation (51) devient :


1 1

Alors on voit que :


deg( A
Bzout

( z )) = (deg( A( z ))) + i

(43)
1

T ( z ) = Am ( z )

(52)

Donc les conditions (39), (40), (41) deviennent :


e = deg( R
Bzout

La dynamique de poursuite est alors dfinie par un filtre rponse impulsionnelle finie. (44) (45) 3 .Calcul des paramtres du correcteur RST sur le systme rel Rappelons lquation (11) :

( z )) = deg( R ( z )) = deg( B ( z )) 1 ( z )) = deg( S ( z )) = deg( A( z )) + i 1


1 1 1

"

f = deg( S

Bzout

G (z

)=

B (z A (z

1 1

) )

0.12452572213z

+ 0.08671952616 z
1

2 2

Le polynme :
S ( z ) = 5.074 0.2227 z
1 1

1 0.049171577680 z

0.0027486668 z

0.01236 z
2

(58) (59)

(53) On peut dterminer lquation (53) sous la forme suivante:


G (z ) = B (z ) A (z ) = 0.12452572213z + 0.08671952616 z 0.049171577680 z 0.0027486668
2

Et le polynme :
R ( z ) = 1 0.6007 z
1 1

0.3993 z

(54)

Rappelons lquation (51) : T ( z ) =

Am ( z ) B (1)

La rgulation doit assurer une rponse prcise lchelon. Le rgulateur ne doit pas compenser le zro ngatif z = 0.696398459 (pourtant stable) de manire ne pas introduire de ple ngatif (commande oscillante). On choisit un modle du second ordre pour le systme dsir, amortie = 0.7 et n = 2.1429 rd/s , qui contient le zro non compens :
Bm ( z ) Am ( z ) Bm ( z ) Am ( z )
1 1

Avec B (1) 0 , on trouve le polynme :


T ( z ) = 4.6905 0.0847 z
1
*

+ 0.2331z

(60)

Suivant la figure 5.on peut dterminer la loi de commande :


U ( z) = (T ( z ) ( z ) S ( z ) ( z )) R( z )
1 1 1 1 1

0.7724 z

+ 0.2593 z

2 2

1 0.01806 z

+ 0.04979 z

(55)

U ( z ) R ( z ) = (T ( z ) ( z ) S ( z ) ( z ))

On peut dterminer lquation (55) sous la forme suivante :


= 0.7724 z + 0.2593 z 0.01806 z + 0.04979
+
2

Finalement la loi de commande scrit sous une forme rcurrente :


U ( k ) = 0.6007U ( k 1) + 0.3993U ( k 2) + 4.6905 ( k )
*

(56)

0.0847 ( k 1) + 0.2331 ( k 2) 5.074 ( k ) + 0.2227 ( k 1) + 0.01236 ( k 2)

On a donc : B = 1 ,
B = 0.12452572213 z
1 1

+ 0.08671952616 z

4. Poursuite suivi de consigne:(RST modle de rfrence) On souhaiterait avoir des dynamiques diffrentes pour la rgulation et la poursuite, soit respectivement Am et Amc [9] pour cela on considre la structure suivante :

Avec i = 1 comme ordre de degr de lintgrateur


H 2 ( z ) ,on obtient la condition (46) sous la forme

suivante :
d = deg( Am d = deg( Am
" Bzout

( z )) 2 + 2 + 1 1 ( z )) 4
1 1

Bzout

Les degrs de R ( z ) et de S ( z ) satisfont la condition (44) et (45)

c ( z )

Am ( z ) Amc ( z )
1

(z)

T ( z 1 )

+ -

1 R( z )
1

U (z)

B( z ) A( z )
1

( z )

S(z )

Fig.6 reprsente la structure de RST modle de rfrence


e = deg( R ( z )) = 2 1 = 1
"

Suivant la figure 6 on dduit lquation suivante:


( z ) c ( z ) = ( z ) ( z ) E ( z ) c ( z )
*

Alors : R ( z ) = Et :
1

"

" r0

+
1

" 1 r1 z

Bm ( z ) Am ( z )
1 1

Am ( z ) Amc ( z )
1

=K

Bm ( z ) Amc ( z )
1

(61)

f = deg( S ( z )) = 2 + 1 1 = 2
1 2

Donc le : S ( z ) = s0 + s1 z + s2 z
A( z )(1 z
1 1
" )( r0

On rappelle que Amc ( z ) caractrise la dynamique de


1

Avec lquation de Diophantine (38) on crit :


+
" 1 r1 z )

+ B ( z )( s0 + s1 z

+ s2 z ) =

poursuite : pour des raisons de causalit, une condition suffisante consiste prendre
deg( Amc ( z )) deg( Am ( z ))
1 1

Am ( z )

(62)

(57)

Aprs calcul, on trouve :

Par ailleurs, K = lim 1

Amc ( z ) Am ( z )
1

z 1

(63)

K est un coefficient permettant de conserver le gain

simulation. A savoir que pour le rejet de perturbation on a, en pratique une chute de vitesse = 3.5 % et un temps de rejet= 1.5 s et en simulation une chute de vitesse = 0.6 % et un temps de rejet=1.6 s. b. Test de robustesse b.1.Test 1 : On change la vitesse du moteur de 1000 100 tr/min (basse vitesse) la rsistance statorique devient importante donc le rapport (u / f ) cst et le couple du moteur se rduit. Cependant grce la compensation ohmique le rapport de (u / f ) devient constant, le couple slve et le temps de rponse du systme augmente (vitesse du moteur). La figure 9,10 montre que : Les rgulateurs, COP, RD avec rejet de perturbation, RSTMR dveloppent une commande importante dans le sens ngatif de ce changement de vitesse. Le moteur est arrt grce la limitation de la commande de valeur zro, la commande augmente pour que la vitesse atteigne la valeur de consigne. En appliquant un couple de charge de 1.2 N.m sur larbre du moteur (perturbation) aprs 30 s les rgulateurs, COP, RD avec rejet de perturbation, RSTMR, fournissent sur la vitesse du moteur de trs faibles oscillations autour de la consigne (trs faible instabilit). b.2. Test2 : Nous chargeons aprs 20 s le moteur avec un couple rsistant Cr=1.2 N.m puis on change la vitesse de 1000 300 tr/min aprs 30 s. La vitesse du moteur pour le cas du RSTMR prsente une grande oscillation pour atteindre cette dernire consigne. Aprs les 50 s on change la consigne de 300 1000 tr/min dans ce cas la vitesse du moteur prsente un dpassement trs important par rapport aux rgulateurs ( figure. 9, 10 ) .

statique du systme. La loi de commande en poursuite sexprime par :


R ( z )U ( z ) = ( K
1 1

Am ( z ) Amc ( z )
1 1

T ( z )) c ( z ) S ( z ) ( z )
1 1

Ou : Amc ( z ) R ( z )U ( z ) = ( KAm ( z )T ( z )) c ( z )
( Amc ( z ) S ( z )) ( z )
1 1

(64)

Nous souhaitons accrotre dun facteur deux le temps de rponse en poursuite du systme dsir. On cherche donc diminuer la bande passante do le choix propos dun nc = 0.5 n et = 0.7 pour trouver les ples du systme de second ordre amc1 = 0.6814 et amc 0 = 0.2231 Qui conduisent
Amc ( z ) = 1 0.6814 z
1 1

+ 0.2231z

.
1

(65)
+ 0.0497 z + 0.2231z
2

Alors :
( z) c ( z )
*

=K

Am ( z ) Amc ( z )
1

=K

1 0.01806 z 1 0.6814 z

Suivant lquation (63) on dduit que :


K = 1 0.6814 + 0.2231 1 0.01806 + 0.0497 = 0.525086

Daprs lquation (58) (59) (60) (55), donc lquation (64) devient :
(1 0.6814 z
1

+ 0.2231z )(1 0.6007 z


1 2

0.3993 z )U ( z ) =
1 2

(0.525086(1 0.01806 z 0.2227 z


1 2

+ 0.04979 z )(4.6905 0.0847 z


1

0.2331z )) c ( z ) ((1 0.6814 z


2

+ 0.2231z )

(5.074 0.01236 z )) ( z )

Qui conduit la loi de commande programmer sous forme dquation rcurrente :


U ( k ) = 1.2821U ( k 1) 0.2331U ( k 2) 0.13806U ( k 3) +0.0890U ( k 4) + 2.35789 c ( k ) 0.08705 c ( k 1) +

VIII CONCLUSION

Dans cet article, nous avons trait la commande de la machine asynchrone pour le fonctionnement en moteur sous application des essais, mode asservissement, 5.074 ( k ) + 3.6801 ( k 1) 1.27139 ( k 2) + 0.04884 ( k 3) + rgulation, test1, test2. Le dveloppement de diffrents 0.00275 ( k 4) algorithmes de commande a permis de mettre en vidence les performances et les limites de chaque mthode. VII RESULTATS ET INTERPRETATIONS Effectivement, nous avons pu voir partir des rsultats obtenus, que la commande par retour dtat est plus a. Test en mode dasservissement et rgulation : intressante et permet dobtenir un systme performant, rapide de trs faible instabilit dans les basses vitesses Ce test a pour objet ltude du comportement des (test1, test2). Cette mthode a permis davoir un contrleurs considrs en poursuite et en rgulation. Les fonctionnement meilleur en liminant leffet de la rsultats obtenus respectivement dans les figures 7et 8 sont perturbation, qui reprsente le principal souci dans les relevs sur le tableau 1. Ce dernier montre que le systmes de gnration lectrique. rgulateur RD avec rejet de perturbation prsente un meilleur temps de rponse (1.94 s) et un rejet de perturbation (80% de la charge) trs rapide par rapport aux autres rgulateurs. Ceci a t obtenu pratiquement et en
0.24059 c ( k 2) 0.004424 c ( k 3) + 0.00609 c ( k 4)

Mode dasservissement
1400 1310 1 1 8 2 .7 1120 1040 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 700 600 400 300 200 0 -2 0 0 1400 1310 1200 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 700 600 400 300 200 0 -2 0 0 1400 1320 1277 1230

COP
RD
V ites s e filtre (tr/m )

1000 950 800 700 600 400 300 200 0 -2 0 0 1400 1320 1230

5 .3

10

15

20

25

30 Te m p s [s ]

40

45

50

60

01 . 9 4 5 . 8

10

15

20

25

30 Te m p s [s ]

40

45

50

60

RSTMR
V ites s e filtre (tr/m )

1000 950 800 700 600 400 300 180 0 -2 0 0

RD

01 . 9 4 5 . 8

10

15

20

25

30 Te m p s [s ]

40

45

50

60

01 . 9 5

7 .4 1 0

15

20

25

30 Te m p s [s ]

40

45

50

60

Mode rgulation
1400 1310 1 1 8 2 .7 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 600 400 200 0 -2 0 0 1400 1320 1178 1103 1000 950 V ites s e filtre (tr/m ) 800 600 400 200 0 -2 0 0 0 2 5 .3 10 20 30 Te m p s [s ] 40 50 60 1400 1320 1200

COP
RD

01 . 9 4 5 . 8

10

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

1400 1320 1200 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 600 400 200 0 -2 0 0

RSTMR
V ites s e filtre (tr/m )

1107 1000 950 800 600 400 200 0 -2 0 0

RD

01 . 9 5

10

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

01 . 9 5

7 .4 1 0

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

Zoom les rejets de perturbation en rgime permanent


1010 1005 1000 994 V ites s e (tr/m ) 990 985 980 975 969 965 960 1010 1007 1250 1000 9 9 7 .5 994 V ites s e (tr/m ) 990 985 980 975 970 965 960 1300 1250

COP
RD
V ites s e filtre (tr/m )

1178

1103

1000 965 940 900 850 800 10 1300

20

2 0 .5

21

2 1 .5

22 2 2 .5 Te m p s [s ]

23

2 3 .5

24

2 4 .5

25

15

20 2 1 .5

25

30

35 Te m p s [s ]

4 0 4 2 .7

50

55

60

RSTMR
V ites s e filtre (tr/m )

1200 1150

RD

1107 1050 1000 962 900 850 800 10

20

2 0 .5

21

2 1 .5

22 2 2 .5 Te m p s [s ]

23

2 3 .5

24

2 4 .5

25

2 0 2 2 .8

30 Te m p s [s ]

40

43

50

60

Fig. 7 Performances du rgulateur COP, RD et RSTMR dans la commande scalaire dune machine asynchrone dans le cas de simulation

Fig. 8 Performances du rgulateur COP, RD et RSTMR dans la commande scalaire dune machine asynchrone dans le cas de pratique

Cas du Test 1 : Changement de vitesse de 1000 100 tr/min et application un couple de 1.2 N.m linstant de t = 30 s
1400 1310 1 1 8 2 .7 1000 8 0 0 .0 9 5 600 400 200 100 0 -2 0 0 1400 1320 1200

COP
V ites s e filtre (tr/m )

1000 950 800 600 400 200 100 0 -2 0 0

V ites s e (tr/m )

RD

01 . 9 4 5 . 8

10

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

01 . 9 4 5 . 8

10

20

25

30 Te m p s [s ]

40

50

60

1400 1320 1200 1000 V ites s e filtre (tr/m ) 800 V ites s e (tr/m ) 600

1400 1320

RSTMR
RD

1200 1000 950 800 600 400 200 100 0 -2 0 0

330 200 100 0 -2 0 0 -2 9 5 -4 0 0 0 10 20 30 Te m p s [s ] 40 50 60

01 . 9 5

7 .4 1 0

20

2628 30 Te m p s [s ]

40

50

60

Cas du Test 2 : Application un Cr=1.2 N.m t= 20 s et changement de vitesse de 1000tr/min ,300tr/min 1000tr/min
1400 1310 1 1 8 2 .7 1085 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 600 400 300 200 0 -2 0 0 1400 1320

COP
V ites s e filtre (tr/m )

1200 1090 1040 1000 950 800 600 400 300 200 50 0 -2 0 0

RD

01 . 9 4 5 . 8

10

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

01 . 9 4 5 . 8

10

20

30 33 Te m p s [s ]

40

50

60

1400 1320 1270 1200 1000 950 V ites s e (tr/m ) 800 620

RSTMR
V ites s e filtre (tr/m )

1400 1320 1200 1095 1000 950

RD

800 600 440 300 200 50 0 -2 0 0

400 300 200 0 -9 0 -2 0 0 01 . 9 5 10 20 30 Te m p s [s ] 40 50 60

01 . 9 5

7 .4 1 0

20

30 Te m p s [s ]

40

50

60

Fig. 9 Performances du rgulateur COP, RD et RSTMR dans la commande scalaire dune machine asynchrone dans le cas de simulation

Fig. 10 Performances du rgulateur COP, RD et RSTMR dans la commande scalaire dune machine asynchrone dans le cas de pratique

Tableau comparatif Dans ce tableau (Tableau 1) nous reprsentons partir des rsultas de simulation et de pratique les valeurs les plus significatives. COP 2 5.3 18.27 4 5 3.1 5 3.1 Simulation RD RSTMR 1.94 1.95 5.8 7.4 31 32 12 1.6 0.6 1.6 0.6 31 3.4 2 3.4 2 COP 2 6.5 27.7 0 3 6 3 17.8 Pratique RD RSTMR 1.94 1.95 5.8 7.4 32 32 23 1.5 3.5 2.7 10.5 32 2.8 3.8 3 10.7

Temps de rponse (s) Temps datteindre la valeur finale (s)

1er Dpassement en dmarrage (%)


La vitesse Dpassement de changement de vitesse (300 1000tr/min) (%) Temps de rejet (s) Chute de vitesse (%) Temps daugmentation (s) augmentation de vitesse (%)

Perturbation de 80%de la charge

Tableau 1 : Prsente la comparaison entre RD et COP et RSTMR

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