Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Simona-Mariana CREU
Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanic
MECANISME
ANALIZ STRUCTURAL
Teorie i aplicaii
MECANISME
ANALIZ STRUCTURAL
Teorie i aplicaii
Refereni tiinifici: Prof. univ. dr. ing. Pun ANTONESCU, Universitatea Politehnica Bucureti, Prof. univ. dr. ing. Constantin OCNRESCU, Universitatea Politehnica Bucureti, Prof. univ. dr. ing. Dan ILINCIOIU, Universitatea din Craiova. Toate drepturile asupra acestei ediii aparin autorului Toate drepturile rezervate. Nici o parte din aceast lucrare nu poate fi reprodus sub nici o form, prin nici un mijloc mecanic sau electronic, sau stocat ntr-o baz de date fr acordul n prealabil al autorului. All rights reserved. This book is protected by copyright. No part of this book may be reproduced in any form or by any means, including photocopying or utilised any information storage and retrieval system without written permision from the copyright owner.
Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei Mecanisme : analiz structural : teorie i aplicaii / sub red.: Simona-Mariana Creu. - Craiova : Sitech, 2010 Bibliogr. ISBN 978-606-11-0760-5
Editura SITECH Craiova Str. Romul, Bloc T1, Parter Tel/fax: 0251/41400
ISBN 978-606-11-0760-5
4
PREFA Lucrarea se adreseaz cu precdere studenilor care au n programul de studiu disciplina Mecanisme, dar este util i inginerilor mecanici. Coninutul acestei cri se refer la primul capitol al tiinei Mecanismelor i a Mainilor (MM) Analiza structural. Se prezint att aspecte teoretice ct i aplicaii, fr a neglija ns latura istoric. Majoritatea realizrilor practice prezentate n lucrare s-au obinut prin autodotare, n cadrul cercurilor tiinifice studeneti Metodica predrii tiinelor tehnice i Istoria mecanismelor i a mainilor, din cadrul Facultii de Mecanic a Universitii din Craiova. Claudia Mic, Iulian Pi, Adrian Totlc, Costel Burada, Daniel Lic, Floriana Mihaela Chiu, Ahmed Bakri, Nicolae Dobre, Silviu Nnu, Dumitru Vieru, Bogdana Golumbeanu, Catlin Mitran, George Barbu, Cati Florentina Dragu, Marian Enu, Adrian Ciuc, Ctlin Teodorescu, Rzvan Strlea, Dumitru Panduru, George Vasilescu, Lacrimioara Drejan, Cristian Musta, Mitic Stancu, Ionel Pupz, Marius Ciobanu, Liviu Ene, Leonard Ionu Popescu, Eugen Ilie, Marian Ionu Andrei, Daniel Dragu, Marius Borhan, Andrei Enculescu, Lucian Dnciuloiu, Ionel Daniel Ilie, Sorin tefan Stanciu, Lucian Marcu, Alexandru Iovia, Eugen Marian Pun, Gigi Drago Ciocioi Troac, Emil oarece, Mdlin Ionu Zman, sunt doar civa dintre studenii implicai n aceste cercuri, a cror activitate a fost orientat cu precdere ctre MM.
5
Meseria de inginer mecanic presupune nelegerea corect a fenomenelor specifice domeniului, cunoaterea metodelor matematice i alegerea adecvat a acestora, ntocmirea i utilizarea corect a programelor i soft-urilor pentru soluionarea aplicaiilor concrete, corect i rapid, dar i cunoaterea realizrilor predecesorilor, n vederea continuitii i perfecionrii sistemului de informaii existente. Autoarea consider c aceast carte prezint nouti n Structura mecanismelor i este util cititorilor interesai de tiina Mecanismelor i a Mainilor. Craiova, 2010 SM C.
CUPRINS 1 Introducere. Scurt istoric ............................................................. 9 Bibliografie selectiv .................................................................... 25 2 Analiza structural a mecanismelor .......................................... 26 2.1 Elemente cinematice............................................................... 26 Bibliografie selectiv .................................................................... 28 2.2 Cuple cinematice..................................................................... 29 2.2.1 Scurt istoric asupra noiunii de cupl cinematic........ 29 2.2.2 Clasificarea cuplelor cinematice.................................. 31 2.2.3 Aplicaii ....................................................................... 40 2.2.3.1 Probleme rezolvate.......................................... 40 2.2.3.2 Probleme propuse............................................ 47 Bibliografie selectiv .................................................................... 53 2.3 Lanuri cinematice ................................................................. 54 Bibliografie selectiv .................................................................... 55 2.4 Lucrri de laborator. Studiul elementelor i cuplelor cinematice............................................................................... 56 2.5 Grad de libertate. Grad de mobilitate al mecanismului......... 64 2.5.1 Introducere ................................................................... 64 2.5.2 Stabilirea mobilitii mecanismelor folosind metodele inventicii ...................................................... 71 2.5.2.1 Principiile inventicii i strategia utilizat n calculul gradului de mobilitate al mecanismelor .................................................. 71 2.5.2.2 Formulele pentru calculul rapid al gradului de mobilitate al mecanismelor folosind principiile inventicii......................... 74
7
2.5.2.3 Condiiile de aplicabilitate ale unor formule pentru calculul rapid al gradului de mobilitate ................................................... 75 2.5.2.4 Exemple de calcul al gradului de mobilitate folosind strategia prezentat n subcapitolele 2.5.2.1. i 2.5.2.2. ................ 82 2.5.3 Concluzii ...................................................................103 Bibliografie selectiv ................................................................104 2.6 Transformarea cuplelor.........................................................106 2.6.1 Principii teoretice .......................................................106 2.6.2 Aplicaii ......................................................................109 Bibliografie selectiv ..................................................................113 2.7 Elemente cinematice pasive sau cu micare de prisos i cuple cinematice pasive....................................................114 Bibliografie selectiv ..................................................................119 2.8 Schema cinematic. Schema structural. ............................120 Bibliografie selectiv ..................................................................122 2.9 Grupe structurale ..................................................................123 Bibliografie selectiv ..................................................................131 2.10 Descompunerea mecanismului plan dup principiul lui Assur ............................................................................132 Bibliografie selectiv ..................................................................134 2.11 Lucrri de laborator. Analiza structural a mecanismelor .....................................................................135 Bibliografie selectiv ..................................................................140 3 ANEXE ....................................................................................141 3.1 Anexa 1. Realizri practice din cadrul Laboratorului de Mecanisme .......................................................................141 3.2 Anexa 2. Standardul Internaional EN ISO 3952 ................153
1 INTRODUCERE. SCURT ISTORIC Tehnica reprezint ansamblul procedeelor folosite pentru producerea bunurilor materiale; n concluzie, ea urmrete scopuri utile, economice. Sistemul reprezint, n general, att elementele unei mulimi nevide, ct i relaiile de interdependen care exist ntre ele. Sistemul tehnic este sistemul fizic compus cel puin parial din corpuri solide, creat de om prin mijloace tehnice pentru a realiza scopuri stabilite n prealabil, n conformitate cu legile naturii. Datele existente n natur n form primar sunt: materiale, energii i informaii. Sistemele tehnice se pot clasifica astfel: sisteme tehnologice sunt sistemele pentru procurarea, transformarea, elaborarea, stocarea i/sau transportarea materialelor; sisteme energetice sunt sisteme pentru procurarea, transformarea, stocarea i/sau distribuirea de energii; sisteme informatice sunt sisteme pentru preluarea, prelucrarea, stocarea i/sau transmiterea informaiilor. Sistemul mecanic este sistemul de corpuri materiale rezistente (deci care sunt capabile s transmit for) n care micrile mecanice se studiaz n corelaie cu forele care le cauzeaz. Cuvntul machina este de origine latin, iar cuvntul mecanism este de origine francez; acesta din urm a fost introdus pentru a nlocui noiunea de main elementar. S-au dat numeroase definiii mainii i mecanismului de-a lungul timpului. n general, prin main s-a neles un sistem de corpuri mobile, n contact, destinate producerii lucrului mecanic. Dac se urmrea n primul rnd transmiterea micrii i nu producerea lucrului mecanic, atunci sistemul era numit mecanism. Definiiile ce urmeaz, referitoare la mecanism i main,
9
sunt adoptate de IFToMM (Federaia Internaional a tiinei pentru promovarea Mecanismelor i a Mainilor). Mecanismul este un sistem mecanic creat pentru a transmite i a transforma micrile i forele unuia sau mai multor corpuri n micri i fore constrnse ale altor corpuri; este lanul cinematic avnd un element cinematic considerat fix. Maina este sistemul mecanic care realizeaz o sarcin specific (cum ar fi: formarea, prelucrarea, deplasarea materialelor) prin transmiterea i transformarea micrii i a forei. n main se disting, n general, urmtoarele pri componente: motorul, mecanismul i efectorul. Motorul este subsistemul n care se transform o anumit energie n energie mecanic. Mecanismul este subsistemul n care se transmite i prin care se transform micarea mecanic. Efectorul este subsistemul n care se realizeaz procesul tehnologic. ntre noiunea de main i mecanism exist urmtoarele deosebiri: n general, n main se urmrete efectuarea unui lucru mecanic util (ex.: prelucrarea materialelor), n timp ce n mecanism se urmrete transmiterea micrii; mecanismul poate fi parte component a mainii, dar maina nu poate fi parte component a mecanismului. tiina mecanismelor (M) se contureaz ca ramur de tiin independent la sfritul secolului al XIX- lea. Ea se ocup cu analiza i sinteza mecanismelor. Analiza mecanismelor studiaz caracteristicile: structurale, cinematice, cinetostatice i dinamice ale unor mecanisme date (se cunoate geometria mecanismului analizat: lungimile i unghiurile constante ale elementelor, poziiile bazelor). n cadrul analizei structurale se determin: numrul i tipul
10
elementelor i cuplelor cinematice, numrul elementelor conductoare i se descompun schemele structurale i cinematice ale mecanismelor n grupe structurale, respectiv cinematice (grupe assurice). Analiza cinematic studiaz micarea elementelor (poziii, viteze, acceleraii) fr a ine cont de forele care acioneaz pe elemente. Analiza cinetostatic determin forele ce acioneaz pe elemente n timpul micrii. Analiza dinamic studiaz relaiile ce exist ntre micrile corpurilor, forele care solicit corpurile i masele corpurilor, adic studiaz micarea elementelor innd cont de forele care o produc. Sinteza mecanismelor se ocup cu proiectarea mecanismelor care au anumite caracteristici structurale, cinematice sau dinamice date. n antichitate, savani ilutri au studiat mecanismele i au scris tratate despre ele. Arhimede (287 212 . H.), renumit matematician, astronom, filozof,
fizician i inventator grec al antichitii (Fig. 1.1), s-a nscut la Siracuza, n Sicilia. El a fcut parte dintr-o familie nstrit, fiind fiul astronomului Fidias cel care a determinat c circumferina Soarelui este de 12 ori mai mare dect circumferina Pmntului. Renumitul savant a studiat o perioad n Egipt.
a Fig.1.1
b
11
Arhimede a scris lucrrile: Despre msurarea cercului, Despre denumirea numerelor, Despre echilibrul planelor, Despre corpurile plutitoare, Cvadratura parabolei, Despre sfer i cilindru, Despre spirale, Despre conice i sferoide, Despre centrul de greutate i despre suprafeele plane i Metoda. n 1879 i apoi n 1880, profesorul J. I. Heiberg din Copenhaga public ediia nti, respectiv ediia a doua a operelor lui Arhimede. Heiberg devine celebru prin descoperirea n 1906 a manuscrisului lui Arhimede, Metoda. Ca matematician, Arhimede definete spirala care-i poart numele, msoar suprafaa parabolei ca o sum infinit de arii ale unor triunghiuri, determin dependena dintre volumul sferei i volumul cilindrului exnscris ei, precum i dintre ariile lor, dintre volumul conului i al cilindrului cu aceeai nlime i aceeai baz, stabilete proprieti importante ale cercului, aproximeaz numrul (pentru aproximarea numrului care reprezint raportul dintre circumferina cercului i diametrul acestuia a folosit poligoane regulate nscrise i exnscrise n cerc, precum i formule de recuren; el a determinat numrul ca fiind aproximativ 22/7, utiliznd poligoane cu 96 de laturi). Ca fizician, Arhimede determin legea din hidrostatic care-i poart numele; legea lui Arhimede stabilete dac un corp plutete sau se scufund n funcie de relaia dintre greutatea corpului i fora cu care lichidul mpinge corpul , precum i viteza de scufundare a corpului. De asemenea, el explic fenomene foarte utile n navigaie, combinnd principiul su cu un studiu referitor la centrele de greutate. Ca inginer, fiind n serviciul regelui Hieron, Arhimede a folosit cunotinele pe care le deinea pentru proiectarea mainilor de rzboi. Astfel, el a realizat numeroase catapulte care funcionau pe principiul prghiilor; acestea lansau asupra navelor inamice bile gigantice din plumb, pietre sau sgei. Un mecanism proiectat de Arhimede, format dintr-o prghie fixat pe un stlp, un sistem de scripei i un crlig mare (Fig. 1.2) a fost folosit cu succes de ctre cartaginezi pentru a se apra de invaziile corbiilor romane. Corabia prins n crlig era ridicat n aer prin tragerea unui cablu (cablul trecea peste nite scripei, acionnd prghia), iar apoi corabia era lsat s cad n ap. Cu ajutorul oglinzilor parabolice realizate de el se presupune c erau arse vasele inamice. Parabola reflecta razele de lumin, concentrndu-le n focar. El a construit i un planetariu folosind un sistem de roi dinate, reproducnd astfel universul n miniatur i micarea astrelor (soarele, luna, i cea mai mare parte a planetelor cunoscute pn la acea dat).
12
Fig. 1.2 Deoarece dispreuia munca fizic care solicita mult oamenii, el a realizat maini de traciune ce foloseau scripei, prghii, palane, ce deplasau obiecte grele cu ajutorul unor fore mici. Arhimede a inventat o main de pompat apa, numit urubul lui Arhimede, sau urubul fr sfrit, sau melc. Figura 1.3a reprezint urubul lui Arhimede utilizat pentru transportul apei, preluat din lucrarea lui Vitruvius, Despre arhitectur.
b Fig. 1.3 Figura 1.3b ilustreaz macheta funcional a unei maini pentru pompat apa, realizat de studeni ai Facultii de Mecanic din Craiova, iar n figura 1.4 este redat mecanismul expandat.
13
urubul lui Arhimede este, n general, un urub de dimensiuni mari, deschis la ambele capete i nvelit pe ntreaga lungime ntr-o teac etan. Cnd un capt al urubului este plasat n ap, iar cellalt capt este la un nivel superior, formnd un unghi cu baza, apa captat n locaurile dintre filet i teac este ridicat pe lungimea urubului, prin rotirea acestuia, de la captul deschis de jos pn la captul deschis de sus, pe unde ea se vars. Egiptenii foloseau n antichitate urubul lui Arhimede pentru irigare, ntrebuinare care i se mai d i astzi n anumite locuri de pe globul pmntesc. Principiul de funcionare al melcului a fost utilizat att pentru tirbuon ct i pentru uruburi.
Fig. 1.4 Arhimede a lsat ns puine documente referitoare la lucrrile sale din domeniul ingineriei, deoarece le considera jocuri ale geometriei aplicate.
14
Anul morii lui Arhimede este cunoscut, 287 . H; n acel an, cnd trupele generalului roman Marcellus invadaser Siracuza, un soldat roman l strpunge pe Arhimede cu sabia, deoarece acesta din urm fiind ocupat cu rezolvarea unei probleme de matematic , refuz s-i asculte ordinul de a-l urma. De asemenea, n scrierile poetului Tzetzes se gsete informaia c Arhimede a trit 75 de ani. Marcus Vitruvius Pollio (80-70 . H. dup 15 . H.), inginer i arhitect roman, a scris la sfritul secolului I . H. celebra lucrare a antichitii Despre arhitectur, care conine zece cri. Aceast lucrare este o sintez a tot ceea ce se cunotea despre arhitectura clasic, avnd o utilitate deosebit n practica arhitectural a acelor vremuri. n carte se prezint materialele necesare pentru construcii i metodele de preparare a lor. Construciile sunt clasificate n funcie de aranjamentul coloanelor i de diversele ordine. Au fost descrise amnunit planele i proporiile corespunztoare ale cldirilor private i publice, teoria ornamentrii i materialele utilizate. Vitruvius amintete n lucrare i de inveniile lui Ctesibius din Alexandria i ale lui Arhimede. n cartea a X-a sunt prezentate mainile utilizate n acea vreme n ingineria militar i civil: maini bazate pe scripei pentru ridicarea i transportul greutilor, maini care transform micarea rotativ n micare liniar i invers, mecanisme cu prghii, etc. Heron din Alexandria (Fig. 1.5), matematician, fizician, inginer i inventator grec, a trit ntre 10 (20) 62 (70) d. H. Au fost aproximativ optsprezece scriitori greci cu numele Hero sau Heron, dar acest om de tiin este cunoscut sub numele de Heron din Alexandria, deoarece se presupune c s-a nscut n Alexandria Egipt.
Fig. 1.5 Fig. 1.6 Fig.1.7 Heron a fost foarte bine cunoscut prin studiile sale matematice. Una dintre cele mai importante lucrri ale lui este Metrica, descoperit n anul 1896. n partea I se analizeaz ariile triunghiurilor (este demonstrat i formula pentru calculul ariei unui triunghi n funcie de laturile sale), ale poligoanelor cu 4 12 laturi, suprafeele piramidelor, cilindrilor, sferelor,
15
etc. Partea a II-a descrie metodele pentru calculul volumelor unor corpuri. Partea a III-a studiaz divizarea volumelor i ariilor n pri, n funcie de rapoarte date. Heron indic o metod pentru determinarea rdcinii cubice i calculeaz rdcina cubic a numrului 100. Dar Heron este cunoscut i ca un renumit inginer mecanic al timpului su. n lucrarea intitulat Mecanismele el a prezentat principalele realizri ale lumii antice. Dintre lucrrile lui Heron mai amintim: Mecanica, Pneumatica, Belopoeica, Maini automate, Catoptrica, Dioptrica i Geoponica. Mecanica studiaz deplasarea corpurilor grele. Partea I prezint bazele staticii i ale dinamicii. Partea a II-a descrie cele cinci maini simple, iar partea a III-a descrie maini de ridicat i maini pneumatice. Pneumatica (dou volume) este o colecie de 80 mecanisme care funcioneaz prin presiunea aerului, aburului sau lichidelor; ex.: mecanismul pentru stingerea focului, maina automat pentru obinerea apei prin introducerea monedelor, primul motor cu aburi. Primul motor rotativ ce folosete puterea aburului (Fig. 1.6) conine o sfer cu dou tuburi ndoite, legat de un vas cu ap prin intermediul a dou evi verticale. Prin fierberea apei din vas aburul ptrunde n sfer prin cele dou evi verticale i prsete sfera prin cele dou tuburi ndoite, producnd rotirea sferei. Figura 1.7 ilustreaz un dispozitiv cu o prghie; cnd pe un taler al acesteia cad monede, cellalt capt al prghiei se ridic i deplaseaz o supap, care permite apei s curg din vas; prin nclinarea prghiei, monedele cad de pe taler, prghia revine la poziia iniial i supapa se nchide. Belopoeica este o colecie de maini de rzboi. Dei nu mai exist manuscrisul original, exist o copie scris de mn din perioada medieval. Maini automate conine o colecie de sisteme (numite miracole pentru temple) pentru rotirea automat a obiectelor, deschiderea automat a uilor, etc. n figura 1.8 este schiat un mecanism cu scripei proiectat de Heron din Alexandria, care era folosit la deschiderea uilor unui templu cu ajutorul focului ce ardea pe un altar. Catoptrica studiaz propagarea liniar a luminii, reflexia ei, precum i utilizarea oglinzilor. Dioptrica conine o colecie de instrumente necesare determinrii lungimilor. Heron descrie construcii similare teodolitului folosit pentru msurarea unghiurilor i alte instrumente pentru msurarea distanelor, cum ar fi odometrul (Fig. 1.9a, b).
16
Fig. 1.8
a Fig. 1.9
Arhimede a explicat principiile de funcionare ale mainilor elementare. Cele cinci maini simple studiate n antichitate, n general sunt considerate a fi: prghia, troliul, planul nclinat sau pana, urubul, scripetele. Prghia este o bar rigid care se sprijin pe un reazem i asupra creia se exercit o for activ i una rezistent (Fig. 1.10). Prghia poate fi considerat protomecanism (n limba greac: protos primul) n cadrul mecanismelor cu bare articulate. Arhimede a formulat legea prghiei sub form de postulate. Prghia de genul I are punctul de sprijin ntre punctul de aplicaie al forei active i cel al forei rezistente, efectul urmrit fiind de echilibru (ex.: foarfecele, ridicarea unei greuti Fig. 1.11, balana cu brae egale Fig. 1.12, balana cu brae inegale Fig. 1.13).
17
Fig. 1.10
Fig. 1.11
Fig. 1.12
Fig. 1.13
Fig. 1.14
18
Fig. 1.15
Prghia de genul II are punctul de aplicaie al forei rezistente situat ntre punctul de sprijin i punctul de aplicaie al forei active, efectul urmrit fiind fora (ex.: cletele de spart nuci, care este un sistem format din dou prghii de genul II Fig. 1.14). Prghia de genul III are punctul de aplicaie al forei active situat ntre punctul de sprijin i punctul de aplicaie al forei rezistente, avnd ca efect micarea (ex.: pedala Fig. 1.15, membrele inferioare ale omului i ale animalelor). n tehnic sunt numite prghii barele care au un punct de articulaie sau un punct de reazem fix i care sunt supuse n special la ncovoiere; barele care sunt solicitate n special la ntindere, compresiune sau torsiune, se numesc tije. Pana (planul nclinat) este cunoscut din paleolitic. Se presupune c pentru ridicarea blocurilor foarte mari de piatr ale piramidelor omul a utilizat planul nclinat n trepte i prghia cu brae inegale. Troliul este o main simpl, care servete la ridicarea sau la transportul sarcinilor cu ajutorul unui cablu ce se nfoar pe un cilindru. Principalele elemente ale troliului sunt: cilindrul (unul sau doi), cablul (mai rar lan), transmisia intermediar (transmisie cu roi dinate, cu una sau mai multe trepte, ce servete la mrirea momentului necesar deplasrii sarcinii) i mecanismele de frnare i siguran (servesc la oprirea cilindrului n poziia dorit i la mpiedicarea nvrtirii nedorite a cilindrului sub aciunea sarcinii). Figura 1.16 ilustreaz troliul simplu, iar figura 1.17 cabestanul (troliul vertical).
Fig. 1.16
Fig. 1.17
19
n figura 1.18 este reprezentat troliul pentru cariere cu roat de acionare cu tifturi. Roata de acionare este foarte mare, prevzut cu tifturi, pe care urcau unul sau mai muli lucrtori. Pentru ca troliul s fie n echilibru trebuie ndeplinit condiia din Ec. 1.1.
P OC = Q OB ,
(1.1)
unde: P este greutatea lucrtorilor, iar Q este sarcina care trebuie ridicat (Fig. 1.19).
Fig. 1.18 Fig. 1.19 Se noteaz raza roii cu R (OA=R), iar raza cilindrului cu r (OB=r). Sarcina util echilibrat de greutatea P se calculeaz cu Ec. 1.2.
Q= P Rsin r (1.2)
PR dac punctul de r aplicaie al forei P era chiar pe axa orizontal care trecea prin centrul roii (pentru = 90 0 ); dar acest punct nu trebuia s ajung la punctul D, nefiind n siguran dac unghiul depea valoarea de 70 0 . Dac o micare a mecanismului provoca totui depirea punctului maxim, momentul greutii lucrtorilor devenea mai mic dect cel al forei Q, acesta din
Se putea ridica o sarcin maxim Q =
20
urm producnd rotirea roii n sens invers aciunii lucrtorilor, ceea ce era foarte periculos pentru ei. Pentru o sarcin util rezistent mai mic dect valoarea maxim calculat anterior, lucrtorii i stabileau poziia A pe arcul ED, care realiza echilibrul (Fig. 1.19). n cazul n care cablul se rupea, contragreutatea A ridica extremitatea D a troliului i provoca blocarea clichetului B ntre dinii nclinai ai roii C (Fig. 1.20), ceea ce mpiedica troliul s se roteasc n gol, sub aciunea greutii lucrtorilor.
Fig. 1.20 Fig. 1.21 Fig. 1.22 n figura 1.21 este schiat un troliu cu angrenaje, iar figura 1.22 ilustreaz realizarea practic a acestuia. Angrenajele se folosesc pentru a asigura o putere mai mare troliului, fr a crete foarte mult raza roii. Dup schia troliului diferenial din figura 1.23 s-a executat o machet (Fig. 1.24).
Fig. 1.23
Fig. 1.24
Fig. 1.25
21
Tamburul este format din dou zone cilindrice de raze diferite. Cablul se nfoar pe o zon cilindric de raz r, simultan cu desfurarea de pe cealalt zon cilindric de raz r1; el suport o greutate Q prin intermediul unui scripete mobil A; cele dou ramuri ale cablului ( S 1 , S) se consider paralele. La o rotaie a tamburului cu unghiul , scripetele se deplaseaz cu: (r1 - r) /2. Scripetele este un disc care se rotete n jurul propriei axe de simetrie, la periferia cruia se executa un canal (B) pentru aezarea unui cablu sau a unui lan (Fig. 1.25). Scripetele poate fi: scripete fix, a crui ax se sprijin pe supori fici, scripete mobil, a crui ax se deplaseaz n timp ce scripetele se rotete, scripete compus. Figurile 1.26 i 1.27 reprezint sisteme cu scripei i troliuri din cartea lui Vitruvius, Despre arhitectur; sistemele pot ridica sarcini pe vertical sau pot transporta sarcini pe orizontal.
Fig. 1.26
22
Fig. 1.27
Inventarea urubului tij cilindric filetat pe o poriune, sau pe toat lungimea i este atribuit lui Archytas din Tarentum (428 347 . H.).
Archytas (Fig. 1.28) din Tarentum (actualul ora Taranto, n sudul Italiei), elevul colii lui Pitagora, a fost filozof, astronom, excepional matematician i inginer. El construiete prima main zburtoare cunoscut n istorie, care a zburat 200 m. Dintre lucrrile lui Archytas amintim: Despre mecanic, Despre matematic, Studii, Despre numrul 10, Despre agricultur, Despre teoria armoniei. uruburile au nceput ns a fi utilizate n mod frecvent n sec. I . H., fiind confecionate din lemn; erau utilizate att la presele pentru obinerea sucului din fructe ct i la presarea diferitelor esturi necesare pentru mbrcminte. Fig. 1.28
urubul diferenial al lui Prony (Fig. 1.29a realizare practic, Fig. 1.29b schema cinematic) se folosete la instrumentele de msur de precizie. Reuleaux atribuie inventarea urubului diferenial lui Prony i lui White.
b Fig. 1.29 Mecanismul este compus dintr-un urub cu dou poriuni filetate cu pai diferii, dar de acelai sens (1), o piuli fix (2) i o piuli mobil (3). Cnd urubul se rotete cu 3600, piulia mobil se deplaseaz cu diferena celor doi pai. Galileo Galilei scrie n 1593 Le Macchine, retipritat de F. Brunetti n 1964 la Turin, n Operele lui Galileo Galilei.
23
J. Leupold, n lucrarea sa Theatrum machinarium generale (1724), face distincie ntre mainile simple i cele complexe. n 1794 se nfiineaz coala politehnic din Paris, ce capt aceast denumire n 1795. Predarea n nvmntul superior a noiunilor despre elemente de maini a nceput prin introducerea a dou capitole n cursul de geometrie descriptiv de ctre G. Monge. Hachette, Lanz i Betancourt ntocmesc prima program analitic a cursului despre maini n anul 1808. Primele sistematizri ale mecanismelor n funcie de transformrile micrilor, care se regsesc n literatura de specialitate, sunt cele fcute de Hachette (89 de mecanisme) n funcie de transformrile micrilor rectilinie i circular i cele fcute de Betancourt (152 de mecanisme) n funcie de transformrile micrilor rectilinie, circular i micarea dup o curb oarecare. Dac n antichitate studiul mecanismelor se realiza n cadrul mecanicii aplicate, Teoria mecanismelor se contureaz ca tiin independent la sfritul sec. al XIX-lea nceputul sec. XX. R. Willis public n 1841 manualul universitar Principles of Mechanism, contribuind la formarea Mecanismelor ca tiin nou. Contribuii n teoria mecanismelor au adus i P.L. Cebev, M. Grubler, Laboulaye, Grashof, Burmester, V.V. Dobrovolski. F. Reuleaux public n 1875 lucrarea Theoretische Kinematik, prin care se pun bazele teoretice moderne ale structurii mecanismelor. H.I. Hochman i G. Koenigs sunt considerai fondatorii teoriei analitice moderne a structurii mecanismelor. n prima jumtate a secolului XX, colile ruse i germane aduc importante contribuii n teoria mecanismelor: Wittenbauer, G.G. Baranov, L.V. Assur, A.B. Kempe, Artobolevski i alii.
24
Disciplina Mecanisme se pred n nvmntul tehnic superior n Romnia din anul 1948. Fondatorul colii romneti al tiinei Mecanismelor i a Mainilor este considerat profesorul Nicolae I. Manolescu (1907 1993), de la Universitatea Politehnica Bucureti; de asemenea i altor profesori romni li se recunoate o contribuie important n cadrul acestei tiine. Actualmente, oameni de tiin din ntreaga lume se ocup cu studiul unei varieti largi de mecanisme cu bare, cu came, cu roi dinate, mecanisme cu elemente cu lungimi variabile, mecanisme compliante, mecanisme tensegrity..., ceea ce demonstreaz nc o dat importana major a acestui domeniu.
Verificai-v cunotinele 1. Ce este maina? Dar mecanismul? Ce diferene exist ntre ele? 2. Cu ce se ocup analiza mecanismelor? Dar sinteza mecanismelor? 3. De cte feluri este analiza mecanismelor? 4. Care sunt mainile simple ale antichitii? Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Ed. Printech, Bucureti, 2003. 2. Centenar 1907-2007, Nicolae I. Manolescu. 3. Dudi F., Diaconescu D., Optimizarea structural a mecanismelor, Editura tehnic, Bucureti, 1987. 4. Dudi F., Diaconescu D., Gogu Gr., Mecanisme articulate, Ed. tehnic, Bucureti, 1989. 5. Par F. J., Elements de Mecanique avec de nombreux exercices, Tours, impr. Mame, 1907. 6. Shutts K., Anne-Sinclair Beauchamp, http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ shipshaker2.html 7. Totman E., Tuohy-Sheen L., 1997, http//www.edu/hsc/museum/ancient_inventions/ hsc14b.html 8. http//www.usefultrivia.com/biographies/vitruvius_001.html 9. http//www-groups.dcs.st-and.ac.uk/histoty 10. http//www.geocities.com/Athens/Acropolis 11. http//www.cornell.edu
25
2 ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR n alctuirea unui mecanism se ntlnesc elemente cinematice i cuple cinematice. Analiza structural a unui mecanism se refer la: numrul i forma elementelor, ordinea legrii lor, precizarea elementului de referin; numrul i tipul cuplelor cinematice (numrul mobilitilor n micare relativ i geometria contactului); gradul de mobilitate al mecanismului; schema cinematic, schema structural i graful ataat mecanismului; descompunerea mecanismului n grupe assurice. 2.1 ELEMENTE CINEMATICE Elementul cinematic este un corp material (solid sau fluid) component al mecanismului, care are rolul de a transmite micarea i fora. n funcie de mobilitate, elementele se pot clasifica n: elemente mobile, numite i elemente cinematice; elemente fixe sau presupuse fixe baza sau batiul , fa de care se studiaz micarea celorlalte elemente. Din punct de vedere al strii materialului, elementele cinematice pot fi solide sau fluide; cele solide pot fi rigide sau flexibile, iar cele fluide pot fi lichide (ex.: uleiul, apa, ...) sau gazoase (ex.: aerul comprimat, ...). Elementele rigide (nedeformabile, sau considerate nedeformabile) sunt formate dintr-o singur pies (organ de main), sau din mai multe organe de maini asamblate rigid ntre ele; exemple de elemente rigide: bare, came, roi dinate, ...
26
Elementele flexibile (deformabile) sunt folosite pentru transmiterea la distan a micrii i a forei; exemple de elemente flexibile: cabluri, curele, lanuri, ... Dei standardizarea terminologiei MM nu include n clasificarea elementelor i elementele electrice, unele studii [3] le definesc ca fiind elemente care transmit micarea prin intermediul cmpului electromagnetic. Pentru caracterizarea structural a unui element solid se folosete noiunea de rang (j). Prin rang se nelege numrul legturilor pe care un element le formeaz cu elementele vecine (Fig. 2.1.1). Elementele cinematice simple au rangul j<=2. Elementele monare au rangul j=1, iar elementele binare au rangul j=2. Elementele cinematice complexe au rangul mai mare dect 2. Elementele ternare au rangul 3, iar cele cu rang mai mare de 3 se numesc elemente polinare.
j=1 j=2 j=3 j=4
Fig. 2.1.1 Elementele cinematice se reprezint grafic sau numeric; numrul 0 este atribuit n general bazei, celelalte numere fiind atribuite elementelor mobile. Simbolurile grafice pentru principalele elemente i cuple cinematice sunt stabilite n standarde (EN ISO 3952-1). Elementul cinematic prin care se introduce micarea i fora n mecanism se numete element conductor. Elementul de la care se obin forele i micrile dorite se numete element condus. Elementul care are numai cuple de rotaie se numete bar. Elementul cinematic care se rotete complet n jurul unei axe fixe se numete manivel, iar cel care oscileaz n jurul unei axe fixe n limitele unui unghi de rotaie se numete balansier.
27
Elementul cinematic care nu este legat direct la baz se numete biel. Elementul cinematic care formeaz o cupl cinematic translant cu un element cinematic i o cupl cinematic rotativ cu alt element cinematic se numete culis. Piatra de culis sau patina reprezint elementul cinematic compact care alunec n lungul unui ghidaj, iar ghidajul reprezint elementul cinematic care impune o micare translant pietrei de culis.
Bibliografie selectiv 1. Antonescu P., Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003. 2. Antonescu P., Antonescu O., Standardization of terminology of MMS and graphical symbols, Lucrrile celui de-al treilea Seminar naional de Mecanisme, Craiova, 2008. 3. Manolescu N., Kovacs Fr., Ornescu A., Teoria mecanismelor i a mainilor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972. 4. Pelecudi Chr., Maros D., Merticaru V., Pandrea N., Simionescu I., Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. 5. Popescu I., Mecanisme, Rep. Univ. Cv., 1995.
28
2.2 CUPLE CINEMATICE Definiii Cupl cinematic modelul mecanic al legturii directe (contact) a dou elemente cinematice, cu un anumit tip de micare relativ i anumite grade de libertate (conectivitatea cuplei cinematice). Cupl realizarea fizic a unei cuple cinematice, inclusiv elementele intermediare de legtur. Cele dou definiii anterioare, totui, se consider sinonime n standardizarea terminologiei IFToMM.
2.2.1 Scurt istoric asupra noiunii de cupl cinematic [5] G. Cardano (1501 1576) introduce pentru prima dat n scrierile sale noiunea de legtur. R. Willis a definit (1841) legturile mecanice ca fiind combinaii de elemente aranjate n mod diferit, prin care se transmite micarea fie prin contact direct, fie prin contact indirect. Legturile mecanice care transmit micarea prin contact direct pot fi legturi prin rostogolire sau prin alunecare. Se consider dou elemente cinematice n contact ntr-un punct, n dou poziii diferite: una considerat iniial i a doua final. Se disting dou situaii: arcele descrise de cele dou puncte de contact de pe cele dou piese ntre poziia iniial i cea final pot fi egale, situaie n care Willis definete contactul de rostogolire, sau arcele pot fi diferite, contactul fiind definit contact de alunecare. Contactul de alunecare poate fi n general un contact de rostogolire cu alunecare. Willis analizeaz cuplele de rostogolire ale mecanismelor cu roi de friciune (cilindrice, conice i hiperboloidale). Exemplele tipice de contacte de alunecare indicate de Willis sunt: mecanismele cu cam i mecanismele cu culis. Contactele indirecte analizate de Willis aveau elemente flexibile (curele, cabluri, lanuri).
29
Noiunea de cupl cinematic a fost introdus de Ch. Laboulaye i preluat de F. Reuleaux. Reuleaux, n remarcabila lui lucrare Theoretische Kinematik (1875), a analizat amnunit formele constructive ale cuplelor cinematice. El clasific cuplele cinematice n cuple inferioare n care contactul elementelor se realizeaz pe o suprafa , i cuple superioare n care contactul elementelor se realizeaz pe o curb sau ntr-un punct. Reuleaux a analizat cu precdere cuplele monomobile. Dac numai un element din cupl este rigid, el introduce denumirea de cupl cinematic improprie. H.I. Hochman dezvolt teoria lui Reuleaux i clasific cuplele cinematice n funcie de legturile (constrngerile) impuse (1890). Micarea general a unui corp rigid n raport cu un sistem de referin: const din 6 micri trei translaii i trei rotaii independente , denumite micri elementare. Constrngerea unei micri elementare se poate face fie prin anularea ei, fie prin impunerea de condiii, astfel ca aceasta s devin funcie de o alt micare elementar. Hochman definete cupl de ordinul c, ca fiind cupla cu c constrngeri. El deosebete: cuple cu contact punctiform care au cel puin o restricie , cuple cu contact liniar care au cel puin dou constrngeri i cuple cu contact pe o suprafa care au cel puin trei constrngeri. Hochman poate fi considerat fondatorul teoriei moderne a structurii mecanismelor. A.P. Malev a analizat i sistematizat cuplele cinematice n funcie de legturile impuse prin intermediul parametrilor geometrici ai suprafeelor de contact (cuplele cinematice introduc de la una pn la cinci condiii de legtur). V.V. Dobrovolski a sistematizat cuplele cinematice pornind de la parametrii micrii care exist n cupla cinematic.
30
2.2.2 CLASIFICAREA CUPLELOR CINEMATICE Cuplele cinematice se pot clasifica dup criteriul permanenei geometriei contactului ntr-un interval de timp impus. Dac se alege pentru observaie un anumit interval de timp, este posibil ca o cupl s-i pstreze permanent caracterul cupl permanent , s-i pstreze caracterul numai pe un subinterval de timp cupl intermitent , sau s-i modifice caracterul pe diferite subintervale din intervalul de timp al analizei cupla variabil. Se exemplific aceast clasificare pe mecanismul cu cruce de Malta (Fig. 2.2.1). Mecanismul are rolul de a transforma micarea continu n micare intermitent. Elementul conductor se numete antrenor i are fixat de el un opritor; elementul condus se numete Cruce de Malta, i i-a cptat denumirea de la forma lui. Antrenorul are micare de rotaie continu, iar elementul condus are micare de rotaie intermitent. Pentru a se evita rotirea crucii de Malta datorit ineriei cnd antrenorul iese dintr-unul din canalele crucii (moment n care nu mai exist contact ntre antrenor i crucea de Malta) , s-a fixat de antrenor un opritor; prin forma sa, opritorul blocheaz crucea de Malta pn cnd antrenorul intr iar ntrun canal. n momentul intrrii tiftului antrenorului n canalul crucii de Malta trebuie ca unghiul dintre direcia canalului i direcia format de centrul tiftului cu centrul de rotaie al antrenorului s fie de 90o. Vectorul vitez liniar al tiftului va avea direcia canalului, funcionarea mecanismului fiind astfel fr ocuri. ntre antrenor i baz este o cupl cinematic n tot intervalul de timp pentru analiz deci este o cupl permanent , iar ntre crucea de Malta i baz este o cupl cinematic intermitent.
31
ntre antrenorul solidar cu opritorul i crucea de Malta este o cupl variabil, deoarece ntr-un interval de timp se realizeaz un tip de cupl (ntre tiftul antrenorului i canalul Crucii de Malta) i ntr-un alt interval de timp (cnd opritorul formeaz cupl cu crucea de Malta) tipul cuplei se schimb.
antrenor opritor
Crucea de Malta Fig. 2.2.1. Din punct de vedere al contactului dintre elemente, pot fi: cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre elemente se realizeaz pe o suprafa; aceste cuple sunt reversibile, deci caracterul micrii relative a elementelor nu se modific, indiferent care dintre ele este considerat fix (deoarece suprafeele care vin n contact sunt geometric identice); cuple cinematice superioare, la care contactul dintre elemente se realizeaz pe o linie sau ntr-un punct; aceste cuple
32
nu sunt reversibile, deoarece caracterul micrii relative se modific dup cum un element sau cellalt este considerat fix. De exemplu, cupla superioar dintre un cerc i o dreapt este ireversibil. Astfel, un punct al elementului mobil descrie fie o ortocicloid, dac cercul se rostogolete fr alunecare peste dreapta fix (Fig. 2.2.2a), fie o evolvent, dac dreapta se rostogolete fr alunecare peste cercul fix (Fig. 2.2.2b).
Rz M M
b Fig. 2.2.2 Din punct de vedere cinematic se disting: cuple cinematice plane, care permit unui element cinematic s se mite relativ la cellalt element din cupla cinematic, ntr-un plan sau n plane paralele; cuple cinematice spaiale, care permit elementelor cinematice n contact micri relative spaiale. Din punct de vedere constructiv, cuplele cinematice pot fi: cuple cinematice deschise, la care contactul dintre cele dou elemente cinematice se realizeaz prin intermediul forei (greutatea, fora unui arc, ...); cuple cinematice nchise, la care contactul dintre cele dou elemente cinematice se realizeaz printr-o ghidare permanent. Din punct de vedere structural, cuplele se clasific n funcie de numrul de grade de libertate suprimate sau permise de legtur. Gradele de libertate ale unui corp reprezint numrul parametrilor scalari independeni necesari pentru a determina la un moment dat poziia acestuia n raport cu un sistem de referin. El corespunde numrului de posibiliti de micri simple independente ale corpului respectiv.
33
Cea mai general micare a unui corp rigid liber n spaiu poate fi privit ca o combinaie de trei translaii i trei rotaii independente n lungul, respectiv n jurul a trei axe rectangulare. Cele 6 grade de libertate ale corpului corespund celor 6 micri independente. Un corp liber s se mite n plan are 3 grade de libertate dou translaii n planul micrii i o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii , i 3 constrngeri (ex.: un corp liber s se mite n planul xOy are 3 grade de libertate Tx,Ty, Rz , i 3 constrngeri Tz, Rx, Ry , Fig. 2.2.3).
y
Ty
Tx x O Rz z
Fig. 2.2.3 O cupl cinematic introduce anumite legturi, limitnd cele 6 liberti de micare ale unui element n stare liber, fie prin suprimarea unor micri elementare, fie prin dependena dintre anumite micri elementare. Dac se noteaz cu l numrul gradelor de libertate pe care o cupl cinematic le permite elementelor ei i cu c numrul celor anulate de cupl, este ndeplinit condiia din Ec. 2.2.1. l+c=6 (2.2.1) n concluzie, numrul de micri elementare permise de o cupl cinematic poate fi mai mare dect numrul gradelor de libertate, din cauza unor condiii geometrice ce stabilesc relaii funcionale ntre anumite micri elementare. De exemplu, la cupla urub-piuli (Fig. 2.2.4) urubul b are dou micri elementare relativ la piulia a una de rotaie i una de
34
translaie n jurul, respectiv n lungul axei xx , dar acestea sunt dependente una de alta. La o rotaie a urubului cu 3600 piulia translateaz n lungul axei xx cu pasul h (Fig. 2.2.5), ntre cele dou micri elementare existnd o relaie funcional (Ec. 2.2.2).
Fig.2.2.4
Fig. 2.2.5
tg =
h 2r
(2.2.2)
Dac nu exist nici o relaie funcional ntre micrile elementare ale elementelor cuplei cinematice (dirijate n jurul i n lungul axelor sistemului de referin Ox, Oy, Oz), aceasta permite una pn la cinci micri elementare relative, n funcie de modul de legare al elementelor cinematice. Dup criteriul lui Malev, clasa cuplei cinematice este dat de numrul gradelor de libertate anulate de cupl. Pot fi cuple de clasa: I, a II-a, a III-a, a IVa i a V-a. Cupla sfer pe plan (Fig. 2.2.6) este o cupl deschis, spaial, superioar, de clasa I. l=5 (Tx, Ty, Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-5=1. (2.2.3) Cupla cilindru pe plan (Fig. 2.2.7) este o cupl deschis, superioar, de clasa a II-a. l=4 (Tx, Ty, Rx, Rz); c=6-l=6-4=2. (2.2.4) Cupla sferic (Fig. 2.2.8) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a III-a. l=3 (Rx, Ry, Rz); c=6-l=6-3=3. (2.2.5)
35
Cupla cilindric (Fig. 2.2.9) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a IV-a. l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.6) Cupla de translaie (Fig. 2.2.10) este o cupl nchis, inferioar, de clasa a V-a. l=1 (Tx); c=6-l=6-1=5. (2.2.7)
Fig. 2.2.6
Fig. 2.2.7
Fig. 2.2.8
Fig. 2.2.9
A 2 A2 A3 A1 3 4 A4 1
Fig. 2.2.10
36
Fig. 2.2.11
Cupla cinematic complex de ordinul p este un ansamblu de p cuple simple. n cupla cinematic complex de ordinul p se ntlnesc p+1 elemente. n cazul n care bolul de asamblare al elementelor cuplei complexe nu este asamblat rigid cu nici un element cinematic, se va considera bolul solidar cu elementul care transmite micarea n cupla cinematic complex, att pentru analiza structural, ct i pentru analiza cinetostatic. Se recomand s se identifice cuplele cinematice simple din cupla cinematic complex conform cu realizarea constructiv a cuplei cinematice i s se in cont de aceasta n calculul cinetostatic, la plasarea foelor interioare (reaciunile dintre elemente). n cupla complex din figura 2.2.11 bolul este solidar cu elementul 1. n micromecanisme se folosesc flexuri practicate n elemente, care substituie cuplele cinematice de rotaie de clasa a V-a. Prin practicarea unei flexuri ntr-un element, adic prin micorarea seciunii unui element ntr-o anumit zon, se permite rotirea parial a unei poriuni a elementului, relativ la cealalt poriune, n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii (Fig. 2.2.12).
Rz x
1 Rz 2
flexura
Rz
Fig. 2.2.12 Fig. 2.2.13 Se poate realiza un lan cinematic nlocuitor al elementului cu flexur care asigur aceeai micare relativ ntre elemente ca i n corpul real (Fig. 2.2.13). Definim o cupl plan decalat ca fiind lanul cinematic format din 6 elemente cinematice, dintre care dou elemente
37
sunt ndoite. Aceast cupl permite rotirea a dou elemente drepte n jurul unui centru comun de rotaie (Fig. 2.2.14). Figura 2.2.15 ilustreaz imaginile rezultate n urma rulrii unui program care marcheaz centrul comun de rotaie al unei cuple plane decalate.
a Fig. 2.2.14
b Fig. 2.2.15 Cupla sferic cu elemente concentrice permite ca un numr arbitrar de elemente s fie conectate mpreun i s participe la un centru comun de rotaie. Ea se construiete prin conectarea mai multor cuple plane decalate. Aceste cuple au fost realizate cu scopul substituirii cuplelor sferice tradiionale, utilizate n mecanismele cu bare, care prezint anumite
38
inconveniente (mai multe cuple sferice cu bile nu pot fi concentrice ntr-un punct, deoarece centrul fiecreia se afl n centrul bilei). Ele s-au folosit la realizarea unor platforme; ex.: platforma Stewart un octaedru cu feele laterale triunghiuri, format din bare, fiecare vrf al octaedrului fiind o cupl sferic cu mai multe elemente concentrice. Acestea au fost utilizate la roboii pitori, cum este cel realizat de echipa de cercettori: G. J. Hamlin i A.C. Sanderson, de la Centrul pentru Dezvoltarea n Automatizare i Roboi din New York, respectiv Institutul Politehnic din Troy. Cuplele cinematice fundamentale sunt cuplele inferioare cu o singur mobilitate (ex.: cupla de rotaie, cupla de translaie, cupla urub-piuli).
39
2.2.3 APLICAII 2.2.3.1 PROBLEME REZOLVATE 1. Se consider cupla cinematic complex din figura 2.2.16. S se specifice cuplele cinematice simple din care este format cupla cinematic complex (elementele ce formeaz fiecare cupl cinematic simpl) i tipul acestora. Rezolvare Se consider bolul solidar cu elementul cinematic 1. Cuplele cinematice simple sunt: A1(1,2) de clasa a V-a, de rotaie; A2(1,3) de clasa a V-a, de rotaie; A3(1,4) de clasa a V-a, de rotaie (R); A4(1,5) de clasa a V-a, de translaie (T).
2 4 5 1 3 A
Fig. 2.2.16
2. S se simbolizeze n vederea de sus cupla cinematic complex din figura 2.2.17. S se specifice cuplele cinematice simple din care este format cupla cinematic complex (elementele cinematice care formeaz fiecare cupl cinematic simpl) i tipul acestora. De ce ordin este cupla cinematic complex? Rezolvare Simbolizarea cuplei complexe i elementele cinematice (5 elemente) sunt redate n figura 2.2.18. Dac elementul cinematic care transmite micarea n cupla cinematic complex este elementul 1, bolul se consider solidar cu elementul 1 (Fig. 2.2.19).
40
Fig. 2.2.17
2 5 4 A 1 3
Fig. 2.2.18 Cuplele cinematice simple ale cuplei complexe sunt (Fig. 2.2.19): A1(1,2) de clasa a V-a (R), A2(1,3) de clasa a V-a (R), A3(1,4) de clasa a V-a (R), A4(4,5) de clasa a V-a (T). Cupla complex este de ordinul 4.
A 2 A2 A3 A1 3 4 A4 1
Fig. 2.2.19
41
3. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.20. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
Rz z O y x
Fig. 2.2.20
Fig. 2.2.21
Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2. Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 2 n raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 1 Fig. 2.2.21). Gradul de libertate permis de cupla cinematic (micarea elementar independent a elementului 2 relativ la elementul 1) este Rz.
(2.2.8)
n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a V-a. Cupla cinematic este inferioar, deoarece contactul se realizeaz pe o suprafa (suprafaa lateral interioar a trunchiului de con 2). Cupla cinematic este o cupl plan.
42
4. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.22. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
Fig. 2.2.22
Rezolvare Cupla cinematic cilindric este format din elementele cinematice 1 i 2 (Fig. 2.2.23). Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 1 n raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 2).
2 1 z O y x Rx Tx
Fig. 2.2.23 Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt: Tx, Rx. l=2 (Tx, Rx); c=6-l=6-2=4. (2.2.9) n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a IV-a. Cupla cinematic este spaial. 5. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.24. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
43
Fig. 2.2.24
Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2. Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 1 n raport cu elementul cinematic 2 (sistemul de referin se ataeaz elementului cinematic 2 Fig. 2.2.25).
Tz z O y x Ry Rx
Tx
Fig. 2.2.25
Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 1 relativ la elementul 2) sunt: Tx, Rx, Ry, Tz.
44
(2.2.10)
n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a II-a. Cupla cinematic este spaial.
6. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.26. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic?
Fig. 2.2.26
Rezolvare Cupla cinematic este format din elementele cinematice 1 i 2 (Fig. 2.2.27). Se analizeaz micarea relativ a elementului cinematic 2 n raport cu elementul cinematic 1 (sistemul de referin este ataat elementului cinematic 1). Gradele de libertate permise de cupla cinematic (micrile elementare independente ale elementului 2 relativ la elementul 1) sunt: Tx, Ty, Rx, Ry.
(2.2.11)
45
Rz z O y
Ty Rx (S2) Tx A 1 B (S3) 2
(S1)
Fig. 2.2.27 n concluzie, cupla cinematic este o cupl de clasa a II-a. Cupla cinematic are dou contacte, n punctele A i B. Fiecare contact reprezint punctul de tangen dintre dou suprafee: punctul de tangen dintre suprafeele (S1) i (S2) este A, iar punctul de tangen dintre suprafeele (S1) i (S3) este B. Contactul dintre dou suprafee tangente ntr-un punct este o legtur simpl, care introduce o singur reaciune i mai permite 5 grade de libertate n micarea relativ dintre elemente. Cupla analizat are dou contacte de tipul legturii simple; exist deci dou reaciuni i mai sunt permise 4 grade de libertate n micarea relativ dintre elemente.
46
2.2.3.2 PROBLEME PROPUSE 1. S se specifice cuplele cinematice simple (elementele cinematice care formeaz fiecare cupl cinematic simpl) din care este format cupla cinematic complex din figura 2.2.17 i clasa acestora, n cazul n care piatra de culis 4 este elementul care introduce micarea n cupla respectiv. Indicaie: Bolul se va considera solidar cu elementul cinematic 4. 2. Se cunosc datele geometrice ale cuplei cinematice reprezentat n figura 2.2.28. Determinai relaia funcional dintre Ty i Ry la cupla respectiv. 3. Se consider cupla cinematic din figura 2.2.28. S se stabileasc gradele de libertate permise de cupla cinematic. De ce clas este cupla cinematic? Comparai cupla cinematic din figura 2.2.28 cu cupla urub-piuli.
R
Ty z O