CAPITOLO 6

MACCHINE ASINCRONE

6.1

GENERALIT E CENNI COSTRUTTIVI

La macchina asincrona, detta anche ad induzione, la macchina elettrica rotante pi diffusa: viene costruita per potenze che vanno da poche centinaia di W fino ad alcuni MW nella versione trifase, e da qualche W ad alcuni kW nelle realizzazioni monofase. La macchina asincrona pu assolvere a diverse funzioni. Oltre a quella di motore e generatore (sebbene questultima sia da considerarsi eccezionale) pu essere impiegata, con opportune disposizioni costruttive che non ne alterano la sostanza, anche come variatore di tensione, variatore di fase, convertitore di frequenza. Tuttavia limpiego pi comune della macchina asincrona quello come motore: si pu dire che circa il 90% dei motori utilizzati nelle industrie sono asincroni. Ci dovuto alla semplicit di costruzione, robustezza, relativo basso costo e vari pregi di funzionamento. Tra i pregi vi la notevole attitudine del motore asincrono a sopportare sovraccarichi temporanei, anche notevolissimi se istantanei, a differenza dei motori sincroni. Questi ultimi, infatti, perdono il passo e si arrestano se sovraccaricati oltre il limite di stabilit. I principali difetti del motore asincrono sono: - velocit non facilmente controllabile; - corrente di spunto elevata (da 5 ad 8 volte la corrente nominale); - basso fattore di potenza soprattutto a carichi bassi. Tuttavia lunico vero inconveniente che vieta luso dei motori asincroni in talune applicazioni la impossibilit di regolarne la velocit con un sistema diretto, semplice ed economicamente conveniente: nella pratica i motori asincroni non sono usati nei casi in cui necessita una velocit rigorosamente costante ed in quelli in cui necessario avere una velocit regolabile. C da osservare, per, che oggi lelettronica di potenza con il suo avanzato sviluppo ha reso possibile la realizzazione a pi basso costo di apparecchiature statiche di controllo e ha quindi consentito limpiego del motore asincrono anche negli azionamenti a velocit variabile. Strutturalmente la macchina asincrona, come le altre macchine elettriche rotanti, costituita da due parti principali (Fig. 6.1-1). La parte fissa esterna, essenzialmente a forma di cilindro cavo, denominata statore e comprende la struttura meccanica (carcassa) che serve per il sostegno. La parte cilindrica interna, coassiale alla prima, detta rotore; esso solidale con lalbero che permette laccoppiamento meccanico con altre macchine e che sostenuto dalla carcassa tramite due cuscinetti. Statore e rotore sono separati da un traferro in aria, di spessore costante e normalmente ridotto al minimo, compatibilmente con le esigenze di lavorazione meccanica. Il pacco magnetico statorico laminato secondo piani normali allasse della macchina ed fornito di cave lungo la periferia interna verso il traferro. Una sezione trasversale indicata in Fig. 6.1-2. Le cave ricavate per punzonatura nei singoli lamierini del pacco statorico 1 sono di solito di tipo semichiuso (Fig. 6.1-3.a/b). Solo nei motori di grande potenza e ad alta tensione si ricorre alle cave aperte (Fig. 6.1-3.c) che permettono una accurata esecuzione delle matasse ed un pi efficace isolamento; per altro le cave aperte si incontrano sovente nelle costruzioni americane.

Le cave di statore sono destinate al collocamento degli avvolgimenti di statore che possono essere collegati a stella o a triangolo.

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- REV: 18/12/03 9.02 - PAGES: 62

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Generalit e Cenni Costruttivi

Asse interpolare

traferro
N

statore

rotore

S N

Asse polare

albero

a
Fig. 6.1-1 Fig. 6.1-2

b
Fig. 6.1-3

Per quanto riguarda il rotore, le cui fasi sono generalmente in corto circuito, si distinguono le seguenti strutture. Rotore di tipo avvolto costituito da una struttura magnetica, simile a quella dello statore, calettata sullalbero. Anche i lamierini rotorici, per macchine di piccola e media potenza, sono ottenuti alla punzonatrice automatica che, contemporaneamente al disco, trancia le cave, il foro a) b) e gli eventuali altri fori e scanalature. Fig. 6.1-4 In ogni caso le cave sono distribuite uniformemente lungo la periferia esterna dei lamierini verso il traferro. Si possono avere diverse forme di cave (come indicato in Fig. 5.14) caratterizzate dalla forma e dal tipo di apertura verso il traferro. Generalmente sono usate cave semichiuse di forma rettangolare, nel caso debbano contenere conduttori in piattina (Fig. 5.1-4.a), e cave a forma di trapezio nel caso di conduttori in filo (Fig. 5.1-4.b). Nelle cave di rotore alloggiato un avvolgimento trifase del tutto simile, dal punto di vista concettuale, a quello di statore e con lo stesso numero di poli. Il numero delle cave rotoriche diverso da quello delle cave statoriche. Ci deriva dallopportunit di evitare che si verifichi la coincidenza fra i denti del rotore con i denti Fig. 6.1-5 contrapposti dello statore. In questo modo si elimina limpuntamento del rotore, che altrimenti tenderebbe a bloccarsi nella posizione di minima riluttanza (denti di statore e rotore contrapposti). Per tale fatto e per ridurre al minimo le vibrazioni causate dalle pulsazioni dellinduzione lungo il traferro, conseguenti al periodico allinearsi dei denti di statore e di rotore, e per ridurre altres lentit di coppie parassite dovute ai campi armonici di spazio, si usa tenere primi fra loro i due numeri di cave per polo e per fase del rotore e dello statore; normalmente si deve avere una differenza di almeno il Fig. 6.1-6 10% tra il numero di cave rotoriche rispetto a quelle statoriche (in pi o in meno, ma generalmente in pi; Fig. 6.1-5). Tali fenomeni sono ulteriormente ridotti realizzando rotori con cave sghembe (rotori a cave inclinate), Fig. 6.1-5. Per altro i pareri dei vari sperimentatori, circa i numeri opportuni di cave da assegnare al rotore, non sempre sono concordi. A tal proposito nella Tab. 6.1 sono riportati i numeri di cave rotoriche (c2) per alcuni valori del numero di cave statoriche (c1) e del numero di poli (2p) consigliati dal Rebora e dal Liwishtz. Osservando la tabella riportata si nota come i risultati siano del tutto diversi, bench i numeri consigliati dai due autori siano tutti usati con successo nella pratica. Le fasi del rotore sono anchesse collegate a stella o a triangolo; normalmente sono poi collegate a tre anelli isolati, solidali con lalbero, secondo lo schema di Fig. 6.1-7 (da qui il nome usato di rotore ad anelli). Tali anelli, a loro volta, sono collegati ad un reostato (detto di avviamento) mediante spazzole striscianti. Tale reostato, come sar meglio chiarito in seguito, ha la duplice funzione di aumentare la coppia e diminuire nel contempo la corrente allo spunto.

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a avvolgimenti di rotore
! !

b
!

! ! !

sistema anelli-spazzole

! !

reostato trifase

Fig. 6.1-7

Rebora 2p 2 2 4 4 6 6 8 8 c1 24 36 36 48 36 54 48 96 C2 31 35 41 41 - 43 59 59 - 67 118 33 - 41 - 43 52 61 123 43 - 53 - 61 67 134 Tab. 6.1

Liwischtz c2 18 - 20 - 22 28 28 46 30 42 38 58 28 44 44 - 46 - 62 - 64 68 38 58 78 - 82 -110 - 114 118

Rotore di tipo a gabbia Tale versione molto diffusa ed possibile distinguerne tre tipi. anelli 1) Rotore a gabbia semplice. Il tipo pi semplice e robusto di avvolgimento rotorico costituito dalla cosiddetta gabbia di scoiattolo, o semplicemente gabbia. Viene realizzato collocando in ogni cava rotorica un unico conduttore (a seconda dei casi questo sar a sezione circolare o rettangolare) e collegando fra loro tali conduttori su ambedue i lati del pacco mediante un anello anchesso conduttore. La gabbia cos ottenuta prende la forma indicata nella Fig. 6.1-8. Fig. 6.1-8 Il rotore a gabbia, per altro detto anche rotore in cortocircuito, alette di viene in effetti a costituire un sistema indotto provvisto di un raffreddamento anelli rudimentale avvolgimento polifase, con un solo conduttore per polo-fase, con tante fasi quante risultano le sbarre comprese nel doppio passo polare del campo rotante induttore.2 Considerando la gabbia dal punto di vista elettrico si vede come uno degli anelli rappresenti il centro stella che riunisce tutti i principi delle varie fasi e laltro serva a chiudere in cortocircuito tute le relative fini. Le sbarre conduttrici, collegate sui due lati dagli anelli, formano Fig. 6.1-9 tanti circuiti chiusi di resistenza ohmica molto piccola nei quali, durante il funzionamento, circolano le correnti indotte dal campo rotante induttore. importante tenere in considerazione che il rotore a gabbia non ha un numero di poli proprio ed assume sempre lo stesso numero di poli del campo induttore. Tale caratteristica spiegata dal fatto che, dato il modo con cui si presenta tale sistema indotto, tutte le sbarre soggette allazione di uno stesso polo induttore sono sedi di f.e.m. equiverse per cui tali risultano anche le
! ! !

Ci vero nel caso in cui il numero delle cave un numero primo.

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Generalit e Cenni Costruttivi

rispettive correnti. In sostanza si pu dire che uno stesso rotore a gabbia si adegua alleventuale variazione del numero dei poli dello statore. I materiali impiegati nella costruzione delle gabbie sono in genere il rame e lalluminio. In taluni casi gli anelli che collegano le sbarre di rame possono essere di bronzo o di ottone. Le sbarre in rame sono in genere a sezione circolare nei motori di piccola e media potenza. Le gabbie in rame, un tempo le uniche usate, sono state oggi quasi completamente sostituite, specie nei motori di piccola potenza, da quelle in alluminio fuso ottenute per colata o per lo pi col procedimento di pressofusione. Il procedimento di pressofusione specialmente conveniente per costruzioni in serie poich risulta pi economico e la fusione riesce pi compatta. In ogni caso le gabbie sono fuse in un unico pezzo comprendente le sbarre, gli anelli laterali di cortocircuito e le eventuali alette di raffreddamento che fanno in tal modo corpo con lanello (Fig. 6.1-9). Tra gli inconvenienti di questo tipo di motori vi un forte assorbimento di corrente 3 e una piccola coppia di spunto. Per tale ragione luso del motore a gabbia semplice di solito limitato ai motori di potenza non superiore a 3040 kW destinati ad avviarsi a vuoto o con un carico molto modesto (ventilatori, pompe centrifughe, macchine utensili, etc...). In caso contrario opportuno un controllo elettronico (o un collegamento stella-triangolo) allavviamento. 2) Rotore a doppia gabbia. Allo scopo di limitare la corrente allo spunto ed avere nel contempo una coppia pi elevata vengono sovente usati i motori con rotori a doppia gabbia ideati da Boucherot sin dal 1894 ma impiegati industrialmente solo verso il 1925. Tale tipo di rotore porta due gabbie coassiali le cui sbarre sono collocate in apposite cave, disposte radialmente in due ordini (Fig. 6.1-10). La gabbia pi vicina al traferro presenta una resistenza relativamente alta ed una limitata induttanza mentre quella pi lontana ha una piccola resistenza e grande induttanza. Poich allo spunto la frequenza rotorica coincide con quella della tensione di Fig. 6.1-10 alimentazione, limpedenza della gabbia esterna risulta relativamente piccola essendo costituita prevalentemente dalla sola resistenza ohmica, dato che la reattanza molto piccola. La gabbia interna, invece, presenta una forte impedenza perch proporzionata in modo che la sua reattanza per quella frequenza risulti relativamente elevata. Da ci deriva che la corrente rotorica viene a circolare prevalentemente nella gabbia esterna ad alta resistenza di modo che la corrente stessa risulti di valore limitato e poco sfasata. Inoltre in tal modo si d luogo ad una coppia maggiore di quella che si avrebbe con rotore a gabbia unica. Man mano che il rotore acquista velocit la frequenza rotorica diminuisce fino al valore di qualche Hertz in corrispondenza della velocit di regime. In tali condizioni, mentre limpedenza della gabbia esterna diminuisce molto poco, quella della gabbia interna diminuisce considerevolmente (perch costituita prevalentemente da reattanza) riducendosi ad un valore prossimo a quello della sua resistenza gi molto bassa. Ne segue che la corrente rotorica si ripartisce nelle due gabbie allincirca in ragione diretta delle rispettiva conduttanze e, pertanto, la gabbia interna viene percorsa da corrente molto maggiore di quella nella gabbia esterna; tuttavia nel funzionamento normale ambedue le gabbie, sia pure in misura diversa, sono efficienti e conferiscono al motore scorrimenti e rendimento regolari. da notare che le caratteristiche meccaniche dei motori a doppia gabbia si presentano con andamento variabile in funzione dei rapporti fra le resistenze e fra le reattanze delle due gabbie. Risulta cos evidente come sia possibile adattare in modo conveniente la curva della coppia alla corrispondente curva della macchina che il motore deve azionare. A parit di altre condizioni, le caratteristiche elettromeccaniche del motore a doppia gabbia dipendono dalla forma e dal numero di fori relativi alle gabbie e dalle dimensioni della fenditura che li riunisce. Tale fenditura serve a ridurre i flussi dispersi dalla corrente che percorre i conduttori della gabbia interna, dato che nel funzionamento normale sarebbero eccessivi, a detrimento del fattore di potenza e del rendimento, qualora si chiudessero attorno ai conduttori senza incontrare uno spazio daria, mentre il flusso principale deve attraversare due volte il traferro. La riduzione della corrente davviamento con questo tipo di rotore nasce dalle maggiori reattanze di dispersione che per, come detto, influiscono sul fattore di potenza e sul rendimento; pertanto questo sistema davviamento costituisce un compromesso fra esigenze contrastanti. Il bronzo e lottone possono essere usati per la gabbia esterna per avere, a parit di resistenza, maggiori dimensioni dei conduttori e quindi maggiore capacit termica. La gabbia interna di rame semprech non sia di alluminio unitamente a quella esterna. Le due gabbie possono avere anelli di cortocircuito distinti oppure in
3

Si osservi che disponendo costruttivamente le cave in modo inclinato diminuisce non solo la rumorosit ma anche lassorbimento di corrente allo spunto.

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comune; la prima soluzione per migliore in considerazione di un pi sicuro collegamento fra sbarre ed anelli in vista delle maggiori dilatazioni termiche delle sbarre della gabbia esterna durante le fasi di avviamento. Anche gli anelli possono essere di lega di rame di resistivit pi elevata cos da assumere, con le maggiori dimensioni, maggiore capacit termica. Tuttavia molto spesso, specie nei motori di piccola potenza, le due gabbie sono in alluminio; esse sono ottenute col procedimento di pressofusione in unico pezzo che comprende le sbarre, gli istmi nelle fessure fra cave interne ed esterne, gli anelli di cortocircuito (in questo caso in comune alle due gabbie) e le eventuali alette di ventilazione. Il motore a doppia gabbia ha, rispetto ad uno a gabbia semplice, un fattore di potenza pi basso ed una minore capacit di sovraccarico. Tali svantaggi, in verit poco sentiti se il motore ben progettato, sono causati dalla maggiore distanza dellavvolgimento induttore (statorico) dalla gabbia interna (quella che d il maggiore contributo di coppia in funzionamento normale) originante una maggiore dispersione. I motori a doppia gabbia vengono in genere costruiti per potenze non superiori ai 150200 kW. 3) Rotore ad addensamento di corrente. Tale tipo di rotore ha la particolarit di avere sbarre strette e relativamente molto alte nella direzione radiale. Tali sbarre, in genere aventi sezione rettangolare o trapezia, sono generalmente collocate in cave aperte (Fig. 6.1-11) ed ottenute per pressofusione unitamente agli anelli di cortocircuito ed alle alette di ventilazione. I motori con gabbia a barre alte si comportano in modo del tutto simile a quelli con rotori a doppia gabbia: infatti danno luogo ad una notevole coppia di spunto Fig. 6.1-11 con corrente ridotta rispetto a quelli con gabbia semplice. Tale somiglianza di funzionamento spiegata dal fatto che, durante la fase di avviamento, la corrente B non si distribuisce uniformemente lungo la sezione delle sbarre ma si addensa prevalentemente nella parte pi vicina al traferro, mentre in quella pi lontana la densit di corrente risulta molto piccola. Pertanto si pu pensare che la parte esterna delle sbarre, quella in cui si addensa la maggior parte della corrente, A costituisca la gabbia a grande resistenza e piccola induttanza (perch vicina al traferro) mentre la restante parte si pu identificare con laltra gabbia a bassa resistenza e grande induttanza. Fig. 6.1-12 da notare che, agli effetti delle perdite Joule, la resistenza delle sbarre commisurata alla parte di sezione in cui si addensa la maggior parte della corrente. Ne segue che tanto maggiore laddensamento nella parte delle sbarre rivolte al traferro (il massimo si ha allo spunto perch massima la frequenza), tanto minore risulta la sezione di passaggio e tanto maggiore la resistenza e quindi la coppia sviluppata. Inoltre facile comprendere come la parte di sbarra pi vicina al traferro possieda uninduttanza minore rispetto a quella pi lontana: se, infatti, si considera landamento del flusso concatenato con i singoli filetti di corrente (Fig. 6.1-12), si osserva che un filetto di corrente situato molto addentro nel ferro, del tipo A in figura, risulta concatenato con tutto il flusso prodotto dalla quasi totalit degli altri filetti. Invece un filetto vicino al traferro, del tipo B, concatenato con un flusso molto piccolo. Man mano che il rotore acquista velocit la frequenza rotorica va diminuendo, la densit di corrente aumenta nella parte di sbarra pi lontana dal traferro e diminuisce nella parte pi vicina. In tal modo la resistenza, agli effetti delle perdite, va diminuendo finch, raggiunta la velocit normale, la corrente risulta distribuita quasi uniformemente nellintera sezione. In tale situazione la resistenza raggiunge il minimo. Le gabbie ad addensamento di corrente, dato il relativo grande perimetro delle sbarre in rapporto alla sezione, hanno il vantaggio di cedere con maggiore facilit della gabbia doppia il calore al ferro del pacco. Ne consegue che il loro uso pu essere consigliabile per motori ad avviamenti frequenti specie quando, essendo richiesta una forte coppia di spunto, non si ricorre alla tensione ridotta. I motori con rotore a gabbia con sbarre alte vengono generalmente costruiti per potenze non superiori agli 80100 kW.
! !

164

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

6.2

MODELLO STATICO E RETE EQUIVALENTE DELLA MACCHINA ASINCRONA TRIFASE CON ROTORE AVVOLTO

Si vuole determinare un modello matematico statico e la relativa rete equivalente della macchina asincrona con rotore avvolto. Con il termine statico si indica una condizione di regime sia meccanico, velocit angolare del rotore costante, che elettrico, grandezze elettriche sinusoidali. Si far riferimento ad avvolgimenti di statore e di rotore ideali e collegati a stella. Per meglio comprendere il funzionamento della macchina asincrona verr prima analizzata la condizione operativa con rotore fermo e fasi di rotore aperte, verr poi studiato il funzionamento con rotore fermo e fasi di rotore in corto circuito e sar infine analizzato il funzionamento della macchina con rotore in movimento.

6.2.1

MACCHINA ASINCRONA A ROTORE BLOCCATO: FUNZIONAMENTO A VUOTO

a
! !

Si consideri una macchina asincrona con gli avvolgimenti di statore alimentati da un sistema trifase simmetrico di tensioni a frequenza costante. Il rotore sia fermo e le fasi rotoriche aperte. In Fig. 6.21 riportata schematicamente una sezione trasversale di una macchina asincrona trifase. Nelle ipotesi sopra dette la macchina si comporta come un trasformatore trifase a vuoto: lo statore il primario e il rotore fermo il secondario. Si trascurino per il momento le resistenze degli avvolgimenti, i flussi dispersi e le perdite nel circuito magnetico. Nella condizione di funzionamento descritta e con le ipotesi fatte, lo statore assorbe le seguenti correnti magnetizzanti: 4

asse magnetico fase A b' B' C

!

c' C'
! !

mA m = 0
!

A'

asse magnetico fase a

a'
Fig. 6.2-1

s cos(t + s ) i a (t ) = I s cos(t + s 2 3) i b (t ) = I s cos(t + s 4 3) i c (t ) = I Il sistema equilibrato delle correnti magnetizzanti (6.2-1) produce unonda sinusoidale di f.m.m. al traferro che ruota con velocit angolare meccanica / p, detta velocit sincrona. Se il riferimento angolare fisso viene scelto in modo tale che m = 0 individui la posizione dell'asse magnetico della fase a di statore, tale onda rappresentata dalla funzione:
Fs ( , t ) = 3 ! 3 2 ! Fs cos( t + s ) = ns I s cos( t + s ) 2 2 (6.2-2)

(6.2-1)

essendo Is il valore efficace delle correnti magnetizzanti. stato visto che a tale f.m.m. rotante si pu associare un fasore in fase con quello della corrente della prima fase:

" = 3n " ! I F s 2 s a "a = I se j s . con I Alla f.m.m. rotante corrisponde una distribuzione di induzione magnetica rotante al traferro:

(6.2-3)

Le correnti magnetizzanti di una macchina asincrona trifase formano un sistema equilibrato dato che i circuiti magnetici relativi ai corrispondenti tre flussi sono identici. Daltra parte la forma donda della corrente magnetizzante quasi sinusoidale poich, a causa della presenza del traferro, le armoniche di corrente non possono essere di entit apprezzabile.

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Bs ( , t ) =

3 2 0 0 ! cos t + ! I cos t + s = B Fs ( , t ) = n s s 2 e s s e

(6.2-4)

rappresentabile anchessa con un fasore in fase con quello della corrente della prima fase: " = 3 0 n "s = 0 F " ! I B e s 2 e s a stato inoltre trovato che il flusso concatenato mutuo con la fase a :
! cos( t + ) = 2r L n !s B !s 3 2 0 n !s I s cos( t + s ) = am (t ) = 2r L n s s 2 2 e 2 !2 ! 2! = 3r L 0 n 2 I s cos( t + s ) = 3r L 0 n cos( t + s ) s s I s e 2 e 2

(6.2-5)

(6.2-6)

Il flusso concatenato con la fase a quindi in fase con la corrente della fase a (lo stesso vero anche per le altre fasi). I fasori che rappresentano la corrente ia(t) e il flusso concatenato am(t) sono quindi in fase:
" = 3r L 0 n "a = Ls I "a !s 2 I am 2 e

(6.2-7)

Nella (5.2-7) la Ls l'induttanza di magnetizzazione della macchina riferita allo statore:

Ls = 3r L 0 2 4 2 N 2 3 0 4 N se 2 !s n rL = 3r L 0 2 se2 = e 2 e 4 p 2 2 e p2

(6.2-8)

!s = 4 N se , valida per un avvolgimento reale. avendo sostituito n 2p necessario puntualizzare alcuni aspetti sull'induttanza di magnetizzazione appena definita. In primo luogo, pur essendo una induttanza di fase ( la costante di [Wb] proporzionalit tra il flusso concatenato di fase e la corrente di fase) essa tiene implicitamente conto del fatto che l'avvolgimento trifase. Basti pensare che il campo rotante dipende dalla compresenza delle tre correnti. Nel caso fosse presente una sola corrente si troverebbe infatti una induttanza di magnetizzazione pari a 2 Ls / 3 ed il campo sarebbe alternativo. In secondo luogo la Ls dovuta esclusivamente alla riluttanza del traferro in O I [A] quanto, nel passare dalla f.m.m. all'induzione magnetica, si considerata infinita la Fig. 6.2-2 permeabilit del ferro. In effetti la relazione tra flusso concatenato e corrente quello di Fig. 6.2-2 e la Ls rappresenta il rapporto tra flusso concatenato e corrente nel tratto lineare, in cui, essendo il ferro non saturo, la totale riluttanza del circuito magnetico praticamente coincidente con quella del traferro. Per quanto riguarda il fasore della f.e.m. indotta nella fase a dal flusso principale si ha (C.d.U.):

" " a 0 = j E am Se si trascura la saturazione si ottiene: " = jL I " a 0 = j " " E am s a = j X s I a

(6.2-9)

(6.2-10)

In presenza di saturazione si usa la (5.2-9) considerando il legame corrente-flusso concatenato di Fig. 5.2-2 o si pu porre: # # " = jL " a 0 = j " " E (6.2-11) am s I a = j X s I a # in cui Ls , che rappresenta l'induttanza di magnetizzazione riferita allo statore di tutto il circuito magnetico, dipende dallo stato di saturazione magnetica e non pertanto costante. Si consideri ora la fase A di rotore, il cui asse magnetico sia nella posizione angolare mA. Il flusso con essa concatenato pari a:

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Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

asse magnetico di i A (t ) m m,r mA m = 0 asse magnetico di i a (t ) m,r = 0

Fig. 6.2-3

3 2 0 ! cos( t + p ) = 2r L n !r B !r !s I s cos( t + s p mA ) = Am (t ) = 2r L n n s s mA 2 2 e 2 ! ! ! ! ! cos( t + s p mA ) = 3r L 0 n cos( t + s p mA ) = 3r L 0 n r ns 2 I s r ns I s e e 2 2

(6.2-12)

Il flusso concatenato con la fase A di rotore quindi in ritardo rispetto alla corrente della fase a di statore di un angolo elettrico p mA a causa del non allineamento dei due assi magnetici (Fig. 6.2-3). Il fasore di tale flusso pu essere espresso come: " " j pmA Am = M rs I a e avendo definito linduttanza mutua:
M rs = N Am 4 2 N re N se 3 0 4 N re N se !r n !s = 3r L 0 = 3r L 0 n = r L = re Ls 2 2 2 N se e 2 e 2 2 e p I a 4p

(6.2-13)

(6.2-14)

Sulla base della (5.2-14) e della (5.2-13) si pu scrivere: N re " " e j pmA L I Am = N se s a " A0 = j " Am E Se si trascura la saturazione si ottiene: N re " " A0 = j "a e j pmA = j N re X s I "a e j pmA E Ls I Am = j N se N se (6.2-17) (6.2-15)

Per quanto riguarda il fasore della f.e.m. indotta nella fase A di rotore dal flusso principale si ha (C.d.U.): (6.2-16)

In presenza di saturazione si usa la (5.2-16) considerando il legame corrente-flusso concatenato di Fig. 5.2-2 o si pu porre: N re # " j pmA N re # " j pmA " " A0 = j E Ls I a e X I e =j Am = j N se N se s a Sia in presenza che in assenza di saturazione il rapporto tra le f.e.m. indotte vale:
" a0 E N se j pmA = k v e j pmA " A0 = N re e E avendo indicato con kv = N se N re (6.2-20) (6.2-19)

(6.2-18)

MACCHINE ASINCRONE

167

il rapporto tra il numero di spire equivalenti di statore e quello di rotore. Si quindi trovato che le f.e.m. indotte non sono tra loro in fase a causa del non allineamento degli assi magnetici delle fasi di rotore E A0 con quelli di statore. p mA Per come stato scelto il riferimento angolare infatti, il fasore del " " flusso concatenato am in fase con quello della corrente I a e E " m0 ed il fasore della f.e.m. E " a0 a 0 quello del flusso principale
! !

Im

m0
!

am p mA Am s s p mA
Re
!

I a

pertanto sempre in anticipo di / 2 rispetto a tali fasori. Al contrario, il flusso concatenato mutuo con la fase A di rotore " Am pu assumere qualsiasi posizione rispetto al flusso mutuo " m0 , essendo in ritardo rispetto ad esso dellangolo elettrico p mA.
" Poich la f.e.m. indotta nella fase A di rotore E A0 sempre in " , lo stesso sfasamento si ritrova tra le anticipo di / 2 rispetto a
Am
!

Fig. 6.2-4
!

I a

kv e
! !

j p mA

Va

X s
! ! !

f.e.m. indotte. La situazione illustrata in Fig. 6.2-4. Poich non sono presenti cadute di tensione sugli avvolgimenti, la tensione di alimentazione uguale alla f.e.m. indotta dal flusso principale. Con riferimento alla fase a si ottengono quindi le seguenti equazioni: # " =E " = j" ! " = jX I " V (6.2-21) a a0 am s a
" a0 E = k v e j pmA " E A0

Ea0

EA0 VA

Fig. 6.2-5

Va = E a 0
! !

EA 0
!

(6.2-22)

p mA I a
Fig. 6.2-6

m 0 am
! !

alle quali corrisponde la rete di Fig. 6.2-5 ed il diagramma dei fasori di Fig. 6.2-6. Il flusso finora considerato quello mutuo, cio quello che attraversando il traferro si concatena con gli avvolgimenti di rotore (linee di flusso 2 di Fig. 6.2-7). Le correnti di statore generano per anche dei flussi che si richiudono senza attraversare il traferro e che, non concatenandosi con gli avvolgimenti di rotore, sono flussi dispersi (linee di flusso 1 di Fig. 6.2-7). Tali flussi si concatenano con i conduttori della fase che li genera e si svolgono principalmente in aria. Ne segue che il flusso che si concatena con la fase che lo genera risulta essere con buona approssimazione proporzionale alla corrente che circola nella fase stessa. Pertanto, con riferimento alla fase a di statore, si potr scrivere:
ad (t ) = Lds ia (t ) (6.2-23)

2: linee di flusso mutuo m 1: linee di flusso disperso d

Fig. 6.2-7

in cui Lds linduttanza di dispersione di statore, costante e considerata uguale per le tre fasi. Se si considera inoltre la resistenza elettrica della fase Rs, la tensione di alimentazione di fase pari alla somma della f.e.m. indotta dal flusso principale, della caduta di tensione sull'induttanza di dispersione e della caduta di tensione sulla resistenza. In regime sinusoidale si ottiene quindi il seguente bilancio delle tensioni:

"a = Rs I "a + jLds I "a + E " a 0 = Rs + j X ds I "a + E " a0 V con # " a 0 = j X s I "a E Per il bilancio delle tensioni di rotore si ha: "A = E " A0 V con

(6.2-24)

(6.2-25)

(6.2-26)

168

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

" A0 = E

" a0 E k v e j p mA

Rs

X ds
! !

k ve
! !

j p mA

(6.2-27)
! !

immediato verificare che la rete equivalente corrispondente alle precedenti equazioni quella di Fig. 6.2-8 e che si ottiene il diagramma dei fasori di Fig. 6.2-9; se si prescinde dallo sfasamento tra le f.e.m. indotte p mA, sia la rete che il diagramma sono del tutto identici a quelli di un trasformatore funzionante a vuoto. Per semplicit di trattazione, nel seguito gli assi magnetici delle fasi di rotore e di statore saranno considerati coincidenti (mA = 0). In tal caso si ha: " a0 E = kv " E A0 e le due f.e.m. sono in fase (Fig. 6.2-10). (6.2-28)

I a

I a X s

Ea0

EA0 VA

Va

Fig. 6.2-8
!

Va R s I a j X ds I a
! !
!

Ea0
!

Va

R s I a

j X ds I a

p mA

EA 0 I a m0
! !

Ea0
!

am
!

EA 0 I a m0 Am am
! ! ! !

p mA
6.2.2 MACCHINA ASINCRONA A ROTORE BLOCCATO: FUNZIONAMENTO IN CORTO CIRCUITO
Fig. 6.2-9

Am
!

Fig. 6.2-10

Si considerino ora, con il rotore meccanicamente bloccato, le fasi rotoriche chiuse in corto circuito. Il sistema delle f.e.m. indotte nelle fasi rotoriche faranno circolare un sistema trifase di correnti di pulsazione uguale a quella delle correnti statoriche. 5 Tali correnti generano una f.m.m. sinusoidale al traferro che ruota alla velocit angolare elettrica rispetto al rotore e, poich il rotore fermo, questa velocit anche quella alla quale la f.m.m. di rotore ruota rispetto allo statore. Si trova quindi che la f.m.m. di rotore ruota alla stessa velocit di quella della f.m.m. di statore. La loro somma sar pertanto una f.m.m. sinusoidale che ruota alla velocit angolare elettrica . Il flusso concatenato con gli avvolgimenti e le relative f.e.m. indotte dipenderanno ora dal flusso principale totale m (diverso da quello che si aveva nel funzionamento a vuoto), ovvero dal flusso principale dovuto alla f.m.m. risultante. Si consideri per il momento nota la f.m.m. risultante, espressa nel riferimento di statore dalla seguente funzione:
cos(t ) F (, t ) = Fs (, t ) + Fr (, t ) = F e rappresentata dal fasore:
" =F " +F " = F e j0 = F e j0 F s r 2

(6.2-29)

(6.2-30)

Per i flussi concatenati con la fase a di statore e la fase A di rotore, considerando mA = 0, si ottiene: s am (t ) = 2r Ln 0 F cos(t ) 2 e 0 F cos(t ) 2 e (6.2-31)

r Am (t ) = 2rL n

(6.2-32)

rappresentati dai fasori:

5

Se si vuole che le correnti statoriche, e quindi anche quelle rotoriche, non eccedano il loro valore nominale si deve, come nel caso del trasformatore con il secondario chiuso in corto, ridurre la tensione di alimentazione ad un valore che normalmente pari al 1525% della tensione nominale (contro il 510% nel caso dei trasformatori).

MACCHINE ASINCRONE

169

F " 2 " " am = 2rLn s 0 s 0 F = Ls F e j0 = 2rLn s e 2 2 e 2 3n F " 2 " " Am = 2rLn r 0 r 0 F r F = 2 Ls n e j0 = 2rLn s e 2 2 e 2 3n

(6.2-33)

" E a " E

(6.2-34)

" F

" " Am am

Fig. 6.2-11

Per quanto riguarda le f.e.m. indotte si hanno pertanto i seguenti fasori (Fig. 6.2-11):

kv k i
! !
! !

Rr
!

X dr IA

" " a = j " am = j 2 Ls F E s 3n " " A = j " Am = j 2 Ls n r F E 2 3ns Ovviamente vale ancora:
" E n N a = s = se = k v " r N re EA n

(6.2-35)

Ea

EA

(6.2-36)
Fig. 6.2-12
!

Ea
(6.2-37)
!

EA
Fs Fr
! ! !

" Poich le fasi di rotore sono chiuse in corto circuito, la f.e.m. E A " far circolare una corrente di fase I che dipender dallimpedenza
A

della fase di rotore: " = R + jL = R + jX Z r r dr r dr (6.2-38)

Fr

IA r
EA
!

Am
!

am
!

essendo Rr la resistenza elettrica della fase di rotore e Ldr 6 linduttanza di dispersione di rotore, relativa al flusso di rotore che non si concatena con gli avvolgimenti di statore (flusso disperso di rotore). Indicando con
r = arctn ( X dr Rr )

Fig. 6.2-13

Fs (, t )

Fr (, t )

(6.2-39)

F (, t )

" , per il verso di riferimento scelto (Fig. langolo caratteristico di Z r 6.2-12), il fasore della corrente della fase A di rotore:
" " = E A = E A e j( / 2 + r ) I A " Zr Zr

(6.2-40)

Fig. 6.2-14

" (Fig. 6.2-13). in ritardo di r rispetto a E A La f.m.m. rotante generata dalle tre correnti di rotore quindi rappresentata dal fasore (pmA = 0): " = 3n " r I F r A 2 " (Fig. 6.2-13). in fase con la corrente I A (6.2-41)

Anche le correnti di rotore danno luogo a flussi che non si concatenano con gli avvolgimenti di statore.
m
+
!

ds
+
!

+
!

dr

170

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

Normalmente la reattanza di dispersione del rotore pi grande della resistenza (Xdr > 2 Rr) e langolo r risulta essere pertanto maggiore di 60-70. La f.m.m. di rotore quindi quasi in opposizione di fase rispetto alla f.m.m. di statore e la loro somma relativamente piccola. Tale situazione rappresentata in termini di onde al traferro in Fig. 6.2-14. Esprimendo anche la f.m.m. generata dalle correnti di statore in funzione della corrente della fase a: " = 3n " s I F s a 2 si ottiene: "=F " +F " = 3n " + 3n " s I r I F s r a A 2 2 " = I a " /2 " F 3n r I s / 2 3n s / 2 A 3n " F s / 2 3n (6.2-43) (6.2-42)

(6.2-44)

che mette in evidenza come la corrente statorica sia costituita da due componenti: la componente magnetizzante: " = I a (6.2-45)

e la componente: r " 1 " " = n I IA = I A A s n ki (6.2-46)

che rappresenta la componente di carico della corrente statorica, ovvero la corrente di rotore riportata allo statore. Nel caso in cui il numero delle fasi di statore ms e quello delle fasi di rotore mr si ha: r / 2 " 1 " " = m r n I I = I A A s / 2 A ms n ki con ki = s ms N se ms ms n = = k r mr N re mr v mr n (6.2-48) (6.2-47)

Il rapporto in corrente uguale a quello in tensione soltanto nel caso in cui lo statore ed il rotore abbiano lo stesso numero di fasi. Poste le precedenti definizioni, la (5.2-44) si scrive: " =I " +I " I a a A Ai fini della deduzione della rete equivalente, se si sostituisce (eq. (5.2-45)): " = 3n " s I F a 2 nella (5.2-35), si ottiene: " = j 2 L 3 n " a = j 2 Ls F "a = jLs I "a s I E s s s 2 3n 3n ovvero, considerando la saturazione: # # " = jL I " " E a s a = j X s I a (6.2-52) (6.2-51) (6.2-50) (6.2-49)

In conclusione, con riferimento alla fase a di statore ed alla fase A di rotore, le equazioni che descrivono il funzionamento della macchina a rotore bloccato ed in corto circuito sono le seguenti:

MACCHINE ASINCRONE

171

"a = (Rs + j X ds ) I "a + E "a $V ! ! " " #0 = (Rr + j X dr ) IA + EA ! " "' " ! " I a = I A + I a Le equazioni scritte sono praticamente simili a quelle gi viste per il trasformatore con il secondario in corto circuito. Nelle condizioni descritte la macchina asincrona si comporta come un trasformatore trifase in corto circuito. opportuno comunque sottolineare il fatto che mentre nel trasformatore trifase vi sono tre flussi distinti, uno per ogni fase, nella macchina asincrona vi un unico flusso rotante che concatena successivamente conduttori appartenenti a fasi diverse. Le equazioni (6.2-53) insieme alla (6.2-52) sono rappresentate dalla rete equivalente di Fig. 6.2-15 e ad esse corrisponde il diagramma dei fasori di Fig. 6.2-16. Utilizzando il rapporto in tensione kv ed il rapporto in corrente ki si pu dedurre la rete equivalente con le grandezze rotoriche riferite allo statore. A tale scopo sufficiente osservare che per le tensioni si ha semplicemente: "A "A = E "a E = kv E (6.2-54)
!

(6.2-53)

Rs
!

X ds
!

I'A
!

kv k i
! !
!

Rr
!

X dr IA

Ia

I a

Ea X s

EA

Va

Fig. 6.2-15
!

Va
!

j X ds I a
!

Ea
!

Rs Ia
! !

EA I'A
!

Ia m
!

R r IA
!

Quando si riduce allo statore la resistenza rotorica Rr occorre tener presente che le perdite nel rame rotorico devono risultare invariate; di conseguenza deve risultare: m r I A Rr = m s I A Rr
2 2

IA
!

r
!

I a
EA
Fig. 6.2-16
!

j X dr IA

(6.2-55)
Rs X ds

da cui: = Rr mr ms

I'A
! ! !

* IA ' ( % Rr A & ) I

R'r

X' dr

(6.2-56)
! !

Ia

I a

E a = E'A X s

che per la (6.2-46) diventa:

Va

= Rr

mr ms

0 ms m 2 2 k v + Rr = s kv Rr = ki k v Rr = kt Rr (6.2-57) . m m r / r ,
!

Fig. 6.2-17

con k t = k i k v . Per la riduzione allo statore della reattanza di dispersione Xdr sufficiente osservare che langolo caratteristico dellimpedenza di rotore r deve risultare indipendente da tale riduzione; pertanto deve essere: tan( r ) = da cui:

Va
! !

j X ds I a
!

E'A = E a

Rs Ia
!

X dr X dr = Rr Rr

j X' dr I'A
! ! !

(6.2-58)

I'A
!

Ia m
!

R'r I'A I a
Fig. 6.2-18

= X dr Rr Rr X dr
che, per la (5.2-57), diventa:

(6.2-59)

172

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

= k t X dr X dr
2

(6.2-60)

Il fattore di riduzione per le reattanze quindi lo stesso di quello delle resistenze. Tenendo conto di quanto sopra detto, la rete equivalente della macchina asincrona a rotore bloccato di Fig. 6.215, riferendo le grandezze rotoriche allo statore, si modifica in quella di Fig. 6.2-17, alla quale corrisponde il diagramma dei fasori di Fig. 6.2-18.

6.2.3

LA MACCHINA ASINCRONA CON ROTORE IN MOVIMENTO

Si supponga che il rotore di una macchina asincrona, alimentata con una terna simmetrica diretta di tensione, sia fermo ma libero di ruotare. Il campo rotante alla velocit sincrona generato dalle correnti di statore, concatenandosi con le spire dellavvolgimento rotorico, vi induce f.e.m. che nelle fasi rotoriche, chiuse in corto circuito, faranno circolare una terna equilibrata di correnti. I conduttori attivi di rotore, essendo percorsi da correnti e immersi nel campo magnetico di statore, risultano quindi sollecitati da una forza diretta tangenzialmente al rotore e di verso tale, per la legge di Lenz, da opporsi al moto relativo tra campo rotante e rotore. Complessivamente il rotore risulta sollecitato da una coppia diretta nello stesso verso di rotazione del campo rotante. Risulta infatti evidente che, partendo dalla posizione di riposo, per ridurre il movimento relativo tra campo rotante statorico e rotore occorre che questultimo ruoti nello stesso verso del campo rotante. In conclusione si pu affermare che il rotore sar sollecitato da una coppia che, se risulter superiore alla coppia resistente dovuta allattrito, alla ventilazione e ad uneventuale coppia del carico meccanico, far girare il rotore nello stesso verso del campo rotante di statore. La velocit di rotazione m risulter in ogni caso inferiore a quella del campo rotante stesso: infatti se il rotore raggiungesse la velocit sincrona / p si annullerebbe il movimento relativo tra campo e rotore e di conseguenza sarebbero nulle le f.e.m. indotte, le correnti e la coppia motrice, indispensabile per controbilanciare la coppia resistente. Il fatto che il rotore abbia una velocit diversa da quella del campo rotante statorico si esprime dicendo che tra i due c uno scorrimento: s= p m p m = p (6.2-61)

Dalla (6.2-62) si pu ricavare la velocit meccanica del rotore in funzione dello scorrimento e della velocit meccanica sincrona / p: m = (1 s ) p (6.2-62)

Se si indica con ns il numero di giri al minuto sincrono del campo rotante e con n il numero di giri al minuto del rotore, si avr: ns = 60 2 p (6.2-63)

n=

60 m 2 ns n ns

(6.2-64)

e le relazioni (6.2-62) e (6.2-63) possono essere scritte: s= (6.2-65) (6.2-66)

/p ns s 2 /p ns 0 m n

n = (1 s )ns

0 1
Fig. 6.2-19

MACCHINE ASINCRONE

173

Dalla relazione (6.2-66) si ottiene quindi che quando il rotore ruota alla velocit sincrona (n = ns) lo scorrimento vale zero, mentre quando il rotore fermo (n = 0), lo scorrimento unitario. La corrispondenza tra n ed s pu essere rappresentata graficamente dalla Fig. 5.2-19. Si supponga che il rotore ruoti ad una generica velocit m, alla quale corrisponda uno scorrimento s. Le correnti di rotore generano anche in questo caso unonda sinusoidale di f.m.m. rotante a p coppie polari Fr ( , t ) . Si pu pertanto porre:

F (, t ) = Fs (, t ) + Fr (, t )

(6.2-67)

Ci si pone ora il problema di passare dalla relazione (6.2-68), sempre valida, alla corrispondente relazione in termini di fasori:
"=F " +F " F s r

(6.2-68)

Ci lecito soltanto se le f.m.m. di statore e di rotore ruotano alla stessa velocit. Soltanto in tal caso la loro somma pari ad unonda sinusoidale di f.m.m. che ruota ancora alla stessa velocit. Si ipotizzi che tale condizione sia verificata e che quindi si abbia una f.m.m. risultante che ruota, rispetto allo statore, alla stessa velocit della f.m.m. di statore / p (unica velocit nota a priori). stato trovato che in questa situazione la pulsazione elettrica delle f.e.m. indotte nellavvolgimento rotante pari a s . Ovviamente le correnti di rotore, essendo dovute a tali f.e.m. indotte, avranno la stessa pulsazione s e generano quindi una f.m.m. rotante, rispetto al rotore, con velocit meccanica s( / p). Per determinare la velocit di rotazione della Fr(, t) rispetto allo statore, necessario sommare alla velocit relativa s( / p), quella del rotore stesso m (velocit del riferimento): s ( p ) + m = s ( p ) + (1 s ) ( p ) = p La f.m.m. generata dalle correnti di rotore ruota quindi alla velocit sincrona e ci vero qualunque sia la velocit di rotazione del rotore m. Poich le f.m.m. di statore e di rotore ruotano alla stessa velocit meccanica / p, anche la loro risultante ruota alla stessa velocit e quindi verificata lipotesi di partenza. Per quanto riguarda lo statore quindi non cambiato nulla rispetto al caso di rotore fermo. Infatti con la fase a di statore si concatena ancora un flusso rappresentato dal fasore:
F " 2 " " am = 2rLn s 0 s 0 F = Ls F e j0 = 2rLn s e 2 2 e 2 3n

(6.2-69)

" e per la f.e.m. indotta si ottiene ancora: in fase con quello della f.m.m. risultante F " " a = j " am = j 2 Ls F E s 3n

(6.2-70)

Lequazione dellequilibrio delle tensioni di statore inoltre ancora:

" = (R + j X )I " " V a s ds a + E a

(6.2-71)

Per quanto riguarda il rotore, al contrario, il fatto che esso ruoti alla velocit m comporta delle modifiche nellequazione dellequilibrio delle tensioni rispetto al caso di rotore fermo. In primo luogo necessario tener presente che la pulsazione delle grandezze indotte nel rotore s e che quindi la relativa frequenza sf , con f = / 2 frequenza delle grandezze di statore. Non pertanto possibile fare riferimento ad ununica rete equivalente in cui compaiono sia grandezze di statore che quelle di rotore, essendo le frequenze diverse. stato inoltre trovato che la rotazione del rotore influisce anche sul valore efficace delle f.e.m. indotte nelle fasi di rotore. Il valore efficace della f.e.m. indotta nella fasi di rotore allo scorrimento s infatti pari a: E ( s ) = sE (6.2-72)

essendo E (= kv Ea) il valore efficace della f.e.m. indotta a rotore fermo (s = 1). Limpedenza di una fase di rotore dipende dalla pulsazione elettrica delle grandezze indotte e quindi dallo scorrimento:

174

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

" ( s ) = R + j X ( s ) = R + jsL = R + jsX Z r r dr r dr r dr

(6.2-73)

avendo considerato la resistenza di rotore costante al variare della frequenza. Con riferimento alla fase A, la corrente di rotore quindi pari a:
" " " ( s) = E A ( s) = E A ( s) I A " ( s) Rr + jsX dr Z r

(6.2-74)

in cui i fasori rappresentano grandezze sinusoidali di pulsazione s .

Rs
! !

X ds
!

Rr
! !

s Xdr IA ( s )

Va

Ia

Ea

EA( s )

Fig. 6.2-20

" ( s) e la reattanza di dispersione X (s) = sX sono parametri che dipendono dalla velocit La f.e.m. indotta E A dr dr del rotore, ossia dallo scorrimento s; per tale ragione sono rispettivamente denominati tensione di scorrimento e reattanza di scorrimento. Alle equazioni (5.2-71) e (6.2-74) corrispondono i due circuiti separati di Fig. 5.2-20. " ( s ) , di Poich nel piano dei fasori le grandezze di pulsazione sono rappresentate da fasori fissi, la E
A

" ( s ) ). Considerando t = 0 pulsazione s = p m, ruota in tale piano con velocit p m (lo stesso vale per la I A " " nellistante in cui la E ( s ) in fase con la f.e.m. indotta a rotore fermo E e tenendo conto della (6.2-72) si pu
A A

porre:
" (s) = s E " e jpmt E A A

(6.2-75)

" rappresenta una funzione sinusoidale di pulsazione e E " ( s) ne rappresenta una di pulsazione s . in cui E A A Sostituendo la (6.2-75) nella (6.2-74) si ottiene: " jpmt " (s) = s E Ae I A Rr + jsX dr

(6.2-76)

Dividendo numeratore e denominatore della (6.2-76) per s e dividendo entrambi i termini per e jp m t si ottiene:
" ( s )e jp m t = I " = I A A " E A Rr s + jX dr

(6.2-77)

" =I " ( s )e jpmt rappresenta una grandezza sinusoidale di pulsazione ( fisso nel piano dei fasori Il fasore I A A " e E " sono grandezze relative al funzionamento a rotore " ( s ) ruota con velocit p ). Poich I poich I A m A A fermo, la relazione (6.2-77) pu essere interpretata nel seguente modo: la corrente che fluisce in una fase di rotore in movimento, ossia quando questo presenta lo scorrimento s, uguale alla corrente che fluirebbe, a parit di tensione e di frequenza di alimentazione, nella stessa fase del rotore supposto fermo, dopo averne variata la resistenza da Rr a Rr / s. Per tale motivo la corrente data dalla (6.2-77) si definisce anche corrente di rotore riportata a rotore fermo. In base a tale considerazione la rete equivalente della fase di rotore diventa quella di Fig. 6.2-21 in cui le grandezze rappresentate dai fasori hanno pulsazione . Tale rete mette in evidenza che possibile ricondurre lo studio della macchina asincrona in moto a quello di una macchina asincrona con rotore bloccato avente resistenza delle fasi rotoriche pari a Rr / s. Poich tutte le grandezze hanno pulsazione , possibile scrivere delle relazioni in cui compaiono contemporaneamente grandezze di statore e grandezze di rotore e ricavare ununica rete equivalente. Tale rete risulta essere uguale a quella trovata nel caso di rotore fermo, tranne che per il valore della resistenza di rotore (Fig. 6.2-22).

MACCHINE ASINCRONE

175

Rr s
!

X dr

Rs
!

X ds
!

I'A
!

kv k i
! !
!

Rr/ s
!

X dr IA

IA
!

EA

Ia

I a X s

Ea

EA

Va

Fig. 6.2-21

Fig. 6.2-22

In base a quanto detto, le equazioni che descrivono il funzionamento della macchina con rotore in movimento sono:
"a = (Rs + jX ds )I "a + E "a $V ! ! " " #0 = (Rr s + jX dr )IA + EA ! " "' " ! " I a = I A + I a " E " =k e I " = I " k . con E a A v A A i Riducendo le grandezze rotoriche allo statore le (6.2-78) si scrivono: "a = (Rs + jX ds )I "a + E "a $V ! ! "A "A s + jX dr )I +E #0 = (Rr ! " "' " ! " I a = I A + I a

(6.2-78)

(6.2-79)

avendo posto:
" " " $E A = kv E A = Ea ! "A = I "A ki !I ! # 2 = k v k i Rr = k t Rr ! Rr ! 2 ! = k t X dr " X dr

(6.2-80)

Alle equazioni (6.2-80) corrisponde la rete equivalente di Fig. 6.2-23 e il diagramma vettoriale di Fig. 6.2-24. Il modello della macchina asincrona e la relativa rete equivalente finora considerati non tengono conto delle perdite, per isteresi e per correnti parassite, localizzate nei denti e nel giogo di statore e di rotore. Nel funzionamento normale della macchina lo scorrimento generalmente molto piccolo (ad esempio 0,03) e la frequenza di rotore pertanto qualche percento di quella di statore (se f = 50 Hz, con s = 0,03 si ha una frequenza delle grandezze indotte nel rotore di 1,5 Hz). Poich le perdite per isteresi e per correnti parassite sono rispettivamente proporzionali alla frequenza ed al suo quadrato, le perdite nel ferro di rotore sono certamente trascurabili, nel normale funzionamento della macchina, rispetto a quelle nel ferro di statore. Le perdite nel ferro di statore Pfe possono essere rappresentate a livello circuitale da una resistenza elettrica Rfe, " , tale che: sottoposta alla tensione E
a

Pfe E a 2 = 3 R fe

(6.2-81)

176

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore avvolto

! !

Va

j X ds I a
!

Rs
!

X ds
!

I'A
! !

R'r / s

X' dr

E'A = E a

Rs I a j X'dr I'A R'r s I'A I'A

! ! !

Ia

Ia

I a

E a = E'A X s
!

Va

I a
Fig. 6.2-23 Fig. 6.2-24

m
!

La rete equivalente completa quella di Fig. 6.2-25, alla quale corrispondono il diagramma dei fasori di Fig. 6.2-26 e le seguenti relazioni:
"s = (R s + jX ds )I "s + E "s $V ! " " r s + jX dr )Ir + E #0 = (Rr !I " " " " s = I r + I ms

(6.2-82)

con
" " =I " +I " = Es + I ms fs s R fe " E #s jX s (6.2-83)

Si noti che sia nelle Fig. 6.2-25 e Fig. 6.2-26 che nelle relazioni (6.2-83) il pedice a stato sostituito con s (statore) e il pedice A stato sostituito con r (rotore) in quanto la rete equivalente valida ovviamente per la generica fase della macchina. La rete equivalente di Fig. 5.2-25 utilizzata nel caso in cui richiesto anche il calcolo delle perdite per valutare la prestazione della macchina da un punto di vista energetico (calcolo del rendimento). Per calcolare le altre grandezze (corrente assorbita, coppia, ecc.) tuttavia possibile trascurare la resistenza Rfe senza introdurre errori rilevanti. Ci giustificato dai valori tipici dei parametri della rete equivalente, in particolare dal valore tipico della Rfe. I valori in p.u. dei parametri della rete equivalente, riferiti all'impedenza base (rapporto tra la tensione di fase nominale e la corrente di fase nominale), valgono:
= 0,01 0,06 ; R s Rr = 0,05 0,13 ; X ds X dr

X s = 1 5 ;

R fe 10 X s I valori pi piccoli si riferiscono a macchine di qualche kW di potenza nominale ed i pi grandi a macchine di alcune centinaia di kW. Il valore unitario per la reattanza di magnetizzazione si riferisce a macchine molto piccole. immediato verificare che la corrente assorbita dalla Rfe soltanto qualche percento della corrente nominale. Inoltre tale corrente comporta delle variazioni sulle altre grandezze elettriche e sulla coppia del tutto trascurabili. Se si considera ad esempio un motore asincrono di media potenza con i seguenti valori in p.u. dei parametri della rete equivalente:
= 0,03 , Rs Rr = 0,09 , X ds X dr
!

Rs
!

X ds
!

I' r I ms

R'r / s

X' dr

Is Vs

Ifs Rfe

I s

E s = E'r X s

Fig. 6.2-25
! !

Vs

j X ds Is
!

Rs Is
! ! !

j X'dr I'r R'r s I'r I'r I ms I fs

! ! ! ! ! !

X s = 4 , R fe = 40

E'r = E s

Is

e si trascura la resistenza Rfe, allo scorrimento nominale si commettono i seguenti errori percentuali:
% = 0,07 , I 0 % = 0,56 , I s % = 2 , I r

C % = 0,13 .

I s
Fig. 6.2-26

m
!

MACCHINE ASINCRONE

177

Osservazione. Le reti equivalenti con le quali si rappresenta la macchina asincrona presentano delle incertezze in quanto i parametri che vi figurano non sono a rigore costanti. Infatti, a parte la variazione della resistenza ohmica degli avvolgimenti per effetto della temperatura, i parametri possono variare con le condizioni di carico per effetto soprattutto della saturazione. Ad esempio la saturazione della corona statorica in prossimit dei denti influenza il flusso di dispersione e quindi le rispettive reattanze di dispersione. Inoltre il valore della reattanza magnetizzante Xs dipende dalla saturazione del circuito magnetico principale, cos come la perdita nel nucleo ferromagnetico non una semplice funzione del flusso al traferro, poich la densit di flusso varia da punto a punto nella struttura magnetica della macchina. evidente che la causa principale della incertezza dovuta alla saturazione. Nella progettazione di tali macchine, normalmente, le reattanze vengono calcolate in base allipotesi di permeabilit infinita e successivamente tale valore viene corretto attraverso un opportuno fattore che tenga conto delleffetto della saturazione.

178

Modello statico e rete equivalente della Macchina Asincrona trifase con rotore a gabbia

6.3

MODELLO STATICO E RETE EQUIVALENTE DELLA MACCHINA ASINCRONA TRIFASE CON ROTORE A GABBIA
ia ib
A' A

Il modello matematico e la relativa rete equivalente, determinati per la macchina asincrona con rotore avvolto, sono validi anche nel caso di rotore a gabbia se si riportano le grandezze della gabbia al numero di spire equivalenti di statore Nse in modo opportuno. Si detto che un avvolgimento a gabbia costituito da un certo numero di barre, ciascuna contenuta in una cava di rotore, collegate fra di loro sulle due fronti del pacco di lamierini mediante anelli di cortocircuito. Un siffatto avvolgimento pu essere pensato come un avvolgimento polifase collegato a stella da uno dei due anelli e messo in cortocircuito dallaltro. Il numero di fasi mr dato da mr = Qr / Y, dove Y il numero di conduttori per fase ed pari al massimo comune divisore fra le coppie polari p e il numero complessivo Qr di cave rotoriche. Ad esempio, un rotore a 6 poli con 45 cave ha 45/3 = 15 fasi. Nel caso che il numero di cave rotoriche Qr sia un numero primo, lavvolgimento pu essere pensato come costituito da un numero di fasi mr = Qr e da un numero di spire per fase Nr = 1/2 con fattore di avvolgimento unitario. Se si indica con Rb la resistenza di una sbarra e con Ra la resistenza di un anello frontale, la totale potenza dissipata nella gabbia vale:
2 2 + 2 Ra I a Pg = Qr Rb I b

ia ib

Fig. 6.3-1

(6.3-1)

in cui Ib e Ia rappresentano rispettivamente i valori efficaci delle correnti di barra e danello. La potenza dissipata nellavvolgimento trifase a stella, equivalente allavvolgimento a gabbia, : Pcur = 3Rr I r 2 Uguagliando la (5.3-1) e la (5.3-2) si ottiene: Rr = Qr Rb I b I r 3 (6.3-2)

( )

2 Ra I a I r 3

( )

(6.3-3)

La corrente di anello pu essere espressa in funzione di Ib. Supponendo una distribuzione sinusoidale per la corrente rotorica (Fig. 6.3-1), la corrente di anello sinusoidale con valore massimo uguale alla somma delle correnti istantanee relative alle barre contenute in mezzo passo polare. Se Ib il valore efficace della corrente nelle barre, il suo valore medio pari a :

Ib =

2 2 Ib

e la corrente totale che attraversa le barre contenute in un passo polare : Qr 2 2I b 2p Poich met di questa corrente si dirige verso destra e met verso sinistra (Fig. 6.3-1), la corrente massima in ciascun anello (in corrispondenza delle sezioni AA') uguale a:
2 Ia =

1 0 Qr 2 2 Ib + 2. 2 p , /

da cui: Ia = Qr Ib 2 p (6.3-4)

Sostituendo la (5.3-4) nella (5.3-3) si ottiene:

MACCHINE ASINCRONE

179

2 2 0Q 2 Ra * Qr ' -* I b ' r . Rr = Rb + ( % +( % 3 ) 2 p & +) I r & . 3 / ,

(6.3-5)

) pari a ki , si ottiene: Poich (I b I r

2

2 0Q 2 Ra * Qr ' - 2 Rr = . r Rb + ( % + ki 3 ) 2 p & + . 3 / ,

(6.3-6)

con ki =
!s ms n !r mr n

(6.3-7)

Nel caso di avvolgimento di statore reale con Ns spire in serie per fase, si ha:
!s = n

4 N se 4 Kas,1 N s = 2p 2p

Analogamente, per il rotore si ha:

!r = n

4 N re 4 Kar ,1 N r = 2p 2p

!r pu essere calcolato considerando Kar,1 = 1 e Nr = 1/2: Per la gabbia, se Qr un numero primo, n

!r = 4 N re = 4 1 1 n 2p 2p 2

(6.3-8)

Considerando inoltre ms = 3 e mr = Qr, per il rapporto delle correnti si ottiene: ki =

!s Kas,1 N s ms n 4 Kas,1 N s 1 =3 4p = 6 !r mr n Qr 2 p Qr 4
2 Kas ,1 N s 2

(6.3-9)

Sostituendo infine ki 2 = 36

Qr 2

nella (5.3-6), si ottiene:

0 Qr Ra + . Rb + 2 2 2p / ,

= 36 Rr

2 2 2 0 2 2 K as K as 2 Ra * Qr ' Qr ,1 N s ,1 N s . + ( % = 12 + R b % 2 3 3 ( Qr . Qr ) 2 p & + / ,

(6.3-10)

Per quanto riguarda la riduzione allo statore della reattanza di dispersione sufficiente osservare che la corrente Ir, percorrendo le ms = 3 fasi dellavvolgimento equivalente, deve dissipare la stessa potenza reattiva dellavvolgimento originale. Pertanto, considerando la sola reattanza di barra Xdb, si ottiene:
2 3 X dr I r 2 = Qr X db I b

da cui: X dr = Qr 3
2 2 Kas * Ib ' ,1 N s X db ( % X db = 12 ) I r & Qr 2

(6.3-11)

Avendo riportato le grandezze della gabbia all'avvolgimento trifase di statore, si pu utilizzare il modello determinato per il rotore avvolto anche per la macchina asincrona con rotore a gabbia.

180

Bilancio energetico

6.4

BILANCIO ENERGETICO

Il bilancio energetico della macchina asincrona pu essere definito a partire dalla rete equivalente riportata in Fig. 5.4-1. In tale rete, oltre alle induttanze relative al flusso disperso ed a quello mutuo, sono presenti altri tre bipoli (Rs, Rfe e Rr /s) che, essendo resistivi, sono relativi a tre potenze attive. noto che Rs e Rfe tengono conto delle perdite per effetto Joule nellavvolgimento di statore Pcus e le perdite nel ferro di statore Pfe. interessante definire la potenza attiva relativa alla resistenza variabile Rr /s. A tale scopo si consideri la macchina asincrona funzionante da motore. La macchina assorbe una potenza elettrica dalla rete di alimentazione: Pe = 3Vs I s cos( s ) (6.4-1)

avendo indicato con s langolo di sfasamento tra tensione e corrente di statore. Per il principio di conservazione dellenergia, se alla potenza Pe si sottraggono le perdite per effetto Joule di statore Pcus = 3 Rs I 2 s e le perdite nel ferro di statore Pfe, la restante potenza deve coincidere con quella trasferita dallo statore al rotore tramite la coppia elettromagnetica C. Tale potenza, detta potenza sincrona Psr, quindi esprimibile come prodotto tra la coppia e la velocit angolare meccanica dei campi magnetici, ovvero la velocit sincrona / p: Psr = C p (6.4-2)

Lunico bipolo resistivo presente nella rete equivalente che pu assorbire tale potenza Rr /s, quindi si ha: Psr = 3 Rr 2 I r s (6.4-3)

Dalle (5.4-2) e (5.4-3) si ottiene la seguente espressione della coppia elettromagnetica: C=3 p Rr 2 I r s (6.4-4)

che permette di calcolare la coppia in regime permanente a partire dalla corrente di rotore. Se si considera ora il bilancio energetico del rotore, parte della potenza da esso assorbita Psr viene dissipata per effetto Joule negli avvolgimenti di rotore o nella gabbia: Pcur = 3Rr I r 2 (6.4-5)

La restante parte la potenza meccanica, esprimibile come prodotto tra la coppia elettromagnetica C e la velocit angolare meccanica del rotore m:
Pm = Psr Pcur = m C

(6.4-6)

Sostituendo la (5.4-3) e la (5.4-5) nella (5.4-6) si ottiene: Pm = 3 Rr 2 (1 s) 2 I r 3Rr I r 2 = 3Rr I r s s (6.4-7)

dalla quale appare evidente che la potenza meccanica sviluppata per fase pari alla potenza dissipata sulla resistenza Rr (1 s )/s e che quindi la resistenza Rr /s pu essere scomposta nella resistenza Rr (perdite per effetto
!

Rs
!

X ds
!

I' r I ms

R'r / s

X' dr

Rs
!

X ds
!

I' r I ms

R'r

X' dr
!

Is
!

Vs

Ifs Rfe

I s

E s = E'r X s

Is

Vs

Ifs Rfe

I s

E s = E'r X s
!

s R'r 1 s

Fig. 6.4-1

Fig. 6.4-2

MACCHINE ASINCRONE

181

Joule) e nella resistenza Rr (s) = Rr (1 s )/s (potenza meccanica). La rete di Fig. 6.4-1 pu essere pertanto modificata in quella di Fig. 6.4-2. necessario infine considerare la coppia dovuta agli attriti meccanici ed alla ventilazione Ca,v, negativa rispetto alla velocit angolare del rotore, che determina le perdite per attrito e ventilazione: Pa ,v = mCa ,v (6.4-8)

La coppia utile pertanto data, nel funzionamento da motore, dalla differenza tra la coppia elettromagnetica e la coppia di attrito e ventilazione; 7 la potenza meccanica utile pari a: Pu = m (C Ca ,v ) (6.4-9)

Poich la rete equivalente non tiene conto della peraltro modesta potenza perduta per attrito e ventilazione, tale potenza viene spesso trascurata o la relativa coppia viene inglobata nella coppia resistente. In alternativa possibile tener conto delle perdite per attrito e ventilazione nella rete equivalente introducendo il concetto di perdite rotazionali, definite come: Prot = Pfe + Pa ,v (6.4-10)

In tal caso, la resistenza Rfe va sostituita con la resistenza R0 (di valore ovviamente minore) che tiene conto delle totali perdite rotazionali e non solo delle perdite nel ferro. In entrambi i casi, si pu continuare in tal modo a far riferimento alla coppia elettromagnetica ed alla potenza meccanica Pm come coppia e potenza utile. utile sottolineare che sia la potenza Pcur che la potenza Pm possono essere espresse in funzione dello scorrimento e della potenza sincrona. immediato infatti verificare le seguenti espressioni:
Pcur = sPsr Pm = (1 s) Psr

(6.4-11) (6.4-12)

dalle quali risulta evidente che la quantit (1 s ) esprime di fatto il rendimento rotorico. La rete equivalente di Fig. 6.4-2 pu essere paragonata a quella di un trasformatore con il secondario chiuso su un carico variabile puramente ohmico Rr (s). Essa consente inoltre di comprendere in modo qualitativo il funzionamento della macchina asincrona. Infatti se la macchina a rotore fermo (cio m = 0 e quindi s = 1) si ha che Rr (s) = 0. In tale situazione la rete equivalente presenta un cortocircuito tra i morsetti A e B. Per tale ragione la condizione (e la prova) di corto circuito con rotore bloccato viene spesso chiamata di corto circuito. Se la macchina funziona in assenza di coppia resistente, se quindi presente solo la coppia dovuta agli attriti e alla ventilazione, la velocit del rotore molto vicina a quella di sincronismo per cui lo scorrimento ha un valore prossimo a zero. Ci significa che Rr (s) = , ossia tanto la macchina che la rete ad essa equivalente sono a vuoto. Se, a partire dalla condizione di vuoto, applicata allalbero una coppia resistente Cr il rotore tende a rallentare. La riduzione della velocit del rotore causa un aumento dello scorrimento s e la conseguente riduzione della resistenza Rr (s). Ci determina un aumento della corrente I r fino ad un valore tale per cui la coppia elettromagnetica sufficiente ad equilibrare la coppia resistente. Una volta raggiunto lequilibrio la macchina funziona a regime con un preciso valore dello scorrimento s. Infatti ad ogni condizione di carico corrisponde un unico valore dello scorrimento. Quanto detto pu essere verificato considerando che, dato il valore dello scorrimento, possono essere univocamente determinate le seguenti quantit: - potenza elettrica assorbita: - perdite nellavvolgimento statorico: - perdite nel ferro: Pe = 3Vs I s cos( s ) Pcus = 3Rs I s
Pfe = 3 Es R fe
2 2

- potenza sincrona:
7

Psr = 3

Rr 2 I r s

Quando la coppia elettromagnetica concorde con la velocit del rotore la coppia di attrito e ventilazione si sottrae, nel caso contrario, ad esempio in fase di frenatura, si somma.

182

Bilancio energetico

- perdite nellavvolgimento rotorico: - potenza meccanica:

Pcur = 3Rr I r2 Pm = 3Rr

(1 s ) 2 Ir s Inoltre, note le perdite per attrito e ventilazione, pu essere calcolata la potenza utile:

Pu = Pm Pa ,v ed il rendimento: = Pp Pu Pe = = 1 Pe Pe

1P
Pe

avendo indicato con

1P

la somma di tutte le perdite.

Il bilancio energetico della macchina asincrona funzionante da motore schematizzato in Fig. 6.4-3.

Pcus Pfe Pe
! ! !

Pcur Psr

Pa,v Pm Pu

Statore
Fig. 6.4-3

Rotore

MACCHINE ASINCRONE

183

6.5

CARATTERISTICA MECCANICA
Rs
!
! ! !

La caratteristica meccanica rappresenta la funzione coppia-velocit angolare meccanica del rotore. Nel caso della macchina asincrona con caratteristica meccanica si intende anche la funzione coppia-scorrimento. Il calcolo della coppia elettromagnetica della macchina asincrona pu essere sviluppato a partire dallespressione: C =3 2 p Rr Ir s (6.5-1)

X ds
!

A
!
! !

R'r / s
!

X' dr I' r

I s

Vs
!

Is

E s = E'r X s
! !

B
Fig. 6.5-1

" tramite la rete andando a calcolare la corrente I r equivalente di Fig. 6.5-1, in cui vengono trascurate le perdite nel ferro e la reattanza di magnetizzazione considerata costante (si trascura la saturazione magnetica). Per ottenere unespressione semplice della corrente di rotore si applichi il teorema di Thevenin (Fig. 6.5-2) a sinistra dei punti A e B del circuito di Fig. 6.5-1: " " V AB 0 = V s

jX s R s + j( X ds + X s )

2 Rs X X s Rs2 + X ds ( X ds + X s ) s " = R + jX = jX s ( Rs + jX ds ) = Z + j eq eq eq Rs + j( X ds + X s ) Rs2 + ( X ds + X s ) 2 Rs2 + ( X ds + X s ) 2

Essendo R s << ( X ds + X s ) , si ottiene:

"AB 0 V "s V

X s "s = k sV X ds + X s

(6.5-2)

" eq Z

2 X s Rs2 + X ds ( X ds + X s ) Rs X X s Rs2 + X ds ( X ds + X s ) s = k s2 Rs + j +j 2 2 ( X ds + X s ) 2 ( X ds + X s ) ( X ds + X s )

(6.5-3)

con: ks = X s X ds + X s (6.5-4)

Essendo R s 2 << X ds ( X ds + X s ) , si ottiene:

" eq k s2 Rs + j X ds Z

X s = k s2 Rs + jk s X ds ( X ds + X s )

(6.5-5)

Per il calcolo della corrente di rotore si pu quindi utilizzare la rete equivalente di Fig. 6.5-3, dalla quale si ottiene:
"r = I "s k sV s) + j X d (k s2 R s + R r
R eq X eq A
!
!

(6.5-6)
R'r / s X' dr

ks Rs

k s X ds
!

R'r / s I' r

X'dr

I' r
!

V AB0 B
!

k s Vs

Fig. 6.5-2: Modifica della rete equivalente secondo il teorema di Thevenin.

Fig. 6.5-3: Rete equivalente semplificata

184

Caratteristica meccanica

= Ir
2

(k sV s ) 2 / s) 2 + X d (k s2 R s + R r
2

(6.5-7)

con:
X d = k s X ds + X dr

(6.5-8)

Sostituendo la (5.5-7) nella (5.5-1), per la coppia elettromagnetica si ha: C (s) = 3 p Rr (k sVs ) 2 2 s k s2 Rs + Rr / s + Xd2

(6.5-9)

Si vuole ora studiare, per una fissata tensione di alimentazione, la funzione C(s). In primo luogo si ha: C ( s) > 0 C ( s) = 0 C ( s) < 0 Ovvero: per s > 0 per s = 0 per s < 0 (m < / p ) (m = / p ) (m > / p )

(6.5-10)

se la velocit del rotore minore della velocit sincrona (velocit meccanica del campo), la macchina produce
una coppia concorde con la velocit meccanica sincrona;

se la velocit del rotore uguale a quella sincrona, la macchina non produce coppia; se la velocit del rotore maggiore della velocit sincrona, la macchina genera una coppia negativa rispetto alla
velocit meccanica sincrona. Annullando la derivata della coppia rispetto allo scorrimento si ottengono inoltre i due valori di scorrimento per i quali si ha la coppia massima e la coppia minima: sM = Rr (k s2 R s ) 2 + X d
2

Rr ; z

sm =

Rr (k s2 Rs ) 2 + X d
2

Rr = sM z

(6.5-11)

con z = (k s2 R s ) 2 + X d .
2

Sostituendo sM e sm nella funzione della coppia si trovano i seguenti valori per la coppia massima e la coppia minima:
CM = 3 (k sVs ) 2 (k sVs ) 2 p p (k sVs ) 2 p = = z 2 3 3 2( z + k s2 Rs ) 2* (k 2 R ) 2 + X 2 + k 2 R ' ( k s Rs + z ) 2 + X d 2 ( s s d s s% ) & (k sVs ) 2 (k sVs ) 2 p p (k sVs ) 2 p z 2 = = 3 3 2( z k s2 Rs ) 2* (k 2 R ) 2 + X 2 k 2 R ' ( k s Rs z ) 2 + X d 2 ( s s d s s% ) & (6.5-12)

Cm = 3

(6.5-13)

Si osserva che la resistenza rotorica influenza gli scorrimenti sM e sm ma non i valori di coppia massima e minima e che questi ultimi non sono uguali, in valore assoluto, a causa della resistenza statorica. Landamento qualitativo della funzione C(s) pu essere determinato nel seguente modo. Quando il valore 2 assoluto di s molto piccolo, ks2 Rs pu essere trascurato rispetto a Rr /s ed il termine Xd pu essere trascurato 2 rispetto a (Rr /s) ; dall'espressione della coppia si ottiene pertanto: C (s) 3 p (k sVs ) 2 s Rr (6.5-14)

la quale mostra che, in prossimit di s = 0, la coppia funzione lineare dello scorrimento ed quindi rappresentabile con una retta (Fig. 5.5-4). Quando il valore assoluto di s grande, si pu ritenere Rr /s trascurabile rispetto a ks2 Rs e pertanto dalla (5.5-9) si ricava:

MACCHINE ASINCRONE

185

C CM C avv

sm

sM

0.5

Cm
Fig. 6.5-4: Coppia in funzione dello scorrimento.

C ( s) 3

(k xVs ) 2 p Rr 2 2 2 ( k s Rs ) + X d s

(6.5-15)

che mostra come la curva della coppia, per s grande, possa essere rappresentata da uniperbole (Fig. 5.5-4). Ponendo s = 1 nella (5.5-9) si ottiene inoltre il valore della coppia all'avviamento (m = 0), detta anche coppia di spunto: C avv = 3 ( k sV s ) 2 p Rr 2 + Xd2 k s2 R s + Rr

(6.5-16)

Essendo nella pratica k s2 Rs + Rr Cavv 3 p (k V ) 2 s s2 = KRr Vs2 Rr Xd

<< X d , si pu scrivere:
2

(6.5-17)

Si noti che la coppia di avviamento risulta proporzionale alla resistenza del rotore ed al quadrato della tensione di alimentazione. Ci spiega perch in caso di abbassamenti della tensione i motori ad induzione non si avviano o stentano ad avviarsi, con il pericolo di bruciare lavvolgimento se non viene aperto l'interruttore di macchina (l'elevata corrente di spunto continua a circolare negli avvolgimenti). L'espressione della coppia in funzione dello scorrimento pu essere scritta in modo pi compatto. Si consideri il rapporto tra la funzione C(s) e il suo valore massimo: C ( s ) 2 Rr z + k s2 R s = 2 CM s k s2 Rs + Rr s + Xd2

(6.5-18)

= sM z e ponendo: Sostituendo Rr = k s2 Rs z 2( + 1) s s M + s M s + 2 (6.5-19)

si ottiene: C ( s) CM = (6.5-20)

ovvero: C ( s) = 2( + 1)CM s s M + s M s + 2 (6.5-21)

Se si trascura inoltre k s2 Rs rispetto a X d ( = 0 ) si ottiene un'espressione approssimata molto compatta per la coppia:

186

Caratteristica meccanica

C ( s)

2CM s sM + sM s

(6.5-22)

Essendo la (6.5-22) una funzione dispari, si trova che il valore assoluto della coppia minima uguale al valore massimo; si sarebbe pervenuti allo stesso risultato trascurando k s2 Rs nelle (5.5-9), (5.5-11), (5.5-12) e (5.5-13): C ( s) = 3 p Rr (k sVs ) 2 s (Rr / s )2 + X d 2 Rr Xd p (k sVs ) 2 2X d (6.5-23)

sM = sm =

(6.5-24)

C M = Cm = 3

(6.5-25)

Dalla (6.5-22) inoltre immediato scrivere l'equazione della retta con la quale approssimare la coppia per piccoli valori dello scorrimento ( s s M << s M s ): C ( s) 2CM sM s (6.5-26)

Avendo graficato la coppia in funzione dello scorrimento immediato graficare la coppia in funzione della velocit meccanica del rotore. Poich si ha: s= / p m =1 m / p / p

sufficiente infatti ribaltare il grafico rispetto all'asse delle ordinate e traslarlo in modo tale da avere il valore di coppia nullo in m = / p , Fig. 6.5-5.
C CM Cavv
0

/ p

Cm
Fig. 6.5-5: Coppia in funzione della velocit meccanica del rotore.

MACCHINE ASINCRONE

187

6.6

TIPI DI FUNZIONAMENTO DELLA MACCHINA ASINCRONA

Motore Pe > 0
! ! !

Le macchine asincrone, bench siano generalmente impiegate come motori, possono funzionare anche come generatori e freni. Prima di analizzare singolarmente i suddetti tipi di funzionamento opportuno richiamarne le definizioni. A tal fine in Fig. 6.6-1 sono illustrati, in ciascuno dei tre casi, i versi dei flussi di potenza che la macchina scambia con la rete, tramite i morsetti dellavvolgimento statorico (potenza attiva), e con un utilizzatore o con un motore primo, tramite laccoppiamento meccanico dellalbero. Il primo caso (Fig. 6.6-1.a) relativo al funzionamento da motore: in esso la macchina asincrona assorbe potenza elettrica Pe dalla rete di alimentazione e la converte (a meno delle perdite) in potenza meccanica Pm, fornita allutilizzatore per mezzo dellalbero. Il secondo caso (Fig. 6.6-1.b) si riferisce al funzionamento da generatore ed caratterizzato da flussi di potenza invertiti rispetto al caso precedente. Infatti in questo tipo di funzionamento la macchina assorbe potenza meccanica dal motore primo e la converte (a meno delle perdite) in potenza elettrica attiva che viene erogata alla rete. Lultimo caso infine (Fig. 6.6-1.c) si riferisce al funzionamento da freno, nel quale la macchina riceve potenza sia dalla rete che dallutilizzatore e la dissipa in perdite interne alla macchina stessa. Con le convezioni finora utilizzate per le potenze, potenza elettrica positiva quando assorbita dalla macchina e potenza meccanica positiva quando erogata dalla macchina, i tre tipi di funzionamento sono caratterizzati dalle seguenti condizioni:
Pe > 0 Pe < 0 Pe > 0 Pm > 0 Pm < 0 Pm < 0

Pp > 0

Pm > 0

U
a Generatore Pe < 0
! ! !

Pp > 0

Pm < 0

MP
b Freno Pe > 0
! ! !

Pp > 0

Pm < 0

U
c

Fig. 6.6-1

Funzionamento da motore Funzionamento da generatore Funzionamento da freno (6.6-1)

Si vogliono ora individuare gli intervalli di velocit, ovvero di scorrimento, per i quali si realizzano i suddetti tipi di funzionamento per la macchina asincrona. A tal fine, in accordo con la (5.6-1), sufficiente studiare il segno delle funzioni Pm(s) e di Pe(s). La potenza meccanica pari a: Pm = 3Rr (1 s ) 2 Ir s (6.6-2)

ed il suo segno coincide pertanto con quello del fattore (1 s)/ s. immediato ricavare gli intervalli di positivit e negativit della potenza meccanica: Pm > 0 Pm < 0 per per 0 < s <1 (0 < m < p ) ( m < 0 e m > p ) s < 0 e s >1

riportati in Fig. 6.6-2.

2 R' r (k s R s) s'

s" 0 /p

1 0

+
F F

G F

+ + +
M

+ +
F

C Pe Pm

188

Tipi di funzionamento della macchina asincrona

Fig. 6.6-2

Trascurando le perdite nel ferro e facendo riferimento al circuito di Thevenin di Fig. 6.5-3, la potenza elettrica assorbita dalla macchina pari a: s Ir 2 Pe = 3 k s2 Rs + Rr Lo studio del segno di Pe si riconduce quindi a quello del segno del binomio (ks2Rs + Rr /s). Si dimostra facilmente che Pe positiva per s > 0 e per s < Rr /(ks2Rs) 1, come indicato in Fig. 6.6-2. In realt lintervallo di negativit leggermente meno ampio di quello trovato a causa delle perdite nel ferro. In Fig. 6.6-2 lintervallo di negativit effettivo indicato con s < s < s . Confrontando gli intervalli di positivit e negativit ricavati per Pe e Pm si deducono, tenuto conto delle (5.6-1), i seguenti intervalli di funzionamento: motore generatore freno per 0 < s < 1 (k s2 Rs ) 1 <) s < s < s(< 0) per ( Rr per s > 1 , (k s2 Rs ) ) s < s(> 1 Rr (6.6-3)

Per quanto riguarda il funzionamento da freno opportuno puntualizzare meglio alcuni aspetti particolari. Affinch la frenatura sia efficace necessario che le perdite nella macchina siano alimentate prevalentemente dalla potenza meccanica e solo in minima parte dalla potenza elettrica. Al contrario la macchina dissiperebbe molta potenza elettrica senza sviluppare una elevata azione frenante, quantificata dalla potenza meccanica assorbita. Per valutare lazione frenante necessario analizzare come varia in funzione dello scorrimento la funzione (s), definita come rapporto tra la potenza meccanica assorbita e le perdite totali, pari alla somma della potenza meccanica assorbita e della potenza elettrica assorbita. Poich nel funzionamento da freno la potenza meccanica negativa tale rapporto pari a:

( s 1) Ir 2 Rr 3 s 1 Pm s !( s ) = = = 1 ( s ) R Pp 2s 2 Ir 2 + 3( k s 2 3 Rr Rs + r ) I r s s
k s2 Rs . in cui si supposto Rr

(6.6-4)

Ovviamente quanto pi elevato (s) e tanto pi efficace la frenatura. Dallandamento di (s) di Fig. 6.6-3 risulta quindi evidente che la macchina si comporta effettivamente da freno per scorrimenti minori di -1, o meglio (k s2 Rs ) . Per scorrimenti maggiori di 1, al contrario, la potenza meccanica assorbita modesta mentre per s < Rr elevata quella elettrica, pari a (1-(s)) in p.u. rispetto alle perdite. In effetti per s = 1 la potenza elettrica non effettivamente nulla, come risulta dalla Fig. 6.6-3. Per tale valore di scorrimento infatti la macchina assorbe la potenza dissipata del ferro che in questa analisi stata trascurata. Lanalisi effettuata rimane tuttavia valida per quanto riguarda le conclusioni generali fatte sullefficacia del funzionamento da freno. Gli intervalli di funzionamento della macchina asincrona sono indicati in Fig. 6.6-2, in cui, per completezza,

1.5

1 0.5 0 -0.5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Fig. 6.6-3

3 s 4

MACCHINE ASINCRONE

189

sono riportati anche i campi di positivit e negativit della coppia elettromagnetica. I diversi tipi di funzionamento ed i versi dei relativi flussi di potenza sono meglio illustrati in Fig. 6.6-4. Nella stessa figura evidenziato leffetto delle elevate frequenze di rotore sulla caratteristica meccanica nel caso di rotore a gabbia (curve tratteggiate). Per frequenze di rotore elevate, il fenomeno delladdensamento di corrente determina un aumento della resistenza rotorica, e quindi della coppia, anche nei rotori a gabbia singola.
Pcur Psr

Pcus Pfe Pcur Pa,v Pe Psr Pm Pe

Pcus Pfe

Pa,v Pm

FRENO

/ p
Pcus Pfe Pe
Statore

1 0

MOTORE

Statore 0

Rotore -1

Statore

Rotore

/ p
Pcus Pfe Pcur Pa,v

GENERATORE

2 / p

FRENO

Pcur Psr

Pa,v Pm Pe

Psr

Pm

Rotore

Statore

Rotore

/ p C m

/ p C m

/ p m C
Fig. 6.6-4

/ p m C

190

Motori Asincroni

6.7

MOTORI ASINCRONI

Si consideri una macchina asincrona trifase con il rotore fermo e si colleghino le fasi di statore alla linea di alimentazione. Linterazione tra il campo magnetico di statore e quello di rotore determina una coppia il cui valore, essendo il rotore fermo, pari alla coppia di avviamento Cavv. Se tale valore maggiore della coppia resistente applicata allalbero il rotore si mette in rotazione nello stesso verso dei due campi magnetici, con una accelerazione proporzionale alla differenza tra coppia motrice e resistente. La velocit del sistema continua ad aumentare fino ad un valore per il quale la coppia motrice e quella resistente sono uguali (le due coppie sono ovviamente discordi). Se si riportano nello stesso piano le caratteristiche meccaniche della macchina asincrona e del carico, il punto di equilibrio (velocit costante) corrisponde alla loro intersezione 8. Supponendo di aver scelto la macchina ideale per il carico assegnato, al punto di equilibrio corrispondono i valori nominali di coppia e di scorrimento Cn e sn (Fig. 6.7-1). Lo scorrimento nominale sn varia normalmente tra 0,01 e 0,05 ed tale per cui il rapporto Cm / Cn, ossia il rapporto tra la coppia massima e quella nominale, sia compreso tra 1,5 e 2,5. Tale rapporto esprime la capacit di sovraccarico della motore ed indica di quanto pu aumentare la coppia resistente senza che il motore si fermi. Soddisfatte determinate condizioni, la macchina si porta quindi automaticamente a funzionare da motore nel tratto della caratteristica compresa fra gli scorrimenti s = 0 e s = sn. Dal grafico di Fig. 6.7-1 possibile anche stabilire se il funzionamento del sistema stabile o meno. A tal fine si riconosce facilmente che il funzionamento stabile se, in corrispondenza dellintersezione tra le curve C(s) e Cr(s), risulta: dC dCr > ds ds (6.7-1)

ove il primo e il secondo membro rappresentano rispettivamente le derivate rispetto allo scorrimento della coppia del motore asincrono e della coppia resistente. Dalla (6.7-1) si deduce infatti che ad un incremento d s positivo dello scorrimento (corrispondente ad una diminuzione della velocit imputabile ad una perturbazione accidentale qualsiasi) fa riscontro linsorgere di una eccedenza d(C Cr) della coppia motrice su quella resistente cosicch, al termine della perturbazione, il motore tende ad aumentare la propria velocit ripristinando la situazione di equilibrio iniziale. Analogamente un ds negativo determina uneccedenza della coppia resistente su quella motrice cosicch nasce unazione di rallentamento che tende a ripristinare lo stato iniziale. In accordo a questo criterio e non considerando improbabili caratteristiche di carico, con riferimento alla Fig. 6.7-2, i punti 1 e 2 sono stabili, i punti 4 e 5 sono instabili ed il punto 3 critico. Si deve inoltre osservare che per scorrimenti compresi tra s = 0 e s = sM la caratteristica meccanica C(s) in genere molto ripida cosicch ad elevate variazioni della coppia resistente corrispondono modeste variazioni di velocit del motore. Questo comportamento simile a quello del motore a corrente continua eccitato in derivazione ed alimentato a tensione costante.

C CM

C
! !

3
!

Cn Cr
0 sn sM 0.5 1 0
Fig. 6.7-1
!

4
!

C avv s
0

0.5
Fig. 6.7-2

In effetti il transitorio leggermente pi complesso in quanto il punto di equilibrio viene raggiunto dopo alcune oscillazioni smorzate di velocit e di coppia.

MACCHINE ASINCRONE

191

6.7.1

CARATTERISTICHE DI FUNZIONAMENTO A REGIME DEL MOTORE ASINCRONO

stato visto che la macchina asincrona funziona da motore per scorrimenti compresi tra 0 ed 1. Nel funzionamento a regime per (escludendo quindi i transitori) il valore di scorrimento compreso tra s0 ed sn, avendo indicato con s0 il piccolo valore di scorrimento che si ha nel funzionamento a vuoto e con sn il valore di scorrimento nominale. A vuoto lo scorrimento molto piccolo perch la potenza utile nulla e la corrente di rotore molto piccola, dovendo sviluppare una coppia pari a quella dovuta allattrito ed alla ventilazione. In tali condizioni il fattore di potenza piuttosto piccolo perch la corrente assorbita dalla macchina costituita principalmente dalla corrente magnetizzante. La corrente in fase con la tensione quella relativa alle sole perdite rotazionali. Per piccoli motori il fattore di potenza a vuoto pu arrivare a 0,25. Allaumentare della potenza nominale del motore il fattore di potenza a vuoto tende a diminuire e pu arrivare a 0,1. Anche il valore della corrente a vuoto dipende dalla potenza nominale della macchina. Il valore p.u. della corrente a vuoto decresce allaumentare della potenza nominale (0,250,3 per grandi motori, 0,5 o pi elevato per piccoli motori). Nel funzionamento a vuoto si ha inoltre una coppia utile nulla e quindi il rendimento pari a 0. Allaumentare della potenza meccanica erogata dalla macchina lo scorrimento di funzionamento e la corrente $ $ assorbita aumentano fino ai valori sn, e In ( I = 1 ), corrispondenti alla potenza nominale ( Pm = 1 ). Lo scorrimento nominale dipende dal tipo di macchina e dalla potenza nominale ed assume valori compresi tra 0,004 (motori di potenza superiore a 1 MW) e 0,030,04 (motori da qualche kW). A pieno carico il fattore di potenza assume valori compresi tra 0,8 e 0,9 mentre il rendimento pu variare in un intervallo piuttosto ampio a seconda del tipo di macchina e della potenza nominale. Si possono avere rendimenti a pieno carico compresi tra 0,7 (piccoli motori) e 0.98 (grandi motori). In Fig. 6.7-3 sono mostrati gli andamenti del rendimento, del fattore di potenza e dei valori in p.u. della corrente e della coppia in funzione della potenza erogata in p.u. di un motore asincrono. Il rendimento assume il valore massimo per un valore di potenza erogata non molto pi piccolo della potenza nominale, per il quale, come nei trasformatori, le perdite negli avvolgimenti sono circa uguali a quelle rotazionali. bene infine tener presente che a parit di potenza nominale la macchina asincrona che ha la massima velocit sincrona (p = 1) vantaggiosa sotto molti punti di vista rispetto a quelle pi lente. A titolo di esempio, nella Tab. 6.2 sono riportati i valori orientativi di alcuni dati signicativi di due motori di uguale potenza nominale e diverso numero di coppie polari. Il confronto risulta favorevole al motore pi veloce sia da un punto di vista tecnico che da un punto di vista economico. Dal peso delle due macchine si pu infatti dedurre che quella lenta coster sicuramente pi del doppio della veloce.

Potenza nominale Coppie polari Fattore di potenza a pieno carico Rendimento a pieno carico Coppia allavviamento Peso

kW

7,5 1 0,89 0,87

7,5 4 0,82 0.83 1,3 110

p.u. kg Tab. 6.2

1,5 50

0.75 0.5 0.25 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8

cos( ) $ I $ C

1 Pm

Fig. 6.7-3

192

Motori Asincroni

6.7.2

LAVVIAMENTO DEI MOTORI ASINCRONI

Rs
!
!

Lavviamento dei motori asincroni presenta un problema di tipo elettrico ed uno di tipo meccanico che non sono tuttavia indipendenti. Il problema elettrico consiste nellelevata corrente di spunto assorbita dalla macchina, che pu valere anche 8 volte la corrente nominale. Il valore della corrente di avviamento calcolato in prima approssimazione in modo molto semplice, trascurando la corrente magnetizzante (Fig. 6.7-4)9 " V Vs , n s ,n " I ; I avv avv ) + j( X ds + X dr ) ( Rs + Rr ) 2 + ( X ds + X dr )2 ( Rs + Rr

X ds

R'r

X' dr

I avv

Vs,n
!

Fig. 6.7-4

Lespressione della corrente di avviamento giustificata dalle seguenti considerazioni. Nel funzionamento a carico nominale la corrente magnetizzante inferiore alla corrente a vuoto (E < E0), in genere inferiore al 50% della corrente nominale. In corto circuito la corrente assorbita molto pi grande della corrente nominale mentre, essendo la f.e.m. indotta in prima approssimazione pari alla met della tensione di alimentazione, la corrente magnetizzante pi piccola di quella a carico nominale. La corrente magnetizzante in corto circuito pertanto trascurabile ai fini del calcolo della corrente di avviamento. Allaumentare della velocit del sistema da zero al valore nominale la corrente diminuisce fino a raggiungere il valore nominale. Laspetto meccanico dellavviamento riguarda la coppia di avviamento che proporzionale alla resistenza di rotore ed al quadrato della tensione di alimentazione:
Vs2 Cavv KRr

(6.7-2)

Affinch il sistema si avvii necessario che tale coppia sia maggiore della coppia resistente, ovvero della coppia del carico e di quella dovuta alle perdite per attrito e ventilazione. Se tale condizione non soddisfatta il sistema non si avvia ed il persistere dellelevata corrente di avviamento danneggerebbe il motore se non si intervenisse aprendo linterruttore di macchina. Si consideri inoltre che il tempo necessario per avviare il sistema C ovviamente diminuisce allaumentare della coppia motrice e quindi nella quasi totalit delle applicazioni opportuno avere una coppia motrice quanto pi possibile elevata. Per quanto riguarda la coppia di avviamento si deve ricordare che il rendimento a regime tanto pi elevato quanto pi piccolo lo scorrimento di = arctn(K / R'r ) funzionamento, ovvero quanto pi elevata la derivata della caratteristica s elettromeccanica per piccoli scorrimenti. Per piccoli valori dello scorrimento la 0 Fig. 6.7-5 caratteristica elettromeccanica pu essere approssimata con la retta (Fig. 6.7-5):

In effetti la corrente di avviamento presenta un transitorio elettrico con una componente unidirezionale smorzata. Ipotizzando di chiudere linterruttore di macchina al tempo t = 0 e considerando la seguente espressione della tensione di alimentazione nominale di fase:

cos(t ) vs , n (t ) = V s,n
si ottiene:
t 0 V s,n . cos(t ) cos()e tan() + + Z . / ,

iavv (t ) =

con Z =

)2 (Rs + Rr )2 + ( X ds + X dr

* X ds + X dr = arctg( ( R + R r ) s

' %. % &

Poich la costante di tempo =

tan() X ds + X dr = piccola, la componente unidirezionale decade molto rapidamente e si pu ) ( Rs + Rr

considerare la sola componente alternata:

iavv (t ) =

V s,n Z

cos(t )

che in termini di fasori :

"avv I

"s ,n V ; ) + j( X ds + X dr ) ( Rs + Rr

I avv

Vs , n ) 2 + ( X ds + X dr )2 ( Rs + Rr

MACCHINE ASINCRONE

193

C ( s)

2CM
sM

(6.7-3)

la cui derivata : 2C M dC ( s ) = tan( ) = ds sM Tenendo presente le espressioni della coppia massima e dello scorrimento per il quale si ha tale coppia:
CM = 3

(6.7-4)

(k sVs ) 2 p p (k sVs ) 2 =3 2* k 2 R + (k 2 R ) 2 + X 2 ' 2(k s2 Rs + z ) ( s s s s d % ) &

Rr = Rr z

(6.7-5)

sM =

(k s2 R s ) 2

+ Xd

(6.7-6)

la derivata della caratteristica risulta essere inversamente proporzionale alla resistenza di rotore: dC ( s ) 2C M 1 1 p z = = 3 (k sVs ) 2 2 =K ds sM Rr (k s Rs + z ) Rr (6.7-7)

Per ottenere quindi elevati valori del rendimento la resistenza di rotore deve essere piccola. Dalla (6.7-2) si deduce pertanto che macchine ad elevato rendimento hanno bassi valori della coppia di avviamento. In secondo luogo, poich la coppia di avviamento dipende dal quadrato della tensione di alimentazione, una pur piccola diminuzione di questultima grandezza comporterebbe una elevata riduzione della coppia di avviamento. Ci rende ancora pi importante il problema dellelevato valore della corrente di spunto. La rete di alimentazione infatti non un generatore ideale di tensione ed allaumentare della corrente assorbita aumentano le cadute e diminuisce la tensione ai morsetti del motore. In conclusione allavviamento del motore asincrono necessario limitare la corrente assorbita dalla rete ed avere allo stesso tempo una coppia quanto pi elevata possibile. Si vedr che tali obiettivi sono in alcuni casi contrastanti.
6.7.2.a Motori con rotore avvolto

Nel caso di rotore di tipo avvolto, la coppia di spunto pu essere variata a piacere variando il valore della resistenza di rotore tramite un reostato esterno messo in serie agli avvolgimenti di rotore. Una variazione della resistenza di rotore infatti, pur lasciando inalterato il valore di coppia massima (eq. (6.7-5)), comporta una variazione dello scorrimento per cui si ha tale valore di coppia (eq. (6.7-6)). Con un opportuno valore di resistenza di rotore si pu far coincidere la coppia di spunto con quella massima, (Fig. 6.76). sufficiente infatti imporre che lo scorrimento sM sia pari ad 1. 2 Indicando con Rx il valore, moltiplicato per kt = kv ki, della resistenza esterna collegata in serie con una generica fase di rotore, dalla (6.7-6) si ottiene:
2 2 = ( ks X d Rr R Rs ) 2 + X d Rr x = z Rr

C CM
R'x X d R'r R'x = 0

Cr
0 0.5 1

Fig. 6.7-6: Situazione in cui la coppia massima si ha all'avviamento.

(6.7-8)

avendo trascurato (k s2 Rs ) 2 rispetto a X d 2 . Man mano che la velocit del sistema aumenta si pu inoltre diminuire la resistenza del reostato in modo tale che lintero transitorio avvenga sempre con un valore di coppia pari a quello massimo. Nelle applicazioni pratiche si usano per delle variazioni a gradino della resistenza aggiuntiva, come mostrato

194

Motori Asincroni

in Fig. 6.7-7, in cui mostrato un reostato a tre gradini.10 In tal caso, durante lavviamento, il punto di funzionamento percorre la spezzata in tratto continuo di Fig. 6.7-8 e la coppia si mantiene sempre a valori di poco inferiori alla coppia massima. I valori, riportati allo statore, delle resistenze Ri necessarie per avere la coppia massima negli scorrimenti si sono sempre calcolati tramite la (6.7-6):
si X d Rr Ri = si (k s2 Rs ) 2 + X d Rr
2

(6.7-9)

Il metodo descritto presenta anche il vantaggio di ridurre la corrente di avviamento e quindi risolve entrambi i problemi precedentemente discussi.
a avvolgimenti di rotore
! !

C CM
! !

b
!

! !

Cr

sistema anelli-spazzole

! !

reostato trifase

s3

s2

s1

Fig. 6.7-7

Fig. 6.7-8

6.7.2.b

Motori con rotori a gabbia

Nel caso di rotori a gabbia le fasi dellavvolgimento trifase equivalente alla gabbia di rotore non sono ovviamente accessibili e risultano pertanto sempre in cortocircuito. La caratteristica elettromeccanica di tali motori unica e determinata dal progetto delle macchine. Poich al crescere della potenza nominale aumenta anche il rendimento, i motori pi grandi, con resistenza di rotore relativamente piccola, hanno una coppia di avviamento in p.u. pi bassa ed una corrente di spunto in p.u. pi elevata rispetto ai motori di piccola potenza. Motori di potenza inferiore a 10 kW non richiedono generalmente particolari accorgimenti per lavviamento. Per i motori di potenza maggiore, al contrario, necessario limitare la corrente di spunto. Ci viene ottenuto riducendo la tensione di alimentazione durante lavviamento. In tal modo si determina anche una elevata diminuzione della gi modesta coppia di avviamento, proporzionale al quadrato della tensione, e questa tecnica pu essere utilizzata soltanto quando la coppia resistente a basse velocit molto piccola (ventilatori e pompe centrifughe). Per ridurre la tensione di alimentazione viene utizzato un autotrasformatore o il cosiddetto sistema di avviamento stella-triangolo o, ormai da diversi anni, un avviatore a tiristori a parzializzazione della tensione.
Avviamento con autotrasformatore Si consideri un motore asincrono che avviato alla tensione nominale assorba dalla rete di alimentazione una corrente di spunto:

I avv

Vn ) + ( X ds + X dr ) ( R s + Rr
2 2

Vn Z cc

essendo Vn la tensione stellata della rete e Zcc limpedenza a rotore fermo di una delle fasi, considerate a stella. Quando il motore viene avviato tramite un autotrasformatore di rapporto Ka (Fig. 6.7-9), alla tensione Vn/Ka, la corrente di avviamento assorbita dal motore pari a:
,M = I avv Vn / K a I avv = Z cc Ka

10

I reostati manuali sono attualmente sostituiti da sistemi automatici di avviamento che, utilizzando teleruttori assoggettati a segnali di velocit, inseriscono gli appropriati valori di resistenza aggiuntiva nelle fasi di rotore.

MACCHINE ASINCRONE

195

Poich tale corrente la corrente secondaria dellautotrasformatore, la corrente di avviamento assorbita dalla rete : I I = avv,M = avv I avv 2 Ka Ka
2 volte quella Dalla rete si assorbe quindi una corrente pari a 1 / K a che verrebbe assorbita senza autotrasformatore. Poich la tensione di alimentazione ridotta del fattore 1 / K a , la coppia e la corrente si riducono nella stessa proporzione. T1 Quando il motore avviato viene aperto linterrutore T2 e chiuso linterruttore T1 in modo da alimentare il motore dalla rete. Viene inoltre aperto il sezionatore S per non continuare ad alimentare le perdite a vuoto dellautotrasformatore.

! ! !

! ! !

S
!

I' avv
! ! !

Vn Vn /Ka
!

Ka

!!

!!

!!

! !

! !

! !

T2

I'avv,M
! ! !

MA
Fig. 6.7-9

Avviamento stella-triangolo Questo metodo pu essere usato quando le fasi del motore sono normalmente collegate a triangolo e la tensione nominale di fase pertanto uguale alla tensione concatenata della rete di alimentazione. inoltre necessario che sia i principi che le fini degli avvolgimenti siano disponibili in modo tale da poter collegare le fasi sia a stella che a triangolo. Indicando con Zcc il modulo dellimpedenza di una fase e con Vc la tensione concatenata di alimentazione, se lavviamento avvenisse con le fasi collegate a triangolo la corrente assorbita dalla rete sarebbe: !! !! !! T
! ! !

I avv, = 3 Vc Z cc

Iavv
!
!

Vc

!
!

Collegando le fasi a stella la tensione di fase pari a Vc / 3 e la corrente assorbita Iavv dalla rete allavviamento, ora pari alla corrente di fase, pari a (Fig. 6.7-10):
I avv = Vc / 3 I avv , = 3 Z cc
! ! ! ! ! !

Zcc
! ! !

La corrente assorbita si riduce ad un terzo cos come la coppia di avviamento, Fig. 6.7-10 proporzionale al quadrato della tensione di fase. Allavviamento quindi le fasi sono collegate a stella mentre durante il normale funzionamento le fasi sono collegate a triangolo. Se il motore lavora con carico ridotto (generalmente inferiore a 0,30,4 p.u.) pu essere conveniente collegare a stella gli avvolgimenti in modo da aumentare il rendimento ed il fattore di potenza (Fig. 6.7-11 e Fig. 6.7-12). Ad una diminuzione della tensione di alimentazione corrisponde infatti una diminuzione del flusso e dellinduzione e quindi della corrente di magnetizzazione e delle perdite nel ferro. Il fattore di potenza aumenta perch diminuisce una corrente che quasi in quadratura con la tensione, mentre il rendimento aumenta in quanto la diminuzione delle perdite nel ferro determina anche un valore inferiore della potenza in p.u. per il quale si ha il massimo

1
cos()

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0

0.9

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

$ Pm 1

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

$ Pm 1

Fig. 6.7-11

Fig. 6.7-12

196

Motori Asincroni

rendimento.
Avviamento con parzializzazione della tensione I due metodi visti per lavviamento dei motori asincroni con rotore a gabbia sono attualmente sostituiti da un avviatore a tiristori che permette di ridurre la tensione di alimentazione del motore in modo semplice (Fig. 6.713). Ritardando laccensione dei tiristori nella forma donda della tensione sul motore viene a mancare una parte della sinusoide della tensione di rete. In tal modo il valore efficace della fondamentale della tensione pu essere controllato in modo continuo variando il ritardo di accensione dei tiristori. Il vantaggio principale di questo metodo quello di poter impostare il valore di corrente di avviamento che viene mantenuto attuando un controllo con controreazione della corrente stessa. Lavviatore inoltre economico e ad avviamento ultimato pu essere utilizzato per lavviamento di altri motori. Per quanto riguarda la riduzione della corrente e della coppia di avviamento il metodo svantaggioso rispetto ai due tradizionali in quanto la corrente si riduce in modo proporzionale alla tensione mentre la coppia diminuisce con legge quadratica. 6.7.2.c Motori con rotore a doppia gabbia

! ! !

! ! !

! !
!

! !

! !

Iavv
!
!

T3

Vn

T1
!! !! !!
!

! !

! !

! !

T2

Iavv
! ! !

V Vn

MA

Collegamento a stella

Fig. 6.7-13

d1 La doppia gabbia viene utilizzata per realizzare un motore che, pur avendo un valore piccolo dello scorrimento nominale (alto rendimento a regime), assorbe un valore h1 relativamente contenuto della corrente di avviamento ed ha una coppia di avviamento + piuttosto elevata. Tale motore si comporta come uno del tipo a bassa resistenza di rotore h2 d2 nel funzionamento a regime e come uno del tipo ad elevata resistenza di rotore allavviamento. Ci viene ottenuto realizzando la gabbia esterna in modo tale che abbia una resistenza e una reattanza di dispersione rispettivamente pi grande e pi piccola + rispetto ai corrispondenti parametri della gabbia interna. La differenza tra i due valori di resistenza si ottiene impiegando una barra di sezione inferiore per la gabbia esterna rispetto a quella della gabbia interna (Fig. 6.7-14). Per quanto riguarda le reattanze si tenga presente che sono presenti tre tipi di flusso che Fig. 6.7-14 non si concatenano con lo statore e che sono quindi per definizione dispersi: a) drm , flusso disperso generato dalla totale corrente di rotore che si concatena con entrambe le gabbie ed detto pertanto mutuo; b) dre , flusso disperso generato dalla corrente della gabbia esterna che non si concatena con quella interna; c) dri , flusso disperso generato dalla corrente della gabbia interna che non si concatena con quella esterna. A tali flussi corrispondono tre reattanze di dispersione equivalenti di fase ( X drm , X dre e X dri ) interessate rispettivamente dalla totale corrente equivalente di fase, dalla corrente equivalente di fase della gabbia esterna e dalla corrente equivalente di fase della gabbia interna. Se si indicano con R1 = d1 ( 0 h1 L) e R 2 = d 2 ( 0 h2 L) , essendo L la lunghezza assiale del rotore, le riluttanze delle aperture di cava di lunghezza d1 e d2 e considerando infinita la permeabilit magnetica del ferro, trascurando cio la saturazione, le riluttanze dei circuiti magnetici relativi ai tre flussi sono rispettivamente pari a R1, R1 + R2 e R2. Poich linduttanza, ovvero la reattanza, inversamente proporzionale alla riluttanza del circuito magnetico, la reattanza di dispersione della gabbia interna pi grande di quella della gabbia esterna ed il loro rapporto pari a:

X d 2i R1 + R 2 R = = 1+ 1 X d 2e R2 R2

In fase di progetto si pu ottenere uno specifico valore di tale rapporto scegliendo opportuni valori dei parametri d1, h1, d2 e h2. Si pu quindi ritenere che tra i parametri elettrici di fase delle due gabbie valgono le seguenti relazioni:
Rdre >> Rdri X d 2e << X d 2i

(6.7-10) (6.7-11)

MACCHINE ASINCRONE

197

Per quanto riguarda la rete equivalente del motore a doppia gabbia si tenga presente che, a meno della caduta di tensione sulla reattanza di dispersione mutua X drm dovuta alla totale corrente di rotore, i rami elettrici relativi alle due gabbie sono sottoposti alla stessa f.e.m. indotta dal flusso principale. La rete equivalente riferita allo statore pertanto quella di Fig. 6.7-15.
C C avv
!

Rs
!

X ds
!

I' r I ms

X'drm
!
! !

Is

Vs

Ifs Rfe

I s

E s = E'r X s

X'dre R' re s

I're I'ri

X'dri R'ri s
Ci O

Ce

/ p
Fig. 6.7-16

Fig. 6.7-15

Analogamente a quanto fatto per la macchina con Im rotore ad una sola gabbia, tramite la rete equivalente jVs possibile studiare il funzionamento del motore a doppia s= 1 gabbia al variare dello scorrimento. s = 0,1 In Fig. 6.7-16 mostrata una tipica caratteristica s = 0,5 meccanica dei motori a doppia gabbia, dalla quale risulta s = evidente lelevato valore della coppia di avviamento. Nella s= 0 stessa figura sono riportati i contributi delle due gabbie O Re alla coppia risultante. tuttavia opportuno sottolineare che Ce e Ci non corrispondono alle caratteristiche Fig. 6.7-17 meccaniche delle singole gabbie in quanto esse non sono n magneticamente n elettricamente indipendenti. In Fig. 6.7-17 riportato il luogo geometrico descritto dallestremo della corrente di statore al variare dello scorrimento, ovvero quello che nel caso di rotore a singola gabbia risulter essere circolare. Senza risolvere la rete equivalente al variare dello scorrimento, per analizzare qualitativamente il comportamento del motore a doppia gabbia sufficiente considerare il funzionamento allavviamento e quello a regime (piccoli scorrimenti). In primo luogo opportuno tener presente che sulla base delle relazioni (6.7-10) e (6.7-11) possibile trascurare la reattanza di dispersione della gabbia esterna rispetto alla resistenza. I loro valori sono infatti rispettivamente pi piccoli e pi grandi dei corrispondenti parametri della gabbia interna, che a loro volta sono dello stesso ordine di grandezza. In prima approssimazione si pu pertanto porre:
" re = Rre s Z " ri = Rri s + jX dri Z

(6.7-12) (6.7-13)

Allavviamento (s = 1) limpedenza della gabbia interna pi grande di quella della gabbia esterna a causa della reattanza di dispersione. La maggior parte della corrente di rotore fluisce pertanto nella gabbia esterna che, essendo ad elevata resistenza, d luogo ad una elevata coppia di spunto, limitando al contempo la corrente di avviamento. Per piccoli scorrimenti, al contrario, la reattanza di dispersione Xdri trascurabile rispetto allelevato valore Rri/s e la ripartizione della corrente di rotore dipende quasi esclusivamente dai valori delle resistenze delle due gabbie che sono in parallelo. Nelle due gabbie si ha circa la stessa densit di corrente, la resistenza equivalente piccola, essendo data dal parallelo delle due resistenze, e la macchina lavora con bassi scorrimenti ed elevati rendimenti.
6.7.2.d Motori con rotore a barre alte (addensamento di corrente)

La gabbia a barre alte permette di ottenere una resistenza di rotore fortemente dipendente dalla frequenza, in modo tale da avere un valore piccolo a regime (rendimento elevato) ed un valore pi elevato allavviamento. Si consideri la barra alta di Fig. 6.7-18, in cui evidenziato landamento qualitativo del flusso disperso dovuto alla corrente di barra. evidente che la parte di barra prossima al fondo della cava (punto A) concatena una

198

Motori Asincroni

maggior quantit di flusso disperso rispetto alla parte pi vicina al traferro (punto B). Se si divide idealmente la barra in n parti di uguale sezione, da un punto di vista elettrico la barra pu essere pensata come il parallelo di n bipoli ohmico-induttivi di uguale resistenza (Fig. 6.7-19). Per quanto detto sul flusso concatenato linduttanza dei bipoli non uguale e cresce man mano che si considerano parti di barra pi interne al rotore. A regime la frequenza di rotore molto bassa e le reattanze dei bipoli sono trascurabili rispetto alle resistenze. Limpedenza della barra si riduce praticamente ad una resistenza pari al parallelo delle n resistenze R. Allavviamento, al contrario, la frequenza di rotore pari a quella di statore e leffetto induttivo dominante rispetto a quello resistivo. La corrente nel bipolo rappresentativo della parte di barra vicina al traferro sar la pi elevata perch tale bipolo ha la minima induttanza, mentre nel bipolo rappresentativo della parte di barra pi interna la corrente sar molto pi piccola. Nel continuo, ci significa che la densit di corrente nella barra alta in prossimit del traferro e molto bassa nel fondo della cava. La corrente pertanto interessa una superficie della barra inferiore a quella geometrica e la resistenza quindi pi elevata di quella che si avrebbe in corrente continua o a frequenze molto basse. Questo fenomeno permette quindi un tipo di funzionamento che si avvicina a quello del motore a doppia gabbia e spesso il progetto tale per cui si cerca non tanto di aumentare la coppia di spunto, quanto di limitare la corrente di avviamento.

J f s = 50 Hz
!

R R
!

L1 L2 Li

R
f << f s
!

L i > L i 1

x
!

Ln

Fig. 6.7-18

Fig. 6.7-19

6.7.3

CLASSIFICAZIONE NEMA DEI MOTORI ASINCRONI

La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) americana classifica i motori asincroni con rotore non avvolto in base alla caratteristica meccanica ed alla corrente di spunto. I motori sono distinti in quattro classi (Fig. 6.7-20).
Motori di tipo A I motori di tipo A sono caratterizzati da una gabbia a bassa resistenza e pertanto il loro scorrimento nominale compreso tra 0,015 e 0,05. Il valore della coppia di avviamento non si discosta molto da quello della coppia nominale (0,71,3 p.u.), la corrente di avviamento pu anche essere superiore a 8 p.u. e la coppia massima superiore a 2 p.u. Data lelevata corrente di spunto, quelli di potenza superiore a 7,5 kW non vengono avviati a piena tensione e sono quindi adatti per carichi meccanici con basse coppie di avviamento (ventilatori e pompe centrifughe). Motori di tipo B La caratteristica meccanica dei motori di tipo B simile a quella del tipo A con leccezione della coppia massima che inferiore. Ci dovuto ad una pi elevata reattanza di dispersione, necessaria per limitare la corrente di spunto. Tale corrente risulta infatti pari a 0,75 volte la corrente di spunto dei motori di tipo A, a parit di coppia di avviamento. Anche in questo caso lo scorrimento nominale inferiore a 0,05. Questa classe ricopre la maggior parte delle applicazione per le quali non richiesta una elevata coppia di spunto. Il rotore a barre alte o a doppia gabbia con valori della resistenza della gabbia esterna non molto elevati. Motori di tipo C Il rotore dei motori di tipo C a doppia gabbia con un elevato valore della resistenza della gabbia esterna. Ci permette di ottenere una elevata coppia di spunto (22,5 p.u.) ed una limitata corrente di avviamento. In genere il valore dello scorrimento nominale leggermente superiore a quello delle classi precedenti, ma comunque inferiore a 0,05. Questo tipo di motore usato in tutte le applicazioni per le quali richiesta una elevata coppia di avviamento (compressori, pompe alternative, ecc.).

MACCHINE ASINCRONE

199

Motori di tipo D Questi motori sono caratterizzati da una elevata resistenza della gabbia che permette di avere la coppia massima per elevati valori di scorrimento (in Fig. 6.7-20 la coppia massima si ha per s = 1), elevata coppia di spunto (2,7 p.u.) e limitata corrente di avviamento. Ci determina tuttavia un valore dello scorrimento nominale molto elevato (0,080,15) e quindi un basso rendimento. Lelevato valore della resistenza della gabbia ottenuto anche utilizzando materiali con resistivit pi elevata di quella del rame o dellalluminio (ad esempio bronzi). A parit di potenza sono motori pi grandi, e quindi pi costosi, dei precedenti a causa dellelevato calore che deve essere smaltito dal rotore. Trovano applicazione nei casi in cui richiesto un avviamento molto rapido (da zero alla velocit nominale la coppia sempre molto alta). Abbinati a volani vengono utilizzati nelle applicazioni per le quali vengono richiesti picchi di potenza molto elevati e periodici (presse e taglierine).11
C

$
D C

A
1

0.2

0.4

0.6

0.8 m /( /p) 1

Fig. 6.7-20

11

La pressa un tipico esempio di carico periodico, per il quale richiesto un elevato valore di potenza per un breve intervallo di tempo. Dimensionare il motore per il picco di potenza richiesto dalla pressa porterebbe ad utilizzare motori molto grandi che opererebbero quasi sempre a carichi bassi. Il motore viene invece dimensionato per la potenza media, risparmiando notevolmente sul costo dimpianto, ed i picchi di potenza vengono alimentati tramite lenergia cinetica accumulata in un volano. Poich lenergia cinetica proporzionale al quadrato della velocit, la restituzione di tale energia da parte del volano avviene con una elevata riduzione della velocit del sistema in un breve intervallo di tempo. Compito del motore asincrono quello di accelerare di nuovo il sistema in modo tale da poter ripetere il ciclo. Il motore di tipo D si presta molto bene a questo tipo di funzionamento perch gli elevati valori di coppia che si hanno a basse velocit permettono buone accelerazioni del volano, riducendo gli intervalli di tempo tra pressature successive.

200

Funzionamento da Generatore

6.8

FUNZIONAMENTO DA GENERATORE

stato detto che nellintervallo di scorrimento ( Rr /(ks2Rs) 1< )s < s < s (< 0), ovvero nellintervallo di velocit ( / p <) m < m < m (< 2 / p), la macchina asincrona si comporta da generatore, in quanto assorbe potenza meccanica ed eroga potenza elettrica (attiva). Si vogliono ora determinare le condizioni reali, elettriche e meccaniche, che si devono verificare affinch la macchina possa erogare potenza elettrica. Si consideri una macchina asincrona, alimentata da una rete di potenza infinita, funzionante da motore a vuoto, con una velocit quindi prossima a quella sincrona / p e uno scorrimento positivo molto piccolo (punto A di Fig. 6.8-1). Affinch la macchina possa funzionare da generatore, si devono raggiungere valori negativi dello scorrimento; la velocit meccanica deve cio essere maggiore di quella sincrona. Ci ovviamente possibile soltanto se il rotore viene accelerato tramite un motore primo. Continuando a considerare come verso di riferimento per la coppia del motore primo quello della coppia resistente (coppia positiva quando opposta al verso della velocit sincrona), il motore primo, per accelerare il rotore, dovr fornire un valore di coppia negativo, indicato in Fig. 6.8-1 con CMP. Il rotore accelera e raggiunge la velocit per la quale il valore della coppia elettromagnetica uguale a CMP (punto B di Fig. 6.8-1), la velocit maggiore di quella sincrona e lo scorrimento pertanto negativo. Per semplicit conveniente considerare il parametro s positivo e farlo precedere dal segno meno. In tal caso la rete equivalente riferita allo statore della macchina asincrona funzionante da generatore quella di Fig. 6.8-2, in cui lintera resistenza di una fase di rotore pari a Rr /s. Le equazioni che ne descrivono il funzionamento a regime sono pertanto:
" = (R + jX )I " " $V s s ds s + E s ! ! * Rr '" " %I + jX dr r + Er #0 = ( s ) & ! " =I " + I " !I s r ms "

(6.8-1)

Per determinare il relativo diagramma dei fasori necessario determinare in primo luogo la relazione di fase tra " . A tale scopo si espliciti la corrente di rotore tramite " ( E " ) e la corrente di rotore I la f.e.m. indotta di rotore E r s r la seconda delle (6.8-1): " = I r " " - " 0 a jb E E a b - " r r " 0 . 2 [ A jB ] j 2 = =E = Er r. + = Er 2 s + jX dr Rr a + jb + ( a j b )( a j b ) + + b2 + a b a / , / , (6.8-2)

La (6.8-2) mostra chiaramente che la corrente di rotore pari alla somma di una componente in opposizione di " ( A E " ) e di una componente in quadratura, in ritardo, rispetto alla E " ), come " ( jBE fase rispetto alla E r r r r mostrato in Fig. 6.8-3. In Fig. 6.8-4 mostrato il diagramma dei fasori completo, mentre in Fig. 6.8-5 mostrato come la componente della corrente di statore lungo la direzione della tensione di statore sia negativa, a riprova che la potenza elettrica attiva negativa e quindi erogata dalla macchina. Dalla Fig. 6.8-5 inoltre evidente che anche nel funzionamento da generatore la corrente di statore in ritardo rispetto alla tensione ai morsetti. Ci sta ad indicare che, qualunque sia il tipo di funzionamento, la macchina asincrona assorbe sempre potenza reattiva; tale potenza necessaria per mantenere il flusso principale (e i flussi dispersi), senza il quale la macchina non potrebbe funzionare in quanto non sarebbero presenti le f.e.m. indotte. Ci dipende dal fatto che la macchina asincrona, essendo sprovvista di un proprio sistema di eccitazione, deve necessariamente assorbire la corrente magnetizzante attraverso i morsetti di macchina.
!

Rs
!

X ds
!

I' r I ms

R'r / s

X' dr

C MP

/ p

A m B

Is

Vs

Ifs Rfe

I s

E s = E'r X s

Fig. 6.8-1

Fig. 6.8-2

MACCHINE ASINCRONE

201

"r j X dr I
" E " E r s

"s Rs I " r E "s E

"s j X ds I

"s V

"s V

"m
" AE r " jB E r
Fig. 6.8-3

Rr " s I r

"ms I "m "r I

Fig. 6.8-4

"r I

"sd I "s I

"sq I

"s I

Fig. 6.8-5

Sulla base delle precedenti considerazioni si pu quindi affermare che le condizione per le quali la macchina asincrona possa effettivamente funzionare da generatore sono le seguenti. Da un punto di vista elettrico, la macchina pu erogare potenza attiva soltanto ad una rete in grado di fornire la potenza reattiva necessaria per la magnetizzazione del circuito magnetico. Da un punto di vista meccanico, deve essere presente un motore primo in grado di portare la macchina a velocit maggiori di quella sincrona, fornendo la potenza meccanica Pm = CMP m che, a meno delle perdite, viene trasformata in potenza elettrica (attiva) e ceduta alla rete. I principali vantaggi dei generatori asincroni rispetto a quelli sincroni (alternatori), oltre alla maggiore robustezza, sono i seguenti. Non necessitano di una sincronizzazione per la messa in parallelo. La macchina ferma viene alimentata dalla rete e parte come motore fino a raggiungere quasi la velocit sincrona. In seguito, il motore primo viene operato in modo da accelerare il sistema per iniziare leffettiva fase di generazione. I generatori asincroni non sono soggetti a pendolazioni in seguito ad un disturbo, in quanto non funzionano a velocit fissa. In caso di corto circuito il generatore asincrono non continua ad alimentare il guasto, poich in tal caso viene a mancare la corrente di magnetizzazione e la macchina si diseccita. Da un punto di vista concettuale sia le macchine con rotore avvolto che quelle con rotore a gabbia possono funzionare da generatore. Tuttavia, non essendoci in questo caso problemi di coppia di spunto, vengono preferite le macchine con rotore a gabbia che, avendo in genere una resistenza di rotore pi bassa, permettono di raggiungere rendimenti pi elevati. I generatori asincroni trovano attualmente largo impiego nello sfruttamento dellenergia eolica.
Autoeccitazione dei generatori asincroni Pe 0 stato detto che il generatore asincrono pu erogare Pm 0 Q potenza attiva soltanto ad una rete in grado di fornigli la T potenza reattiva necessaria per la magnetizzazione del m carico circuito magnetico. In effetti la macchina asincrona pu MP Q alimentare un carico isolato sfruttando un processo di C C C autoeccitazione della macchina stessa. A tale scopo necessario collegare un banco trifase di Fig. 6.8-6 condensatori di opportuno valore ai morsetti di macchina e portare in rotazione il rotore con un motore primo. Per opportuni valori della velocit e/o della capacit dei condensatori, se nel rotore c uninduzione magnetica residua, il sistema in grado di autoeccitarsi. Le pur piccole iniziali f.e.m. indotte nelle fasi di statore dal magnetismo residuo fanno circolare delle correnti nei condensatori. Tali correnti, essendo capacitive, vanno ad aumentare il flusso principale della macchina che, a sua volta, induce f.e.m. pi elevate nelle fasi di statore. Tensioni e correnti continuano ad aumentare fino a raggiungere un punto di equilibrio. Si inizi con il considerare il caso in cui non sia collegato alcun carico elettrico ai morsetti della macchina (Fig. 6.8-6). Unanalisi semplificata del fenomeno dellautoeccitazione pu essere fatta trascurando le perdite nel ferro e considerando la rete equivalente della macchina asincrona con la reattanza di magnetizzazione derivata ai morsetti di macchina (Fig. 6.8-7).
! ! ! !

202

Funzionamento da Generatore

Is
!
! ! !

Rs + R 'r
!

') j ( L ds + L dr
!
! ! !

Ic j C
1

Es Vs
!

I s j L s
! !

I r'

1+ s ' R s r

Ic j 1 C

Es
!

I s j L s
!

Vs

Fig. 6.8-7

Fig. 6.8-8

Considerando che la potenza attiva erogata dalla macchina nulla e che le perdite nel rame sono piccole, la potenza meccanica assorbita dalla macchina 3(1 + s )/( s ) Rr I r2 trascurabile. Ci significa che lo scorrimento e la corrente di rotore sono praticamente nulli, ovvero che la resistenza (1 + s )/( s ) Rr molto elevata. Per la pulsazione elettrica delle grandezze di statore si ha pertanto: pm ed quindi imposta dalla velocit meccanica. Essendo inoltre I r 0, la rete pu essere semplificata come in Fig. 6.8-8, dalla quale si ottiene:
1 " 1 " $" " !Vs = Es = j C I C j p C I C m ! # # !" " " " V E L I p L j j = = # s s s s m s I s ! !I " = I " s C ! " ovvero, in termini di valori efficaci:

1 $ !Vs p C I s m # # !V p L m s I s " s

(6.8-3)

Il fenomeno dellautoeccitazione si evolve e raggiunge un punto di equilibrio (I *s, V *s) quando sono verificate 1 contemporaneamente le relazioni (6.8-3), ovvero nel punto di intersezione tra la retta Vs I s e la p m C # caratteristica non lineare della macchina Vs pm Ls I s = f ( I s ) (Fig. 6.8-9). * 1 ' % Dalla Fig. 6.8-9 si nota anche che lautoeccitazione pu avvenire soltanto se langolo # = tan 1 ( ( p" C % m & ) minore dellangolo critico c , relativo al valore non saturo dellinduttanza di magnetizzazione (induttanza del solo traferro, $ c = tan 1 ( p" m L#s ) ). Lautoeccitazione quindi possibile soltanto se verificata la seguente disuguaglianza: 1 < pm Ls p m C ovvero:
2 C> m

Vs Vs*

p m Ls I s
!

I s p mC
f ( I s )

1 p Ls
2

(6.8-4)
c

Dalla relazione (6.8-4) si ottiene che ad ogni valore di capacit C 1 1 corrisponde un valore critico di velocit meccanica, m,crit = , p CLs

* I s

I s

Fig. 6.8-9

MACCHINE ASINCRONE

203

al di sotto del quale la macchina non si autoeccita. Analogamente ad ogni valore di velocit meccanica m corrisponde un valore critico di capacit, 1 , al di sotto del quale la macchina Ccrit = 2 2 p m Ls non si autoeccita. Quando ai morsetti della macchina collegato un carico che assorbe una potenza attiva Pc e una potenza reattiva Qc, con riferimento alla Fig. 6.8-10, devono essere verificate le seguenti uguaglianze: Q = Qe + Qc ;
Pe = Pc

Pc Qc carico

T
!

Pe Qe
! !

Pm

m MP

Q
C C
!

Fig. 6.8-10

Il banco di condensatori deve cio fornire sia la potenza reattiva assorbita dalla macchina asincrona sia quella assorbita dal carico. La macchina asincrona deve invece generare la potenza attiva assorbita dal carico. Con riferimento alla rete di Fig. 6.8-11 ed al diagramma dei fasori di Fig. 6.8-12, i suddetti bilanci possono essere globalmente espressi in termini di correnti dallequazione complessa: " +I " +I " =0 I car C s ovvero dalle due relazioni reali: I C = CVs = I X + I sq
I sd = I R

(6.8-5) (6.8-6)

avendo indicato con la pulsazione elettrica delle grandezze di statore, di poco inferiore alla pulsazione p m. Tramite la relazione (6.8-5), nota la tensione ed il carico, possibile determinare il valore di capacit che permette un funzionamento stabile dellintero sistema.
"s E "s V "X I "car I
"X + I "sq I

!
! !

Icar IR j C
1

Is
!
!

Rs + R 'r
!
!

') j ( L ds + L dr
1+ s ' R s r

"R I "C I

IX j L R
!

IC

Es
!

I s j L s
! !

I r'

Vs
!

"sd I
"sq I
Fig. 6.8-12

"s I

Fig. 6.8-11

204

Funzionamento da Freno

6.9

FUNZIONAMENTO DA FRENO

La macchina asincrona funziona da freno per valori di scorrimento maggiori dellunit, ovvero per velocit negative rispetto alla velocit sincrona. In tali condizioni la coppia elettromagnetica negativa rispetto alla velocit ed pertanto frenante. La frenatura usata per portare a velocit nulla in un tempo relativamente breve un sistema rotante di elevata inerzia. Un tale sistema si fermerebbe infatti con tempi molto lunghi se la sola coppia frenante fosse quella dovuta alle perdite per attrito e ventilazione. La frenatura per anche usata per limitare la velocit in presenza di una coppia attiva concorde con la velocit stessa. questo ad esempio il caso di un montacarichi durante la fase di discesa in cui la forza peso tende ad aumentare la velocit di discesa. Per avere una discesa a velocit costante la coppia elettromagnetica deve essere frenante e di valore pari alla coppia attiva, riportata allalbero del motore, che deriva dalla forza peso. Con la macchina asincrona si possono attuare tre diversi tipi di frenatura che vengono di seguito analizzati.

6.9.1

FRENATURA AD INVERSIONE DI CAMPO

/ p / p Partendo da una condizione operativa in cui la C C m macchina asincrona funziona da motore, la frenatura ad inversione di campo ottenuta m C scambiando tra di loro due fasi dellalimentazione FRENO dello statore ed invertendo quindi la velocit del A campo magnetico. La velocit sincrona passa dal MOTORE AVANTI valore / p al nuovo valore / p e la nuova 0 / p / p m caratteristica meccanica si ottiene traslando la MOTORE B INDIETRO precedente in modo da avere coppia nulla per m = / p (Fig. 6.9-1). Durante il suddetto FRENO B' transitorio elettrico la velocit meccanica rimane / p / p praticamente costante in quanto la costante di m tempo meccanica del sistema molto pi grande di C C m quella elettrica. Sul piano m C si passa quindi dal punto di funzionamento A al punto B della Fig. 6.9-1 nuova caratteristica meccanica (Fig. 6.9-1), in cui la coppia elettromagnetica negativa e tende a frenare il sistema (con riferimento alla nuova velocit sincrona, lo scorrimento di poco inferiore a 2). Al diminuire della velocit si ha il funzionamento lungo i punti della nuova caratteristica con coppia sempre negativa. Poich per velocit nulla la coppia ancora negativa, per evitare che il sistema inizi a ruotare con velocit negative, necessario togliere lalimentazione alla macchina quando il sistema fermo. Poich durante la frenatura lo scorrimento maggiore di 1, la corrente assorbita dalla macchina pi elevata di quella di avviamento ed il fattore di potenza molto basso. Lelevata corrente determina perdite molto elevate sia nello statore che nel rotore. Nel rotore inoltre sono presenti anche elevate perdite nel ferro in quanto la frequenza di rotore maggiore di quella di statore. La frenatura ad inversione di campo pu essere effettuata sia con i rotori a gabbia di scoiattolo che con quelli di tipo avvolto. In questi ultimi, la possibilit di utilizzare un reostato esterno sulle fasi di rotore comporta due notevoli vantaggi. Innanzitutto possibile controllare la coppia frenante in quanto, variando la resistenza di rotore,

FRENO MOTORE AVANTI

/ p

0
MOTORE INDIETRO FRENO

/ p

Fig. 6.9-2

MACCHINE ASINCRONE

205

si pu cambiare lo scorrimento per cui si ha il massimo della coppia frenante (Fig. 6.9-2). In secondo luogo possibile dissipare, sotto forma di calore, la maggior parte dellenergia cinetica del sistema nel reostato, pi facile da raffreddare, piuttosto che negli avvolgimenti di rotore. A tal proposito si deve tener presente che lenergia dissipata sotto forma di calore nel rotore (o nel rotore e nel reostato) di una macchina asincrona durante la frenatura ad inversione di campo (dalla velocit nominale a velocit nulla) pari a 3 volte lenergia cinetica dellintero sistema. Ci perch durante la frenatura anche la maggior parte della potenza elettrica assorbita dalla rete viene dissipata nel rotore. Nei rotori a gabbia di scoiattolo il calore viene invece dissipato tutto allinterno del rotore e, da un punto di vista termico, la frenatura rappresenta quindi una condizione operativa particolarmente pesante per la macchina. Con questo tipo di rotore non possibile inoltre controllare la coppia frenante. Tale coppia tuttavia maggiore di quella teorica in quanto lelevata frequenza delle correnti rotoriche (circa uguale al doppio di quella di statore) determina un non trascurabile aumento della resistenza di rotore. La parte di curva tratteggiata di Fig. 6.9-1 mostra leffetto del suddetto incremento di resistenza sulla caratteristica meccanica; leffettivo punto di funzionamento allinizio della frenatura B, in cui la coppia frenante pi elevata di quella del punto B.

6.9.2

FRENATURA DINAMICA

/ p La frenatura dinamica si effettua alimentando lo statore in corrente continua ( = 0), in modo da generare un campo C m C stazionario. Il numero di coppie polari del campo stazionario uguale a quello del campo rotante che si ha durante il normale funzionamento e il valore massimo del flusso dipende MOTORE dallintensit della corrente continua di statore. A parit di flusso, la frenatura dinamica analoga a quella ad inversione di m 0 / p campo tranne per il fatto che la caratteristica meccanica durante FRENO la frenatura quella relativa alla velocit sincrona / p nulla / p = 0 (Fig. 6.9-3). Da un punto di vista fisico il funzionamento pu m essere spiegato nel modo seguente. Come nel funzionamento da motore in cui il rotore si avvia perch si genera una coppia che C tende a fargli raggiungere la velocit sincrona, nel caso in esame il rotore viene frenato in quanto si genera una coppia che Fig. 6.9-3 tende a portarlo alla velocit sincrona nulla. Si tenga presente che, pur essendo il campo stazionario, sono comunque presenti + + delle correnti indotte nel rotore finch il sistema in rotazione. 12 Poich il campo stazionario, la potenza sincrona nulla e lenergia dissipata in calore nel rotore pari alla sola energia cinetica iniziale del sistema e non dipende dal valore della corrente continua di statore. Non essendoci cio scambio di 2 potenza tra statore e rotore, le perdite del rotore, sia quelle RI che quelle nel ferro, vengono alimentate esclusivamente dalla + + potenza meccanica assorbita dalla macchina. Ci rappresenta un vantaggio rispetto alla frenatura ad inversione di campo, in cui il calore da smaltire nel rotore tre volte maggiore. Al contrario, il valore della coppia frenante dipende dal quadrato della corrente continua di statore che pu anche essere Fig. 6.9-4 pari a due o tre volte il valore nominale ed soltanto limitata dalla temperatura raggiunta dal rotore. La frenatura dinamica pu essere effettuata sia con i rotori a gabbia che con quelli avvolti, presentando questi ultimi gli stessi vantaggi discussi nel paragrafo precedente. In Fig. 6.9-4 sono riportati i collegamenti pi frequentemente utilizzati per alimentare lo statore in corrente continua.
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !

12

Si tenga presente che la potenza sincrona pari al prodotto tra la coppia elettromagnetica e la velocit sincrona. Daltra parte, essendo il campo stazionario, sullo statore non ci sono f.e.m. indotte; la tensione continua di alimentazione quindi pari alle sole cadute sulle resistenze di statore, le quali dissipano tutta la potenza elettrica assorbita.

206

Funzionamento da Freno

6.9.3

FRENATURA A RECUPERO

Parte dellenergia cinetica del sistema pu essere convertita in C energia elettrica e restituita alla rete di alimentazione. Anche nel funzionamento da generatore la coppia elettromagnetica infatti MOTORE negativa rispetto al verso di rotazione e ci determina un effetto frenante sul sistema. stato visto che la macchina asincrona funziona da generatore in un intervallo di velocit interno allintervallo 0 / p1 m / p 2 (/p, 2/p), ovvero per scorrimenti negativi maggiori di 1. Considerando un normale funzionamento da motore, noto che la velocit non pu in nessun caso superare la velocit sincrona /p e la GENERATORE macchina non pu pertanto funzionare da generatore. Tale funzionamento pu essere tuttavia ottenuto diminuendo Fig. 6.9-5 istantaneamente la velocit sincrona tramite un aumento del numero di coppie polari. Ci realizzabile dotando lo statore di avvolgimenti formati da diverse parti che, a seconda di come vengono collegate, danno luogo a campi rotanti con diverse coppie polari (in genere, per contenere il costo aggiuntivo rispetto ai normali avvolgimenti, si usano due soli valori del numero di coppie polari). Indicando con p1 il numero di coppie polari minore, durante il normale funzionamento da motore la velocit del sistema leggermente inferiore a /p1 (Fig. 6.9-5). Per effettuare la frenatura a recupero si collegano le parti degli avvolgimenti di statore in modo da realizzare un campo con un numero di coppie polari p2 maggiore di p1, ottenendo quindi la velocit sincrona /p2 minore di /p1. In tal modo lo scorrimento assume un valore negativo e la macchina inizia a generare energia elettrica a scapito dellenergia cinetica dellinterno sistema. A meno del rendimento, lenergia elettrica generata circa uguale alla variazione di energia cinetica (1 2) J ( p1 ) 2 ( p 2 ) 2 , essendo J il momento di inerzia dellintero sistema riportato allalbero della macchina asincrona. 13 La frenatura a recupero pu essere effettuata soltanto con rotori di tipo a gabbia, che si adeguano automaticamente al numero di coppie polari del campo induttore, ed utilizzata nei sistemi di sollevamento.

13

Se p1 > 2 p2

lenergia cinetica (1 2) J ( p1 ) ( 2 p 2 )
2

] viene dissipata e non convertita in energia elettrica, in quanto

nellintervallo ( 2 p 2 , p1 ) si ha il funzionamento da freno. Lenergia recuperata a meno delle perdite in questo caso

(1 2) J 3( p 2 ) 2 .

MACCHINE ASINCRONE

207

6.10

DIAGRAMMA CIRCOLARE
ks Rs
2

Per rappresentare i possibili funzionamenti della macchina asincrona utilizzato il diagramma circolare, dal quale possibile valutare i valori delle grandezze che ne caratterizzano il funzionamento per ogni condizione operativa, ovvero per ogni valore dello scorrimento. Il diagramma circolare trae origine dal fatto che, considerando una macchina asincrona alimentata a tensione costante, lestremo "r si muove su una circonferenza al variare della corrente di rotore I dello scorrimento. Ci pu essere dimostrato considerando la rete equivalente di Thevenin riportata in Fig. 6.10-1, dalla quale si ottiene:

k s X ds
!

R'r / s I' r

X' dr

k s Vs

Fig. 6.10-1

"s k sV F! j R( s ) " Ir Xd
!

"s k sV = 2 / s ) + j(k s X ds + X dr ) ( k s R s + Rr "s "s k sV k sV = 2 = R( s) + j X d / s) + j X d (k s R s + Rr "r = I Dalla (6.10-2) si ottiene: " R( s) " kV "r j = j s s I Ir Xd Xd

(6.10-1)
F0 !

"r I

" kV j s s Xd

F1

(6.10-2)

Fig. 6.10-2 Il secondo termine della (6.10-2) un fasore che non dipende dallo scorrimento ed in ritardo di 90 rispetto alla tensione. Al R( s) " "r ed il fasore j , ad esso ortogonale, variare dello scorrimento si ha pertanto che la somma tra il fasore I Ir Xd kV "r un punto di una circonferenza di diametro s s . Il costante. Ci sta ad indicare che lestremo del fasore I Xd diagramma dei fasori per un generico valore dello scorrimento riportato in Fig. 6.10-2, nella quale sono anche evidenziati due punti particolari della circonferenza: F0 e F-1. Il primo punto, in cui la corrente nulla, relativo al valore infinito di R( s ) e quindi allo scorrimento pari a zero. Il secondo, in cui la corrente massima e sfasata di R 90 rispetto alla tensione, corrisponde a R( s ) = 0 , ovvero a s = 2 r 1 . k s Rs Per la corrente di statore si ha:

"s = I "ms + I "r I

(6.10-3)

"ms la corrente magnetizzante, che dipende dalla condizione operativa della macchina, ovvero dallo in cui I scorrimento, in quanto la f.e.m. indotta cambia al variare della corrente assorbita a causa delle diverse cadute di tensione sullavvolgimento di statore. In prima approssimazione per possibile trascurare tali variazioni e "ms costante, pari al valore della corrente assorbita dalla macchina nel funzionamento a vuoto I "s 0 14. considerare I Si pu quindi porre: "ms = I "s 0 = I "s " " V kV kV s s + s s R0 ( Rs + jX ds ) + ( R0 // jX s ) jX s (6.10-4)

e fare pertanto riferimento alla rete equivalente di Fig. 6.10-3.

14

Poich il diagramma circolare viene spesso costruito a partire da dati sperimentali, con il termine corrente a vuoto si intende la corrente che la macchina assorbe nel funzionamento con coppia resistente nulla. A causa della coppia per attrito e ventilazione, la velocit non per quella sincrona e la corrente di rotore, pur essendo in genere molto piccola, non nulla. La corrente assorbita quindi maggiore della corrente che si avrebbe con scorrimento nullo a causa delle perdite per attrito e ventilazione. In questo caso la resistenza da considerare in parallelo alla reattanza di magnetizzazione ovviamente la R0, che tiene conto delle totali perdite rotazionali (perdite nel ferro e perdite per attrito e ventilazione).

208

Diagramma circolare

La relazione (6.10-3) si pu ora riscrivere come: "s = I "s 0 + I "r I (6.10-5)

!

Is
! !
!

ks Rs
!

k s X ds
!

R'r / s X' dr I' r

"s 0 costante, anche dalla quale si ottiene che, essendo I lestremo del fasore della corrente di statore si muove su una circonferenza, come mostrato in Fig. 6.10-4. Nella stessa figura anche riportato il diagramma dei fasori nella condizione di corto circuito (s = 1) ed il relativo punto sulla circonferenza Fcc. Poich per una generica condizione si ha: P FA = I s cos( s ) = 3V s OA = I s sen( s ) = Q 3V s

I ms
! !

k s Vs

Ifs R0

I s X s
! !

Fig. 6.10-3

e la tensione di statore costante, si pu considerare un sistema di assi cartesiani con origine in O, con la potenza reattiva assorbita dalla macchina in ascissa e la potenza attiva scambiata tra rete e macchina in ordinata. Poich ora il segmento FA rappresenta la totale potenza attiva ed il segmento OA la totale potenza reattiva (Fig. 6.10-5), i segmenti del diagramma sono tutti moltiplicati per 3Vs ; in particolare si ha: OF0 = 3Vs I s 0 F0 F = 3Vs I r OF = 3Vs I s Si inizi con il considerare il funzionamento a vuoto, ovvero il punto F0 del diagramma circolare. Per quanto precedentemente detto, il segmento F0 A 0 rappresenta le perdite rotazionali alla velocit a vuoto (prossima alla velocit sincrona), per cui si ha: F0 A 0 = Prot = OF0 cos( s 0 ) = 3Vs I s 0 cos( s 0 ) (6.10-7) (6.10-6)

essendo s 0 langolo che il segmento OF0 forma con lasse delle ordinate, uguale allangolo tra la tensione e la corrente a vuoto.

"s k sV F! "s I s
!

r F0

"r I s

"scc I "rcc I

Fcc

P a F! s r D!
! !

Fcc
!

rcc C 1
!

F
!

"s 0 I

"s k sV Xd

F1
F0 O

C ! B
! !

! !

B1 A1

F 1 Q

A0

Fig. 6.10-4

Fig. 6.10-5

Il segmento OA 0 rappresenta la potenza reattiva assorbita dalla macchina a vuoto:

MACCHINE ASINCRONE

209

OA 0 = Q0 = OF0 sen( s 0 ) = 3V s I s 0 sen( s 0 )

(6.10-8)

Si consideri ora il punto di funzionamento Fcc rappresentativo del funzionamento a rotore fermo (corto circuito). Il segmento Fcc A1 rappresenta la potenza attiva assorbita e quindi, essendo la potenza meccanica nulla, dissipata dalla macchina: Fcc A1 = OFcc cos( scc ) = 3Vs I scc cos( scc ) (6.10-9)

Indicando con B1 il punto di intersezione tra Fcc A1 e F0 F-1 si trova che B1 A 1 uguale alle perdite rotazionali a vuoto. A rotore fermo le perdite di attrito e ventilazione sono nulle. Sono tuttavia presenti le perdite nel ferro di rotore, che sono invece nulle a vuoto. Si pu assumere quindi che le perdite rotazionali siano costanti al variare della velocit. Con tale assunzione, il segmento Fcc B1 rappresenta le perdite negli avvolgimenti; si ha infatti: cos( rcc ) Fcc B1 = Pcu , scc + Pcu , rcc = F0 Fcc cos( rcc ) = 3Vs I rcc Poich si ha: 2 Pcu , scc = 3k s2 R s I rcc I rcc 2 Pcu , rcc = 3R r conoscendo i valori della resistenza di statore e di quella di rotore possibile dividere il segmento Fcc B1 con un punto C1 tale che: 2 C1 B1 = Pcu , scc = 3k s2 R s I rcc I rcc 2 Fcc C1 = Pcu ,rcc = 3Rr In una generica condizione di funzionamento rappresentata dal punto F si ha: P = FA = OF cos( s ) = 3V s I s cos( s ) Q = OA = OF sen( s ) = 3V s I s sen( s ) Prot = BA = OF0 cos( s 0 ) = 3V s I s 0 cos( s 0 ) Si considerino le rette a e b, passanti rispettivamente per i punti F0 e Fcc, F0 e C1; esse intersecano il segmento FA nei punti D e C. Il segmento FB , pari alla potenza assorbita dalla macchina meno le perdite rotazionali, risulta quindi diviso in diverse parti che devono rappresentare altrettante potenze. In primo luogo si dimostra che il segmento DB uguale alla potenza dissipata negli avvolgimenti.

(6.10-10)

Considerando infatti i due triangoli simili D B F0 e Fcc B1 F0 si ottiene:

FB DB = 0 Fcc B1 F0 B1 ovvero: DB = F0 B F0 B1 Poich si ha: F1 B1 = F0 B F0 B1

Pcu ,cc =

F0 B F0 B1

) I rcc 2 3(k s2 R s + R r

(6.10-11)

sen( r ) F0 B = F0 F sen( r ) = 3Vs I r sen( rcc ) F0 B1 = F0 Fcc sen( rcc ) = 3Vs I rcc
il rapporto tra i due segmenti vale:

210

Diagramma circolare

F0 B F0 B1

sen( r ) Ir sen( rcc ) I rcc

(6.10-12)

Dai triangoli F0 F F-1 e F0 Fcc F-1 si ottiene inoltre:

sen( r ) = F0 F F0 F-1 = 3Vs I r F0 F-1

sen( rcc ) =

F0 Fcc 3Vs I rcc = F0 F-1 F0 F-1

F0 B F0 B1

Il rapporto
F0 B F0 B1 2 Ir 2 I rcc

vale pertanto:

(6.10-13)

Sostituendo infine la (6.10-13) nella (6.10-11), si ha:

DB = F0 B F0 B1 ) I rcc 2 = 3(k s2 Rs + Rr 2 Ir ) I rcc 2 = 3(k s2 Rs + Rr )I r 2 = Pcu 3(k s2 Rs + Rr 2 I rcc

(6.10-14)

ovvero il segmento DB uguale alla potenza dissipata negli avvolgimenti nella generica condizione operativa considerata. Si dimostra inoltre che il punto C divide il segmento DB in due parti che rappresentano le perdite negli avvolgimenti di statore e quelle negli avvolgimenti di rotore. Considerando infatti le due rette parallele FA e FccA1 tagliate dalle rette a, b e F0Fcc, si ottiene: CB C1B1 = DB Fcc B1
CB = C1B1 Fcc B1 DB = 2 Pcu , scc 3k s2 Rs I rcc )I r 2 = 3k s2 Rs I r 2 = Pcu , s Pcu = 3(k s2 Rs + Rr Pcu ,cc ) I rcc 2 3(k s2 Rs + Rr

(6.10-15)

Ir 2 = Pcu , r DC = 3R r
Poich il segmento DA = BA + CB + DC = Prot + Pcu , s + Pcu , r = Pp

(6.10-16)

rappresenta tutta la potenza dissipata, il segmento FD deve necessariamente rappresentare la potenza meccanica. Si ha infatti: FD = FA DA = P Pp = Pm Il segmento FC = FA BA CB = P Prot Pcu ,s = Psr = C ( p ) (6.10-17)

rappresenta la potenza sincrona ed quindi proporzionale alla coppia elettromagnetica. Sulla base di quanto dimostrato si pu definire la retta a come retta della potenza meccanica, in quanto la distanza verticale di un qualsiasi punto della circonferenza da essa rappresenta tale potenza. Se il punto si trova al di sopra della retta a la potenza meccanica positiva e quindi erogata , se il punto al di sotto della retta a la potenza meccanica negativa e quindi assorbita dalla macchina. Tutti i punti al di sopra della retta a sono relativi al funzionamento da motore e sono infatti caratterizzati da valori di scorrimento compresi tra 0 e 1.

MACCHINE ASINCRONE

211

Analogamente, la retta b definita retta della potenza sincrona o retta della coppia perch la distanza verticale di un qualsiasi punto della circonferenza da essa rappresenta la potenza sincrona ed proporzionale alla coppia. Risulta allora evidente che al punto di intersezione tra la retta b e la circonferenza, F , essendo caratterizzato da un valore di coppia nullo, corrispondono i valori di scorrimento . Dal diagramma circolare si possono valutare anche i valori dello scorrimento e del rendimento per ogni condizione operativa. Per quanto riguarda il primo, considerando che le perdite nel rame di rotore sono pari al prodotto tra lo scorrimento e la potenza sincrona, si ottiene:

s=

Pcu , r Psr

DC FC

(6.10-18)

In effetti risulta impossibile utilizzare la relazione (6.10-18) a causa della piccola dimensione del segmento DC nelle normali condizioni di funzionamento della macchina. Si ricorre quindi alla seguente costruzione grafica. Si disegni una generica retta parallela alla retta b e si proiettino su di essa, assumendo il punto F0 come polo di proiezione, il punto Fcc ed il punto F0 stesso (Fig. 6.10-6). I punti individuati in tal modo sulla retta disegnata sono relativi rispettivamente ai valori di scorrimento 1 e 0. Poich si dimostra che la scala degli scorrimenti lineare, la retta pu essere facilmente graduata ed il valore di scorrimento relativo ad un generico punto della circonferenza pu essere determinato proiettando, tramite F0, tale punto sulla suddetta retta. Il rendimento, nel funzionamento da motore, pari a:

$=

Pm FD = P FA

(6.10-19)

Anche in questo caso tuttavia conveniente ricorrere ad una costruzione grafica per ridurre gli errori nel valutare tale grandezza. Si disegni una generica retta orizzontale (in Fig. 6.10-6 essa interseca la retta degli scorrimenti in s = 1) e si consideri come polo di proiezione su di essa il punto M, intersezione della retta della potenza meccanica a con lasse delle ascisse. In tal modo le proiezioni di F0 ed Fcc, coincidenti, individuano il valore di rendimento nullo (a vuoto ed in corto circuito la potenza meccanica nulla e quindi il rendimento nullo). Si dimostra che il punto di intersezione tra la retta disegnata e quella verticale passante per il punto M corrisponde al valore unitario di rendimento e che la scala dei rendimenti lineare. Si pu allora graduare la retta e determinare su di essa il rendimento relativo ad un generico punto della circonferenza proiettandolo tramite il polo M. Dal diagramma circolare possibile determinare facilmente i punti della circonferenza corrispondenti a particolari funzionamenti della macchina. Con riferimento al funzionamento da motore si ha che (Fig. 6.10-7): il punto corrispondente al massimo fattore di potenza F individuato tracciando la tangente alla circonferenza passante per lorigine degli assi; per determinare il punto di massimo rendimento F,M si traccia la tangente alla circonferenza passante per il punto M; il punto di massima potenza meccanica FP,M individuato dalla tangente alla circonferenza parallela alla retta a; il punto di massima coppia FC,M individuato dalla tangente alla circonferenza parallela alla retta b. stato detto che tutti i punti al di sopra della retta a sono relativi al funzionamento da motore essendo caratterizzati da valori di scorrimento compresi tra 0 e 1. Il funzionamento da generatore, essendo caratterizzato da valori negativi della potenza elettrica P, si ha nellarco di circonferenza che si trova al di sotto dellasse delle ascisse ed i punti estremi di tale arco (punti di intersezione tra la circonferenza e lasse delle ascisse)
P
1 0.9 0.8 0.7 * 0.6
!

0.5 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 1

0.1 s * 0.2
!

0.3

0.4

a
!

Fcc F
!

F* ! b

! !

F0
Fig. 6.10-6

F 1 Q

212

Diagramma circolare

corrispondono ai valori di scorrimento s ed s gi definiti nel paragrafo 5.6. $ Nel restante arco di circonferenza Fcc F F1 si ha il funzionamento da freno. Considerando infatti un punto F di tale arco (Fig. 6.10-8) si ha che il segmento DF rappresenta la potenza meccanica assorbita dalla macchina (il punto F si trova al di sotto del punto D), il segmento FA rappresenta la potenza elettrica assorbita ed il segmento DA le totali perdite, uguali alla somma delle due potenze assorbite. inoltre immediato verificare che la frenatura pi efficace si ha nellintorno del punto F1, in quanto la potenza elettrica piccola e quella meccanica molto elevata; le perdite vengono quindi alimentate quasi esclusivamente dalla potenza meccanica. Man mano che il punto di funzionamento si avvicina a Fcc la macchina dissipa sempre pi potenza elettrica e diminuisce lazione frenante (decresce la potenza meccanica assorbita).
P F P,M
!

M
!

a' F C,M
!

b' a Fcc
!

P Fcc
! !

s,m

F ! F ,M ! Pm,M

CM

a D F b F
!

F
!

C
F 1 ! Q

! !

! !

F0

F0 O

! !

F 1 Q

Fig. 6.10-7

Fig. 6.10-8

MACCHINE ASINCRONE

213

6.11

DETERMINAZIONE DEI PARAMETRI DEL CIRCUITO EQUIVALENTE E COSTRUZIONE DEL DIAGRAMMA CIRCOLARE

I valori dei parametri del circuito equivalente della macchina asincrona possono essere ricavati utilizzando i risultati sperimentali delle seguenti prove: - misura della resistenza di statore; - prova in corto circuito; - prova a vuoto. Si tenga presente che conveniente effettuare il calcolo dei parametri considerando il collegamento delle fasi a stella. In effetti qualunque sia il reale collegamento delle fasi sempre lecito fare riferimento al collegamento a stella.
6.11.1 MISURA DELLA RESISTENZA DI STATORE

La misura della resistenza di statore pu essere effettuata soltanto in corrente continua (metodo voltamperometrico o multimetro digitale). In corrente alternata, essendo presenti i fenomeni di auto e mutua induzione, si calcolerebbe unimpedenza, la cui parte reale dipenderebbe almeno anche dalla resistenza di rotore. Prima della misura necessario conoscere il valore della temperatura alla quale si trovano gli avvolgimenti in quanto le resistenze dipendono dalla temperatura. Se la macchina non funzionante ed a regime termico la temperatura degli avvolgimenti assunta uguale alla temperatura ambiente a. Poich le resistenze delle tre fasi potrebbero non essere esattamente uguali, si effettuano tre rilievi. Si misurano cio le resistenze tra le tre possibili coppie di morsetti, Rab(a), Rbc(a) e Rca(a), si calcola la media algebrica:

R ( a ) =

Rab ( a ) + Rbc ( a ) + Rca ( a ) 3

e da questa, poich si considera lavvolgimento a stella, si calcola la resistenza di fase di statore alla temperatura a:

R s ( a ) =

R ( a ) 2
FUNZIONAMENTO E PROVA IN CORTO CIRCUITO Funzionamento in corto circuito
Rs
!
!

(6.11-1)

6.11.2 6.11.2.a

Con il termine funzionamento in corto circuito si intende la condizione in cui il rotore della macchina a velocit angolare meccanica nulla (bloccato con mezzi esterni) e le fasi di rotore, nel caso di rotore avvolto, sono chiuse in corto circuito. In tale condizione, se la macchina alimentata alla tensione nominale (Fig. 6.11-1), la macchina assorbe la corrente di avviamento (cfr. 6.7.2):

X ds

R'r

X' dr

I avv

Vs,n
!

I avv

Vs , n

Fig. 6.11-1

) 2 + ( X ds + X dr )2 ( Rs + Rr

(6.11-2)

che pari a 48 volte la corrente nominale.

6.11.2.b Prova in corto circuito

La prova in corto circuito effettuata per determinare sperimentalmente i valori delle resistenze e delle reattanze di dispersione degli avvolgimenti. La prova non viene in genere effettuata alla frequenza ed alla tensione nominali. Le norme prevedono infatti una frequenza pari al 25% della nominale. Ci dipende dal fatto che durante il normale funzionamento della macchina la frequenza di rotore molto bassa (qualche Hz); al contrario, essendo il rotore bloccato, durante la prova la frequenza delle grandezze indotte nel rotore uguale a quella delle grandezze dello statore. Effettuando quindi la prova alla frequenza nominale si troverebbe un valore della resistenza di rotore pi elevato di quello che

214

Determinazione dei parametri del circuito equivalente e costruzione del diagramma circolare

effettivamente si ha durante il normale ! ! ! A 1 ! ! W1 ! ! ! ! funzionamento. Tale variazione, dovuta al fenomeno V V f delladdensamento di corrente, tanto pi elevata ! ! ! A2 ! ! W2 ! ! ! ! m = 0 quanto pi alte risultano essere le cave di rotore. Per f macchine di potenza nominale inferiore a 15 kW ! A3 ! ! W3 ! ! ! ! laddensamento di corrente in genere trascurabile e ! la prova viene effettuata alla frequenza nominale. Per quanto detto sul valore della corrente di avviamento, la prova in corto circuito effettuata Fig. 6.11-4 alimentando la macchina a tensione ridotta. In particolare si alimenta la macchina al valore di tensione per il quale la corrente assorbita in condizioni di corto circuito pari alla corrente nominale. Tale valore di tensione detto tensione di corto circuito V cc ed normalmente compreso tra il 15% ed il 25% della tensione nominale. Da un punto di vista energetico si osserva che la potenza assorbita nella prova in corto circuito praticamente coincidente con le perdite negli avvolgimenti. Dato il relativamente basso valore della tensione di alimentazione, le perdite nel ferro sono trascurabili per il piccolo valore della f.e.m. indotta e quindi del flusso mutuo. stato visto che in corto circuito la corrente magnetizzante molto pi piccola della corrente di statore e di quella di rotore. Per il calcolo della corrente di avviamento essa stata infatti trascurata. In questo caso per ci comporterebbe un errore sul calcolo della resistenza di rotore ed essendo questo parametro di notevole importanza per calcolare le prestazioni della macchina, tale errore non pu essere sempre accettato. Per la prova in corto circuito si pu quindi fare riferimento al circuito equivalente di Fig. 6.11-2. Analogamente a quanto trovato nella determinazione del circuito equivalente di Thevenin, in cui il parallelo tra X s limpedenza di statore e la reattanza di magnetizzazione circa uguale a k s2 Rs + jk s X ds (con k s = ), ( X ds + X s ) il parallelo tra limpedenza di rotore e la reattanza di magnetizzazione pari a:

+ jk r X dr k r2 Rr
con

(6.11-3)

kr =

X s + X s ) ( X dr

(6.11-4)

In conclusione, in corto circuito si pu fare riferimento alla rete equivalente di Fig. 6.11-3. Poich le resistenze dipendono dalla temperatura, necessario conoscere la temperatura degli avvolgimenti durante la prova. A tale scopo sufficiente che la macchina, ovviamente non funzionante, sia in equilibrio termico con lambiente. In tal modo, se la prova viene effettuata in un breve intervallo di tempo da non permettere linnalzamento della temperatura degli avvolgimenti, questi ultimi possono essere considerati alla temperatura ambiente a. Lo schema di misura prevede luso di tre wattmetri, 15 un voltmetro, un frequenzimetro e tre amperometri. Poich le reattanze di dispersione sono generalmente pi grandi delle resistenze degli avvolgimenti, il fattore di potenza basso e per contenere gli errori di misura sulla potenza necessario utilizzare wattmetri a basso fattore di potenza. Per effettuare la prova a frequenza ridotta inoltre necessaria una sorgente di alimentazione sinusoidale trifase a tensione e frequenza variabili. Nel caso la prova venga effettuata a frequenza nominale
!

Rs
!
!

X ds
!
!

I' r I s

R'r

X' dr
!

Rs
!

X ds

k r R'r

k r X' dr

Is X s
!

Is

V cc
!

Vcc
!

Fig. 6.11-2

Fig. 6.11-3

sufficiente invece usare un trasformatore a rapporto variabile, alimentato dalla rete. In ogni caso opportuno accertarsi della qualit dellalimentazione, ovvero dellandamento sinusoidale della forma donda della tensione e della perfetta simmetria della terna di alimentazione. Lo schema di misura mostrato in Fig. 6.11-4.
15

Sono spesso utilizzati due soli wattmetri (inserzione Aron). Lutilizzo di tre wattmetri consigliato per ridurre gli errori di misura.

MACCHINE ASINCRONE

215

Durante la prova si misurano: la potenza elettrica assorbita dalla macchina Pcc; la tensione concatenata di alimentazione 3Vcc; la corrente assorbita dalla macchina Is (prossima a quella nominale). Poich stato detto che le perdite nel ferro sono trascurabili, si ha:

Pcc (a ) I s2 = Rcc (a ) I s2 = Rs (a ) + kr2 Rr 3

(6.11-5)

( a ) = Rcc (a ) = Rs (a ) + kr2 Rr

Pcc 3 I s2

(6.11-6)

Poich la resistenza di statore Rs ( a ) nota, si ottiene:

(a ) = Rcc (a ) Rs (a ) kr2 Rr
Dalla rete equivalente di Fig. 6.11-3 risulta inoltre:

(6.11-7)

( a )) 2 + ( X ds ( f p ) + k r X dr ( f p )) 2 = Z cc ( f p , a ) = Rcc ( a ) 2 + X cc ( f p ) 2 = ( Rs ( a ) + k r2 Rr

Vcc Is

(6.11-8)

* V ' * Pcc 3 ' ( f p ) = Z cc ( f p , a ) 2 Rcc ( a ) 2 = ( cc % ( X cc ( f p ) = X ds ( f p ) + k r X dr ( 2 % % ) Is & ) Is & essendo fp la frequenza alla quale effettuata la prova di corto circuito.

(6.11-9)

Si riportano infine le reattanze di dispersione alla frequenza nominale della macchina f n : = X cc ( f p ) ( f n f p ) X cc = X ds + k r X dr (6.11-10)

La suddivisione della reattanza di dispersione X cc nelle parti spettanti allo statore ed al rotore pu essere fatta soltanto sulla base di dati ottenibili con prove non sempre effettuabili in normali laboratori di collaudo. Le norme IEEE prevedono di dividere la reattanza di dispersione in base alla classe del motore secondo la Tab. 6.3. Dato che la suddivisione empirica, risulta ovvio che non ha senso considerare il fattore kr (di poco inferiore allunit) che moltiplica la reattanza di rotore ed quindi possibile porre:
X cc = X ds + X dr

(6.11-11)

. Dalla Tab. 6.3 quindi possibile determinare i valori di X ds e X dr Tramite la misura della resistenza di statore e la prova in corto circuito sono stati calcolati quindi i seguenti ( a ) , X ds e X dr . valori: Rs ( a ) , k r2 Rr

Classe motore Rotore avvolto A B C D

X ds / X cc 0,5 0,5 0,4 0,3 0,5

/ X cc X dr 0,5 0,5 0,6 0,7 0,5

Tab. 6.3

216

Determinazione dei parametri del circuito equivalente e costruzione del diagramma circolare

6.11.3 6.11.3.a

FUNZIONAMENTO E PROVA A VUOTO Funzionamento a vuoto

Con il termine funzionamento a vuoto del motore asincrono si intende la condizione operativa in cui la macchina, alimentata alla tensione nominale, non collegata ad alcun carico meccanico, ovvero la coppia resistente nulla. In tali condizioni la velocit meccanica prossima a quella sincrona e lo scorrimento, s0, molto piccolo. La corrente di rotore anchessa molto piccola ed in fase con la f.e.m. indotta a vuoto in quanto la reattanza di dispersione del rotore trascurabile rispetto al valore di resistenza Rr / s0 (Fig. 6.11-5 e Fig. 6.11-6). Il piccolo valore della corrente di rotore quello necessario ad ottenere un valore di coppia uguale alla coppia di attrito e ventilazione. La resistenza ottenuta dal parallelo tra la resistenza Rfe e la resistenza Rr / s0 ed indicata con R0 in Fig. 6.11-7 quella che tiene conto delle perdite rotazionali (Prot = Pfe + Pa,v). La corrente assorbita dalla macchina pari a: 16
" " " " "s 0 = V s , n = I "R 0 + I "s 0 = E s 0 + E s 0 = E s 0 I "0 " ms jX s Z R0 Z

(6.11-12)

" 0 limpedenza a vuoto della macchina: essendo Z " 0 = R0tot + j X 0tot = ( Rs + j X ds ) + Z " ms Z

(6.11-13)

con
" ms = Rm + j X m = ( R0 ) //( j X s ) Z

(6.11-14)

Lo sfasamento tra la tensione di alimentazione e la corrente assorbita a vuoto, ovvero langolo 0 (Fig. 6.11-6) compreso generalmente tra i 70 e gli 80. immediato verificare che la rete equivalente corrispondente al funzionamento a vuoto del tutto identica a quella di un trasformatore funzionante a vuoto. C da sottolineare, per, una notevole differenza dal punto di vista quantitativo. La presenza di un traferro relativamente grande fa s che in una macchina asincrona la corrente a vuoto sia compresa tra il 25% e il 50% della corrente nominale 17, a differenza di quanto si riscontra nei trasformatori per i quali la corrente a vuoto compresa tra 0,5% e 5% della corrente nominale. Inoltre, dato che la resistenza dellavvolgimento relativamente pi grande che nei trasformatori, la caduta di tensione nellavvolgimento statorico di una macchina asincrona funzionante a vuoto costituisce il 25% della tensione nominale della macchina, mentre nei trasformatori in funzionamento a vuoto essa generalmente non supera lo 0,10,4% della tensione nominale. A causa dei relativamente elevati valori della corrente a vuoto e della resistenza di statore, le perdite nellavvolgimento di statore a vuoto non possono essere trascurate, come viene fatto normalmente nei trasformatori. La potenza assorbita a vuoto quindi uguale alla somma delle perdite nellavvolgimento di statore e delle perdite rotazionali: P0 = 3Rs I s20 + Prot
! !

(6.11-15)
j X ds Is 0
!

Vs,n

Rs
!

X ds
!

I' r0 I ms0

R'r / s 0
!

Rs
!

X ds
!

Rs Is 0 E s0
!

I s0
!

Is0
!

Is0 Vs,n
!

Vs,n

Ifs 0 Rfe

I s 0 E s 0 X s
0 Is 0 "r 0 I
!

IR 0 R0

I s 0 E s 0 X s

Z ms

m0
!

Ims 0
Fig. 6.11-5 Fig. 6.11-6 Fig. 6.11-7

16

# X s il particolare valore che X s assume a vuoto con tensione nominale ed pertanto una costante. Per tale motivo limpedenza di

magnetizzazione e limpedenza a vuoto sono costanti in quanto sono relative ad una determinata condizione operativa.
17

In macchine molto piccole la corrente a vuoto pu arrivare a valori anche molto pi elevati del 50% della corrente nominale.

MACCHINE ASINCRONE

217

6.11.3.b Prova a vuoto

Lo schema di misura prevede luso di tre wattmetri (cfr. nota 15), un voltmetro e tre amperometri. Poich nel funzionamento a vuoto il fattore di potenza basso, per contenere gli errori di misura sulla potenza necessario utilizzare wattmetri a basso fattore di potenza. inoltre necessario un trasformatore a rapporto variabile per alimentare la macchina in prova con diversi valori di tensione. Se non viene usata le rete come sorgente necessario inoltre misurare la frequenza dellalimentazione per accertarsi che corrisponda alla frequenza nominale della macchina in prova. In ogni caso opportuno accertarsi della qualit dellalimentazione ovvero dellandamento sinusoidale della forma donda delle tensioni e della perfetta simmetria della terna di alimentazione. Lo schema di misura mostrato in Fig. 6.11-8. Per ridurre le incertezze di misura di tipo casuale vengono effettuate diverse misure della potenza attiva assorbita, delle correnti assorbite e della tensione di alimentazione per valori in p.u. di questultima grandezza che vanno da 0,5 a circa 1,2. In tal modo si determinano le funzioni I = I (V ) e P = P (V ) con il metodo di interpolazione per minimi quadrati e, tramite esse, si calcolano i valori della corrente a vuoto Is0 e della potenza assorbita P0 in corrispondenza del valore nominale della tensione (Fig. 6.11-9). Poich la potenza dissipata sulla resistenza di statore non pu essere trascurata, occorre misurare il valore di tale resistenza immediatamente al termine delle misure. Il valore misurato considerato valido per tutti i punti di misura se la temperatura della macchina non varia durante il tempo della prova. Affinch la temperatura rimanga costante per tutti i punti di misura necessario che la macchina raggiunga il regime termico corrispondente al funzionamento a vuoto prima di effettuare i rilievi. Durante le prove si misurano: la potenza elettrica assorbita dalla macchina P; la tensione concatenata di alimentazione 3V; la corrente assorbita dalla macchina I.

Come valore di corrente I si considera la media aritmetica dei tre valori misurati sulle tre fasi. La potenza attiva assorbita P pari alla somma dei valori misurati con i tre wattmetri. A partire dai valori misurati, con la tecnica pocanzi esposta, si calcolano i valori della corrente a vuoto Is0 e della potenza assorbita P0 in corrispondenza del valore nominale della tensione Vn, dai quali possibile determinare gli ulteriori parametri della rete equivalente. In primo luogo si calcola limpedenza a vuoto alla temperatura di prova p, la sua reale e la sua parte immaginaria: Z 0 ( p ) = R0tot ( p ) 2 + X 0tot = ( Rs ( p ) + Rm ) 2 + ( X ds + X m ) 2 =
2

Vn I s0

(6.11-16)

R0tot ( p ) = Rs ( p ) + Rm =

P0 / 3 I s20

(6.11-17)

X 0tot = X ds + X m = Z 0 ( p ) 2 R0tot ( p ) 2

(6.11-18)

Indicando quindi con Rs ( p ) il valore misurato della resistenza di statore alla temperatura di prova, si calcola la parte reale dellimpedenza di magnetizzazione: Rm = R0tot ( p ) Rs ( p ) (6.11-19)

! !

A1 A2 A3

W1
!

! !

I,P
Cr = 0

V RETE
! ! !

W2
!

! !

P0 I0
O

! ! ! ! !

W3

! !

Vn
Fig. 6.11-9

Fig. 6.11-8

218

Determinazione dei parametri del circuito equivalente e costruzione del diagramma circolare

Essendo nota la reattanza di dispersione dello statore dalla prova in corto circuito, inoltre possibile calcolare la parte immaginaria dellimpedenza di magnetizzazione:
X m = X 0tot X ds

(6.11-20)

( a ) , noto dalla Rimane infine da calcolare la resistenza rotorica riportata allo statore a partire dal valore k r2 Rr prova in corto circuito. Dai valori dei parametri serie dellimpedenza di magnetizzazione (Rm e Xm) si calcolano i parametri della schematizzazione in parallelo:
2 $ R2 + X m R0 = m ! ! Rm # 2 2 ! X s = Rm + X m ! Xm "

(6.11-21)

Essendo noto il valore della reattanza di dispersione del rotore (dalla prova in corto circuito), si calcola il rapporto: kr = X s + X s ) ( X dr (6.11-22)

ed il valore della resistenza rotorica riportata allo statore alla temperatura ambiente della prova in corto circuito: ( a ) = Rr ( a )] [k r2 Rr k r2
COSTRUZIONE DEL DIAGRAMMA CIRCOLARE

(6.11-23)

6.11.4

Per la costruzione del diagramma circolare, valido per la tensione nominale, necessaria la conoscenza dei valori delle seguenti grandezze: potenza attiva e potenza reattiva assorbite a vuoto alla tensione nominale (P0, Q0); potenza attiva e potenza reattiva assorbite a rotore bloccato ed in corto circuito alla tensione nominale;
e rapporto ks. resistenze Rs e Rr

Le potenze assorbite a vuoto sono quelle determinate tramite la prova a vuoto. Per quanto riguarda le potenze assorbite in corto circuito bisogna tener presente che quelle determinate con la prova in corto circuito sono relative alla tensione di corto circuito e non alla tensione nominale. Il riporto di tali potenze alla tensione nominale pu essere fatto sulla base delle seguenti considerazioni:
non dipendono dalla tensione di alimentazione; le resistenze Rs e Rr sono relative a flussi i cui circuiti magnetici non sono saturabili e sono le reattanze di dispersione X ds e X dr pertanto costanti al variare della corrente;

la reattanza X s rimane praticamente costante. stato infatti visto che in corto circuito il flusso mutuo notevolmente inferiore rispetto a quello che si ha nel normale funzionamento. In tali condizioni quindi il circuito magnetico non raggiunge la saturazione neanche alla tensione nominale e la reattanza di magnetizzazione pari alla reattanza del solo traferro (costante). Si pu allora ritenere che in corto circuito limpedenza della macchina rimanga praticamente costante, almeno fino alla tensione di alimentazione nominale, e che la corrente aumenti linearmente con la tensione. Poich le potenze assorbite dipendono dal quadrato della corrente, per il loro riporto alla tensione nominale si ottiene 18:

18

Nel caso in cui la prova in corto circuito sia effettuata a frequenza ridotta necessario effettuare anche il riporto della potenza reattiva alla frequenza nominale.

MACCHINE ASINCRONE

219

*V ' Pcc (Vn ) = Pcc (Vcc ) ( n % ) Vcc &

(6.11-24)

*V ' Qcc (Vn ) = Qcc (Vcc ) ( n % ) Vcc &

(6.11-25)

Ai fini della costruzione del diagramma circolare sono ora noti i punti F0(Q0,P0) e Fcc(Qcc(Vn),Pcc(Vn)) ed noto che il centro della corconferenza si trova sulla retta di equazione P = P0. Il centro della circonferenza allora individuato come punto di intersezione tra lasse della corda F0 Fcc e la retta P = P0. La circonferenza risulta quindi definita dal centro C e dai due suoi punti F0 e Fcc (Fig. 6.11-10). La separazione delle perdite degli avvolgimenti fatta dividendo il segmento Fcc B = Pcc (Vn ) P0 sulla base della seguente proporzione:
k2R DB = 2 s s Fcc B k s Rs + Rr

(6.11-26)

dalla quale si ottiene: DB =

2 2 ks Rs ks Rs F B = ( Pcc ( Vn ) P0 ) cc 2 2 ks Rs + Rr ks Rs + Rr

(6.11-27)

Individuato il punto D, si pu tracciare la retta della potenza sincrona o della coppia b, che interseca la circonferenza nel punto di scorrimento .
P a Fcc
!

D
!

F
!

F0
! !

B
! ! !

F 1 Q

Fig. 6.11-10

220

Determinazione dei parametri del circuito equivalente e costruzione del diagramma circolare

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