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rea(s):
Carrera(s):
Profesional Tcnico y Profesional Tcnico-Bachiller en: Mantenimiento de sistemas automticos. Mantenimiento de sistemas electrnicos. Mecatrnica. Trayecto tcnico.
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Editor: Colegio Nacional de Educacin Profesional Tcnica Programa de Estudios del Mdulo: Diseo de robots. rea(s): Mantenimiento e instalacin y Electricidad y electrnica Carrera(s): Profesional Tcnico y Profesional Tcnico Bachiller en Mantenimiento de sistemas automticos. Mantenimiento de sistemas electrnicos. Mecatrnica. Semestre(s): Cuarto. D.R. 2009, Colegio Nacional de Educacin Profesional Tcnica. Este material es vigente a partir de febrero de 2013. Prohibida la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio, sin autorizacin por escrito del Conalep. Calle 16 de Septiembre 147 Norte, Col. Lzaro Crdenas, Metepec, Edo. de Mxico, C. P. 52148. HECHO EN MXICO. Tercera Edicin. www.conalep.edu.mx Fecha en que se termin su edicin: enero de 2013.
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Directorio
Director General Wilfrido Perea Curiel Secretario General Ramn Picazo Casteln Secretario Acadmico Toms Prez Alvarado Secretario de Administracin Hermilo Garca Christfield Secretaria de Planeacin y Desarrollo Institucional Esther Alicia Daz Trevio Secretario de Servicios Institucionales Salvador Alvarado Garibaldi Director Corporativo de Asuntos Jurdicos Juan Luis Silva Bolio Director Corporativo de la Unidad de Estudios e Intercambio Acadmico Roberto Borja Ochoa Director Corporativo de Tecnologas Aplicadas Miguel ngel Serrano Perea Director de Diseo Curricular Julio Csar Estevan Huertero
Coordinador de las reas de Metalmecnica, Metalurgia y Procesos de Produccin y Transformacin Christian Eduardo Lpez Losoya Coordinadora de las reas de Comercio, Administracin, Informtica, Salud y Turismo Patricia Toledo Mrquez Coordinador de las reas de Automotriz, Electrnica y Telecomunicaciones e Instalacin y Mantenimiento Jaime Gustavo Ayala Arellano
Grupo de trabajo Tcnico: Ernesto Tavera Lpez Metodolgico: Virginia Morales Cruz
Grupo que actualiza Tcnico: Jaime Alejandro Elizalde Gmez Metodolgico: Virginia Morales Cruz
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Generalidades de la(s) carrera(s) Objetivo general de la(s) carrera(s) Competencias transversales al currculum
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Aspectos especficos del mdulo Presentacin Propsito del mdulo Mapa del mdulo Unidades de aprendizaje Referencias documentales
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Durante el presente sexenio, la Secretara de Educacin Pblica emprendi una tarea de gran importancia para la sociedad mexicana: la Reforma Integral de la Educacin Media Superior, cuyo principal objetivo es conformar el Sistema Nacional de Bachillerato. Para ello, nuestro Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad ha incorporado como lneas estratgicas el establecimiento del Marco Curricular Comn con base en competencias; la incorporacin del Sistema CONALEP en la regulacin de las modalidades de la oferta educativa y el mejoramiento de los mecanismos de gestin y administracin de todas las Unidades Administrativas. En este contexto, resulta imperativo mantener la pertinencia de los contenidos curriculares como un requisito para alcanzar la calidad de los servicios de formacin que el Colegio brinda a los jvenes mexicanos que optan por incorporarse a nuestra institucin. As mismo, los cambios vertiginosos que experimenta la sociedad en su conjunto hacen necesario el intercambio permanente y sistemtico con el entorno productivo y social, de tal forma que sea posible conocer oportunamente las necesidades emergentes y su evolucin, para incorporarlas al currculum y a la prctica educativa. A tres aos del diseo y puesta en operacin del Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad, el Sistema CONALEP publica la presente versin de los documentos curriculares que regulan el proceso de enseanza-aprendizaje en sus aulas, talleres y laboratorios; en estos documentos se incorporan las competencias derivadas de los trabajos interinstitucionales que forman parte de la definicin del Marco Curricular Comn del Sistema Nacional de Bachillerato, adems de las experiencias que han sido compartidas por la comunidad acadmica y administrativa de los planteles del Sistema CONALEP. Con esta actividad y con el alto compromiso institucional de los docentes y del personal acadmico administrativo de planteles, autoridades estatales y Oficinas Nacionales, acompaados por los representantes del sector productivo y de los padres de familia, emprendemos la etapa de consolidacin del Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad, lo hacemos con renovado optimismo y con la seguridad de que estos documentos -resultado del trabajo de personal especializado y del esfuerzo colectivo de la comunidaddarn continuidad y permitirn el logro de los propsitos y objetivos contenidos en el Plan Nacional de Desarrollo, el Programa Sectorial de Educacin 20072012 y el Programa Institucional 2007-2012. Espero fehacientemente que estos documentos sirvan para reforzar la experiencia y el conocimiento de los docentes y se traduzcan en el desarrollo exitoso de las competencias de los alumnos, que orienten la formacin de Profesionales Tcnicos de calidad y competitivos, capaces de enfrentar los retos del acelerado desarrollo social, cientfico y tecnolgico que se le presentarn en su vida profesional. Wilfrido Perea Curiel Director General
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En el marco de acciones que se han instrumentado en torno a la Reforma Integral de la Educacin Media Superior y de la conformacin del Sistema Nacional de Bachillerato, el Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad del Colegio Nacional de Educacin Profesional Tcnica es una respuesta orientada a la permanente necesidad de renovar y actualizar los contenidos curriculares para hacerlos pertinentes a los cambios y demandas del entorno laboral y educativo del pas, y de cada una de las regiones en las que se encuentran situados nuestros planteles. Las principales fortalezas del Modelo Acadmico de Calidad para la Competitividad son los mecanismos institucionales que lo vinculan de manera permanente con los representantes del sector productivo, tanto pblico, como privado y social; as mismo, destaca la flexibilidad que tiene el Modelo para que el alumno pueda optar por trayectos de formacin que le posibiliten su permanencia y posterior egreso como Profesional Tcnico o Profesional Tcnico-Bachiller. Con ello se busca proporcionar una formacin integral y permanente a nuestros alumnos en un contexto que les permita el desarrollo de competencias profesionales y ciudadanas y los capacite para insertarse y promover el desarrollo humano sustentable; los perfiles de egreso, programas de estudio y guas pedaggicas y de evaluacin, se han diseado a partir de una metodologa de competencias y bajo un enfoque constructivista del conocimiento. Nuestra institucin brinda la posibilidad de que los egresados se inserten en el mercado laboral, si as lo desean, o bien puedan continuar sus estudios en las instituciones de educacin superior. Asimismo, nuestro Modelo Acadmico incorpora las lneas estratgicas definidas por la Secretara de Educacin Pblica como son: el establecimiento del Marco Curricular Comn con base en competencias; la definicin y regulacin de las modalidades de la oferta educativa de los diferentes subsistemas; el mejoramiento de los mecanismos de gestin y la certificacin complementaria del Sistema Nacional de Bachillerato, para fortalecer nuestra vocacin. El Modelo Acadmico del CONALEP y los documentos que le dan soporte tienen por objetivo lograr un currculum de calidad y con ello generar escuelas eficaces, es decir, planteles que se caractericen por su sentido de comunidad; apropiado clima escolar y de aula; uso adecuado del tiempo; alta participacin de la comunidad escolar y docente; altas expectativas acadmicas en los estudiantes que slo puede generar el docente en estrecha colaboracin con el personal directivo y acadmico-administrativo del plantel- y un uso y aprovechamiento ptimo de las instalaciones y recursos acadmicos existentes. El presente programa de estudio es una herramienta de gran utilidad para planear y desarrollar el proceso de enseanza-aprendizaje en las aulas, talleres y laboratorios de nuestra institucin y slo ser til si cada uno de nuestros maestros e instructores lo utiliza para planear y orientar las acciones pedaggicas y didcticas que lleven a la consecucin de nuestra misin institucional: Formar profesionales tcnicos de calidad.
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Cada programa de estudio es el resultado del esfuerzo intelectual de profesores, instructores, diseadores curriculares, pedagogos, especialistas y representantes del sector productivo; en este esfuerzo cada uno de ellos procura materializar sus conocimiento, habilidades y experiencias; sin embargo, como programa constituye una propuesta educativa susceptible de aplicacin, reflexin, valoracin y mejora, pues una de las caractersticas fundamentales del proceso educativo es ser un proyecto en constante mejora y perfeccionamiento. As pues, invito a la comunidad acadmica a participar de manera proactiva para que los programas de estudio se conviertan en gua para la reflexin y accin educativa y en punto de encuentro que nos lleven a sumar esfuerzos para lograr la consolidacin del Modelo Acadmico, formando a nuestros alumnos como profesionales tcnicos de calidad que sean competitivos, tanto en su insercin al mercado laboral como si desean continuar sus estudios en el nivel superior; slo as se justificar y tendr razn de ser este esfuerzo colectivo de nuestra comunidad acadmica. Toms Prez Alvarado Secretario Acadmico
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Atributos
Enfrenta las dificultades que se le presentan y es consciente de sus valores, fortalezas y debilidades. Identifica sus emociones, las maneja de manera constructiva y reconoce la necesidad de solicitar apoyo ante una situacin que lo rebase. Elige alternativas y cursos de accin con base en criterios sustentados y en el marco de un proyecto de vida. Analiza crticamente los factores que influyen en su toma de decisiones. Asume las consecuencias de sus comportamientos y decisiones. Administra los recursos disponibles teniendo en cuenta las restricciones para el logro de sus metas. Valora el arte como manifestacin de la belleza y expresin de ideas, sensaciones y emociones. Experimenta el arte como un hecho histrico compartido que permite la comunicacin entre individuos y culturas en el tiempo y el espacio, a la vez que desarrolla un sentido de identidad. Participa en prcticas relacionadas con el arte. Reconoce la actividad fsica como un medio para su desarrollo fsico, mental y social. Toma decisiones a partir de la valoracin de las consecuencias de distintos hbitos de consumo y conductas de riesgo. Cultiva relaciones interpersonales que contribuyen a su desarrollo humano y el de quienes lo rodean. Expresa ideas y conceptos mediante representaciones lingsticas, matemticas o grficas. Aplica distintas estrategias comunicativas segn quienes sean sus interlocutores, el contexto en el que se encuentra y los objetivos que persigue. Identifica las ideas clave en un texto o discurso oral e infiere conclusiones a partir de ellas. Se comunica en una segunda lengua en situaciones cotidianas. Maneja las tecnologas de la informacin y la comunicacin para obtener informacin y expresar ideas. Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo como cada uno de sus pasos contribuye al alcance de un objetivo. Ordena informacin de acuerdo a categoras, jerarquas y relaciones. Identifica los sistemas y reglas o principios medulares que subyacen a una serie de fenmenos. Construye hiptesis y disea y aplica modelos para probar su validez. Sintetiza evidencias obtenidas mediante la experimentacin para producir conclusiones y formular nuevas preguntas. Utiliza las tecnologas de la informacin y comunicacin para procesar e interpretar informacin.
2.
3.
Se expresa y comunica 4. Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilizacin de medios, cdigos y herramientas apropiados.
Piensa crtica y reflexivamente 5. Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de mtodos establecidos.
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Competencias Genricas
6. Sustenta una postura personal sobre temas de inters y relevancia general, considerando otros puntos de vista de manera crtica y reflexiva.
Atributos
Elige las fuentes de informacin ms relevantes para un propsito especfico y discrimina entre ellas de acuerdo a su relevancia y confiabilidad. Evala argumentos y opiniones e identifica prejuicios y falacias. Reconoce los propios prejuicios, modifica sus puntos de vista al conocer nuevas evidencias, e integra nuevos conocimientos y perspectivas al acervo con el que cuenta. Estructura ideas y argumentos de manera clara, coherente y sinttica. Define metas y da seguimiento a sus procesos de construccin de conocimiento. Identifica las actividades que le resultan de menor y mayor inters y dificultad, reconociendo y controlando sus reacciones frente a retos y obstculos. Articula saberes de diversos campos y establece relaciones entre ellos y su vida cotidiana. Propone maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en equipo, definiendo un curso de accin con pasos especficos. Aporta puntos de vista con apertura y considera los de otras personas de manera reflexiva. Asume una actitud constructiva, congruente con los conocimientos y habilidades con los que cuenta dentro de distintos equipos de trabajo. Privilegia el dilogo como mecanismo para la solucin de conflictos. Toma decisiones a fin de contribuir a la equidad, bienestar y desarrollo democrtico de la sociedad. Conoce sus derechos y obligaciones como mexicano y miembro de distintas comunidades e instituciones, y reconoce el valor de la participacin como herramienta para ejercerlos. Contribuye a alcanzar un equilibrio entre el inters y bienestar individual y el inters general de la sociedad. Acta de manera propositiva frente a fenmenos de la sociedad y se mantiene informado. Advierte que los fenmenos que se desarrollan en los mbitos local, nacional e internacional ocurren dentro de un contexto global interdependiente. Reconoce que la diversidad tiene lugar en un espacio democrtico de igualdad de dignidad y derechos de todas las personas, y rechaza toda forma de discriminacin. Dialoga y aprende de personas con distintos puntos de vista y tradiciones culturales mediante la ubicacin de sus propias circunstancias en un contexto ms amplio. Asume que el respeto de las diferencias es el principio de integracin y convivencia en los contextos local, nacional e internacional. Asume una actitud que favorece la solucin de problemas ambientales en los mbitos local, nacional e internacional. Reconoce y comprende las implicaciones biolgicas, econmicas, polticas y sociales del dao ambiental en un contexto global interdependiente. Contribuye al alcance de un equilibrio entre los intereses de corto y largo plazo con relacin al ambiente.
Aprende de forma autnoma 7. Aprende por iniciativa e inters propio a lo largo de la vida. Trabaja en forma colaborativa 8. Participa y colabora de manera efectiva en equipos diversos.
Participa con responsabilidad en la sociedad 9. Participa con una conciencia cvica y tica en la vida de su comunidad, regin, Mxico y el mundo.
10. Mantiene una actitud respetuosa hacia la interculturalidad y la diversidad de creencias, valores, ideas y prcticas sociales.
*Fuente: Acuerdo 444 por el que se establecen las competencias que constituyen el Marco Curricular Comn del Sistema Nacional de Bachillerato.
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En el proceso de evaluacin de las competencias, los docentes, en coordinacin con el plantel, tienen la facultad de instrumentar las modalidades de autoevaluacin, coevaluacin y heteroevaluacin, que estn vinculadas a una actividad de evaluacin seleccionada para este fin, indicada en este programa de estudios y explicitada en la gua de evaluacin correspondiente. Por ltimo, es necesario que al final de cada unidad de aprendizaje se considere una sesin de clase en la cual se realice la recapitulacin de los aprendizajes logrados, en lo general, por los alumnos, con el propsito de verificar que stos se hayan alcanzado o, en caso contrario, determinar las acciones de mejora pertinentes. Cabe sealar que en esta sesin el alumno que haya obtenido insuficiencia en sus actividades de evaluacin o desee mejorar su resultado, tendr la oportunidad de entregar nuevas evidencias.
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Unidad de aprendizaje
Resultado de aprendizaje 1.1 Identifica las caractersticas de los robots, a partir del anlisis de sus componentes. 12 horas 1.2 Maneja los fundamentos de la tecnologa del robot, aplicables a la construccin de sistemas robotizados. 18 horas
2.1 Desarrolla modelos cinemticos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado. 15 horas 2. Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots. 60 horas 2.3 Disea aplicaciones prcticas de robots, considerando los elementos estructurales bsicos. 30 horas 2.2 Desarrolla modelos dinmicos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado 15 horas
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Manejo de los fundamentos de la robtica. Manejar los fundamentos de la robtica, identificndolos elementos bsicos de un robot, as como la estructura de que se compone y sus funciones principales en diversos entornos. 1.1 Identifica las caractersticas de los robots, a partir del anlisis de sus componentes. C P A Evidencias a recopilar Ponderacin Contenidos
A. Manejo bsico del robot Estructura del robot. Mantenimiento del manipulador. Funcionamiento y control del robot. B. Anlisis del esquema general del sistema robot. Sistema mecnico. Actuadores. Sensores. Sistemas de control. C: Conceptual P: Procedimental A: Actitudinal
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1.2 Maneja los fundamentos de la tecnologa del robot, aplicables a la construccin de sistemas robotizados. C P A Evidencias a recopilar Dibujo en CAD del esquema general del brazo mecnico. Brazo mecnico ensamblado. Ficha tcnica descriptiva. Rbrica. Ponderacin 30% Contenidos
18 horas
Elabora el ensamble de un brazo mecnico bsico, considerando aspectos prcticos que fundamentan a la tecnologa robtica. COEVALUACIN.
A. Identificacin de los aspectos operativos de un robot. Tipos de efectores. Grados de libertad. Volumen de trabajo. Accesibilidad. Aplicaciones generales. B. Manejo de la morfologa y caractersticas generales de los robots. Tipo de articulaciones. Estructuras bsicas. Orientacin del efector final.
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Diseo de la cinemtica y dinmica de los robots. Disear la cinemtica y dinmica de robots, considerando los elementos estructurales bsicos, para su implementacin en aplicaciones prcticas. 2.1 Desarrolla modelos cinemticos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado. C P A Evidencias a recopilar Diseo desarrollado. Proyecto escrito. Rbrica. Ponderacin 20% Contenidos
Nmero 60 horas
Resultado de aprendizaje: Actividades de evaluacin 2.1.1 Disea la cinemtica y dinmica del brazo mecnico armado en la actividad 1.2.1.
15 horas
A. Manejo de la cinemtica de la posicin y orientacin del robot. En el plano. En el espacio. Grados de libertad. Transformaciones homogneas. Orientacin y posicin de la mano. Cinemtica directa. Representacin de DenavitHartenberg. Cinemtica inversa. Manipulador de Stanford. Jacobiano del manipulador B. Seleccin de mtodos de transformaciones. Formulacin Matricial. Matriz de Traslacin. Matriz de rotacin. Cambio de coordenadas. Definicin de la posicin de un elemento. Transformacin inversa.
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Actividades de evaluacin
Evidencias a recopilar
Ponderacin
Contenidos Transformaciones compuestas. Relaciones entre sistemas de referencia. C. Identificacin de tipos de modelado. Modelo directo. Modelo inverso. Velocidades lineales y angulares. Propagacin de velocidades.
C: Conceptual
P: Procedimental 2.2
A: Actitudinal 15 horas
Resultado de aprendizaje: Actividades de evaluacin 2.2.1 Desarrolla el modelo dinmico del brazo mecnico armado en la actividad 1.2.1.
Desarrolla modelos dinmicos de robots, considerando los mtodos estandarizados de modelado. C P A Evidencias a recopilar Diseo desarrollado. Proyecto escrito. Rbrica. Ponderacin 20% Contenidos
A. Desarrollo de modelos dinmicos. De una articulacin simple. Con n articulaciones. B. Formulacin dinmica. Problemas de la dinmica de robots Formulacin de Lagrange-Euler. Formulacin de Newton-Euler o Formulacin iterativa. Esttica de Robots Vibraciones de Robots C. Obtencin de las trayectorias articulares. Trayectorias. o Individuales.
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Actividades de evaluacin
Evidencias a recopilar
Ponderacin
Contenidos o Secuenciales. o Paralelas. Descripcin de las posiciones del manipulador. Movimiento entre posiciones. Movimiento entre puntos. Control contino de la trayectoria.
Disea aplicaciones prcticas de robots, considerando los elementos estructurales bsicos. C P A Evidencias a recopilar Estructura construida. Etapa elctrica y electrnica implementada. Robot elevador ensamblado. Programa funcionando Reporte de la aplicacin desarrollada. Rbrica. Ponderacin 30% Contenidos
30 horas
A. Consideraciones generales del diseo. Resolucin del brazo. Modelo dinmico de Lagrange. Anlisis del movimiento. Ecuaciones de Lagrange Clculo de las matrices de pseudoinercia. Clculo de las derivadas de las matrices. Clculo de los pares articulares. B. Desarrollo de aplicacin bsica. Construccin del prototipo diseado. Anlisis de resultados.
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Bibliografa Complementaria: Angulo Usategui, Jos Mara. Robtica prctica: Tecnologa y aplicaciones, Mxico, 5 ed. Edit. Paraninfo, 2000. Groover, M.P. y otros. Robtica industrial. Tecnologa, programacin y aplicaciones, Mxico, Edit. McGraw-Hill, 1989. Piedrafita Moreno, Ramn. Ingeniera de la automatizacin industrial, 2 ed. Mxico, Edit. Librera y Editorial Microinformtic, 2004. Rentera, Arantxa. Robtica Industrial (ebook), Mxico, Edit. McGraw-Hill Interamericana S.L., 2006.
Pginas Web: PuchoBot: Robot Cuadrpedo, Disponible en: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html, (25/09/2012). ltimas tendencias de la Robtica. Disponible en: http://www.educa.madrid.org/web/ies.rayuela.mostoles/alumnostrab/tecno05WebRobot4Eso/DPortillo/imagenes/arana.gif, (25/09/2012).
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