Vous êtes sur la page 1sur 25

Introduction l'automatique

Sommaire
I - Introduction II - tude et description des systmes automatiques II -1- tude statique II -2- Description des systmes automatiques II -3- tude dynamique II -4- tude indicielle et frquentielle III - Systmes boucls par contrleur PID IV - Prsentation pratique des rgulateurs V - Amlioration des systmes boucls V -1- Boucles cascades V -2- Systmes grand retard VI - Aperus des systmes numriques

Introduction l'automatique
I - Introduction
Aussi moderne, assiste, supervise et informatise soit-elle, une machine du secteur Papeterie Imprimerie Transformation (PIT) correspond un principe simple : des flux de matires passent dans diverses machineries pour tre transforms en produits finis. Ces dernires prsentent souvent un degr de complexit trs lev, mais elles peuvent tre dcomposes en sous-ensembles fonctionnels simplifis. En rptant la dcomposition, il est possible darriver des

ensembles plus basiques composs dactionneurs et ventuellement de capteurs. Les capteurs disposs sur la machine ont divers buts : la scurit en gnral, la surveillance, le contrle manuel ou automatique. Dans ce dernier cas, l'automatique permet dapprhender la manire de rgler le comportement du sous-ensemble, c'est--dire de contrler correctement lactionneur laide du signal issu du capteur. Grce la miniaturisation et lamlioration de leur fiabilit, la tendance est dintgrer de plus en plus de capteurs aux machines de production. Cela vaut pour tous les secteurs de production industrielle, dont le secteur PIT, ainsi que pour tous les produits de grande consommation. Sont regroups sous le terme automatique "asservissement de position", des sous-ensembles aussi divers que :

un raffineur disque (contrle de lentrefer) ; une presse hydraulique (rglage de la position du vrin) ; le bloc optique dun lecteur de compact disque (contrle de la distance bloc optique par rapport au disque) ; la tlcommande de positionnement doutils chirurgicaux.

Dans un souci de clart, notre tude se limite aux systmes "une entre, une sortie" ou SISO Systems Single Input Single Output , sachant quil sagit dun pralable indispensable aux systmes multivariables ou MIMO Systems, non prsents ici. De mme, afin de s'en tenir des concepts facilement exploitables, seuls les rgulateurs PID sont prsents. Certes, aujourd'hui, ils ne sont plus les seuls dans le secteur industriel, leur prsentation revt des formes trs diffrentes de leurs prdcesseurs des annes 80 et ils intgrent nombre de fonctionnalits nouvelles. Toutefois, ils restent les modles les plus largement utiliss en industrie et leur principe de base na pas vari. Cest pourquoi ce tutoriel porte sur lautomatique analogique classique. Il y a videmment de nombreux exemples d'utilisation des contrleurs numriques (on parle aussi de "lchantillonn") : contrle en ligne de reprage ou de couleur pour limpression, contrle de systme grand retard Un seul d'entre eux est voqu en fin de ce tutoriel.

Introduction l'automatique

II - tude et description des systmes automatiques


II-1- tude statique Pour matriser la manire dont va ragir un systme automatique, il faut tout dabord comprendre la relation entre lentre et la sortie du sous-ensemble de base, ceci pour des niveaux de lentre fixes (ou variant trs lentement). On parle de caractristique statique car elle est obtenue pour des valeurs continues (stabilises) de lentre et de la sortie. Par exemple [Figure 1], rglons une entre de puissance lectrique applique une rsistance chauffante entre 0 et 100%. Puis pour la valeur rgle, notons la temprature obtenue dans la cuve utilise pour une cuisson en rgime stable, cest--dire lorsque la temprature de la prparation ne varie plus. Ce relev doit tre rpt pour tous les niveaux envisageables de lentre et de la sortie. Ensuite, il faut tracer sortie=f(entre). Cest la caractristique statique du procd :

lentre est appel la commande en % note u (ici : puissance lectrique) la sortie est la mesure en C note y (ici : temprature de la prparation)

Figure 1 - Exemple de procd SISO

En supposant que la cuve est dispose lextrieur dun btiment, il est clair que la caractristique statique obtenue ne sera pas la mme selon que le relev est fait pour une temprature extrieure ambiante

de 35C ou bien de -10C. La notion de perturbation (note d) est introduite dans la Figure 2. Pour le procd SISO dcrit ci-dessus, il faut contrler la temprature de la prparation. La temprature ambiante vient perturber notre procd par un dcalage suppos constant dans un souci de simplification de la caractristique statique.

Figure 2 - volution de la caractristique statique en prsence de perturbation

L'un des objectifs principaux des systmes automatiques est de rduire leffet de ces perturbations. Matriser la temprature de la prparation quel que soit le niveau de perturbation (i.e. la temprature extrieure) : cela s'appelle faire de la rgulation. Pour que la caractristique statique soit valide, pendant son relev, le niveau de perturbation doit tre nul ou tout du moins constant. Trs souvent, il est difficile voire impossible de tracer cette caractristique statique sur toute la gamme 0 100% de la commande. En effet, reprenons des cas type du domaine PIT :

une machine papier (MAP) est construite pour produire du papier dont les caractristiques varient dans une certaine gamme (grammage par exemple) ; une rotative offset pour l'impression de magazines est gnralement utilise dans une certaine gamme de vitesse.

Ainsi, tous les procds fonctionnent autour dun ou plusieurs points de fonctionnement. Ceci cantonne souvent ltude de la caractristique statique dans une certaine plage, et assez souvent autour dun point de fonctionnement donn. Par exemple, une cuisson se fera dans la plupart des cas autour dune ou deux tempratures donnes.

Lallure de la caractristique statique renseigne sur la linarit du procd autour du point de fonctionnement. Plus cette volution est linaire, plus il est ais denvisager un contrle automatique simple du procd. Ltude statique permet donc de dterminer :

le domaine de linarit du procd ; la prsence de non linarits (NL) ; le gain statique du procd G autour du point de fonctionnement.

G est dfini comme le rapport entre la variation de la mesure sur celle de la commande autour du point de fonctionnement not A, comme indiqu ci dessous : G = y / u.

Figure 3 - Gain statique et non linarit types

Concernant les non linarits, la Figure 3 prsente quelques cas types :


Saturation : partir dun certain niveau de commande, la sortie nvolue plus. Seuil : il faut que la commande devienne suprieure une certaine valeur pour que la sortie volue. Hystrsis : lvolution se fait sur une caractristique diffrente selon le sens de variation de la commande.

Dans la prsentation qui suit, partons sur le principe d'une volution sur une zone linaire de la caractristique statique. De mme, considrons que les variations appliques autour du point de fonctionnement sont suffisamment petites pour rester sur une zone linaire. Cette tude statique est un pralable souhaitable ltude dynamique, cest--dire l'tude consistant appliquer des variations rapides autour du point de fonctionnement. Avant den venir cette partie, nous allons prsenter le systme automatique bas sur la contre-raction.

Introduction

l'automatique
II - tude et description des systmes automatiques
II-2- Description des systmes automatiques Idalement, un systme automatique ne doit pas tre affect par les perturbations et doit placer le procd dans un tat choisi. La structure de type contre-raction schmatise dans la Figure 4 cidessous est utilise pour atteindre ces deux objectifs. Il sagit dune transformation du systme de base dit en boucle ouverte prsent prcdemment dans la Figure 2.

Figure 4 - Systme automatique SISO

Cest un systme en boucle ferme o la contre-raction corrige la commande oprateur du procd. Ce procd en boucle ferme permet :

de rguler cest--dire minimiser linfluence des perturbations sur la mesure (en rgulation, la rfrence est gnralement fixe). Par exemple, rguler la vitesse de rotation dun moteur (la maintenir constante) quelle que soit la charge (couple rsistant) applique sur laxe du moteur. dasservir cest--dire faire varier la sortie du procd par action sur lentre de rfrence (on parle aussi du mode de "poursuite"). Par exemple, suivre un certain profil de temprature pendant la cuisson dune pte.

Pour rsumer, le travail de lautomaticien est :


de trouver un modle reprsentatif du comportement du procd ; d'ajuster le contrleur pour atteindre les objectifs de performance en rgulation et en asservissement.

Mme dans les cas o ce travail nest pas ralisable, en tout ou partie, lutilisation de la structure de contre-raction et dun contrleur PID permet, grce sa simplicit, de faire fonctionner la boucle ferme.

Introduction l'automatique
II - tude et description des systmes automatiques
II-3- tude dynamique Pour tudier et modliser le comportement dynamique dun systme automatique, il faut utiliser les domaines de description temporels et frquentiels, les nombres complexes avec les diagrammes de reprsentation associs (BODE, en particulier) et loutil mathmatique Transforme de Laplace not TL. Mme s'il existe des comportements dynamiques de systmes automatiques trs varis, plusieurs dentre eux peuvent tre dcrits en utilisant des systmes des 1er et 2nd ordres complts par le retard. Nous nallons videmment pas drouler tous les outils et notions cits ci-dessus. Concentrons-nous sur lessentiel en montrant les liens et lutilit de ces notions pour la bonne comprhension de cette partie. Ainsi, il est commode de pouvoir relier facilement un comportement frquentiel particulier avec laspect temporel associ. Par exemple, face un systme dont la sortie y est commande via une entre r, il est ais d'admettre que, dans la plupart des cas, une entre r diffrente de 0 donne une sortie y diffrente de 0 : cela revient dire que lon veut une production diffrente de zro et que, fort heureusement, on lobtient (sinon le procd est revoir). Sur un plan frquentiel, ce comportement est a minima dit passe-bas, c'est-dire quil laisse passer les basses frquences et, en particulier, les phnomnes continus. Ce simple nonc suffit slectionner une certaine forme de fonction pour le transfert mesure sur entre. Prenons une deuxime illustration. Si une perturbation constante est applique au systme prsent ci-dessus, il est souhaitable quelle nait pas deffet permanent sur la sortie. Autrement dit, mme si cette perturbation l'affecte temporairement au moment de son application, la sortie du procd doit retrouver son tat initial au bout d'un certain temps qu'il faut minimiser. Sur un plan frquentiel, ce comportement est dit passe-haut ou passe-bande, c'est--dire quil laisse passer des hautes frquences en supprimant le continu. En pratique, cet nonc permet slectionner une certaine forme de fonction pour le transfert mesure sur perturbation.

Ltude dynamique permet de dterminer un modle de comportement du procd autour du point de fonctionnement. Ce modle est obtenu en appliquant divers signaux lentre de commande u du procd et en analysant la rponse y en sortie. Les signaux appliqus peuvent tre simples ou multiples.

Signaux simples (la variable est le temps t, la notion mathmatique sous-jacente est la TL) : - chelon (on parle dtude indicielle) : transition brutale entre la valeur initiale et une autre valeur stable ; - SBPA (Squence Binaire Pseudo Alatoire) : plusieurs transitions entre la valeur initiale et une autre valeur stable selon une cadence trs particulire. Dans ce cas, la notion dinter-corrlation intervient pour remonter au modle. Signaux multiples (la variable est la frquence f, la notion mathmatique sousjacente est la fonction de transfert en jw) : signaux sinusodaux (on parle dtude harmonique). Dans ce cas, il faut analyser la rponse en sortie en terme de gain et de dphasage par rapport lentre pour un ensemble de frquences.

Introduction l'automatique

II - tude et description des systmes automatiques

II-4- tude indicielle et frquentielle Ltude indicielle est utilise la plupart du temps. Certes, la prcision obtenue sur le modle est moindre comparativement ltude frquentielle, mais elle est obtenue beaucoup plus rapidement dautant que les procds sont plutt lents en PIT et en perturbant le moins possible la bonne marche du procd. Par ailleurs, il est souvent difficile voire impossible de gnrer des sinusodes en entre de procd. Enfin, il est possible de retrouver la fonction de transfert en jw laide de transformation mathmatique comme l'illustre la Figure 5 ci-dessous.

Figure 5 - Principe de l'tude indicielle

partir de lallure de la rponse enregistre en sortie ici y(t), de quelques mesures sur lenregistrement, il est possible de donner un modle sous forme dune fonction de transfert en p (variable de Laplace) Y(p)/U(p). Les Figures 6 et 7 rsument les diffrentes allures obtenues pour des systmes usuels de 1er et 2nd ordres ainsi que les mesures principales associes. Les formes passe-bande et passe-haut ont aussi t reportes pour leur utilit concernant les transferts en rgulation.

Figure 6 - Allures des rponses indicielles pour les systmes du 1 ordre

er

Figure 7 - Allures des rponses indicielles pour les systmes du 2

nd

ordre

Comme voqu ci-dessus, il est rare que l'tude frquentielle soit ralisable sur les procds du domaine PIT en raison des grandes constantes de temps mises en jeu et de la relative lourdeur de la mthode. Malgr tout, apprhender correctement les diagrammes de BODE reste un outil de poids pour lautomaticien. En guise de complment, nous prsentons dans la Figure 8 divers diagrammes de gain en fonction de la frquence (laissons de ct la phase), pour des allures-types assimiles des fonctions filtres. Rappelons simplement que laxe des ordonnes est exprim en dcibels (dB) c'est--dire 20.Log10(gain). Par exemple, si pour une certaine frquence dentre la sortie y est damplitude 5C pour une commande u de 0,5%, le gain vaut 10C/% ou 20dB.

Figure 8 - Diagrammes de BODE

Les pentes des asymptotes positives ou ngatives sont caractristiques de lordre du systme. Par exemple, une pente de 2 (systme dordre 2) signifie que la pente vaut -2.20 = 40dB/dcade ou -2.6 = -12dB/octave. Ces diagrammes de BODE vont de pair avec ltude des formes canoniques [jw/wc]n, [1+jw/wc]n, [1+2zjw/wc+(jw/wc)]n, avec n entier relatif. En les associant par multiplication, il est possible de construire des formes complexes dont le diagramme dans BODE est obtenu par simple addition des pentes. laide de cet outil, il est ais dvaluer leffet dun contrleur particulier sur le comportement en rgulation : il suffit pour cela de calculer les frquences et autres paramtres caractristiques de la fonction de transfert associe (dans ce cas, en boucle ferme), puis de tracer lallure asymptotique dans BODE.

Introduction l'automatique
III - Systmes boucls par contrleur PID
Aprs avoir identifi le modle de comportement du procd, il faut boucler le systme laide dun correcteur quil faut rgler [Cf. Figure 4]. Le schma de la Figure 9 ci-dessous est utilis pour tous les calculs. Il diffre simplement de la Figure 4 par labsence de lentre commande oprateur. En effet, tant constante, cette entre napporte

aucune information. En la supprimant, le point de fonctionnement est ramen zro et toutes les variations des signaux dentre autour de zro.

Figure 9 - Fonctions de transfert en boucle ferme

Le correcteur C(p) est dans la plupart des cas le rgulateur PID dans sa forme mixte avec pour fonction de transfert

K est le gain proportionnel. On le trouve frquemment sous la dnomination "bande proportionnelle" gale 100/K. Ti est la constante de temps de laction intgrale, lintgrale, en secondes ou en minutes. Ti peut tre rgle par son inverse (rptitions par seconde ou par minute). Td est la constante de temps de la partie drive, la drive, et N permet de filtrer cette drive.

Lide de base de ce rgulateur est de gnrer une commande u qui soit :


proportionnelle lerreur ; calcule en intgrant lerreur, c'est--dire que la commande augmente en permanence si lerreur est constante : on espre ainsi que lerreur finit par dcrotre ; proportionnelle la drive de lerreur : une acclration de la correction est ainsi cre dans le cas o lerreur saccrot brutalement

La Figure 10 ci-dessous illustre lensemble de ces mcanismes.

Figure 10 - Actions PID

Sur cette figure, peut tre distingu leffet de la partie filtrage de la drive par le biais du paramtre N. Il fixe la valeur laquelle monte la correction drive lors de lapparition de lchelon (application directe du thorme de la valeur initiale de la transforme de Laplace ). En effet, une action drive pure conduit une action infinie lors dune transition de type chelon, ce qui est peu compatible avec les ralits physiques de terrain. Avant de prsenter le tableau de rglage qui permet de rgler directement les paramtres K, Ti, Td de ce correcteur, prenons le cas particulier o :

P(p) est un systme du 1er ordre passe-bas tq

C(p) = K/(1 + [Ti.p]-1), c'est--dire que la partie drive est nulle. C(p) peut scrire sous la forme canonique suivante

En revenant sur la Figure 9, le produit

Si le rgulateur est rgl pour que Ti =, il y a simplification du transfert prcdent qui devient

Ainsi, en utilisant les transferts en rgulation et en asservissement donns dans la Figure 9, il vient aprs mise sous forme canonique :

Rgulation :

avec

Asservissement :

En observant ces deux fonctions de transfert et en utilisant les diagrammes de BODE (p=jw), il est possible de conclure rapidement sur le bnfice du passage boucle ouverte (BO) boucle ferme(BF).

Le transfert en rgulation est de la forme passe-haut comme l'indique la Figure 8 : dans ce cas, lasymptote horizontale est au niveau 0dB. Cela implique en particulier que "le continu ne passe pas" : en dautres termes, une perturbation constante naura pas deffet durable sur la sortie du procd. Cest l le point essentiel, la raison dtre de la BF. Y(p)/R(p) a la forme dun 1er ordre passe-bas avec un gain statique de 1 quelle que soit la valeur de K. Cest trs pratique car il est possible d'agir durablement sur la sortie du procd via lentre de rfrence avec le mme facteur dchelle. La constante de temps du systme boucl Ti peut tre rgle plus petite que Ti via K, ce qui veut dire que le systme BF peut tre plus rapide que la BO.

De nombreux systmes ressemblent la boucle ouverte dcrite cidessus. Mme si lordre peut tre plus lev, il y a souvent une constante de temps dite dominante. Le mode de rglage des rgulateurs PID est bas sur la compensation de cette constante de temps par celle du contrleur. Autrement dit, le ple dominant de la fonction de transfert du procd est compens par le zro du rgulateur ( = Ti). La Figure 11 ci-dessous prsente le rglage des paramtres du PID en fonction de la rponse boucle ouverte du procd. On accde ainsi aux valeurs de K, Ti, Td en fonction du coefficient de rglabilit r = d/, avec :

est la constante de temps dominante du procd en BO d est le retard pur du procd

Figure 11 - Tableau de rglage dun contrleur PID

En gnral, un procd ne ragit pas immdiatement aprs lapplication de la commande en entre. Ce retard a plusieurs causes qui peuvent tre internes au procd, mais aussi propres sa structure. Lexemple structurel bien connu sur la machine papier (MAP) concerne la rgulation de grammage. Dans ce cas, lactionneur est la vanne de grammage : elle est dispose dans le circuit de tte de la MAP, alors que la mesure de grammage est faite en sortie de machine. Un changement sur la commande en entre nest donc peru quaprs un dlai (temps de transport) travers toute la machine. Le dlai est ici trs suprieur la constante de temps du procd (sur la ligne au-del de la Figure 11). Plus r est grand et plus les performances du systme en BF classique sont modestes. Notons au passage que le tableau de la Figure 11 donne des valeurs de base pour le rgulateur PID. Lautomaticien prudent prend toujours une marge par rapport au strict calcul. Il applique des rglages plus "mous" afin de prserver le procd et de compenser dventuelles erreurs de modlisation, puis il rajuste ces rglages en vrifiant lallure de la rponse du systme. Cela permet d'viter de trop grands dpassements. Dans le tableau de la Figure 11, le terme "impossible rgler" signifie quil est impossible non pas dutiliser un PID mais d'arriver aux mmes performances dynamiques que la BO. Il peut videmment tre utilis

pour garantir la fonction rgulation mme si, dans ce cas, les performances sont mauvaises. L'exemple prsent dans la Figure 11 est une rponse de type "apriodique" c'est--dire quil ny a pas doscillations autour de la valeur finale : cest le cas le plus frquent. Il est videmment possible de traiter les cas avec dpassements.

partir du modle BO du 2nd ordre, la compensation zro/ple conduit utiliser les paramtres K, Ti, Td et N. Ces paramtres sexpriment alors en fonction de ceux de la BO : le gain G, la frquence naturelle fn, et le coefficient damortissement z. On mesure G, fn et z sur la rponse indicielle de la BO comme l'indique la Figure 12. Sans connaissance du modle, il faut utiliser le mode de rglage en ligne. La priode des oscillations en BO permet davoir un ordre de grandeur pour le rglage Ti.

Figure 12 - Dtermination graphique pour un systme du 2

nd

ordre peu amorti

Quelques notions prsentes ci-dessous permettent dexpliquer pourquoi les rgulateurs PID sont aussi employs. En premier lieu, en se rfrant la Figure 10, les paramtres de rglages sont peu nombreux et leur rle peut tre expliqu intuitivement :

un contrleur PID fournit une correction partir du signal derreur soit la diffrence entre ce que lon veut et ce que lon mesure. La correction rsulte de la somme de 3 termes : - Proportionnel (facteur P ou K) : plus lerreur est grande et plus la correction est grande. K rgle le facteur multiplicatif sur lerreur. - Intgrale (facteur I ou Ti) : la correction augmente si lerreur reste constante. Ti rgle la vitesse laquelle est intgre lerreur. Plus Ti est petit, et plus on fait crotre rapidement le signal de correction. - Drive (facteur D ou Td et N) : la correction est temporairement importante chaque "saut" du signal derreur. Td rgle le temps dapplication de ce petit "plus" sur la correction globale et N sa hauteur. Ce paramtre doit videmment tre utilis avec

prcaution. En effet, il peut gnrer des sollicitations excessives de lactionneur pouvant entraner une fatigue prmature : tout bruit hautes frquences sur la mesure se traduit par des variations du mme ordre sur la commande.

En deuxime lieu, il faut signaler quil nest pas toujours possible dobtenir un modle du procd pour plusieurs raisons :

le procd peut ne pas tre stable en BO. Cest le cas par exemple dun asservissement de position qui inclut naturellement un intgrateur : aussi, il est obligatoire de travailler en BF. On na pas le temps de raliser une identification ou cela pose de trop nombreux problmes pratiques. On veut reprendre le rglage dune BF dj existante sans recommencer le travail didentification.

Dans tous les cas, il est possible d'appliquer une procdure de rglage en ligne du PID indique ci-dessous. Cest une procdure itrative de type essai erreur :

1. Rglage de dpart : K faible, action I et D zro (Ti maxi Td=0). 2. Appliquer un chelon de consigne. 3. Si le gain est suffisamment faible, la rponse doit tre bien amortie. 4. Multiplier K par 2, appliquer nouveau un chelon de consigne et recommencer jusqu ce que des dpassements apparaissent sur la sortie. Rgler alors K la moiti de la valeur obtenue lapparition de dpassements. 5. Appliquer la mme procdure pour Ti en le rduisant chaque fois dun facteur 2, puis revenir 2 fois la valeur provoquant les dpassements 6. Mme chose avec Td et revenir au tiers de la valeur provoquant les dpassements.

Enfin, lutilisation de rgulateurs PID conduit un comportement dit robuste. Cela signifie que le comportement reste satisfaisant mme si des erreurs sont faites sur le modle du procd, ou encore que le procd volue en cours de fonctionnement pour diverses raisons (non linarits, vieillissement).

Introduction l'automatique
IV - Prsentation pratique des rgulateurs
Nous voquons maintenant les ralisations pratiques actuelles de ces rgulateurs PID, en nous attachant lister les principaux paramtres "de confort" qui sajoutent aux paramtres de fonctionnement dcrits prcdemment. La Figure 14 prsente un exemple de rgulateur actuel dit "conventionnel" car il dispose dune face avant classique avec des boutons qui permet de le paramtrer manuellement.

En effet, de nombreux rgulateurs en sont dpourvus car ils se prsentent sous la forme de rack [Cf. Figure 13 : "batterie" de rgulateurs], en particulier destins aux systmes de contrle commande de machine de production (machine papier, par exemple), o un trs grand nombre de boucles sont ncessaires. Le rglage est alors possible uniquement par communication informatique laide de fonctionnalits rseau.

Figure 13 - Rgulateur industriel (Source : ABB)

Figure 14 - Rgulateur industriel (Source : Eurotherm)

La fonction rgulation peut aussi tre enfouie dans un systme complexe plus complet. Cest le cas par exemple dun "panel" de drouleuse de rotative offset.

La liste ditems par catgories ci-dessous dcrit les fonctionnalits de tels appareils. Divers et gnralits Les modes BO et BF sont respectivement dnomms MANU et AUTO, et la commutation dun mode lautre se fait par un bouton en face avant. En mode AUTO :

on visualise et on peut modifier la rfrence (ou consigne) on visualise la mesure et / ou la commande (%)

En mode MANU :
on visualise et on peut modifier la commande on visualise la mesure

Quelques autres fonctionnalits ou caractristiques :


Choix du sens de laction relativement au signe de lerreur (le signe de K). Diverses limitations concernant des limites basses et hautes sur tous les rglages, des limitations sur les vitesses de variations maximales, des valeurs appliquer en cas de rupture capteur Tout cela afin de fiabiliser le fonctionnement du procd sous contrle.

Consigne suiveuse : elle vite les -coups lors du passage MANU / AUTO, en recopiant la mesure sur la consigne afin de dmarrer la rgulation avec une erreur nulle. Systme saturation de laction intgrale ou anti wind up : comme laction intgrale est value par calcul, sa valeur peut grimper bien au-del de 100% en sortie. Si tel est le cas, lorsque lerreur change de signe, un temps supplmentaire perdu sera ncessaire pour que laction intgrale redescende 100%. Pour viter ce problme, il est donc possible de faire saturer cette action via lanti wind up. Mises lchelle des indications (en % ou en grandeurs physiques). Choix du type de sortie de laction (4-20mA ...). Choix du type dentre de mesure (adaptation directe aux capteurs). Plusieurs jeux de paramtres PID commutables. Gnrateur de consignes programmables permettant par exemple de grer un profil de cuisson. Une ou plusieurs boucles pour la ralisation de boucle cascade ou de multi variable. Fonctionnement interne rgi par un programme graphique modifiable, intgrant des fonctions mathmatiques et boolennes. Interface de communication sur bus et protocole de terrain (tendance Ethernet Modbus-TCP) pour le paramtrage et la mise en rseau, supervisions base sur des serveurs OPC.

Compensation de retard Pour compenser les retards, les correcteurs PID disposent dune fonctionnalit "bande morte". laide de ce mcanisme, laction est coupe lorsque la sortie atteint la rfrence +/- un certain seuil rglable. Cet artifice permet aussi de mieux commander les procds grande inertie, ou les procds sur lesquels se trouve un niveau de bruit important. Autorglage Compte tenu des capacits de mmoire et de calcul des systmes lectroniques actuels, les stratgies de rglages prsentes dans les Figures 7 11 peuvent tre directement intgres dans les rgulateurs. De plus, ces derniers peuvent aussi analyser la rponse du procd sous contrle lors de la mise sous tension en mesurant la pente sur le signal de sortie du procd , ou en appliquant de petites squences prdfinies sur la commande du procd, en BO comme en BF. partir de ces mesures, les paramtres PID sont automatiquement prrgls permettant ainsi loprateur de disposer dun rglage de dpart, ou de rajuster les paramtres du contrleur dans le cas o le procd voluerait en cours de fonctionnement. Pr-filtre Pour limiter les dpassements sur changement de consigne, le schma le plus gnral dune boucle de rgulation prvoit la prsence dun bloc F(p) supplmentaire appel pr-filtre et plac sur lentre de rfrence. Cela donne un degr de libert supplmentaire pour le transfert Y(p)/R(p). F(p) est trs souvent un filtre passe-bas simple du

1er ordre, dont la sortie fournit lentre du calcul derreur un signal dbarrass du "front" lorigine de dpassements. De meilleures performances en rgulation sont ainsi conserves, tout en vitant de gnrer des dpassements sur changement de consigne.

Figure 15 - Structure BF avec pr-filtre

Les correcteurs PID ne disposent pas du bloc F(p) en tant que tel mais disposent souvent dune fonctionnalit quivalente savoir une limitation de la vitesse de variation de r(t). Cette fonctionnalit est galement intgre sur les systmes de contrle commande en industrie pour les mmes raisons.

Introduction l'automatique

V - Amlioration des systmes boucls


V-1- Boucles cascades Il sagit dune amlioration de bon sens applicable sur un systme compos de deux sous-systmes en srie, et dont le premier est plus rapide que le suivant. Comme l'indique la Figure 16, dans la constitution classique, la sortie de ces deux sous-systmes est boucle sur la rfrence. Aussi, si une perturbation d1 affecte la premire boucle dite boucle interne, il faut attendre que leffet de

cette perturbation affecte la sortie du 2me sous-systme avant que le correcteur fasse son office.

Figure 16 - Sous-systmes BO et BF classiques

Pour viter cette perte de temps, lide est donc de compenser plus rapidement cette perturbation d1 en construisant une 2me boucle interne. Ceci est ralis au prix dune mesure (soit un capteur) et dun rgulateur supplmentaire comme l'indique la Figure 17. Notons que lon trouve directement des rgulateurs dits double boucle ou bien encore matre esclave pour raliser les boucles cascades.

Figure 17 - Systme BF cascade

Cette structure conduit de meilleures performances en rgulation et en poursuite. Lexemple type du systme BF cascade est le racteur utilisant une double enveloppe. La boucle interne est la rgulation de temprature du fluide dans la double enveloppe, ce 1er sous-ensemble pilotant la temprature de la prparation place dans le racteur.

Introduction

l'automatique

V - Amlioration des systmes boucls


II-1- Systmes grand retard Le fonctionnement ou plutt le dysfonctionnement de ces systmes est analys en utilisant les notions de marge de gain et de marge de phase pour le systme en BO. En effet, les retards peuvent gnrer des oscillations dans le cas o ils sont boucls, et il y a faut donc valuer quelle distance on se trouve par rapport ce risque. Il est ainsi possible d'agir sur le correcteur pour sloigner de ce point critique. Nous ne dvelopperons pas ici ces notions. Pour les contrleurs PID, cela induit systmatiquement lutilisation de rglages plus "mous". Comme indiqu prcdemment, dans le cas o le procd prsente un retard important devant la constante de temps dominante du systme, la rgulation avec un contrleur PID conduit ncessairement avoir un niveau de performance faible. En utilisant un rgulateur Proportionnel Intgral Retard (PIR), il est possible dobtenir un niveau de performance quivalent celui obtenu avec un PID sur le mme systme sans retard. Attention, ceci ne signifie pas quil y a annulation du retard. Pour cela, le rgulateur PIR aussi appel prdicteur de SMITH est de type rgulateur modle interne : il intgre un modle du procd permettant de prdire le comportement du procd rel afin dtre compar la rponse relle. Cette structure est prsente dans la Figure 18.

Figure 18 - Structure d'un rgulateur PIR

Sur ces deux schmas totalement quivalents, C est un rgulateur PI classique, tandis que P* et Re* sont les modles du procd respectivement pour le sous ensemble linaire P et le retard R. La partie suprieure permet de comprendre plus facilement le fonctionnement bas sur un calcul de lerreur laide de deux contributions :

1. Celle de u.P* c'est--dire ce que serait la sortie du procd sans retard. 2. Celle de [y - uP*.Re*] c'est--dire lerreur de modlisation.

Si P* et Re* sont respectivement gaux P et C, le transfert en asservissement est :

Ce transfert est le mme que celui de la boucle classique [Cf. Figure 15] multipli par le bloc retard R. Cette structure via la contribution 1 ci-dessus, vite de gnrer une erreur beaucoup trop grande suite laction du retard sur la commande, ce qui cre le phnomne de pompage caractristique sur ce genre de systme. Le PIR donne de trs bons rsultats condition que le modle reprsente assez fidlement le procd (erreurs infrieures environ 10% sur les paramtres dun 1er ordre). En ce sens, il est moins robuste que le PID quant au comportement de la BF vis--vis des erreurs de modlisation.

Introduction l'automatique
VI - Aperus des systmes numriques
Pour illustrer les systmes de rgulation numrique, nous dcrivons ici la constitution dun systme pour le contrle de la qualit en offset. Sa structure est identique de nombreux autres systmes : par exemple, le systme de contrle de reprage sur rotatives offset c'est-dire le contrle automatique de registre bas sur la mesure dcart obtenu par traitement dimage. Dans les systmes de contrle numrique, on chantillonne la mesure chaque priode dchantillonnage Te. Dans le mme temps, la commande est actualise partir des paramtres du contrleur numrique et de la mesure linstant prcdent. Loutil mathmatique utilis est la transforme en Z et par suite la variable est z. On retrouve aussi des oprateurs z-k qui indiquent un retard de k chantillons. La structure type R-S-T est donne ci-dessous. Ces trois blocs composent le rgulateur et sont chacun des fonctions rationnelles en z. Le modle chantillonn du procd est quant lui dcrit par les blocs A et B.

Figure 19 - Schma dun systme de contrle numrique

Pour cette structure, les fonctions de transfert sont donnes cidessous :

De mme quil existe des tableaux de rglages pour le contrle continu, des stratgies intgres existent en chantillonn, permettant dobtenir directement les blocs R-S-T partir de A et B. Ces derniers sont aussi obtenus directement soit sur la base de la rponse en BO du procd, soit partir de la rponse en BF dans le cas o le systme de commande existe dj. Le placement de ples robuste donne de trs bons rsultats. Alli la structure dcrite Figure 20 quivalente celle prsente dans la Figure 19 avec K=T, S=C+N et T=K.C, un rgulateur de ce type peut tre implant directement sur procds rels.
Figure 20 - Implantation pratique des rgulateurs numriques