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Cours de Robotique

1
MODELE GEOMETRIQUE DIRECT


2.1 Introduction

Les modles gomtriques sont trs fondamentaux pour ltude des systmes robotiss. En
effet, les relations gomtriques reprsentant ces modles sont gnralement programmes
dans le logiciel du robot. Pour des robots relativement simples ayant peu de degrs de libert,
les modles gomtriques peuvent tre obtenus directement sans difficult par application de
la projection des relations vectorielles. Cette faon est trs difficile appliquer pour des
robots industriels plus sophistiqus ayant un nombre de degrs de libert suffisamment grand.
Pour cela, il est utile de dvelopper des mthodes gnrales et systmatiques. Ainsi, lobjectif
principal de ce chapitre est ltude des techniques gnrales pour lobtention des quations du
modle gomtrique direct dun robot multicorps sriel quelconque, i.e., dterminer la
position et lorientation de llment terminal.
En robotique, le problme gomtrique direct consiste prvoir la position des diffrents
points de la trajectoire suivant laquelle la pince ou loutil dun robot ainsi que son orientation
(i.e. loutil ou la pince,..) en fonction des paramtres dentr de la chane dasservissement
(i.e. les variables articulaires).











La position gomtrique qui nous intresse peut tre par exemple lextrmit dune lectrode
de soudage par point ou du centre de gravit dun outil manipul. Il va sans dire que les
mthodes de rsolution des problmes gomtriques directs fournissent des bases pour
rsoudre les problmes inverses.

1.2 Exemple simple

Considrons un robot, destin raliser la coupe des tles mtalliques, ayant deux degrs de
libert, une articulation rotode dangle ) (t et une coulisse avec un dplacement ) (t h telles
que :
90 ) ( 0 t et H t h < ) ( 0 . (2.1)

Les variables articulaires du systme mcanique articul qui dcrivent chaque instant ltat
du robot articul deux degrs de libert peuvent tre notes de la manire suivante :


T
t h t t q )) ( ), ( ( ) ( =
(2.2)

Ces composantes sont appels aussi coordonnes gnralises.
Modle gomtrique direct
Position des
axes
articulaires
Position et
orientation de
leffecteur dans
lespace
oprationnel
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Le point central qui nous intresse (Tool Center point, TCP), point remarquable du bras dont
la trajectoire nous intresse aussi, est videmment lextrmit du segment 2. Ce point
remarquable (TCP), est dcrit chaque instant par les coordonnes globales par rapport au
rfrentiel fixe. Ces coordonnes sont regroupes dans le vecteur suivant :


T
t y t x t X )) ( ), ( ( ) ( = .
(2.3)

La dfinition des coordonnes du TCP en fonction des coordonnes articulaires peut se faire
facilement au moyen dquations bien connues :

sin cos h r x =
cos sin h r y + =

(2.4)

Cest un systme dquations algbriques de la forme :

) (q f X = (2.5)

Application numrique :

Le seul paramtre gomtrique propre au systme mcanique articul est cm r 30 = . Pour les
valeurs des coordonnes gnralises ) 30 , 30 ( cm q = , reprsenter graphiquement la
configuration du systme, cest dire son tat gomtrique.

On observe, daprs cet exemple simple, que les quations peuvent tre trs complexes.
Comme on peut le remarquer sans doute que laugmentation du nombre de degrs de libert
du systme rend son analyse plus difficile. Pour traiter ce type de problmes, nous allons
aborder dans les sections suivantes des mthodes qui sont prfrables et dans la majorit des
cas ncessaires, car elles demeurent indpendantes de la complexit et du nombre de degrs
de libert du systme en question. Ces mthodes sont dites mthodes de transformation des
coordonnes. On distingue :

Les matrices de rotation
Les matrices de transformation homognes (dveloppes par Denavit-Hartenberg (D-H),
1955 pour rsoudre les problmes de chanes cinmatiques).

Fig. 2.1b Fig. 2.1a
x
y
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1.3 Hypothses de base pour le calcul du M.G.D.

Pour tre rigoureux, on doit tenir en compte certaines hypothses supplmentaires pour le
calcul du modle gomtrique direct :

1. La base du robot est fixe,
2. Le repre de rfrence
0
R est li la base du robot,
3. La position et lorientation de leffecteur doivent tre atteignables par ce dernier : toute
tche doit tre situe dans le volume de travail du robot en question,
4. Il nexiste pas dobstacles dans le volume de travail du robot,

Supposons alors que la tche excuter est dcrite par la position et lorientation de loutil
(lment terminal) telle que :

T
m m
x x x x x X ) , ,..., , , (
1 3 2 1
= relativement
0
R ,
(2.6)

o m est le nombre de composantes indpendantes ncessaires dcrire gomtriquement la
tche. Nous rappelons que ce nombre doit tre infrieur ou gal 6, ( 6 m ). Ces
coordonnes sont dites oprationnelles. Au dpart, elles nont aucune relation avec les
coordonnes articulaires.

Exemple : Supposons quune tche donne excuter soit
Positionner un objet solide en un point M dcrit par
ses coordonnes cartsiennes
0
/ ) , , ( R z y x .
Le vecteur des coordonnes oprationnelles est
T
z y x X ) , , ( =
et on a 3 = m .
Fig. 2.2
Maintenant, on considre quun robot est choisi pour raliser cette tche, ayant un nombre n
de degrs de libert dont les variables sont organises dans le vecteur suivant :


T
n n
q q q q q q ) , ,..., , , (
1 3 2 1
=
(2.7)

Dans lobjectif de calculer le M.G.D., considrons une succession de corps indformables
i
S
formant une chane mcanique articule modlisant mathmatiquement le robot en question.
Prcisons que le corps
0
S , reprsentant la base du robot, est li compltement au repre
0
R .
(Ce dernier tant considr fixe). Le corps final
n
S ainsi que chaque corps intermdiaire
i
S sont connus (gomtriquement) dans leurs propres repres orthonorms
i
R mobiles par
rapport la base
0
R
.
Fig. 2.3 : Systme mcanique articul ( SMA)

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Il est commode de raliser le dcouplage entre lorientation de leffecteur et la position du
point central de leffecteur. Cest pourquoi dans la suite nous traiterons de manire dcouple
les deux questions, lorientation et la position de leffecteur.

1.4 Systmes de paramtrage de lorientation

Nous rappelons que le mouvement dun solide indformable est identique celui du
repre qui lui est attach. Do, lorientation de leffecteur sera dcrite par celle de la base
vectorielle ) , , (
n n n n
z y x b
r r r
= associe au repre
n
R li cet effecteur. Pour plus de clart,
considrons le poignet de la figure 2.4 sur lequel on a implant une base orthonorme. Cette
dernire permet de reprsenter le poignet pour son orientation par rapport un repre de
rfrence
0
R .


Fig. 2.4 Choix dune base associe au poignet

Notre objectif est la description de la base
n
b de
n
R par rapport la base
0
b de
0
R . Plusieurs
mthodes existent permettant de faire ce paramtrage et on distingue la mthode des cosinus
directeurs, les angles dEuler et les angles de Bruyant (dits aussi de Cardan).

1.4.1 Les cosinus directeurs

La base ) , , (
n n n n
z y x b
r r r
= peut tre exprime dans la base ) , , (
0 0 0 0
Z Y X b
r r r
= en utilisant les
cosinus directeurs de la manire suivante :


0 1 0 1 0 1
Z Y X x
n
r r r
r
+ + =
0 2 0 2 0 2
Z Y X y
n
r r r
r
+ + =
0 3 0 3 0 3
Z Y X z
n
r r r
r
+ + =


(2.8)

Sous forme matricielle, les relations (2.8) peuvent tre reprsentes comme suit :


|
|
|

\
|
=
3 2 1
3 2 1
3 2 1



P

(2.9)

La matrice P est dite matrice de passage de
0
b
n
b et sera note par la suite comme :
n
Q
0
.
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Les nombres rels
i
,
i
et
i
reprsentent les composantes des vecteurs de la base
n
b ,
attache llment terminal du manipulateur, dans
0
R . Ces coordonnes sont dites cosinus
directeurs de la base
n
b relativement
0
b . Pour connatre lorientation de leffecteur, il faut
avoir les valeurs de ces coordonnes qui sont en nombre de 9. Par ce que la base
n
b est
orthonorme, nous avons en plus les relations suivantes :


1 =
n
x
r
0 . =
n n
y x
r r

1 =
n
y
r
0 . =
n n
z y
r r

1 =
n
z
r
0 . =
n n
x z
r r


(2.10)

Cela se traduit par lexistence de 6 relations supplmentaires. Par consquent, il nous reste
seulement 3=9-6 inconnues pour la connaissance de lorientation de leffecteur. Ceci se
traduit par les 3 degrs de libert en orientation pour un corps solide rigide.


Exemple : Ecrire la matrice des cosinus directeurs de la base
n
b
Par rapport la base
0
b de
0
R .



Fig. 2.5

Quelques proprits de
n
Q
0
:

1. Puisque les bases sont orthonormes, la matrice
n
Q
0
est orthogonale. Par consquent :


T n n
Q Q ) ( ) (
0
1
0
=

.
(2.11)

2. Si la base
n
b est obtenue par k rotations simples successives, chacune est reprsents par
une matrice
) ,..., 1 ( k j j
Q
=
, alors on a lexpression suivante :

=
=

= =
k j
j
j k k
n
Q Q Q Q Q Q
1
1 2 1 0
. ...... .

(2.12)

Exemples : Les rotations simples

Rotation simple dangle
0
/ X
r
:


|
|
|

\
|
=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
0
n
Q



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Rotation simple dangle
0
/ Y
r
:

|
|
|

\
|

=


cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
0
n
Q


Rotation simple dangle
0
/ Z
r
:

|
|
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
0


n
Q


3. Expression dun vecteur dans deux bases diffrentes :

Soit un vecteur V
r
de composantes ) , , ( c b a relativement la base
n
b et de composantes
) , , ( relativement
0
b :

n n n n
z c y b x a b V
r r r
r
+ + = ) ( et
0 0 0 0
) ( Z Y X b V
r r r r
+ + =
(2.13)

Nous avons les relations suivantes :


) ( . ) (
0 0 n
n
b V Q b V
r r
= et inversement ) ( . ) (
0
0
b V Q b V
n n
r r
=
(2.14)

En dautres termes, la relation vectorielle (2.14a) scrit comme suit :


|
|
|

\
|
|
|
|

\
|
=
|
|
|

\
|

.
33 32 31
23 22 21
13 12 11
Q Q Q
Q Q Q
Q Q Q
c
b
a


(2.15)

1.4.2 Les angles dEuler

La dfinition de la base
n
b , li compltement leffecteur, est obtenue par trois rotations
simples successives partir de
0
R telles que :










Fig. 2.6 Angles dEuler



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rotation dangle
0
/ Z
r
: angle de prcession,
rotation dangle u
r
/ : angle de nutation,
rotation dangle
n
z
r
/ : angle de rotation propre

La matrice de passage qui dcrit lorientation de
n
b par rapport
0
b est obtenue par la
multiplication matricielle suivante :


) ( ). ( ). ( ) , , (
3 2 1 0
Q Q Q Q
n
=
(2.16)












) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , (
0 0 0 0 0 n n n n
n
z y x z w u Z v u Z Y X Q
r r r r r r
r
r r
r r r
=



|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) , , (
0






n
Q


(2.17)


|
|
|

\
|
+ +

=




cos sin cos sin sin
sin cos cos cos cos sin sin sin cos cos cos sin
sin sin cos cos sin sin cos sin cos sin cos cos
) , , (
0
n
Q


(2.18)

Questions dinversion :

Si les angles dEuler , et sont donns, il est immdiat de calculer les valeurs des
composantes de la matrice prcdente. Posons :


|
|
|

\
|
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0
Q Q Q
Q Q Q
Q Q Q
Q
n


(2.19)

o, les composantes
ij
Q , reprsentant les cosinus directeurs de la base
n
b , sont calcules
facilement en fonction des angles dEuler par les formules donnes par lexpression
matricielle (2.18). Inversement, si les valeurs de
ij
Q sont connues est-il simple de calculer les
valeurs des angles dEuler.


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Pour rpondre cette question, nous utilisons la procdure suivante (2.20):

33
cos Q =
2
33
2
1 cos 1 sin Q = =


sin
cos sin . cos
23
23
Q
Q = = (pour 0 )


sin
sin sin . sin
13
13
Q
Q = =


sin
cos sin . cos
32
32
Q
Q = =


sin
sin sin . sin
31
31
Q
Q = =

1.4.3 Les angles de Bruyant

Lobjectif principal de leur utilisation est toujours la reprsentation de lorientation de
llment terminal du robot industriel. Ils sont en nombre de trois et traduisent les trois degrs
de libert en rotation dun solide indformable. Ces angles sont nots , et tels que

Rotation simple dangle
0
/ X
r
:

|
|
|

\
|
=


cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1
Q

Rotation simple dangle

Y
r
/ :

|
|
|

\
|

=


sin 0 sin
0 1 0
cos 0 cos
2
Q

Rotation simple dangle
n
z
r
/ :

|
|
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3


Q



Do la matrice dorientation est donne par :

) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , ( ) , , (
0 0 0 0 0 n n n n
n
z y x z Z Y X Z Y X Z Y X Q
r r r r
r r r r r r r r r
= =





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) ( ). ( ). ( ) , , (
3 2 1 0
Q Q Q Q
n
=


(2.21)
|
|
|

\
|
|
|
|

\
|

|
|
|

\
|
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
.
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
.
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) , , (
0






n
Q

(2.22)


|
|
|

\
|
+
+

=




cos cos sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin
cos sin sin sin sin cos cos cos sin sin sin cos
sin sin cos cos cos
) , , (
0
n
Q

(2.23)


Questions dinversion

Comme pour les angles dEuler, si les valeurs des angles de Bruyant , et sont connues
alors le calcul de la matrice dorientation (2.23) peut tre value facilement par les
expressions de la matrice (2.23). Cependant, dans le cas inverse si les composantes de cette
matrice sont de valeurs connues, pour dterminer les valeurs de ces angles, i.e. les angles de
Bruyant, nous devons utiliser la procdure suivante (2.24):


13
sin Q =
2
13
2
1 sin 1 cos Q = =


cos
cos cos . sin
23
23
Q
Q = =


cos
cos cos cos
33
33
Q
Q = =


cos
cos cos . cos
12
12
Q
Q = =


cos
sin sin . cos
31
13
Q
Q = =


1.5 Dfinition de la position de lorgane terminal

Soit C le point central de leffecteur (TCP) connu par ses coordonnes locales dans
) , , , (
n n n n n
z y x O R
r r r
et par ses composantes globales dans le rfrentiel fixe
0
R .






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Selon la structure du robot, le point C sera dfini par ses coordonnes cartsiennes,
) , , ( Z Y X , cylindriques ) , , ( Z ou sphriques ) , , ( relativement
0
R .








Coordonnes cartsiennes Coordonnes cylindriques Coordonnes sphriques


1.6 Dtermination du M.G.D.

Comme nous lavons dj dit, deux mthodes seront utilises pour dterminer lexpression
mathmatique du modle gomtrique direct, ) (q f X = . Pour la clart, reprenons la figure
(2.3) et utilisons la notation suivante :

) , , , (
i i i i i
z y x O R
r r r
: repre li au corps
i
C ,
i
j
Q : matrice dorientation de la base
i
b par rapport la base
j
b ,
n
Q
0
: matrice dorientation de la base
n
b , lie leffecteur du manipulateur, par rapport
0
b .


1.6.1 Mthode des matrices de rotation

Modle gomtrique pour lorientation :

Lorientation en question concerne celle de la base
n
b (lie au corps final : effecteur) par
rapport
0
b pour dterminer son expression suivant le raisonnement qui suit.
Si V
r
est un vecteur exprim dans
n
b et on veut valuer ses coordonnes dans la base
0
b
(associe la base fixe du robot), on a les relations matricielles suivantes :
) ( . ) (
0 0 n
n
b V Q b V
r r
=
(2.25)
0
R

C





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Dautre part, on peut suivre un autre chemin en passant par les diffrentes bases
intermdiaires de la manire suivante :

) ( . ) (
1 1 n
n
n n
b V Q b V
r r

=
) ( . ) (
1
1
2 2


=
n
n
n n
b V Q b V
r r

.
) ( . ) (
1
1
+
+
=
i
i
i i
b V Q b V
r r

) ( . ) (
1 1 i
i
i i
b V Q b V
r r

=
.

) ( . ) (
2
2
1 1
b V Q b V
r r
=
) ( . ) (
1
1
0 0
b V Q b V
r r
=

Ce qui fournit :

) ( ) ( ) (
1
1 0 n
n i
i
i
i
i
b V q Q b V
r r
(

=

=
=



(2.26)

La matrice produit entre crochets est une matrice de composantes fonction des coordonnes
articulaires ) (t q
i
reprsentant les degrs de libert du bras manipulateur.
Rappelons quon a aussi un second passage, qualifi de direct, celui qui permet de dfinir
directement sans passer par les segments du robot. Cette matrice peut tre par exemple
fonction des angles dEuler, ou ceux de Bruyant ou fonction des cosinus directeurs. Cette
matrice de passage est dj not :
n
Q
0
telle que :

) ( ) (
0 0 n
n
b V Q b V
r r
=
(2.27)

Par identification des deux chemins (2.26) et (2.27), nous avons lgalit suivante :


(

=

=
=
+
1
0
1
0
) (
n i
i
i
i
i
n
q Q Q

Espace de Espace du robot
la tche


(2.28)

Cette galit matricielle permet de dterminer les relations mathmatiques du M.G.D en
orientation. (Voir les applications)

M.G.D. en position

La position en question est celle du point central de leffecteur par rapport
0
R . Ce point est
suppos tre connu par ses coordonnes dans le repre local
n
R . Ses composantes sont
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organises dans le vecteur ) (
n n
R C O
r
. De la mme manire que pour lorientation, on a deux
chemins pour arriver la position du point central de llment terminal. Le premier est celui
qui permet de dfinir directement la position du point C par rapport au repre
0
R en termes
de coordonnes cartsiennes, cylindriques ou sphriques.

Le deuxime chemin est celui qui passe travers les diffrents solides indformables
constituant le systme mcanique articul et on a :



) ( ) ( ..... ) ( ) ( ) (
0 0 1 0 2 1 0 1 0 0 0
R C O R O O R O O R O O R C O
n n n
r r r r r
+ + + + =



Or , on a : ) ( ). ( ) (
0 0 n n
n
n
R C O q Q R C O
r r
=

) ( ). ( ) (
1 1
1
0 0 1

=
n n n
n
n n
R O O q Q R O O
r r


.


) ( ). ( ) (
1 2 1
1
0 0 2 1
R O O q Q R O O
r r
=

) ( ) (
0 1 0 0 1 0
R O O R O O
r r
=


Do, le calcul du modle gomtrique direct en position peut tre valu par les galits
suivantes :

) ( ) ,..., , (
) ( ) ,..., , ( ..... ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 0
1 1 1 2 1
1
0 1 2 1 1
1
0 0 1 0 0 0
n n n
n
n n n n
n
R C O q q q Q
R O O q q q Q R O O q Q R O O R C O
r
r r r r
+ + + + =



(2.29)


Exercice dapplication :

Considrons le robot trois degrs de libert rotoides, paramtr par les coordonnes
articulaires,
1
,
2
et
3
. Les caractristiques gomtriques du bras manipulateur sont
indiques sur la figure suivante. La position du TCP du bras est dcrite par les coordonnes
cartsiennes ) , , ( z y x relativement au rfrentiel
0
R li la base fixe du robot. Tandis que si
le systme est utilis pour orienter un objet donn ce sont les angles d'Euler , et qui
seront choisis pour dcrire cette orientation.

Dterminer le modle gomtrique direct sparment dans les deux cas,
1 on veut positionner un objet dans lespace,
2 pour orienter un outil dans lespace.


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13


















Fg.2.8 Robot 3R

1.6.2 Mthode des matrices de passage homognes

Cette mthode repose sur la notion de coordonnes homognes et consiste prendre en
compte simultanment les deux informations concernant la position du TCP et de lorientation
de leffecteur.

Illustration du principe de la mthode :

Soit C le point central de llment terminal, connu par ses coordonnes relativement au
repre ) , , , (
n n n n n
z y x O R
r r r
. Ce dernier tant identifi par les composantes de son origine
n
O
relativement au repre fixe de rfrence,
0
R , et par celles de la base
n
b toujours par rapport
0
R .














Fig.2.9 Coordonnes homognes



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Considrons la figure (2.9), on a les expressions vectorielles suivantes :

) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
R C O R O O R C O
n n
r r r
+ =
et ) ( . ) (
0 0 n n
n
n
R C O Q R C O
r r
=

(2.30)

Posons :


T
n n
c b a R C O ) , , ( ) ( =
r
: coordonnes du vecteur C O
n
r
dans
n
R reprsentent physiquement
les diffrentes distances (constantes quelque soit la configuration du systme mcanique
articul) de lorigine de
n
R et sont donnes par le concepteur.

T
C B A R C O ) , , ( ) (
0 0
=
r
: coordonnes du point C relativement
0
R .

Lexpression (2.30) peut scrire sous forme matricielle de la manire suivante :

( )
|
|

\
|
=
1
) (
) ( ) (
0 0 0 0 0
n n
n
n
R C O
R O O Q R C O
r
r r


(2.31)

|
|
|
|
|

\
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|
|

\
|
1
1 0
) (
1
0 0 0
c
b
a
R O O Q
C
B
A
n
n
r



(2.32)
On pose :

|
|

\
|
=
1 0
) (
0 0 0
0
R O O Q
T
n
n
n
r


(2.33)

Le matrice
n
T
0
est appele matrice de passage homogne de
0
R
n
R .

Exemples

Matrice de passage homogne dune transformation de translation pure de vecteur
T
n
n m l R O O ) , , ( ) (
0 0
= .


|
|
|
|
|

\
|
=
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
c
b
a
T
n








Cours de Robotique

15
Rotation pure :
0
/ X
r

|
|
|
|
|

\
|

=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
0


n
T



Proprits des matrices de passage homognes :

Si on pose :
|
|

\
|
=
1 0
P Q
T o, Q et P reprsentent respectivement les matrices
dorientation et de translation du repre mobile par rapport au repre de rfrence alors on
a :
** Pour une rotation pure :
T
P ) 0 , 0 , 0 ( = et 0 Q
** Pour une translation pure :
T
P ) 0 , 0 , 0 ( et ) 3 x 3 ( I Q = : matrice unit 3x3.
La matrice de rotation Q est orthogonale et on a :
|
|

\
|
=

1 0
1
P Q Q
T
T T
(2.34)
Si un repre
n
R a subit k transformations gomtriques ) ,... 1 ( k j = partir dun repre de
rfrence
0
R , la matrice de transformation homogne est obtenue par le produit
matriciel comme suit :

n
n
n
n
n
T T T T T
1
1
2
2
1
1
0 0
. .... .

=
(2.35)
o
j
i
T est la matrice de passage homogne du repre
j
R au repre
i
R .
Exemple : Translation + rotation
2
1
1
0
2
0
.T T T =
) , ( ). , (
0 0
2
0
X Rot d X Tr T
r r
=


|
|
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|

\
|
=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
2
0


d
T

|
|
|
|
|

\
|

=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 1
2
0


d
T

Toute matrice homogne est dcomposable en deux matrices homognes, une de
translation pure et lautre de rotation pure telle que :


Cours de Robotique

16

|
|

\
|
|
|

\
|
=
|
|

\
|
=
1 0
0
.
1 0 1 0
1 x 3 3x3
Q P I P Q
T

(2.36)

Extraction du modle gomtrique direct

Il est commode dajouter un repre, not
1 + n
R li au corps terminal (poignet) dorigine le
point central de leffecteur. Il est simple de voir que ce repre est en translation pure par
rapport au repre
n
R dont le vecteur est ) (
n n
R C O
r
par ce que les deux repres
n
R et
1 + n
R sont
tous les deux attachs compltement au mme corps solide indformable, leffecteur.















Fig.2.10 Ajout dun repre supplmentaire au point central,
1 + n
R








On pose :
|
|

\
|
=
+
+
1 0
) , , , , , (
1
0 1
0
P Q
z y x T
n
n


(2.37)

avec P est le vecteur contenant les composantes, cartsiennes, cylindriques ou sphriques
que lon veut dterminer en fonction des variables gnralises du robot.
1
0
+ n
Q est la matrice
dorientation de leffecteur du bras manipulateur exprime en fonction des angles dEuler, de
Bruyant ou les cosinus directeurs. Nous rappelons que ces lments, savoir
1
0
+ n
Q et P ,
contiennent les composantes de position et dorientation quil faut valuer en fonction des
coordonnes articulaires.
Dautre part, le calcul de la matrice de passage homogne travers les diffrents repres
intermdiaires seffectue en faisant le produit matriciel tel que :
1
1
3
2
2
1
1
0
.....
+

n
n
n
n
T T T T T .
Le modle gomtrique direct sobtient en considrant lgalit entre les deux chemins (fig.)
et on a :

) , , , , , (
1
0
z y x T
n+

) , , , ( ......
1 1 1 1
) (
1
) (
2
) (
1
) (
0
1
1 3
3
2 2
2
1 1
1
0
+ + + +

+

n n n n
T
n
q T
n
q T q T q T
z y x C R R R R R R
n
n n
n
n
r r r


Cours de Robotique

17

=
=
+ +

+
+
= =
|
|

\
|
=
n j
j
j
j
j
n
n n
n
n
n
n
q T T q T q T q T q T
P Q
z y x T
0
1 1
1 3
3
2 2
2
1 1
1
0
1
0 1
0
) ( ). ( )..... ( ). ( ). (
1 0
) , , , , , (

(2.38)

Dans cette galit, il existe les deux informations recherches savoir, la position et
lorientation de llment terminal du robot manipulateur.

Application : Reprendre lexemple de la figure (2.8).


Mthode de Denavit-Hartenberg (D-H)

Cette mthode repose dune part sur les matrices de passage homognes et dautre part sur un
paramtrage particulier, appel convention de Denavit-Hartenberg (D-H). Cette convention
concernant la gomtrie est employe pour la premire fois en 1955 pour le paramtrage des
systmes mcaniques articuls. Son objectif global est, aprs avoir dfini certaines grandeurs
propres au systme, de rendre le calcul systmatique, i.e. automatique. Cette mthode est trs
utilise en robotique.

Le robot manipulateur est suppos tre modlis, au sens mcanique, par un systme
mcanique articul (SMA). On rappelle que ce dernier est constitu par n corps solides
indformables articuls entre eux par des liaisons simples (prismatique ou rotode).
Considrons alors la chane cinmatique reprsente sur la figure suivante. Les corps solides
constituant la chane cinmatique sont nots ) ,...., 1 ( n i C
i
= . Attachons la liaison i n ,
existant entre les corps
1 i
C et
i
C , un repre local ) , , , (
i i i i i
z y x O R
r r r
. On prcise bien que ce
dernier est li au corps
1 i
C .

Convention de Denavit-Hartenberg :

Cette convention est base sur la dfinition des repres attachs aux articulations. Cette
dfinition pour le repre ) , , , (
i i i i i
z y x O R
r r r
de la liaison
i
L est comme suit :


i
z
r
est une vecteur unitaire de laxe de la liaison
i
L ,

i
x
r
est le vecteur unitaire de la perpendiculaire commune aux axes
1 i
z
r
et
i
z
r
, orient de
laxe
1 i
z
r
vers laxe
i
z
r
. (Pour le cas particulier o les axes de
1 i
L et
i
L sont concourants
ou confondus, lorientation de
i
x
r
est arbitraire)

i
O , origine de
i
R , est le pied de la perpendiculaire commune aux axes
1 i
z
r
et
i
z
r
. (Si
1 i
z
r

et
i
z
r
sont confondus, la perpendiculaire est choisie arbitrairement),

i i i
x z y
r r r
= .







Cours de Robotique

18















Fig.2.11 Convention de D-H, 1955


La position et lorientation du corps
i
C par rapport au corps
1 i
C sont dfinies compltement
par les quatre paramtres suivants, dits paramtres de Denavit-Hartenberg :


i
a : longueur de la perpendiculaire commune aux axes des liaisons
i
L et
1 + i
L . Cest la
distance ) , (
1 + i i
z z
r r
suivant le vecteur
1 + i
x
r
. Cette distance est toujours positive ou nulle.

i
: angle
1 1
/ ) , (
+ + i i i
x z z
r r r
, dit angle de twist.

Nous notons que ces deux paramtres qui prcdent sont intrinsques au S.M.A. et ont des
valeurs figes par le choix des formes gomtriques des diffrents segments qui composent le
systme. Les deux autres paramtres qui dpendent de la configuration actuelle du S.M.A.
sont les suivants :


i
r : distance le long de
i
z
r
du support de
i
x
r
au support de
1 + i
x
r
: distance ) , (
1 + i i
x x
r r
suivant
i
z
r
. Cette distance constitue la variable de la liaison
i
L si cette dernire est prismatique.
Sinon cette distance est constante quelque soit la configuration gomtrique du systme.

i
: angle ) , (
1 + i i
x x
r r
, mesur autour de laxe
i
z
r
.

Remarques :

Le choix du repre
1
R doit tre tel que :
1
z
r
est port par la premire liaison.
La mthode itrative, prsente ci dessus, ncessite la dfinition dune direction
1 + n
L telle
que
1 + n
O soit le point central de llment terminal,
La ime coordonne gnralise
i
q sidentifie :
*
i
si la liaison
i
L est rotode
*
i
r si la liaison
i
L est prismatique.

On pose alors :
i i i i i
r q . . + = avec
i
est une variable binaire : 1 = +
i i
. (2.39)

Cours de Robotique

19
Matrice de passage homogne correspondante la convention de D-H

Pour faire concider le repre
i
R avec le repre
1 + i
R , on doit effectuer les transformations
suivantes (figure 2.11):

Translation de
i
r suivant
i
z
r
: ) , (
i i
r z Trans
r

Rotation de
i
autour de
i
z
r
: ) , (
i i
z Rot
r

Translation de
i
a suivant
1 + i
x
r
: ) , (
1 i i
a x Trans
+
r

Rotation de
i
a autour de
1 + i
x
r
: ) , (
1 i i
x Rot
+
r


Do, la matrice de passage homogne associe :

=
+1 i
i
T ) , (
i i
r z Trans
r
. ) , (
i i
z Rot
r
. ) , (
1 i i
a x Trans
+
r
. ) , (
1 i i
x Rot
+
r
(2.40)


|
|
|
|
|

\
|

|
|
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|

\
|
|
|
|
|
|

\
|
=
+
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1
i i
i i
i
i i
i i
i
i
i
a
r
T



(2.41)


Tout calcul fait, on a :

|
|
|
|
|

\
|

=
+
1 0 0 0
cos sin 0
sin sin cos cos cos sin
cos sin sin cos sin cos
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
r
a
a
T



(2.42)

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