HARDWARE DEL MDULO ELECTRNICO

MICROCONTROLADOR PIC16F84A. El microcontrolador PIC16F84A est configurado de la siguiente manera: 1. El terminal 4, que es el reset, se configura como reset automtico siguiendo las informaciones del fa ricante. !e le "a a#adido un $ulsador que "ar el reset a nuestra %oluntad & un led con su resistencia limitadora como elemento de se#ali'aci(n. El $ulsador $ondr a cero %oltios el terminal $ro%ocando el reset del microcontrolador & encender el led %erde.

). El terminal *, que es el llamado +A4,-.C/I 0st1, se usar como entrada al contador -.. El contador se configurar con la entrada $ara acti%arse como contador de im$ulsos de flanco de a2ada. 3a red +C conectada $ro%ocar el flanco de a2ada al $ulsarse el ot(n de autori'aci(n & tal situaci(n se se#ali'ar con un led naran2a. Este contador una %e' $asado el reset & una %e' configurados todos los registros relacionados con 4l estar $re$arado $ara autori'ar el funcionamiento del microrrastreador. El contador se cargar con la cifra FF" & una %e' $ro%ocado el flanco de a2ada el contador $asar a .." $ro%ocando una interru$ci(n en la cual se decidir la acti%aci(n del m(%il. *. 3os terminales 15 & 16 son los llamados C3/67- & C3/I8, en los cuales se conectarn los condensadores de )9 $F & el cristal de cuar'o de 4 :;' $ara "acer oscilar el relo2 del microcontrolador. 4. El terminal 5 es el llamado <ss, o sea el conectado a . %oltios. 5. El terminal 14 es el llamado <dd, o sea el conectado a 5 %oltios. 6. El terminal 6, que es el llamado +=.,I8- 0st1, se configurar como entrada de la interru$ci(n I8-. !e $osicionarn los registros ligados a ella $ara actuar en flanco de a2ada. Esta interru$ci(n nos informar del estado de las ater>as. !i las mismas se agotan el microcontrolador desconectar los dos motores. A?n quedar un como de energ>a $ara mantener funcionado el sistema & se#ali'ar tal situaci(n mediante el $ar$adeo alternati%o de los leds conectados en la salida +=5. Aqu> "a& dos leds, uno ro2o & otro %erde conectados en contrafase, que se#ali'arn el agotamiento de las ater>as indefinidamente "asta que a$aguemos el m(%il. 9. El terminal 11, llamado +=5, se configurar como salida $ara acti%ar dos leds en contrafase, que nos ser%irn como se#ali'aci(n de cualquier anomal>a que queramos ad%ertir. 8. El terminal 1) & 1*, llamados +=6 & +=9, se configurarn como entradas $ara reci ir el estado de los sensores ($ticos. @. 3os terminales ),1,18 & 19, llamados +A*, +A), +A1 & +A., se $osicionarn como salidas $ara controlar el circuito integrado encargado del funcionamiento del motor de giro. +A* controla el relo2, +A) el sentido de giro, +A1 $aso com$leto o medio $aso & +A. la coneAi(n del motor o no.

+A. B 1 6FF. +A1 B 1 PA!6 C6:P3E-6. +A) B . CE+EC;A. +A* B . F3A8C6 CE !7=ICA. 1.. 3os terminales 1., @, 8, 9, llamados +=4,+=*, +=) & +=1, se $osicionarn como salidas $ara controlar el circuito integrado encargado del funcionamiento del motor de arrastre. +=4 controla el relo2, +=* el sentido de giro, +=) $aso com$leto o medio $aso & +=1 la coneAi(n del motor o no. +=1 B 1 6FF. +=) B 1 PA!6 C6:P3E-6. +=* B . CE+EC;A. +=4 B . F3A8C6 CE !7=ICA.

SENSORES PTICOS CNY70 Y DISPARADORES. El circuito C8D 9. est com$uesto $or un diodo emisor de infrarro2os & un fototransistor, enca$sulados en $aralelo $ara "acerlos funcionar $or refleAi(n. El circuito donde se des$la'ar el m(%il ser una lmina negra en la cual se ad"erir una cinta de color lanco. 3a lu' emitida ser refle2ada $or el color lanco & a sor ida $or el negro. El diodo emisor funciona de forma contin?a. El fototransistor montado como seguidor de se#al reci ir el "a' de lu' seg?n el color de la su$erficie. !i es lanco el transistor conduce & en el emisor "a r tensi(n. !i es negra la tensi(n del emisor ser de cero %oltios. El circuito dis$arador 94;C14 filtrar la se#al $resente en el emisor del fototransistor e in%ierte la se#al. A la salida estn conectados dos leds en contrafase $ara se#ali'ar si el m(%il %a ien o mal guiado. El %erde nos indicar que %a ien & el ro2o que %a $or mal camino. 7n E 1 F en la salida del dis$arador & led %erde encendido : =IE8. 7n E . E en la salida del dis$arador & led ro2o encendido: :A3.

FUENTE DE ALIMENTACIN. 3a fuente de alimentaci(n est constituida $or las 8 ater>as de 8ICC de @6. mA" & tres reguladores de tensi(n fi2os. 3as ater>as suman unos @,6 %. , suficiente $ara alimentar a los reguladores de tensi(n. El regulador de tensi(n fi2o de 5% es del ti$o 98.5: G5%., 1 A.

Alimentar todo el m(dulo eAce$to la $arte de $otencia de los controladores de los motores & los $ro$ios motores $aso a $aso.3os reguladores de 6%,1 A alimentarn la eta$a de $otencia del control de los motores $aso a $aso & los mismos. Estos dis$ondrn de disi$adores de calor &a que se calientan muc"o de ido al consumo de los motores. Cada regulador lle%a a su salida un led ro2o como se#ali'aci(n del correcto funcionamiento.3as ater>as estn conectadas $or los eAtremos a los terminales fi2os de un conmutador do le, que en una $osici(n "ar de interru$tor si el cargador est desconectado. Cuando "a& que cargar las ater>as se conecta a los otros terminales & al a$agar la alimentaci(n del m(dulo se conectan al cargador.

CIRCUITO DE BATERA AGOTADA. Consta de dos com$aradores. El $rimero tiene en el terminal * conectado un di%isor de tensi(n que se a2ustar a la tensi(n m>nima a la cual deseamos que llegue a la ater>a en su descarga. Cada $ila queda agotada al llegar a 1%

a$roAimadamente, o sea, que $ara 8 $ilas sern unos 8 %oltios. El di%isor de tensi(n los a2ustamos a .,8 %oltios, es decir, la d4cima $arte. El terminal ) del com$arador est conectado a un di%isor de tensi(n cu&o %alor es tam i4n la d4cima $arte, $ero del %alor de la ater>a en el estado en que se encuentre. Al ir descendiendo la tensi(n de la ater>a & acercarse a .,8 %oltios el com$arador conmutar su salida de . %oltios a 5 %oltios. El segundo com$arador es usado como un dis$arador ms r$ido. En el terminal 6 est conectada la salida del $rimer com$arador. En el terminal 5 est conectado un di%isor de tensi(n cu&o %alor es de ),5 %oltios. Al agotarse la ater>a "emos dic"o anteriormente que la salida del $rimer com$arador $asa a 5 %oltios, con lo que la salida del segundo com$arador $asa de 5 %oltios a . %oltios. Este cam io es un flanco de a2ada que detecta el microcontrolador en su entrada de interru$ci(n I8- & que $ro%oca una interru$ci(n, donde se determina desconectar los dos motores.

CIRCUITOS CONTROLADORES DE MOTORES PASO A PASO. Estos dos circuitos iguales controlan los dos motores $aso a $aso: el de giro o direcci(n & el de em$u2e. -ienen dos secciones ien diferenciadas $or su alimentaci(n. 7na que est alimentada $or 5 %oltios & $or lo tanto com$ati le con el microcontrolador & otra que es el dri%er del motor, que funciona a 6 %oltios. 3a l(gica dis$one de las siguientes funciones: 1. El terminal 9, que es la entrada del relo2 0C3/1 , funcionando con flanco de su ida. ). El terminal 1., que es el sentido de giro, i'quierda o derec"a. !i su$onemos . %oltios derec"a & 5 %oltios i'quierda & las o inas de los motores estn adecuadamente $uestas entonces esos ser>an los %alores id(neos sino "a r>a que cam iar las coneAiones de las o inas de los motores. *. El terminal 8, que es el que nos da el modo de actuar en $aso com$leto o medio $aso 0F,;1. 5 %oltios $aso com$leto & . %oltios medio $aso. 4. El terminal 6, llamado =IA!, es el que controla la eAcitaci(n de los dri%er de control de las o inas de los motores. Este terminal de e ser. $uesto a cero %oltios a tra%4s de una resistencia cu&o %alor %iene determinada $or el consumo de las o inas. Para un control de acti%aci(n o no del motor, esta resistencia se cortocircuita mediante un transistor en r4gimen de conmutaci(n. Este transistor est eAcitado $or un in%ersor & se se#ali'a la acti%aci(n del motor mediante un led %erde. 5. Entre los terminales 15, alimentaci(n de los dri%er, & el terminal ) se coloca un H4ner limitador de $icos de tensi(n de idos a la conmutaci(n de las o inas del motor. 6. El terminal 11, es la alimentaci(n de la l(gica que %a 5 %oltios. 9. El terminal @, es el $unto de coneAi(n de cero %oltios. 8. 3os terminales *I1 & 16I14, son donde %an coneAionadas las o inas del motor $aso a $aso.