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RESUMEN DE LA CLASE

Francisco Illescas A. llescas@est.ups.edu.ec 4 de diciembre de 2012


1. Ecuaciones de estado

Del siguiente grco, encuentre la ecuacin de estado y comente lo ms relevante sobre el mismo:

Figura 1: Diagrama de bloques de la representacion en espacio de estados de un sistema


1.1. Teora 1

1.1.1.

Representacin matricial de sistemas usando variables de estado

La representacin de un sistema de orden n, lineal e invariante en el tiempo cuando se utilizan variables de estado se realiza por medio de un conjunto de n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden conocidas como ecuaciones de planta. Para un sistema de orden n con una entrada escalar u(t), dichas ecuaciones tienen la siguiente forma:
x1 = a11 x1 (t) + a12 x2 (t) + ........ + a1n x1n (t) + b1 u(t) x2 = a21 x1 (t) + a22 x2 (t) + ........ + a2n x1n (t) + b2 u(t)
. . .

(1)

. . . xm = am1 x1 (t) + am2 x2 (t) + ........ + amn xmn (t) + bm u(t)


. .

Las x1 (t) representan las variables de estado y las x1 sus derivadas. Los trminos aij y bj son constantes. Para la representacin completa del sistema se requiere tambin una ecuacin que relacione la salida del sistema y(t) con las variables de estado. Para un sistema de salida escalar se tiene: (2) Las ci y d son elementos constantes. Las ecuaciones (1) y (2) son difciles de manejar debido a su extensin. Sin embargo, usando notacin matricial se puede escribir:
y (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + ........ + cn x1n (t) + du(t) x1 . x2 . . . . xm
.

a11 a21 . . . am1

a12 a22 . . . am1

... ... ... ...

a1n a2n . . . amn

x1 x2 . . . xm x1 x2 . . . xm

b1 b2 . . . bm

y=

c1

c2

...

cn

donde: xes el vector de estado (mx1)


x es la derivada del vector de estado x (mx1) A es la matriz de planta (mxn) b es el vector de control (mx1) cT es el vector de salida (1xn) d es el elemento de transmisin (escalar) x1 = Ax + bu y = cT x + du
. .

O en forma compacta tenemos:


FE :

. .

(3)

ecuacin de estado

La ecuacin superior describe el estado del sistema y recibe el nombre de mientras que laecuacin inferior es llamada ecuacin de salida . El conjunto de ecuaciones (3) se denomina representacin matricial de estado en la Forma Estndar (FE). 2

1.2.

Desarrollo del ejercicio

x = Ax + Bu(Entrada) Y = Cx (Salida) A, B, C (son matrices)

Por lo tanto:

1 x4 x1 = s+3 . x1 s + 3 x1 = x4 . x1 s = x4 3x1

x 1 = x4 3x1
1 x2 = x s x2 s = x1

(4)

x 2 = x1
1 x3 = 2 s (x2 + x4 ) x4 2 x3 s = x 2 + 2

(5)

x 3 = sx4 = R x3

x2 x4 + 2 2

(6)

x 4 = r x3 y = x1 (x2 + x4 )

(7) (8)

La representacin matricial del sistema nos quedaria: De la entrada:


. 3 x1 . x .2 = 1 x3 0 . x4 0 0 0
1 2

0 0 0 1

1 0 1 2 0

x1 0 0 x2 + x3 0 1 x4

De la salida:
y= 1 1 0 1

Lo que quera demostrarse.

x1 x2 . x3 x4

1.2.1.

Notas

El sistema es controlable porque x1 depende de x2 , x2 depende de x3 ,x3 depende de x4 El sistema es observable porque se relaciona con todos los estados. A un sistema no controlable no se le puede hacer controlable. A un sistemas no observable si se le puede hacer observable (por medio de sensores)
2. Funcin de transferencia de pulsos

Del siguiente grco, encuentre la funcin de transferencia y comente lo ms relevante sobre el mismo:
2.1. Teora 2

La funcin de transferencia de Pulsos permite analizar los sistemas de control muestreados con la transformada en Z, y se dene como la relacin entre la transformada en Z de la salida en los instantes de muestreo, y la transformada en Z de la entrada muestreada.

Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema donde la funcin de trasnferencia en bucle abierto sera:
G(s) = Gs (s) 1 eT s Gs (s) = (1 eT s ) s s

La transformada de Laplacede la salida es:


C (s) = G(s)E (s)

Aplicando la equivalencia s-z:


C (z ) = E (z ).G(z ) G(z ) = C (z ) E (z )

Que es la funcin de transferencia de pulsos, relacin entre C(z) y E(z) en los instantes de muestreo. Hay que notar que:

Figura 3: Primer tipo de sistema


C (s) = G1 (s)G2 (s)E (s) C (z ) = G1 G2 (z )E (z ) G1 G2 (z ) = Z {G1 (s)G2 (s)} = G1 (z )G2 (z )

Figura 4: Segundo tipo de sistema


C (z ) = G1 (z )G2 (z )E (z )

Figura 5: Tercer tipo de sistema


C (s) = G2 (s)A (s) = G2 (z )G1 E (z )

3.

Representacin en espacio de estado

En el siguiente ejercicio, encuentre la representacin en espacio de estado y comente lo ms relevante:

Figura 6: Modelado mecnico de un sistema fsico


3.1. Teora 3

Estado.- El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tal que el conocimiento de esas variables en t = to conjuntamente con el conocimiento de la estrada para t todeterminan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo t to. Variable de estado.- La variable de estado de un sistema dinmico son las variables que contribuyen el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado del mencionado sistema dinmico. Se requiere de al menos n variables x1 , x2 , . . . xn para describir completamente el comportamiento dinmico del sistemas de orden n. Estas son las variables de estado. Espacio de estado.- el espacio de estado de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consistentes en el eje x1 , el eje x2 ,. . . el eje xn , se denomina Espacio de Estado. Cualquier estado se puede representar por un punto en el espacio de estado. Ecuaciones en el espacio de estado.- para la representacin de modelado dinmico de sistemas en el espacio de estado se usan tres tipos de variables:

1. Las variables de entrada 2. Las variables de salida 3. Las variables de estado La ventaja del uso en representacin en estado es que ste puede en su modelado representa sistemas tanto continuos como discretos, lineales y no lineales, variables o no variables en el tiempo y generalmente usado en notacin matricial. Sea un sistema genrico de tercera orden para una sola entrada y una sola salida del tipo: 6
Ejemplo:

a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = b0 u

Tiene la funcin de transferencia es F (s) = Y (s)/U (s) previamente dividida por a3 ambos miembros para despejar la tercera derivada, se obtiene:
F (s) = Y (s) (b0 /a3 ) = 3 U (s) s + (a2 /a3 )s2 (a1 /a3 )s + (a0 /a3 )

Para poder encontrar la respuesta la representacin de estado. Esto es el sistema de ecuaciones de primer orden de gradon = 3 se puede hacer: La salida al estado x1 ; y = x1 La y = x2 La y = x3 Por lo tanto se puede armar el siguiente sistema de ecuaciones de primer orden:
x1 = x2 = 0x1 + 1x2 + 0x3 + 0u x2 = x3 = 0x1 + 0x2 + 1x3 + 0u x3 = (a0 /a3 )x1 (a1 /a3 )X2 cx3 + (b0 /a3 )u

Por lo tanto se pueden representar en notacin matricial los valores de A, B, C y D


0 0 1 0 ;B = 0 0 0 1 A= (b0 /a3 ) (a0 /a3 ) (a1 /a3 ) (a1 /a3 ) C= 1 0 0 ; D = [0]

A su vez se representa por diagramas de ujo considerando nodo de cada entrada a u, nodo de salida y nodos comunes a los estados y sus derivadas. Tomando la notacin temporal pero respetando la integracin en el campo transformado se obtiene el siguiente diagrama de ujo:

Figura 7: Diagrama de ujo


3.2. Desarrollo del ejercicio

F = my F ky by = My F k b y = M M y M y

x2 = M= M=

F M

1 M s2 b k 1( M s M

k M x1

b M x2

s2 )

1 s2 +bs+k

Figura 8: Diagrama de ujo de ejercicio


3.3. Ejercicio 2

Figura 9: Diagrama de bloques para obtener la representacin en espacio de estado Rediseando quedara:

Figura 10: Rediseo del diagrama de bloques del ejercicio 8

Su diagrama de ujo sera:

Figura 11: Diagrama de ujo Trayectoria directa:


M1 = 1.G1 .G2 .G3 ,1 = G1 G2 G3

Mallas de retroalimentacin:

P11 = G2 G3 H2 1 = G1 G2 H1 P21 = G1 G2 G3 H 1 G 3 P31 = G1 G2 G3 H3

Ecuacin caracterstica:

Como se unen estre si ..se anula todos, por lo tanto: Ahora se busca
1 1:

= 1 (P11 + P21 + P31 ) (P11 P21 + P11 P31 + P21 P31 ) + (P11 P21 P31 ) = 1 (P11 + P21 + P31 ) = 1 (G2 G3 H2 G1 G2 H1 G1 G2 G3 H3 ) = 1 G2 G3 H2 + G1 G2 H1 + G1 G2 G3 H3 =10=1
k Mk

Por lo tanto la representacin en espacio de estado es:


M=
4.
4.1.

1 M1

G1 G2 G3 1G2 G3 H2 +G1 G2 H1 +G1 G2 G3 H3

Funcion de transferencia
Ejemplo 1:

En el siguiente ejercicio, considere la serie ZOH, Gp(s), encuentre la funcin de transferecia mediante laintegral de convolucin y comente lo mas relevante:

Figura 12: Funcin de transferencia


G = Ke s+1 YSS = 20 k=U 10 = 2 (demuestra la estabilidad de la funcin) SS f (t ) = es (traslacin real) F (s a) = eat (traslacin compleja) Como el = 0, entonces: e0 = 1
s

Por lo tanto su respueta es:


G=
2 3s+1

4.1.1.

Nota
Ejemplo 2:

Si colocamos un escaln de 20, la funcin de transferencia se establece en 40.


4.2.

Buscando la estabilizacin: 1. 2. ; la funcin de transferencia se estabiliza en 1 cuando pongo un escalon de 1.


3 s+3

s/3 s/3+3/3

1 3 s+1

por lo tanto si k=2, la funcin se estabiliza en 2 con un escaln de 1. s u graca sera la siguiente:
=

20000e3s s2 +1000s+10000

kwn2 s2 +2wn+wn ;

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Figura 13: Funcin de transferencia del ejemplo


4.2.1.

Notas

1. Un PD es mas rpido en respuesta (velocidad de respuesta) 2. Un PI corrige el error en estado estable, pero le hace lento al sistema 3. Un PID hace ambos casos anteriores, por lo tanto es ms eciente

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