GRAFCET

Diagrama Funcional Para Automatismos e Sequncias

O GRAFCET - Diagrama Funcional dos Automatismos Sequenciais________________________3
AUTOMATISMOS E CADERNO DE ENCARGOS__________________________ 5
1.1 Parte Operativa Parte Comando _____________________________________ 5
1.2 Introduo ao caderno de encargos da parte comando_____________________ 6
1.2.1 Nvel 1 Especificaes funcionais __________________________________________7
1.2.2 Nvel 2 Especificaes tecnolgicas_________________________________________7
1.3 Necessidade de um instrumento de representao_________________________ 8
O GRAFCET _________________________________________________________ 9
2.1 Exemplo introdutrio: Prensa de compresso de matria pulverulenta _______ 9
2.1.1 Separao Parte Operativa Parte Comando ___________________________________9
2.1.2 Funcionamento geral do sistema ____________________________________________10
2.1.3 Estudo da parte de comando _______________________________________________11
2.1.4 Passagem ao nvel 2______________________________________________________13
2.2 Os elementos do GRAFCET _________________________________________ 15
2.2.1 Etapas ________________________________________________________________15
2.2.2 Transies _____________________________________________________________16
2.2.3 Ligaes orientadas ______________________________________________________17
2.3 Regras de evoluo _________________________________________________ 18
2.4 Representao de sequncias mltiplas ________________________________ 19
2.4.1 As agulhagens : Escolha condicional entre vrias sequncias ______________________19
2.4.2 Sequncias simultneas ___________________________________________________23
O GRAFCET - Diagrama Funcional dos Automatismos
Sequenciais

Nos ltimos anos, apareceram numerosos mtodos de descrio do caderno de
encargos de um sistema lgico. Uns, estabelecidos por investigadores (Rede de Petri,
etc.), apoiam-se em importantes trabalhos tericos. Outros, criados por industriais,
insistem predominantemente na execuo (diagrama de Girard, organigramas, norma
DIN 40719, etc.).

O espirito destas diferentes tentativas afigura-se o mesmo: permitir o estudo de um
automatismo de modo rigoroso e fcil de aplicar na indstria, o que no o caso de bom
nmero de estudos tericos. Com efeito, estes no tm suficientemente em conta as
caractersticas dos automatismos industriais, nomeadamente o facto de que utilizam um
grande nmero de variveis de entrada, das quais, poucas so significativas num dado
instante.

A AFCET (Associao Francesa para a Ciberntica Econmica e Tcnica), por
intermdio do grupo de trabalho "Sistemas lgicos", empreendeu desde 1975 uma
importante reflexo sobre o modo de unificar a representao do caderno de encargos de
um automatismo lgico.

Uma comisso ad-hoc, agrupando, de um modo equilibrado, industriais e
investigadores, estudou os diferentes modelos apresentados e, no seu relatrio final
apresentado em 1977*, props um mtodo de descrio do caderno de encargos dos
automatismos lgicos: O GRAFCET "Grafo de Comando Etapa-Transio".

Este mtodo um DIAGRAMA FUNCIONAL, isto , uma representao grfica,
logo concisa e de fcil leitura, que permite descrever as funes realizadas pelo
automatismo.

Para distingui-lo dos outros diagramas funcionais muito correntemente utilizados na
indstria mas no beneficiando de um tal suporte terico nem de um tal consenso, era
necessrio dar-lhe um nome prprio.

O nome de GRAFCET foi escolhido, lembrando assim a sua origem e colocando
bem em evidncia a sua originalidade.

O acolhimento favorvel desde j manifestado pela indstria e pelo ensino
mostraram que esta iniciativa foi judiciosa.

A ADEPA (Agncia para o Desenvolvimento da Produo Automatizada, em
Frana), cuja misso promover a automatizao no seio das pequenas e mdias
empresas, assumiu como objectivo, sem introduzir alteraes de fundo, dar ao
GRAFCET uma forma susceptvel de conduzir a normas francesas e internacionais. Isso
conduziu mudana do grafismo proposto pela AFCET para respeitar os usos gerais de
normalizao. O grafismo original mantm-se vlido, bem entendido.

Uma proposta foi j feita CEI (Comisso Electrotcnica Internacional) , onde est
em curso uma discusso donde se espera surja uma normalizao mais racional que as
propostas estrangeiras no deixavam entrever.
Por outro lado, a ADEPA, empenha-se em difundir o GRAFCET, em explic-lo e
em convencer todos os potenciais utilizadores<do interesse que h em dar uma
representao clara e sem ambiguidades, do funcionamento dos seus automatismos.
I

AUTOMATISMOS E CADERNO DE ENCARGOS



Antes de descrever o GRAFCET, as suas regras de funcionamento e as suas
possibilidades de utilizao, necessrio introduzir uma metodologia na concepo dos
sistemas automatizados.

Esta assenta em trs princpios fundamentais:

Desde a concepo, o sistema a construir deve ser decomposto numa parte
operativa e numa parte de comando. Esta estrutura permite um dilogo
proveitoso entre o futuro utilizador do sistema e o tcnico de automatismos,
responsvel pela parte de comando.

Importa dar uma descrio precisa do funcionamento da parte comando, por uma
aproximao progressiva das funes a realizar, at sua materializao.

A linguagem corrente presta-se mal a essa descrio. Dai, a necessidade de
adoptar uma linguagem especifica: o GRAFCET.

1.1 Parte Operativa Parte Comando

De uma maneira geral, um sistema automatizado, pode decompor-se em duas partes
cooperantes: uma dita parte operativa (ou parte de potncia) e outra parte comando (ou
autmato).
Por exemplo, numa mquina-ferramenta de comando numrico, a parte operativa a
mquina-ferramenta propriamente dita e a parte comando o equipamento de comando
numrico.


De igual modo, num ascensor, o conjunto electromecnico (cabina, motor, portas)
constitui a parte operativa, os botes de chamada, a lgica e os armrios de aparelhagem
constituem a parte comando.


A parte operativa efectua operaes (transformao de peas brutas em peas
trabalhadas, translao da cabina do andar de partida ao andar de chegada), desde que a
ordem lhe seja dada pela parte comando.
Graas s informaes (posio, etc.) dadas pela parte operativa, a parte comando
mantida informada do estado de avano das operaes.
Para alm deste dilogo por ordens e informaes com a parte operativa, a parte
comando troca informaes com o exterior do sistema (condutor, utilizador,
vigilante,...) de onde recebe indicaes e a quem fornece sinalizaes acsticas e/ou
luminosas.
Numa mquina-ferramenta de comando numrico, a parte comando recebe os
parmetros de fabrico, os sinais de marcha e paragem, etc., acende sinalizadores
luminosos, acciona os avisadores sonoros de alarme,... Num ascensor, graas aos
botes e vontade dos utilizadores que a parte comando recebe estas informaes,
visualiza, num sinptico, o andar onde se encontra a cabina, o sentido do seu
deslocamento, acciona o sinalizador luminoso de excesso de carga, etc.
Resumindo:
A parte operativa o sistema fsico a automatizar. A parte comando um
automatismo que elabora a sada das ordens destinadas ao sistema e os sinais visuais em
funo das informaes enviadas pela parte operativa e das indicaes que recebe
entrada. Limitar-nos-emos aqui aos automatismos lgicos para os quais as informaes
tratadas apresentam um carcter "tudo ou nada". O caderno de Encargos de um
automatismo a descrio do seu comportamento em funo da evoluo do seu meio
ambiente, isto , no somente das suas entradas, mas tambm das suas condies gerais
de utilizao.

1.2 Introduo ao caderno de encargos da parte comando

O tcnico de automatismos encarregado da concepo e da realizao da parte
comando deve procurar no caderno de encargos uma descrio clara, precisa, sem
ambiguidades nem omisses, do papel e das caractersticas do equipamento a realizar.
Para chegar a isso, aconselhvel dividir a descrio em dois nveis sucessivos e
complementares:
O primeiro nvel descreve o comportamento da parte comando em relao
parte operativa: o papel das especificaes funcionais que permitem ao
projectista compreender o que o automatismo deve fazer, face s diferentes
situaes que podem surgir.

O segundo nvel acrescenta s exigncias funcionais as precises indispensveis
s condies de funcionamento dos materiais, atravs de especificaes
tecnolgicas e operacionais.

Seriando os problemas, dum lado os funcionais, do outro os tecnolgicos, este
mtodo evita ao leitor sentir-se submerso, de repente, sob uma multido de detalhes
mais prejudiciais que teis.
1.2.1 Nvel 1 Especificaes funcionais

As especificaes funcionais caracterizam as reaces do automatismo, face s
informaes provindas da parte operativa, com o fim de fazer compreender ao
projectista qual dever ser o papel da parte comando, a construir. Devem portanto,
definir, de um modo claro e preciso, as diferentes funes, informaes e comandos
implicados na automatizao da parte operativa, sem considerar de modo algum as
tecnologias.

Consequentemente, nem a natureza nem as caractersticas dos diferentes captadores
ou accionadores utilizados tm lugar nas especificaes. Pouco importa, a esse nvel,
que se efectue um deslocamento, por intermdio de um cilindro hidrulico ou
pneumtico, ou ainda de um motor elctrico.
O que importa saber , em que circunstncias o deslocamento se deve efectuar.

Pelo contrrio, importa que as seguranas de funcionamento previstas, sejam
incorporadas nas especificaes funcionais, na medida em que no dependem
directamente da tecnologia dos captadores ou accionadores.
1.2.2 Nvel 2 Especificaes tecnolgicas

As especificaes tecnolgicas precisam o modo como um automatismo dever
inserir-se fisicamente no conjunto que constitua o sistema automatizado e no meio que o
rodeia. Estas so as precises a fazer, em complemento das especificaes funcionais,
para que se possa projectar um automatismo que comande realmente a parte operativa.

somente a este nvel que devem intervir as indicaes sobre a exacta natureza
dos captadores e accionadores empregues, as suas caractersticas e as limitaes que da
podem decorrer. A estas especificaes de interface*, podem igualmente ser
acrescentadas especificaes sobre o meio ambiente do automatismo: temperatura,
humidade, poeiras, carcter anti-deflagrante, tenses de alimentao, etc.

Especificaes funcionais

As especificaes operacionais tm relao com o acompanhamento do
funcionamento do automatismo no decurso da sua existncia. Trata-se aqui das
consideraes respeitantes ao equipamento, uma vez realizado e posto em explorao:
fiabilidade, ausncia de avarias perigosas, disponibilidade, possibilidades de
modificao do equipamento em funo de transformaes na parte operativa,
facilidade de manuteno, dilogo homem-mquina, etc.

Estas consideraes, primordiais para o explorador do sistema a automatizar, devido
s repercusses que tm no plano econmico, so frequentemente subestimadas nos
cadernos de encargos. Por vezes difceis de exprimir de um modo quantitativo, no tm
por isso, menor incidncia no modo de realizar o equipamento.

Nota: * Interface - transformao, por exemplo, de um sinal pneumtico num sinal
elctrico, de um valor analgico em numrico e vice-versa.

1.3 Necessidade de um instrumento de representao

Quando as especificaes so expressas em linguagem corrente, h um risco
permanente de incompreenso ou de mal-entendidos entre o redactor e o leitor do
caderno de encargos.

Com efeito, algumas palavras so pouco precisas, mal definidas ou, o que pior
ainda, tm vrios sentidos. Isto particularmente verdade para os termos de gria
tcnica: perfeitamente definidos num certo contexto, poderiam ser para um
no-iniciado, ou totalmente hermticos, o que seria um mal menor, ou interpretados
num sentido contrrio, o que seria catastrfico.

A linguagem corrente revela-se, alm disso, bastante mal adaptada descrio
precisa de sistemas sequenciais, particularmente quando comportam escolhas entre
diversas evolues possveis ou sequncias que se desenvolvem simultaneamente. por
isso que til dispor de um mtodo de representao do caderno de encargos que seja
normalizado, desprovido de ambiguidades e entretanto, fcil de compreender e utilizar.

o GRAFCET, descrito no captulo seguinte, prope-se responder a tais exigncias.
II

O GRAFCET

O GRAFCET um mtodo de descrio do caderno de encargos da parte
comando dum sistema automatizado, utilizvel tanto no nvel 1 como no nvel 2.

O funcionamento do automatismo pode ser representado graficamente por um conjunto:

DE ETAPAS, s quais esto associadas ACES

o DE TRANSiES, s quais esto associadas RECEPTIVIDADES

DE LIGAES ORIENTADAS, Ligando as etapas s
transies e as transies s etapas

Antes de introduzir estes conceitos e a sua representao iremos mostrar a sua
importncia, assim como o significado, a partir de um exemplo simplificado.


2.1 Exemplo introdutrio: Prensa de compresso de
matria pulverulenta

Propomo-nos estudar a automatizao de urna prensa destinada ao fabrico de peas,
a partir de matria pulverulenta comprimida.

2.1.1 Separao Parte Operativa Parte Comando


A parte operativa, representada muito esquematicamente na figura abaixo, compe-se :
de um puno inferior fixo C
de um puno superior A e de urna matriz B, mveis
de um subconjunto de colocao de matrial
de um subconjunto de evacuao da pea comprimida



2.1.2 Funcionamento geral do sistema

O ciclo de trabalho o seguinte:

a matriz est na posio alta do seu curso e o puno inferior que nela fica
enfiada, delimita na sua parte inferior num espao suficiente para receber a
matria a comprimir. O puno superior est ento na sua posio mais alta o
que desobstrui a parte superior da matriz e permite a introduo da matria.

Quando a matria pulverulenta est colocada, o puno superior desce,
comprime a matria ao penetrar na matriz e depois sobe para a posio alta.

A matriz desce ento at que o puno inferior aflore, o que liberta a pea
que acaba de ser comprimida. Essa pea pode seguidamente ser retirada.

Finalmente, a matriz retoma o seu lugar e um novo ciclo pode ento
comear.

Estas aces no podero ser obtidas seno quando a parte comando emite ordens
convenientes no momento requerido.

Os momentos requeridos sero determinados a partir dos dados ou informaes
provenientes da parte operativa.


2.1.3 Estudo da parte de comando

Consideremos a prensa parada, espera de um novo carregamento de material. A
matriz e o puno esto imveis e a descida desta ltima no ser comandada pelo
autmato seno depois da recepo de informao "material carregado". Entretanto,
essa mesma informao, se for renovada por erro durante a subida do puno, no ter
qualquer efeito sobre o comportamento da parte comando. Diremos que o autmato era
"receptivo" no primeiro caso, para a informao "material carregado" e que no o era no
segundo caso.

Diremos que a parte comando permanece numa "etapa" enquanto o seu
comportamento se mantm constante. Permanece nessa "etapa" at que as informaes
para as quais "receptiva", provocam a passagem de uma "transio", conduzindo a
uma nova etapa, onde a parte comando adoptar ento um novo comportamento.

Podemos agora descrever o funcionamento da parte comando, como uma sucesso
alternada, de etapas e transies.

Em consequncia disso, associaremos:
a cada etapa, as aces a efectuar
a cada transio, as informaes que permitem a sua transposio, na
forma de uma condio lgica chamada receptividade.

Desse modo, o funcionamento da parte comando necessria prensa ser descrita
assim:
Etapa 1 : aco : colocao do material
Transio 1 2 : receptividade : material colocado e arranque do ciclo
Etapa 2 : aco : descida do puno
Transio 2-3 : receptividade : fim da compresso
Etapa 3 : aco : subida do puno
Transio 3-4 : receptividade : puno na posio alta
Etapa 4 : aco : descida da matriz
Transio 4 - 5 : receptividade : matriz na posio baixa
Etapa 5 : aco : evacuao da pea comprimida
Transio 5-6 : receptividade : pea evacuada
Etapa 6 : aco : subida da matriz
Transio 6-1 : receptividade : matriz na posio alta

Verifica-se ser mais cmodo representar este funcionamento sobre forma grfica,
donde o GRAFCET da pgina seguinte, ilustrado para fins de compreenso dos estados
correspondentes da parte operativa.

s aces indicadas, estritamente necessrias ao funcionamento da prensa,
poderiam juntar-se outras aces para o mundo exterior, tais como a ligao de
sinalizadores luminosos, etc. (por exemplo: "chamada do operador para evacuar a pea"
na etapa 5).

Finalmente, note-se que atribumos um papel particular a uma das etapas: a etapa
inicial. A escolha desta etapa imposta por consideraes funcionais, ligadas parte
operativa.

GRAFCET DE NVEL 1 DA PRENSA


O GRAFCET mostra que:

As ligaes da etapa transio e da transio etapa - as etapas e as aces
que lhe esto associadas
as transies e as receptividades que lhe esto associadas

Nota: As ligaes sem seta esto implicitamente orientadas do alto para baixo.

2.1.4 Passagem ao nvel 2

O GRAFCET que acabmos de estabelecer um GRAFCET de nvel 1 (cf. captulo
1) pois que no toma em considerao seno o aspecto funcional sem qualquer
implicao tecnolgica. No sabemos, por exemplo, como dar fisicamente a ordem de
descida ao puno, nem como se assegura que a pea evacuada.

Convm agora fixar as escolhas tecnolgicas dos accionadores e dos captadores:



Sendo este um exemplo simplificado, no
so tratados a paragem de emergncia, os
modos de marcha, assim como as
proteces.
A colocao de material manualmente pelo
operador. Um sinalizador luminoso V est
aceso durante todo o tempo que durar a
carga. Terminada esta, o operador autoriza
o prosseguimento das operaes
accionando um boto de presso d.
Os movimentos do puno superior e da
matriz so efectuados por meio de mbolos
hidrulicos de duplo efeito. As posies alta
e baixa do puno e da matriz so
controladas com o auxlio de detectores de
fim-de-curso (respectivamente ao e aI' bl e
bo) .
A evacuao da pea obtida por meio de
um jacto de ar, mantido durante um
segundo. O jacto de ar comandado por
uma electrovlvula E.

A lista seguinte lembra as variveis introduzidas, assim como o respectivo
significado.

funcional, apresent-las na forma de um quadro de informaes e de aces da
parte comando.

Podemos ento estabelecer para a parte comando o GRAFCET de nvel 2 que se
segue.
GRAFCET DE NVEL 2 DA PRENSA

ORDENS

Para o meio exterior e para o operador

v : sinalizao luminosa sob tenso

comando dos accionadores

a+ : descida do puno
a- : subida do puno
b- : descida da matriz
b+ : subida da matriz
E : Evacuao

Ligar temporizadores

LT1 : ligar a temporizao de
evacuao

Desenvolvimento do ciclo

d : autorizao de arranque do ciclo

Fim de curso dos accionadores

a1 : posio baixa do puno
a0 : posio alta do puno
b0 : posio baixa da matriz
b1 : posio alta da matriz

Fim de temporizao

ft1 : fim da temporizao de
evacuao




2.2 Os elementos do GRAFCET

O exemplo simplificado precedente permitiu apresentar de um modo intuitivo os
trs conceitos fundamentais do GRAFCET. Etapa - transio - ligaes orientadas.
Iremos agora dar-lhes definies mais precisas.
2.2.1 Etapas

Uma etapa corresponde a uma situao durante a qual o comportamento de todo ou
parte do sistema em relao s suas entradas e sadas invarivel.

A ETAPA representada por um quadrado ou um rectngulo referenciado
numericamente, estando a referncia situada na parte superior.

A esta referncia pode ser acrescentado um nome simblico, representativo da
funo principal da etapa (ex: ESPERA, FIM, SINCRONIZAO, etc.).

Uma etapa pode ser activa ou inactiva e num instante determinado, a situao do
sistema automatizado inteiramente definida pelo conjunto das etapas activas. Para
cada etapa fixam-se as aces a efectuar, caractersticas dessa situao. Estas aces s
so efectivas quando a etapa estiver activa.

Ex: Torna-se funcional representar as etapas activas, num instante bem determinado,
colocando um ponto ou uma outra referncia pr-estabelecida na parte inferior dos
smbolos correspondentes.

Ao nvel das especificaes funcionais, no se definiram os accionadores nem os
captadores, mas unicamente as aces a efectuar e o seu encadeamento.

As aces a efectuar quando a etapa est activa so descritas, de modo literal ou
simblico, no interior de um ou vrios rectngulos de dimenses quaisquer, ligados
etapa e do seu lado direito.

Estas aces podem ser de natureza muito diversa:

Alm disso, a execuo destas aces pode ser submetida a outras condies
lgicas" funo de variveis de entrada, de variveis auxiliares ou do estado activo ou
inactivo de outras etapas.

Quando a etapa 27 est activa, preciso: acender Ll se DEF est presente
acender L4 se PP est ausente
fechar a porta n2 se a etapa 15 est activa (X15=1)
ligar uma temporizao de 10 segundos, etc.

Nota: representar-se- por X
i
a varivel booleana correspondente etapa.
Ao nvel das especificaes tecnolgicas (nivel 2), dever-se- precisar o modo como
as aces so realizadas, tendo em conta o material escolhido para captadores e
accionadores.

Tomando em considerao estas novas especificaes, pode levar modificao do
GRAFCET de nvel 1.
2.2.2 Transies

AS TRANSIES indicam as possibilidades de evoluo entre etapas. t associada a
cada transio uma condio lgica chamada RECEPTIVIDADE, que permite
distinguir, de entre todas as informaes disponveis, apenas aquelas que so
susceptveis, num dado instante, de fazer evoluir a parte comando.

A RECEPTIVIDADE, escrita na forma de proposio lgica, uma funo
combinatria de informaes exteriores (directivas do operador, estados dos detectores,
dos contadores, dos temporizadores, etc.), de variveis auxiliares ou do estado activo ou
inactivo de outras etapas.

Estas receptividades podem exprimir-se sob formas diversas:

Ex.
posio vertical de um mvel
fim de curso de porta aberta, accionado
temperatura> 300C
valor do contador C 10> valor especificado - apoiou-se 3 vezes no boto-M,
etc.


As receptividades podem tambm fazer intervir mudanas de estado de variveis.
A notao a + representa o aspecto "ascendente" da varivel a (passagem do estado
lgico "0" ao estado lgico "1") e a notao y+ representa o aspecto "descendente" da
varivel y (passagem do estado lgico "1" ao estado lgico "0").

Para fazer intervir o tempo numa receptividade, basta indicar aps a referncia t, a
sua origem e durao; a origem ser o instante do comeo da ltima activao de uma
etapa anterior.

Ex: a notao t/8/10s significa 10 segundos decorridos aps a ltima activao da
etapa 8.

Quando uma etapa se encontra na origem de um tempo, pode ser til indic-la como
uma aco associada a essa etapa.

Nota: Uma receptividade sempre verdadeira escrita = 1.

2.2.3 Ligaes orientadas

As ligaes indicam as vias de mudana de estado do GRAFCET.

As ligaes so horizontais ou verticais, salvo em casos em que os traos oblquos
tragam clareza ao diagrama. O essencial adoptar uma representao que contribua o
mais possvel para a clareza do funcionamento.

O sentido geral do percurso de cima para baixo. A chegada e a partida numa etapa
so representadas verticalmente, estando a chegada na parte superior. Se, em casos
muito particulares, a chegada tiver que ser feita na parte inferior, ser obrigatria a
incluso de uma seta.

Devem ser utilizadas setas, sempre que uma melhor compreenso possa dai resultar
e sempre que a orientao fixada no seja respeitada.

Para evitar qualquer ambiguidade, prefervel evitar os cruzamentos contnuos ou
linhas de ligao.


2.3 Regras de evoluo

Devendo o carcter activo ou inactivo de cada uma das etapas evoluir, os trs
conceitos precedentes no podem chegar para definir um GRAFCET. alm disso
necessrio fixar um conjunto de regras de evoluo.

REGRA 1 : A INICIALIZAO fixa as etapas activas no inicio de funcionamento.
so activadas incondicionalmente e referenciadas no GRAFCET duplicando os lados
dos smbolos correspondentes.


REGRA 2 : Uma TRANSIO pode ser validada ou no validada. ~ validada
quando TODAS as etapas imediatamente precedentes esto activas. No pode ser
transposta seno:
quando for validada
E quando a receptividade associada transio for verdadeira
A TRANSIO ento obrigatoriamente transposta.


REGRA 3 : A transposio de uma TRANSIO provoca a activao de TODAS
as etapas imediatamente a seguir e a desactivao de TODAS as etapas imediatamente
precedentes.

Exemplo: Caso de transio entre vrias etapas
Quando vrias etapas esto ligadas a uma mesma transio, convm, por razes de
ordem prtica, representar o agrupamento de ligaes por dois traos paralelos.



REGRA 4 : Vrias transies simultaneamente transponveis so simultaneamente
transpostas.

REGRA 5 : Se, no decurso do funcionamento, uma mesma etapa deve ser
desactivada e activada simultaneamente, ela permanece activa.

NOTA: O tempo de transposio de uma transio no pode ser nunca
rigorosamente nulo, mesmo se, teoricamente (regras 3 e 4) ela pode ser feita to
pequena quanto se quiser. Passa-se o mesmo com a durao da activao de uma etapa.
Por outro lado a regra 5 muito raramente encontrada na prtica. Estas regras foram
formuladas assim por razes de coerncia terica interna do GRAFCET.

2.4 Representao de sequncias mltiplas

2.4.1 As agulhagens : Escolha condicional entre vrias sequncias

Um GRAFCET geralmente constitudo por vrias sequncias, isto , por vrias
sries de etapas a executar, uma aps as outras e muitas vezes necessrio efectuar uma
seleco exclusiva de uma s dessas sequncias.


Na agulhagem formada pela escolha de sequncia a realizar, as diferentes transies
que correspondem s receptividades x, y e z, por serem simultaneamente validadas pela
mesma etapa 5, poderiam, pela regra 4 da simultaneidade, ser transpostas
simultaneamente. Na prtica, somos frequentemente levados a fazer essas
receptividades exclusivas. Podemos igualmente introduzir prioridades.



Salto de etapas e retomada de sequncia
O salto condicional uma agulhagem particular que permite saltar uma ou vrias
etapas sempre que as aces a realizar se tornem inteis, enquanto que a retomada de
sequncia permite, pelo contrrio, retomar uma ou vrias vezes a mesma sequncia
enquanto uma condio fixada no for obtida.



Primeiro exemplo de agulhagem: servio de 3 postos

Seja um dispositivo de manipulao, podendo servir 3 postos P1, P2 e P3.

No repouso, o dispositivo est presente num dos 3 postos com a garra aberta.



Um posto de comando contem 3 botes de presso correspondendo a pedidos de
transferncia para um dos trs postos.

Quando o dispositivo est em repouso, o pedido de um outro posto desencadeia a
sequncia seguinte:
fecho da garra (tomada da carga)
transferncia esquerda ou direita consoante o pedido
abertura da garra logo que o posto desejado atingido

Por razes de simplificao supe-se que um s pedido pode ser feito de cada vez



A.elaborao do GRAFCET de nvel 2 suporia resolvidos nomeadamente os
seguintes problemas:
segurana de exclusividade dos ramos
como comandada a transferncia, etc.
Segundo exemplo de agulhagem: automatismo para controle de falta de tenso

A ausncia de tenso de ambos os lados de um disjuntor fechado uma situao
anormal e perigosa. O papel de um automatismo de falta de tenso o de fazer abrir o
disjuntor quando um caso desses acontece e seguidamente fech-lo mediante certos
controles, quando a tenso volta de um lado ou de outro.



Urna aco exterior (ARR) produz o mesmo efeito. Pelo contrrio, se uma das
tenses regressa durante essa espera (VL ou VB) duas sequncias so encaradas:

RETORNO

Se VL vier primeiro, fecha-se o disjuntor e inicializa-se de novo o GRAFCET
(etapa 6).

FECHO de VB e VL

O retorno de VB e VL dispara uma segunda temporizao TG (etapa 7)

Se as duas tenses estiverem presentes durante o tempo tg, fecha-se o disjuntor
(etapa 6).
Caso contrrio, o automatismo entra em espera (etapa 4). Finalmente, o expirar do
tempo TV (ftv) provoca a paragem do automatismo (etapa 5), na espera de uma
reinicializao manual.
2.4.2 Sequncias simultneas

Um GRAFCET pode comportar vrias sequncias que se realizam simultaneamente
mas em que as evolues das etapas activas em cada ramo, ficam independentes.

Para representar estes funcionamentos simultneos, uma TRANSIO NICA e
dois traos paralelos indicam o principio e o fim das sequncias, isto , a activao
simultnea dos ramos assim realizados e o seu desenvolvimento at uma sequncia
comum.


A partir da etapa 22, a receptividade provoca a activao simultnea das etapas 23 e
26. Estas duas sequncias 23-24-25 e 26-27-28-29 evoluiro ento de maneira
totalmente independente e s:
quando as etapas de fim de ramo 25 e 29 esto activas,
quando a receptividade for verdadeira (q.r = l), que a transio transposta.

A etapa 30 torna-se ento activa e as etapas 25 e 29 inactivas.

NOTA: As condies particulares de cada ramo podem ser assinaladas entre
parntesis, por cima dos traos paralelos do agrupamento.

Exemplo de sequncias simultneas: GRAFCET de nvel 1 de uma unidade de
furao roscagem