Castillo A. Syndy, Mesias B. Nina, y Torres P. Wilson.

Informe 2

Informe 2: Modelado e Identificacin (Septiembre 2012)

Castillo A. Syndy, Mesias B. Nina, y Torres P. Wilson. {sfcastilloa,namesiasb,wctorresp}@unal.edu.co

ResumenEn este documento se estudia un motor DC como ejemplo de sistema dinmico que puede analizase y modelarse matemticamente. A partir de valores experimentales y las herramientas que proporciona Matlab se logra establecer el modelo que representa (con limitaciones) el motor del Lego que se emple en el laboratorio. Adems se eleva el grado de complejidad para el mismo sistema dinmico, esta vez a partir de datos dados desde la gua, que permiten dar una idea de los valores que priman en la fsica que describe un motor. Palabras claveMotores DC, Motores lego, matlab, simulink, sistemas de primer orden, sistemas de segundo orden, sistemas dinmicos, Tiempo de retardo, sobre pico

I. INTRODUCCIN

l anlisis de los sistemas dinmicos se hace necesario en el rea de control, puesto que se requiere primero conocer un sistema para poder establecer las condiciones que se desea que cumpla. Los modelos matemticos y las simulaciones son las principales herramientas existentes para el anlisis de estos sistemas, mediante ellas se puede describir de manera simplificada la fsica de un sistema real que se caracteriza por responder (manifestarse con una accin fsica) de acuerdo a su dinmica intrnseca y al estmulo que reciba como entrada (de tipo elctrico, trmico, de presin, o cualquier variable fsica que pueda ser estudiada).

Fig. 2. Circuito Equivalente del motor DC de imn permanente

II. PROCEDIMIENTO A. Anlisis y modelado Usando MATLAB A partir de los datos entregados en la gua y mediante la herramienta de matlab se analiza un sistema que recibe como entrada una seal tipo escaln. El sistema que se est describiendo se desconoce, ms sus datos experimentales (tiempo, salida y entrada), permiten construir la grfica de entrada vs tiempo y salida vs tiempo (fig. 3) para analizarla y aproximar el sistema a uno de segundo orden mediante los parmetros necesarios (descritos en el marco terico) que pueden obtenerse y calcularse a partir de la grfica original. Obtencin de Parmetros del sistema A partir de la grfica se obtienen entonces los siguientes parmetros:

Fig. 1. Diagrama de bloques simplificado del sistema

Un motor dc es sin duda un sistema dinmico, su entrada ser un voltaje en sus terminales y su salida el movimiento rotacional en su eje, como se ve en el diagrama de bloques de la figura 1; en este documento en particular se analiza como salida la velocidad angular del motor y su posicin. Su descripcin fsica se simplifica en la fig. 2. donde se renen y representan los fenmenos que participan en el funcionamiento del motor, se puede notar entonces que hay elementos mecnicos y elctricos que participan en este dispositivo que bsicamente transforma energa elctrica en energa mecnica.

Donde tp: tiempo pico, yss: Salida estabilizada y Msp: Mximo sobrepaso.

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Con

frecuencia natural

Fig. 3. Grfica de salida y entrada vs tiempo a partir de los datos experimentales

Con

tiempo de establecimiento.

Se pueden calcular entonces los siguientes parmetros: Grafica del modelo matemtico de segundo orden obtenido A partir de estos datos calculados se construye una funcin de transferencia de un sistema de segundo orden como G1, la cual se grafica en matlab empleando los comandos tf y step que se ven en el fragmento de cdigo de la Fig. 4.

Donde Mp: sobrepaso y K: ganancia esttica Como:

num=[k*(wn^2)]; den=[1 (2*z*wn) (wn^2)]; G1=tf(num,den) figure, plot(tiempo,salida,'b') hold on xlabel('tiempo') step(G1,'r',25) legend('Respuesta del Sistema Real','Respuesta del Sistema Aproximado a 2do Orden')

Entonces finalmente a partir del sobre paso se obtiene el coeficiente de amortiguamiento

Fig. 4. Fragmento de cdigo para graficar la funcin de transferencia planteada.

Ahora se obtiene la frecuencia de amortiguamiento como:

En el cdigo mostrado el comando tf, define la funcin de transferencia del sistema (sus parmetros son numerador y denominador) y el comando step entrega la respuesta del sistema descrito por dicha funcin, a una entrada paso. La Fig. 5. muestra la grfica obtenida a partir de la aproximacin de segundo orden, sobrepuesta en la respuesta de los datos experimentales.

Otra forma de obtener la frecuencia de amortiguamiento es a partir del valor en tiempo que separa el pico mximo y el siguiente pico, este valor es de 6.211

Se toma este valor para los clculos siguientes, porque permite obtener una grfica si bien desfasada ms parecida a la grfica obtenida con los datos experimentales.

Fig. 5. Aproximacin del sistema a un segundo orden

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Comparacin Si bien las respuestas, experimental y la obtenida mediante el modelo de segundo orden estn desfasadas se puede observar que son bastante similares, que las amplitudes y las frecuencias coinciden. El sistema que se describe con el modelo es de carcter subamortiguado por lo que poseer polos complejos conjugados que con su parte real aportan una envolvente exponencial a la respuesta y con su parte imaginaria aportan el amortiguamiento caracterstico de este tipo de respuestas con . Se puede agregar un tercer polo real al modelo propuesto de forma que su valor en un diagrama de polos est al menos 10 veces ms a la izquierda de los polos del segundo orden, esto con la finalidad de aportarle un polo no dominante al modelo que acelere la respuesta del sistema para observar si como sistema de tercer orden, se aproxima de mejor manera a la seal real. Los polos originales se obtienen en matlab aplicando la funcin roots() al denominador de la funcin de transferencia G1, se obtiene entonces una grfica de los lugares geomtricos de la raz, a la cual se le agrega el polo real mencionado, el diagrama de polos resultante se ve en la fig. 6. Los polos calculados estn en los puntos: (-0.3125 + 1.0116i) y (-0.3125 - 1.0116i), el polo agregado se ubicar entonces en el punto: (-3,125, 0).

Como se observa en la Fig. 7., el sistema de orden tres sigue de mejor manera la seal original, sin embargo el aumentar el polo se afect el coeficiente de amortiguamiento disminuyendo el mximo sobrepico; se deber entonces disminuir el valor de , el cual afectar a su vez la frecuencia natural del sistema, por lo cual para obtener una respuesta idntica a la original se deber jugar con todos estos parmetros y la relacin que tienen entre s.

Fig. 7. Sistema modelado como de orden 3, comparado con la seal original.

Por su parte el agregar un cero al sistema disminuye el tiempo de levantamiento e incrementa el sobrepaso mximo de la respuesta escaln [2], por lo cual no es una opcin frente al sistema de segundo orden inicialmente propuesto, pues este ya presenta un adelanto frente a la seal original. Uso de la herramienta Ident de Matlab Mediante la herramienta de ident que ofrece Matlab, se pueden variar los parmetros: aumentar polos, cero y/o retraso a los datos experimentales cargados en el programa. Ident de matlab arroja adicionalmente el valor del ajuste que permite verificar cual de las combinaciones ingresadas se aproxima ms al valor deseado. Para los datos cargados ident entrega un ajuste de 99.98 para la funcin de transferencia G3 . Para llegar a este ajuste se debi aumentar un polo y un retardo a la funcin de segundo orden con polos complejos conjugados. La fig. 8 muestra los parmetros que arroja ident.

Fig. 6. Polos de la funcin de transferencia G1, ms el polo agregado

Una vez formulado el sistema de tercer orden, se obtiene la grfica de la Fig. 7., que compara el valor real con el nuevo modelo planteado, que responde a la funcin de transferencia G2.

Fig. 8. Parmetros arrojados por ident de Matlab.

Castillo A. Syndy, Mesias B. Nina, y Torres P. Wilson. Informe 2 Uso de Simulink En simulink se plantean las funciones de transferencia G1 y G3 para volver a realizar la comparacin entre la aproximacin a modelo de segundo orden con el modelo arrojado por ident de matlab. La figura 9 muestra el diagrama de bloques correspondiente y la figura 10 la superposicin de los dos modelos.

aproximar este comportamiento a un sistema de primer orden se estima un valor promedio de 840 representado por la lnea roja. Curva de reaccin del motor LEGO A partir de la aproximacin realizada mediante la curva roja de la Fig. 11. Se pueden obtener los parmetros del sistema comparndolos con un sistema de primer orden

Fig. 9. Diagrama en simulink para comparar las funciones de transferencia

Ubicando el anterior resultado en la Fig. 11. Se obtiene una correspondencia en el eje del tiempo con 0.066 que es el valor real de Y finalmente se obtiene el tiempo de establecimiento ts como: Con este tiempo de establecimiento se obtiene un canal de + 5% o -5%. Con los parmetros hallados anteriormente finalmente tenemos la siguiente funcin de transferencia:

Fig. 10. Sobreposicin de los dos modelos. El azul oscuro es el de Ident.

B. Anlisis de respuesta transitoria y modelado experimentar del motor LEGO Para este caso se cuenta con un motor lego, del cual, al ponerse en movimiento, se obtiene algunos datos, registrados en un archivo, que posteriormente se utiliza para ver grficamente el compartimento de este frente a una entrada paso.

Obtencin alternativa de parmetros Otra forma de obtener los parmetros de la grafica se ilustran en la Fig. 12.

Fig. 12. Obtencin del modelo matemtico

Fig. 11. Comparacin de la respuesta del sistema con la aproximacin a sistema de primer orden.

Los datos generados son tomados en un archivo .txt que recibe el registro de velocidad del motor y se realizo una grafica de esta con respecto al tiempo, lo que da como resultado la curva que se observa en azul de la Fig. 11. Para

Como se observa, se debe trazar una recta tangente al punto de mayor pendiente de la grafica, y otra recta que proyecte el valor de estabilizacin del sistema; al realizar la interseccin de estas dos curvas se realiza una proyeccin al eje de tiempo, este ser el denominado tao del sistema. Si el sistema presenta un tiempo muerto este se deber tener en cuenta y restrselo al tao determinado grficamente.

Castillo A. Syndy, Mesias B. Nina, y Torres P. Wilson. Informe 2 Por otra parte par determinar la ganancia se sigue el mismo procedimiento de realizar la razn entre el cambio en la salida con el cambio en la entrada.

Comparacin de resultados Todos los modelos obtenidos se ingresan en simulink para comparar las respuestas, el diagrama de bloques construido es el de la Fig. 16. Cabe mencionar que el vector graficar est en el workspace de matlab y se crea a partir de los datos originales obtenidos mediante la experimentacin.

La funcin de transferencia que queda finalmente ser :

Curva experimental a partir de herramienta Ident de MATLAB Mediante la herramienta ident de matlab se obtienen modelos aproximados, los mejores ajustes (84,19) se obtienen para el caso en el que se emplea un segundo orden y un segundo orden con un cero adicional, por simplicidad de la expresin se toma la funcin de transferencia como de segundo orden, con los parmetros que se notan en la Fig. 13, la siguiente ecuacin muestra la funcin de transferencia obtenida.

Fig. 16. Diagrama de bloques para comparar los tres modelos obtenidos y los datos experimentales.

Las respuestas obtenidas se muestran en la Fig. 17., donde la lnea negra es la seal original, la de color fucsia es la seal del modelo , la azul oscura la del modelo y la roja la del modelo elaborado con ident de matlab.

Fig. 17. Respuestas obtenidas en los modelos y los datos experimentales para el motor lego Fig. 13. Aproximaciones hechas por ident.

Lo que podemos ver en la Fig. 17 es las aproximaciones se acercan todas al valor de estado estacionario deseado, lo que varia entre ellas es el tiempo de establecimiento. Para tal caso vemos que la mejor aproximacin y la mas rpida de todas las curvas es la fucsia que corresponde a la funcin de transferencia Glego1. C. Modelado de Motores DC De acuerdo al modelo matemtico:

Fig. 14. Mejores ajuste obtenidos mediante ident de matlab

Se da la funcin de transferencia G1 como:

La Fig.18. muestra la seal de respuesta del modelo planteado en la ecuacin 1, ante una entrada paso.
Fig. 15. Parmetros arrojados por ident de matlab.

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Fig. 18. Respuesta del sistema modelado como de segundo orden ante una entrada paso.

Fig. 20. Velocidad vs tiempo. Salidas sobrepuestas de los modelos de primer (fucsia) y segundo orden (azul).

A la funcin de transferencia dada se le hallan los polos como en la ecuacin 2.

Vemos que este sistema es de segundo orden, con polos reales diferentes lo que lleva a un sistema sobreamortiguado, de aqu que la respuesta se parezca grficamente a la de un sistema de primer orden. En este caso al verificar los polos ( 199.9497 y 1.1503) se puede notar que el criterio de polos dominantes se puede aplicar, es decir que un polo es diez veces (o mas) mayor que el otro, por lo cual se puede realizar una reduccin de orden. Al reducir el orden, eliminando el polo ms rpido (el que est ms lejos del eje imaginario) se obtiene un sistema de orden uno, como en la ecuacin 3

Fig. 21. Posicin del motor vs tiempo. Salidas sobrepuestas de los modelos de primer (fucsia) y segundo orden (azul).

III. ANLISIS Y DISCUCIN DE LOS RESULTADOS A. Anlisis y modelado Usando MATLAB Los resultados obtenidos a partir de Matlab muestran grficamente como debera ser la salida del sistema ante la entrada paso. A partir de estas graficas se pueden realizar aproximaciones para definir el modelo matemtico del sistema. Sin embargo se nota que es difcil diferenciar, para una entrada paso, entre un sistema de primer orden, y uno de segundo orden sobremortiguado o crticamente amortiguado. Tambin se hace aun mas complejo saber si el sistema es de orden superior. Pero las aproximaciones planteadas matemticamente permiten que la mayora de plantas y sistemas se puedan aproximar a respuestas con uno o dos polos. Los parmetros que siempre se deben tener en cuenta para realizar este tipo de aproximaciones son: para sistemas de primer orden: ganancia de estado estacionario y tiempo caracterstico que corresponde al 63.2% de la ganancia. Para el caso de los sistemas de segundo orden se debe tener en cuenta: ganancia de estado estacionario, frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento (esta ultima relacionada con el tiempo de establecimiento) Se comprobado durante la practica que el asumir polos y ceros afectan la frecuencia y la amplitud respectivamente de las respuestas, pero que si se hace debidamente no se ve afectad la ganancia (de aqu que los sistemas se puedan reducir en su mayora a estas representaciones)

Las dos funciones de transferencia se simulan mediante diagramas de bloques en simulink, como en la Fig. 18, las seales de salida se muestran en la figura Fig. 19., donde se evidencia que son muy parecidas las respuestas de ambos modelos a una entrada paso. Al integrar la funcin de transferencia se obtiene como salida la posicin del motor, esta operacin se aplic a los dos modelos (el planteado originalmente y el del orden reducido), para comparar sus salidas. La grfica obtenida se muestra en la Fig. 20 y 21

Fig. 19. Bloques en simulink para comparar los dos modelos, de primero y segundo orden.

Castillo A. Syndy, Mesias B. Nina, y Torres P. Wilson. Informe 2 B. Anlisis de respuesta transitoria experimentar del motor LEGO y modelado REFERENCIAS
[1]

Existen diferentes maneras de obtener las aproximaciones, sin embargo la mas utilizada para sistemas de primer orden es aquella donde se define la ganancia a partir de la relacin salida entrada y el tiempo de establecimiento. Los modelos matemticos que se generar de estas aproximaciones describen de forma muy acertada los sistemas. Para que estas aproximaciones funcionen es necesario tener en cuenta tambin los tiempos muertos. Esta obtencin a partir de la grafica, parte tambin de la definicin matemtica de condiciones iniciales, Teorema del valor inicial (para tao) y teorema del valor final para K, ya que aplicndolos directamente en la ecuacin diferencial de primer orden se pueden conseguir. C. Modelado de Motores DC El concepto de polo dominante se vio ampliamente reflejado durante el desarrollo de este apartado. Se demostr que al eliminar los polos rpidos (o que se encuentran ms lejos del eje imaginario en el semiplano izquierdo) se puede realizar una reduccin de orden del sistema sin afectar notablemente los tiempos de respuesta, y las ganancias. Hay que resaltar de nuevo que el criterio a tener en cuenta es que un polo sea por lo menos diez veces mayor que otro para poder ser considerados como polos dominantes. Se pudo apreciar tambin que la representacin en diagrama de bloques, es otra manera de modelar el sistema y que a partir de ella se pueden realizar diversas pruebas. En el caso tratado, los parmetros fsicos como lo son la inductancia y la resistencia son los que determinan el comportamiento del sistema, un pequeo cambio en uno de estos parmetros puede llevar al sistema a volverse de carcter subamortiguado o ha desestabilizarse, por esto para el diseador es importante asegurar que estos elementos no varen sus caractersticas.

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Ph.D. Grisales P. Vctor, M.Sc. Coral E. Horacio. Gua de laboratorio N 2. Modelado e Identificacin. Facultad de ingeniera, Universidad Nacional de Colombia. 2012 II. Kuo Benjamin C. Sistemas de control Automtico. Sptima edicin. Prentice Hall.

IV. CONCLUSIONES Las diferentes formas de modelar sistemas llevan a representaciones graficas, as mismo a travs de las representaciones graficas se pueden obtener modelos matemticos aproximados teniendo en cuenta la medida de parmetros. Todos los sistemas que contienen polos dominantes pueden ser aproximados a sistemas de primer o segundo orden para lograr un anlisis mas simple y lograr una representacin matemtica. Herramientas como las que trae incorporado el software Matlab, permite la representacin de sistemas a partir de modelos matemticos, funciones de transferencia, diagramas de bloques o espacio de estados; permitiendo obtener una representacin grafica para analizar comportamientos del sistema a partir de entradas, en el caso tratado ante una seal paso.