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Commande des Systmes Robotiques - NSR13

Modlisation
Support de cours ralis en collaboration avec Wael Bachta
Vincent Padois
vincent.padois@upmc.fr
Universit Pierre et Marie Curie
Institut des Systmes Intelligents et de Robotique (CNRS UMR 7222)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 1 / 92
Organisation et contenu de lUE
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Organisation et contenu de lUE Fonctionnement et contrle des connaissances
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Organisation et contenu de lUE Fonctionnement et contrle des connaissances
Fonctionnement et contrle des connaissances
Bon savoir
Transparents de cours disponibles sur le site web de lUE :
http ://chronos.isir.upmc.fr/~padois/teaching/comrob ;
Les cours et les TPs sont obligatoires.
Les cours commencent 8h30 et se terminent 12h45. Tout(e) tudiant(e) arrivant
en retard pourra se voir refuser laccs la salle de cours ou la salle de TP. Deux
heuristiques de dtermination de ce quest un retard acceptable : "On na pas le
droit dtre plus en retard que le prof." et "Un retard nest jamais acceptable.".
Contrle des connaissances
Evaluation sur 100 points dont 60 points pour lexamen et 40 points pour le CC
Contrle continu :
Exercices rendre et/ou interrogations surprises
Compte-rendus et codes des TPs
Examen de 4h00 sans documents avec une partie sous Matlab (en janvier).
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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Organisation et contenu de lUE Contenu de lUE
Contenu de lUE
Cours
Introduction de la problmatique de la commande en Robotique (C1)
Modlisation et identication des systmes Robotiques en vue de leur commande
(C2)
Techniques de commande articulaire "classiques" en Robotique (C3)
Techniques de commande oprationnelle (C3)
TPs
Identication paramtrique du modle dynamique dun systme Robotique (sous
Matlab, partir de donnes exprimentales) (TP1)
Contrle dcentralis et rglage des correcteurs PID (avec un robot deux DdL)
(TP2)
Contrle avec dcouplage dynamique (avec un robot deux DdL) (TP3)
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Organisation et contenu de lUE EDT
Rappel du plan
1
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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Emploi du temps
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Organisation et contenu de lUE EDT
Notations
R
i
: repre numro i
P : point
i
P : coordonnes de P dans le repre i
v ou OP : vecteurs
i
OP : coordonnes du vecteur OP dans le repre ni
R
ij
matrice de rotation du repre R
i
vers le repre R
j
exprime dans R
i
M
ij
matrice de transformation homogne du repre R
i
vers le repre R
j
exprime
dans R
i
u v : produit vectoriel
u.v : produit scalaire
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Modlisation gomtrique
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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Modlisation gomtrique Notions de base
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Modlisation gomtrique Notions de base
Orientation dun solide (1)
Dnition
Dnir la rotation dun solide auquel on
attache un repre R
1
par rapport un repre
R
0
Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R
1
dans R
0
Ce qui nous donne :
x
1
= x
1
.x
0
+ x
1
.y
0
+ x
1
.z
0
y
1
= y
1
.y
0
+ y
1
.y
0
+ y
1
.z
0
z
1
= z
1
.z
0
+ z
1
.y
0
+ z
1
.z
0
Do :
_
x
1
y
1
z
1
_
=
_
x
1
.x
0
x
1
.y
0
x
1
.z
0
y
1
.x
0
y
1
.y
0
y
1
.z
0
z
1
.x
0
z
1
.y
0
z
1
.z
0
_
. .
Matrice de rotation de R
1
vers R
0
_
x
0
y
0
z
0
_
= R
10
_
x
0
y
0
z
0
_
(1)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Orientation dun solide (1)
Dnition
Dnir la rotation dun solide auquel on
attache un repre R
1
par rapport un repre
R
0
Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R
1
dans R
0
Ce qui nous donne :
x
1
= x
1
.x
0
+ x
1
.y
0
+ x
1
.z
0
y
1
= y
1
.y
0
+ y
1
.y
0
+ y
1
.z
0
z
1
= z
1
.z
0
+ z
1
.y
0
+ z
1
.z
0
Do :
_
x
1
y
1
z
1
_
=
_
1
x
0
1
y
0
1
z
0
_
. .
Matrice de rotation de R
1
vers R
0
_
x
0
y
0
z
0
_
= R
10
_
x
0
y
0
z
0
_
(1)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Orientation dun solide (2)
Mthode
On peut aussi dnir la rotation du repre R
0
vers le repre R
1
en exprimant les
coordones des vecteurs de R
0
dans R
1
:
R
01
=
_
0
x
1
0
y
1
0
z
1
_
=
_
x
0
.x
1
x
0
.y
1
x
0
.z
1
y
0
.x
1
y
0
.y
1
y
0
.z
1
z
0
.x
1
z
0
.y
1
z
0
.z
1
_
. .
Matrice de rotation de R
0
vers R
1
(2)
Remarque
Par dnition, on a : R
01
= R
10
1
On remarque aussi que R
01
= R
10
T
R
01
= R
10
1
= R
10
T
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Modlisation gomtrique Notions de base
Rotations lmentaires
Rotation dun angle autour de x
0
R
(,x
0
)
=
_
1 0 0
0 c s
0 s c
_
(3)
Rotation dun angle autour de y
0
R
(,y
0
)
=
_
c 0 s
0 1 0
s 0 c
_
(4)
Rotation dun angle autour de z
0
R
(,z
0
)
=
_
c s 0
s c 0
0 0 1
_
(5)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Applications : changement de repre dun vecteur (1)
Soit un vecteur v, on cherche dterminer ses coordonns dans R
1
connaissant ses
coordonns dans R
0
:
v = v
x0
x
0
+ v
y0
y
0
+ v
z0
z
0
=
_
v
x0
v
y0
v
z0
_
_
x
0
y
0
z
0
_
=
_
v
x0
v
y0
v
z0
_
R
01
. .
Coordonns de v dans R
1
_
x
1
y
1
z
1
_
On a donc :
_
v
x1
v
y1
v
z1
_
=
_
v
x0
v
y0
v
z0
_
R
01
do
_
v
x1
v
y1
v
z1
_
= R
10
_
v
x0
v
y0
v
z0
_
En
conclusion
1
v = R
10
0
v (6)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Applications : changement de repre dun vecteur (2)
Composition
Si on a :
trois repres R
0
, R
1
et R
2
et
2
v (les coordonnes du vecteur v dans R
2
)
les matrices de rotation R
01
et R
12
On peut crire :
1
v = R
12
2
v
0
v = R
01
1
v
En conclusion
0
v = R
01
R
12
2
v (7)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Applications : Rotation dun vecteur dans un repre xe (1)
Objectif
Dterminer limage dun vecteur v par une rotation dangle autour dun axe dans un
repre xe R
0
Mthode
Exprimer les coordonns de v dans un repre R
1
qui est limage de R
0
par une rotation
dangle autour de
0
v

=
1
v = R
10
0
v
R
10
est R
01
1
donc une rotation dangle autour de
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Modlisation gomtrique Notions de base
Applications : Rotation dun vecteur dans un repre xe (2)
Composition
Si lon fait deux rotations successives dangles respectifs
1
et
2
et daxes respectifs
1
et
2
on a :
R
(
1
,
1
)(
2
,
2
)
= R
(
2
,
2
)
R
(
1
,
1
)
En eet si lon note v

limage de v par la premire rotation et v

limage de v

par la
seconde rotation, on a :
0
v

= R
10
0
v
0
v

= R
21
0
v

= R
21
..
R
(
2
,
2
)
R
10
..
R
(
1
,
1
)
0
v = R
20
..
R
(
1
,
1
)(
2
,
2
)
0
v
R
21
R
10
R
(
1
,
1
)(
2
,
2
)
= R
(
2
,
2
)
R
(
1
,
1
)
(8)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Applications : Rotation dun vecteur dans un repre xe (3)
Problme
Comment faire pour obtenir limage dun vecteur v
par une rotation dangle et autour dun vecteur
unitaire quelconque ?
Mthode
Transformer le problme pour nutiliser que les rotations lmentaires :
1
Transformer v par une rotation qui ramne laxe de rotation sur x
2
Faire la rotation dangle autour de x
3
Faire linverse de lopration 1
R
(,)
= R
(,x)
R
(,y)
R
(,x)
R
(,y)
R
(,x)
=
_

2
x
v

+ c
x

y
v


z
s
x

z
v

+
y
s

y
v

+
z
s
2
y
v

+ c
y

z
v


x
s

z
v


y
s
y

z
v

+
x
s
2
z
v

+ c
_
(9)
avec v

= 1 c et = [
x

y

z
]
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Modlisation gomtrique Notions de base
Proprits des matrices de rotation
La norme des vecteurs lignes et vecteurs colonnes est gale 1
Les vecteurs lignes et colonnes sont orthogonaux entre eux
R
1
= R
T
det(R) = 1
Composition des rotation : R
21
R
10
R
(
1
,
1
)(
2
,
2
)
= R
(
2
,
2
)
R
(
1
,
1
)
Le produit des matrices de rotation nest pas commutatif
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Modlisation gomtrique Notions de base
Lattitude
Dnition
Lattitude dun repre R
1
par rapport un repre R
0
est dnie par
0
O
1
, les coordones
de O
1
dans R
0
et par R
01
, la rotation de R
0
vers R
1
.
Les coordonnes dun point P dans R
0
peuvent tre obtenues partir de ses coordonnes
dans R
1
de la faon suivante :
0
P =
0
O
1
+ R
01
1
P (10)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Les matrices homognes
Dnition
Un outil permettant deectuer un changement de repre dun point en une seule
opration matricielle. On rajoute pour cela une quatrime coordonne valant un aux
coordonnes du point en question.
M
01
=
_
_
_
t
x
R
01
t
y
t
z
0 0 0 1
_
_
_
1
P =
_
_
_
p
x1
p
y1
p
z1
1
_
_
_
(11)
o [t
x
t
y
t
z
] =
0
O
1
On a alors :
0
P = M
01
1
P (12)
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Modlisation gomtrique Notions de base
Proprits des matrices homognes
Composition
M
02
= M
01
M
12
(13)
Inverse
M
_
R T
0 1
_
M
1
_
R
T
R
T
T
0 1
_
(14)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 23 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Modle gomtrique direct
Dnition
Le modle gomtrique direct permet dobtenir lattitude du repre attach lorgane
terminal dun robot partir des positions articulaires
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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la position
Les trois paramtres de translation seront presque toujours les coordonnes de
lorigine du repre attach lorgane terminal
Ces coordonnes sont en gnral exprimes dans le repre R
0
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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la rotation : axe/angle
Dnition
Toute rotation peut tre reprsent par un axe de rotation unitaire u et dun angle de
rotation
Paramtrage (matrice de rotation reprsentation axe/angle)
= arccos
_
r
11
+ r
22
+ r
33
1
2
_
u =
1
2 sin()
_
r
32
r
23
r
13
r
31
r
21
r
12
_
(15)
Transformation inverse (reprsentation axe/angle matrice de rotation)
R = c I
3
+ s AS(u) + (1 c) uu
T
(16)
o ASu est la matrice de prproduit vectoriel associe au vecteur u.
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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la rotation : Roulis, Tangage, Lacet (1)
Dnition
Toute rotation peut tre reprsente par trois rotations successives des axes x, y et z :
R = R
(z,
l
)
R
(y,
t
)
R
(x,
r
)
(autour des axes du repre initial)
Paramtrage

l
= arctan
2
_
r
21
, r
11
_

r
= arctan
2
_
r
32
, r
33
_

t
= arctan
2
_
r
31
,
_
r
2
11
+ r
2
21
_
(17)
Transformation inverse
R =
_
c
l
c
t
s
l
c
r
+ c
l
s
t
s
r
s
l
s
r
+ c
l
s
t
c
r
s
l
c
t
c
l
c
r
+ s
l
s
t
s
r
c
l
s
r
+ c
l
s
t
c
r
s
t
c
t
s
r
c
t
c
r
_
(18)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 28 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la rotation : Roulis, Tangage, Lacet (2)
Singularits

t
= 90:
l
= 0 et
r
= arctan
2
_
r
12
, r
22
_

t
= 90:
l
= 0 et
r
= arctan
2
_
r
12
, r
22
_
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 29 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la rotation : Angles dEuler Z-Y-X (1)
Dnition
Toute rotation peut tre dcompose en trois rotations successives : une premire dangle
autour de z, une deuxime dangle autour de y du repre obtenu aprs la premire
rotation et nalement une rotation dangle autour de x du repre obtenu aprs la
seconde rotation.
Paramtrage
= arctan
2
_
r
21
, r
11
_
= arctan
2
_
r
31
,
_
r
2
11
+ r
2
21
_
= arctan
2
_
r 32, r
33
_
(19)
Transformation inverse
R =
_
cc css sc csc + ss
sc sss + cc ssc cs
s cs cc
_
(20)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 30 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage de la rotation : Angles dEuler Z-Y-X (2)
Singularits
= 90: = 0 et = arctan
2
_
r
12
, r
22
_
= 90: = 0 et = arctan
2
_
r
12
, r
22
_
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 31 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Notations, principe et contraintes
Notations
Le robot est constitu de n + 1 corps relis entre eux par n articulations
A chaque corps on associe un repre R
i
. i variant de 0 n
La i
me
articulation q
i
relie les corps i 1 et i
Ide motrice
Fixer des repres chaque corps du robot
Calculer les matrices homognes entre deux corps successifs
Calculer la matrice homogne entre la base et lorgane terminal
Contraintes
Lattitude dun repre R
i
par rapport un repre R
i 1
peut tre reprsente par 4
paramtres condition que :
laxe x
i
de R
i
soit perpendiculaire laxe z
i1
de R
i 1
laxe x
i
de R
i
coupe laxe z
i1
de R
i 1
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 32 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage
Attachement des repres
Laxe z
i
de R
i
est confondu avec laxe i + 1 du robot
Laxe x
i
de R
i
est perpendiculaire laxe i du robot
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 33 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Paramtrage : cas particuliers
Les axes z
i1
et z
i
sont parallles
Une innit de normales communes z
i1
et z
i
. On place O
i
tel que d
i
= 0
i
= 0
Les axes z
i1
et z
i
se coupent
On place O
i
lintersection de z
i1
et z
i
a
i
= 0
Choix du repre R
0
Lorigine du repre R
0
est place de manire arbitraire le long de laxe 1
Choix du repre R
n
z
n
est plac paralllement z
n1
O
n
est plac au centre de loutil
y
n
est plac dans la direction de fermeture de loutil (par exemple une pince)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 34 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Matrice homogne DH
Transformation de R
i 1
R
i
Elle est dcompose en 4 transformations lmentaires :
1
Rotation autour de z dun angle
i
2
Translation le long de z dune distance d
i
3
Translation le long de x dune distance a
i
4
Rotation autour de x dun angle
i
La matrice de transformation homogne scrit donc :
DH
i 1,i
=
_
_
_
c
i
s
i
c
i
s
i
s
i
a
i
c
i
s
i
c
i
c
i
c
i
s
i
a
i
s
i
0 s
i
c
i
d
i
0 0 0 1
_
_
_
(21)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 35 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct
Exemple : Robot SCARA
Rendre par email (vincent.padois@upmc.fr) un document PDF prsentant le placement
des repres et le tableau des paramtres DH tels que prsents dans ce cours pour un
robot SCARA (A vous de trouver ce quest un robot SCARA!).
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 36 / 92
Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
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Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse
Modle gomtrique inverse
Pas de mthode systmatique pour un manipulateur srie gnral
La solution nest en gnral pas unique. Au maximum, un manipulateur srie 6 axes
possde 16 modes dassemblage
Des algorithmes gnraux existent pour certaines classes de manipulateurs. Ils sont
fastidieux (exemple : Pieper)
Quand on cherche une expression formelle, on procde en gnral " la main".
Souvent on dcouple la partie orientation de la partie rotation
Pour une inversion numrique, on utilise un algorithme itratif (optimisation par la
mthode de Newton)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 38 / 92
Modlisation cinmatique
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 39 / 92
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 40 / 92
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Composition des vitesses
Dnition
Soit un repre R
1
li un solide S, en mouvement par rapport un repre R
0
. La vitesse
du point P exprim dans R
0
est dnie de la faon suivante :
0
v
P1/0
=
0
v
O
1
1/0
+
0

1/0

0

O
1
P
=
0
v
O
1
1/0
+ AS(
0

1/0
)R
01
1
P
=
0
v
01
O
1
+ AS(
0

1/0
)R
01
1
P
(22)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 41 / 92
Modlisation cinmatique Composition des vitesses
Torseur cinmatique
Dnition
Le torseur cinmatique dun repre R
1
par rapport un repre R
0
est dni par le vecteur
vitesse de translation de lorigine de R
1
par rapport R
0
ainsi que par le vecteur vitesse
de rotataion de R
1
par rapport R
0
.
0
C
01
=
_
0
v
01
O
1
0

01
_
(23)
Composition
Soient :
0
C
01
le torseur cinmatique de R
1
par rapport R
0
1
C
12
le torseur cinmatique de R
2
par rapport R
1
On a :
0
v
02
=
0
v
01
O
2
+
0
v
12
O
2
0

02
=
0

01
+
0

12
(24)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 42 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 43 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Modle cinmatique direct
Objectif
On cherche exprimer la relation entre :
Les vitesses articulaires q
i
La vitesse de loutil dans un repre xe. Cette vitesse peut tre exprime par :
La drive des paramtres oprationnels
par les lments de rduction en un point M du torseur cinmatique {v
0n
M
,
0n
}
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 44 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Dnition du Jacobien (1)
Supposons quon ait n fonctions f
i ...n
de m variables x
1...m
:
y
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
m
)
y
2
= f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
m
)
.
.
.
y
n
= f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
m
)
(25)
Les direntielles des y
i
scrivent de la faon suivante :
dy
1
=
f
1
x
1
dx
1
+
f
1
x
2
dx
2
+ +
f
1
x
n
dx
n
dy
2
=
f
2
x
1
dx
1
+
f
2
x
2
dx
2
+ +
f
2
x
n
dx
n
.
.
.
dy
n
=
f
n
x
1
dx
1
+
f
n
x
2
dx
2
+ +
f
n
x
n
dx
n
(26)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 45 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Dnition du Jacobien (2)
Ceci peut tre mis sous forme matricielle : dY =
F
X
dX
La matrice
F
X
est appele jacobien de F et a la forme suivante :
J(X) =
_
_
_
f
1
x
1
. . .
f
1
x
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
x
1
. . .
f
n
x
m
_
_
_
(27)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 46 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Jacobien naturel du robot (1)
Dnition
Soit un robot srie possdant n articulations et dont les coordonnes articulaires sont
notes q
i
, i variant de 1 n et q = [q
1
q
n
]
T
le vecteur des coordonnes articulaires.
Soit
0
v
0n
O
n
la vitesse de lorigine du repre li lorgane du terminal exprime dans le
repre de base et
0

0n
les coordonnes du vecteur vitesse de rotation de lorgane terminal
dans le repre de base.
On a :
_
0
v
0n
O
n
0

0n
_
=
0
J(q) q (28)
J est appel le jacobien naturel du robot.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 47 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Calcul du jacobien naturel du robot (1)
Calcul direct
La partie vitesse en translation
Calculer la matrice homogne de transformation M
0n
(Utilisation du modle
gomtrique direct)
Les trois premiers lments de la dernire colonne correspondent
0
O
n
qui dpend
de q
La drive de de
0
O
n
donne la premire partie du jacobien :
0
v
0n
O
n
=
0
J
v
q
La partie vitesse de rotation
Extraire la matrice de rotation R
0n
de M
0n
Calculer
dR
0n
dt
R
n0
=
dR
0n
dq
1
q
1
R
n0
+ +
dR
0n
dq
n
q
n
R
n0
A partir de AS(
0

0n
) =
_
0
z

y

z
0
x

y

x
0
_
=
dR
0n
dt
R
n0
, eectuer une
identication terme terme pour obtenir la deuxime partie du jacobien :
0

0n
=
0
J

q
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 48 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Calcul du jacobien naturel du robot (2)
Calcul par composition des vitesses
Les vitesses linaires
On a :
0
v
0n
O
n
=
0
v
01
O
n
+
0
v
12
O
n
+ +
0
v
i1,i
O
n
+ +
0
v
n1,n
O
n
Si laxe i est prismatique on a :
0
v
i1,i
O
n
=
0
z
i1
q
i
Si laxe i est rotode on a :
0
v
i1,i
O
n
=
0
z
i1
q
i
(R
0,i1
i 1
O
n
)
Donc la premire partie du jacobien scrit :
0
J
v
=
_
(1
1
)
0
z
i1
+
1
0
z
i1
(R
0,i1
i 1
O
n
) . . . (1
n
)
0
z
n1
+
n
0
z
n1
(R
0,n1
n1
O
n
)
_
o
i
= 1 si laxe i est rotode et 0 si laxe est prismatique
Les vitesses angulaires
On a
0

0n
=
0

01
+
0

12
+ +
0

i 1,i
+ +
0

n1,n
Si laxe i est prismatique :
0

i 1,i
= 0
Si laxe i est rotode :
0

i 1,i
=
0
z
i1
q
i
Donc la premire partie du jacobien scrit :
0
J

=
_

1
0
z
i1
. . .
n
0
z
n1
_
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 49 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Calcul du jacobien naturel du robot (3)
Calcul par composition des vitesses
Donc en rsum, on a :
0
J =
_
0
J
v
0
J

_
=
_
(1
1
)
0
z
i1
+
1
0
z
i1
(R
0,i1
i 1
O
n
) . . . (1
n
)
0
z
n1
+
n
0
z
n1
(R
0,n1
n1
O
n
)

1
0
z
i1
. . .
n
0
z
n1
_
(29)
o
i
= 1 si laxe est rotode et 0 sil est prismatique.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 50 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Calcul du jacobien naturel du robot (4)
Mthode retenue
Pour calculer le jacobien du robot, on utilisera la mthode de calcul direct pour la vitesse
linaire et la composition des vitesses pour la partie relevant de la vitesse angulaire :
0
J =
_
0
J
v
0
J

_
=
_
_
_

0
O
n
q
1
. . .

0
O
n
q
n

1
0
z
i1
. . .
n
0
z
n1
_
_
_
(30)
o
i
= 1 pour les articulations rotodes et 0 pour les axes prismatiques.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 51 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Changement de repre du jacobien naturel
Expression du jacobien dans un repre dirent de celui attach la base
Soit R
i
le repre dans lequel on veut exprimer le jacobien du robot, on a :
i
J =
_
R
i0
0
0 R
i0
_
0
J (31)
Expression du jacobien en un point attach un point dirent du centre de loutil
Gnralement, le torseur cinmatique est exprim au centre de loutil de lorgane terminal
not O
n
. Si lon veut lexprimer en un autre point de loutil P, nous utilisons la relation
suivante :
0
J
P
=
_
I
3
AS(
0

O
n
P)
0 I
3
_
0
J
O
n
(32)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 52 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Jacobien du paramtrage
Dnition
Le jacobien du paramtrage qui relie la variation des paramtres reprsentant la rotation
(angles dEuler, ...) au vecteur de rotation angulaire
Le jacobien de paramtrage pour la reprsentation "Angles dEuler Z-Y-X"

0n
= z
0
+

y
1
+ x
2

0n
=
_
0 s cc
0 c cs
1 0 s
_
. .
0
J
p
_
_


_
_
(33)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 53 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct
Exemple : robot SCARA
Rendre par email (vincent.padois@upmc.fr) un document PDF prsentant le calcul du
jacobien naturel pour un robot SCARA en utilisant la mthode propose dans ce cours.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 54 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 55 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Modle cinmatique inverse
Dnition
On a dni le jacobien J dune fonction F(X) par la relation suivante : dY = J(X)dX En
divisant par dt, on obtient :

Y = J(X)

X. Le jacobien donne donc la vitesse de Y en
fonction de la vitesse de X.
Pour obtenir la vitesse de X en fonction de la vitesse de Y, on calcule :

X = J
1
(X)

Y
J
1
(X) lorsquil existe sappelle le jacobien inverse de F
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 56 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Jacobien inverse dun robot
Dnition
Le jacobien inverse dun robot permet dobtenir les vitesses articulaires partir des
vitesses oprationnelles :
q = J
+
(q)
_
0
v
0n
O
n

0n
_
(34)
Avec J
+
la pseudo-inverse de J : J
+
= (J
T
J)
1
J
T
Dans le cas particulier o le robot a 6 axes, on a J
+
= J
1
Remarque : Si lon veut obtenir les vitesses articulaires partir des vitesses des
paramtres de reprsentation (par exemple les vitesses des angles dEuler), il faut inverser
galement le jacobien du paramtrage
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 57 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Jacobien inverse dun robot : singularits (1)
Il existe deux types de singularits :
Les singularits aux limites de lespace de travail qui apparaissent lorsque le bras est
compltement tendu
Les singularits lintrieur de lespace de travail qui apparaissent lors de
congurations du robot o une innit de positions articulaires donnent la mme
attitude de lorgane terminal
Remarque : Linverse du jacobien de paramtrage admet galement des singularits.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 58 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Jacobien inverse dun robot : singularits (2)
La gestion des singularits est imprative an de prvenir des mouvements erratiques du
robot. Une faon simple mais pas optimale pour les grer est la suivante :
Pour les singularits en limite de lespace de travail, on peut imposer des butes
logicielles an dviter darriver dans des congurations "bras tendu"
Pour les singularits lintrieur de lespace de travail, si on se rapproche dune
conguration singulire q, on calcule J
+
(q + q) au lieu de J
+
(q), avec q assez
grand pour pouvoir calculer la pseudo-inverse.
Mthode de rgularisation de Tikhonov (moindres carrs amorties).
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 59 / 92
Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse
Transmission des eorts
Le vecteur des eorts F agissant sur lorgane terminal est li aux eorts exercs par les
actionneurs de la faon suivante :
=
0
J(q)
T 0
F (35)
Remraques
doit tenir compte des pertes par frottements
La relation prcdente est valable vitesse constante et peut tre tendue pour une
vitesse nulle
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 60 / 92
Modlisation dynamique
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 61 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 62 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (1)
quations dEuler-Lagrange
d
dt
L
q
i

L
q
i
=
i
(36)
avec :
L = K V : le Lagrangien du systme
K : lnergie cintique du systme
V : lnergie potentielle du systme
q
i
est la i
me
coordonne gnralise du systme

i
est la force gnralise applique au i
me
lment du systme
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 63 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (2)
Expression de lnergie cintique
K =
n

i =1
1
2
m
i
v
i
T
v
i
+
1
2

T
i
I
i

i
(37)
Avec :
I
i
: matrice dinertie du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i

i
: vitesse angulaire du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i
v
i
: vitesse linaire du centre de gravit du corps i
m
i
: masse du corps i
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 64 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (3)
Expression de v
i
et
i
v
i
= J
vi
(q) q (38)

i
= J
i
(q) q (39)
o :
J
vi
est le jacobien qui relie la variation de vitesse du centre de gravit du corps i aux
vitesses articulaires
J
i
est le jacobien qui relie la variation de vitesse de roation du corps i aux vitesses
articulaires. Ce jacobien doit tre exprim dans le mme repre que la matrice
dinertie.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 65 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (4)
Matrice dinertie du robot
Lnergie cintique scrit donc :
K =
1
2
q
T
n

i =1
_
m
i
J
vi
(q)
T
J
vi
(q) + J
i
T
(q)I
i
J
i
(q)
_
q
=
1
2
q
T
A(q) q
(40)
La matrice A(q) est une matrice symtrique dnie positive de dimension n n qui
dpend de la conguration du robot : elle est appele la matrice dinertie du robot
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 66 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (5)
Expression de lnergie potentielle
V = g
T
n

i =1
0
O
gi
m
i
(41)
Lnergie cintique peut scrire :
K =
1
2
q
T
A(q) q
=
1
2
n

i =1
a
ij
( q) q
i
q
j
(42)
Lnergie potentielle ne dpendant que de la conguration, le lagrangien scrit alors :
L = K V =
1
2

i ,j
a
ij
(q) q
i
q
j
V(q) (43)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 67 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (5)
On a :
L
q
k
=

j
a
kj
(q) q
j
Et donc :
d
dt
L
q
k
=

j
a
kj
(q) q
j
+

j
d
dt
a
kj
q
j
=

j
a
kj
(q) q
j
+

i ,j
a
kj
q
i
q
i
q
j
De mme :
L
q
k
=
1
2

i ,j
a
ij
q
k
q
i
q
j

V
q
k
Ainsi les quations dEuler-Lagrange deviennent :

j
a
kj
(q) q
j
+

i ,j
_
a
kj
q
i

1
2
a
ij
q
k
_
q
i
q
j
+
V
q
k
=
k
k = 1, . . . , n (44)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 68 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
quations dEuler-Lagrange (6)
En utilisant le fait que :

i ,j
a
kj
q
i
q
i
q
j
=
1
2

i ,j
_
a
kj
q
i
+
a
ki
q
j
_
q
i
q
j
On obtient :

i ,j
_
a
kj
q
i

1
2
a
ij
q
k
_
q
i
q
j
=

i ,j
1
2
_
a
kj
q
i
+
a
ki
q
j

a
ij
q
k
_
On note :
c
ijk
=
_
a
kj
q
i
+
a
ki
q
j

a
ij
q
k
_
et
k
=
V
q
k
et on remarque que :
c
ijk
= c
jik
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 69 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot
Expression du modle dynamique du robot
Au nal :

j
a
kj
(q) q
j
+

i ,j
c
ijk
(q) q
i
q
j
+
k
(q) =
k
k = 1 . . . n (45)
Ce qui donne sous forme matricielle :
A(q) q + C(q, q)q + g(q) = (46)
x
kj
le (k, j )
me
lment de C est dni par : x
kj
=

i
c
ijk
(q) q
i
Les termes impliquant un produit q
2
i
sont appels centrifuges et ceux impliquant un
produit q
i
q
j
sont les termes de Coriolis
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 70 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 71 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modle dynamique dun axe
Le modle dynamique dun axe :
La machine courant continu avec une boucle dasservissement de courant
Le rducteur suppos idal
Le bras
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 72 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modle avec rducteur idal (1)
Modlisation du rducteur
q
s
=
1
N
q
m
(47)
Dynamique de la partie rapide

m

t
f
m
q
m
= (J
m
+ J
r1
) q
m
(48)
Dynamique de la partie lente
N
t
f
s
q
s
= (J
s
+ J
r2
) q
s
+ g(q
s
) (49)
(47) et (49) :

t
=
1
N
_
f
s
q
m
N
+ (J
s
+ J
r2
)
q
m
N
+ g(q
s
)
_
(50)
(50) et (48)

m

_
f
s
N
2
+ f
m
_
q
m

g(q
s
)
N
=
_
J
m
+ J
r1
+
J
s
+ J
r2
N
_
q
s
(51)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 73 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modle avec rducteur idal (2)
Soit nalement :
N
m
=
_
(J
m
+ J
r1
)N
2
+ J
s
+ J
r2
_
. .
J
eq
q
s
+
_
N
2
f
m
+ f
s
_
. .
f
eq
q
s
+ g(q
s
) = J
eq
q
s
+ f
eq
qs + g(q
s
)
(52)
Soit en Laplace :
q
s
=
N
m
g(q
s
)
J
es
s
2
+ f
eq
s
(53)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 74 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modle avec rducteur idal (3)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 75 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (1)
Bien entendu, aucun des solides constituant le robot nest inniment rigide
Sauf cas trs particuliers (robots lgers grand lancement pour des applications
spciques, par exemple le Shuttle Arm, de la navette spatiale amricaine), les corps
du robot peuvent tre supposs inniment rigides ; les exibilits sont localises au
niveau des articulations
La plupart du temps, le modle est discret : on ajoute des ressorts en srie dans la
transmission.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 76 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (2)
Modlisation du rducteur
q
s
=
1
N
q
m
(54)
Dynamique de la partie rapide

m

t
f
m
q
m
= (J
m
+ J
r1
) q
m
(55)
Dynamique de la partie lente aprs le ressort

r
f
s
q
s
= J
s
q
s
+

g(q
s
) (56)
Dynamique de la partie lente avant le ressort
N
t

r
= J
r2
q
i
(57)
Modle du ressort

r
= K(q
i
q
s
) (58)
(56) et (58) :
K(q
i
q
s
) = J
s
q
s
+ f
s
q
s
(59)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 77 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (3)
(57) et (58) :
N
t
=
r
+ J
r2
q
i
= K(q
i
q
s
) + J
r2
q
i
(60)
Soit :
q
s
q
i
=
K
K + f
s
s + J
s
s
2
(61)
Et :
N
t
= K(q
i
q
s
) + J
r2
s
2
q
i
=
_
K + J
r2
s
2
_
q
i
Kq
s
=
_
_
K + J
r2
s
2
__
K + f
s
s + J
s
s
2
_
K
K
_
q
s
=
_
f
s
s +
_
J
s
+ J
r2
_
s
2
+
J
r2
f
s
K
s
3
+
J
r2
J
s
K
s
4
_
q
s
(62)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 78 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (4)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 79 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (5)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 80 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (6)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 81 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des exibilits (7)
En resum :
Un modle rigide est une approximation du modle rel, qui nest vraie qu basse
frquence.
La valeur des premiers modes de vibration (premire frquence de rsonance pour
chaque axe) est une mesure de qualit dun robot. Typiquement, de 1 Hz (trs
mauvais robot) 20Hz (trs bon robot).
Pour que lapproximation soit valide, il faut que le premier mode naturel du robot
soit suprieur la bande passante de lasservissement en boucle ferme.
Dans la suite de ce cours, on retiendra un modle rigide pour les axes des robots,
tout en gardant en mmoire que la bande passante des asservissements de position
doit rester assez petite devant les modes exibles du robot.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 82 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des frottements secs (1)
Lorsque le couple transmis
t
est faible, aucun mouvement nest produit : il existe
un couple de frottement rsistant gal au couple transmis larrt (couple de
frottements secs
fs
).
Lorsque le couple moteur est susant, laxe est en mouvement, mais le couple
rsistant ne vrie pas strictement la loi linaire :
f
= f
f
q
Modle de Coulomb
Si
t
<
0
alors q = 0 et
fs
=
t
Sinon
fs
=
0
On crit parfois ce modle sous la forme :
fs
=
0
sgn( q) mais cela ne traduit pas bien la
valeur du frottement lorsque laxe est "coll"
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 83 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modlisation des frottements secs (2)
Eet de Stribeck
Le modle de Coulomb :
fs
=
0
sgn( q) ne permet pas de traduire la diminution des
frottements en fonction de la vitesse basse vitesse (eet dit de Stribeck).
Modle plus raliste : le couple rsistant
1
haute vitesse est infrieur au couple de
dcollement
0
Aux basses vitesses, la courbe a une pente ngative. Ce phnomne, lorigine du
stick-slip (broutement) rend dicile le contrle du mouvement basse vitesse.
Un modle possible est :
fs
=
_

1
+

0

1
1 +
q
2
q
2
1
sqn( q)
_
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 84 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe
Modle retenu pour la suite
N
m
=
_
N
2
(J
m
+ J
r1
) + J
s
+ J
r2
_
q
s
+
_
f
s
+ N
2
f
m
_
q
s
+
fs
+ g(q
s
) (63)
o :
m
= k
c
i
m
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 85 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Rappel du plan
1
Organisation et contenu de lUE
Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2
Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3
Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4
Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 86 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Intgration de la dynamique dactionnement (1)
On suppose que les transmissions sont inniment rigides
Dans la plupart des cas, les actionneurs sont monts en srie : lactionneur i est
plac entre le corps i-1 et le corps i :
i {1 . . . N}
i
= N
i

mi
= W
m
avec W = Diag(N
i
)
i {1 . . . N} q
i
=
1
N
i
q
mi
q = W
1
q
m
(64)
Remarque : puissance en entre =
T
m
q
m
, puissance en sortie =

T
q =
m
T
W
T
W
1
q
m
=
T
m
q
m
car W est diagonale
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 87 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Intgration de la dynamique dactionnement (2)
Dans le cas gnral, partir des relations cinmatiques entre vitesses des moteurs et
vitesses relatives des axes, on dnira W par :
q
m
= W q (65)
Et la relation sur les couples est tablie partir du principe des puissances virtuelles :

m
, q
m
,
T
m
q
m
=
T
m
W q =
T
q
T
=
T
m
W = W
T

m
(66)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 88 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Intgration de la dynamique dactionnement (3)
Dynamique de la partie rapide

m

t
F
m
q
m
= (J
m
+ J
r
) q
m
(67)
Dynamique de la partie lente
W
T

t
F
s
q
fs
J
r2
q = A(q) q + C(q, q) q + g(q) (68)
Actionneurs

m
= K
c
i
m
(69)
Modle complet
H(q) q = W
T
K
c
i
m
C(q, q) q g(q)
ft
avec : (70)
_
H(q) = A(q) + W
T
(J
m
+ J
r1
)W + J
r2

ft
= (W
T
F
m
W + F
s
) q +
fs
(71)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 89 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Modle complet
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 90 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Biblographie
1
J. Ganglo. Robotique de manipulation. Cours de lcole Nationale Suprieure de
Physique de Strasbourg
http://eavr.u-strasbg.fr/wiki/index.php/Robotique_de_manipulation
2
G. Morel. Commande en robotique de modlisation. Ancien cours de master de
robotique Paris 6.
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 91 / 92
Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes
Commande des Systmes Robotiques - NSR13
Modlisation
Support de cours ralis en collaboration avec Wael Bachta
Vincent Padois
vincent.padois@upmc.fr
Universit Pierre et Marie Curie
Institut des Systmes Intelligents et de Robotique (CNRS UMR 7222)
Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - NSR13 92 / 92