Motor pas a paso

El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico(D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido.

APLICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, gobierno de discos duros y flexibles en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de piezas y herramientas en general. Ejemplos de aplicaciones:

Taxmetros. Disk-drive. Impresoras. Plotters. Brazo y Robots completos. Patrn mecnico de velocidad angular. Registradores XY. Relojes Elctricos. Casetes Digitales. Control Remoto. Mquinas de escribir electrnicas. Manipuladores. Posicionamiento de vlvulas en controles industriales. Posicionamiento de piezas en general. Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

CARACTERSTICAS
Larga vida. Velocidad de respuesta elevada (<1ms). Posicionamiento dinmico preciso. Reinicializacin a una posicin preestablecida. Frecuencia de trabajo variable. Funcionamiento sincrnico bidireccional. Sincronismo unidireccional en rgimen de sobrevelocidad. Carencia de escobillas. Insensibilidad al choque en rgimen dinmico, a la regulacin de la fuente de alimentacin.

Caractersticas comunes de los motores pas a paso:

Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos: Voltaje: Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un

determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar la vida til del motor. Resistencia elctrica: Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin. Grados por paso: Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semipaso (half step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso.

Caractersticas mecnicas.
Par dinmico o de trabajo: Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, de la carga. El fabricante ofrece las curvas denominadas de arranque sin error y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos. Par de mantenimiento: Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. Par de detencin: Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados. Estos momentos se expresan en mili Newton por metro. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. ngulo de paso: Avance angular producido bajo un impulso de excitacin, o sea, los grados de cada paso. Nmeros de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa. Frecuencia de paso mxima: Es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

Caractersticas desfavorables de los motores pas a paso.

Rango de velocidad limitada: El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmutacin. Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco. Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables. Baja eficiencia: Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de perdidas; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo. Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos los problemas anteriores. Resolucin limitada: Los motores paso a paso se clasifican segn el nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo de micro pasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo que esta especificacin indica.

Formas de alimentacin.

De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere ciertas consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos: A tensin fija: Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices, producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo. A corriente constante: Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del motor. El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia. A dos niveles de tensin: Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de la Potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.

Modos de funcionamiento.
Existen dos formas bsicas de hacer funcionar los motores paso a paso atendiendo al avance bajo cada impulso de excitacin y otra ms compleja, llamada de micropasos: Paso completo: El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin. Medio paso: El rotor avanza medio paso por cada pulso de excitacin, presentando como principal ventaja una mayor resolucin de paso, ya que disminuye el avance angular. Micro paso: El rotor avanzar un , 1/8, 1/16, y hasta 1/32 de paso. El mtodo para conseguir estos micropasos es transformar combinaciones digitales en valores analgicos de tensin mediante D/A que actuarn sobre PWM que inyectarn corrientes proporcionales a las anchuras de los impulsos.

Secuencia de funcionamiento Obsrvese como la variacin de la direccin del campo magntico creado en el estator producir movimiento de seguimiento por parte del rotor de imn permanente, el cual intentar alinearse con el campo magntico inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por ejemplo 5V, 12V, 24V...)

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendr un paso angular de 90 y un semipaso de 45 (al excitarse ms de una bobina)

Paso

Terminal Terminal Terminal Terminal 1 2 1 2 Bobina Bobina Bobina Bobina A A B B

Imagen

Paso 1

+Vcc

-Vcc

(Semi)Paso 2

+Vcc

-Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 3

+Vcc

-Vcc

(Semi)Paso 4

-Vcc

+Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 5

-Vcc

+Vcc

(Semi)Paso 6

-Vcc

+Vcc

-Vcc

+Vcc

Paso 7

-Vcc

+Vcc

(Semi)Paso 8

+Vcc

-Vcc

-Vcc

+Vcc

Velocidad de rotacin La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:

Donde:

f: frecuencia del tren de impulsos n: n de polos que forman el motor

Si bien hay que decir que para estos motores, la mxima frecuencia admisible suele estar alrededor de los 625 Hz, en caso de que la frecuencia de pulsos sea demasiado elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes maneras:

No realizar ningn movimiento en absoluto. Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Girar errticamente. Girar en sentido opuesto. Perder potencia

Como ayuda es recomendable que tambin se coloque a disposicin un simulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar fallas en ello.

Tipos de motores paso a paso El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator. Se dividen a su vez en distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imn permanente unipolares (tambin llamados "unifilares"), bipolares (tambin llamados "bifilares") y multifase. El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15. El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8. Motores paso a paso Bipolares: Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms complejos. Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en stos todo el tiempo se est utilizando slo una de las bobinas duplicadas, mientras la otra queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.

Distribucin del bobinado de un motor bipolar

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lineas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del comn al aire.

Distribucin del bobinado de un motor unipolar