SUMRIO Aes de Controle em Malha Aberta

SUMRIO Aes de Controle em Malha Aberta ............................................................1 1- CONTROLE AUTOMTICO DESCONTNUO .............................................................2 1.1- CONTROLE DESCONTNUO DE DUAS POSIES SEM HISTERESE ...........2 1.2- CONTROLE DESCONTNUO DE DUAS POSIES COM HISTERESE ..........3 2- CONTROLE AUTOMTICO CONTNUO EM MALHA ABERTA...................................5 2.1- CARACTERSTICA DE UM CONTROLADOR CONTNUO ..................................5 2.2- CONTROLE PROPORCIONAL EM MALHA ABERTA..........................................6 2.2.1 - GANHO DO CONTROLADOR......................................................................7 2.2.2- BANDA PROPORCIONAL..............................................................................7 2.2.3- CLCULO DA SADA DO CONTROLADOR PROPORCIONAL EM MALHA ABERTA ..........................................................................................................8 2.3- CONTROLE PROPORCIONAL + INTEGRAL.......................................................8 2.3.1- CLCULO DA SADA DO CONTROLADOR P + I EM MALHA ABERTA.....10 2.4- CONTROLE PROPORCIONAL + DERIVATIVO.................................................11 2.4.1-CLCULO DE SADA DO CONTROLADOR P + D EM MALHA ABERTA....12

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1- CONTROLE AUTOMTICO DESCONTNUO Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle que normalmente assume apenas dois valores distintos, 0% e 100%. Eventualmente, este sinal poder ser escalonado em outros valores. Este tipo de controle tambm conhecido como controle Tudo ou Nada (ON-OFF). Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos: ? de duas posies sem histerese ? de duas posies com histerese 1.1- CONTROLE DESCONTNUO DE DUAS POSIES SEM HISTERESE o tipo de controle em que a variao da varivel do processo definida apenas por um nico ajuste no elemento controlador. O sistema mostrado na figura 01, exemplifica um controle de duas posies sem histerese.

Figura 01 - Controle descontnuo de duas posies sem histerese Considere-se o esquema da figura 01: 1- Entrada de vapor ( varivel manipulada ) 2- Sada do lquido aquecido ( varivel controlada ) 3- Sada do condensado 4- Entrada do lquido a ser aquecido 5- Serpentina de aquecimento 6- Reservatrio aquecido a vapor ( processo ) 7- Tomada de impulso de temperatura ( termopar ) 8- Vlvula com servomotor eltrico, entre ns, mais conhecida como vlvula solenide ( elemento final de controle )

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O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo transmissor de temperatura com o valor desejado, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento final de controle ( abrir ou fechar a vlvula, por exemplo , no sentido de diminuir o erro). Os grficos da figura 02, mostram o comportamento da varivel controlada e do elemento final de controle.

Figura 02 - Comportamento do controle descontnuo de duas posies sem histerese 1.2- CONTROLE DESCONTNUO DE DUAS POSIES COM HISTERESE o tipo de controle em que a faixa de variao da v arivel do processo definida por dois ajustes, um mnimo e um mximo, no elemento controlador. O sistema mostrado na figura 03, mostra um controle descontnuo de duas posies com histerese.

Figura 03 - Controle descontnuo de duas posies com histerese

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O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1,2 kgf/cm2. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula de descarga, de modo a poder simular as variaes de d escarga do processo. O elemento de controle ( pressostato de presso diferencial ), controla uma vlvula, colocada em srie na entrada do reservatrio. Um registrador, permite registrar as variaes de presso em funo do tempo. O grfico da figura 04, mostra as variaes de presso ao longo do tempo ( A ) e o acionamento da vlvula na mesma base de tempo ( B ).

Figura 04 - Comportamento do controle descontnuo de duas posies com histerese Analisando os grficos A e B, nota-se que nos instantes 1, 2 e 3 ( 0 2,25 min ), o pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era igual a 0,78 kgf/cm2 e abertura da mesma quando a presso era igual a 0,5 kgf/cm2. A diferena existente entre a presso necessria para a abertura ( Pa ) e a presso para fechamento ( Pf ) chamada zona diferencial ou diferencial de presso. Observa-se tambm que nos instantes 1, 2 e 3 ( 6,3 7,3 min ), o diferencial de presso de apenas 0,08 kgf/cm2. O diferencial ( Pf - Pa ), representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no caso o pressostato, no intervm.

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2- CONTROLE AUTOMTICO CONTNUO EM MALHA ABERTA O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica, um controlador cuja sada varia continuamente, isto , pode assumir qualquer valor compreendido entre os limites mximo e mnimo. Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle de um controle contnuo diferem dos de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel controlada varia em torno do valor desejado, com oscilaes cujas amplitude e freqncia dependem das caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos sistemas de controle contnuo, a varivel controlada no oscila, mas se mantm constante no set-point. A figura 05 mostra um sistema de controle contnuo:

Figura 05 - Sistema de controle contnuo 1- Entrada de vapor ( varivel manipulada ) 2- Sada do lqido aquecido ( varivel controlada ) 3- Sada do condensado 4- Entrada do lqido a ser aquecido 5- Serpentina de aquecimento 6- Reservatrio aquecido mediante vapor 7- Tomada de impulso ( bulbo termomtrico ) 2.1- CARACTERSTICA DE UM CONTROLADOR CONTNUO Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme mostra a figura 06.

Figura 06 - Controlador contnuo em blocos

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onde: COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena instantnea entre a varivel e o set-point. TRATAMENTO = Tem como funo processar o sinal de erro ( off-set ) gerando um DO OFF-SET sinal de correo. Dependendo da forma como o sinal de erro ( off-set ) processado, podemos dispor de um sistema de controle contnuo subdividido em: - Controle Proporcional - Controle Proporcional + Integral - Controle Proporcional + Derivativo - Controle Proporcional + Integral + Derivativo Neste captulo estudaremos apenas as aes P, PI e PD em malha aberta. Na prxima captulo estudaremos estas aes mais a PID em malha fechada. 2.2- CONTROLE PROPORCIONAL EM MALHA ABERTA O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de controle de duas posies. A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro ( off-set ) verificado. A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de sada do controlador e o erro ( off-set ), ou seja, a ao proporcional tambm pode ser definida da seguinte maneira: a amplitude de correo proporcional a amplitude do desvio. Portanto, para cada valor de erro, temos um nico valor de sada em correspondncia. A figura 07 nos d um idia melhor do comportamento da ao proporcional em malha aberta.

Figura 07 - Comportamento da ao proporcional em malha aberta Convnio SENAI PR e SMAR / Aes de Controle em Malha Aberta -6-

2.2.1 - GANHO DO CONTROLADOR

definido como a constante de proporcionalidade entre o erro ( diferena entre o set-point e a varivel do processo ) e o sinal de sada do controlador.

2.2.2- BANDA PROPORCIONAL

definida como a faixa de erro, responsvel pela variao de 0 100% do sinal de sada do controlador, ou tambm podemos definir como sendo o quanto (%) deve variar o off-set ( erro ), para se ter uma variao total ( 100% ) da sada. Existe uma relao entre a banda proporcional e o ganho de um controlador, que a seguinte: 100 BP = --------G O grfico da figura 08, mostra a caracterstica da banda proporcional em um controlador pneumtico, onde Pe a presso de entrada do controlador e Ps a presso de sada, por exemplo:

Figura 08 - Caracterstica da banda proporcional Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, ( no caso 50% ), para se obter uma variao total da sada, no necessrio que o off-set varie 100% ( no caso 50% j suficiente ). Se a banda proporcional superior a 100% ( no caso 200 % ), a sada teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa ( 100 % ).

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Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar em 0% ou 100%, dependendo do sinal de erro. O valor de Ps normalmente escolhido em 50% da faixa de sada, pois desta forma o controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do setpoint.

2.2.3- CLCULO DA SADA DO CONTROLADOR PROPORCIONAL EM MALHA ABERTA

Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como: S = Po ( G . E ) onde: S Po + G E = Sinal de sada do controlador, quando existe erro. = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo. = Utilizado quando o controlador for de ao direta . = Utilizado quando o controlador for de ao reversa. = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point ( E = VP - SP ).

A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional em malha aberta: Supondo que a faixa de medio de um PIC seja de 0 10 Kgf/cm2, e a presso de entrada do mesmo seja 5 Kgf/cm2 ( VP = SP ), e a sada se encontra em 50%. Num dado momento, a presso de entrada aumenta para 6 Kgf/cm2 ( 60% da faixa ), o que acontecer com a sada do controlador, sabendo-se que o mesmo possui uma banda proporcional de 125% e a sua ao direta ? S = Po ( G . E ) G = 100 = 100 = 0,8 BP 125 E = VP - SP = 60% - 50% = 10

S = 50 + ( 0,8 . 10 ) = 50 + 8 = 58 % Resposta: A sada do controlador ir para 58%.

2.3- CONTROLE PROPORCIONAL + INTEGRAL Os controladores com ao integral ( Controle com Reset ) so considerados de ao dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada. Convnio SENAI PR e SMAR / Aes de Controle em Malha Aberta -8-

A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada proporcional a amplitude do desvio. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao longo do tempo. A figura 09, mostra a variao do sinal de sada de um controlador proporcional + integral em funo do tempo, supondo que seja dado um degrau no set-point.

Figura 09 - Ao Proporcional + Ao Integral em malha aberta Observe que a sada do controlador ( linha pontilhada ), aumenta instantaneamente, no momento em que acontece um degrau na entrada do controlador e depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na entrada do controlador. Esta variao inicial, acontece devido a ao proporcional e a variao em forma de rampa provocada pela ao integral. Costumeiramente tambm se diz que a ao integral repete a correo da ao proporcional ao longo do tempo, ou seja, supondo que a ao integral esteja ajustada para 1 minuto, observe na figura 09 que a cada minuto a sada aumenta 10%, que exatamente a correo da ao proporcional. Convnio SENAI PR e SMAR / Aes de Controle em Malha Aberta -9-

A ao integral pode ser expressa de duas maneiras: em Minutos por Repetio ( MPR ) ou Repeties por Minuto ( RPM ). A relao matemtica entre as duas pode ser definida da seguinte forma: 1 MPR = -----------RPM

2.3.1- CLCULO DA SADA DO CONTROLADOR P + I EM MALHA ABERTA

A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida matematicamente por: S = Po [ ( G . E ) + ( G . E . RPM .t ) ] onde: S = Sinal de sada do controlador, quando existe erro. Po = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo. + = Utilizado quando o controlador for de ao direta . = Utilizado quando o controlador for de ao reversa. G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada. E = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point ( E = VP - SP ). RPM = Ajuste da ao integral em Repeties por Minuto. t = Tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de anlise da sada. A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta: Supondo um TIC com range de entrada de 100oC a 200oC. A varivel do processo est sendo simulada no valor de 140oC sendo que o set-point tambm se encontra no mesmo valor, e sua sada em 50%. Num determinado instante o set-point alterado para 150oC. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 1 minuto, sabendo que o mesmo de ao reversa e que suas aes esto ajustadas com os seguintes valores: BP = 80% e Integral = 1,2 RPM ? S = Po [ ( G . E ) + ( G . E . RPM .t ) ] G = 100 = 100 = 1,25 BP 80 E = VP - SP = 40% - 50% = -10%

S = 50 - [ ( 1,25 . -10 ) + ( 1,25 . -10 . 1,2 . 1 ) ] S= 50 - [ ( - 12,5 ) + ( - 15 ) ] = 50 - [ - 27,5 ] = 50 + 27,5 = 77,5% Resposta: A sada do controlador aps 1 minuto ser de 77,5 %. Convnio SENAI PR e SMAR / Aes de Controle em Malha Aberta -10-

2.4- CONTROLE PROPORCIONAL + DERIVATIVO Nos controladores de ao derivativa ( tambm chamado de ao antecipatria ), a sada do controlador proporcional a velocidade de variao do erro na entrada. A sada de um controlador com a ao derivativa pode ser definida como: a amplitude de correo proporcional a velocidade do desvio, ou seja, a ao derivativa s ir atuar quando houver um velocidade de reao na varivel do processo. Como estamos analisando as aes em malha aberta, e devido ao comportamento da ao derivativa, simularemos um desvio para testar a ao derivativa em forma de rampa, pois se simularmos um degrau a sada do controlador daria um pulso, e em funo disto no teramos como medir este valor. A figura 10, mostra a variao do sinal de sada de um controlador proporcional + derivativo, em funo do tempo, supondo que seja dado um degrau no set-point.

Figura 10 - Ao Proporcional + Ao Derivativa em malha aberta

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Observe que no instante em que a entrada comea a variar, a sada sofre um incremento de 10% e em seguida aumenta com a mesma velocidade de variao da entrada. O aumento rpido inicial devido a ao derivativa, enquanto o aumento gradual que se segue devido a ao proporcional. Analisando o grfico, observamos que a ao derivativa antecipou a correo da ao proporcional, ou seja, supondo que a ao derivativa tenha sido ajustada para 1 minuto, ela aumentou o sinal de sada instantaneamente em 10% que o quanto a ao proporcional vai aumentar a sada aps 1 minuto. A ao derivativa tambm pode ser denominada de Pr-Act. Costumeiramente tambm se diz que a ao derivativa antecipa a correo da ao proporcional.

2.4.1-CLCULO DE SADA DO CONTROLADOR P + D EM MALHA ABERTA

A sada de um controlador proporcional + derivativa em malha aberta definida matematicamente por:

S = Po [ ( G . E ) + ( G . Td . Vd ) ] onde: S Po + G E Tdd Td Vd = Sinal de sada do controlador, quando existe erro. = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo. = Utilizado quando o controlador for de ao direta . = Utilizado quando o controlador for de ao reversa. = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada. = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point ou ( E = Tdd . Vd ). = Tempo de durao do desvio. = Ajuste da ao derivativa em minutos = Velocidade do desvio em %/minuto.

A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional + derivativo em malha aberta: Supondo um TIC com range de entrada de 0oC a 500oC. A varivel do processo est sendo simulada no valor de 250oC sendo que o set-point tambm se encontra no mesmo valor, e sua sada em 50%. Num determinado instante a varivel do processo comea a cair 100oC/minuto. Qual o valor da sada do TIC, aps decorrido 2 minutos, sabendo que o mesmo de ao reversa e que suas aes esto ajustadas com os seguintes valores: BP = 200% e Td = 1,5 min. ? S = Po [ ( G . E ) + ( G . Td . Vd ) ] G = 100 = 100 = 0,5 BP 200 E = Tdd . Vd = 2 min . -20 %/min = -40%

S = 50 - [ ( 0,5 . -40 ) + ( 0,5 . 1,5 . -20 )] S= 50 - [ ( -20 ) + ( -15 ) ] = 50 - [ -35 ] = 50 + 35 = 85%

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Resposta: A sada do controlador ser de 85% aps 2 minutos.

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