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Introduction gnrale

De plus en plus nombreuses sont les personnes qui ressentent la ncessit, dans leur vie professionnelle ou dans leurs loisirs, de connatre leur position gographique en temps rel. La prcision exige quant la dtermination de cet emplacement varie considrablement en fonction de l'objectif recherch, pouvant passer de quelques dizaines de mtres quelques millimtres. Ainsi, le transporteur routier ou arien, le navigateur, le randonneur, le gomtre ou le forestier n'auront pas les mmes attentes car leur tolrance quant l'exactitude de l'information fournie peut diffrer de manire importante. Pour rpondre aux divers besoins manant de la multitude des utilisateurs, il existe depuis quelques annes un outil capable de leur fournir les indications ncessaires en les situant dans l'espace et dans le temps. Il s'agit du systme GPS (Global Positioning System), dj accessible un large public par le biais de rcepteurs relativement bon marchs. Depuis la mise en place du systme GPS (Global Positioning System) au cours des annes 1980-1990, les applications de la navigation par satellite se dveloppent et stendent dans de multiples domaines. Conus principalement pour des applications militaires, les signaux GPS sont maintenant couramment utiliss dans des applications civiles telles que les transports maritimes, ariens et terrestres, la gologie, les travaux publics, la prospection ptrolire, lagriculture, et de nouvelles applications ne cessent de voir le jour, comme dans les douanes et la justice, ou sont tout simplement associes au tlphone mobile dans la vie de tous les jours. Ce rapport a pour objectif de faire mieux connatre cette nouvelle technologie en dtaillant ses principes de fonctionnement, ses applications ainsi que les diffrents systmes sur lesquels elle est fonde.

Composants du systme GPS

Le Global Positioning System peut se traduire par Systme de Positionnement Gnral, c'est un systme de positionnement par satellites cr par l'arme amricaine dans le contexte de la Guerre Froide, mais qui trs rapidement est apparu sur le march des civils. Afin de comprendre le contexte de son dveloppement, il faut bien rappeler que c'est une proprit amricaine accessible au monde entier. Actuellement, en utilisant certaines techniques particulires, la prcision peut atteindre le mtre, mais dans son utilisation courante par des non-professionnels, elle est de l'ordre de 50 mtres. Pourquoi les USA ont-ils conus un tel systme ? Le GPS a t dvelopp dans le contexte de la Guerre Froide, et a donc la base une utilisation militaire. Les missiles tlguids avaient parfaitement l'poque la capacit de suivre exactement un itinraire prcis, cependant pour connatre le point d'impact exact, il fallait connatre prcisment le point de tir. Or, souvent lancs d'un sous-marin, les missiles ne connaissaient pas les coordonnes du point de dpart : le GPS permettait donc de reprer le positionnement du sous-marin et ainsi augmentait de beaucoup la prcision des missiles. Evidemment le GPS pouvait servir galement positionner les installations ennemies, ou coordonner des dplacements d'arme. Mais trs vite, les amricains ont compris l'importance de cet outil pour des applications civiles, et ont su intelligemment allier leurs intrts militaires leurs intrts conomiques. Ce ft le dpart de deux orientations: la version militaire et la version civile du GPS.

1.1.

Organisation :

Le GPS est le rsultat d'un projet lanc au dbut des annes 60 aux Etats-Unis appel NAVSTAR. Le projet NAVSTAR est coordonn par un bureau inter-arme. Le "Joint Program Office" (JPO) dont le sige est situ LOS ANGELES dans les locaux de la "Space Division". Ce dernier dpend du "System Command" de l'arme de l'air des Etats Unis. Le JPO est compos des reprsentants : Des armes et agence participant au programme, soit l'US NAVY, l'US ARMY, l'US AIR FORC, les corps des Marines, l'US COEAST GUARDS, l'agence cartographique de la dfense et le dpartement des transports. Ce dernier est charg de s'assurer que les intrts des futurs utilisateurs civils sont pris en considration.

Des pays de l'organisation de L'OTAN : Les Etats Unis et l'OTAN ont sign un accord en avril 1978 puis en 1983 un accord de coopration. Il prvoit, entre autre, l'adjonction au JPO d'une quipe de 12 reprsentants issus des 9 pays membre de l'organisation occidentale dont la France.

1.2.

Historique :

Depuis les annes 60, lUS AIR FORCE et la NAVY ont eu des programmes de navigation par satellites. LUS NAVY dveloppait deux programmes : Le systme TRANSIT qui fut oprationnel en 1964 et utilis par les mobiles ayant de faibles vitesses de dplacement, le second programme appel TIMATION (TIMe navigATION) de technologie trs avance extrmement performant pour des navigations en deux dimensions. LUS AIR FORCE simultanment conduisait ltude dun systme de positionnement en 3 dimensions appel 621B. Cest en 1973 que le ministre US de la dfense dsigne lUS AIR FORCE afin damliorer les systmes TIMATION et 631B pour disposer dun concept de navigation tridimensionnel le NAVSTAR GPS. Le systme a t dvelopp en trois phases : phase I concept et validation (1973-1979). Le premier satellite de srie du bloc 1 a t lanc en 78 par une fuse de type ATLAS. Phase II dveloppement et test du systme (1979-1985) Phase III production et dploiement (1985-1994) Projet pour 2001 2010, satellites avec tables inertie pour la navigation.

1.3.

Utilisations du GPS :

Les rcepteurs GPS ont t utiliss grande chelle pour la premire fois pendant la guerre du Golfe. Ils permettaient deffectuer des dterminations prcises de position l o il ny avait pas de point de rfrence, le dsert. Quelques applications militaires : Guidage de missile navigation dplacement de section opration de sauvetage pose de mines ou marquage des champs mins.

Quelques applications civiles : aviation voiture agriculture trafic arien godsie extraction de ptrole et de gaz remplacement du MLS (Microwave Landing System)
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1.4.

Composants du systme :

Le systme est compos de trois parties (segments) : le segment spatial le segment de contrle le segment utilisateur.

Figure I.1 : Les trois segments

1.4.1. Le segment spatial


Le segment spatial est form par une constellation de satellites en orbite autour de la terre. Chaque satellite met un signal RF constitu de codes distance et de messages de navigation. Les codes diffuss par les satellites, sont utiliss par les rcepteurs pour mesurer le dlai de transmission des signaux RF et dterminer ainsi la distance entre le satellite et lusager. Les messages de navigation sont utiliss pour calculer la position de chaque satellite et le temps de transmission. Quatre satellites sont ncessaires pour dterminer une position 3D. Trois satellites dterminent une position si lusager connat prcisment son altitude.

1.4.1.1.

La constellation :

La FOC (Full Operational Capabilities) constellation est constitue de 24 satellites oprationnels du block II et IIA, la constellation peut videmment comporter plus de 24 satellites. Ils sont placs sur une orbite une altitude de 20.175 km. Les satellites sont rpartis sur 6 plans dorbite 60 les unes des autres, et une inclinaison de 55 par rapport lquateur. Ils effectuent 1 rvolution autour de la terre environ toute les 12 h (1/2 jour sidral) la vitesse de 16.265 km/h. Avec la constellation complte, le segment spatial fournit une couverture globale avec 4 8 satellites observable simultanment au-dessus de 15 dlvation. En fonction du relief (masque dlvation) ,12 satellites peuvent tre visible partir 5 dlvation par rapport lhorizon.

Figure I.2 : Full Operational Capability

1.4.1.2.

Les satellites :

Les satellites sont pilots par plusieurs horloges trs stables au csium (atomique). La dure de vie dun satellite est de 10 ans (Carburant, batteries...), ils ont une liaison avec des stations de contrle ainsi quune liaison inter satellite (Cross Data Link). Les satellites transmettent leurs signaux vers les rcepteurs GPS sur deux frquences, Link 1 : 1575,42 MHz (L1) et Link 2 : 1227,6 MHz, (L2) en utilisant la technique de ltalement du spectre. Les liaisons entre les satellites et les stations de contrle se font dans la bande S. La liaison satellites vers la station de contrle 1783,74 Mhz (DL : liaison descendante) et de la station de contrle vers satellites 2227,5 Mhz (UL : liaison montante).

Figure I.3 : Reprsentation simplifie

1.4.1.3.

Les catgories de satellites

Il y avait cinq types de satellites, Block I, Block II, Block IIA, Block IIR et Block IIF. Sur les onze satellites du block I qui ont t lancs partir de 1978, plus aucun nest en service. Les satellites du Block II qui permettent un accs rserv (S/A) ont t lanc la premire fois en 1989 et ont une dure de vie de 10 ans. Parmi les satellites du Block IIA lanc partir de 1990, certains sont quip de rflecteurs afin de permettre un systme de calcul de distance par suivi Laser. Les satellites partir de 1996 sont ceux du Block IIR, ils sont placs en orbite par une navette spatiale. Les satellites du Block IIF ont pris place dans la constellation entre 2001 et 2010.

1.4.2. Le segment de contrle :


Le segment de contrle est utilis pour la surveillance de la constellation (charge les messages de navigation, modifie les orbites...).

Figure I.4 : Stations de contrle et de surveillance

Le segment de contrle GPS se compose d'un rseau mondial d'installations au sol qui suivent les satellites GPS, surveillent leurs transmissions, effectuent des analyses et envoient des commandes et des donnes la constellation. Le segment de contrle oprationnel actuellement comprend une station de commande principale, une station de commande matresse de secours, 16 sites de surveillance et 12 antennes paraboliques. Les stations de surveillance sont conues pour observer 12 satellites simultanment. Outre les donnes dorbite, elles contrlent les signaux satellites, leurs paramtres dhorloge et les conditions de propagation. Les stations de poursuite permettent de dterminer ltat dun satellite (Status flag). Les stations de chargement sont dotes de puissants calculateurs. Ces stations traitent les donnes des stations de surveillance, laborent le contenu des messages de navigation et chargent les messages de navigation dans les satellites. Le chargement se fait dans la bande S 2227.5 Mhz.

Figure I.5: Station de contrle

Les cinq stations de surveillance reoivent les mmes signaux mis par les satellites que les rcepteurs GPS des utilisateurs. Ces informations sont alors envoyes vers la station de contrle principale via des rcepteurs de tlcommunication du ministre de la dfense amricaine. Toutes les donnes de navigation y sont contrles et au besoin, de nouveaux paramtres (correction dhorloge, phmrides...) seront tlchargs via les stations de chargement. Ces paramtres sont trs importants pour la dtermination exacte de la position du satellite et pour avoir toutes les horloges des satellites la mme heure, ce sont l deux exigences pour la dtermination de la solution Position Vitesse Temps (PVT) par les rcepteurs GPS. Dautres stations de surveillance ont t implantes (CIGNET Cooperative International GPS Network) dans le but damliorer la prcision du systme.

1.4.3. Le segment utilisateur :


Chaque segment utilisateur (navigateur) est constitu dune antenne et dun rcepteur GPS qui poursuivent les satellites, dmodulent les donnes et calculent une solution PVT : position en 3D vitesse Temps li lUTC (Universal Time Conversion)

Figure I.6: Schma bloc d'un rcepteur GPS

Ce segment comprend un grand nombre de rcepteurs (ou navigateurs) GPS fabriqus par un tout aussi grand nombre de constructeurs (Magnavox, Collins, Trimble, Garmin, Magellan, Dcathlon...).

Figure I.7: Exemple de rcepteurs GPS

Si tous les rcepteurs calculent la solution PVT pour dterminer la position de lutilisateur, leur prix est fonction de leurs performances, PPS ou SPS, prcision (en m par % du temps), rapidit de calcul, du Time To First Fix (TTFF), des options (Time Of Day -TOD) ...

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les Services offerts par GPS

Le GPS offre depuis 1994 deux services, le service SPS (Standard Positioning Service), qui utilise le code C/A sur la frquence L1, et le service PPS (Precise Positioning Service), qui utilise le code P(Y) sur les frquences L1 et L2. Un programme de modernisation du GPS permettra dtendre ses possibilits de nouveaux services par la mise en place de signaux supplmentaires.

2.1.

Le service SPS :

Le service SPS est librement accessible, en tout point du globe, tout usager muni dun rcepteur mono-frquence L1, frquence centre sur la valeur 1 575,42 MHz. Cest le service utilis couramment dans toutes les applications civiles fondes sur le GPS. Les oprateurs du systme GPS ont la possibilit de contrler les performances de ce service, par lintermdiaire du dispositif SA (Selective Availability). Lactivation de la SA, effective entre 1990 et 2000, induit une diminution des performances du service SPS rsultant dune dgradation des donnes de navigation transmises par les satellites, notamment les suivantes : phmrides errones (epsilon) ; Introduction dun bruit dhorloge (clock dither). Seuls les utilisateurs autoriss, ayant accs un module cryptologique et aux codes associs, peuvent liminer ces erreurs intentionnelles. Lorsque la SA est active, la prcision de positionnement horizontale est de 100 m. En labsence de SA, le positionnement horizontal atteint une prcision moins de 10 m prs. La SA a t dsactive le 1er Mai 2000 minuit. Les effets sur les performances du service GPS/SPS ont t immdiats, comme lillustre la figure ci-dessous.

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Figure 2.1 : Performance du service SPS et effets de larrt de la SA

2.2.

Le service PPS :

Le service PPS repose sur lutilisation de deux frquences, L1 (1 575,42 MHz) et L2 (1 227,60 MHz), ainsi que sur le code P(Y), qui est modul sur ces deux frquences. Ce service est principalement destin aux forces armes et agences gouvernementales amricaines, mais il est galement rendu disponible dautres gouvernements, comme les allis de lOTAN, la discrtion du gouvernement amricain. En tout tat de cause, son accs est contrl. Le code P peut en outre tre transform en code Y (crypt) afin doffrir une protection contre dventuelles tentatives de corruption mal intentionnes des signaux GPS. Le code P offre de meilleures performances que le code C/A en termes de prcision de mesure et de rsistance aux brouillages et aux interfrences. De plus, le code P tant diffus sur les frquences L1 et L2, les rcepteurs PPS peuvent effectuer une correction des erreurs ionosphriques grce aux mesures bi frquence. La prcision du service PPS est donc meilleure que celle du service SPS. Elle reste cependant rserve des usagers autoriss.

2.3.

Nouveaux services du GPS modernis :

Le succs des applications militaires et civiles du GPS, ajout aux besoins croissants dune communaut dutilisateurs en constante progression, a conduit le gouvernement amricain a mettre en place un programme de modernisation du systme GPS permettant la fourniture de signaux et services supplmentaires tout en assurant le maintien des services SPS et PPS existants.

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2.3.1. Le code M pour les applications militaires :


Le code P(Y) du service PPS introduit certaines limitations par rapport aux besoins des utilisateurs militaires du GPS, en particulier concernant la rsistance aux brouillages, la vitesse dacquisition du code et du service (temps de premier fix) et la capacit discriminer les diffrents utilisateurs. Le systme GPS sest donc dot progressivement, au fur et mesure du lancement des nouveaux satellites en remplacement des anciens, dun nouveau code, dit code M, sur les signaux L1 et L2, rserv aux usagers militaires habilits.

2.3.2. Les signaux L2 et L5 pour les applications civiles :


Les applications civiles du GPS reposent sur la seule exploitation du code C/A modul sur la frquence L1. Cela conduit des limitations des performances et de la robustesse du service. Le dpartement des transports amricain a dcid de mettre en place les volutions suivantes dans les signaux GPS en accs libre et usage civil : Introduction dun nouveau signal (code + donnes de navigation) sur la frquence L2. Ce nouveau signal est constitu de deux nouveaux codes, offrant de meilleures performances que le code C/A, ainsi que des donnes de navigations CNAV optimises par rapport aux donnes transmises sur la frquence L1. Le premier satellite transmettant ce nouveau signal L2 civil (Block IIR-M) est oprationnel depuis le 16 dcembre 2005. Introduction dun nouveau signal (code + donnes de navigation) sur une nouvelle frquence L5, centre sur 1 176 MHz, transmettant galement des donnes de navigation CNAV optimises. Ces nouveaux signaux usage civil seront progressivement mis en place avec le renouvellement programm des satellites GPS, conduisant une disponibilit complte des nouveaux services associs lhorizon 2012-2015. La figure ci-contre, illustre les volutions prvues des signaux GPS dans le plan de frquences.

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Figure 2.2 : volution des signaux GPS dans le plan de frquences.

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Les signaux GPS

Les satellites GPS mettent des signaux lectromagntiques destination des utilisateurs. Ces signaux lectromagntiques sont constitus de plusieurs composantes. Ainsi, on peut distinguer : Les ondes porteuses ; Les codes de modulation ; Le message de navigation.

Les satellites GPS mettent des signaux gnrs partir de leurs metteurs embarqus. Ces signaux sont de mme nature que les ondes hertziennes de diffusion radio AM/FM ou TV, les signaux radars ou la lumire : il sagit dondes lectromagntiques qui se propagent dans lespace la vitesse de la lumire. Nous pouvons reprsenter la propagation de ces ondes dans lespace depuis le satellite comme de petites vagues la surface de leau. Londe lectromagntique peut tre caractrise indiffremment par lun ou lautre des paramtres suivants : Sa frquence (mesure en hertz), qui reprsente le nombre doscillations mesures en un point fixe pendant une seconde. Sa longueur donde (mesure en mtre), qui reprsente la distance entre deux crtes successives de londulation. Les signaux lectromagntiques sont gnralement caractriss et rfrencs par la frquence quils utilisent. Cest ainsi quune radio AM ou FM est caractrise par sa frquence dmission. Il est important de contrler et rguler lensemble des missions dondes lectromagntiques, car lmission de plusieurs ondes sur des frquences proches a pour effet de perturber leur propagation, les ondes interfrant les unes avec les autres et perdant leurs caractristiques de base. Cest pourquoi les diffrents metteurs de signaux lectromagntiques se voient attribuer des frquences bien prcises par les autorits nationales de rgulation.

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Il en va de mme pour les systmes spatiaux. Compte tenu de leur couverture mondiale, les frquences quils utilisent sont dtermines par les autorits mondiales de rgulation des tlcommunications. Certaines frquences sont rserves aux systmes de navigation par satellites comme GPS et Galileo. Elles se situent dans la bande de frquences dite UHF (Ultra-High Frequency), et plus particulirement dans la bande dite L . Il sagit de frquences plus leves que celles utilises par les radios FM (situes autour de 100 MHz) et les metteurs de diffusion TV, mais moins leves que les frquences radar. La figure suivante illustre la position des frquences GPS parmi les diffrentes familles de frquences rfrences.

Figure 3.1 : Frquences utilises par le GPS.

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3.1.

Modulation des signaux GPS :

Chaque satellite GPS transmet trois signaux diffrents utilisant trois bandes de frquences centres sur les valeurs suivantes : L1 : 1 575,42 MHz L2 : 1 227,60 MHz L5 : 1 176,45 MHz Chacun de ces signaux est construit partir dun signal dit de base , aussi appel Porteuse. Il sagit dune onde pure de frquence gale environ 1 500 MHz. Cela reprsente un nombre dun milliard cinq cents millions doscillations lectromagntiques par seconde. La longueur donde de cette porteuse est denviron 20 cm. La figure ci-dessous illustre cette onde porteuse.

Figure 3.2 : onde porteuse des signaux GPS. Un tel signal permet dtablir un lien entre chaque satellite qui met son signal partir dune source oscillante et lensemble des rcepteurs qui captent cette onde quand ils coutent cette frquence particulire. Cependant, ce lien seul ne permet ni de transmettre une information de temps, ni de transmettre les informations ncessaires au rcepteur pour calculer sa position et la position du satellite. Pour transmettre une information travers ce signal, il faut donc ajouter dautres signes. Ces signes sont des modifications du signal de base, appeles modulations . Ces modulations peuvent tre observes par le rcepteur et tre utilises pour transporter de linformation entre le satellite et les rcepteurs. Il existe diffrents types de modulations. On peut, par exemple, modifier la frquence, en augmentant ou diminuant le nombre doscillations par seconde. Cest ce quon appelle la
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modulation de frquence , une technique utilise par les radios FM (Frequency Modulation). Dans ce cas, lmetteur module (modifie) la frquence de londe porteuse de base en fonction de linformation quil veut transmettre. De son ct, le rcepteur dtecte ces variations de frquences et peut ainsi restituer linformation transmise par lmetteur. Il est aussi possible de modifier lamplitude de londe porteuse. Cest ce quon appelle la modulation damplitude, utilise par les radios AM (Amplitude Modulation). Les satellites GPS utilisent pour leur part la modulation de phase pour transmettre leurs informations. Lmetteur transmet son information sans changer la frquence, mais en introduisant des sauts dans les oscillations de londe. Le rcepteur peut dtecter ces sauts et recomposer linformation de lmetteur. Le type dinformation qui peut tre transmis par un saut de phase est trs lmentaire. Par exemple, la prsence dun saut indique une information 1 , et labsence de saut une information 0 . On peut donc transmettre une information binaire, ou digitale (le digit vaut 0 ou 1), qui est la forme sous laquelle toutes les informations sont stockes dans les mmoires informatiques. En rsum : Le satellite tablit un lien avec chaque rcepteur en transmettant une onde pure (la porteuse) une frquence bien prcise, capte et reconnue par chaque rcepteur. Le satellite mmorise des informations sous forme binaire (des 0 et des 1) et les transmet tous les utilisateurs en modulant la porteuse par des sauts de phase. Chaque rcepteur dtecte ces sauts et peut ainsi reconstituer linformation sous forme galement binaire. La figure suivante illustre le principe de transmission des donnes binaires par utilisation de la modulation de phase.

Figure 3.3 : modulation de phase.


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3.2.

Les Codes des signaux GPS :

Puisque chaque rcepteur reoit en mme temps, sur une mme frquence, plusieurs signaux provenant de plusieurs satellites, il lui faut un moyen pour reconnatre et diffrencier chaque signal. La technique utilise pour cela par le GPS est appele CDMA (Code Division Multiple Access), ou accs multiple par division de code. Dans le CDMA, chaque satellite se voit attribuer un code particulier, quil utilise pour moduler son signal. Ces codes ne sont en fait que des squences de bits, 0 et 1, qui peuvent tre gnres de faon prdtermine et indpendante par les satellites GPS et par chaque rcepteur. Les rcepteurs, qui connaissent galement ces codes, peuvent les identifier et sparer les diffrents signaux arrivant sur la mme bande de frquences. Ces codes sont caractriss par leur taux, cest--dire le nombre de bits transmis par seconde, et leur longueur, cest--dire la dure au bout de laquelle le code reprend une nouvelle squence. Un autre avantage apport par ces codes est quil est possible den contrler laccs par les utilisateurs, ce qui permet de dvelopper des applications de type militaire, par exemple le service PPS (Precise Positioning Service) du GPS, dont le code est rserv aux utilisateurs habilits, et des applications de type commercial. Seuls les usagers habilits ou abonns ont accs une cl permettant de gnrer le code lidentique du satellite et donc de dcoder le signal. Ainsi, les signaux GPS ont plusieurs codes :

3.2.1. Le code C/A :


Le code dit C/A (Clear Access), en libre accs. mis une frquence de 1,023 MHz, il a une longueur de 1 milliseconde. Cela signifie quen une seconde, le satellite transmet 1 000 squences de code compltes.

3.2.2. Le code P :
Le code dit P (Precision), rserv aux forces armes amricaines, qui permet daccder aux meilleures performances du GPS. mis une frquence dix fois plus leve que le code C/A, il ncessite une semaine pour la transmission de la squence complte du code. Ces codes modifient le signal de la porteuse en y introduisant des sauts de phase. Dans le cas du code C/A du GPS, ces sauts peuvent tre introduits environ tous les millionimes de seconde. Cela reprsente un saut pour environ 1 500 oscillations de la porteuse.

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La figure ci-dessous illustre comment le code GPS C/A est introduit sous forme de modulation de la porteuse L1 du GPS.

Figure 3.4 : Modulation de la porteuse par le code C/A. Les systmes GPS et Galileo associent un code diffrent pour chaque satellite. Le rcepteur, qui connat le code de chacun de ces satellites, peut sparer les signaux quil reoit en reconnaissant leurs codes. Cela fait partie de la fonction de corrlation du rcepteur, aussi appel corrlateur. En rsum, les codes transmis ont deux fonctions: Identifier les satellites par un code unique affect chaque satellite. Ce code sera compar celui gnr par le rcepteur. Mesurer le dlai de transmission du code (dphasage entre le code satellite et le code interne rcepteur). Maintenant que nous avons rsolu le problme de la rception de multiples signaux provenant de plusieurs satellites, nous pouvons revenir sur le principe de fonctionnement de la navigation par satellite. Chaque rcepteur doit trouver dans le signal des repres lui permettant de mesurer le temps de propagation de ce signal entre le satellite et le rcepteur et ainsi de calculer la distance qui le spare du satellite. Cest la mesure de distance ou ranging.

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3.3.

Mesure de distance :

Outre quil permet au rcepteur de recevoir les signaux de plusieurs satellites en mme temps, le code GPS peut tre utilis comme repre, afin de permettre au rcepteur de mesurer le temps de propagation du signal. Les satellites synchronisent trs prcisment le dbut dune seconde (donne par leur horloge) avec le dbut dune squence de code (transmise dans leur signal). Le rcepteur, qui a la possibilit de reprer le dbut de cette squence de code lorsquil reoit le signal, peut ds lors mesurer linstant darrive de ce repre par rapport son horloge locale. Pour cela, il gnre la mme squence de code que le satellite et cherche synchroniser le signal quil reoit avec le signal quil gnre lui-mme. Lorsque les deux signaux sont synchroniss, ou corrls, le rcepteur dtecte le signal reu et connat linstant o le dbut de la squence lui est parvenu. Cest ce quon appelle lopration de corrlation du code. La figure ci-dessous illustre le processus de corrlation, faisant apparatre un pic de corrlation lorsque le code gnr par le rcepteur se synchronise avec le code reu en provenance du satellite. La prcision de cette mesure dpend de celle avec laquelle le rcepteur peut mesurer linstant de rception du dbut de la squence de code. Cette prcision dpend en premier lieu de la puissance du signal reu et des interfrences causes par dautres signaux sur ces mmes frquences. En conditions normales, la prcision de la mesure correspond une erreur de distance infrieure 1 m.

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Figure 3.7 : corrlation du code C/A.

Nous en avons maintenant presque fini avec ltude du signal GPS. Nous avons vu comment le rcepteur pouvait raliser une mesure de distance laide du code GPS. Il nous reste voir comment le rcepteur peut obtenir les donnes, par exemple, la position du satellite, travers le signal reu.

3.4.

Les messages de navigation GPS :

Les messages GPS et Galileo contiennent des donnes bien dfinies, qui sont ncessaires aux rcepteurs pour effectuer leur calcul de position. Ces donnes sont calcules dans les centres de contrle au sol de GPS et de Galileo puis sont transmises au moins quotidiennement aux satellites lorsque ceux-ci sont en communication avec une station sol de transmission. Chaque satellite enregistre ces donnes bord et les intgre dans les signaux quil transmet aux rcepteurs.

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Ces messages sont superposs la fois sur le code P et sur le code C/A la vitesse de 50 Bits/s. Ils sont forms par 25 trames de donnes. Chaque trame comporte 1500 bits et est divise en 5 sous-trames de 300 bits. Il faut 30 secondes pour recevoir une trame et 12,5 min pour acqurir l'ensemble des 25 trames. Les sous-trames 1, 2 et 3 rptent les mmes 900 bits sur les 25 trames ce qui permet au rcepteur GPS de faire l'acquisition des donnes les plus importantes dans les 30 premires secondes. Ces messages de donnes comportent notamment les lments suivants : Almanachs : Donnent les positions de tous les satellites de la constellation, sur plusieurs semaines, avec une prcision de lordre de 1 km. Chaque satellite diffuse les almanachs concernant tous les satellites. Ds la rception du message dun seul satellite, un rcepteur peut obtenir les informations de position et dtat de lensemble de la constellation. La prcision de ces almanachs est suffisante pour quun rcepteur (connaissant approximativement sa position) sache quels satellites sont en vue et acclre ainsi sa recherche des signaux provenant des autres satellites et ltablissement de sa premire position prcise. phmrides : Donnent des informations sur la position des satellites, avec une prcision de lordre de 1 10 m. Chaque satellite diffuse uniquement les phmrides qui le concernent. Corrections dhorloge : Donnent lcart (avance ou retard) de lhorloge du satellite par rapport au temps systme GPS. On a vu que ces donnes permettaient galement au rcepteur de synchroniser son horloge par rapport au temps GPS, au travers du calcul de positionnement. Paramtres de correction ionosphrique : les hautes couches de latmosphre terrestre, qui constituent lionosphre, perturbent la propagation des signaux GPS. Ces perturbations dgradent la prcision de la mesure de distance. Afin de corriger partiellement cette dgradation, des paramtres de correction ionosphrique sont transmis par les satellites eux-mmes et appliqus par les rcepteurs lors de leur calcul de position.

Toutes ces donnes sont transmises selon un format et une squence bien dfinis et standardiss. La dfinition de cette squence et des frquences de rptition de chaque message a t optimise lors de la conception des systmes afin de minimiser le temps de dmarrage des rcepteurs et dassurer la continuit de la fourniture dune position en cas de perte de messages. La diffusion de ces informations est ralise un dbit extrmement faible, de lordre de 50 bit/s pour GPS C/A.

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Le dbit de 50 bit/s est quivalent la transmission de 7 caractres ASCII, autrement dit de 7 pressions de touches dun clavier dordinateur, par seconde. Ce dbit est 1 000 fois plus faible que celui dune ligne tlphonique numrique classique. Il faut environ douze minutes pour recevoir lensemble des donnes GPS (phmrides, corrections dhorloge, almanachs et corrections ionosphriques). Ces messages sont numriss, cest--dire quils se prsentent sous la forme dune squence binaire de 0 et de 1, avec 50 valeurs par seconde, soit une valeur 0 ou 1 toutes les 20 ms, pour les messages GPS C/A. Afin dtre incluses dans le signal des satellites, ces squences binaires des messages sont superposes aux squences binaires des codes GPS ou Galileo. Cette superposition consiste inverser les 0 et les 1 du code quand le bit du message vaut 1 et ne pas les modifier quand le bit du message vaut 0. La figure ci-contre donne un exemple de superposition dune squence de donnes avec une squence de code.

Figure 3.5 : Superposition du message et du code pour GPS C/A.

Dans le cas du signal GPS C/A, le code se prsente sous la forme de squences binaires de 0 et 1, avec 1 million de valeurs par seconde. Une squence de code accs libre dure environ 1 ms. On cherche donc transmettre un bit de message de navigation en mme temps que 20 squences compltes de code, soit en mme temps que 20 000 bits de code. Le rcepteur peut aisment dterminer toutes les 20 squences de code quel bit de message a t superpos.

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La figure suivante illustre comment sont intgrs les messages, le code et la porteuse dans les signaux C/A diffuss par les satellites GPS.

Figure 3.6 : Relation entre porteuse, message et code pour GPS C/A. Une fois superposes, ces squences binaires de code et de message de navigation sont utilises par le satellite pour moduler le signal de la porteuse, ce qui permet de transmettre lensemble des informations tous les rcepteurs en visibilit. Maintenant que nous avons vu comment un satellite peut transmettre les informations vers les rcepteurs des usagers, comment ces informations peuvent tre exploites afin de dterminer la position dun rcepteur GPS ?
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Principe de positionnement par GPS

Lobservation des signaux GPS est exploite dans de nombreuses techniques de positionnement et de navigation. Toutes ces techniques noffrent pas aux utilisateurs des niveaux de prcision identiques, et il convient de slectionner la technique adquate en fonction des domaines dapplication. Par exemple, les techniques de positionnement mises en uvre dans les rcepteurs de voiture diffrent considrablement de celles utilises par un gomtre ou un godsien souhaitant raliser un lev ou des mesures de haute prcision. La prcision du positionnement peut varier de quelques mtres quelques centimtres ou millimtres, suivant la technique employe (WARNANT 2006). Ces techniques peuvent tre classes en diffrentes catgories. Lobjectif de cette section est de prsenter les diffrentes catgories de techniques de positionnement et de navigation par GPS.

4.1.

Mesures de phases et mesures de codes

Les mesures de codes et les mesures de phases permettent dobtenir une estimation du temps de parcours dun signal GPS entre un satellite et un rcepteur. Si les mesures de phases prsentent une plus haute prcision (millimtrique) que les mesures de codes (mtrique), elles prsentent le dsavantage dtre ambigus et ncessitent donc des traitements spcifiques afin de rsoudre ces ambiguts. Certaines techniques exploitent la fois les mesures de codes et les mesures de phases.

4.2.

Positionnement en temps rel ou post-traitement

Lemploi de certaines techniques de positionnement permet lobtention de rsultats instantans tandis que dautres techniques ncessitent des traitements postrieurs.

4.3.

Positionnement absolu, diffrentiel ou relatif

Le positionnement absolu consiste en la dtermination dune position au moyen dun unique rcepteur tandis que le positionnement relatif consiste en la dtermination dune position par rapport une autre position connue. Le positionnement relatif ncessite lutilisation simultane de deux rcepteurs. Les observations ralises par les deux rcepteurs sont combines en temps rel ou lors des oprations de post-traitement.

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Le positionnement diffrentiel peut tre considr comme un cas particulier du positionnement absolu. Des corrections calcules et mises par une station de rfrence de position connue sont utilises pour amliorer la prcision du positionnement absolu.

4.4.

Positionnement statique ou cinmatique

Enfin, on distingue galement les techniques de positionnement et de navigation utilises lorsque lobservateur occupe une position fixe (statique) de celles utilises lorsque lobservateur est mobile (cinmatique).

4.5.

Calcul de la position :

De manire trs gnrale, le positionnement par GPS consiste dterminer la valeur des trois inconnues de position (coordonnes rectangulaires tridimensionnelles par rapport un systme de rfrence global) du point sur lequel est stationn le rcepteur un instant dtermin. Cependant, nous avons vu que les mesures effectues par les rcepteurs taient des mesures de temps de propagation de signaux lectromagntiques. Or, plusieurs chelles de temps coexistent au sein du GPS, nous obligeant considrer une quatrime inconnue propre au rcepteur : la dsynchronisation de son horloge par rapport lchelle de temps de rfrence. Aux trois inconnues de position du rcepteur sajoute donc une quatrime inconnue relative lerreur dhorloge du rcepteur. Notons ds prsent que cette quatrime inconnue est une fonction du temps. Typiquement, cela signifie que pour lever ces quatre inconnues un instant donn, un minimum de quatre observations sera ncessaire. Il est souvent intressant dvoquer linterprtation gomtrique de ce type de problme de positionnement. Trs concrtement, il sagit dun exercice de trilatration. En toute gnralit, la position du rcepteur un instant donn correspond lintersection de quatre sphres centres sur les quatre satellites observs par le rcepteur et dont les rayons sont gaux aux distances mesures, sparant le rcepteur des satellites. En raison de lerreur dhorloge notamment, ces quatre sphres ne sintersectent pas exactement en un point. En fait, la position inconnue est le centre de la sphre tangente aux quatre sphres centres sur les quatre satellites observs, le rayon de cette sphre centrale tant gal lerreur dhorloge du rcepteur, exprime en termes de distance. La figure cidessous illustre ces concepts.

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Figure 4.1 : Interprtation gomtrique du positionnement par GPS.

Pour dterminer la position dun mobile, il faut connatre les distances le sparant de chacun des satellites visibles de sa position. Dans le cas o cette mesure de distance est prcise, les satellites i se trouvent la distance ri avec (xi, yi, zi) les coordonnes du iime satellite avec i {1, 2, 3} et le mobile est une distance ru o (xu, yu, zu) est la position de lquipement localiser. Si chacune de ces distances i est connue, il est possible dcrire le systme suivant :

On dispose dun systme de trois quations trois inconnues. La dtermination de la position du mobile se fait en rsolvant ce systme dquations. Thoriquement, il existe deux ensembles de solution puisque ces quations sont du second ordre. Les mthodes de rsolutions employes effectuent une linarisation des quations et rsolvent le systme itrativement.Lobtention de la position des satellites se fait par la rception dun message provenant du satellite et contenant cette information de position.

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Lestimation de la distance satellite/mobile est faite par la mesure des pseudodistances. Chaque satellite met un message linstant tsi. Le mobile reoit le message un instant plus tard not tu. Dans ce cas la distance sparant le mobile de chaque satellite est donne par : Avec c la clrit des ondes dans le milieu considr (ici cest la vitesse de la lumire qui est prise 3108 m/s), iT la valeur exacte de la distance sparant le mobile du satellite i, tsi la valeur exacte de linstant de dpart dmission du message et tu la valeur exacte de linstant de rception de ce message. Cependant, mesurer prcisment ce temps nest pas simple. Gnralement, les valeurs qui sont mesures sont de la forme suivante :

Avec bi un biais sur lestimation de lhorloge du satellite i et bu un biais sur lestimation de lhorloge du rcepteur. En tenant compte de lensemble des sources de dgradation des pseudo-distances, il est possible de les rcrire dune manire plus raliste :

O Di est lerreur due lestimation de la position du satellite, Ti est le retard introduit sur la propagation des ondes lors de la traverse de la troposphre, Ii est le retard introduit sur la propagation des ondes lors de la traverse de lionosphre, i lerreur de mesure due au bruit du rcepteur et i la correction relativiste du temps. Le terminal peut corriger certaines de ces erreurs comme celles introduites par la troposphre ou lionosphre ( condition de disposer dun rcepteur fonctionnant deux frquences diffrentes. Le retard obtenu entre ces deux frquences permet destimer lerreur introduite par la propagation dans latmosphre). Par contre, dautres erreurs ne peuvent pas tre corriges grce aux donnes reues. Cest le cas pour le dfaut de synchronisation entre lhorloge du rcepteur et celles des satellites. Les pseudo-distances scrivent alors de la manire suivante :

O bu est le biais sur lhorloge du rcepteur ici exprim en distance.

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Afin de rsoudre ce systme dquations, une quation supplmentaire est ncessaire. La rception du signal dun quatrime satellite est ncessaire pour localiser le mobile. Lorsque chacune de ces pseudo-distances est estime, on obtient un systme dquations non linaires. Aprs une tape de linarisation, le systme se rsout par la mthode itrative des moindres carrs.

4.6.

Calcul de la vitesse :

La dtermination de la vitesse instantane dun vhicule est ralise par le calcul de leffet Doppler. La phase du signal mit et du signal reut est diffrente. Cette diffrence de phase va donner la vitesse instantane du vhicule.

4.7.

Acquisition dun satellite :

En premier lieu, il faut dterminer lequel des satellites est visible. Ceci est bas sur la prcision des paramtres: position prsente, la vitesse et le temps qui ont t chargs lors de l'initialisation et de l'almanach rsidant en mmoire dans le rcepteur. Si aucun almanach n'est disponible, ou si bien la position prsente et lheure sont peu prcises, le rcepteur doit tenter d'accrocher un satellite au hasard. L'acquisition de l'almanach peut se faire de trois faons: Par celui stock en NVRAM. Par celui d'un autre rcepteur. Par celui transmit par les satellites. Ds qu'un satellite est poursuivi on peut faire l'acquisition de l'almanach "donnes concernant les coordonnes des autres satellites de la constellation" en dcodant les messages de navigation. Une boucle de poursuite de la porteuse et une boucle de poursuite du code sont interactives et verrouillent en permanence les signaux satellites.

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Les rcepteurs

Cest au travers de rcepteurs que les utilisateurs des systmes GPS et Galileo accdent aux services de positionnement et de datation et aux applications drives. Les caractristiques de ces rcepteurs, seuls quipements visibles de lutilisateur, sont essentielles pour le type dutilisation recherche. Il existe une trs grande varit de rcepteurs, adapts des besoins spcifiques. Certains privilgient la miniaturisation, pour sintgrer, par exemple, dans des tlphones mobiles, les engins volant lgers ou les animaux surveills. Dautres mettent en avant telle ou telle performance particulire, comme la robustesse, par exemple pour la navigation maritime ou arienne ou certaines applications militaires, le cot de production, etc. Le prsent chapitre dtaille les principes de fonctionnement et larchitecture des rcepteurs et dcrit leurs principales caractristiques ainsi que les grandes catgories dquipements.

5.1.

Principes de fonctionnement et darchitecture :

Les rcepteurs implmentent quatre fonctions principales : la rception des signaux, le traitement des signaux, loscillateur local et le calcul de position. Leur schma de fonctionnement est illustr la figure ci contre.

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Figure 5.1 : Schma de fonctionnement des rcepteurs GPS

5.1.1. Rception des signaux :


La rception des signaux est ralise par une chane de rception, qui comprend lantenne, le pramplificateur et le convertisseur : Antenne : Nous avons vu que le rcepteur recevait plusieurs signaux provenant de plusieurs satellites (au moins quatre). La premire tche consiste donc capter ces signaux laide dune antenne. Cette dernire transforme les ondulations lectromagntiques des signaux se propageant dans lespace en ondulations dun courant lectrique se propageant le long du cble de sortie de lantenne. Les signaux peuvent provenir de toutes les directions au-dessus de lhorizon. Afin doptimiser les performances de rception, certaines antennes sont conues pour recevoir des signaux uniquement en provenance de ces directions au-dessus de lhorizon, et ainsi liminer les signaux parasites qui proviennent de directions situes en dessous de lhorizon (on parle dantenne champ de rception hmisphrique). Cest le cas des rcepteurs statiques ou embarqus sur des vhicules, qui ne sont pas censs se retourner et dont lantenne est toujours bien tourne vers le ciel. Cependant, dans le cas de rcepteurs mobiles amens tre inclins ou mme retourns par lutilisateur (lantenne ne pointe alors plus ncessairement vers le ciel), les antennes doivent tre capables de capter des signaux en provenance de nimporte quelle direction (on parle dantenne omnidirectionnelle). Pramplificateur : La puissance des signaux reus au sol tant trs faible (les signaux reus ne sont pas plus puissants que le niveau de bruit lectromagntique environnant),

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il est ncessaire de les amplifier avant de pouvoir les traiter. Cest la fonction du pramplificateur, qui est directement intgr la base de lantenne de rception.

Convertisseur : La frquence des signaux reus (plus dun milliard doscillations par seconde) est trop leve pour permettre de traiter le signal directement afin den extraire la mesure de distance et les donnes. La fonction du convertisseur est de ramener ces oscillations une frquence plus faible, souvent appele frquence intermdiaire.

5.1.2. Traitement des signaux :


On a dj vu a que les signaux des diffrents satellites en visibilit taient reus tous ensemble par lantenne du rcepteur. Afin den extraire les mesures de distance et les donnes de navigation, il faut sparer chaque signal individuel et, pour chacun deux, mesurer linstant de rception de la squence de code grce la fonction de corrlation dcrite au chapitre prcdent. Pour cela, les rcepteurs sont dots de plusieurs canaux , chacun desquels est attribu le traitement dun satellite donn. De nos jours, la majorit des rcepteurs disposent de suffisamment de canaux pour traiter simultanment les signaux provenant de tous les satellites en visibilit. La mesure de distance entre le satellite et le rcepteur seffectue en exploitant soit le code, soit la phase. La mesure de distance la plus lmentaire consiste exploiter le code du signal. Chaque canal gnre le code associ au satellite quil doit traiter puis, laide de sa fonction de corrlateur, mesure linstant de rception des squences de code et extrait le signal provenant du satellite quil considre. Ce signal doit galement tre dmodul afin de restituer la squence binaire du code et des messages qui a t module par le satellite sur la frquence porteuse. Cela permet de restituer les donnes des messages de navigation transmis par ce satellite. En rsum, chaque canal assure les fonctions suivantes pour le satellite quil poursuit (voir figure 6.2) : Ralisation des mesures de distance, partir des mesures du temps de propagation effectues par rapport la datation fournie par lhorloge locale du rcepteur ; Extraction des donnes du message de navigation.

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Figure 6.2 : Fonctions dun canal de rception. Selon le niveau de complexit et de performance du rcepteur et lapplication vise, chaque canal peut en outre produire dautres donnes, comme la mesure de phase du signal, qui dsigne le dcompte des oscillations du signal reu, permettant daccder une mesure de distance plus prcise que la mesure de code en remplacement ou en combinaison avec celleci, ou des indications sur les caractristiques des signaux reus (niveau de la puissance reue, dtection de sauts de phase, etc.) afin de dtecter et liminer les mesures errones.

5.1.3. Calcul de navigation :


Une fois les mesures et donnes de navigation extraites de chaque signal satellite, les rcepteurs utilisent ces informations pour laborer leur calcul de navigation et fournir la position (P), la vitesse (V) et le temps (T). La position (trois paramtres) et le temps (un paramtre) sont calculs laide de la rsolution de quatre quations. Chacune de ces quations est associe un satellite. Elle tablit la relation qui existe entre la position du rcepteur, la position du satellite, lcart de synchronisation de lhorloge locale du rcepteur par rapport au temps systme et le temps de transmission du signal satellite mesur par lhorloge du rcepteur. Le processeur intgr dans le rcepteur rsout alors ces quatre quations et en dduit la position du rcepteur et le temps. En utilisant les informations de position successivement calcules, le processeur peut galement tablir la vitesse de dplacement du rcepteur.

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Les rcepteurs utilisent gnralement plus de quatre canaux, ce qui leur permet dacqurir des mesures par rapport plus de quatre satellites. Mme si cela donne lieu un nombre plus important dquations rsoudre, la performance apporte est meilleure, car les effets gomtriques (DOP) deviennent plus favorables et amliorent la prcision de la position ainsi calcule. Dans le cas de rcepteurs utilisant de nombreux canaux, le nombre de satellites utiliss est plus important que le nombre minimal de quatre. Il est possible dutiliser des algorithmes de calcul pour prendre en compte les effets de diffrentes erreurs sur la mesure de distance. Les satellites basse lvation (sur lhorizon), par exemple, tant davantage soumis aux erreurs de mesures que les autres (plus de multi trajets, erreurs troposphriques et ionosphriques plus importantes), lalgorithme de calcul leur donne automatiquement moins dimportance dans le calcul de la position. Cest ce quon appelle le calcul de position pondr, qui amliore la prcision du service.

5.1.4. Acquisition et temps de premier fix :


Lors de la mise en marche dun rcepteur GPS, celui-ci ne fournit sa premire position quaprs un certain dlai. Ce temps dattente, appel temps de premier fix, peut varier de quelques secondes quelques minutes. Lacquisition peut tre plus ou moins longue selon la dure pendant laquelle le rcepteur nest pas encore en tat de fonctionner. Le temps de dmarrage de ce dernier dpend de la disponibilit de donnes rcentes diffuses par les satellites, appeles donnes de contexte. On parle communment de dmarrage froid ou chaud. Comme indiqu prcdemment, le temps dacquisition dpend galement des caractristiques intrinsques du rcepteur (nombre de corrlateurs, sensibilit, etc.). Le temps de premier fix est li aux deux conditions suivantes, qui doivent tre remplies afin que le rcepteur puisse laborer sa solution de navigation : Acquisition des signaux et des mesures de code ; Acquisition des donnes de navigation et des phmrides satellite. 5.1.4.1. Acquisition et poursuite des signaux :

Lacquisition du signal, ou signal lock, se ralise lorsque le rcepteur effectue la corrlation entre la modulation de code du signal reu et la modulation de code quil gnre lui-mme. Pour cela, le rcepteur doit ajuster les deux paramtres suivants : Le dcalage Doppler de la porteuse, selon lequel le signal reu au niveau du rcepteur apparat avec une frquence diffrente de celle du signal mis par le satellite (voir encadr).

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Le dcalage temporel du code, dont la dtermination est lobjet de lopration de corrlation.

La recherche de lacquisition dun satellite seffectue donc selon deux dimensions, comme lillustre la figure suivante. Cest la fonction des boucles dacquisition du rcepteur. On peut remarquer que la prsence de signaux parasites peut entraner des erreurs dacquisition, ou false locks.

Figure : recherche de lacquisition du signal.

Une fois lacquisition ralise, le rcepteur continue poursuivre le signal en ajustant en permanence le dcalage Doppler et lavance ou le retard temporel de la modulation de code. Pour chaque satellite, il gnre en permanence au moins trois codes, dcals dans le temps. En analysant les proprits de corrlation du code reu par rapport ces trois codes gnrs en interne, il est capable de sajuster et de suivre les variations de distance entre le satellite et le rcepteur, et donc les variations davance ou de retard des modulations de code reues dans le signal. Les rcepteurs modernes utilisant plus de trois corrlateurs, on parle de multi corrlation. Grce aux nouvelles technologies disponibles aujourdhui, le nombre de corrlateurs nest plus vraiment limit. Cela permet de dvelopper des techniques de corrlation plus sophistiques, plus robustes et performantes, permettant, par exemple, de mieux rejeter les signaux parasites et ainsi damliorer la prcision de la mesure.
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5.1.4.2.

Acquisition des donnes de navigation :

Aprs avoir effectu les oprations dacquisition du signal permettant la corrlation du code, le rcepteur peut commencer extraire les donnes de navigation modules en superposition de la modulation de code. En ce qui concerne le temps de premier fix, les donnes importantes considrer sont les almanachs et les phmrides. Ces donnes sont gnralement structures en messages, transmis et rpts selon une trame bien dfinie. La structure de cette trame et la frquence de rptition des messages dterminent le temps que doit attendre le rcepteur pour recueillir lensemble des phmrides des satellites quil poursuit. Typiquement, le rcepteur doit attendre environ 30 s pour obtenir les phmrides compltes dun satellite GPS. Ces donnes ont des dures de validit diffrentes. Les almanachs sont normalement utilisables pendant plusieurs semaines, voire plusieurs mois, mme si, avec le temps, ils perdent en prcision et ne refltent plus ltat exact de la constellation. Les phmrides ne sont valables que pendant quelques heures (les phmrides satellite GPS changent aprs une priode de une quatre heures). 5.1.4.3. Dmarrages froid et chaud :

En fonction des donnes de navigation, dites de contexte , disponibles au niveau du rcepteur lors de son dmarrage, on distingue deux types de dmarrage : froid et chaud. Dans le cas du dmarrage froid, ou cold start, le rcepteur ne dispose pas dinformations pouvant laider acqurir les signaux. On parle en ce cas dacquisition en aveugle puisque le rcepteur ne sait pas o se trouvent les satellites et ignore donc quels sont les satellites en vue et quel effet Doppler est appliqu leur signal. Il doit effectuer sa recherche sur plusieurs codes et sur une grande plage de dcalages Doppler possibles, ce qui prend de vingt trente minutes. Dans le cas dun dmarrage chaud, le rcepteur dispose dun contexte. Ce dernier consiste en un certain nombre de paramtres dinitialisation disponibles en interne (almanach mmoris et encore valide au dmarrage, connaissance approximative du temps systme ou de la position du rcepteur, par exemple) ou en externe, via des techniques dites LBS (Location Based Services). Ces techniques consistent intgrer les rcepteurs GPS avec un tlphone mobile, qui peut ds lors recevoir les almanachs ou les messages de navigation courants, qui sont transmis par des stations relais. Dans ce cas, le temps dacquisition est de lordre de quelques dizaines de secondes.

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Ces paramtres permettent de prdire les satellites en visibilit, de mieux cibler la recherche et donc de rduire le temps dacquisition. On parle aussi de dmarrage chaud (warm start), ou de redmarrage (restart) : Dmarrage chaud (warm start) : le rcepteur tant allum aprs plusieurs heures ou plusieurs jours sans utilisation, les phmrides quil a gardes en mmoire ne sont plus valables, mais il peut toujours utiliser les almanachs, qui restent utilisables plusieurs semaines. Redmarrage (restart) : le rcepteur est allum ou sort dune zone de masquage alors quil a en mmoire des phmrides rcentes, datant de moins dune heure.

5.1.4.4.

Effets du nombre de corrlateurs :

La capacit de recherche du rcepteur est limite par le nombre de corrlateurs dont il dispose. Les rcepteurs comprenant un nombre trs important de corrlateurs peuvent les utiliser pour parallliser les boucles dacquisition et acclrer ainsi fortement la phase de recherche. Les rcepteurs grand public sont dsormais couramment quips de centaines de milliers de corrlateurs.

5.2.

Les catgories de rcepteurs :

Les constructeurs de rcepteurs ont dvelopp une vaste gamme dquipements, dont les caractristiques sont adaptes de nombreux domaines dapplication. Les sections qui suivent proposent une typologie des principaux rcepteurs dans diffrentes catgories dusage : rcepteurs grand public, rcepteurs certifis pour les transports, rcepteurs de qualit godsique et rcepteurs militaires. Dautres types de rcepteurs sont en outre ddis des usages spcifiques, comme les rcepteurs embarqus bord des satellites, qui chappent ces catgories.

5.2.1. Les rcepteurs grand public :


Les rcepteurs grand public ont t dvelopps lorigine pour utiliser la constellation GPS seule et la frquence L1 uniquement (code C/A), seule frquence du GPS disponible pour les usages civils. Ils sont gnralement conus pour apporter une prcision horizontale de lordre dune dizaine de mtres, qui est atteinte en utilisant une douzaine de canaux (permettant de recevoir tous les satellites GPS en vue). La taille de ces rcepteurs sest sensiblement rduite depuis quelques annes, du fait de la miniaturisation des puces lectroniques, o se trouvent les fonctions de traitement numrique du signal et de calcul de la position, qui atteignent aujourdhui des tailles infrieures au centimtre.

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Au-del de la prcision, les performances recherches sont la robustesse du service dans des environnements o les satellites sont susceptibles dtre masqus (zones urbaines, indoor) et la rapidit de fourniture du positionnement. Un rcepteur GPS grand public moderne comporte typiquement les caractristiques suivantes : 12 canaux ; Plusieurs milliers, voire centaines de milliers, de corrlateurs ; Entre 10 et 30 s de temps de premier fix chaud.

Selon leur usage, on distingue plusieurs types de rcepteurs commercialiss, dont les plus courants sont les suivants : Rcepteurs embarqus : Destins tre fixs un tableau de bord de voiture ou de bateau, ces rcepteurs sont gnralement relis une source dalimentation lectrique du vhicule. Ils peuvent parfois utiliser dautres informations de navigation, comme la vitesse fournie par le compteur de vitesse dune automobile. Gnralement dots dun cran cristaux liquides et de systmes de cartes digitales, ils guident le conducteur pas pas en calculant un itinraire jusqu la destination souhaite et en indiquant les directions suivre, de manire visuelle et vocale. Le rcepteur fonctionne en combinaison avec une base de donnes pralablement charge pour driver les instructions de guidage partir de la position calcule par le rcepteur. Rcepteurs portables autonomes : peine plus grands et plus lourds quun tlphone mobile, ces rcepteurs sont munis dun cran de petite taille. Ils fonctionnent laide de piles ou dune batterie rechargeable, ainsi que dune base de donnes cartographique pralablement charge. Ils sont principalement utiliss en randonne Rcepteurs associs un PDA ou un Smartphone : Les assistants numriques, vritables mini-ordinateurs portables, permettent de mettre disposition du rcepteur des capacits accrues en termes de stockage de donnes (pour les cartes et modles de terrain) et de puissance de calcul (pour lutilisation de logiciels de cartographie). Dans le cas dun terminal communicant hybride PDA/tlphone ou dun Smartphone, lutilisateur a la possibilit daccder une grande varit de services LBS combinant positionnement et communication grce une connexion Internet par le biais du rseau de tlphonie mobile GPRS ou UMTS. Il est, par exemple, possible davoir accs un service permettant de calculer des itinraires en fonction de centres dintrt choisis par lutilisateur, en prenant en compte les infos trafic locales et en bnficiant dune cartographie toujours jour dans tous les pays du monde. Dans ce cas, la puissance de calcul et les temps daccs sont des caractristiques essentielles pour permettre linteraction et lchange de donnes avec des services externes en temps rel.
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Figure : Exemples de rcepteur GPS grand public

Le logiciel de cartographie est un lment important du rcepteur grand public. Le volume des donnes traites peut tre trs important. Si, pour la France, une cartographie peut tre stocke sur des cartes mmoire de 256 ou 512 Mo, pour la cartographie dune vingtaine de pays europens, les constructeurs doivent doter leurs produits dun minidisque dur de quelques giga-octets. Les fabricants et diteurs de solutions GPS mettent jour rgulirement leurs logiciels et bases de donnes de cartographie, gnralement sur une base annuelle.

5.2.2. Les rcepteurs certifis pour les transports :


On parle gnralement de rcepteur embarqu dans le cas des applications de transport. Ces applications engageant la scurit des biens et des personnes transportes, ainsi que la responsabilit des transporteurs, ces rcepteurs sont soumis de fortes contraintes de sret de fonctionnement et ne sont proposs quaprs certification par une autorit de contrle. Chaque domaine de transport est ainsi contrl par une autorit de certification, qui assure que les quipements et services de navigation sont conformes aux normes de scurit en vigueur. Par exemple, dans le domaine du transport arien, ce rle est rempli par les autorits nationales de laviation civile, comme la DGAC (Direction gnrale de laviation civile) en France ou la FAA (Federal Aviation Administration) aux tats-Unis. Les rcepteurs ne sont certifis conformes que pour une utilisation donne. Par exemple, certains rcepteurs peuvent tre certifis pour la navigation arienne en zone ocanique, mais pas pour des phases dapproche, datterrissage ou de dplacements au sol. La figure suivante illustre un rcepteur Topstar 2020 intgr dans un MMR (MultiMode Receiver) utilis sur Airbus et Boeing.

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Figure : Rcepteur Topstar 2020.

Au-del du rcepteur lui-mme, il sagit de certifier un service de positionnement utilisant non seulement un rcepteur, mais lensemble du systme de navigation par satellite permettant au rcepteur de se positionner. Cest la raison pour laquelle des services dits dintgrit doivent garantir la prcision du positionnement. Par exemple, les systmes EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) ou WAAS (Wide Area Augmentation System) contrlent en permanence les satellites GPS et avertissent en temps rel lensemble des rcepteurs de type EGNOS ou WAAS en cas de dfaillance ou de dgradation du systme GPS.

5.2.3. Les rcepteurs de qualit godsique :


Certaines applications ncessitent une prcision de positionnement trs importante, typiquement de lordre du centimtre. Cest le cas en particulier des applications godsiques, qui visent tablir des cartes terrestres dune grande prcision ou tudier des mouvements lents et faibles, comme les drives des continents ou les mouvements le long de failles haut risque dactivits sismiques. Cest le cas galement des applications associes aux transferts de temps afin dobtenir des synchronisations trs prcises entre des lieux loigns. Ce type dapplication sappuie sur des rcepteurs essentiellement statiques, qui mettent en oeuvre un ensemble de techniques permettant de rduire le plus possible les erreurs rsiduelles. En effet, comme nous lavons vu, les systme GPS ou Galileo doivent dterminer quelques centimtres prs la position des satellites, ce qui exige le dploiement de rcepteurs de qualit godsique sur lensemble du globe. Ces rcepteurs permettent de mettre en oeuvre des techniques labores de mesures de distance et de positionnement, notamment les mesures de phase et les techniques diffrentielles.
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Conclusion

La navigation par satellite est une nouvelle technologie dont les champs dapplication, qui couvrent pratiquement tous les domaines dactivit, restent encore largement explorer et dvelopper.Limportance prise par les applications du GPS dmontre clairement le caractre stratgique de cette nouvelle technologie. Diffrents systmes sont dj loeuvre ou en cours de dveloppement pour offrir des services disponibles en permanence dans le monde entier. Loin dtre concurrents, ces systmes peuvent se combiner pour apporter de meilleures performances aux utilisateurs. Le GPS, totalement oprationnel depuis 1994, aprs une vingtaine dannes dtudes et dveloppements, est en cours de modernisation et apportera de nouveaux services aux performances amliores. Glonass, trs peu connu du grand public, est maintenu dans un tat intermdiaire faute de financements suffisants, ce qui ne lui permet pas de dvelopper des applications aux performances comparables celles du GPS. LEurope fournit un effort important pour mettre en place linfrastructure de Galileo, dont les services permettront dtendre largement les applications actuelles fondes sur le seul GPS. Pour mener bien le dveloppement de Galileo, lensemble de lindustrie spatiale europenne a mis en commun ses moyens et ses comptences. La mise en place de Galileo est programme pour tre progressive. En test depuis fin 2005 la suite des lancements des deux satellites Giove-A et GioveB en dcembre 2005 et avril 2008, les deux premiers satellites de la constellation ont t lancs en octobre 2011 et ont t suivis par deux autres le 12 octobre 2012. Le systme devrait tre achev dici 2019-2020 pour pouvoir tre compltement operationnel.

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