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Compte Rendu
M2 : REGULATION DE NIVEAU
Partie A : Prparation
On modlise le systme {variateur+moteur+pompe} par les quations suivant :

c
u
= K
pompc
, c = S
1
h
t
avec =0.5m
On otient c = S
1
0.51000
t1000
= K
pompc
pour u=1. !prs de la "i#ure, on a la pente de la
coure linaire 1000$K
pompc
= 0.%5&', donc la valeur de K
pompc
est #ale %.5&'$1u
-4
.
(n r#ime permanent, on a De=Ds=k(N)*h. )elon les coures des di""rentes ouvertures de
la vanne, on dduit la valeur de *+1,=0.-'&'$1u
-3
.
(t on peut montrer la relation entre la .auteur et le dit d/entre comme premier ordre

Be Bs
n
= S1
J
Jt
+ S1 = S1
J
Jt
+
K
N
xh
2 h
n

cn IrqucntIcI
==========Be Bs
n
(p)
= h(p) (S1 p +
K
N
2 h
n
)

0+p,=
h
c-sn
=
k
1+:p
avec *=
2h
n
k(N)
et =
2S
1
h
n
k(N)
et sn=k(N)$
n
.
1our toutes les manipulations, nous c.oisirons 1 tour de la vanne de perturation
+2=1,.2ous pouvons calculer les #randeurs as sur les quations prcdents dans la taleau
suivant
3.orique 0auteur initiale
t.orique
4onstante de
temps t.orique
5ain statique
t.orique
0auteur "inale
t.rorique
(c.elon de
&06 7 &56
0.-15m 8&.11s &155.& 0.-'-m
(c.elon de
506 7 556
0.5'8m 105.1s 5-5&.8 0.9-m
:ans ce cas, le #ain statique est *=
2h
n
k(1)
.
Partie B : Manipulation
6. Vrification exprimentale des non-linarits :
(n c.oisissant 2=1, on impose une commande de &06 et attend que le systme se stalise.
!"ins de comparer avec les valeurs t.oriques de la linaristion, on "ait un c.elon de
commande de 56 +respectivement de &06 7 &56 et de 506 7 556,. On remarque que on
veut le #ain statique de la systme* qui est modlis comme le premier ordre. ;ais pourtant,
le #ain qui est otenu par +.auteur "inal,<+la commande 56, est la valeur *$K
pompc
.2ous
pouvons calculer les #randeurs as sur les valeurs mesures et les quations prcedentes
(=primental 0auteur initiale
mesure
4onstante de
temps mesure
5ain statique
mesure
0auteur "inale
mesure
(c.elon de
&06 7 &56
0.1'8m 8&s &9>0 0.->-m
(c.elon de
506 7 556
0.5''m '-s 5&95.8 0.9-1m
On peut visualier que le constante de temps et le #ain statique sont plus levs quand le
.auteur est plus #rand.
1our une amplitude d/c.elon de &0, 50 et 1006, on oserve l/volution de la vitesse de
rotation du moteur et mesure les temps de monte pour les trois valeurs d/c.elon.
?in@me -0 )(A
Ban# ).an ).an
1.am 0o ?ao !n
-

!mplitude d/c.elon Citesse de rotation 3emps de monte
&06 -.%8C 1.-s
506 %.18C 1.5-s
1006 >.-%C &.18s
On peut concluer que la vitesse de rotation est plus leves quand l/amplitude d/c.elon est
plus #rande. De temps de monte c.an#e avec le c.an#ement de l/amplitude d/c.elon. 4elle
ci nous montre que le sousEsystme est nonElinaire car le temps de monte pour le systme
linaire dois Ftre constant.
7. Rgulateur PI industriel :
:ans cette partie, on met le systme sous le mode automatique. On c.oisit de r#ulateur le
niveau autour de 50cm avec une ouverture de vanne de 1 tour.
7.2
3out d/aord, on calcule les paramtres du correcteur 1A pour le comportement en oucle
"erme du 1
er
ordre avec une constante de temps de 10s +
BP
, et unc.elon de 50 7 55cm.
1our le systme du processus, le #ain G=*K
pumpe
=2!"#$%z=$2s. !"in de otenir un
comportement en oucle "erme du 1
er
ordre, on a les parametres du correcteur K
p
=
z
6z
BF
=
92x
2.4391x
=#!&&2% T
|
=z=$2. On a le ande proportionnelle P
h
='(()K
p
=2*!+'. on
mesure le temps de rponse de #(s ainsi que l/erreur statique de 0 poue un c.elon de 50 7
55 cm.
1ar contre, pour la consi#ne de >0 cm, l/erreur statique est nulle, mais le temps pour
attendre le .auteur de >0 cm est plus lon# que le premier. De correcteur est rouste.
7.3
(n suivrons la procdure de r#la#e de Gie#lerE2ic.ols en oucle "erme, on dtermine les
paramtres d/un r#ulateur 1A, K
p
=1-.>8 et I

=10.8-%s. :onc la valeur de P


b
=100<K
p
=9.99.
1our un c.elon de 50 7 55 cm avec le correcteur, nous noterons le systme rpond plus
rapide que le systme avec le correcteur prcdent. 1our di""rents points de
"onctionnement +&06,&56,, le systme rpond rapidement avec l/erreur statique de Hro au
r#ime permenant. (n plus, cet r#ulateur "ait le systme rpondre plus vite dans le cas de
perturation de 1 tour de la vanne.

!. "tude des s#st$mes anti-saturation pour rgulateur PI :
8.1 Correcteur PI linaire :
On rentre les paramtres K
p
et I

dtermins par la mt.ode de Gie#lerE 2ic.ols. On teste le


correcteur pour un c.elon de 5 cm +de 0.&5 7 0.%0m,, puis de -5cm+de 0.% 7
0.85m,.4on"ormment au= coures que on a otenu, il y a trop de dpassement 7 la sortie
pour la commande plus lev +-5cm,
&

8.2 Correcteur PI avec intgrateur limit :

! partir des deu= "i#ures pour 1A linaire et pour 1A avec int#rateur limit, nous marquons
que l/intrFt de monta#e avec int#rateur limit est moins de dpassement en comparant
avec un monta#e qui a 1A linaire. De principe de ce type de correcteur est simple :il s/a#it
d/introduire une saturation dans l/int#rateur pour limiter l/accumulation de l/erreur au cours
du temps, par consquent viter aussi des dpassements importants .




1A linaire 1A avec int#rateur limit 1A avec I inte#rator clampin# J
3aleau &
8.3 Le correcteur PI avec integrator clamping :

Kuand il e=iste une di""rence entre la sortie du correcteur et l/entre du processus +c/estE7E
dire la commande est sature,, on met le sLitc. 7 la position 0 pour I dsactiver J le terme
d/int#ration a"in d/viter l/accumulation au cours du temps de l/erreur, c/est pour cette
raison que ce monta#e rpond plus vite, et il e=iste moins de dpassement par apport au
monta#e avec int#rateur limit.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
h
a
u
t
e
u
r

(
m
)
0 5 10 15 20 25 30
0
0.1
0.2
0.3
0.4
temps (s)
h
a
u
t
e
u
r

(
m
)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps (s)
h
a
u
t
e
u
r

(
m
)
%

8.4 correcteur PI avec anti-in!up :

4e correcteur introduit une contreEraction en tenant compte l/erreur entre les valeurs de la
commande avant et aprs l/lment de saturation.
)i cette erreur est positive, cela revient 7 diminuer la valeur de l/action int#ral du
correcteur, 7 un "acteur *
s
prs, le c.oi= du coe""icient *
s
est un compromis :plus *
s

est #rand, moins le correcteur sera rapide, mais on peut viter les dpassements.
)i cette erreur est n#ative, cela revient 7 au#menter la valeur de l/action int#ral du
correcteur, 7 un "acteur *
s
prs.
De dpassement du 7 l/accumulation de l/erreur statique lors de la saturation de la
commande est diminu.
3aleau rcapitulati" pour comparer les & mt.odes:
Int,-./teu. 01m1t, Inte-./to. 20/mp1n- Ant1341ndup
;ise en oeuvre De plus simple des &, il ne
ncessite qu/un seul lment
de saturation en plus dans
l/int#rateur
De plus compliqu des &, il
ncessite des locs<al#os
complmentaires pour le
raliser.
Al ncessite en plus une
oucle contre raction avec
un ampli"icateur de #ain *
s

1rincipe Dimiter la valeur de l/action
int#rale pour viter des
dpassements importants.
Da mt.ode est simple, mais
ne nous permet pas de
savoir 7 quel moment la
commande se sature.
!u moment oM l/action
int#rale se sature, il n/y a
que l/action proportionnelle
qui a#it.
1ermet de savoir 7 quel
moment la commande se
sature et permet dsactiver
l/action int#rale si la
commande est sature et
l/erreur entre la consi#ne et
la sortie est positive.
De correcteur devient
proportionnel pur dans ce
cas l7. Da sortie s/talit plus
rapidement par rapport au
cas d/un int#rateur limit
1ermet de savoir 7 quel
moment la commande se
sature et permet de modi"ier
de manire dynamiquement
la valeur de l/action
l/int#rale en "onction de la
saturation.
)on intrFt est l/action
int#rale reste touNours dans
le correcteur, la sortie
s/talit donc plus
rapidement.

%onclusion
! travers ce 31 on a mis Ouvre di""rent strat#ies pour lutter contre la saturation de la
commande, dP 7 l/accumulation de l/erreur de l/action int#rale. 4e p.nomne peut entraQner
des consquences inattendues, par e=emple une saturation de commande de l/acclration d/une
voiture peut causer des vitesses leves lors du dmarra#e de la voiture, ce qui est dan#ereu= et
doit Ftre limin.