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Figura 6.4.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Heli. 25 km
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Figura 6.4.2.2. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Heli, 25 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; 370
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Madr.
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Figura 6.4.2.3. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada*Madr, 45 km.
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Figura ^A.IA. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Madr, 45 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 371
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuen!abrada-Ign.
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Figura 6-4.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ign, i 8 km.
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Figura 6.4.2.6. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Tgn, 18 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a os sistemas de navegacin incrcial: 372
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Ebre.
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Figura 6.4.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Ebre, 360 km.
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Figura 6.4.2.8. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Ebre, 360 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los si.stemas de navegacin inercial; 373
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Avel.
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Figura 6.4.2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Avel, 410 km .
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Figura 6.4.2.10. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Avel, 410 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^74
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenta!. Pedro Miauclsanz Muoz
Representacin trayectoria Fuenlabrada-Esco.
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Figura 6.4.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Esco, 470 km.
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Figura 6.4.2.12. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Esco, 470 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a !os sistemas de navegacin inercial: -^75
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Fueiilabrada-Creu.
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Figura 6.4.2.13.-Diferencia trayectoria directa e inversa, Fuenlabrada-Creu, 630 km.
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Figura 6.4.2.14. -Desviaciones estndar, Fuenlabrada-Creu, 630 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrcial: ^^6
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
De las grficas 4.2.1, 4.2.3, 4.2.7, 4.2.9, 4.2.11 y 4.2.13 se deduce que conforme
la estacin de referencia empleada para el clculo de la trayectoria se encuentra ms
alejada de la zona de vuelo, la diferencia entre trayectoria directa e inversa se hace
mayor. De igual forma observando las grficas 4.2.2, 4.2.4, 4.2.8, 4.2.10, 4.2.12 y
4.2.14, se deduce que la precisin en la determinacin del posicionamiento tambin se
degrada con la distancia.
Se deshecha de todo estudio los datos generados por la estacin del IGN, as
como los resultados obtenidos de la estimacin de cualquier trayectoria con stos
debido a la degradacin de la seal en L2 observado en las grficas 4.2.5 y 4.2.6.
6.4.3. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS INDIVIDUALES COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Se calculan las soluciones individuales proporcionadas por las observaciones
GPS de cada una de las estaciones de referencia sealadas y los datos registrados en el
avin durante el vuelo. Despus, se obtienen las diferencias en posicin y orientacin
comparando las trayectorias con una dada de referencia que ser la formada entre el
receptor aerotransportado y el receptor terrestre ms cercano a la zona de vuelo. Como
primer anlisis se podr ver que las diferencias en los valores de orientacin extema son
generalmente ms pequeas para trayectorias calculadas con estaciones terrestres ms
cercanas a la zona de vuelo y que pueden ser bastante ms grandes cuando se
constituyen largas lneas base.
A continuacin se muestran las diferencias entre los parmetros de orientacin
extema obtenidos al comparar la trayectoria de referencia que es la tomada por la
combinacin formada entre receptor mvil y Heli como estacin terrestre y el resto de
trayectorias obtenidas a partir de cada una de las estaciones de referencia.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 377
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli y Madr.
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Figura 6.4.3.1. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Madr.
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Figura 6.4.3.2. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial; ^78
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli e Ign.
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Figura 6.4.3.3. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ign.
Aunque esta estacin es la ms prxima a la zona de vuelo, su solucin se
descarta de la comparativa puesto que existen indicios de que la portadora L2 se
encuentra interferida por otras seales resultando posiciones que nada denen que ver
con la realidad, ni tan siquiera se aproximan a cualquier otra solucin. Por esta misma
razn, ha sido imposible obtener una trayectoria suavizada con la cual mejorar la
interpolacin y obtencin de los parmetros de orientacin externa completos.
Las observaciones de esta estacin de referencia quedan descartadas de
cualquier tipo de estudio comparativo y anlisis posterior.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 379
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn las
estaciones de referencia Heli y Ebre.
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Figura 6.4.3.4. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ebre.
Figura 6.4.3.5. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Ebre.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^^0
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Avel.
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Figura 6.4.3.6. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Avel.
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Figura 6.4.3.7. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Avel.
Apoyo areo cinemtico y acrotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^'^1
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Esco.
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Figura 6.4.3.8. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Esco.
Figura 6.4.3.9. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Esco.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 382
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenlal. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de ios parmetros de orientacin externa obtenidos segn la estacin
de referencia Heli y Creu.
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Figura 6.4.3.10. -Diferencias en posicin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Creu.
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Figura 6.4.3.11. -Diferencias en orientacin entre las trayectorias calculadas con las
estaciones Heli y Creu.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^83
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin extema obtenidos segn la estacin de referencia Heli y los
obtenidos con el resto de estaciones terrestres.
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
HELI-MADR
25-45 km
HELI-EBRE
25-340 km
HELI-AVEL
25- 410 km
HELI-ESCO
25-470 km
HELI-CREU
25-630 km
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
Media
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Media
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0.037
-0.203
0.025
0.185
0.492
0.313
0.121
0.488
0.169
0.138
0.476
0.304
0.144
0.536
AY( m)
-0.005
0.021
0.030
0.277
0.093
0.381
0.211
0.065
0.328
0.249
0.070
0.330
0.276
0.085
0.387
AZ( m)
-0.211
0.046
-0.312
0.043
0.118
0.338
0.037
0.105
0.267
-0.163
0.108
-0.297
-0.172
0.107
-0.282
3D
0.252
0.063
0.373
0.282
0.238
0.708
0.379
0.173
0.646
0.343
0.188
0.651
0.445
0.198
0.719
OMEGA (gra)
0.00000
0.00007
0.00019
-0.00001
0.00009
0.00027
0.00000
0.00016
0.00042
0.00001
0.00014
-0.00051
-0.00002
0.00017
0.00041
PHI (gra)
0.00000
0.00006
0.00018
0.00001
0.00011
0.00030
0.00002
0.00017
0.00050
0.00003
0.00018
0.00046
0.00004
0.00020
0.00040
KAPPA (gra)
0.00005
0.00012
0.00030
0.00002
0.00025
0.00050
0.00028
0.00065
0.00159
-0.00047
0.00069
0.00171
0.00040
0.00092
0.00268
Tabla 6.4.3.1. - Comparacin de resultados de OE entre trayectorias individuales.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 384
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.4.4. -ANLISIS DE TRAYECTORIAS COMBINADAS COMPARNDOLAS
CON LA DE REFERENCIA.
Se pretende calcular trayectorias combinadas por estaciones cercanas y el
receptor mvil para luego comparar sta con las trayectorias individuales. Por tanto, en
una primera aproximacin se ha calculado la trayectoria combinada formada por las
estaciones ms cercanas a la zona de vuelo que son Heli y Madr y se ha comparado con
las trayectorias simples formadas por cada una de ellas con el receptor aerotransportado.
Tras esta comparacin, se ha comprobado que las diferencias en posicin y
orientacin entre la solucin combinada formada por las 2 estaciones ms cercanas, Heli
y Madr, con la trayectoria simple formada por la estacin Heli y el receptor
aerotransportado son menores que las constituidas por la estacin Madr y dicho receptor
mvil. Esto es debido a que la mayor cercana de la estacin Heli a la zona de vuelo
domina en la solucin combinada.
Por todo esto es bastante lgico pensar que siempre que exista una estacin de
referencia mucho ms cerca que el resto de las estaciones disponibles dominar en el
resultado final de los parmetros de orientacin extema. As pues, su solucin
prevalecer sobre el resto.
Las grficas de separacin tanto en posicin como en orientacin se muestran a
continuacin y se puede ver claramente como la mayor proximidad de la estacin
terrestre juega un papel decisivo en las coordenadas finales de la trayectoria combinada
formada por las dos estaciones Heli y Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 385
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Fuenlabrada-Heli-Madr frente Fuenlabrada-Heli.
COMBINADA HEL^MADR FRENTE HBJ
^
^ r^
^ ^ / - # ^ ^ # / / - / # / / -
- - A y
Figura 6.4.4.1. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada he-Madr frente a
!a trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
COMBINAEM HBJ-MADR mENTE HBJ
-0.0003 '
Figura 6.4.4.2. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 386
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Fuenlabrada-Heli-Madr frente Fuenlabrada-Madr.
^1-
E -0 15
-0,35
/^.4^
COMBINADA HBJ-MADR FRB^TE MAOR
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Figura 6.4.4.3. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente a
la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
COMBIMWA HBJ-MACR msVTE MADR
0.001)2
I \
-0.0003 -^- -
wmfi
-Rfd-i-
Figura 6.4.4.4. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria sencilla formada por la estacin Madr.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 387
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Heli-Madr.
ssTODii T oo fBoio sseiOD s s ^i m s3in xaxK
Figura 6.4.4.5. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando las dos estaciones terrestres ms cercanas: Madr y Heli.
0075-
0010
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SfflOC 55b^U0 6/000 S5aiO SSetUB ^ ^ ^ ^MLiCO
wxna seosM IOO wism
Figura 6.4.4.6. -Precisin en el posicionamiento combinando las dos estaciones
terrestres ms cercanas: Madr y Heli.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrciat: 389
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimenta!, Pedro Migueisanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Ebre-Esco-Avel.
555000 555500 556O00 5S65D0 S57O00 557S00 353000 558SD0 559000 S59M0
~ e s a Nortn -Up CPS Timt ^et)
5605CO 561000 S615O0
Figura 6.4.4.7. -Diferencias en el posicionamlento entre trayectoria directa e inversa
combinando tres de las estaciones terrestres ms lejanas: Ebre, Esco y Avel.
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0.30-
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OM.I
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SSSOOO 55S50C 5660OD 556500 SS7000 557500
-- EaM ' North
) SS85O0 S53KK) 559500 560000 S6OS0O 561000 561500
Trsce ( w h ppm) GPS timt ^ c )
Figura 6.4.4.8. -Precisin en el posicionamento combinando tres de las estaciones
terrestres ms lejanas: Ebre, Esco y Avel.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 390
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Migiielsanz Muoz
Representacin trayectoria combinada Fuenlabrada-Heli-Madr-Ebre-Esco-Avel.
SSSOM SSSSM SSeCOO 55KI 537MO 575M iSaXrO SMStiO 690CC HS6CC 660001 SKrCe 5BiajO 561500
' ~ ' " r wni " ^ I " GPS 7 I I M /
Figura 6.4.4.9. -Diferencias en el posicionamiento entre trayectoria directa e inversa
combinando todas las estaciones terrestres: Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr.
U090-
0030
[1076
0070-
0.065-
J.0060
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004 0-
0035-
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XW 656500 56B0IX SS6S0Q 55700C 557600 558000 5S00 659000 558500 fOOO 5605(0 SSIOOO 561500
- Esa" ' -NwOl - Wi a t TnC(0tlEW) CPS ! "
Figura 6.4.4.10. -Precisin en el posicionamiento combinando todas las estaciones
terrestres: Ebre, Esco, Avel, Heli y Madr.
A continuacin, se muestran las grficas y las tablas que indican la proximidad y
separacin de las tres combinaciones indicadas.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangu!acin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 391
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-JVladr y Avel-Ebre-Esco.
ESTACIONES CERCANAS-ESTACIONES LEJANAS
^ ^'-* ^^ ^-* ^-* -* ** ^ ** *-" ^^ # 4^"' ^ ^ ^ ^ ^^ ** '^ ^ / ^ ^ / - ' -" '^ -^ ** '
Figura 6.4.4.11. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre y Esco.
ESTACIONES MAS CERCANAS-ESTACIONES LEJANAS
# / ^
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^fiHi!
-AOMEGAj
-APHI i
A KAPPA i
Figura 6.4.4.12. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por las estaciones Avel, Ebre y Esco.
Apoyo areo cinemtico y aero triangulacin digital frente a los sistemas de navegacin incrcial: ^92
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro iviiguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-Madr y todas las estaciones.
ESTACIONES CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
o M
(m)
Figura 6.4.4.13. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
ESTACIONES MAS CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
Figura 6.4.4.14. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
Apoyo areo cinemtico y acron-iangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: ^^3
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Comparacin de los parmetros de orientacin externa obtenidos segn la
combinacin de trayectorias Heli-Madr y todas las estaciones.
ESTACIONES CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
Figura 6.4.4.13. -Diferencias de posicin entre la solucin combinada Heli-Madr frente
a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
ESTACIONES MAS CERCANAS-TODAS LAS ESTACIONES
0.0001
Figura 6.4.4.14. -Diferencias de orientacin entre la solucin combinada Heli-Madr
frente a la trayectoria combinada formada por todas las estaciones.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 393
Anlisis de precisiones.
6. -Estudio Experimental.
Pedro Miguelsanz Muoz
Finalmente, se muestra una tabla resumen en la que aparecen los valores medios
de todas las diferencias, las desviaciones tpicas y los valores mximos al comparar los
resultados de orientacin extema obtenidos segn el grupo de estaciones terrestres
tomadas como referencia (las dos ms cercanas: Heli y Madr) y los obtenidos con el
grupo de estaciones terrestres ms lejanas (Esco, Avel y Ebre). La misma comparativa
se llev a cabo entre el grupo de estaciones terrestres ms cercanas y todas ellas juntas.
De tal comparativa en la que se obtienen dos ideas muy claras:
-Cuanto ms cerca estn las estaciones de referencia a la zona de vuelo mejores
resultados se obtendrn.
-Combinar estaciones lejanas con cercanas solamente contribuye a empeorar la
precisin final.
COMPARACIN DE RESULTADOS
Estaciones
2 CERCANAS-
3 LEJANAS
45-470 km
2 CERCANAS-
TODAS
Estadstico
Media
Stdn
Mx
Media
Stdn
Mx
AX( m)
0.156
0.143
0.487
-0.043
0.013
0.077
AY( m)
0.249
0.075
0.348
-0.001
0.008
-0.019
AZ( m)
0.002
0.104
0.244
-0.065
0.018
-0.103
3D
0.294
0.192
0.646
0.078
0.024
0.130
Omega (gra)
-0.000004
0.000085
-0.000250
-0.000001
0.000026
-0.000090
Ph (gra)
0.000019
0.000133
0.004000
-0.000001
0.000025
0.000080
kappa (gra)
-0.000077
0.000454
0.000800
-0.000004
0.000080
0.000150
Tabla 6.4.4.1. - Comparacin de resultados de OE entre trayectorias combinadas.
En todos los casos se ha usado el mtodo de combinacin libre ionosfera para la
resolucin de ambigedades, independientemente de la distancia a la que se encuentren
las estaciones de referencia. El mtodo de ponderacin ha sido en funcin de la
distancia existente entre la estacin de referencia y la ubicacin del avin y la zona de
trabajo.
Tampoco se aprecian diferencias a largo trmino en la orientacin (como drifts),
implicando que las diferencias observadas son debidas a diferencias a corto y medio
trmino en las soluciones de posicin.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 394
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
6.5. -OBJETIVO EXPERIMENTAL 1. OBTENCIN DE LOS PARMETROS
DE ORIENTACIN EXTERNA A PARTIR DE UNA RED DE ESTACIONES
DE REFERENCIA GPS DISTRIBUIDAS A DISTINTAS DISTANCIAS
APLICADO AL BLOQUE DE VILLALBA.
6.5.1. - DATOS DE LAS ESTACIONES Y SOLUCIN DE REFERENCIA.
En esta primera fase se obtienen los datos de las estaciones de referencia que van
a intervenir en la comparativa. Para este caso se dispondrn de las observaciones GPS
de las siguientes estaciones terrestres:
Los datos de las estaciones AVEL, BELL, EBRE, CREU y GARR
pertenecientes al ICC fueron recogidos a travs de internet, ya que el ICC posee una red
de distribucin de datos de registro a 1 segundo, V'WV'.icc.es.
De igual forma, los datos de la estacin de referencia de Robledo de Chvela,
MADR, se sirven cada segundo en un fpt de internet que dispone el IOS,
www.cddisa.nov.gov.
En un caso similar se encuentra la estacin de referencia que dispone la escuela
de topografa en Madrid, MERC. Tambin ofrece observaciones GPS bifrecuencia a 1
segundo de registro, www.mercator.es.
Finalmente, los datos de la estacin HELI de 1 segundo se rescataron del sistema
de almacenamiento de datos que posee Stereocarto en su estacin de referencia terrestre
situada en la azotea del edificio.
Para este caso no se dispuso de observaciones de la estacin del ION en vista de
los psimos resultados obtenidos la vez anterior.
Por otro lado, se encuentran los datos GPS ms las relaciones angulares y
aceleraciones registradas por el sistema inercial. Datos GPS del receptor
aerotransportado a 1 segundo y las observaciones de la IMU a 200 Hz.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 395
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenal.
Pedro Miguelsanz Muoz
A continuacin se muestra un grfico de situacin de todas las estaciones de
referencia que han intervenido en el anlisis de resultados para el caso del vuelo
fotogramtrico de Villalba.
Figura 6.5.1.1. -Estaciones de referencia que intervinieron en el anlisis.
Adems, se detalla la relacin concreta de distancias entre el rea de vuelo y
cada una de las estaciones de recepcin GPS que intervienen en el anlisis:
Caso 1:
Caso 2:
Caso 3:
Caso 4:
Caso 5:
Caso 6:
Caso 7:
Caso 8:
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Villalba-
Madr, 25 Km.
Heli, 35 Km.
Mere, 40 Km.
Ebre, 370 Km.
Avel, 420 Km.
Bell, 470 Km.
Garr, 500 Km.
Creu, 630 Km.
As pues, se evalan los resultados obtenidos con las diferentes estaciones
terrestres comparndolas con una trayectoria de referencia escogida por ser la ms
cercana a la zona de vuelo. Esa trayectoria es la que se obtuvo a partir de soluciones
GPS diferenciales usando la estacin MADR.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 396
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimenlal. Pedro Miguelsanz Muoz
Al igual que en el caso anterior, todas las estaciones de referencia se usaron para
estimar una trayectoria independiente obtenida a partir de la combinacin de las
observaciones GPS y las actualizaciones del IMU, resultando una estimacin de la
trayectoria mejor suavizada.
6.5.2. -REPRESENTACIN DE TRAYECTORIAS.
Representacin trayectoria Villalba-Madr.
-0.025
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S4700 547100 647200 517300 547400 S47S00 547600 47700 547800 547900 548000
WeeMSG GPS Tiwe jkecj
Figura 6.5.2.1. -Diferencias trayectoria directa e inversa, Villalba-Madr, 25 km.
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547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900
Vueek 123E GPS Tjjfw (t oe;
Figura 6.5.2.2. -Desviaciones estndar, Villalba-Madr, 25 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 397
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental, Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria ViHalba-Heli.
0,120
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0110-
0105 -
D.100-
0)395
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0.075
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547400 547500 517600 547700 547000
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547900
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Figura 6.5.2.3. -Diferencia entre trayectoria directa e inversa, V illalba-Heli, 35 km.
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547200 547300 547400 S47500 5476C0 S41'700 547600 647900
Figura 6.5.2.4. -Desviaciones estndar, V illalba-Heli, 35 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 398
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Merc.
0.01
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Week 133S CPS Time ftfc)
Figura 6.5.2.5. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Merc, 40 km.
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547000 547100 547200 547300 547400 S475D0 547600 547700 547300 547900 548000
Week123S CPS Tmele)
Figura 6.5.2.6. -Desviaciones estndar, Villalba-Merc, 40 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 3^9
Anlisis de precisiones.
. - Estudio HxperiiTienial. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villaiba-Ebre.
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-0.25
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-0.35
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-0 50
547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900 54B00Q
Weekl236 G P S Tfn ecj
Figura 6.5.2.7. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Ebre, 370 km.
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0 34
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Figura 6.5.2.8. -Desviaciones estndar, Villalba-Ebre, 370 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercia!: 400
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Miguelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Avel.
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547000 547100 547200 547300 547400 547500 547600 547700 547800 547900 548000
Weel 1236 GPS Time ^ec)
Figura 6.5.2.9. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Avel, 420 km .
0. 05'
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TTTTTT M l t l l J H J
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--. -.^
1
647000 547100 547200 547300 5474D0 547500 547600 547700 547800 647900 543000
Weekl236 GPS Valere)
Figura 6.5.2.10. -Desviaciones estndar, Vilialba-Avel, 420 km.
Apoyo areo cinemtico y aerotriangulacin digital frente a los sistemas de navegacin inercial: 401
Anlisis de precisiones.
6. - Estudio Experimental. Pedro Misuelsanz Muoz
Representacin trayectoria Villalba-Bell.
5 0 -
4
0 .5 -
0 0 -
-G 5 -
-1 0 -
-1.5 -
-2 0
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1
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547100 547200 5473G0 547400 547500 547600 547700 547800 547900 548000
W e e k 1236 G P S T/iw* ^c) __^
Figura 6.5.2.11. -Diferencia trayectoria directa e inversa, Villalba-Bell, 470 km.
D30
0.G5-
O.SO-
1 0.45
8 0.40-
ffi 0.30
0.20-
0.15-
0.1 0'
0.05-
0.00
^
^
547000
Week 1236
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647100
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