CONTROLAR MOTOR PASO A PASO Objetivos:

Controlar un motor paso a paso unipolar usando microcontrolador PIC16F84A

Marco Terico Que son los Motores paso a paso

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Tipos de motores segn su bobinado Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexin interna. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar,1 y es el que estaremos utilizando.

Sistema control-motor pap Unipolar*****

Un motor paso a paso (o PAP) es un dispositivo electromecnico capaz de convertir una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos que son procedentes de sistemas lgicos, tales como microcontroladores u ordenadores. Estos pulsos elctricos (normalmente de muy baja potencia) son amplificados por CONTRLADORES electrnicos antes de llegar al motor PAP. Control del motor pap La parte de control del sistema es la que genera los pulsos elctricos en la secuencia adecuada para controlar la posicin del motor pap. En este proyecto se usara un microcontrolador para ello. Microcontrolador pic16f84a

Informacin extrada de la pgina web: http://www.todorobot.com.ar

Puede ser programado tanto en lenguaje ensamblador como en Basic y principalmente en C, para el que existen numerosos compiladores. En este trabajo no se hablara sobre la programacin del PIC solo se mencionara algunas caracterstica elctricas de la misma. En la figura se puede ver los pines del PIC que se describe acontinuacin: VSS y VDD: (pines 5 y 14) son respectivamente las patitas de masa y alimentacin. Est comprendida entre 2V y 6V (Recomendados 5V). OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT: (pines15 y 16) son los pines de la entrada de cristal/ fuente externa de reloj y salida de oscilador a cristal respectivamente. MLCR /Vpp: (pin 4) Entrada de Reset, si est a nivel bajo y entrada de la tensin de programacin cuando se est programando el dispositivo. RA0-RA4/TOCK1 : (Pines 17,18,1,2 y 3 respectivamente)Corresponden a cuatro lneas bidireccionales de E/S del PORTA. Es capaz de entregar niveles TTL cuando la tensin de alimentacin aplicada en VDD es de 5V 5%. El pin RA4, si se programa como salida es de colector abierto. Como entrada puede programarse en funcionamiento normal o como entrada del contador/temporizador TMR0. RB0-RB7: (Pines 6,7,8,9,10,11,12 y 13 respectivamente)Corresponden a ocho lneas bidireccionales de E/S del PORTB. Es capaz de entregar niveles TTL cuando la tensin de alimentacin aplicada en VDD es de 5V 5%. RB0 puede programarse adems como entrada de interrupciones externas INT. Los pines RB4 a RB7 pueden programarse para responder a interrupciones por cambio de estado. La patilla RB6 y RB7 corresponden con las lneas de entrada de reloj y entrada de datos respectivamente, cuando est en modo programacin.2

Informacin extrada de http://www.todopic.com.ar/pines_f84.html

El motor paso a paso que tenemos disponible en el laboratorio es un motor PM55L unipolar 24[V] y 30[Ohm] de resistencia por cada bobina, el consumo de corriente del motor en bloqueo esttico (bloquear el motor en una posicin determinada) es de 800 mA esta corriente va disminuyendo a medida que se aumenta la velocidad en pasos por minuto (ppm); el torque es ms o menos proporcional a la corriente siendo el mximo en estado de bloqueo cuya curva caracterstica se representa en la Fig. 1. El motor puede permanecer en estado de bloque hasta durante 1 minuto antes que su temperatura alcance valores peligrosos.

Fig. 1

Materiales Utilizados
Optoacoplador. Transistor TIP 41C. Regulador de tensin 7824 Regulador de tensin 7805 Resistencia de 330,1.2k,47k,10k Diodos Microcontrolador