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Corrig du TD N06

ASSERVISSEMENT D'UN SYSTME


DU 1ORDRE

s(+) = lim s(t) = lim pS(p) = lim pE(p)H(p) = lim p


t

soit

soit

B(p)C(p)
1 + B(p)C(p)

A(p)

ABCD
Y(p) Y
1 + BC
T(p) =
= =
X(p) X 1 + H ABCD
1 + BC

u(+) =

Y(p)

D(p)

H(p)

La transmittance

10 10
=
11 11

Une premire simplification donne le schma ci-dessous :

+_

s(+) = 1

p 0

1 10 10
=
1 +10 11

p 0

E H0

p 1 + BF p

E
U(p) =

K
G
1+ K 0
1 + p

E
p

G
1+ K 0
1 + p

EK
1 + KG 0

u(0 + ) = lim u(t) = lim pU(p) = lim p

S(p) =
.

p 0

t 0

p 0

u(+) = lim u(t) = lim pU(p) = lim p

I- DISPOSITIF DE FREINAGE

X(p)

p 0

E H0
= EH 0
p 1 + BF p

E
p

K
1+ K

s(t) = EH 0 1 e t / BF

G0
1 + p

= EK

soit

u(0+ ) =10

12

) . 10
8

E
1 + p
= K
P 1 + p + KG 0

u(t)

6
4
2

s(t)

1
0
0,05
0,1
+ BF p
E 1 + KG 0
EK
1
KE BF p
= K
=
+
p
1 + BF p
1 + KG 0 p ( 1 + BF p )
p 1 + BF p

II- ASSERVISSEMENT D'UN SYSTME DU 1ORDRE


1- Transmittance du systme en boucle ferme
G
K 0
KG 0
S(p)
C(p)G(p)
1 + p
=
=
=
H(p) =
G0
E(p) 1 + C(p)G(p)
1 + p + KG 0
1+ K
1 + p

soit

KG 0
1 + KG 0
H0
H(p) =
=

1
+
BF .p
1+
p
1 + KG 0

BF =

1
1
=
1 +10 1 11

On a U(p) =

et

H0 =

u(t) =

EK
1 e t / BF + KE.e t / BF
1 + KG 0

3- Saturation du signal de commande

KG 0
H0 =
1 + KG 0

avec

BF

et

U(p) = E(p)

=
1 + KG 0

10

0,3

0,35

0,4

0
-1

-0,5

0,5

-5

-10
K <5

3
3
=
t =0, 5s .
1+ K 1+ 5
KG 0
K
5
=E
=E
= 1 E = 6 = 1, 2V .
On a s(+) = EH 0 = E
5
1 + KG 0
1+ K
1+ 5

K
G0
1 + p

0,25

5
A t = 0 , on a u = K.E < 5V donc K <

.
E

3
=
On a t r5% = 3BF = 3
tr5% sera minimum si K est maximum
1 + KG 0 1 + K
+

1+ K

0,2

Caractristique de transfert statique u ()

110
10
=
1 +1 10 11

S(p) E(p)H(p)
=
soit
G(p)
G(p)

0,15

K =5

et on aura alors t r5% =

r 5%

2- Dtermination de s(t) et de u(t)


TS IRIS ( Physique Applique ) Christian BISSIERES http://cbissprof.free.fr

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