CURSO: 2 BACH

TECNOLOGIA INDUSTRIAL

UNIDAD DIDCTICA:

III.1

SISTEMAS AUTOMATICOS

BLOQUE III: SISTEMAS AUTOMATICOS

Conceptos que entran en selectividad

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Estructura de un sistema automtico Concepto de sistema, entrada, procesos, salida Funcin de transferencia Sistema de control: lazo abierto y cerrado. Concepto de realimentacin Representacin de los Sist. Control. Elementos principales Funcin de Transferencia de un sistema. Reglas de simplificacin

http://www.disa.uvigo.es/

OBJETIVOS
1. Comprender el funcionamiento de los sistemas automticos. 2. Establecer las caractersticas de funcionamiento de los sistemas en lazo abierto y cerrado. 3. Conocer el concepto de funcin de transferencia y su aplicacin al estudio de sistemas automticos. 4. Analizar y representar el funcionamiento de sistemas automticos sencillos. 5. Estudiar la estabilidad de los sistemas automticos en funcin de un parmetro determinado.

0. Introduccin
Hoy en da cada vez es ms frecuente que encontremos en nuestro entorno sistemas automticos. Algo es automtico cuando no necesita de una intervencin externa para mantener su funcionamiento.

EJEMPLO SISTEMA SCADA REE

http://www.ree.es/educacion/controla/

http://www.librosvivos.net/smtc/homeTC.asp?TemaClave=1164 http://www.gobiernodecanarias.org/educacion/3/Usrn/tecnologia/herramientas/CourseGenie/control3/_01.htm

1.- SISTEMA AUTOMTICO DE CONTROL

Conjunto de elementos fsicos interconectados y relacionados entre s que son capaces de realizar por s mismos, sin intervencin externa de un operador una determinada tarea o funcin .

Las partes principales son : - Proceso o planta: conjunto de componentes, piezas u operaciones capaces de llevar a cabo una determinada tarea y cuyo funcionamiento es objeto de control. - Controlador o regulador : unidad que ante una determinada seal de entrada genera una seal de salida que al aplicarse produce el efecto deseado. - Transductores y captadores: elementos que transforman una seal fsica (temperatura, presin, humedad, luz, etc..) en una seal equivalente elctrica, apta para ser procesada por el sistema de control. - Comparadores : Su misin es generar una seal de salida en funcin de las seales de entrada, normalmente es la diferencia, pero tambin puede ser la suma.

1.1.- Aspectos que definen un Sistema Automtico

Funcin: uso que se le da al sistema automtico.

Estructura: el Sistema bsico se compone de: Entrada, Proceso y Salida.

Tipo: pueden ser de dos tipos

Sistemas de Control de Lazo Abierto Sistemas de Control de Lazo Cerrado

1.2.- SISTEMA DE CONTROL LAZO ABIERTO

Son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida del sistema. Estos sistemas suelen ser sistemas temporizados, cuya precisin depende de la calibracin, y que tienen el grave inconveniente de que no son capaces de reaccionar ante las perturbaciones externas imprevistas.

http://www.tecno12-18.com/pag/temas/cyr.htm

1.3.- SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO

Son aquellos en los que la accin de control depende de la salida del sistema. Para ello es necesario que la seal de entrada se modifique en cada instante de cierta forma en funcin de la salida lo cual hace necesario que exista una REALIMENTACION (feedback). La ventaja de estos sistemas es que son capaces de mantener la accin de control en sus valores correctos aun cuando existan perturbaciones externas imprevistas.
OTROS EJEMPLOS: Mecanismo de llenado de una cisterna de agua. La accin de un ser humano al desplazarse. El sistema de evaluacin de un alumno en el colegio. Dispositivo de direccionamiento de un can. Sistemas de control de nivel de lquidos y slidos.

2.- ESTUDIO DE LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

Para analizar los sistemas automticos de control y poder trabajar con ellos, se usa una serie de herramientas matemticas que facilitan la labor. Los conceptos principales son: Transformada de Laplace. Funcin de transferencia. Ecuacin Caracterstica, Polos y Ceros.

2.1.- MODELIZACIN DE SISTEMAS

El primer paso para establecer el estudio de un sistema, es modelizarlo. Es decir, para poder estudiar un sistema de control es necesario disponer de un modelo de su funcionamiento. El modelo (comportamiento) se puede desarrollar mediante el clculo matemtico o el estudio experimental en el laboratorio.
Un sistema automtico de control tiene varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control se usa la representacin denominada diagrama de bloques.

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, es posible aproximarlos mediante modelos matemticos lineales. Un sistema con una entrada x(t) y una salida y(t), se puede representar en forma de ecuacin lineal diferencial invariable en el tiempo.

La resolucin de este tipo de ecuaciones es muy complicada por lo que hay que utilizar mtodos matemticos que faciliten esta labor (Transformada de Laplace).

Ejemplo de ecuacin diferencial lineal: Sistema de suspensin de un automvil

Ej. El coche pasa por un agujero

m masa del coche k muelle b amortiguador

Mediante el concepto de Transformada de Laplace transformamos la ecuacin diferencial en otra con la variable compleja s, ms fcil de calcular. Aplicando la Transformada de Laplace a cada termino se obtiene:

Componentes del sistema de suspensin de un automvil

contraerse el amortiguador, para evitar que las ruedas toquen la carrocera y que el amortiguador haga todo su recorrido y choque bruscamente contra el silentblock.

1 El amortiguador 3 Tubo protector del polvo y dems sustancias indeseadas. 4 Amortiguador de goma. Marca el tope que puede

6-10 Platos metlicos 7 Anillo 8 El silentblock 13 Junta de papel, entre el silentblock y el bastidor. 14 Tuerca de sujecin del silentblock 11 Tuerca de sujecin del amortiguador 12 Caperuza protectora de polvo

2.2.- TRANSFORMADA DE LAPLACE

Mediante su uso es posible convertir funciones senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. Las operaciones como la integracin y la diferenciacin se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo. La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver.

La transformada de Laplace se obtiene mediante:

f(t): funcin del tiempo t f(t) = 0 para t<0 s: variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria L: smbolo operativo, indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. El clculo es muy laborioso, por lo que en la prctica no se suele resolver de forma directa, utilizndose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas

2.3.- FUNCIN TRANSFERENCIA

La Funcin de Transferencia es el cociente entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada.

En general la funcin de transferencia tendr la forma de cociente entre dos polinomios.

En el estudio de los sistemas de control se utiliza el concepto de "caja negra. Este se basa en estudiar las relaciones entrada-salida de los distintos elementos sin profundizar en lo que sucede dentro de los mismos.

2.3.1.- UTILIDAD DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer de manera sencilla: Cmo va a comportarse el sistema en cada situacin, segn la entrada que se produzca en el sistema sabremos cul ser su respuesta o salida. La estabilidad del mismo: es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener siempre dentro de unos lmites determinados. Qu valores se pueden aplicar a determinados parmetros del sistema de manera que ste sea estable.

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada. La funcin de transferencia nos permite estudiar el comportamiento de un sistema a diferentes entradas sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales.

2.4.- ECUACIN CARACTERSTICA

El denominador (entrada E(s)) de la funcin de transferencia, se conoce como funcin caracterstica, pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.

Esta funcin igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema.

Las races de la ecuacin caracterstica (o valores para los cuales sta se hace nula) se denominan polos del sistema, es decir los puntos de equilibrio del sistema, que pueden ser: estables , inestables u oscilantes. A las races del numerador (salida S(s)) se les denomina ceros.

Un sistema fsico es realizable si ai y bi son nmeros reales y n>m

(tiene igual o mayor nmero de polos que de ceros).

2.5.- EJEMPLO DE REGULACIN DE TEMPERATURA DE UN HORNO

3.- DIAGRAMAS DE BLOQUES

El diagrama de bloques es una representacin grafica que se utiliza para expresar el funcionamiento de un sistema. Consiste en un encadenamiento de lneas con flechas, rectngulos y nudos, con los que se representan los elementos que forman parte del sistema, as como el sentido de su recorrido. Los elementos mas representativos que intervienen son: 1.- Los bloques de transferencia 2.- Las lneas con flechas 3.- Los nudos de adicin o de sustraccin (COMPARADORES) 4.- Los puntos de reparto (BIFURCACIONES)

3 2

1 2

3.1.- SIMPLIFICACIN DE BLOQUES

Cuando un diagrama dispone de varios bloques, estos pueden estar conectados entre si de tres formas: en serie, en paralelo o en anillo.

Para reducir o simplificar los diagramas de bloques que resultan complejos a otros equivalentes que resultan ms bsicos, se pueden aplicar mtodos con una serie de reglas de simplificacin que tambin pueden conocerse como el algebra de los diagramas de bloques.

3.1.1.- REGLAS DE SIMPLIFICACIN BSICAS

Conexin en serie de dos o ms bloques funcionales

Transposicin de sumador

Transposicin de derivacin

4.- ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA AUTOMTICO

La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o perturbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa y, en tal caso, volver al reposo una vez que desaparezcan las excitaciones. La estabilidad se puede definir de las siguientes formas: Un sistema es estable si una entrada limitada produce una salida limitada.

Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos), han de estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.

4.1.- ESTUDIO EXPERIMENTAL

Aplicando una entrada en escaln, las siguientes grficas nos representan la respuesta en sistemas con distinta funcin de transferencia.

Sistema inestable

Sistema estable

Sistema inestable

Sistema estable

4.2.- ESTUDIO MEDIANTE CLCULO. Criterio de estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no races positivas en una ecuacin polinmica de cualquier grado sin tener que resolverla. Pasos: 1. Escribimos el polinomio de la forma indicada, donde los coeficientes son cantidades reales (suponemos que a0)

2. Si cualquier coeficiente es nulo o negativo y hay algn coeficiente positivo, el sistema no es estable. 3. Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas como se indica:
4. EL SISTEMA SER ESTABLE SI EN LA PRIMERA COLUMNA NO EXISTEN CAMBIOS DE SIGNO, YA QUE EL NMERO DE CAMBIOS QUE EXISTAN ES IGUAL A LAS RAICES DE LA ECUACIN CON PARTES REALES POSITIVAS.

s4 s3 s2 s1 s0

a0 a2 a4 a1 a3 0 b1 b2 0 c1 0 d

4.2.1.- EXCEPCIONES
Si un trmino de la primera columna en cualquier fila es cero, pero los dems no, el trmino cero se sustituye por numero positivo muy pequeo y se calcula el resto. Si el signo del coeficiente sobre el cero () es el mismo que el que est debajo de l, indica que el sistema es estable.

Mismo signo , Sistema estable

Si todos los coeficientes de la fila son cero, se forma un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior mediante la derivada de este polinomio en el regln siguiente.

Los coeficientes de la derivada son los nuevos coeficientes de la fila formada por ceros

En este caso el sistema es inestable, puesto que hay un cambio de signo.

5.- EL REGULADOR O CONTROLADOR

El regulador es el elemento fundamental en un sistema de control. Determina el comportamiento del sistema, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas.

5.1.- Controlador de accin Proporcional (P)

En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequea. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

5.2.- Controlador de accin Integral (I)

En un controlador integral, la seal de salida del mismo varia en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error.
La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin:

6.- SEALES DE ENTRADA Y SALIDA

6.1.- Transductores y captadores

Los transductores son elementos que transforman una magnitud fsica en otra que puede ser interpretada por el sistema de control. El captador es la parte del transductor que recibe la magnitud fsica que deseamos transformar.

No obstante, un mismo elemento puede recibir el nombre de transductor si se encuentra en la entrada del sistema de control, y captador si se encuentra en el lazo de realimentacin. Algunas veces a estos elementos se les denomina sensores.

6.1.1.- De posicin
Nos proporcionan informacin sobre la presencia de un objeto. Los podemos clasificar, segn su principio de funcionamiento, en:
Finales

de carrera: Son dispositivos del tipo todo o nada cuyo principio de funcionamiento es similar a un interruptor elctrico. de proximidad inductivos: constan de una bobina elctrica que puede crear un campo magntico esttico o no. Al acercar un objeto metlico a la bobina se modifica la induccin de esta. de proximidad capacitivos: se basan en la variacin de la capacidad C que experimenta un condensador cuando modificamos la separacin entre las armaduras. de proximidad pticos: permiten detectar todo tipo de objetos, tanto slidos como lquidos. Se basan en la reflexin y deteccin de un haz luminoso que normalmente es infrarrojo para evitar luces parsitas.

Detectores

Detectores

Detectores

6.1.2.- De desplazamiento
Nos proporcionan informacin sobre la posicin relativa de un objeto. Los podemos clasificar segn su principio de funcionamiento en: Radar: se basa en la emisin modular de radiaciones electromagnticas y la captacin de los ecos que se producen. La distancia del objeto que refleja la radiacin electromagntica queda determinada por el tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin. Este sistema nos permite determinar grandes distancias.

Detectores lineales de pequeas distancias: estn basados, fundamentalmente, en un potencimetro lineal para medir distancias rectas, o en un potencimetro angular para medir variaciones angulares.

6.1.3.- De velocidad
Permiten medir la velocidad lineal o angular de un objeto expresada en r.p.m. Su principio de funcionamiento es muy similar al de una dinamo.

6.1.4.- De presin
Nos proporcionan informacin sobre la presin que est ejerciendo un fluido o un slido sobre otro. Los podemos clasificar segn su principio de funcionamiento en: Mecnicos: se basan en el desplazamiento o deformacin de ciertos elementos del transductor.

Electromecnicos: como en el caso anterior, se basan en la deformacin o desplazamiento de unas partes del transductor que son usadas para actuar sobre elementos elctricos (potencimetros, condensadores y bobinas), modificando una tensin o intensidad.

galgas extensiomtricas, elementos metlicos con una forma determinada y estn basadas en la variacin de resistencia elctrica que experimentan algunas aleaciones cuando se modifica su forma.

Piezoelctricos: Estn basados en las propiedades de ciertos materiales como el cuarzo que al ser sometido a presin genera una tensin elctrica entre sus caras proporcional a la presin aplicada entre las mismas.

6.1.5.- De temperatura
Nos proporcionan informacin sobre la temperatura ambiental o de un objeto ms o menos cercano. Los podemos clasificar segn su principio de funcionamiento en:

Dilatacin: se basan en el efecto que sufren los materiales cuando se modifica su temperatura. Un ejemplo puede ser un termmetro de mercurio. Termorresistencias: se basan en la variacin de la resistencia elctrica que experimentan los metales con la temperatura. Termistores: se basan en la variacin de la resistencia elctrica que sufren los semiconductores como consecuencia de la temperatura. Se denominan NTC si la resistencia elctrica disminuye al aumentar la temperatura y PTC si aumenta con la temperatura. Termopares: consisten en la unin de dos metales distintos y se basan en la generacin de una fuerza electromotriz proporcional al calor aplicado en la unin. Pirmetros de radiacin: se utilizan para medir grandes temperaturas y se basan en que todo cuerpo caliente emite una radiacin proporcional a su temperatura.

6.2.- Elementos actuadores

Son los elementos de un sistema de control que nos proporcionan la variable de salida. De entre todos, los ms usuales son: Electrovlvulas: es una vlvula accionada elctricamente que permite la regulacin del caudal de un fluido. Motores elctricos: los hay de diversos tipos, pero todos ellos transforman la energa elctrica en mecnica.

Destacan los motores paso a paso utilizados en los sistemas de gran precisin como es el caso del cabezal de una impresora de chorro de tinta. Estos motores transforman un impulso elctrico en un desplazamiento angular proporcional.

Cilindros: ampliamente utilizados en neumtica e hidrulica, proporcionan un desplazamiento lineal en funcin de una presin y caudal de fluido determinado.