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Cours 13 Thorie des Mcanismes Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

Florestan MATHURIN Page 1 sur 13


Thorie des Mcanismes

E Ex xe em mp pl le es s d de e s sy ys st t m me es s m m c ca an ni iq qu ue es s
SYSTEMES EQUIPANT UN HELICOPTERE MODELE ECUREUIL
Exigences techniques - Architecture fonctionnelle
C.d.C.F.
Architecture organique
Illustration du processus de conception dans le cas de la BTP
FAST
SADT
Dfinition du besoin


Lingnieur doit constamment procder des choix lors des diffrentes tapes du processus de
conception afin damliorer les performances des systmes. Cette amlioration passe ncessairement
par loptimisation de larchitecture des constituants des systmes et donc, dans ce cadre, un des
problmes essentiel de lingnieur est de choisir les meilleures solutions technologiques pour raliser
les liaisons. Pour laider dans ces choix technologiques, lingnieur sappuie obligatoirement sur des
modles plus ou moins dtaills car seuls les modles permettent de simuler le comportement du
produit et dapprhender le rel.

Lobjectif de ce cours est dintroduire la thorie des mcanismes, outil prliminaire dans le
processus de conception, qui a pour finalit de maitriser la mobilit et lhyperstaticit dun
mcanisme modlis par des liaisons thoriques.
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1 In!rod"c!ion a" conce#! de $a !horie des mcanismes e! d%ini!ions

1.1. Introduction
La thorie des mcanismes traite uniquement de modles pour lesquels on considre quil ny a que
des liaisons avec des gomtries parfaites sans jeux, ni frottement, ni dformations et qui sont dfinis
chacune par un torseur cinmatique (le torseur daction mcanique transmissible en dcoulant
automatiquement). La thorie des mcanismes sappuie donc sur un modle architectural li un
objectif dtude et a pour but de maitriser la mobilit et lhyperstaticit dun mcanisme modlis
par des liaisons thoriques.

Exemple dans le cas du montage dun arbre de ltage de sortie du moteur de lhlicoptre cureuil.
Rel
Modles (schmas darchitecture)

Modle 1
Modle 2


La liaison pivot du larbre du rducteur est ralise par lintermdiaire dun roulement deux
ranges de billes contact oblique et un roulement rigide une range de billes. Cette liaison peut
tre modlise par exemple par 2 modles diffrents, modles qui dpendent dun objectif dtude.

Pour dfinir les tolrances gomtriques ncessaires la
dfinition fonctionnelle de larbre, on soriente vers une
modlisation avec un degr dhyperstaticit lev.
Compte tenu des choix technologiques retenus, on peut donc
modliser le comportement de chacun des roulements par une
liaison linaire annuaire et une liaison pivot (modle 1). Une
tude rapide (liaisons parallles) permettrait de voir que cette
modlisation possde un degr dhyperstaticit de 2, ce qui
implique davoir une excellente coaxialit entre les diffrentes
portes de roulement.
Modle 1



Dans le cadre dun calcul de prdimensionnement des roulements
ou bien dun calcul de larbre en rsistance des matriaux, on a
besoin de connaitre rapidement les torseurs daction mcaniques
transmissibles sur chaque roulement laide du principe
fondamental de la statique, on soriente donc vers une
modlisation isostatique qui permet lutilisation du PFS (modle
2).
Modle 2

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1.2. Hyperstaticit (ou hyperstatisme) dun modle
Lhyperstaticit dun modle de systme mcanique est donne par le nombre dinconnues de liaison
qui nont pas pu tre dtermines par les seules quations issues du principe fondamental de la
statique. Dans ce cas, on peut dire quil y a un excs de liaisons mcaniques sur le modle du systme.
Un modle de mcanisme est dit isostatique si lon peut calculer, aprs modlisation des liaisons et
par les seules quations de la statique, toutes les composantes des actions mcaniques intervenant dans
les liaisons du systme.

1.3. Pourquoi calculer un degr dhyperstaticit ?
Pour dterminer les actions mcaniques transmissibles des liaisons avec les seules quations
issues des thormes gnraux, il est prfrable didentifier si le modle du systme est
isostatique (et donc de savoir si cette dtermination est possible) avant de se lancer dans des
calculs parfois longs et fastidieux.
La mise en vidence des liaisons surabondantes conduisant au degr dhyperstaticit aboutit
la mise en place de tolrances gomtriques ncessaires la dfinition fonctionnelle des pices.

1.4. Quel est la validit dun degr dhyperstaticit ?
Le calcul du degr dhyperstaticit dpend de la modlisation choisie pour les liaisons. Si lobjectif de
lingnieur est de calculer les composantes dactions mcaniques transmissibles des liaisons, il
sorientera vers une modlisation minimale conduisant un degr dhyperstaticit le plus faible
possible.
Si son objectif est la mise en place de spcifications fonctionnelles, il sorientera linverse vers un
degr dhyperstatisme plus grand.


On ne calcule un degr dhyperstaticit que pour un modle !!!
Un mme systme pouvant tre modlis de diffrentes manires, il est donc ncessaire de
calculer un degr dhyperstaticit pour chacun des modles du mme systme.

& Archi!ec!"re des s's!(mes mcani)"es

Un systme mcanique est constitu dun ensemble de pices agences entre elles par des liaisons.
Aprs modlisation du mcanisme en graphe de structure, on peut retrouver daprs lallure du graphe,
trois types dagencement des liaisons. La dmarche dtude de lhyperstaticit dun modle de systme
mcanique dpendra de la nature de lagencement de ces liaisons.

Les chaines cinmatiques
ouvertes (graphe de structure
ouvert).

3

2

1

L
1


i

n

L
2


L
3


L
i


L
i+1


L
n-1




les chaines cinmatiques
fermes simples (graphe de
structure constitu dune
boucle).
3

2

1

L
1


i

n

L
2


L
3


L
i


L
i+1


L
n-1


L
n


Boucle


les chaines cinmatiques
complexes (graphe de structure
constitu de plusieurs boucles
fermes et/ou chaines ouvertes).
L
7


3

2

1

L
1


i

5

L
2


L
i


L
n


4

L
3


L
4


L
8


L
6


L
i+1


n

L
5


6



Les chaines ouvertes de solides
ne posent pas de problme
dhyperstaticit.
Les chaines fermes peuvent possder un degr dhyperstatisme.
Ce degr dhyperstatisme est relativement simple calculer pour
une chaine simple mais beaucoup plus dlicat pour une chaine
complexe.
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* De+r de mo,i$i!

3.1. Dfinition du degr de mobilit
Le degr de mobilit (cinmatique) dun mcanisme, not m
c
, correspond au nombre de paramtres
cinmatiques indpendants ncessaires pour dfinir toutes les inconnues cinmatiques.

Soit un systme modlis par une chane simple ferme constitue de S solides (bti compris) et L
liaisons. On associe chaque liaison le torseur cinmatique { }
1 / + i i
C .
La fermeture de chane cinmatique permet dcrire :
{ } { } { } { } { } { } 0 ... ...
0 / / 1 1 / 2 / 1 1 / 0
= + + + + + +
+ S S S i i
C C C C C

Ce qui conduit deux quations vectorielles :

= + + + + + +
= + + + + + +

+
0 ... ...
0 ... ...
0 / / 1 1 / 2 / 1 1 / 0
0 / / 1 1 / 2 / 1 1 / 0
r
r
S A S S A i i A A A
S S S i i
V V V V V

3

2

1

L
1


i

S

L
2


L
3


L
i


L
i+1


L
S-1


L
S



Le point A tant judicieusement choisi pour donner les diffrentes expressions des vecteurs vitesse les
plus simples possibles. Ces deux quations vectorielles conduisent 6 quations scalaires qui doivent
permettre de dterminer les N
C
inconnues cinmatiques. On appelle usuellement E
C
le nombre
dquations scalaires issues de fermeture(s) cinmatique(s) (ici pour une seule fermeture cinmatique
E
C
= 6). Soit r
C
le rang du systme, c'est--dire le nombre dquations indpendantes, issues des E
C

quations de cinmatique.

On dfinit le degr de mobilit cinmatique du mcanisme par la diffrence entre le nombre
dinconnues cinmatiques et le rang du systme dquations de cinmatique :
m
C
= N
C
r
C


m
C
correspond au nombre dinconnues cinmatiques indpendantes quil faut se fixer pour dterminer
les autres.

Application : Recherche de m
C
sur larbre moteur de la BTP
Rel Modle (schma darchitecture)
z
r

B

C

L
1
: Linaire annulaire daxe (B, z
r
)

1

0

L
2
: Rotule en C

x
r

La fermeture de chaine cinmatique scrit : { } { } { } 0
0 / 1 1 / 0
= + C C avec :
{ }
) , , (
1 / 0
1 1
1
1
0
0
z y x
z z
y
x
B
v
C
r r r

= et { }
) , , (
0 / 1
0
0
0
2
2
2
z y x
z
y
x
C
C
r r r

= soit 7 inconnues cinmatiques N


C
= 7
{ }
) , , ( ) , , (
0 / 1
0
.
.
0
0
0
2
2
2
2
2
2
2
2
z y x
x
y
z
y
x
B z y x
z
y
x
C
l
l
C
r r r r r r

= avec z l BC
r
. =
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La fermeture cinmatique donne un systme de 6 quations

=
=
=
= +
= +
= +
0
0 .
0 .
0
0
0
1
2
2
2 1
2 1
2 1
z
x
y
z z
y y
x x
v
l
l


Ces 6 quations sont indpendantes r
C
= 6

Do m
C
= N
C
r
C
= 7 6 = 1 (Ce qui se voit immdiatement sur le modle en fait )


On constate donc que le calcul de m
C
par ce biais va vite devenir long et fastidieux car on a
en gnral bien plus de 2 solides dans la chaine cinmatique ferme. Par consquent, au
concours, on nutilisera cette technique que si elle est explicitement demande. On prfra
utiliser la mthode prsente paragraphe 3.2. pour dterminer m
C
.

3.2. Calcul pratique du degr de mobilit
On distingue gnralement dans le degr de mobilit m
C
:
La mobilit utile donne par le nombre de paramtres cinmatiques dentre-sortie
indpendants sur le mcanisme (i.e. : nombre de paramtres cinmatiques imposer pour
dterminer les lois entres-sorties). On la note m
u
.
La mobilit interne donne par le nombre de paramtres cinmatiques internes indpendants
ne participant pas au mouvement du mcanisme. On la note m
i
.


m
C
= m
u
+m
i



3.1. Dtermination de la mobilit utile m
u

Il faut identifier le nombre de paramtres cinmatiques dentre-sortie indpendants sur le mcanisme.

Application : Recherche de la mobilit utile sur 2 cas de trains picyclodaux de lhlicoptre.

Modle (a) :

4/0

A
0
y
r
A
0
z
r
A
4
4
y
r
A
2
y
r
A
1
2
3
B

2/4

0
x
r
A
O
1

4
y
r
A
4
1
2
3
O
3
O
4

O
2


Modle (b) :

4/0

A
0
y
r
A
0
z
r
A
4
4
y
r
A
2
y
r
A
1
2
B

2/4

0
x
r
A
O
1

4
y
r
A
4
1
2
0
O
4

O
2

0

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Sur ce modle on a 4 paramtres cinmatiques

1/0
,
3/0
,
4/0
,
2/4
et 2 relations scalaires liant ces
paramtres (2 relations obtenues par criture des
conditions de roulement sans glissement en A et
B), soit au final 42=2 paramtres cinmatiques
indpendants : m
u
= 2.

On peut retrouver la mobilit utile en remarquant
que le modle possde 3 entres/sorties
indpendantes (
1/0
,
3/0
,
4/0
) et une relation liant
ces 3 paramtres (formule de Willis), soit au final
31=2 paramtres cinmatiques indpendants : m
u

= 2.
Sur ce modle on a 3 paramtres cinmatiques

1/0
,
4/0
,
2/4
et 2 relations scalaires liant ces
paramtres (2 relations obtenues par criture des
conditions de roulement sans glissement en A et
B), soit au final 32=1 paramtre cinmatique
indpendant : m
u
= 1.

On peut retrouver la mobilit utile en
remarquant que le modle possde 2
entres/sorties indpendantes (
1/0
,
4/0
) et une
relation liant ces 2 paramtres (formule de
Willis), soit au final 1 paramtre cinmatique
indpendant : m
u
= 1.


Pour retrouver les mobilits utiles, on peut aussi bloquer physiquement les pices qui
correspondent aux entres/sorties du systme. La mobilit utile du systme correspond alors
au nombre de pices dentre/sortie du systme quil a fallu bloquer pour figer
compltement le systme.

Application : Recherche de la mobilit utile sur 2 cas de trains picyclodaux prsents sur
lhlicoptre.

Modle (a) : Physiquement il faut bloquer les pices 1 et 3 pour bloquer compltement
le systme (en ne bloquant que la pice 1, il resterait encore une transmission de
mouvement possible 324). Il faut bloquer 2 pices La mobilit utile m
u
= 2.
Modle (b) : Physiquement il faut bloquer la pice 1 pour bloquer compltement le
systme. Il faut bloquer 1 pice La mobilit utile m
u
= 1.


Sur certains modles de systmes, la mobilit utile peut correspondre au nombre
dactionneurs mettant en mouvement le systme.

3.2 Dtermination de la mobilit interne m
i

Il faut identifier le nombre de paramtres cinmatiques internes indpendants ne participant pas au
mouvement du mcanisme.

Application : Recherche de la mobilit interne sur une pompe hydraulique quipant lhlicoptre.
Rel
Modle (schma darchitecture)
4
5
6
0
5
z
r
A
A
B
C
D
z
r

x
r



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La pice 5 peut tourner autour de laxe (A,
5
z
r
) sans altrer le mouvement de la pice 6 par rapport
la pice 4. Il y a donc un mouvement qui correspond une mobilit interne m
i
= 1.


Pour retrouver les mobilits internes, on peut bloquer les pices qui correspondent aux
entres/sorties du systme et compter ensuite les mouvements internes possibles et non
contrls de pices du mcanisme qui ne participent pas au mouvement dentre-sortie.

Application : Recherche de la mobilit interne sur une pompe hydraulique quipant lhlicoptre.

Physiquement en bloquant les pices 6 et 4 (entre et sortie du systme), la pice 5 peut toujours
tourner autour de laxe (A,
5
z
r
). Il y a donc un mouvement supplmentaire qui correspond une
mobilit interne m
i
= 1.

- Indice de mo,i$i! m

4.1. Nombre cyclomatique dun graphe de structure
On appelle nombre cyclomatique dun graphe de structure, le nombre de cycles indpendants qui
constitue le graphe. On montre par la thorie des graphes que :
= L S + 1

Avec :
L : nombre de liaisons sur le graphe de structure
S : nombre de solides


Dans le cas dune chaine cinmatique ouverte est nul. Dans le cas dune chaine
cinmatique ferme simple vaut 1. En fait on ne calcule avec la formule que dans le cas
de chaines cinmatiques complexes

Application : Calcul de pour un modle de la BTP
Rel Modle (schma darchitecture)
1
2
4
5
0
x
r

A
C B
D
E
F
I
1

I
2

I
3

z
r

3
La prsence de
cannelures permet
un rotulage
Il y a 5 satellites

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Rotule de
centre C
1
2
0 4
5
LA daxe (B, z
r
)
Linaire rectiligne daxe ? et
normale ?
Rotule de
centre A
Rotule de centre D
Rotule de centre F
Rotule de centre E
Calcul de : = L S + 1 = 22 10 + 1 = 13 cycles indpendants

Nombre de liaisons (ici 22)
Nombre de solides (ici 10)

Graphe de structure
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
3
Rotule doigt
5 satellites
4
4
4


Application : Calcul de pour un modle de la pompe hydraulique quipant lhlicoptre.
Rel Modle (schma darchitecture)
4
5
6
0
5
z
r
A
A
B
4

5

6

Appui plan de
normale (A,
5
z
r
)

Rotule en B

0

Pivot daxe
(C, z
r
)

C
D
z
r

x
r

Glissire daxe
(D, z
r
)

Calcul de : = L S + 1 = 4 4 + 1 = 1 cycle indpendant

Nombre de liaisons (ici 4)
Nombre de solides (ici 4)

Ici on retrouve bien un seul
cycle, on voit bien dailleurs que
lon peut sabstenir du calcul
simplement la vue du graphe
de structure


Calcul de m par la mthode cinmatique

Calcul de m par la mthode statique

On dfinit lindice de mobilit m dun modle par la relation : m = N
C
E
C
= E
S
N
S


4.2. Indice de mobilit m

Avec :

N
C
: somme des inconnues cinmatiques de toutes les liaisons du modle.
E
C
= 6. : nombre dquations scalaires obtenues par fermeture(s) cinmatique(s) dun modle
constitu de cycles indpendants.
E
S
= 6.(S 1) : nombre dquations scalaires obtenues par le principe fondamental de la
statique sur un modle constitu de S solides.
N
S
: somme des inconnues statiques de chaque liaison sur le modle.
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Application : Calcul de m pour un modle de la pompe hydraulique quipant lhlicoptre.


4

5

6

Appui plan de
normale (A,
5
z
r
)

Rotule en B

0

Pivot daxe
(C, z
r
)

Glissire daxe
(D, z
r
)

Calcul de m par la mthode cinmatique :

Nombre dinconnues cinmatiques = 1 + 3 + 3 + 1

6. avec = 1 ici
m = N
C
E
C
= 8 6 = 2



4

5

6

Appui plan de
normale (A,
5
z
r
)

Rotule en B

0

Pivot daxe
(C, z
r
)

Glissire daxe
(D, z
r
)

Calcul de m par la mthode statique :

Nombre dinconnues statiques = 5 + 3 + 3 + 5

6.(S 1) avec S = 4 ici
m = E
S
I
S
= 18 16 = 2


Application : Calcul de m pour un modle de la BTP

Calcul de m par la mthode cinmatique :

11 4 + 4 + 9 3 + 2

6. avec = 13 ici
m = N
C
E
C
= 77 78 = 1

Calcul de m par la mthode statique :

11 2 + 2 + 9 3 + 4

6.(S 1 ) avec S = 10 ici
m = E
S
N
S
= 54 55 = 1

Rotule de
centre C
1
2
0 4
5
LA daxe
(B, z
r
)
Linaire rectiligne daxe ? et
normale ?
Rotule de
centre A
Rotule de centre D
Rotule de centre F
Rotule de centre E
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
3
Rotule doigt
5 satellites
4
4
4
11 linaires rectilignes
1 linaire annulaire
9 rotules
1 rotule
doigt

. Ca$c"$ #ra!i)"e de $/h'#ers!a!ici! 0o" h'#ers!a!isme1 d/"n mod($e

5.1. Calcul du degr dhyperstatisme pour une chaine ferme simple
Lapplication du Principe Fondamental de la Statique aux S 1
solides constituant la chane simple ferme (on nisole jamais le
bti), permet dobtenir E
S
= 6(S 1) quations entre les N
S

inconnues de liaison.

Soit r
S
le rang du systme, cest dire le nombre dquations
linairement indpendantes par rapport aux N
S
inconnues statiques
de liaisons.
3

2

1

L
1


i

S

L
2


L
3


L
i


L
i+1


L
S-1


L
S




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Pour chaque mobilit du systme, on obtient dans les E
S
quations du systme :
une quation de type 0 = 0 (ou F
ext
= 0),
une quation linairement dpendante des autres (c'est--dire une relation dentre-sortie entre
les actions mcaniques extrieures).

On obtient donc m
C
= m
i
+ m
u
quations linairement dpendantes des autres et on a alors le rang du
systme qui vaut :
r
S
= E
S
m
C
(1)

On dfinit le degr dhyperstatisme h du modle par la diffrence entre le nombre dinconnues
statiques des liaisons N
S
et le nombre dquations linairement indpendantes r
S
soit :

h = N
S
r
S
(2)

Ce qui veut dire que pour rsoudre le systme des E
S
quations de statique, il est ncessaire de se fixer
la valeur de h inconnues appeles inconnues hyperstatiques.

Application : Calcul de h pour un modle de montage dun arbre de ltage de sortie du moteur de
lhlicoptre cureuil.
Rel
Modle (schma darchitecture)

z
r

B

A

L
2
: Linaire annulaire daxe (B, z
r
)

1

0

L
1
: Pivot daxe (A, z
r
)

x
r

1

0


On isole 1, on effectue le bilan des actions mcaniques extrieures.
{ }
) , , (
01
01
01
01
01
1 0
0
1
1
1
1
1
1
z y x
L
L
L
L
L
A
L
M
L
Z
Y
X
F
r r r

et { }
) , , (
01
01
1 0
0
0
0
0
2
2
2
z y x
L
L
B
L
Y
X
F
r r r

Soit N
S
= 5 + 2 = 7 inconnues statiques
On applique le PFS sur 1 au point A : z l AB
r
. = { }
) , , (
01
01
01
01
1 0
0
.
.
0
2
2
2
2
2
z y x
L
L
L
L
A
L
X l
Y l
Y
X
F
r r r


1 mobilit
Soit :

=
=
= +
=
= +
= +
0 0
0 .
0 .
0
0
0
2 1
2 1
1
2 1
2 1
01 01
01 01
01
01 01
01 01
L L
L L
L
L L
L L
X l M
Y l L
Z
Y Y
X X
soit 5 relations indpendantes r
S
= 5

Le degr dhyperstatisme h du modle vaut donc h = N
S
r
S
= 7 5 = 2
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5.2. Formule de mobilit
En remplaant r
S
dans (2) par son expression (1) on obtient au final :

h = N
S
E
S
+ m
C
(3)

Enfin en remarquant dans lexpression (3) que N
S
E
S
= m, on obtient au final la formule de
mobilit qui permet de calculer le degr dhyperstatisme h dun modle en fonction du degr de
mobilit m
C
et de lindice de mobilit m :
h = m
C
m

Avec :

h = m
C
m
Degr de mobilit
m
C
= m
u
+ m
i

Indice de mobilit : m = N
C
E
C
= E
S
N
S

Mobilit utile Mobilit interne
Somme des inconnues
cinmatiques de toutes
les liaisons du modle
(Nombre dquations scalaires obtenues par le
PFS sur un modle constitu de S solides).
E
S
= 6.(S 1)

Somme des inconnues
statiques de toutes les
liaisons du modle
E
C
= 6.
(Nombre dquations scalaires obtenues par
fermeture(s) cinmatique(s) dun modle
constitu de cycles indpendants)


Cest LA technique utiliser au concours pour calculer le degr dhyperstatisme h dun
modle.

Application : Calcul de h pour un modle de la pompe hydraulique quipant lhlicoptre.
Rel Modle (schma darchitecture)
4
5
6
0
5
z
r
A
A
B
4

5

6

Appui plan de
normale (A,
5
z
r
)

Rotule en B

0

Pivot daxe
(C, z
r
)

C
D
z
r

x
r

Glissire daxe
(D, z
r
)

h = m
C
m = 2 2 = 0 pour ce modle

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Application : Calcul de h pour un modle de la BTP
Rel Modle (schma darchitecture)
1
2
4
5
0
x
r

A
C B
D
E
F
I
1

I
2

I
3

z
r

3
La prsence de
cannelures permet
un rotulage
Il y a 5 satellites
Rotule de
centre C
1
2
0 4
5
LA daxe
(B, z
r
)
Linaire rectiligne daxe ? et
normale ?
Rotule de
centre A
Rotule de centre D
Rotule de centre F
Rotule de centre E
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
Linaire rectiligne
daxe ? et normale ?
3
Rotule doigt
5 satellites
4
4
4
h = m
C
m = 1 + 1 = 2 pour ce modle
2 In!er#r!a!ion d" de+r d/h'#ers!a!isme


Linterprtation du degr dhyperstatisme (surtout sur les chaines cinmatiques complexes)
est toujours dlicat et il convient davoir systmatiquement un il critique sur les modles
tudis (voir exemple prcdent).

Si h = 0, la liaison est dite isostatique , les quations dduites du principe fondamental de la
statique suffisent la dtermination de toutes les inconnues de liaison. Il ny a pas defforts parasites
dans les liaisons lorsque les torseurs defforts extrieurs sont nuls. De plus la mise en position de lun
des solides par rapport lautre est unique (ce qui est utile par exemple pour les appareils de
prcision).

Si h > 0 : la liaison est dite hyperstatique dordre h . Dans ce cas :
soit les surfaces ne sont pas toutes en contact simultanment,
soit des efforts parasites sont prsents entre les surfaces et les pices ont subi des dformations
lors du montage. Ces effets nfastes sont provoqus par les invitables imperfections dans le
positionnement des surfaces, qui proviennent principalement des dfauts de fabrication.

6.1. Intrt de concevoir une liaison ou une chaine ferme hyperstatique
Une liaison hyperstatique ou une chaine ferme hyperstatique peuvent prsenter lavantage dtre plus
rsistante lorsque les efforts transmettre sont importants.

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6.2. Comment faire pour limiter les effets nfastes de l'hyperstatisme d'une liaison ou dune
chaine ferme de solides ?
Pour viter les effets nfastes de lhyperstaticit, il faut prvoir deffectuer des usinages de trs grande
prcision sur les pices, pour que les surfaces soient le plus prs possible de leur position thorique.
Ceci demande la mise en place de contraintes de positionnement trs restrictives entre les diffrentes
surfaces concernes d'une mme pice (on appelle cela les tolrances gomtriques). Ces contraintes
entrainent par contre une augmentation importante des cots.

6.3. Modification dune modlisation dans le but de la rendre isostatique
Il faut diminuer le nombre des inconnues statiques N
S
en ajoutant des degrs de libert dans les
liaisons lmentaires qui contiennent les inconnues hyperstatiques de faon supprimer ces inconnues
surabondantes.

On peut selon la nature des surfaces :
soit supprimer certaines zones de contact mais la liaison risque de moins bien remplir son rle,
soit rduire la dimension des zones de contact mais la liaison est plus fragile,
soit ajouter des jeux (petits espaces) donnant des mobilits entre les pices mais la liaison est
moins prcise,
soit ajouter des pices et des liaisons pour donner localement plus de mobilits.