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UNIVERSIDADE DO RIO GRANDE DO NORTE FEDERAL

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE


CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA E
COMPUTAO
Desenvolvimento de Uma rtese Ativa Para os
Membros Inferiores Com Sistema Eletrnico
Embarcado
Mrcio Valrio de Arajo
Orientador: Prof. Dr. Pablo Javier Alsina
Dissertao de Mestrado apresentada ao
Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e Computao da UFRN (rea de
concentrao: Engenharia de Computao)
como parte dos requisitos para obteno do
ttulo de Mestre em Cincias.
Natal, RN, fevereiro de 2010
Diviso de Servios Tcnicos
Catalogao da publicao na fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede
Arajo, Mrcio Valrio.
Desenvolvimento de uma rtese ativa para os membros inferiores comsistema
eletrnico embarcado / Mrcio Valrio de Arajo. - Natal, RN, 2010.
84 f. il.
Orientador: Pablo Javier Alsina.
Dissertao (Mestradodo) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte.
Centro de Tecnologia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e
Computao.
1. Sistema eletrnico - Dissertao. 2. Eletrnica embarcada - Dissertao.
3. rtese ativa - Dissertao. 4. Biomecnica - Dissertao. I. Alsina, Pablo
Javier. II. Ttulo.
RN/UF/BCZM CDU 621.3.032.26(043.3)
Sobre a Preparao de Propostas de Tema,
Dissertaes e Teses no Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da
UFRN
Mrcio Valrio de Arajo
Dissertao de Mestrado aprovada em 26 de fevereiro de 2010 pela banca examinadora
composta pelos seguintes membros:
Prof. Dr. Pablo Javier Alsina (orientador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DCA/UFRN
Prof. Dr. Adelardo A. Dantas de Medeiros (examinador interno) . DCA/UFRN
Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo (examinador interno) . . . . . . . . . .
DCA/UFRN
Prof. Dr. Adriano Almeida Gonalves Siqueira (examinador externo) . . . . . . . . .
EESC-USP
Agradecimentos
Aos meus queridos pais que desde o incio da minha vida insentivaram meus estudos.
A minha amada esposa que ao longo deste perodo soube me ajudar e apoiar.
Ao meu orientador pela conana depositada.
Aos colegas de laboratrio pela solicitude e pacincia na realizao deste trabalho.
A professora Dra. Ana Raquel Rodrigues Lindquist e Luciana de Andrade Mendes do
departamento de sioterapia.
Ao CNPq pela ajuda nanceira.
Resumo
Este trabalho tem como objetivo apresentar o desenvolvimento de um prottipo de
rtese ativa inteligente para membros inferiores com um sistema eletrnico embarcado.
A rtese proposta um dispositivo ortopdico com o principal objetivo de proporcionar a
capacidade de caminhar para pessoas com parcial ou total perda dos movimentos nos
membros inferiores. A m de determinar a cinemtica, dinmica e as caractersticas
mecnicas do prottipo, foi analisada a biomecnica do corpo humano. A rtese foi
projetada para reproduzir alguns dos movimentos da marcha humana como andar emlinha
reta, sentar, levantar, subir e descer degraus. O acionamento das articulaes da rtese
realizado por motores CC equipados com caixa de reduo, cujo objetivo reduzir
a velocidade de rotao e aumentar o torque, gerando assim, movimentos suaveis. O
sistema eletrnico embarcado composto por duas placas controladoras de motores com
dois canais que se comunicam com um computador embarcado, sensores de posio e
de m de curso. O movimento de marcha da rtese controlado por comandos de alto
nvel fornecidos atravs da interface homem-mquina do sistema. O sistema eletrnico
embarcado utilizado para interpretar os comandos de alto nvel, gerar as referncias
angulares para as juntas da rtese, acionar e controlar os atuadores da rtese de forma a
executar os movimentos desejados pelo usurio.
Palavras-chave: Eletrnica Embarcada, rtese Ativa, Biomecnica.
Abstract
This work presents the development of a prototype of an intelligent active orthosis for
lower limbs whit an electronic embedded system. The proposed orthosis is an orthope-
dical device with the main objective of providing walking capacity to people with partial
or total loss of lower limbs movements. In order to design the kinematics, dynamics and
the mechanical characteristics of the prototype, the biomechanics of the human body was
analized. The orthosis was projected to reproduce some of the movements of the human
gait as walking in straight forward, sit down, get up, arise and go down steps. The joints
of the orthosis are controlled by DC motors equipped with mechanical reductions, whose
purpose is to reduce rotational speed and increase the torque, thus generating smooth
movements. The electronic embedded system is composed of two motor controller bo-
ards with two channels that communicate with a embedded PC, position sensors and limit
switches. The gait movements of the orthosis will be controlled by high level commands
from a human-machine interface. The embedded electronic system interprets the high
level commands, generates the angular references for the joints of the orthosis, controls
and drives the actuators in order to execute the desired movements of the user.
Keywords: Embedded Electronic, Active Orthosis, Biomechanic.
Sumrio
Sumrio i
Lista de Figuras iii
Lista de Tabelas v
1 Introduo 1
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Justicativa e Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Organizao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Dispositivos de Hardware 7
2.1 Microeletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Sistemas Embarcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 Caractersticas Comuns dos Sistemas Embarcados . . . . . . . . 8
2.1.3 Aplicaes de sistemas embarcados . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.4 Dispositivos de Hardware para Sistemas Embarcados . . . . . . . 10
2.1.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3 Biomecnica, Exoesqueletos e rteses 19
3.1 Eixos e Planos Principais do Corpo Humano . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.1 Eixos Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.2 Planos Principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.3 Movimentos das Articulaes do Membros Inferiores . . . . . . . 20
3.1.4 A marcha humana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Exoesqueletos e rteses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Exoesqueletos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 rteses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 Projeto da rtese Ativa Proposta 43
4.1 Especicaes Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.1 Requisitos e especicaes da Estrutura Mecnica . . . . . . . . 44
4.1.2 Torques nas juntas do joelho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.3 Especicao do mecanismo de acionamento e atuadores . . . . . 51
4.2 Sistema Eletrnico Embarcado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
i
4.2.1 Requisitos gerais do sistema eletrnico embarcado . . . . . . . . 55
4.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5 Resultados Experimentais 65
5.1 Descrio do Prottipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Experimento e resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 Concluses 73
6.1 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Referncias bibliogrcas 75
A Peso do prottipo da rtese Ativa 81
B Custo de fabricao do prottipo 83
Lista de Figuras
2.1 Diagrama de blocos de um microcontrolador. . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Placa de desenvolvimento FPGA, [Express 2008]. . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Arquitetura bsica de um FPGA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Computador Embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Esquema simples de um processamento digital de sinais. . . . . . . . . . 16
3.1 Eixos e planos principais do corpor humano [Dollar & Herr 2007]. . . . . 20
3.2 Movimentos de abduo e aduo da perna no plano frontal. . . . . . . . 21
3.3 Extenso e exo da perna no plano sagital. . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Rotao da perna no plano transversal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5 Flexo e extenso do joelho no plano sagital. . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Inverso do tornozelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7 Flexo e extenso do tornozelo no plano sagital. . . . . . . . . . . . . . . 23
3.8 Movimentos de abduo e aduo do tornozelo. . . . . . . . . . . . . . . 24
3.9 Passo e Passada da marcha humana [Filippo 2006]. . . . . . . . . . . . . 24
3.10 Etapas da marcha humana para a perna direita [Dollar & Herr 2007]. . . . 25
3.11 ngulos das juntas dos membros inferiores versus a porcentagem do ciclo
da marcha [Dollar & Herr 2007]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.12 Exoesqueleto, Universidade de Wisconsin [Dollar & Herr 2007]. . . . . . 27
3.13 Exoesqueleto, Universidade de Berkeley [Berkeley 2007]. . . . . . . . . 28
3.14 Exoesqueleto desenvolvido pela Sarcos, [Autotechjunkies 2008]. . . . . . 29
3.15 HAL - Hybrid Assistant Limb, [Sgarbi 2008]. . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.16 Exoesqueleto Kanagawa, [Guizzo & Goldstein 2005]. . . . . . . . . . . . 30
3.17 Exemplo de uma rtese passiva tipo AFO feita com bra de carbono
[Speck & Klaue 1998]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.18 Exemplo de uma rtese passiva tipo KAFO feita em alumnio revestido,
[Orthotic 2009]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.19 Exemplo de uma rtese passiva tipo HKAFO, [Michigan 2009]. . . . . . 32
3.20 rtese passiva de reao ao solo, [ITA 2009]. . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.21 rtese com sistema wind-up [Dollar & Herr 2007]. . . . . . . . . . . . 34
3.22 rtese e base andador, Universidade Sogang, Korea [Dollar & Herr 2007]. 34
3.23 Exoesqueleto REWALK, Argo Medical Technologies [Technologies 2008]. 35
3.24 rtese ativa com atuao no joelho, Universidade de Tecnologia de Ber-
lim, [Fleischer et al. 2005]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.25 rtese ativa desenvolvida na Escola Federal Politcnica de Lausanne,
Frana,[Schmitt et al. 2004]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
iii
3.26 rtese ativa desenvolvida na Universidade Northeastern, [Mavroidis et al.
2005]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.27 rtese ativa comatuadores hidrulicos desenvolvida na Universidade Den-
kai, [Saito 2005]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.28 rtese desenvolvida pela Universidade de Salford com msculos pneu-
mticos, [Costa & Caldwell 2006]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.29 Paciente fazendo testes com a rtese ativa ALEX, [Banala et al. 2007]. . . 40
3.30 Plataforma de Reabilitao Robtica comercializada por Lokomat, [Lokomat
2009]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1 ngulos relativos nas articulaes de uma perna do prottipo. . . . . . . 45
4.2 Desenho da estrutura mecnica da rtese em CAD. . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Regulagem do comprimento da rtese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Calhas de polipropileno usadas para xar a rtese no usurio. . . . . . . . 47
4.5 Imagem do prottipo da rtese ativa para membros inferiores desenvol-
vida pelo grupo de Robtica e Sistemas Dedicados do DCA/UFRN. . . . 49
4.6 Diagrama de Corpo Livre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.7 Variao do Momento no ponto A em funo do ngulo da junta do joelho 50
4.8 Movimento linear da castanha e o movimento rotacional do fuso. . . . . . 52
4.9 Rotao da articulao e movimento linear da castanha. . . . . . . . . . . 52
4.10 Rendimento do fuso de esferas recirculantes e de um fuso trapezoidal
versus o ngulo de hlice, [LK 2008]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 Diagrama de Corpo Livre para a fora F
T
e desenho em CAD da junta do
joelho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.12 Variao da fora de trao F
T
atuando na castanha em funo do ngulo
da junta do joelho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.13 Variao do torque do motor M
Ta
em funo do ngulo da junta do joelho. 55
4.14 Arquitetura do sistema eletrnico embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.15 Sistema eletrnico para a rtese ativa para membros inferiores, adaptado
de [Rob 2007]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.16 Computador do sistema embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.17 Placa de acionamento AX3500 fabricada pela empresa norte americana
Roboteq, [Rob 2007]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.18 Conexo eltrica da placa com a bateria e os motores, [Rob 2007]. . . . . 60
4.19 Placa de adaptao dos encoders e entrada dos sensores m de curso,
adaptado de [Rob 2007]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.20 Teclado Numrico com conexo USB e cabo de ligao retrtil. . . . . . 61
4.21 Chaves micro-switchs instaladas na articulao do joelho como sensor de
m de curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1 Usurio vestindo o prottipo desenvolvido da rtese ativa para os mem-
bros inferiores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2 Placas de acionamento e controle local dos ngulos localizada na parte
posterior da rtese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3 Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho
durante a marcha do voluntrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho
durante o movimento de sentar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5 Anlise de cinemetria usando o prottipo da rtese. . . . . . . . . . . . . 69
5.6 Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho da
rtese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.7 Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho ao
sentar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.1 Grco da porcentagem do peso na rtese por categoria. . . . . . . . . . 82
B.1 Grco da porcentagem do custo da rtese dividido em dois grupos. . . . 84
Lista de Tabelas
4.1 Massa das partes do corpo para uma pessoa de 60 Kg. . . . . . . . . . . . 44
4.2 Dimenses dos membros inferiores do corpo humano para um indivduo
de 1,60 m de altura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Valores dos ngulos relativos das articulaes durante a marcha. . . . . . 46
4.4 Possibilidades de ajustes nos segmentos da perna. . . . . . . . . . . . . . 48
A.1 Materiais utilizados na rtese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
A.2 Materiais utilizados na rtese divididos em duas categorias. . . . . . . . . 82
B.1 Custo dos materiais utilizados na rtese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
B.2 Custo da rtese dividido em dois grupos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
vii
Captulo 1
Introduo
Uma caracterstica predominante da eletrnica moderna a procura da miniaturizao
dos dispositivos eletrnicos. Periodicamente surgem novos aspectos tecnolgicos que
resultam em circuitos cada vez mais complexos e encapsulados em circuitos integrados
cada vez menores. Os principais motivos desta busca so as melhorias da qualidade, a
reduo dos gastos e, no caso de circuitos de computadores digitais e de alta frequncia,
o aumento na velocidade de chaveamento devido reduo de trilhas de interconexes do
circuito [Bogart Jr. 2001].
Com a evoluo da microeletrnica, juntamente com a informtica e o desenvolvi-
mento de novos materiais mecnicos que agregam alta resistncia e leveza, tornou-se
possvel desenvolver dispositivos robticos mais ecientes para auxiliar locomoo de
pessoas com diculdades, ou, at mesmo, impossibilidade de andar.
A eletrnica est cada vez mais presente nos produtos manufaturados, sendo mais
comum embarcar a eletrnica em dispositivos para melhorar sua funcionalidade, controle,
autonomia e agregar valores. Umexemplo disso o uso de sistemas eletrnicos emrteses
ativas que so usadas para ajudar a reabilitao ou prover os movimentos de diversos
membros do corpo humano [Banala et al. 2009].
O termo rtese refere-se historicamente a todos os mecanismos ortopdicos no-
invasivos, posicionados externamente, cuja funo alinhar, prevenir ou corrigir defor-
midades, ou at mesmo melhorar a funo das partes mveis do corpo [Pratt 1994].
Para o desenvolvimento de uma rtese no auxlio locomoo, necessrio o conhe-
cimento de conceitos de biomecnica da marcha humana, alm do estudo cinemtico do
corpo humano e dos esforos envolvidos nos movimentos.
As rteses disponveis atualmente para a reabilitao de pessoas com decincia lo-
comotora nos membros inferiores, somente corrigem ou impedem certos movimentos dos
membros, tais dispositivos tm o nome de rteses passivas. Para pacientes com pouco
ou nenhum movimento, as rtese passivas praticamente no desempenham a funo de
realizar totalmente o movimento. Tendo em vista a necessidade de ajudar pessoas com
pouco ou nenhum movimento nos membros inferiores, muitos trabalhos com essa nfase
em rteses ativas e exoesqueletos
1
vm sendo desenvolvidos [Mori et al. 2005].
Neste contexto, a rtese ativa proposta neste trabalho ser utilizada para produzir os
movimentos nos membros inferiores de um indivduo que no consegue realizar por si
1
Dispositivos robticos, de uso externo, capazes de amplicar as foras de um usurio
2 CAPTULO 1. INTRODUO
s tais movimentos, seja por algum tipo de paraplegia como, por exemplo, uma leso
medular, ou at mesmo por falta de fora, no caso de pessoas com problemas musculares.
Pesquisas com rteses ativas e exoesqueletos tiveram incio na dcada de 60. Grupos
de pesquisa trabalhavam praticamente em paralelo nos Estados Unidos e Iugoslvia. O
foco principal das pesquisas para os americanos era o desenvolvimento de tecnologias
para propsitos militares, enquanto que para os iugoslavos a inteno principal era de-
senvolver equipamentos para assistir pessoas com necessidades especiais. Para os dois
campos de pesquisa, muitos foram os desaos, principalmente na portabilidade dos equi-
pamentos e interface com o operador humano.
Atualmente, diversos grupos de pesquisa espalhados pelo mundo j esto desenvol-
vendo trabalhos relacionados a rteses ativas, sejam para membros inferiores, ou para os
membros superiores, com o objetivo de auxiliar os portadores de necessidades especi-
ais [Seireng & Grundmann 1981], [Mohammed & Amirat 2009], [Kong & Jeon 2006] e
[Dollar & Herr 2008].
1.1 Objetivos
O objetivo principal deste projeto desenvolver um prottipo de rtese ativa para os
membros inferiores com sistema eletrnico embarcado, bem como, desenvolver toda a
estrutura de hardware, software e mecnica da rtese. Este prottipo dever ser capaz de
realizar automaticamente diversos tipos de marcha (caminhar em linha reta, subir e descer
escadas, sentar e levantar), permitindo que uma pessoa com problemas nos membros
inferiores possa se locomover de forma mais autnoma em ambientes no estruturados.
Para realizar estes objetivos, a rtese proposta incorpora diversos sensores e atuadores
(encoders, sensores de m de curso, atuadores eltricos, etc.) distribudos e controlados
por uma arquitetura de hardware e software embarcada caracterizada por processamento
em tempo real, baixo consumo de energia, autonomia de caminhada, e baixo peso.
Para investigar a funcionabilidade da rtese proposta inicialmente foi construdo uma
articulao com motor eltrico e fuso de esfera recirculante.
A interface de comando desenvolvida para o prottipo inicialmente ser composta por
um teclado acoplado a um PC, podendo evoluir em trabalhos futuros para o acionamento
baseado na captao de sinais mioeltricos
2
, sinais de eletroencefalograma, comando de
voz ou um conjunto de botes localizado na prpria rtese. Desta forma, ser investigado
e desenvolvido um sistema eletrnico embarcado para aquisio e processamento dos
sinais da interface de comando que dever atender requisitos de tempo real e que possa ser
implementado dentro das especicaes da arquitetura de hardware e software proposta.
1.2 Justicativa e Contribuies
A motivao para desenvolver um prottipo de uma rtese ativa para membros inferi-
ores e seu sistema eletrnico embarcado a constatao do crescente nmero de casos de
2
Sinais eltricos que uem atravs dos tecidos vivos do corpo
1.2. JUSTIFICATIVA E CONTRIBUIES 3
pessoas com mobilidade reduzida nas pernas e de paraplgicos, decorrentes de acidentes
e outros fatores. O censo realizado no Brasil no ano 2000 informou que o nmero de por-
tadores de algum tipo de paralisia nos membros (paraplegia, hemiplegia ou tetraplegia)
existentes no pas de aproximadamente 1.000.000 de pessoas.
Outro ponto importante a ser considerado o aumento da expectativa de vida dos
brasileiros. Entre 1991 e 2007, a populao do pas ganhou 5,57 anos em sua expectativa
de vida ao nascer, ao passar de 67,00 anos, em 1991, para 72,57 anos, em 2007 [IBGE
2007]. Isto indica que o nmero de idosos crescer neste pas nos prximos anos.
A medida que a populao est mais envelhecida, a proporo de pessoas com alguma
decincia motora aumenta, surgindo um novo elenco de demandas para atender as ne-
cessidades especcas deste grupo que carece de cuidados especiais e dispositivos para
auxiliar os idosos a se locomoverem com segurana e com menos esforo [IBGE 2000].
Uma maneira mais eciente de melhorar a recuperao de pacientes com o uso das
tcnicas de sioterapia, e entre as diversas formas adotadas para ajudar na reabilitao
de pessoas que sofreram algum dano na coluna vertebral, ou nos membros inferiores que
existe atualmente a chamada plataforma robtica de reabilitao (esteira com uma rtese
ativa capaz de reproduzir movimentos antropomrcos).
O principal papel desta mquina apoiar parcialmente o peso do paciente e com o
uso de uma rtese ativa xada ao usurio, gerar uma marcha simtrica e peridica nos
membros inferiores que perderam parcialmente ou totalmente o movimento.
O objetivo desta tcnica de reabilitao melhorar a habilidade de andar dos pacien-
tes. Tem sido demonstrado que o uso desse tipo de reabilitao potencialmente benco
para o paciente, principalmente por reproduzir de maneira mais el as atividades muscu-
lares durante uma caminhada normal [Hornby et al. 2005].
O exemplo anteriormente mencionado mostra que uma rtese ativa tambm tem apli-
caes para exercitar sicamente os diversos membros de pacientes, e dessa forma me-
lhorar a qualidade de vida do mesmo. Vrios laboratrios e clnicas de sioterapia podem
se beneciar com o desenvolvimento local das rteses ativas e o uso delas em plataformas
de reabilitao.
Todos estes fatores certamente motivaro um grande desenvolvimento dos chamados
robs para vestir (Wearable Robots)
3
, pois eles so usados para auxiliar na reabilitao
fsica de pacientes, auxiliar a locomoo e ajudar pessoas a transportarem cargas com um
mnimo de esforo e com mais segurana.
Espera-se que o custo para se fabricar uma rtese ativa, ou um exoesqueleto, diminua
com o passar dos anos, isto se dar por dois motivos principais: com a crescente demanda
por tais dispositivos, o preo tender a cair, pois estes equipamentos sero fabricados
em maior quantidade e por vrias empresas especializadas; o outro fator que causar
a queda do preo ser o desenvolvimento de novas tecnologias, para a construo de
atuadores mais potentes e com baixo peso, tipos de compsitos mais leves e mais baratos,
com resistncia mecnica elevada indispensvel para se construir a estrutura mecnica, a
diminuio do tamanho e o barateamento dos computadores embarcados.
Para que um portador de decincia fsica nos membros inferiores, incapaz de cami-
nhar, possa se locomover, ele dispe atualmente de muletas e diversos tipos de cadeira de
3
Equipamentos robticos que auxiliam na realizao dos movimentos dos membros do corpo humano
4 CAPTULO 1. INTRODUO
rodas, e em alguns pases como: Japo e Israel, o paciente j pode contar com as rteses
ativas e os exoesqueletos.
Dependendo do grau da sua decincia as muletas no serviro para ajudar na loco-
moo, restando somente a cadeira de rodas e as rteses. Todavia, cadeiras de rodas,
por mais modernas que sejam, so incapazes de se locomoverem em terrenos que tenham
muitos obstculos e irregularidades, como por exemplo, subir e descer escadas, caminhar
sobre terrenos pedregosos, passar e manobrar por corredores estreitos.
J as rteses e os exoesqueletos podemfacilmente caminhar por tais terrenos [Kazerooni
et al. 2005], esta uma grande vantagem dos robs que podem ser vestidos sobre as ca-
deiras de rodas. Outro fator inconveniente em se usar as cadeiras de rodas est no fato
de que vrios problemas de sade como atroa muscular, osteoporose, entre outros, so
provocados ou intensicados pelo tempo prolongado em que os usurios passam sentados
nas cadeiras de rodas.
A empresa Argo Medical Technologies desembolsou um valor de aproximadamente
US$ 30 milhes no projeto para desenvolver o ReWalk
4
, j o custo total do exoesqueleto
Hal 5, desenvolvido no Japo pela Universidade de Tsukuba, de aproximadamente US
$ 14.000,00 [Gomes 2009].
O preo mdio de uma cadeira de rodas simples est em torno de R$ 500,00, j uma
cadeira de rodas motorizada disponvel no mercado pode chegar a mais de R$ 7.000,00
e, como mostra o apndice B, o custo total para construir o prottipo da rtese ativa
para membros inferiores foi de aproximadamente R$ 17.000,00. Levando em conta a
renda mdia da populao brasileira e outros fatores econmicos, pode-se concluir que
tais dispositivos ainda no so acessveis para a grande maioria dos portadores de alguma
decincia locomotora nos membros inferiores.
Naes mais desenvolvidas e com uma expectativa de vida da populao elevada,
como o caso do Japo onde espera-se que, em mdia, as pessoas vivam 82 anos [IBGE
2008], esto j comercializando exoesqueletos para auxiliar idosos, decientes fsicos e
trabalhadores braais [Sgarbi 2008].
O uso de rteses ativas por pessoas com decincia fsica, contribui para insero
dessas pessoas no mercado de trabalho, melhorando sua qualidade de vida, e diminuindo
para o Estado os gastos com aposentadorias por invalidez.
No Brasil, as rteses e os exosqueletos ainda esto em fase de desenvolvimento e teste
em diversos laboratrios de pesquisa [Jardim & Siqueira 2008] e [Arajo et al. 2009], e
ainda no tem nenhuma previso de quando um produto nal comercializvel ser dispo-
nibilizado para os consumidores. At l resta trabalhar para desenvolver rteses com um
menor preo, mais ecientes, seguras e mais acessveis populao de um modo geral.
Promover a acessibilidade de portadores de decincia e garantir a todos eles a in-
cluso social dever do Estado e da sociedade como um todo, por isso as pesquisas em
dispositivos capazes de atingir esses objetivos devem ser largamente fomentadas em toda
parte.
Atualmente, existem vrias aplicaes para os exoesqueletos e rteses ativas, desde
o uso para executar exerccios de reabilitao, auxiliar a caminhada, aumentar a fora de
idosos e trabalhadores at aplicaes militares. Mesmo com todos os benefcios apresen-
4
rtese para membros iferiores desenvolvida pela empresa israelense Argo Medical
1.3. ORGANIZAO DO TEXTO 5
tados, o uso desse tipo de equipamento ainda esta longe de se tornar popular e difundido
em todo mundo, principalmente nos pases menos desenvolvidos.
A principal contribuio deste trabalho o desenvolvimento de um prottipo de uma
rtese ativa com sistema eletrnico embarcado que se aplique a pacientes com reduzida ou
nenhuma mobilidade nos membros inferiores. Como parte integrante do desenvolvimento
do projeto, foi concebida uma arquitetura de hardware e software embarcada que permite
a incorporao de tcnicas de marcha de robs bpedes para o controle autnomo da
rtese.
Com o desenvolvimento deste trabalho, o grupo de Robtica e Sistemas Dedicados do
Departamento de Computao e Automao da Universidade Federal do Rio Grande do
Norte (DCA/UFRN) desenvolveu conhecimentos que permitiram abrir duas novas linhas
de pesquisa: sistemas para aplicaes biomdicas (rteses, exoesqueletos e prteses ativas
inteligentes) e controle de robs bpedes.
1.3 Organizao do Texto
A organizao deste texto dada da seguinte maneira:
Captulo 2 - So apresentadas os conceitos da eletrnica embarcada, os principais
dispositivos de hardware que podem ser utilizados e exemplos de suas aplicaes.
Captulo 3 - Este captulo aborda inicialmente a biomecnica do corpo humano, os
exoesqueletos e as rteses existentes na atualidade que serviro como base para o
desenvolvimento deste trabalho.
Captulo 4 - Apresenta a estrutura mecnica do prottipo da rtese ativa e o sistema
eletrnico embarcado.
Captulo 5 - Mostra o descrio do experimento e as anlises dos resultados.
Captulo 6 - Apresenta as concluses oriundas desse trabalho juntamente com al-
gumas idias para trabalhos futuros.
6 CAPTULO 1. INTRODUO
Captulo 2
Dispositivos de Hardware
Neste captulo sero apresentados os conceitos e fundamentos no qual se baseia este
estudo. Na primeira subseo sero abordados os principais conceitos da microeletrnica
embarcada, sua importncia no desenvolvimento tecnolgico e suas aplicaes no sistema
embarcado para o prottipo de uma rtese ativa para membros inferiores.
2.1 Microeletrnica
Nas ltimas dcadas, o crescimento das tecnologias de desenvolvimento dos semi-
condutores presentes nos circuitos integrados foram responsveis por enormes progressos
tecnolgicos. Foi um perodo em que a indstria de semicondutores cresceu a uma taxa
bastante expressiva. Os avanos tecnolgicos realizados na rea de microeletrnica per-
mitiram agregao de valor e qualidade em toda a cadeia produtiva de praticamente todos
os ramos industriais.
Os sistemas eletrnicos embarcados so constituidos por componentes eletro-eletrnicos
e por circuitos integrados (CIs), dispositivos compostos por milhes de componentes ele-
trnicos miniaturizados e interligados, comdiversas aplicaes diferentes, projetados para
realizar uma determinada funo, como por exemplo: processamento analgico e/ou di-
gital de sinais, controle de processos, memria, circuitos integrados para nalidades es-
peccas, entre outras. Atualmente, quase todos os produtos eletrnicos so dotados de
circuitos integrados embarcados.
Para melhorar a ecincia, a microeletrnica tem como objetivos: diminuir o custo;
diminuir o consumo de energia; diminuir o peso e o volume, aumentar a complexidade
dos sistemas e aumentar a conabilidade.
Muitos produtos ainda so constitudos por vrios CIs, todavia, existe uma tendncia
de reduzir o nmero de CIs por produto a praticamente um nico circuito integrado. Isso
traz a vantagem de diminuio do peso, consumo de energia e do custo de fabricao e
aumento na ecincia.
Com a evoluo da microeletrnica e o barateamento das CPUs (Unidade Central
de Processamento) foi possvel viabilizar o emprego de sistemas computadorizados em
diversos equipamentos. As centrais de processamento da maioria dos equipamentos ele-
trnicos modernos so os pequenos computadores embutidos desenvolvidos para realizar
tarefas especcas.
8 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
2.1.1 Sistemas Embarcados
Autonomia, tamanho e complexidade reduzida, restries de tempo real, alm de
baixo consumo de energia so caractersticas fundamentais em alguns sistemas robticos.
Deste modo, a utilizao de sistemas computacionais tradicionais como computadores
pessoais se torna invivel para o controle. Uma alternativa para a soluo deste problema
o uso de sistemas embarcados de baixo custo e alto desempenho [Oldeld & Dorf 1995].
A idia bsica de um sistema embarcado simples. Se tomarmos qualquer produto
eletrnico que necessite de controle e, se um microcontrolador incorporado dentro desse
produto para realizar tal controle, ento temos um sistema embarcado, ou seja, um sis-
tema cuja funo principal no computacional, mas que controlado por um microcom-
putador embarcado dentro dele [Wilmshurs 2001]. Geralmente os sistemas de proces-
samento de informao incorporados em um produto no so normalmente visveis pelo
usurio.
2.1.2 Caractersticas Comuns dos Sistemas Embarcados
Frequentemente, sistemas embarcados esto ligados ao ambiente fsico atravs de
sensores, que recolhem informaes sobre o ambiente e de atuadores que agem sobre
o mesmo.
Sistemas embarcados tm de ser seguros, pois muitos processos industriais exigem
segurana e portanto, tm de ser conveis. A aplicao de sistemas embarcados em
centrais nucleares um exemplo tpico de segurana extremamente crtica.
A segurana engloba os seguintes aspectos de um sistema:
Manutenibilidade: a probabilidade de que um sistema no possa ser reparado
dentro de um determinado espao de tempo, ou seja, o atributo que caracteriza a
facilidade de modicao ou adaptao de umsistema [Behforooz &Hudson 1996].
Fiabilidade: a probabilidade de um item desempenhar uma funo, sob condies
especcas, de forma adequada, como previsto no projeto, durante um perodo de
tempo pr-determinado. Fiabilidade tambm est associada a garantia de execuo
de funcionalidades sistmicas para atender requisitos no-funcionais.
Durabilidade: a capacidade de durao de um produto.
Disponibilidade: a probabilidade de que o sistema esteja sempre disponvel.
Tanto a abilidade e a durabilidade devem ser elevadas, a m de alcanar uma
alta disponibilidade.
Conabilidade: Este termo dene a propriedade que um sistema no venha a falhar
e causar qualquer dano.
Segurana: Dene a propriedade que dados condenciais permaneam condenci-
ais e que a comunicao autntica seja garantida.
Sistemas embarcados tm de ser ecientes, pois caso contrrio, seu uso estaria bas-
tante restrito. Os seguintes pontos podem ser usados para avaliar a ecincia dos sistemas
embarcados:
Energia: Muitos sistemas embarcados so sistemas mveis e obtm sua energia
atravs de baterias. De acordo com as previses, o aumento da autonomia da bateria
2.1. MICROELETRNICA 9
ir melhorar num ritmo muito lento ao longo dos anos. Contudo, as exigncias
computacionais e o consumo de energia esto aumentando a uma taxa muito mais
rpida. Portanto, a disponibilidade de energia eltrica deve ser utilizada com a
maior ecincia possvel.
Tamanho do cdigo : Todo o cdigo a ser executado em um sistema embarcado tem
de ser armazenado no sistema. Normalmente, no existem discos rgidos por isso,
o tamanho do cdigo tem de ser compatvel com a capacidade do sistema.
Peso: Todos os sistemas embarcados devem ser de baixo peso. Baixo peso muitas
vezes um argumento importante para a escolha de um determinado sistema, como
por exemplo, aplicaes em veculos areos tripulados ou no.
Custo: Para produo em escala industrial, por motivos de competitividade de mer-
cado, necessrio ter um custo de manufatura reduzido.
2.1.3 Aplicaes de sistemas embarcados
Sero citadas neste tpico algumas aplicaes corriqueiras dos sistemas eletrnicos
embarcados.
Eletrnica automotiva: Automveis modernos so vendidos com uma quantidade
signicativa de elementos que necessitam de dispositivos eletroeletrnicos. Estes
incluem air bag, sistemas de controle de estabilidade, sistema de injeo eletr-
nica de combustvel no motor, sistemas de freios com anti-travamento (ABS), ar-
condicionado, GPS, sistemas de segurana, e muitos mais.
Avinica: Uma quantidade signicativa do valor total dos avies deve-se ao equipa-
mento de informtica, incluindo o sistema embarcado de controle de vo, sistemas
anti-coliso, e outros.
Trens: Para os trens, a situao semelhante abordada para os automveis e
avies. Uma vez mais, a implementao de sistemas embarcados que agregam
caractersticas de segurana contribuem signicativamente para o aumento do custo
de produo deste meio de transporte.
Telecomunicaes: O mercados de telefonia mvel um dos que mais crescem nos
ltimos anos graas a miniaturizao dos componentes eltrnicos e o avano de
novas tecnologias. Os sistemas embarcados so amplamente usados nesta aplica-
o.
Aplicaes militares: Processamento de dados tem sido usado em equipamentos
militares por muitos anos. Equipamentos de telecomunicao, localizao, compu-
tadores, armas inteligentes, etc.
Robtica: A robtica tambm uma tradicional rea, em que sistemas embarcados
so utilizados em sistemas de posicionamento de ferramentas em robs industriais,
planejamento de trajetrias e controle de atuadores de robs mveis, processamento
de imagens, etc.
Indstria: Diversos processos de fabricao usam os recuros de controle e proces-
samento dos sistemas embarcados.
Equipamentos eletrnicos: Dispositivos como cmeras fotogrcas digitais, ele-
trodomsticos, televisores, computadores portteis fazem parte da enorme lista de
10 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
equipamentos que tem um sistema eletrnico embarcado.
Sistemas Mdicos: Existe um enorme potencial para melhorar os servios mdicos,
tirando partido da possibilidade de processamento de informao em equipamentos
mdicos e em particular, o uso em rteses e prteses ativas, exoesqueletos e pal-
taformas robticas de reabilitao para melhorar a qualidade de vida de idosos e
decientes fsicos e o tratamento de pacientes em processo de reabilitao motora.
2.1.4 Dispositivos de Hardware para Sistemas Embarcados
O crescente desenvolvimento da microeletrnica, as diversas ferramentas computaci-
onais disponveis atualmente e um grande nmero de componetes eletrnicos auxiliaram
o surgimento de inmeros dispositivos de hardware para sistemas embarcados. A seguir
sero apresentados alguns componentes importantes utilizados em hardware.
Microprocessadores
Microprocessador umcircuito integrado capaz de executar instrues, tendo comsua
principal parte a CPU (Unidade Central de Processamento). Ele age sob o controle de um
programa armazenado em memria, executando operaes aritmticas, lgica booleana,
tomada de deciso, alm de entradas e sadas, que permitem a comunicao com outros
dispositivos perifricos.
O primeiro microprocessador comercial foi inventado pela Intel em 1971 para atender
uma empresa japonesa que precisava de um circuito integrado para uma aplicao espe-
cial. A Intel projetou o 4004 que era um circuito integrado programvel que trabalhava
com registradores de 4 bits, 46 instrues, clock de 740Khz e possua cerca de 2300 tran-
sistores. Percebendo a utilidade desse invento a Intel prosseguiu com o desenvolvimento
de novos microprocessadores [Ferreira 1998]. Estes dispositivos foram surpreendentes
pois pela primeira vez foi possvel colocar um computador em um nico CI, de forma
que, uma signicativa capacidade de processamento estava disponvel com um custo bas-
tante reduzido e num espao relativamente pequeno.
Gradualmente, o microprocessador vem adquirindo a possibilidade de, por exemplo,
incluir diferentes tipos de memria no mesmo chip [Wilmshurs 2007].
Ao mesmo tempo, o processamento computacional foi se tornando mais poderoso e
rapidamente evoluiu de dispositivos de 4 bits para 8, 16 e 32 bits . O desenvolvimento do
microprocessador possibilitou aplicaes diretas como o computador pessoal.
Nessas ultimas dcadas de evoluo tecnolgica, os microprocessadores, que no inicio
dos anos 70, trabalhavam com clock de poucas centenas de kHz e que podiam processar
alguns milhares de instrues por segundo, atualmente eles possuem clocks na casa dos
4GHz e poder de processamento de dezenas de bilhes de instrues por segundo. A com-
plexidade tambm cresceu: de alguns milhares de transistores para centenas de milhes
de transstores numa mesma pastilha.
Os microprocessadores geralmente no so utilizados sozinhos, circuitos perifricos
so associados a eles em determinadas aplicaes.
Inmeras aplicaes existem atualmente para os microprocessadores. A ttulo de
2.1. MICROELETRNICA 11
exemplo temos: o relgio digital, calculadoras digitais, vrios eletrodomsticos, micro-
computadores, etc.
Microcontroladores
Como aumento da explorao das diversas aplicaes do microprocessador, comeou-
se a incorpora-lo em todos os tipos de produtos, tais como, carros, eletrodomsticos, brin-
quedos, etc. Neste caso, a necessidade no era essencialmente computacional de alto
desempenho, uso de grandes quantidades de memria ou at mesmo de alta velocidade
de processamento, mas, o controle.
O termo controlador que remete a controle usado para designar o dispositivo que
controla um determinado processo ou algum parmetro do ambiente. O controlador de
nvel de gua em um determinado recipiente de armazenamento, por exemplo, liga ou
desliga a bomba em funo da quantidade de gua dentro do reservtorio. Os primeiros
controladores usavam lgica discreta e, por isso, tinham um tamanho que dicultava seu
uso em sistemas de controle de pequeno porte. Atualmente, usam-se os circuitos integra-
dos microprocessados e todo o controlador pode caber em um pequeno chip.
Uma categoria especial de microprocessador que emergiu foi destinado para as ati-
vidades de controle e depois de um tempo esse tipo de microprocessador ganhou uma
identidade prpria, e foi denominado de microcontrolador. O microcontrolador assumiu
o papel do sistema computacional embarcado dependendo da aplicao.
O microprocessador ou o microcontrolador precisam ser capazes de fazer clculos
computacionais, muito embora, no necessariamente com grandes velocidades. Geral-
mente, os microcontroladores so mais compactos, baratos e exigem menos processa-
mento computacional do que os processadores de propsito geral, podem ser usados em
ambientes com condies extremas de temperatura, rudo e vibrao como o caso de
alguns ambientes industriais.
No que diz respeito aos microcontroladores, eles possuem um pequeno microproces-
sador e um trunfo suplementar: dispem no mesmo encapsulamento de memrias e de
circuitos de entrada/sada integrados como por exemplo: entradas analgicas, entradas
digitais, PWM, etc.
Com o avano da microeletrnica, foi incorporado ao microcontrolador uma quan-
tidade de recursos cada vez maior. Uma das denies sobre microcontrolador diz que
ele um CI com alta densidade de integrao que inclui, dentro do chip, a maioria dos
componentes necessrios para o controlador.
apresentado na Figura 2.1 um diagrama em blocos de um tpico microcontrolador.
FPGA
Outra alternativa de hardware para a implementao de sistemas embarcados o uso
da computao recongurvel, que uma tecnologia baseada em circuitos integrados re-
programveis. Os Field Programmable Gate Arrays (FPGAs) so dispositivos eletrnicos
constitudos de blocos lgicos recongurveis interligados por circuitos de chaveamento.
Estes blocos lgicos podem ser programados para realizar funes especcas em fun-
o das solicitaes de cada projeto, como em qualquer outro CI dedicado [Brown &
12 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
Figura 2.1: Diagrama de blocos de um microcontrolador.
Vranesic 2005], ou seja, podem ser utilizados para a implementao de praticamente
qualquer design de hardware.
Um FPGA um dispositivo largamente utilizado para o processamento de informa-
es digitais. Foi criado pela Xilinx Inc., e teve o seu lanamento no ano de 1985 como
um dispositivo que poderia ser programado de acordo com as aplicaes do usurio.
FPGAs foram desenvolvidos para aplicaes de prototipao que podero posterior-
mente se transformar em ASIC (componentes prontos, em pastilhas de silcio). O baixo
custo e o curto tempo de implementao de aplicaes trazem grandes vantagens sobre a
tcnica tradicional. Assim, a prototipao pode ser feita rapidamente e sem custos adici-
onais em caso de mudanas no projeto [Amory & Petrini 2007].
Muito embora no existem problemas em distribuirmos FPGAs em produtos nais,
esta deciso requer basicamente uma anlise de custo, peso nal do sistema desenvolvido
e consumo eltrico, uma vez que o desenvolvimento de um ASIC um processo bastante
caro e inexvel, mas, que gera componentes leves e com custos bastante reduzidos se
produzidos em grande quantidade. J os FPGAs possuem exibilidade e custo baixo
de prototipao, mas preos nais pouco competitivos se comparados a ASICs com alta
escala de produo.
Outra vantagem do uso da tecnologia FPGA permitir a integrao de hardware e
software embarcados em um nico circuito integrado e, dessa forma, obter sistemas mais
compactos, ecientes e com baixo consumo eltrico. de suma importncia enfatizar
que o baixo consumo de energia desses dispositivos um fator extremamente importante
quando se tratam de sistemas autnomos como robs mveis ou veculos areos que,
normalmente, trabalham com baterias recarregveis
A Figura 2.2 mostra uma placa de desenvolvimento FPGA da Altera DE2.
A Figura 2.3 representa a arquitetura de um FPGA. que composta por 3 estruturas
2.1. MICROELETRNICA 13
Figura 2.2: Placa de desenvolvimento FPGA, [Express 2008].
bsicas: blocos de entrada e sada, blocos lgicos e interconexo . Os blocos de entrada
e sada formam uma borda ao redor do dispositivo; cada um destes prov entrada, sada
ou acesso bidirecional aos pinos de Input/Output (I/O) de uso geral disponveis na parte
exterior do componente. Cada fabricante de FPGA possui sua prpria arquitetura, mas
em geral elas so uma variao da arquitetura apresentada na Figura 2.3
Figura 2.3: Arquitetura bsica de um FPGA.
Os blocos lgicos de um FPGA geralmente no contm mais que algumas portas
14 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
lgicas (gates) e um ip-op.
Existem diversas aplicaes para o uso de FPGAs entre as mais comuns temos:
Prototipagem;
Chips Hbridos;
Computao Recongurvel.
Computadores embarcados
Durante a ltima dcada, os computadores pessoais (PCs) se tornaram uma plata-
forma aceita para muito alm do que aplicaes de desktop. Aplicaes dedicadas podem
ser encontradas em toda parte. Os computadores pessoais esto sendo amplamente usa-
dos como controladores de mquinas, instrumentos de laboratrio, aparelhos de comuni-
caes e equipamentos mdicos, somente para citar alguns exemplos.
Com a padronizao de hardware e software dos PCs, os projetistas de sistemas em-
barcados reduziram substancialmente os custos de desenvolvimento, riscos e tempo as-
sociado. Isto signica um menor tempo para lanar um produto no mercado. Por estas
razes, as empresas que embarcavam microcomputadores para serem usados no controle
de seus produtos, buscaram meios para utilizar os benefcios do uso de PCs em seus sis-
temas. No entanto, o tamanho da placa me com dimenses em torno de 25 cm x 20 cm,
para muitas aplicaes embarcadas, ainda grandes demais.
Esta necessidade, portanto, promoveu o desenvolvimento de um microcomputador
com uma placa me mais compacta que contm todos os outros dispositivos de hardware
que antes no estavam presentes na placa me, como o caso de memrias secundrias,
fonte de alimentao e alguns conectores, diminuindo dessa forma o volume total do es-
pao e possibilitando as aplicaes de controle integrado em sistemas embarcados que
tenham restries de tamanho e peso. No entanto, estes objetivos tinham de ser consegui-
dos sem, contudo, sacricar efetivamente o hardware e compatibilidade de software com
o padro PC.
Uma soluo encontrada pelos fabricantes de sistemas embarcados para incorporar os
computadores em produtos de tamanho reduzido e com uma srie de limitaes eltricas
foi a miniaturizao da placa me. Esta placa compacta desenvolvida, tambm possibilita
o uso de placas de expanso, quando necessrio, para determinadas aplicaes. Outros
fatores importantes da especicao desses dispositivos, alm do tamanho reduzido,
o baixo consumo eltrico, a possibilidade de aliment-lo com um nico valor de tenso
contnua e conabilidade na conexo com as placas de expanso, pois muitos ambien-
tes industriais, e tambm vrios equipamentos, so submetidos a condies extremas de
vibrao, altas temperaturas e rudos.
Atualmente existem inmeras conguraes disponveis de computadores embarca-
dos no mercado, desde processadores de alto desempenho e frequncia de clock que po-
dem ultrapassar mais de 2 Ghz, memria RAM de 2 Gb ou mais, diversas entradas e
sadas para conectar com perifricos at conguraes mais simples. A Figura 2.4 mostra
uma placa de um computador embarcado com tamanho de 96 x 90 mm e pesando apenas
100 g.
2.1. MICROELETRNICA 15
Figura 2.4: Computador Embarcado.
As primeiras aplicaes que surgiram para os computadores embarcados foram na
indstria, contudo, as pequenas dimenses, o baixo peso e um menor consumo eltrico
tambm trouxeram vantagens para sua aplicao na eletrnica embarcada de sistemas m-
dicos, como o caso dos exoesqueletos, prteses e rteses ativas. Outro Fator importante
est na capacidade de processamento que maior do que a dos microcontroladores e a
possibilidade de se acrescentar placas de hardware com funes especcas aos SBCs.
DSP
Nas ltimas dcadas, a microeletrnica evoluiu de tal forma que possibilitou o de-
senvolvimento de microprocessadores extremamente versteis e com uma densidade de
integrao bastante elevada, o que tornou o processamento digital de sinais um recurso
poderoso para a realizao de projetos de eletrnica no que se refere s reas de proces-
samento de sinais e controle.
O que motivou a Texas Instruments a desenvolver no incio da dcada de 80, mais
precisamente em 1982, seu primeiro chip de propsito geral para processamento digital
de sinais foi a necessidade de aplicar uma alta capacidade de processamento, oriunda
destes novos microprocessadores, com as caractersticas necessrias para processar sinais
analgicos em tempo real.
At ento no se tinha um nome para esse componente eletrnico, foi ento que um
engenheiro da Texas resolveu cham-lo de DSP (Digital Signal Processor).
Os DSPs so microcontroladores com caractersticas particulares que podem operar
em tempo real. A capacidade de processar grandes quantidades de nmeros em pouco
tempo um dos principais benefcios que os Processadores Digitais de Sinais oferecem
ao mundo da eletrnica. Sua capacidade de processamento de sinais em tempo real torna
este processador perfeito para aplicaes onde um cosidervel tempo de resposta no
desejado, como por exemplo na telefonia mvel comercial [Rosa & Wolter 2007].
Um DSP de propsito geral pode ser eciente em muitas outras tarefas, isto por que
16 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
um componente de baixo custo e com uma tima capacidade de processamento matem-
tico.
Basicamente, para se desenvolver um DSP bastaria ter um circuito capaz de converter
o sinal analgico para um sinal digital e process-lo, o qual poderia atribuir ao sinal as
caractersticas desejadas e posteriormente, transform-lo novamente num sinal analgico.
A Figura 2.5 mostra um exemplo simples da aplicao de um DSP.
Figura 2.5: Esquema simples de um processamento digital de sinais.
Atualmente existem inmeras aplicaes para os DSPs, pois nos ltimos 28 anos sur-
giram vrios segmentos industriais que lanaram mo do uso destes componentes. Algu-
mas reas que adotaram o uso de DSPs esto listadas a seguir:
Aplicaes Militares. A primeira aplicao neste campo surgiu na dcada de 80
principalmente no uso em radares e sonares.
Telecomunicaes. A mais notria aplicao neste segmento est presente nos te-
lefones celulares, fax e modem de PC.
Computadores e perifricos. Obviamente um computador precisa fazer o processa-
mento de inmeros sinais, desde sinais de vdeo at sinais de udio. Alguns peri-
fricos, como impressoras laser, para imprimir com maior velocidade um determi-
nado arquivo de texto ou com alguma imagem necessitam processar anteriormente
a informao.
Indstria. encontrada uma gama enorme de aplicaes dos DSPs na indstria,
desde o processamento de sinais digitais ou analgicos para realizao de controle
de processo, comunicao entre mquinas, envio e recebimento de informaes,
etc.
Equipamentos Eletroeletrnicos. Existe aqui uma grande innidade de produtos
comerciais com DSPs embutidos em seus circuitos, s para citar os mais conheci-
dos temos as cmeras fotogrcas digitais, mp4 player, DVD player, TVs digitais,
Palm top, Home theaters, alguns brinquedos, instrumentos musicais, sintetizadores,
gravadores de vdeo e consoles de jogos.
Equipamentos mdicos: Sistemas mdicos eletrnicos que captam e processam si-
nais eltricos de encefalograma e sinais mioeltricos usam os DSPs. Um sistema
de sensoriamento de uma rteses ativa pode usar os processadores digitais de sinais
como ltros digitais ou outras aplicaes no tratamento dos sinais eltricos que cir-
culam pelo corpo do paciente para gerar comandos para um sistema de controle,
podendo dessa forma controlar a rtese atravs de sinais cerebrais ou pelo sinal
gerado a partir do movimento, mesmo que pequeno, dos msculos.
Um DSP no funciona sozinho. Por trs do processador esto componentes importan-
tes como registradores, unidades lgicas aritmticas , geradores de endereo e memria.
2.1. MICROELETRNICA 17
O termo DSP pode tambm referenciar a placa onde se encontra o chip DSP juntamente
com este grupo de mecanismos.
2.1.5 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma reviso bibliogrca sobre vrios dispositivos ele-
trnicos de hardware que compem a maioria dos sistemas embacados e que eventual-
mente poderiam fazer parte do sistema eletrnico proposto neste trabalho.
Dentre todos os dispositivos de hardware especicados ao longo dessa seo, a placa
de desenvolvimento de FPGA e os computadores embarcados foram os que mais apresen-
taram as caractersticas fundamentais para a aplicao na rtese ativa para membros infe-
riores, pois so capazes de realizar o processamento das informaes vindas dos sensores,
gerar os ngulos de referncia e realizar o controle de posicionamento da articulao da
rtese, tudo isso em tempo real.
Comparando um PC embarcado capaz de realizar as tarefas exigidas, com uma placa
FPGA com similar capacidade, o PC embarcado leva vantagem por ser um dispositivo de
uso mais otimizado e que pode ser adiquirido com caracteristicas mais apropriadas a sua
aplicao, neste caso, capacidade de processamento, baixo peso, pequenas dimenses e
consumo eltrico reduzido. J a placa de FPGA um equipamento de desenvolvimento e
prototipagem e no um computador para m especco. Este captulo serviu para apontar
os PCs embarcados como sendo a melhor escolha para fazer parte do sistema eletrnico
embarcado da rtese.
18 CAPTULO 2. DISPOSITIVOS DE HARDWARE
Captulo 3
Biomecnica, Exoesqueletos e rteses
Para dar incio aos estudos de rteses ativas, faz-se necessrio o conhecimento de
alguns conceitos bsicos sobre a biomecnica
1
da marcha humana, seus planos e eixos
principais e representaes do sistema de coordenadas cartesianas, os diversos movimen-
tos realizados pelas articulaoes do membros inferiores e como caracterizada a marcha
humana. Por m, as ltimas partes tratam dos exoesqueletos e das rteses passivas e ati-
vas para membros inferiores abordando suas principais caractersticas e o que est sendo
desenvolvido nesta rea por diversos grupos de pesquisa espalhados pelo mundo.
3.1 Eixos e Planos Principais do Corpo Humano
Uns dos conceitos bsicos necessrios ao estudo da biomecnica humana so os de
eixos e planos do corpo. Os eixos principais so linhas imaginrias que cortam o corpo
humano, sendo ortogonais entre si. O ponto de encontro entre eles o centro de massa,
podendo ser considerado como a origem de um sistema de coordenadas utilizado no es-
tudo cinemtico em relao a um sistema inercial [Filippo 2006].
3.1.1 Eixos Principais
Os eixos principais so: o longitudinal, o transversal e o frontal.
O eixo longitudinal aquele que corta o corpo humano verticalmente da cabea aos
ps, mais comumente associado ao eixo z do sistema de coordenadas cartesianas. O eixo
transversal aquele que corta o corpo humano horizontalmente da direita para esquerda
ou vice-versa e normalmente associado ao eixo y do sistema de coordenadas cartesianas.
O eixo frontal aquele que corta o corpo humano horizontalmente da frente para trs ou
vice-versa, associado ao eixo x do sistema de coordenadas cartesianas [Azevedo et al.
2003]. A Figura 3.1 mostra o corpo humano com a representao dos principais eixos e
planos.
1
A biomecnica examina o corpo humano e seus movimentos, fundamentando-se nas leis da fsica e
conhecimentos anatomo-siolgicos.
20 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.1: Eixos e planos principais do corpor humano [Dollar & Herr 2007].
3.1.2 Planos Principais
Os planos principais so formados por pares de eixos principais que dividem em pla-
nos ortogonais o corpo humano. Podem ser utilizados na anlise dos movimentos realiza-
dos. Os planos principais so o sagital, o frontal e o transversal, a Figura 3.1 mostra estes
planos.
O plano sagital aquele formado pelos eixos longitudinal e frontal, dividindo o corpo
humano nas metades direita e esquerda. utilizado para estudos de movimentos realiza-
dos para frente ou para trs.
O plano frontal aquele formado pelos eixos longitudinal e o transversal, divide o
corpo humano nas metades frente e trs, servindo para estudo de movimentos realizados
para as laterais do corpo.
O plano transversal ou transverso aquele formado pelos eixos transversal e o frontal,
dividindo o corpo humano nas metades, superior e inferior, sendo utilizado para classicar
os membros em superiores e inferiores [Azevedo et al. 2003].
3.1.3 Movimentos das Articulaes do Membros Inferiores
Para que possam realizar movimento, os membros do corpo humano so dotados de
articulaes com um certo nmero de graus de liberdade capazes de se posicionarem em
diversas conguraes. Estes graus de liberdade, quando comparados aos manipulado-
res robticos so ditos redundantes. As principais articulaes existentes nos membros
inferiores analizadas neste trabalho so:
3.1. EIXOS E PLANOS PRINCIPAIS DO CORPO HUMANO 21
Quadril
Joelho
Tornozelo
Cada articulaes pode realizar movimentos isolados, isto , apenas uma articulao
se movimenta ou movimentos associados, ou seja, duas ou mais articulaes se deslocam
simultaneamente. Os movimentos podem envolver um ou mais planos principais do corpo
humano.
Quadril
A articulao coxofemural, ou articulao do quadril, responsvel pela movimen-
tao da perna (coxa, canela e p). Em um indivduo saudvel realiza deslocamentos de
abduo e aduo lateral da perna, plano frontal, (Fig 3.2); deslocamentos de extenso e
exo frontal da perna, plano sagital; (Fig. 3.3) e deslocamentos de giro da perna para
dentro ou para fora, indo do plano frontal para o sagital ou vice-versa (Fig. 3.4).
Figura 3.2: Movimentos de abduo e aduo da perna no plano frontal.
Figura 3.3: Extenso e exo da perna no plano sagital.
22 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.4: Rotao da perna no plano transversal.
Joelho
A articulao do joelho s realiza um nico movimento, o de rotao no plano sagital,
permitindo a adaptao da perna s diferentes superfcies durante uma marcha ou corrida.
responsvel pela unio entre a coxa e a canela e responde pelo movimento angular
existente no meio da perna. A Figura 3.5 mostra o movimento produzido pela articulao
do joelho.
Figura 3.5: Flexo e extenso do joelho no plano sagital.
Tornozelo
A articulao do tornozelo responsvel pela transmisso das irregularidades sentidas
pelos ps ao restante da perna, dando ao corpo a adaptao necessria para que ocorra
o equilbrio sobre os ps. O tornozelo responsvel pela unio entre a canela e o p,
3.1. EIXOS E PLANOS PRINCIPAIS DO CORPO HUMANO 23
podendo realizar movimentos de inverso (Fig. 3.6), plano frontal, exo e extenso (Fig.
3.7), plano sagital e abduo e aduo no plano tranverso (Fig. 3.8).
Figura 3.6: Inverso do tornozelo.
Figura 3.7: Flexo e extenso do tornozelo no plano sagital.
3.1.4 A marcha humana
A marcha humana ser objeto importante de estudo na implementao do prottipo da
rtese ativa proposta, pois, a partir do conhecimento de seus movimentos fundamentais,
ser possvel implementar funes bsicas para o prottipo da rtese que sero acionadas
por comandos de alto nvel como: andar para frente, parar, subir e descer escadas, sentar e
levantar. O sistema embarcado ser o responsvel pelo controle dos movimentos da rtese
e prev ajustes que dependero das dimenses do usurio.
Existem dois conceitos bsicos associados a marcha humana, o passo e a passada.
O passo a distncia entre o ponto onde o calcanhar de um membro entra em contato
24 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.8: Movimentos de abduo e aduo do tornozelo.
com o solo, e o ponto em que o calcanhar do membro oposto entra em contato com o
solo e a passada a distncia entre o ponto onde o calcanhar de um membro entra em
contato com o solo e o ponto em que este mesmo calcanhar volta a tocar o solo. A Figura
3.9 [Filippo 2006] mostra o passo e a passada da marcha humana. A distncia do passo
e da passada variam de indivduo para indivduo e tambm dependem da velocidade de
caminhada.
Figura 3.9: Passo e Passada da marcha humana [Filippo 2006].
A marcha humana normal descrita como uma srie de movimentos alternados e rt-
micos das extremidades e do tronco, o ciclo da marcha se inicia quando um calcanhar
entra em contato com o solo e termina no momento em que o mesmo toca o solo nova-
mente. O ciclo da marcha dividido em duas fases: a Fase de Apoio e a Fase de Balano.
A Figura 3.10 mostra um diagrama simplicado do ciclo da macha humana para a
perna direita. A fase de apoio dividida em cinco partes: - Contato calcanear, - Apoio
plantar, - Apoio mdio, - Retirada do calcanhar e - Dedos fora. Afase de balano divide-se
em trs intervalos designados com os termos de - Acelerao (Balano Inicial), - Balano
mdio e - Desacelerao (Balano Final).
A Figura 3.11 mostra os ngulos das juntas dos membros inferiores durante um ci-
clo de marcha normal, essas informaes so fundamentais para a construo mecnica
da rtese e tambm para o controlador, pois ele o responsvel por fazer com que as
articulaes reproduzam esses ngulos durante a marcha.
3.1. EIXOS E PLANOS PRINCIPAIS DO CORPO HUMANO 25
Figura 3.10: Etapas da marcha humana para a perna direita [Dollar & Herr 2007].
Figura 3.11: ngulos das juntas dos membros inferiores versus a porcentagem do ciclo
da marcha [Dollar & Herr 2007].
26 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
3.2 Exoesqueletos e rteses
Com a constante e crescente preocupao em proporcionar conforto, segurana e au-
tonomia, vrios grupos de pesquisas usam diversas tecnologias disponveis hoje para me-
lhorar a vida de portadores de decincia locomotora.
Materiais compsitos, computadores embarcados, uma grande variedade de sensores
e a robtica so exemplos tpicos das novas tecnologias que surgem e so largamente em-
pregadas para desenvolver inmeros dispositivos para auxlio a locomoo e reabilitao
de pacientes.
Atualmente, existe uma classicao feita por Pons [Pons 2008] sobre alguns dis-
positivos modernos destinados a ajudar a locomoo, tais equipamentos so comumente
chamados de Wearable Robots (WR), cuja traduo robs que podem ser vestidos. Esta
classicao leva em conta a inuncia do rob na realizao do movimento do usurio.
Prteses Robticas (Prosthetic Robots): Aparelho eletromecnico que substitui mem-
bros amputados.
Exoesqueletos robticos amplicadores de fora (Limb-Empowering Robotics Exos-
keletons): Originalmente chamados de extenders, [Kazerooni 1989], so denidos
como uma classe de robs que complementa o corpo humano, aumentando a capa-
cidade de operao do mesmo;
rteses Robticas (Orthotic Robots): Estrutura mecnica que reproduz algumas
funes de membros do corpo humano com o propsito de restaurar a perda de
movimentos.
3.2.1 Exoesqueletos
Originalmente, o termo exoesqueleto refere-se ao esqueleto externo que suporta o
corpo de animais invertebrados, como a concha dos moluscos, ou como a carapaa dos
artrpodes. Ento, adotou-se o uso deste termo para citar os equipamentos eletromecni-
cos que revestem o corpo humano, ou parte dele, usados para aumentar a capacidade de
transportar cargas mais pesadas, diminuir os esforos de uma corrida ou caminhada, saltar
mais alto e proteger o corpo contra quedas e tombos. Este dispositivo composto por uma
estrutura externa ao corpo humano dotada de atuadores nas articulaes dos membros e
um sistema de controle. Todavia, este equipamento necessita que o usurio realize algum
movimento, mesmo que pequeno, para que o exoesqueleto possa amplic-lo.
Em 1960, no Mihailo Pupin Institute em Belgrado, Miomir Vukobratovic iniciou uma
pesquisa pioneira em um novo tipo de estrutura conhecida por exoesqueleto (Ver Figura
3.12). O trabalho teve incio com um dispositivo passivo utilizado para fazer apenas
leituras cinemticas da caminhada humana atravs de sensores localizados nas juntas.
Com o progresso da pesquisa, foram acoplados estrutura atuadores hidrulicos.
No ano 2000 o Departamento de Defesa dos Estados Unidos lanou um programa
chamado EHPA (Exoskeleton for Humam Performance Augmentation) com a inteno de
desenvolver um exoesqueleto para ns militares. Diversos grupos de pesquisas se candi-
dataram para poder realizar esse projeto, mas, foram selecionadas somente a Universidade
Berkeley, Califrnia e a Sarcos Research Corporation.
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 27
Figura 3.12: Exoesqueleto, Universidade de Wisconsin [Dollar & Herr 2007].
Um dos projetos mais completos sobre exoesqueletos foi apresentado em 2003 pela
Universidade da Califrnia em Berkeley (UC Berkeley) chamado de BLEEX (Berkeley
Lower Extrememity Exoskeleton). O mecanismo composto por uma estrutura mecnica
externa xada a diversas partes do corpo humano atravs de cintas elsticas. Este exoes-
queleto tem uma mochila nas costas do usurio contendo um motor de combusto e um
reservatrio de combustvel, alm de um compartimento para transporte de carga extra
(Ver Figura 3.13). Para amplicar os esforos e realizar os movimentos, o dispositivo usa
atuadores hidrulicos. Dispe tambm de uma fonte hbrida de energia, que gera eletri-
cidade para alimentar o sistema computacional e uma bomba hidrulica para acionar os
atuadores [Chu et al. 2005].
Para que o usurio controle o BLEEX, basta apenas que ele ande normalmente , pois
no se utiliza teclado, joystick ou outro tipo de dispositivo. O sistema embarcado dotado
de uma rede de sensores calcula a melhor forma de distribuir o peso para facilitar a cami-
nhada e manter o equilbrio ao transportar a carga, gerando os sinais de controle para os
atuadores. Em testes de laboratrio, voluntrios carregaram pesos de at 35 quilos com o
mesmo esforo que fariam para carregar dois quilos.
Em 2005, a Universidade de Berkeley aperfeioou seu projeto e desenvolveu uma
estrutura mais leve, cerca de 14 Kg, com capacidade para transportar uma carga extra de
aproximadamente 70 Kg, o dobro da capacidade em relao ao modelo anterior, com uma
autonomia maior e velocidade de caminhada de aproximadamente 2,2 m/s contra 0,83
m/s do modelo anterior. O desao dos pesquisadores da UC Berkeley diminuir ainda
mais o peso do exoesqueleto, aumentar sua autonomia e sua capacidade de transporte
de cargas, aperfeioar o sistema de controle e a segurana do equipamento. Todas estas
modicaes so importantes, j que o projeto patrocinado pela agncia de pesquisa do
departamento de defesa dos EUA, que busca meios de aumentar o desempenho de seus
28 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.13: Exoesqueleto, Universidade de Berkeley [Berkeley 2007].
soldados no campo de batalha.
Paralelamente ao projeto desenvolvido pela Universidade de Berkeley, a empresa Sar-
cos, especializada em robtica, sistemas microeletromecnicos, dispositivos mdicos,
membros articiais e exoesqueletos, desenvolveu o seu exoesqueleto chamado de XOS
com a mesma nalidade do BLEEX e com um projeto bastantante semelhante, usando
inclusive atuadores hidrulicos e um motor de combusto interna para acionar a bomba
hidrulica.
A grande vantagem do XOS est no fato de ser um exoesqueleto completo, atua nos
membros inferiores e superiores, j o BLEEXtemsomente a fora dos membros inferiores
amplicada.
Testes realizados em 2005 pela Sarcos Research mostraram que seu prottipo foi ca-
paz de carregar 85 Kg, 15 Kg a mais que seu concorrente, e aps aperfeioada poder
ser usada pelos soldados do exrcito americano nos combates para carregar armas mais
pesadas ou at mesmo para transportar soldados machucados.
Recentemente a empresa japonesa Cyberdyne divulgou o lanamento de um exoes-
queleto alimentado por baterias recaregveis batizado por HAL ( Hybrid Assistant Limb)
com a nalidade principal de auxiliar idosos e pessoas com decincia motora. Este exo-
esqueleto tem uma autonomia mdia de uso de at 2 horas e 40 minutos. O projeto foi
idealizado pelo engenheiro japons Yoshiyuki Sankai [Sgarbi 2008].
A estrutura feita de ligas metlicas e polmeros e pesa aproximadamente 15 qui-
los. Este exoesqueleto auxilia os movimentos dos membros superiores e inferiores como
mostra a Figura 3.15. Em cada articulao (cotovelo, joelho, ombro e quadril) existem
atuadores eltricos e uma gama de sensores responsveis por medir os ngulos de cada
junta, o peso do objeto a ser carregado e o torque do motor naquele instante, essas infor-
maes so enviadas ao sistema embarcado que calcula a fora que ser executada pelos
atuadores. Os movimentos so realizados pela captao de sinais mioeltricos do corpo
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 29
Figura 3.14: Exoesqueleto desenvolvido pela Sarcos, [Autotechjunkies 2008].
do usurio.
A idia central da estrutura desenvolvida por Sankai, mesmo que para ns diferentes
se aproxima bastante do exoesqueleto desenvolvido pela universidade de Berkeley, pois
a funo principal de ambas a de amplicar foras, portanto, no so aplicadas a pes-
soas sem movimentos nos membros inferiores. A importante caracterstica mostrada do
trabalho de Sankai o domnio na tcnica de captao de sinais mioeltricos.
Um exoesqueleto completo projetado para atuar nas juntas dos membros inferiores e
superiores com atuadores pneumticos e sistema de controle alimentado por baterias re-
carregveis foi desenvolvido por Keijiro Yamamoto do Instituto Kanagawa de Tecnologia
de Atsugi no Japo. Este prottipo permite, por exemplo, que um enfermeiro leve nos
braos um paciente com 85 Kg sem se cansar [Guizzo & Goldstein 2005]. A Figura 3.16
mostra uma pessoa levantando um peso com auxlio do exoesqueleto.
3.2.2 rteses
Desde o tempo do lsofo Hipcrates, j se utilizava mecanismos rsticos feitos de
madeira para auxiliar ou corrigir os movimentos, que sejam de um brao, perna ou outra
parte do corpo humano.
rtese pode ser denida como um aparelho externo projetado para compensar a fra-
queza ou a ausncia de funo muscular ou para impedir a ao direta dos msculos
espsticos.
A nalidade preliminar de uma rtese melhorar funcionalidades como: aplicar ou
30 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.15: HAL - Hybrid Assistant Limb, [Sgarbi 2008].
Figura 3.16: Exoesqueleto Kanagawa, [Guizzo & Goldstein 2005].
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 31
subtrair foras do corpo de maneira controlada para proteger uma determinada parte, res-
tringir ou alterar o movimento para impedir ou corrigir uma deformidade, e compensar
uma deformidade ou fraqueza.
As rteses so classicadas em relao s partes do corpo sobre as quais elas reagem:
AFO (do ingls Ankle and FOot), a rtese que atua no tornozelo e p, Fig. 3.17.
KAFO (do ingls Knee, Ankle and FOot) a rtese que atua no grupo joelho,
tornozelo e p, Fig. 3.18.
HKAFO (do ingls Hip, Knee, Ankle and FOot) atua no quadril, joelho, tornozelo
e p, Fig. 3.19.
Figura 3.17: Exemplo de uma rtese passiva tipo AFO feita com bra de carbono [Speck
& Klaue 1998].
Pode-se tambm classicar as rteses em passivas e ativas.
rteses Passivas
As primeiras rteses que surgiram foram as chamadas rteses passivas, pois no pos-
suam nenhum tipo de atuador acionado por comandos eltricos. Seu funcionamento de-
pende totalmente do movimento do paciente ou usada para restringir algum movimento.
Em decorrncia das grandes guerras mundiais, um enorme contingente de soldados
e civis envolvidos nos conitos foram feridos ou tiveram membros do corpo mutilados.
A partir dessa realidade surgiram vrios programas de pesquisa para o uso de membros
articiais e para auxlio reabilitao [Filippo 2006].
Usurios de rteses e prteses passivas se beneciaram com as pesquisas no campo da
ergonomia, biomecnica, sioterapia e terapia ocupacional que aumentaram o conforto, a
qualidade, a leveza e a resistncia. Equipes de pesquisa vm trabalhando de forma inte-
grada atravs de grupos multidisciplinares que desenvolvem equipamentos para auxiliar
os portadores de necessidades especiais a terem maior independncia, melhorando assim
a qualidade de vida destes indivduos.
A Figura 3.20 mostra um exemplo de rtese passiva convencional.
32 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.18: Exemplo de uma rtese passiva tipo KAFO feita em alumnio revestido,
[Orthotic 2009].
Figura 3.19: Exemplo de uma rtese passiva tipo HKAFO, [Michigan 2009].
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 33
Figura 3.20: rtese passiva de reao ao solo, [ITA 2009].
rteses Ativas
Diferente das rteses passivas, as rteses ativas utilizam atuadores de diversos tipos
controlados por sinais eltricos. Inicialmente, as rteses ativas eram basicamente desen-
volvidas a partir das rteses passivas com o intuito de reproduzir de forma mais dedigna
os movimentos antropomrcos
2
para auxiliar no processo de reabilitao de pacientes.
Exerccios fsicos de reabilitao funcional, usando rteses ativas so muito teis na fase
de recuperao, pois os movimentos gerados pela rtese estimulam o sistema nervoso
central a reaprender os movimentos perdidos ou parcialmente perdidos.
A primeira referncia de uma rtese ativa data de 1935, ver Figura 3.21.[Dollar &
Herr 2007].
A primeira rtese ativa controlvel data de 1942. O movimento da estrutura era re-
alizado pelo acionamento de atuadores hidrulicos. Os atuadores eram conectadas a um
sistema que realizava o posicionamento das juntas em ngulos aproximados aos do ci-
clo da marcha humana. As primeiras rteses ativas, apesar de mecanicamente funcionais
eram desconfortveis, pesadas e com pouca ou quase nenhuma autonomia, o que pratica-
mente impossibilitava seu uso em aplicaes mdicas comerciais.
Uma interessante abordagem para contornar a diculdade do peso e portabilidade das
rteses ativas foi apresentada pelos pesquisadores da Universidade Sogang em Seoul,
Korea, ver Figura 3.22. O dispositivo consiste em uma estrutura que atua no quadril,
joelho, tornozelo e p acoplada a uma base mvel onde cam localizadas as baterias
e o sistema embarcado responsvel por controlar os movimentos da rtese, permitindo
uma grande reduo de peso sobre o paciente [Dollar & Herr 2007]. Entretanto, esse
mecanismo possui uma srie de limitaes, entre elas, a impossibilidade de subir e descer
degraus de uma escada.
2
Semelhante aos movimentos realizados pelo corpo humano
34 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.21: rtese com sistema wind-up [Dollar & Herr 2007].
Figura 3.22: rtese e base andador, Universidade Sogang, Korea [Dollar & Herr 2007].
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 35
Recentemente, a empresa Israelita Argo Medical Technologies desenvolveu uma r-
tese ativa que ajudar pessoas paraplgicas a movimentarem-se e realizar tarefas do co-
tidiano como caminhar, subir e descer escadas e sentar [Technologies 2008]. Ver Figura
3.23.
Figura 3.23: Exoesqueleto REWALK, Argo Medical Technologies [Technologies 2008].
A rtese, denominada ReWalk, foi desenvolvida por Amit Goffer, diretor da Argo
Medical e inventor da idia, constituda por motores de corrente contnua, baterias re-
carregveis, suporte para os membros inferiores, um conjunto de sensores que interagem
com o usurio e com o sistema de controle. So usadas muletas pelo usurio para manter
a estabilidade, segurana da caminhada e distribuir o peso total.
Os comandos necessrios para que a rtese realize os movimentos so enviados por
umbracelete, contendo uma srie de botes representando todo o conjunto de movimentos
que este equipamento pode realizar, xado ao pulso do usurio, o sinal enviado para o
sistema embarcado via ondas eletromagnticas.
Atualmente, existem vrios grupos espalhados pelo mundo desenvolvendo pesquisas
sobre rteses ativas. Sero apresentados resumidamente alguns desses trabalhos.
Pesquisadores da Universidade Ochanomizu em Tokyo, Japan, desenvolveram uma
rtese ativa para membros inferiores com dois graus de liberdade acionada por motores de
corrente contnua nas juntas do joelho do quadril. Testes com este dispositivo mostraram
que todos os pacientes conseguiram andar sem cair. Os atuadores do joelho e do quadril
36 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
serviram para aumentar a velocidade da marcha e o comprimento do passo [Ohta 2007].
O instituto de engenharia da computao e microeletrnica da Universidade de Tec-
nologia em Berlim na Alemanha construiu uma rtese ativa que atua na articulao do
joelho realizando os movimentos de exo e extenso para auxiliar pessoas a subir es-
cadas, caminhar, levantar e sentar [Fleischer et al. 2005]. Para acionar os atuadores da
rtese, o sistema embarcado usa o sinal mioeltrico captado por sensores na perna do
usurio, e aps ser processado, o controlador envia o sinal de controle para os atuadores
eltricos. A Figura 3.24 mostra o prottipo desta rtese. Os movimentos da articulao
do joelho so realizados atravs de um motor CC e transmisso por parafusos de esferas
recirculantes [Fleischer & Hummel 2006].
Figura 3.24: rtese ativa com atuao no joelho, Universidade de Tecnologia de Berlim,
[Fleischer et al. 2005].
A Escola Federal Politcnica de Lausanne (EPFL), Frana, desenvolveu um prottipo
de rtese ativa para realizar a exo e extenso da junta do joelho com o uso de motores
eltricos, ver Figura 3.25. O torque no joelho e a posio angular so medidos e envi-
ados em tempo real para o controlador. Os experimentos foram realizados em pessoas
saudveis e no saudveis [Schmitt et al. 2004].
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 37
Figura 3.25: rtese ativa desenvolvida na Escola Federal Politcnica de Lausanne,
Frana,[Schmitt et al. 2004].
Pesquisadores do laboratrio de Robtica e Mecatrnica da Universidade Northeas-
tern, Boston-USA, desenvolveram uma rtese para movimentar a articulao do joelho
usando dois atuadores por uido eletro-reolgico
3
, ver Fig. 3.26. Esta rtese ativa possue
um atuador de cada lado da junta, preso por uma estrutura e xada na perna do paciente
atravs de cintas elsticas [Mavroidis et al. 2005].
Figura 3.26: rtese ativa desenvolvida na Universidade Northeastern, [Mavroidis et al.
2005].
Outro grupo de pesquisadores da universidade Denkai em Tkio est desenvolvendo
uma rtese para os membros inferiores com atuadores hidrulicos, ver Figura 3.27. Este
3
Fluido com partculas microscpicas em suspenso que apresenta um aumento na resistnica ao cisa-
lhamento ao ser permeado por um campo eltrico externo.
38 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
dispositivo realiza exerccios de caminhada em pacientes com bastante conforto, pois
reproduz os movimento antropomrcos de um humano saudvel [Saito 2005].
Figura 3.27: rtese ativa com atuadores hidrulicos desenvolvida na Universidade Den-
kai, [Saito 2005].
Pesquisadores da Universidade de Salford desenvolveram uma rtese ativa para mem-
bros inferiores comdez graus de liberdade. AFigura 3.28 mostra as juntas que so atuadas
por msculos pneumticos, tais atuadores tem a vantagem do baixo peso e de uma maior
exibilidade [Costa & Caldwell 2006].
Pesquisadores do departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de De-
laware, EUA, desenvolveram uma rtese ativa chamada de ALEX (Actively driven Leg
Exoskeleton). A Figura 3.29 mostra este dispositivo que tem atuadores eltricos no qua-
dril e nas articulaes dos joelhos para auxiliar usurios durante a caminhada. Por en-
quanto ele est sendo testado apenas em indivduos saudveis e demonstrou sucesso em
trein-los a andar de forma diferente da sua marcha natural [Agrawal 2007].
rteses ativas para membros inferiores esto sendo usadas para ns sioterpicos. A
Figura 3.30 mostra uma verso robotizada da plataforma teraputica que recentemente foi
comercializada pela empresa europia Hocoma [Lokomat 2009]. Esta empresa fundada
em 1996 lider mundial em terapia de reabilitao usando dispositivos robticos e j
vendeu mais de 100 unidades da plataforma de reabilitao em todo o mundo.
Atualmente no Brasil, tem-se conhecimento de uma rtese Tornozelo - P ativa que
est sendo desenvolvida pela Escola de Engenharia de So Carlos - SP [Jardim & Siqueira
2008].
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 39
Figura 3.28: rtese desenvolvida pela Universidade de Salford com msculos pneumti-
cos, [Costa & Caldwell 2006].
40 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
Figura 3.29: Paciente fazendo testes com a rtese ativa ALEX, [Banala et al. 2007].
3.2.3 Concluses
Neste captulo foi foi feita uma breve introduo sobre os conceitos da biomecnica
do corpo humano para ento falar sobre os exoesqueletos e as rteses que esto sendo
construidas ao redor do mundo. Os exoesqueletos e principalmente as rteses apresenta-
das, serviram como base para o desenvolvimento do projeto, tentando aproveitar, dentro
das limitaes tcnicas e nanceiras, o melhor de cada projeto realizado. Dentre todos
os trabalhos listados anteriormente o que mais se aproximou desta proposta foi a rtese
desenvolvida pela empresa Israelita Argo Medical Technologies, especialista em tecnolo-
gia aplicada medicina, pois a principal nalidade do prottipo construido pelo grupo de
Robtica e Sistemas Dedicados do DCA/UFRN o uso por pacientes que no tenham os
movimentos nos membros inferiores.
Os exoesqueletos fabricados pela universidade de Berkeley e a empresa japonesa Cy-
berdyne no podem ser utilizados por pessoas com alguma paraplegia ou perda dos mo-
vimentos dos membros inferiores, pois elas so aplicadas somente para ampliar as foras
dos membros e no para corrigir ou reproduzir movimentos. O que se pode aproveitar
desses dois grandes projetos so as tcnicas de uso e anlise de sinais eltricos produ-
zidos pelo corpo do usrio e captados pelo sistema eletrnico. Outra semelhana entre
o trabalho da Argo Medical Technologies e o do grupo de Robtica e Sistemas Dedica-
dos do DCA/UFRN foi na escolha dos motores eltricos CC como atuadores, visto que
muitos outros grupos de pesquisas construiram seus prottipos usando atuadores hidru-
licos ou sistemas de cabo tensionados por msculos articiais pneumticos para realizar
3.2. EXOESQUELETOS E RTESES 41
Figura 3.30: Plataforma de Reabilitao Robtica comercializada por Lokomat, [Lokomat
2009].
42 CAPTULO 3. BIOMECNICA, EXOESQUELETOS E RTESES
os movimentos.
Captulo 4
Projeto da rtese Ativa Proposta
Este captulo apresenta o projeto da rtese ativa para os membros inferiores, descre-
vendo os requisistos do projeto, a construo e principais caracterticas da estrutura me-
cnica.Em seguida apresenta a especicao e escolha dos dispositivos que fazem parte
da eletrnica embarcada.
4.1 Especicaes Gerais
A principal aplicao para a rtese ativa para os membros inferiores permitir que
pessoas sem movimentos nas pernas possam se locomover com um padro de marcha
semelhante a um indivduo saudvel. Nesta primeira verso, o prottipo permite apenas
movimentos no plano sagital. A articulao do joelho e do quadril so capazes de realizar
o movimento de extenso e exo. Dessa forma, a rtese capaz de fazer com que o
usurio possa sentar e levantar, caminhar em linha reta, subir e descer escadas. Os demais
movimentos de rotao em torno do p ou da perna, necessrios para fazer curvas durante
a marcha, de car na ponta do p, os movimentos de abduo e aduo da perna no sero
realizados por este prottipo nesta etapa de desenvolvimento.
Para auxiliar no equilbrio durante a utilizao da rtese o usurio poder usar um par
de muletas do tipo canadense, que alm de distribuir melhor o peso, serve tambm para
realizar curvas durante o ciclo de marcha, mesmo que de forma no antropomrca.
O mecanismo foi projetado inicialmente para pessoas com peso entre 50 e 60 Kg
e altura entre 1,55 e 1,65 m. O peso mximo estipulado para o prottipo de 17 Kg,
incluindo o sistema eletrnico embarcado, a estrutura mecnica e as baterias. O sistema
de alimentao eltrica deve ser capaz de fornecer uma autonomia de uso contnuo de
aproximadamente 40 minutos.
Todos os movimentos da marcha so selecionados por uma interface homem-mquina
que envia os comandos de alto nvel via porta USB para o computador embarcado. A
princpio, usa-se um teclado com um conjunto de botes com funes denidas, podendo
evoluir posteriormente para comando de voz, sinais de eletroencefalograma ou sinais mi-
oeltricos. Por sua vez, o computador embarcado responsvel por interpretar esses
comando e enviar os ngulos de referncia para a placa controladora dos atuadores.
44 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
4.1.1 Requisitos e especicaes da Estrutura Mecnica
Como se trata de uma estrutura com caractersticas pseudo-antropomrcas foi ne-
cessrio antes de iniciar a construo do prottipo, conhecer os conceitos bsicos sobre a
biomecnica da marcha humana, e tambm, levantar dados antropomtricos
1
, principal-
mente as dimenses dos membros inferiores, suas massas, o ngulos gerado pela articu-
lao do joelho e o ngulo entre a coxa e o trax de um humano, durante uma caminhada
com padro de marcha saudvel. Adotou-se inicialmente como referncia para o dimen-
sionamento da estrutura da rtese, um indivduo com peso entre 50 kg e 60 kg e altura
entre 1,55 metros e 1,65 metros. Esta relao entre o peso ideal e a altura especicada no
projeto foi baseada no ndice de massa corporal de uma pessoa com peso adequado sua
altura. Na Tabela 4.1 esto as massas das diversas partes do corpo; tais informaes so
disponibilizadas em NASA [NASA 1995].
Na Tabela 4.2, de acordo com (Winter, 1991), as medidas dos segmentos dos mem-
bros inferiores do corpo humano que foram utilizadas na elaborao do projeto da rtese,
podem ser simplicadas por certa relao com a altura do indivduo, neste caso, com base
em uma pessoa de 1,60 m de altura.
Tabela 4.1: Massa das partes do corpo para uma pessoa de 60 Kg.
Partes do corpo Massa (kg)
Cabea 3,72
Pescoo 0,82
Tronco 17,82
Abdmen 10,02
Membros superiores 5,70
Coxas 14,66
Panturrilha 5,82
Ps 1,46
Total 60,00
Tabela 4.2: Dimenses dos membros inferiores do corpo humano para um indivduo de
1,60 m de altura.
Segmento Tamanho (m)
Quadril-Joelho 0,38
Joelho-Tornozelo 0,38
O prottipo de uma rtese ativa para membros inferiores um mecanismo basica-
mente constitudo por um conjunto de estruturas rgidas unidas por juntas rotacionais.
Por enquanto o prottipo s dispe de atuadores nas juntas do joelho e nas juntas co-
xofemorais, deixando as articulaes do tornozelo com juntas passivas, que no sero
abordadas neste trabalho. Cada articulao possui apenas um grau de liberdade, suci-
1
Conjunto de informaes relativas as medidas do corpo humano ou suas partes
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 45
ente para produzir os movimentos de extenso e exo em ambas as juntas, possibilitando
o usurio caminhar em linha reta, subir e descer degraus, sentar e levantar.
A Figura 4.1 mostra os ngulos das juntas usados nesse trabalho e a Figura 4.2 ilustra
o desenho da estrutura mecnica em CAD do prottipo desenvolvido.
q
j
Tronco
Quadril
Joelho
Tornozelo
+
+
Figura 4.1: ngulos relativos nas articulaes de uma perna do prottipo.
Para o caso especco desse prototipo, o ngulo varia de 0

at 90

, j o ngulo
varia de 13

at 90

.
Os ngulos de exo e extenso desenvolvidos pelas juntas do joelho e do quadril
de uma pessoa caminhando com um padro de marcha normal, baseados na Figura 4.1 e
4.2, so mostrados na Tabela 4.3 comparados com os ngulos mximos que o prottipo
consegue realizar. Os valores dos ngulos da marcha humana foram extraido da Figura
3.11.
De acordo com a Tabela 4.3 as articulaes do prottipo so capazes de realizar os
ngulos desenvolvidos pelas juntas durante uma marcha normal.
Foram colocados ns de curso mecnicos para garantir que as articulaes da estrutura
no ultrapassem os ngulos limites, evitando danos ao dispositivo e acidentes indesej-
veis.
46 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Figura 4.2: Desenho da estrutura mecnica da rtese em CAD.
Tabela 4.3: Valores dos ngulos relativos das articulaes durante a marcha.
Tipo de movimento Marcha Humana ngulo Mximo do prottipo
Flexo do quadril 32,5

90

Extenso do quadril -10,5

-13

Flexo do joelho 73,5

90

Para determinar as dimenses dos segmentos da rtese foram usados os valores da


Tabela. 4.2, todavia, visando aumentar o conforto e um melhor ajuste com o usurio foi
acrescentada no prottipo uma regulagem do comprimento nos segmentos dos membros
inferiores como mostra a Figura 4.3. A Tabela 4.4 mostra a variao mxima e mnima de
tamanho que a rtese pode ter. A estrutura xada confortavelmente ao indivduo atravs
de calhas de plstico e cintas com velcro localizadas em pontos da perna e tambm do
trax como mostra a Figura 4.4.
Opeso mximo estipulado para a rtese somado ao peso mximo do usurio de apro-
ximadamente 77,0 Kg, com base nessa informao inicial foi possvel escolher os mate-
riais que poderiam ser usados para construir a estrutura mecnica. Devido a leveza, boa
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 47
Figura 4.3: Regulagem do comprimento da rtese.
Figura 4.4: Calhas de polipropileno usadas para xar a rtese no usurio.
48 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Tabela 4.4: Possibilidades de ajustes nos segmentos da perna.
Segmento Tamanho mx. (cm) Tamanho mn. (cm) N
o
de ajustes possveis
Quadril-Joelho 46 38 6
Joelho-Tornozelo 46 38 6
resistncia mecnica e disponibilidade local de matria prima, o alumnio em forma de
chapa, com dimenses padronizadas, foi escolhido para construir a estrutura, juntamente
com parafusos de ao e peas em nylon. A Figura 4.5 mostra o prottipo construdo.
Muitos outros materiais poderiam ser usados para construir a estrutura, compsitos
como bra de carbono e outras bras, duralumnio que uma liga metlica especial de
alumnio, mais resistente e mais leve que o prprio alumnio e muito utilizada na aviao,
ligas de nquel molibdnio e outras ligas a base de titnio.
Todavia, a escolha desses materiais s seria justicada se o custo do projeto no fosse
um fator preponderante, pois todos eles agregam a vantagem do baixo peso e de uma
resistncia mecnica elevada em comparao com alumnio comum. Os pontos negativos
so: a grande diculdade ou at mesmo a impossibilidade de obteno desses materiais
no mercado local e um custo bastante elevado.
4.1.2 Torques nas juntas do joelho
Esta subseo apresenta os clculos de fora e torque na junta do joelho necessrios
para movimentar a articulao. Para o dimensionamento correto da estrutura mecnica da
rtese necessrio uma compreenso bsica de biomecnica. O corpo humano sujeito
a um sistema de foras, sejam elas dinmicas ou estticas. A maioria das foras aplicadas
nos segmentos do corpo afeta a rotao, isso , inibem ou modicam os movimentos
rotatrios sobre as articulaes.
Com base nas Tabelas 4.1, 4.2 e 4.4, e nas dimenses do prottipo, foi montado um
diagrama de corpo livre aplicando as foras e torques presentes no movimento que uma
pessoa faz ao levantar de uma posio sentada. A congurao inicial est denida com o
segmento do tornozelo-joelho perpendicular ao segmento joelho-trax e segmento joelho-
trax perpendicular ao ltimo segmento do prottipo como mostra a Figura 4.6. O ob-
jetivo aqui tratado calcular o torque mnimo necessrio para que o atuador realize o
movimento de levantar, pois dentre todos os movimentos que a rtese capaz de realizar,
justamente nesse movimento, e mais especicamente, na junta do joelho que exigido o
maior torque de acionamento. Por isso, todos os atuadores sero selecionados em funo
das foras e torques presentes na junta do joelho.
Para estes clculos considerou-se, no o movimento antropomrco do ato de levantar,
mas somente, uma aproximao devido as restries dos ngulos das juntas do joelho e
do quadril.
Na resoluo deste problema referente ao equilbrio do corpo rgido, foram conside-
radas todas as foras que atuam sobre a estrutura, escolhendo o centro de giro da junta do
joelho como sendo a referncia (ponto A), e aplicando a equao do momento linear para
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 49
Figura 4.5: Imagem do prottipo da rtese ativa para membros inferiores desenvolvida
pelo grupo de Robtica e Sistemas Dedicados do DCA/UFRN.
este ponto (Eq. 4.1) possvel determinar o torque mnimo requerido para fazer o seg-
mento joelho-quadril girar em torno do ponto A mantendo o segmento joelho-tornozelo
parado. Adotou-se o sentido anti-horrio do momento linear como sendo positivo e
o ngulo relativo entre o segmento da rtese anlogo ao tornozelo-joelho e o segmento
joelho-quadril.
M
A
= F
1
AB sinF
2
AC sin (4.1)
como AC = 2 AB
M
A
= (F
1
+2 F
2
)
AC
2
sin
F
2
a fora devido o somatrio do peso do tronco, cabea, membros superiores e o
peso de parte da rtese que est xada ao torx e a fora F
1
a soma do peso do segmento
da estrutura mecnica relativo a coxa do usurio e o prprio peso das duas coxas. Todos
os valores dos pesos dos membros foram retirados da Tabela 4.1.
O Grco 4.7 mostra a variao do momento M
A
em funo do ngulo para uma
fora F
1
= 160, 0N e F
2
= 420, 0N, o comprimento do segmento AC igual a 0,40 m.
Pode-se constatar que momento linear no ponto A tem seu valor mximo na posio
inicial ( = 90

) e decai quando a rtese ca totalmente ereta ( = 0

).
50 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Figura 4.6: Diagrama de Corpo Livre.
30 10 50
Theta (graus)
60 40 20 80 0 90 70
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
M
o
m
e
n
t
o

L
i
n
e
a
r

n
o

P
o
n
t
o

A

(
N
.
m
)
Figura 4.7: Variao do Momento no ponto A em funo do ngulo da junta do joelho
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 51
4.1.3 Especicao do mecanismo de acionamento e atuadores
Alguns parmetros cinemticos relativos aos movimentos da junta do joelho, tomados
como referncia para o levantamento dos esforos, devem ser apresentados para contri-
buir na escolha do tipo do atuador. Uma importante varivel cinemtica denida foi a
velocidade angular das juntas, visto que ela determina a velocidade com que a articulao
do joelho e do quadril executa os movimentos de exo e extenso, e por consequncia a
velocidade da marcha e dos outros movimentos que a rtese pode reproduzir. Estipulou-
se que a velocidade angular teria um valor de

3
rad/s, velocidade necessria para variar
o ngulo relativo de 0

at 90

em 1,5 segundos. Outra condio inicial determinada


no projeto foi a preciso do posicionamento angular das juntas, ou seja, o atuador deve
ter uma preciso mnima de aproximadamente 5

, isso se justica pelo fato de que se o


atuador no for capaz de posicionar a junta com ngulos pequenos, o mecanismo corre o
risco de no reproduzir com uma maior delidade os movimentos antropomrcos.
O Captulo 3 apresentou uma srie de rteses e exoesqueletos que usavam diversos
tipos de atuadores, entre estes, os mais citados foram os msculos pneumticos, atuadores
hidrulicos e os motores eltricos CC.
Devido a indisponibilidade no mercado local de msculos pneumticos e seu elevado
custo, alm de no terem uma boa preciso no posicionamento, este tipo de atuador foi
descartado logo de imediato. A segunda opo pensada foi usar os atuadores pneumticos
ou hidrulicos para realizar os movimentos das articulaes, como esses atuadores tam-
bm no tm preciso no posicionamento e para o seu funcionamento seria necessrio um
compressor de ar ou bomba hidrulica para acionar o mbolo, e pelo fato do peso do sis-
tema (atuadores, vlvulas, mangueiras de conexo e compressor) ser um pouco elevado,
optou-se por no adot-los.
Em seguida, a escolha mais bvia seria o uso de atuadores eltricos, como os motores
CC, largamente empregados neste tipo de aplicao e de fcil obteno no mercado com
um custo relativamente baixo que depende da qualidade e da potncia, alm de se ter
com este tipo de atuador uma boa preciso no posicionamento dos ngulos das juntas. O
prximo passo foi denir como seria acoplado o motor eltrico na estrutura. O clculo
indicando o valor mnimo do torque no eixo de rotao da junta do joelho serviu para
determinar a melhor posio para dispor o atuador. Para que um motor eltrico consiga
ter alto torque e baixa rotao, geralmente, a forma mais fcil para se conseguir isso
colocando uma caixa de reduo no motor, cuja funo reduzir a velocidade e aumentar
o torque no eixo de saida mantendo praticamente constante a potncia.
Obviamente, seria mais fcil acoplar o motor diretamente no eixo de rotao da junta,
mas devido o alto torque requerido para executar tal movimento (aproximadamente 200,0
N.m como mostra a Figura 4.7), baixa velocidade angular, preciso no posicionamento
angular e restries de espao fsico, foi escolhido outro arranjo mecnico.
O modo escolhido para colocar o motor na estrutura foi com o seu eixo perpendicular
ao eixo de rotao da junta. O motor foi xado em uma parte da estrutura com o seu eixo
acoplado a um fuso de esferas recirculantes com uma castanha que tambm est xada
a outra parte da estrutura. Ambas as partes giram em um ponto comum, esse ponto
exatamente o eixo de rotao da articulao. Como o motor unido ao fuso, o movimento
de rotao produzido pelo motor, faz com que a castanha do fuso tenha um deslocamento
52 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
linear ao longo do mesmo.
A castanha, que est xa a uma parte da rtese, por sua vez, converte o movimento
linear em rotacional no plano sagital. A Figura 4.8 mostra a converso do movimento
rotacional do fuso (pea 1) para o movimento linear da castanha (pea 2) e a Figura
4.9 mostra como o deslocamento da castanha ao longo do fuso produz um movimento
rotacional na articulao (pea 3).
Figura 4.8: Movimento linear da castanha e
o movimento rotacional do fuso.
Figura 4.9: Rotao da articulao e movi-
mento linear da castanha.
O fuso de esferas recirculantes usado neste projeto por ser um elemento de trans-
formao de alta ecincia, geralmente usados para converter movimento de rotao em
movimento linear e vice-versa, atravs de transmisso por esferas de ao alojadas no inte-
rior da castanha. O rendimento mecnico do fuso de esferas superior a 90% em relao
aos fusos de rosca convencionais. Decorre da que o torque de acionamento necessrio
menor, h reduo na potncia dos motores e menor consumo de energia, alm de possuir
maior durabilidade, movimento suave e silencioso, melhor preciso, menor coeciente de
atrito e alta rigidez mecnica. As maiores aplicaes desses elementos so em mquinas
ferramentas, mquinas de comando numrico computadorizado, dispositivos robticos,
aviao, mquinas industriais, elevadores, etc. A Figura 4.10 mostra o rendimento de um
fuso de esferas recirculantes comparado ao de outro tipo de fuso. Todavia, este elemento
se torna mais caro que os outros com rendimento inferior.
O comprimento e passo do fuso de esferas recirculantes juntamente com a rotao do
motor, so responsveis por garantir a velocidade angular para a articulao especicada
anteriormente. Dada as dimenses geomtricas da junta, para que a articulao varie o
ngulo entre 0

at 90

preciso que a castanha se desloque ao longo do fuso apro-


ximadamente 8 cm, como o passo do fuso igual a 5 mm/volta, para que a velocidade
angular seja de

3
rad/s a castanha deve percorrer todos os 8 cm em 1,5 segundos, isso d
aproximadamente uma rotao do eixo da caixa de reduo acoplada ao motor de 10.66
RPS (Rotaes Por Segundo) ou 640 RPM (Rotaes Por Minuto).
Devido a forma como a articulao movimentada foi preciso determinar a fora
de trao ou compresso F
T
que a castanha tem que fazer na parte da estrutura que ela
est xada para produzir a rotao desejada. Como dito anteriormente, a fora F
T

responsvel por produzir a rotao do segmento joelho-quadril em relao ao ponto A.
4.1. ESPECIFICAES GERAIS 53
Figura 4.10: Rendimento do fuso de esferas recirculantes e de um fuso trapezoidal versus
o ngulo de hlice, [LK 2008].
A fora F
T
tambm a fora linear mnima que a castanha exerce para que a junta se
mova nesta congurao do diagrama de corpo livre. Para melhor visualizar a geometria
da junta do joelho, a Figura 4.11 exibe uma ampliao correspondente ao desenho da
Figura 4.6 na posio inicial e o diagrama de corpo livre, que mostra F
T
, M
A
e a distncia
d entre eles.
Figura 4.11: Diagrama de Corpo Livre para a fora F
T
e desenho em CAD da junta do
joelho.
A Equao 4.2 mostra a relao matemtica entre F
T
, M
A
e d e a Figura 4.12 mostra
o valor de F
T
em funo de .
54 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
F
T
=
M
A
d
=
(F
1
+2 F
2
)
AC
2
sin
0.066 cos
(4.2)
30 10 50
Theta (graus)
60 40 20 70 0 80 90
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
F
T

(
N
)
Figura 4.12: Variao da fora de trao F
T
atuando na castanha em funo do ngulo da
junta do joelho
O ngulo est diretamente relacionado ao pela seguinte relao: =
40

+
2
. Esta
relao devida a geometria das peas que compem a articulao do joelho.
Com base em F
T
, pode-se calcular o torque de acionamento na transformao de mo-
vimento rotativo em movimento linear utilizando a Equao (4.3)
M
Ta
=
F
T
P
2000
=
F
T
5mm
2000 0.9
(4.3)
Onde M
Ta
o torque mnimo do motor necessrio para movimentar a junta, P o
passo do parafuso e o rendimento do parafuso de esferas recirculantes informado pelo
fabricante. A Figura 4.13 mostra a variao do torque do motor em funo do ngulo .
O torque calculado pela Equao (4.3), para = 90

vale aproximadamente 6,3 N.m,


com isso, o motor deve ter um torque mnimo, considerando o atrito e as demais perdas,
de 7,5 N.m.
O torque mnimo requerido pelo motor, mostrado no grco da Figura 4.13, prova
que possvel para um motor eltrico com torque mximo de 7,5 N.m montado na forma
descrita anteriormente na articulao do joelho e do quadril, movimentar a junta que
est submetida ao carregamento exibido no diagrama de corpo livre da Figura 4.6. Caso
ele fosse acoplado diretamente ao eixo de rotao das referidas juntas, teria que ter um
4.2. SISTEMA ELETRNICO EMBARCADO 55
10 20 80 0
Theta (graus)
50 90 60 40 70 30
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
T
o
r
q
u
e

n
o

M
o
t
o
r

(
N
.
m
)
Figura 4.13: Variao do torque do motor M
Ta
em funo do ngulo da junta do joelho.
torque aproximadamente 31 vezes maior e rotao de 15 RPM. praticamente impossvel
encontrar uma caixa de reduo para se obter tal torque com uma rotao to baixa.
Todos os clculos apresentados at agora serviram para determinar as especicaes
mecnicas do atuador eltrico. Todavia, como as variveis que determinaram a escolha
do motor eram as mecnicas, as caractersticas eltricas como a tenso e a corrente foram
denidas em funo das mecnicas.
4.2 Sistema Eletrnico Embarcado
Esta seo apresenta o sistema eletrnico especicado para o prottipo da rtese ativa,
sua nalidade, os requisitos desse sistema, as partes constituintes e as justicativas para
cada escolha.
4.2.1 Requisitos gerais do sistema eletrnico embarcado
A proposta deste trabalho foi desenvolver um prottipo de uma rtese ativa para os
membros inferiores que possa ser utilizada no auxlio de pessoas com pouca ou nenhuma
mobilidade nos mesmos, dotado de uma sistema eletrnico embarcado responsvel por
fazer o controle em malha fechada dos movimentos do prottipo.
A rtese capaz de realizar diversos tipos de movimento, tais como: caminhar, parar,
descer escadas, sentar, etc com uma autonomia de aproximadamente 40 minutos. A sele-
o desses movimentos feita a partir de botes de um teclado conectado ao computador
embarcado e poder futuramente evoluir para o uso de joystick, reconhecimento de voz ou
56 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
interpretao de sinais de EEG (eletroencefalograma). A Figura 4.14 mostra a arquitetura
do sistema eletrnico para controlar a rtese.
Figura 4.14: Arquitetura do sistema eletrnico embarcado.
O sistema eletrnico embarcado utilizado para interpretar os comandos de alto nvel
pr-denidos e determinar o tipo de movimento que a rtese realizar, gerar as referncias
angulares para as juntas da rtese de acordo com o padro de movimento desejado pelo
usurio, acionar e controlar os atuadores da rtese de acordo com as referncias angulares
e as informaes coletadas dos encoders e sensores de m de curso.
O estado atual da rtese medido atravs da posio dos encoders incrementais dos
motores e os sensores de m de curso acoplados em cada junta. Cada encoder gera uma
sequncia de pulsos cuja frequncia proporcional velocidade do motor, proporcio-
nando medidas angulares com boa exatido da posio relativa de cada junta, permitindo
um controle preciso do posicionamento da rtese. Os sensores de m de curso previ-
nem que as articulaes no ultrapassem os seus limites mecnicos, alm de fornecer um
referencial para medida dos ngulos.
O sistema embarcado deve permitir tambm a entrada de outros tipos de sensores para
implementaes futuras, como extensmetros, potencimetros, medidores de presso de
contato com o solo, alm de enviar para o computador embarcado todas as informaes.
O computador se comunica via porta RS-232 com as placas de acionamento que so
responsveis pelo controle de baixo nvel da posio dos motores. Dessa maneira, o
processamento do computador menos solicitado existindo um ganho de desempenho do
sistema devido ao processamento dedicado dessas placas.
Dado que a aplicao, a priori, no exige um complexo processamento de informaes
4.2. SISTEMA ELETRNICO EMBARCADO 57
que justicasse o uso de sistemas mais sosticados, um PC embarcado foi escolhido para
fazer parte do sistema eletrnico embarcado em virtude de ser um dispositivo com mais
capacidade de processamento que um microcontrolador e ter baixo peso, baixo custo em
relao aos mdulos de FPGA, baixo consumo eltrico, pequenas dimenses e possibili-
dade de se usar uma tenso de 12V para aliment-lo.
A princpio sero necessrias 2 portas RS-232 para se comunicar com as duas placas
de acionamento, uma porta USB para conectar ao teclado numrico, entradas para mouse,
teclado e sada de vdeo para serem utilizadas em off line quando for preciso fazer a
programao do sistema.
Para permitir que o usurio possa se locomover sem est preso por cabos de alimenta-
o eltrica, o prottipo deve ter baterias recarregveis que forneam a energia. A tenso
eltrica das baterias foi denida em funo da tenso de trabalho dos motores.
O conjunto de dispositivos que formam o sistema eletrnico para uma perna da rtese
mostrado na Figura 4.15.
Figura 4.15: Sistema eletrnico para a rtese ativa para membros inferiores, adaptado de
[Rob 2007].
As parte que constituem o sistema so listadas a seguir:
1. Motores CC.
2. Encoders pticos.
3. Baterias Recarregveis.
58 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
4. Teclado numrico de acionamento da rtese ligado ao computador.
5. Microcomputador Embarcado.
6. Placa de acionamento e controle dos motores.
7. Sensores de m de curso.
A seguir ser discutido cada parte do sistema, mostrando de forma resumida os princi-
pais requisitos especcos de cada componente, sua especicao e as justicativas para
sua escolha.
Computador Embarcado
O computador escolhido para fazer o processamento foi um PC embarcado do tipo
Single Board Computer (SBC) que signica um computador numa nica placa. A maio-
ria dos SBCs possuem: RAM, porta Paralela, porta serial RS-232 e outros padres de co-
municao serial industrial, portas USBs, interface para perifricos padro PC/AT, coun-
ter/timers, interfaces de vdeo, IDE e disco rgido.
Os SBCs so comumente usados em aplicaes industriais, podendo estar embarcadas
em mquinas ou no, para realizar o controle. As principais caractersticas so: tamanho e
peso reduzidos, baixo consumo eltrico e a possibilidade de adicionar placas de expanso
extras. A Figura 4.16 mostra a imagem do SBC especicado.
Figura 4.16: Computador do sistema embarcado.
Dentre vrias opes de fabricantes, capacidade de processamento, nmero de en-
tradas, tamanho e etc, foi selecionado um PC embarcado do tipo SBC com a seguinte
especicao:
4.2. SISTEMA ELETRNICO EMBARCADO 59
Processador Onboard Intel com 1.6 GHz
Entrada para disco de estado slido
Tenso de 12V
Consumo de 1.7 A
Memria DDRII 1GB
Tamanho 103 x 96 mm
4 portas RS-232
4 portas USBs
Entrada para teclado, mouse e disk drive
Sada para vdeo
Entrada e sada de udio, entrada para microfone e CD
Peso de 150 g
As principais justicativas que levaram escolha desse dispositivo foram as entradas
disponveis especicadas anteriormente, outra justicativa foi o peso, dada sua aplicao
em um mecanismo mvel. A entrada USB vai ser usada para conectar o teclado numrico
e as seriais para se comunicar com as placas controladoras. Todo o sistema alimentado
por baterias recarregveis, por isso importante que o consumo seja baixo e que o PC
embarcado seja alimentado por um nico valor de tenso, no havendo a necessidade de
se ter uma fonte simtrica, o que aumentaria a quantidade de componentes e o custo. O
valor do PC embarcado especicado de aproximadamente R$ 1400,00.
O SBC escolhido capaz de processar os dados vindos dos sensores e dos comandos
de alto nvel. Os clculos para realizao da trajetria e controle so implementados
por um algoritmo simples. Futuramente, deve-se utilizar este computador embarcado
para processar algoritmos mais complexos de gerao de trajetria usando critrios de
caminhada de robs bpedes, implementar controle dinmico de marcha e at mesmo
fazer o processamento dos sinais de alto nvel mais complexos, como o caso de sinais
de eletroencefalograma e comandos de voz. A taxa de amostragem utilizada atualmente
para leitura dos encoders e escrita de dados na placa controladora da ordem de 20 ms.
A disponibilidade de aquisio desse computador embarcado no pas outro fator
que determinou a escolha, visto que muitos computadores para a aplicao desejada so
indisponveis no mercado local.
Placas de Acionamento
O dispositivo com dois canais de potncia usado para fazer o controle independente de
baixo nvel simultaneamente de dois motores uma placa microcontrolada com entrada
para dois encoders pticos, sensores analgicos do tipo potencimetros e tacmetros,
sadas analgicas e digitais, dispe ainda de sensor de temperatura, sensor de corrente e
tenso, proteo contra correntes acima do limite e curto circuito. A etapa de potncia
constituda por duas pontes H, uma para cada motor, que usa transistores MOSFET
capazes de suportar uma corrente mxima por canal de 30A e trabalha com uma tenso
eltrica contnua entre 12 at 40 V.
A placa pode ser controlada por um joystick, por um microcomputador via comuni-
cao serial, ou por controle via rdio. Para controlar os motores, o controlador da placa
60 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
trabalha em lao aberto ou fechado e dispe internamente de um controle PID. Como sua
aplicao , na grande maioria, para aplicaes em sistemas embarcados, ela pesa 220g
e tem dimenso de 174 x 106 mm. O custo de cada placa de aproximadamente R$
1000.00 e so necessrias duas placas, uma para cada perna. O modelo da placa o AX
3500.
A Figura 4.17 mostra as principais partes e conexes da placa, e a Figura 4.18 mostra
a conexo da placa com a bateria e os motores.
Figura 4.17: Placa de acionamento AX3500 fabricada pela empresa norte americana Ro-
boteq, [Rob 2007].
Figura 4.18: Conexo eltrica da placa com a bateria e os motores, [Rob 2007].
A conexo para os dois encoders na placa feita atravs de uma entrada RJ 45. Como
o formato dos plugs dos encoders dos motores so diferentes, para cada perna foi feita
uma placa de adaptao para o formato do dispositivo de acionamento. Tambm esta
placa, serve para a entrada dos 4 sensores de m de curso, dois em cada junta da perna. A
4.2. SISTEMA ELETRNICO EMBARCADO 61
Figura 4.19 mostra o esquema eltrico desse circuito de converso e a imagem da placa
com as chaves micro-switchs.
Figura 4.19: Placa de adaptao dos encoders e entrada dos sensores m de curso, adap-
tado de [Rob 2007].
A indisponibilidade deste dispositivo no mercado local o torna menos acessvel, to-
davia, o custo relativamente baixo e o pequeno peso comparado com outros sistemas
similares pesquisados, associado a vantagem de controlar simultaneamente dois motores,
alm das entradas disponveis para os diversos sensores e a compatibilidade da tenso
eltrica zeram desse equipamento a escolha adequada para esta aplicao.
Botes de Acionamento
Um teclado com conexo USB foi especicado para enviar os comandos para o com-
putador embarcado. A Figura 4.20 mostra o teclado selecionado para o uso nesta aplica-
o, alm de ser leve, tem o tamanho e custo reduzido e de fcil obteno no mercado
local.
Figura 4.20: Teclado Numrico com conexo USB e cabo de ligao retrtil.
Por ser um dispositivo pequeno, ele pode ser xado na cintura do usurio, facilitando
o seu manuseio. Seu peso de aproximadamente 80g, tem dimenses de 10 x 7 x 1 cm e
custa em mdia R$ 20,00.
62 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Motores eltricos, encoders pticos e sensores de m de curso
Mesmo os atuadores eltricos no fazendo parte do sistema embarcado, eles so con-
trolados pelo sistema, sua especicao foi feita na seo anterior. Vale acrescentar que
alm da caixa de reduo, cada motor vem com um encoder ptico acoplado com re-
soluo de 500 pulsos por volta dada pelo eixo do motor. Como o eixo do motor esta
conectado a uma caixa de reduo com razo de reduo de 12,25, a cada volta do eixo da
caixa de reduo, a placa de controle registra aproximadamente 6125 pulsos. O que jus-
ticou a escolha do atuador foi, alm das solicitaes mecnicas, o fato de se ter a caixa
de reduo e encoder integrados ao motor, diminuindo o espao do conjunto e facilitando
a manuteno, alm de ser a nica opo disponvel no mercado brasileiro. O modelo do
motor o RE 150 fabricado pela Maxon com tenso eltrica de 24,0 V, corrente mxima
de 6,5 A e torque mximo de 7,5 N.m.
Os sensores de m de curso tm duas nalidades, a primeira fornecer uma proteo
contra avanos indesejados dos ngulos limites da junta e a segunda indicar a posio
inicial e nal de cada articulao. Foram usadas chaves do tipo micro-switchs como
sensores de m de curso. A Figura 4.21 mostra as chaves de m de curso instaladas na
articulao do joelho. Como as chaves do tipo micro-switchs so baratas, pequenas e
leves, foram escolhidas para esta aplicao.
Figura 4.21: Chaves micro-switchs instaladas na articulao do joelho como sensor de
m de curso.
Baterias Recarregveis
As trs baterias recarregveis selecionadas para esta aplicao, alm de fornecerem a
tenso e a corrente eltrica para as duas placas de acionamento dos motores e um compu-
4.3. CONCLUSES 63
tador embarcado, permitem que a rtese que livre de cabos que a prendam em tomadas e
fontes de alimentao xas. Elas so do tipo Ltio-Polmero e sua tenso de 21,4 V com
8000 mAh, para a placa de acionamento. Para o computador embarcado a bateria tem ten-
so de 14.2 V com capacidade de 2100 mAh. Para que a tenso eltrica do computador
embarcado seja a mesma da bateria usado um regulador de tenso para esta nalidade.
Como ainda no foi feito um levantamento detalhado do consumo energtico da r-
tese, estimativas iniciais indicam que seria necessria no mnimo uma bateria por perna,
e isso daria uma autonomia de caminhada de aproximadamente 40 minutos.
O pequeno tempo de uso da rtese pode ser contornado plugando-se o sistema em
uma tomada sempre que ele estiver em repouso por um intervalo de tempo razovel. Isto
pode ocorrer quando o usurio estiver sentado trabalhando, ou quando estiver fazendo
uma refeio ou at mesmo num momento de descanso.
Para aumentar a autonomia de uso preciso diminuir o peso da rtese, reduzir o atrito
entre os pares tribolgicos das articulaes, usar sistemas que consumam menos energia
e que sejam mais ecientes.
As trs baterias pesam aproximadamente 1,9 Kg, dado bastante signicativo, pois
para aumentar a autonomia do prottipo, deve-se aumentar o nmero de baterias tambm,
elevando o peso da rtese e as solicitaes mecnicas da estrutura. O preo de aproxima-
damente R$ 600,00 por unidade, para as baterias dos atuadores e R$ 400,00 por unidade,
para a bateria do PC embarcado encarece o valor nal do sistema, mas ainda um gargalo
sem muitas perspectivas de diminuio a curto prazo. Dentre todas os tipos de baterias
pesquisadas, as citadas anteriormente so as que apresentam uma maior potncia compa-
rada com o peso, portanto, este parmetro foi que deniu a sua escolha para fazer parte
do projeto.
4.3 Concluses
A escolha da disposio dos atuadores na junta contribuiu para o desenvolvimento de
um sistema mais compacto, visto que, se fossem colocados diretamente nas articulaes,
seriam necessrios motores com alto torque, baixa rotao e tamanho reduzido. Atual-
mente um motor com essas especicaes bastante caro e seu uso restrito a aplicaes
especiais . O peso da rtese um fator primordial para melhorar sua autonomia e pode
ser reduzido utilizando para isso materiais mais leves e resistentes, o que poderia resultar
em uma estrutura mais compacta e ergonmica.
A escolha dos dispositivos que compem o sistema eletrnico embarcado foi feita
principalmente com base nos critrios de peso, custo, tamanho reduzido e disponibili-
dade no mercado local. Obviamente sem esquecer-se da capacidade de processamento
adequada a necessidade, para o caso do computador embaracado. Devido a falta de recur-
sos, e por se tratar de um prottipo ainda em construo, nem todos os componentes do
sistema eletrnico embarcado especicados anteriormente para fazer parte da rtese fo-
ram adquiridos e alguns deles foram substituidos por outros similares, como o caso das
baterias recaregveis que foram trocadas por uma fonte de alimentao xa e o computa-
dor embarcado e o os botes de acionamento que foram substituidos por um computador
porttil.
64 CAPTULO 4. PROJETO DA RTESE ATIVA PROPOSTA
Os Apndices A e B apresentam de forma mais detalhada os custos e o peso do pro-
ttipo.
Captulo 5
Resultados Experimentais
Este captulo apresenta como foi feita a aquisio de dados da marcha humana, os
testes de movimento no prottipo da rtese ativa e os resultados experimentais adquiridos
com a tcnica de cinemetria utilizada.
5.1 Descrio do Prottipo
O prottipo da rtese composto por uma estrutura mecnica, capaz de fornecer a sus-
tentao necessria para um portador de decincia locomotora, atuadores eltricos que
realizam os movimentos das juntas da rtese e um sistema de controle embarcado respon-
svel por enviar aos motores o sinal PWM. A Figura 5.1 mostra o voluntrio vestindo o
dispositivo, e a Figura 5.2 apresenta parte do sistema eletrnico embarcado localizado na
parte posterior do tronco xado na estrutura mecnica.
Para a realizao dos testes no prottipo, foi usado um computador porttil dotado
de duas sadas USB, dois adaptadores USB - Serial para possibilitar a comunicao das
placas de acionamento com o PC, duas placas de acionamento da rtese e uma fonte de
energia utilizada para alimentar a placa com tenso de 24 V e corrente mxima de 50
A. Alm dos sensores de m de curso localizados nas articulaes do prottipo, a rtese
dispe de encoders acoplados aos motores CC. Todos os testes realizados foram com a
rtese sem carga, ou seja, nenhuma pessoa usou ou vestiu o prottipo para fazer os testes.
5.2 Experimento e resultados
A primeira etapa do experimento foi realizada com a inteno de recolher as infor-
maes sobre as posies, orientaes, velocidades e aceleraes dos segmentos do corpo
durante a realizao da marcha humana de um indivduo saudvel e tambm alguns movi-
mentos relacionados com os que se deseja que a rtese possa realizar, como por exemplo
sentar e levantar, caminhar em velocidades diferentes e subir e descer um degrau.
A tcnica usada para obteno dos parmetros cinemticos do movimento foi a cine-
metria. Esta tcnica permite coletar as imagens dos segmentos desejados em movimento
para fazer posteriormente uma anlise mais detalhada do ciclo da marcha.
66 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Figura 5.1: Usurio vestindo o prottipo
desenvolvido da rtese ativa para os mem-
bros inferiores.
Figura 5.2: Placas de acionamento e con-
trole local dos ngulos localizada na parte
posterior da rtese.
Para obteno das informaes desejadas atravs do uso da cinemetria necessrio
em primeiro lugar escolher as partes do corpo e identic-las em pontos estratgicos,
por meio da colocao de marcadores especiais que reetem a luz infravermelha oriunda
de um conjunto de cmeras projetadas para captar a frequncia do infravermelho. As
trs cmeras utilizadas no experimento possuem um conjunto de leds que emitem a luz
infravermelha que reetida pelos marcadores xados nos segmentos dos membros e,
ento, captadas pelas cmeras que registram todo o movimento realizado. Posteriormente
as informaes so enviadas para um software especial que identica e converte os pontos
luminosos em informaes relacionadas ao movimento.
No experimento realizado, como se desejou obter as informaes dos movimentos dos
membros inferiores para que fosse possvel reproduzi-las posteriormente no prottipo,
foram colocados quatro marcadores reexivos xados no tornozelo, na articulao do
joelho, na articulao do quadril e no tronco, ambos no lado direito do corpo do voluntario
que realizou o teste. Apesar da rtese, a princpio, s reproduzir os movimentos das
articulaes do joelho e do quadril, os dados coletados das outras partes dos membros
inferiores serviram como referncia e sero teis em trabalhos futuros. O software que
manipula os dados fornece uma srie de informaes, entre elas esto os valores dos
ngulos relativos das articulaes do joelho e do quadril durante a realizao da marcha.
Para ns de anlise, foram realizados pelo voluntrio trs tipos de movimentos, o de
5.2. EXPERIMENTO E RESULTADOS 67
marcha, o movimento de levantar e sentar. A Figura 5.3 mostra a variao do ngulo
relativo do quadril (ver Figura 4.1) durante a realizao da marcha pelo voluntrio e a a
variao do ngulo relativo do joelho .
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00
0
10
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n
g
u
l
o

(
g
r
a
u
s
)
Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.3: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho durante
a marcha do voluntrio.
A Figura 5.4 mostra a variao do ngulo relativo do quadril e a variao do ngulo
relativo do joelho , realizados durante o movimento de sentar feito pelo voluntrio.
Resultados obtidos dos movimentos das articulaes do prottipo
Posteriormente aos testes feitos com o voluntrio, o prottipo da rtese ativa tam-
bm foi submetido anlise dos seus movimentos pela tcnica da cinemetria. A rtese
foi xada e suspensa por um suporte parcial de peso. Foram colocados tambm quatro
marcadores reexivos, na articulao do tornozelo, articulao do joelho, articulao do
quadril e no tronco. A Figura 5.5 mostra o prottipo preso ao suporte.
No foi implementado o controle capaz de fazer com que a rtese reproduza de forma
mais dedigna os movimentos realizados pelo voluntrio, ao invs disso, foram apenas
enviados pelo computador alguns ngulos de referncia, semelhantes ao dos movimentos
humanos, para que o controlador posicionasse as juntas no valor indicado pelo compu-
tador. A partir desse fato, foi ento criada uma rotina para que a rtese reproduzisse
68 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
10
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n
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o

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g
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u
s
)
Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.4: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho durante
o movimento de sentar.
os ngulos mximos e mnimos at receber o comando para parar ou mudar o tipo de
movimento.
Foram pr-programados inicialmente apenas quatro padres de movimentos para o
prottipo, o primeiro foi apenas a inicializao do mesmo, que serviu para posicionar a
rtese na posio ereta, independente da posio anterior, o segundo movimento denido
foi o de sentar, seguido pelo movimento de levantar, e por m, um padro de marcha, no
exatamente o mesmo realizado pelo voluntrio.
A seguir sero mostradas as variaes dos ngulos das juntas da rtese desenvolvida.
Neste experimento foi usado um computador porttil para se comunicar com as placas
de acionamento xadas ao prottipo e uma fonte de tenso para alimentar as placas. O
computador serviu tambm de interface homem-mquina e os comandos de alto nvel
disponveis foram selecionados atravs do teclado conectado ao computador.
A Figura 5.6 mostra a variao do ngulo relativo da articulao do quadril e a
variao do ngulo relativo do joelho durante a realizao de um padro de marcha
executado pelo prottipo.
A Figura 5.7 mostra a variao do ngulo relativo da junta do quadril e a variao
do ngulo relativo da articulao do joelho durante a realizao do movimento de sentar
da rtese.
O movimento de sentar, realizado pela rtese, no antropomrcos, devido as li-
5.3. CONCLUSES 69
Figura 5.5: Anlise de cinemetria usando o prottipo da rtese.
mitaes mecnicas e o ngulo de abertura das articulaes do prottipo construdo. O
movimento de sentar realizado pelo voluntrio sem o uso da rtese tentou reproduzir o
movimento de sentar realizado pelo prottipo para ns de comparao.
A corrente eltrica utilizada pelas placas de acionamento durante o funcionamento do
prottipo sem carga cou em torno de 2,5 A, como ainda no foram feitos testes da rtese
com pessoas, no se tem nenhum valor nal do consumo eltrico.
5.3 Concluses
Neste captulo foram apresentados os resultados experimentais obtidos a partir da tc-
nica de cinemetria realizada no laboratrio de biomecnica do departamento de siote-
rapia da UFRN, demonstrando que mesmo sem controle da posio das juntas e sem as
referncias angulares extradas exatamente dos movimentos antropomrcos, foi poss-
vel testar e validar tanto os atuadores, os sensores presentes no sistema, as placas de
acionamento dos motores e a interface homem-mquina. O controle de posicionamento
das articulaoes do prottipo, por questo de tempo, ainda no foi implementado e ser
realizado em trabalhos futuros.
70 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
0
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Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.6: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho da
rtese
5.3. CONCLUSES 71
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
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Tempo (segundos)
JOELHO
QUADRIL
Figura 5.7: Variao dos ngulos relativos das articulaes do quadril e do joelho ao
sentar
72 CAPTULO 5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
Captulo 6
Concluses
Este trabalho apresentou o desenvolvimento de uma rtese ativa para membros inferi-
ores aplicada a pessoas com paraplegia nos membros inferiores. Tambm foi apresentado
o sistema eletrnico embarcado para fazer o controle do prottipo e servir como interface
homem-mquina.
Aestrutura mecnica da rtese permite, neste estado inicial, realizar os movimentos de
caminhar, sentar, levantar, subir e descer degraus carregando uma pessoa com at 65,0Kg.
O peso total do prottipo cou dentro da faixa estipulada para este projeto e o custo total
( ver apndice B) mostrou que vivel economicamente a construo com a parceria
privada, favorecendo futuramente a sociedade como um todo e promovendo uma melhoria
de vida para portadores de decincia locomotora.
O sistema eletrnico embarcado atendeu as suas solicitaes, serviu como interface de
comandos, gerou os ngulos de referncia e controlou os atuadores. Os grcos coletados
do prottipo, pela tcnica de cinemetria, mostraram que a rtese reproduziu movimentos
semelhantes aos antropomrcos de acordo com as escolhas do usurio e os comandos
pr- denidos no sistema.
A principal contribuio deste trabalho foi o desenvolvimento do prottipo da rtese
ativa para pacientes sem movimentos nos membros iferiores.
Algumas limitaes foram encontradas, entre elas as restries de movimentos e falta
de mais graus de liberdade na estrutura, que impossibilitam a realizao de curvas du-
rante a marcha de maneira antropomrca. Como o controle de movimento no foi im-
plementado nesse trabalho, o padro de marcha no foi realizado de forma mais suave,
semelhante ao padro humano. O peso, mesmo dentro do valor especicado no incio
do projeto, ainda uma limitao que deve ser resolvida, pois diminuindo o peso to-
tal, aumenta-se a autonomia da caminhada. Basicamente estes so os pontos que podem
melhorar neste trabalho.
O desenvolvimento desse projeto somente foi possvel graas ao trabalho em grupo e
o apoio de pesquisadores de diversas reas de atuao.
6.1 Trabalhos Futuros
Visto que o prottipo desenvolvido at o momento um sistema que envolve a coope-
rao de diversas reas diferentes, existem vrias e pesquisas que podem ser feitas para a
74 CAPTULO 6. CONCLUSES
evoluo desse projeto, envolvendo melhorias e modicaes mecnicas, otimizao do
consumo eltrico, desenvolvimento de tcnicas de controle, etc. Para listar algumas das
diversas possibilidade foram escolhidas basicamente trs linhas de trabalho apresentadas
a seguir.
Otimizar a estrutura mecnica: Modicaes na estrutura mecnica com o intuito
de diminuir o peso da rtese; melhorar a ergonomia; adicionar atuadores eltricos
nas articulaes dos tornozelos; adicionar mais graus de liberdade no prottipo e
fazer levantamentos mais detalhados dos esforos que atuam na estrutura.
Controle da rtese: Novos sensores, incluindo sensores inerciais, podem ser in-
corporados rtese existente, de forma a possibilitar maior estabilidade e controle
do equilbrio dinmico do sistema; investigar e implementar tcnicas de controle
de sistemas hbridos para controle de caminhada de robs bpedes que possam
usar os mtodos baseados em passividade [McGeer 1990] aliados a outros mto-
dos. Unir a agilidade resultante dos mtodos baseados em Ponto de Momento Zero
[Vukobratovic & Borovac 2004] ecincia energtica, que caractersticas dos
mtodos baseados em passividade, o grande desao para conseguir desenvolver
robs bpedes versteis e com autonomia suciente, de modo que as promessas vis-
lumbradas nos prottipos de laboratrio se transformem em reais aplicaes prti-
cas.
Interface Homem-mquina: Em relao s implementaes do sistema eltrnico,
existe a possibilidade de desenvolver o comando do prottipo via sinais de eletro-
encefalograma, sinais mioeltricos, ou comando de voz.
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80 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Apndice A
Peso do prottipo da rtese Ativa
Basicamente toda a estrutura mecnica constituda por alumnio, devido leveza,
resistncia e durabilidade. Algumas partes, localizadas nas juntas e as peas que servem
para xar o usurio na rtese, foram fabricadas em plstico, pois atendem de forma satis-
fatria as solicitaes mecnicas e, por serem feitas de polmero, trazem a vantagem do
baixo peso comparado com os metais.
Parafusos de ao so responsveis por unir as diversas partes do prottipo, muito
embora, sejam feitos de um metal mais denso que os outros materiais da rtese, o peso
total dos parafusos correspondema uma margemmuito pequena do peso total da estrutura,
somente 6,67% do peso total. A Tabela A.1 mostra uma relao do peso dos materiais
usados na estrutura e a porcentagem do peso de cada material em relao ao peso total do
prottipo.
Tabela A.1: Materiais utilizados na rtese.
Material Peso (kg) Porcentagem
Parafusos , porcas e arruelas 1,1 6,67%
Estrutura de alumnio 4,0 24,24%
Peas em Nylon 1,1 6,67%
Motores eltricos 3,5 21,21%
Fusos de esfera recirculante 2,0 12,12%
Calhas de polipropileno 1,3 7,88%
Eletrnica embarcada 3,0 18,74%
Peso Total 16,0 100,00%
A eletrnica embarcada composta pelas duas placas controladoras, o PC embar-
cado, as trs baterias, o teclado numrico, sensores de m de curso e todos os cabos de
alimentao e comunicao.
A Tabela A.2 faz uma diviso das diversas partes presentes na rtese em duas cate-
gorias: Peas mecnicas e componentes eletroeletrnicos e relaciona com o peso de cada
parte. Na primeira esto includos os fusos, parafusos, porcas, a estrutura de alumnio e
peas de plstico e na segunda categoria esto os motores eltricos e a eletrnica embar-
cada.
82 APNDICE A. PESO DO PROTTIPO DA RTESE ATIVA
Tabela A.2: Materiais utilizados na rtese divididos em duas categorias.
Categoria Peso (Kg)
Peas mecnicas 9,5
Componentes eletroeletrnicos 6,5
Peso total 16,0
A Figura A.1 mostra a porcentagem que cada categoria representa no peso total da
rtese.
Figura A.1: Grco da porcentagem do peso na rtese por categoria.
As informaes da Tabela A.2 e tambm do grco A.1 mostram que a maior parte
do peso do prottipo est concentrada sobre a estrutura mecnica.
Pode-se posteriormente minimizar o peso de cada parte da rtese, como por exemplo,
a estrutura de alumnio que representa 25,00% do peso da rtese, este valor pode ser
diminudo usando-se outros materiais, ou at mesmo otimizando o formato da estrutura.
Outro ponto importante para se tentar diminuir o peso usando motores mais leves e com
a mesma potncia.
Obviamente que o peso de todas as partes que compe o prottipo pode ser redu-
zido, muito embora que, para isso acontecer, o preo para fabricar uma unidade tenda a
aumentar, pois um sistema eletrnico embarcado mais leve e menor e com as mesmas
especicaes que o sistema adotado neste projeto geralmente mais caro, o mesmo ra-
ciocnio se adota para o caso dos motores eltricos e outras partes constituintes.
Apndice B
Custo de fabricao do prottipo
Tendo em vista a quantidade de materiais utilizados, componentes eletroeletrnicos,
atuadores e demais partes constituintes foi feito um levantamento do custo de fabricao
do prottipo da rtese. Antes de apresentar o valor nal do prottipo, vale esclarecer
que o preo que ser mostrado para a fabricao de uma unidade, tendo em vista que o
mesmo pode sofrer uma reduo signicativa se for construdo em grande quantidade e
usando processos mais modernos de fabricao.
A Tabela B.1 mostra as diversas partes e componentes que esto presentes na rtese,
o seu respectivo preo e a porcentagem que cada parte representa no valor total. Os com-
ponentes adquiridos para a fabricao podem e geralmente sofrem variao signicativa
no seu valor dependendo da quantidade ou do local onde forem comprados.
Tabela B.1: Custo dos materiais utilizados na rtese.
Material Preo total(R$) Porcentagem
Motores eltricos 7968,00 48,35%
Fusos de esfera 2300,00 13,95%
Estrutura em Al e em propileno 420,00 2,54%
Parafusos, porcas, arruelas, e peas em Nylon 166,00 1,00%
Drives de acionamento 2000,00 12,13%
Componentes eletrnicos 300,00 1,82%
Baterias Recarregveis 1900,00 11,57%
Computadpr Embarcado 1400,00 8,50%
Teclado Numrico 25,00 0,15%
Total 16.479,00 100%
No foi feito uma pesquisa de mercado detalhado antes de comprar as peas e demais
partes que constituem a rtese com o menor preo, por isso o valor levantado, pode variar
com uma margem considervel. Os clculos feitos somente levaram em conta os gastos
com matria prima e com a compra dos equipamentos que fazem parte da rtese.
Se dividirmos os componentes para a construo da rtese em dois grupos: estrutura
mecnica e eletrnica embarcada com os atuadores, ca mais evidente, de acordo com a
Figura B.1 e a Tabela B.2 que o segundo grupo responsvel por mais de 82% do custo
neste projeto.
84 APNDICE B. CUSTO DE FABRICAO DO PROTTIPO
Tabela B.2: Custo da rtese dividido em dois grupos.
Material Preo total(R$)
Estrutura Mecnica 2.886,00
Atuadores e eletrnica 13.593,00
Total 16.479,00
A estrutura mecnica compreende todas as peas de alumnio, os fusos de esferas
recirculantes, as peas de plstico e parafusos. O outro grupo constitudo pelas duas
placas de acionamento, motores, duas baterias, um PC embarcado, os sensores de m de
curso, os e outros componentes eletrnicos.
Figura B.1: Grco da porcentagem do custo da rtese dividido em dois grupos.
A grande maioria dos componentes eletrnicos e os fusos de esfera recirculante no
so vendidos no Rio Grande do Norte, foram comprados em outros estados. Os drives de
acionamento no so comercializados aqui no Brasil, por este motivo foi feita a importa-
o desses dispositivos. Em todas essas compras foram pagos os fretes de transporte e os
impostos de importao, encarecendo ainda mais o valor nal do prottipo.
Obviamente a procura por equipamentos mais baratos e a otimizao do sistema ele-
trnico tende a reduzir os gastos, outro fator importante para reduzir os custos a realiza-
o de uma pesquisa de mercado mais aprofundada.