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8 Analyse harmonique (analyse frquentielle)

8.1

Dfinitions
eo so
s(t) diffrence d'amplitude

On soumet un systme linaire une entre sinusodale e(t) = e0 sin t. La rponse en rgime permanent est s(t) = s0 sin (t + ) : mme frquence que lentre avec un dphasage et une amplitude s0 qui dpendent de . Les rponses pour diffrentes valeurs de sont dites frquentielles ou harmoniques.

O
e(t)

On pose e = e0 ejt et s = s0 ej(t+). Alors, e(t) et s(t) reprsentent les parties imaginaires de e et s. On considre que le systme est modlis par lquation diffrentielle liant lentre et la sortie : d n s(t) d n 1 s(t) d m e(t) d m 1 e(t) an + a + .... + a s(t) = b + b + .... + b 0e(t) n1 0 m m1 dt n dt n 1 dt m dt m 1 En appliquant lquation e et s on obtient :
(a n ( j ) n + a n 1 ( j ) n 1 + .... + a 0 )s = (b m ( j ) m + b m 1 ( j ) m 1 + .... + b 0 )e

do :
s b m ( j ) m + b m 1 ( j ) m 1 + .... + b0 = H( j ) = e a n ( j ) n + a n 1 ( j ) n 1 + .... + a 0

H(j) est appele fonction de transfert harmonique du systme. On lobtient simplement en utilisant la fonction de transfert H(p) du systme et en remplaant p par j. On obtient donc : s s H( j ) = = 0 e j e e0 H(j) est donc un nombre complexe : s De module A()= H( j ) = 0 qui est le gain du systme e0 Dargument Arg(H(j))= qui est la phase du systme. Conclusion : Ltude de la fonction de transfert harmonique en fonction de la pulsation permet de dterminer lamplitude et la phase de la rponse harmonique du systme. On utilisera pour cela les lieux de transfert qui sont des reprsentations graphiques du gain s0 et de la phase . e0

8.2 Lieux de transfert Le trac des lieux de transfert permet de connatre lamplitude (le gain) et le dphasage de la rponse du systme une entre harmonique de pulsation . On utilise en pratique 3 types de tracs : Le lieu de transfert de Nyquist Le lieu de transfert de Black Le lieu de transfert de Bode Seul le dernier est explicitement au programme de 1re anne. 8.2.1 Lieu de transfert de Nyquist Cest la reprsentation dans le plan complexe de H(j) quand varie de 0 linfini.
Im(H ( j ))

=0

Re(H ( j ))

8.2.2 Lieu de transfert de Black Ce diagramme en coordonnes cartsiennes prsente en abscisse la phase () en degrs et en ordonne le gain GdB en dcibels. Comme le lieu de Nyquist, le lieu de Black doit tre gradu en frquence ou en pulsation
= 10 = 100 -180 -90 =1 gain 20 dB 10 dB =0 0 dB -10 dB -20 dB -30 dB -40 dB -50 dB phase

= 1000

8.2.3 Lieu de Bode


Il sagit de 2 courbes gradues, dont les abscisses sont des axes gradus en log, cest dire log() , qui donnent : Le gain H ( j) exprim en dB, cest dire : GdB = 20 log( H ( j) ) La phase arg( H ( j)) , exprime en degrs ou en radians

Une exploitation complte ncessitant une vision simultane des deux courbes, elles figurent sur un mme graphique. Remarque : Intrt de lchelle log Un des intrts de lutilisation du logarithme pour le module est que le produit des modules est remplac par une somme. Par consquent la reprsentation dune fonction de transfert complexe pourra tre effectue facilement partir dun produit de termes lmentaires. De la mme manire, largument sera obtenu facilement en faisant la somme des arguments des termes lmentaires. Laxe des abscisses est gradu sur une chelle logarithmique pour simplifier la reprsentation de la courbe de gain (termes en Log()) et pour pouvoir reprsenter une grande plage de mesure. Proprits des diagrammes de Bode

Produit de fonctions de transfert :


Supposons que H ( j) = F ( j)G ( j) alors : H ( j) = F ( j) G ( j) En consquence, nous avons :

20log( H( j ) ) = 20log( F( j ) ) + 20log( G( j ) )


Arg(H( j )) = Arg(F( j )) + Arg(G( j ))

Les courbes de gain sadditionnent. Les courbes de phase sadditionnent.

Le trac exact la main de ces courbes peut savrer complexe, certains logiciels permettent par ailleurs de les tracer. En pratique, on se contente trs souvent de tracer les diagrammes asymptotiques qui permettent dapprcier le comportement global du systme avec une prcision satisfaisante. On trace donc les asymptotes du trac rel pour =0, et pour certaines valeurs particulires de .

1 , 1+ p on se propose dtudier le comportement harmonique de ce systme. On calcule alors la fonction de transfert harmonique : 1 H( j ) = 1 + j Le gain en dcibel du systme est donc donn par : G db = 20log( H( j ) ) = 20log(1) 20log( 1 + j )

Exemple : Soit le systme du premier ordre dcrit par la fonction de transfert : H(p) =

Avec : 20log(1) = 0 et 20log( 1 + j ) = 20log( 1 + 2 ) Comportement asymptotique : quand = 0 : 20log( 1 + 2 ) = 20log(1) = 0

quand : 20log( 1 + 2 ) 20log( ) = 20log( ) do une pente -20 db par dcade

La phase est donne par : = Arg(H( j )) = Arg(1) Arg(1 + j ) = Arg(1 + j ) Comportement asymptotique : quand = 0 :, Arg(1 + j ) = 0 quand : Arg(1 + j ) Arg( j ) = 90