2013

ATPS ROBTICA

Nome do Aluno

MOTOR DE PASSO PRINCIPIOS E APLICAES

Ari Volante RA: 0926406608 Lucas Alexandre Piovezan RA: 0906345598

RESUMO
Warlei da Silva Miranda RA: 0904335935 Agmar Tavares RA: 0922430048 Este trabalho acadmico visa apresentar alguns princpios e aplicaes de motores de passo na automao e na robtica. Com ilustraes e esquemas apresentaremos sua constituio interna, componentes e esquema de ligao para motores de passo.

Professor : Eduardo Casarini

Anhanguera Educacional S.A.

ROBOTICA INDUSTRIAL

1.

DEFINIO

O motor de passo um dispositivo eletromecnico e possui polos magnticos compostos por enrolamentos, que so diretamente relacionados ao nmero de passo que o motor capaz de dar. Desta maneira possvel dizer que o motor de passo um transdutor que converte pulsos eltricos em movimento de rotao. A sequncia de pulsos eltricos aplicados em seus polos diretamente relacionada direo de rotao do rotor/eixo. O controle desses pulsos feito por meio de dispositivos eletrnicos denominados de controlador e drive. Esses so responsveis por adequar os pulsos de acordo com a necessidade, ou seja, so circuitos que possuem suas sadas ligadas aos polos do motor de passo, os quais quando excitados fazem o motor girar.

Enrolamentos Motor de Passo

Os Motores de passo apresentam vantagens e desvantagens. Uma das vantagens a ser destacada a operao em sistema de malha aberta, que significa que no necessrio que o sistema seja realimentado com informaes referentes ao motor de passo, como posio ou velocidade. Evitando o emprego de dispositivos dedicados a fornecer essas informaes, como o tacmetro e o encoder. Bastando apenas ser feito um controle a partir da sada do trem de pulsos que alimentam o motor. Devido a vantagens como essas, o motor de passo amplamente empregado nos setores da informtica e indstria em geral. E as desvantagens so: Ocorrncia de ressonncias caso no tenha um controle adequado e no fcil de operar quando em altas velocidades O funcionamento bsico do motor de passo dado pelo uso de solenoides alinhados dois a dois que quando energizados atraem o rotor fazendo-o se alinhar com o eixo determi-

nado pelos solenoides, causando assim uma pequena var passo. A velocidade e o sentido de movimento so determinados pela forma como cada solenoide ativado.

2.

TIPOS DE MOTORES DE PASSO

Os motores de passo contam com inmeras particularidades em sua forma construtiva e funcionamento, com isso possvel dimensionar levando em conta seu valor de mercado, vantagens e desvantagens. Dentre essas formas construtivas abordaremos de forma bsica cada uma abaixo.

2.1 IM PERMANENTE
Motor de im permanente tem baixo custo e baixa revoluo, com passos tpicos de 7,5 a 15 (48 - 24 passos/revoluo construdo com imas permanentes e no possui dentes. Os polos magnetizados do rotor provem em uma maior intensidade de fluxo magntico e por isto o motor de im permanente exibe uma melhor caracterstica de torque, quando comparado ao de relutncia varivel.

2.2 HIBRIDO
p ss b s p , sp v elhor desempenho com respeito resoluo de passo, torque e velocidade. ngulos de passo tpico de motores hbridos esto entre 3,6 a 0,9 ( 100-400 passos por volta). O motor hb o b s s s s s s a permanente e motor de relutncia varivel. O rotor multi-dentado como no motor de relutncia varivel e contm um im permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provem um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo magntico para locais preferidos no GAP de ar

2.2 RELUTNCIA VARIAVEL

Este tipo de motor consiste de um rotor de ferro, com mltiplos dentes e um estator com enrolamentos. Quando os enrolamentos do estator s ao energizados com corrente DC os polos ficam magnetizados. A rotao ocorre quando os dentes do estator so atrados para os polos do estator energizado, devido fora que aparece, para que o sistema tenha o circuito com menor relutncia.

ROBOTICA INDUSTRIAL

3.

FUNCIONAMENTO

O motor de passo geralmente projetado com estator polifsico, no se diferenciando muito dos demais tipos de motores. O passo que esse motor pode dar o menor deslocamento angular para o qual est projetado. O nmero de passos do motor depende do nmero de polos que seu rotor possui (PATSKO, 2006, p. 1). O motor de passo possui alimentao externa e, de acordo com a quantidade de pulsos eltricos no circuito de alimentao, fornecida corrente para o deslocamento necessrio para que o motor funcione, preciso aliment-lo sequencial e repetidamente, no sendo suficiente ligar os fios a uma fonte de energia. imprescindvel a ligao dos fios a um circuito que fornea a sequncia requerida do motor (LEITE, 2003). Um motor de corrente contnua gira sempre em um sentido e velocidade constantes, bastando energiz-lo. Assim, para alterar o sentido de giro e a velocidade do motor, so necessrios circuitos externos de controle. Existem trs tipos de movimentos: o de passo completo, o de meio-passo e ode micro passo. O motor de micro passo baseia-se no controle da corrente que flui por cada bobina multiplicada pelo nmero de passos por resoluo. Para aumentar o nmero de passos de um motor usa-se um maior nmero de bobinas, o que fornece um maior nmero de polos no rotor, atravs do uso de uma roda dentada (Brites &Santos, 2008). Ao energizar-se uma nica bobina por vez, consegue-se um deslocamento mnimo no rotor. Isso acontece porque o rotor magneticamente ativo e a energizao das bobinas cria um intenso campo magntico, atuando no sentido desajustar os dentes do rotor. Ento, tendo as bobinas polarizadas adequadamente, possvel movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo) ou alinhado a elas (passo inteiro). As bobinas so energizadas individualmente, uma de cada vez, gerando um campo magntico em sua direo conforme mostrado na figura abaixo.

Portanto, variando-se a direo do campo, possvel variar a posio do rotor. O acionamento de uma bobina do motor de passo no faz com que o motor gire a uma velocidade constante, mas apenas produz uma fora para que o eixo alinhe-se em determinada posio. Com apenas quatro bobinas, o movimento do motor seria bastante impreciso; ligando-se duas bobinas simultaneamente, tm-se uma posio intermediria (controle a meio passo), porm essa configurao ainda resultaria em um movimento brusco. Adicionando-se um sistema de engrenagens, diminuindo os passos do rotor, o motor se tornaria eficiente. Entretanto, para a

movimentao, ouso de correias dentadas de transmisso ao invs de engrenagens mais recomendado, devido ao fenmeno de ultrapassagem provocado pelo baixo amortecimento desses motores, que podem sofrer quebra ou desgaste rpido dos dentes (GOELLNER, 2006).

4.

APLICAO

Os motores de passo podem ser aplicados em inmeras tarefas e substituir at mesmo o servo motor graas a algumas formas construtivas que apresentam centenas de enrolamentos possibilitando assim um alto nvel de preciso. Graas a sua facilidade de instalao e controle crescente a aplicao de motores de passo em automao e em robtica industrial. Alguns exemplos clssicos para motores de passo so as impressoras e plotters que para seu posicionamento e movimentao fazem uso de motor de passo bem como uma gearbox para transferir e multiplicar o torque. Atualmente a indstria esta utilizando motores de passo em algumas aplicaes robticas, em casos de manipulao e movimento no qual permitam certa taxa de erro de posicionamento.

5.

PRS E CONTRAS Pontos fortes

Os motores de passo possuem como vantagem em relao aos outros tipos de motores disponveis os seguintes pontos: Seguem uma logica digital: Diz-se que o motor de passo segue uma logica digital, pois seu acionamento feito atravs de pulsos eltricos que ativam sequencialmente suas bobinas, fazendo o rotor se alinhar com as mesmas e assim provocando um deslocamento do mesmo. Alta preciso em seu posicionamento: p s p ss mentar em ngulos bem determinados, cham queno e no cumulativo (em geral 5%).

p s v s p ss s j

s p s

s movi pe-

Preciso no torque aplicado: As variaes no torque aplicado por um motor de passo so pequenas, tendo em vista seu funcionamento. Excelente resposta a acelerao e desacelerao: O movimento que um motor de passo p s s v es em sequencia de suas bobinas. A resposta para tais solicitaes de acelerao e desacelerao rpida, pois o rotor se alinha rapidamente com a(s) bobina(s) que se encontra(m) energizada(s).

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Pontos fracos
Em relao com outros tipos de motores podemos destacar os seguintes fatos como desvantagens no uso de motores de passo: B x s p sv s: O aumento de rotaes no motor de passo (sua acelerao) gerado pela variao no tempo entre o acionamento de uma bobina e a seguinte. Entretanto necessrio um rpido chaveamento de um solenoide energizado para outro de forma que tal velocidade seja mantida, o que muitas ve s p x p R p x p s p : Pelo fato de usar uma logica digital no basta apenas ligar o motor de passo a uma fonte de energia que o mesmo comeara a girar sem parar. Sua complexidade reside no fato de ser necessrio um aparato para controla-lo ativando sequencialmente seus solen s sp p x sp s v cresce a medida que o numero de passos aumenta, uma vez que mais passos requerem um maior o numero de terminais(fios) a serem ativados e controlados. Ocorrncia de ressonncia por controle inadequado: Como todos os objetos que existem, o motor de passo tambm tem uma frequncia de ressonncia. Caso as revolues do mesmo se deem nesta frequncia, este pode comear a oscilar, aquecer e perder passos. Este problema pode ser contornado mudando-se o modo de operao do motor: utilizando-se meio-passo ou o passo- completo ( -s p s b binas energizadas duas a duas

6.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA

[1] O que so Motores de Passo; http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso.htm [2] Estudo do Motor de Passo e seu Controle Digital; http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-digital [3] Motor de Passo Controlado por Computador; http://www2.eletronica.org/projetos/motor-de-passo-controlado-pelo-computador [4] Curso On-LineC/C++/Porta Paralela; http://www.rogercom.com/pparalela/IntroMotorPasso.htm [5] Mecatrnica; http://www.ime.eb.br/ pinho/micro/trabalhos/MecatronicaTP1.pdf [6] Tutorial Motor de Passo; http://www.maxwellbohr.com.br/downloads/Tutorial%20Programacao%20%20Motor%20de%20Passo.pdf [7] Motor de Passo; http://pessoal.cefetpr.br/brero/sistmicro/auTlamotorpasso/motor%20de%20passo10.pdf [8] Servo vs. stepper motor. http://www.woodweb.com/knowledgebase/Servovssteppermotors.htm