Vous êtes sur la page 1sur 12

Temat wiczenia: Regulacja prdu w obwodzie indukcyjnym Dane: Indukcyjnod: L = 40mH rezystancja: R = 2 czne opnienie w ptli regulacji: T=1ms

T=1ms wzmocnienie przeksztatnika = 1 wzmocnienie toru pomiarowego = 1

Zadania: 1) Sparametryzowad model zgodnie z w/w danymi; w pierwszym etapie pomind wpyw rezystancji obwodu.

0.6 = 0.38 _ 3.14 = = 62.83 2 2 25 0.001

_ = =

0.6 = 24 = 0.38 62.83 = 23.88 25 0.001

2) Wyznaczyd wzmocnienie krytyczne K_kr i okres oscylacji T_osc (dla regulatora proporcjonalnego); porwnad wyniki eksperymentu z wartociami oczekiwanymi obliczonymi teoretycznie.

Okres oscylacji okoo 4ms. = 4 = 4 _ = = _

3.14 = = 62.83 2 2 25 0.001

Nastawy regulatora ustawiem rcznie, K_kr wynosi 63.3, oscylacje s stae,ukad nigdy si nie ustali.

3) Dobrad nastawy regulatora PI wg Chiena-Hronesa-Reswicka (CHR). Zapisad wzory na nastawy Kp, Ti w funkcji K_kr i T_osc.

= 4 = 0.38 _

4) Zbadad odpowied ukadu regulacji na skokow zmian prdu zadanego o 1A. Wyznaczyd prd maksymalny i_max i napicie maksymalne u_max, czasy regulacji tr5%, tr2% oraz wskaniki cakowe IAE, ITAE, ISTAE. Regulator P:

Z dokadnoci do 2% czas ustalenia si ukadu wynosi 6ms

Z dokadnoci do 2% czas ustalenia si ukadu wynosi 5ms i_max=1.1145A


t= 3.950e-3 y=1.1145 u=1.1812

u_max=24V
t= 1.465e-3 y=0.2318 u=24.0000

Regulator PI:

Z dokadnoci do 2% czas ustalenia si ukadu wynosi 10ms

Z dokadnoci do 5% jest to okoo 8ms (7.73ms wartod odczytana) i_max=1.5534A


t= 4.228e-3 y=1.5534 u=0.4768

u_max=29.8493V
t= 2.018e-3 y=0.6880 u=29.8493

5) Zbadad odpowied ukadu regulacji na skokow zmian napicia zakcajcego o 20V. Wyznaczyd uchyb maksymalny i czas w ktrym si on pojawia, ponadto czasy regulacji tr2%, tr5% i wkaniki cakowe IAE, ITAE, ISTAE. Regulator P:

Czas ustalenia si ukadu z dokadnoci do 2% i 5% jest taki sam i wynosi 4ms Maksymalny uchyb pojawia si w 24ms i wynosi okoo 22V
t= 23.985e-3 y=0.0971 u=22.2251

Regulator PI:

Czas ustalenia si z dokadnoci do 2% i 5% tak samo jak w przypadku regulatora proporcjonalnego jest taki sam i wynosi 7ms. ( tak samo zachowuj si pozostae regulatory IP oraz PI+) Maksymalny uchyb rwnie pojawia si w 24ms i wynosi okoo 31V
t= 24.243e-3 y=0.4559 u=31.0648

Regulator PI znw wypad sabiej, jego czas ustalenia by duszy auchyb maksymalny by o wiele wiksze ni w przypadku regulatora P.

6) Przeanalizowad dziaanie ukadu regulacji w dziedzinie czstotliwoci. Wyznaczyd marginesy stabilnoci, pasmo przenoszenia, maksima charakterystyk amplitudowych oraz czstotliwoci przy ktrych si one pojawiaj. Margines wzmocnienia - GM Margines fazowy - PM Margines opnienia DM Maksimum funkcji wraliwoci - MS

Regulator P:

Regulator PI:

7) Sprawdzid jaki uchyb prdowy powstaje przy napiciu zakcajcym zmieniajcym si liniowo, z prdkoci 2V/ms; Jak wygldaby uchyb prdu gdyby regulator by proporcjonalny? Regulator P:

Regulator P nie poradzi sobie z tym zakceniem w ogle, uchyb prdowy jest bardzo duy i nie ulega poprawie (okoo 0.85A).
t= 28.021e-3 y=0.1665 u=19.9933

Regulator PI:

W przypadku regulatora PI sprawa wyglda o wiele lepiej, uchyb wystpi ale (po stosunkowo dod dugim czasie) wyregulowa prd do wartoci zadanej. Uchyb maksymalny wynis 0.33A
t= 17.884e-3 y=0.6670 u=15.4547

Regulatory IP oraz PI+:

t= 17.884e-3

y=0.6675

u=15.7896

t= 18.201e-3

y=0.6675

u=15.9639

Radz sobie one dod podobnie, uchyb maksymalny jest wikszy ni w przypadku regulatora PI a czas ustalenia zbliony do siebie.

8) Zbadad jaki wpyw ma rezystancja obwodu na waciwoci ukadu regulacji badane w poprzednich punktach. Regulator P:

Prd nie osign wartoci zadanej a prd maksymalny spad nieznacznie , skrci si rwnie czas ustalenia ukadu. Regulator PI:

W przypadku regulatora PI, uwzgldnienie rezystancji wpyno pozytywnie na ukad. Rwnie zmniejszyo si przeregulowanie ale w odrnieniu do regulatora P, prd przyj zadan wartod. Czas ustalenia skrci si o okoo 2ms. Uzyskaem wikszy zapas stabilnoci. Regulatory IP oraz PI+:

Jeeli chodzi o te regulatory, wyduy si czas w ktrym prd osiga ustalon wartod ale w efekcie przeregulowanie w ogle nie wystpuje. W kadym z powyszych regulatorw uchyb maksymalny w momencie zakcenia zwikszy si mniej lub bardziej. Najbardziej widad to w przypadku regulatora PI+, najlepiej poradzi sobie z tym problemem regulator PI, w ktrym uchyb zmieni si nieznacznie

9) Zbadad jaki wpyw maj rne sposoby aproksymacji opnienia . Zmiany s bardzo niewielkie, mona je pomind.