Mecanismos - Zabalza Villava

MECANICA II
I. ZABALZA VILLAVA
Mecnica II
INDICE
CAPTULO 1 INTRODUCCIN................................................................ 1
1.1 INTRODUCCIN.............................................................................................. 1 1.2 CIENCIA DE LA MECNICA.......................................................................... 1 1.3 SNTESIS Y ANLISIS..................................................................................... 2 1.4 TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS........................................ 3 1.5 MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES.............................. 5 1.6 MOVILIDAD..................................................................................................... 5 1.7 INVERSIN CINEMTICA............................................................................. 6 1.8 LEY DE GRASHOF........................................................................................... 7 1.9 VENTAJA MECNICA.....................................................................................7 1.10 CURVAS DEL ACOPLADOR........................................................................ 8 1.11 MECANISMO DE LNEA RECTA................................................................ 9 1.12 MECANISMO DE RETORNO RPIDO........................................................ 9 2.1 SISTEMAS DE COORDENADAS.................................................................. 11 2.2 POSICIN DE UN PUNTO............................................................................. 11 2.3 DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS...................................12 2.4 POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE DE UN PUNTO..........13 2.6 ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO.................................................... 13 2.11 DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO EN MOVIMIENTO........................ 14 2.12 DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS...............15 2.13 ROTACIN Y TRASLACIN...................................................................... 16 2.14 DESPLAZAMIENTO APARENTE Y DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO 16
CAPTUL. 2 POSICIN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11
CAPTULO. 3 VELOCIDAD.................................................................... 19
3.1 DEFINICIN DE VELOCIDAD..................................................................... 19 3.1.1 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas.................................. 20 3.2 DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR................................................ 20 3.2.1 Rotacin alrededor de un punto fijo........................................................... 21 3.3 MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN..................................... 22 3.3.1 Movimiento plano cualquiera.................................................................... 22 3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD. POLGONO DE VELOCIDADES............................................................................................ 23 3.5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 24 3.6 VELOCIDAD ANGULAR APARENTE........................................................ 26 3.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 26 3.7.1 Contacto directo con deslizamiento........................................................... 26 3.7.2 Contacto directo con rodadura.................................................................. 27 3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES ( DE ROTACIN)..... 27 3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS........................................................ 29 3.12 LOCALIZACIN DE CENTROS INSTANTNEOS DE ROTACIN...... 30 i
ndice 3.13 ANLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTNEOS... 30 3.14 TEOREMA DE LA RAZN DE VELOCIDADES ANGULARES............. 31 3.16 VENTAJA MECNICA................................................................................ 31
CAPTULO. 4 ACELERACIN............................................................... 33
4.1 DEFINICIN DE ACELERACIN.................................................................33 4.1.1 Clculo de la aceleracin por derivacin................................................... 34 4.2 DEFINICIN DE ACELERACIN ANGULAR............................................ 34 4.2.1 Rotacin alrededor de un punto fijo.......................................................... 35 4.3 MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN..................................... 37 4.3.1 Movimiento plano cualquiera........................................................................ 38 4.4 ANLISIS GRFICO DE LA ACELERACIN. POLGONO DE ACELERACIONES........................................................................................ 38 4.5 ACELERACIN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO......................................................... 40 4.6 ACELERACIN ANGULAR APARENTE................................................... 42 4.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA....................... 42 4.7.1 Contacto directo con deslizamiento.......................................................... 42 4.7.2 Rodadura sobre un eslabn fijo................................................................. 43 4.7.3 Contacto directo con rodadura................................................................... 45
CAPTULO. 12 FUERZAS ESTTICAS................................................ 47

12.1 INTRODUCCIN......................................................................................... 47 12.2 SISTEMAS DE UNIDADES......................................................................... 48 12.2.1 Sistema internacional................................................................................. 48 12.2.2 Sistema ingls............................................................................................ 48 12.3 FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIN...................... 49 12.4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO................................................... 49 12.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.............................................................. 50 12.6 FUERZAS DE RESTICCIN....................................................................... 50 12.7 ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS............................................... 50 12.8 ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS..................................................... 52 12.9 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN.............................................................. 52
CAPTULO. 13 FUERZAS DINMICAS............................................... 53
13.1 INTRODUCCIN......................................................................................... 53 13.2 CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS..................................................... 53 13.2.1 Centro de masas de una serie de partculas en el espacio....................... 53 13.2.2 Centroides de figuras geomtricas planas compuestas........................... 54 13.2.3 Centroides de figuras geomtricas planas limitadas por una funcin..... 55 13.2.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin........................ 55 13.2.5 Centro de masas de un cuerpo compuesto.............................................. 56 13.3 MOMENTOS DE INERCIA......................................................................... 57 13.3.1 Momento de inercia de superficies......................................................... 57 13.3.2 Momento de inercia de superficies complejas........................................ 58 13.3.3 Momento de inercia de masas................................................................. 59 13.3.4 Momento de inercia de masas complejas................................................ 60 13.3.5 Sentido fsico del momento de inercia de masas..................................... 61 ii
Mecnica II 13.4 CLCULO DE FUERZAS............................................................................ 13.5 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN.............................................................. 13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO............................................ 13.8 CASOS DE ESLABONES ESPECIALES.................................................... 13.8.1 Eslabn de salida en un cuadriltero articulado...................................... 13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado................................... 13.9 CASO SENCILLO DE DINMICA DIRECTA.......................................... 13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO.............................................................. 61 62 63 64 64 65 68 71
CAPTULO 6 SNTESIS DE LEVAS....................................................... 73

6.1 INTRODUCCIN........................................................................................... 73 6.2 CLASIFICACIN DE LAS LEVAS............................................................... 73 6.3 DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO......................................................... 75 6.4 DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO........................ 77 6.5 MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS........................................... 78 6.6 DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS............................................ 83 6.7 FUERZAS EN LEVAS.................................................................................... 85
CAPTULO 7 SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 89

7.1 INTRODUCCIN............................................................................................ 89 7.2 CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES.................................................. 89 7.2.1 Engranajes cilndricos................................................................................ 90 7.2.2 Engranajes cnicos.................................................................................... 92 7.2.3 Engranajes hiperblicos............................................................................. 94 7.3 TEORA DE ENGRANE................................................................................. 97 7.3.1 Engranajes cilndricos rectos exteriores.................................................... 97 7.3.2 Ley de engrane.......................................................................................... 98 7.3.3 Tamao del diente: Paso y mdulo............................................................ 99 7.3.4 Lnea de engrane...................................................................................... 102 7.3.5 Lnea de accin o empuje y ngulo de presin........................................ 103 7.3.6 Zona de engrane...................................................................................... 103 7.3.7 Dimensiones de un engranaje normal..................................................... 105 7.3.8 Dimensiones de un engranaje de diente corto......................................... 107 7.3.9 Perfil del diente: Cicloidal y evolvente................................................... 107 7.3.10 Engrane entre perfiles de evolvente...................................................... 109 7.3.11 Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente..................................... 112 7.3.12 Cremallera de envolvente...................................................................... 112 7.3.13 Engrane de rueda dentada y cremallera................................................. 114 7.3.14 Engranaje cilndrico recto interior......................................................... 114 7.4 FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS............................................. 115
CAPTULO 9 TRENES DE ENGRANAJES.......................................... 117

9.1 INTRODUCCIN.......................................................................................... 117 9.2 TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS............................................. 117 9.3 TRENES DE NEGRANAJES CON ALGN EJE MVIL, (TRENES EPICICLOIDALES)..................................................................................... 119
iii
ndice
CAPTULO 15 EQUILIBRADO............................................................. 121

15.1 INTRODUCCIN........................................................................................ 121 15.2 EQUILIBRADO TERICO DE EJES......................................................... 121 15.2.1 Equilibrado esttico............................................................................... 122 15.2.2 Equilibrado dinmico............................................................................ 124 15.3 EQUILIBRADO PRCTICO DE EJES...................................................... 127 15.3.1 Equilibrado esttico prctico................................................................. 127 15.3.2 Equilibrado dinmico prctico.............................................................. 129
CAPTULO 17 DINMICA DE MQUINAS....................................... 131

17.1 VOLANTE.................................................................................................... 131 17.2 GIROSCOPIO.............................................................................................. 134 17.2.1 Efecto giroscpico................................................................................. 135 17.3 REGULADOR DE Watt.............................................................................. 136
iv
Mecnica II
CAPTULO 1 - INTRODUCCIN
1.1 - INTRODUCCIN
El Consejo de Universidades propuso como asignatura troncal en la carrera de Ingeniero Tcnico Industrial Mecnico "Mecnica y Teora de Mecanismos", asignatura de 12 crditos con los descriptores siguientes: Esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales en la ingeniera. Anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas. En la Universidad Pblica de Navarra se ha divido en dos asignaturas: Mecnica I, que trata los descriptores esttica, cinemtica y dinmica del slido rgido y aplicaciones fundamentales en ingeniera, asignatura de 6 crditos que se imparte en primer curso. Mecnica II, que trata los descriptores anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos y mquinas, asignatura de 6 crditos que se imparte en segundo curso.
1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA

' Esttica $$ ' ! !! ! !! Aplicada !Mecnica ! a #! & Cinemtica ! ' $ !Dinmica & Fsica & #!# Mecanismos y ! %Cintica o (Dinmica )"! "! Mquinas % ! ! ! ! ! " %
En Mecnica II se estudiarn las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una mquina o mecanismo y las fuerzas que generan tales movimientos. El estudio de movimientos y fuerzas se har preferente por mtodos grficos para que resulte ms intuitivo. La Mecnica II junto con la Ciencia de Materiales y la Elasticidad y Resistencia de Materiales son la base para el Diseo y Clculo de Mquinas. En Mecnica II se estudian los movimientos y las fuerzas que aparecen en determinados puntos de las piezas que forma el mecanismo o la mquina, por
1
Captulo 1 - Introduccin
medio de la Elasticidad y Resistencia de Materiales, y partiendo de las fuerzas calculadas por medio de la Mecnica II, se determinan las tensiones que se producen en los diferentes puntos de las piezas y finalmente la Ciencia de Materiales indicar si el material de cual est construida la pieza es capaz de soportar las tensiones calculadas. Del prrafo anterior se deduce la importancia de la Mecnica II para el ingeniero que se dedique al diseo de mecanismos y mquinas. En Mecnica II se estudiarn tambin una serie de mecanismos cuyo conocimiento facilitar el diseo de mquinas, ya que stas estn formadas por mecanismos, y por lo tanto, cuantos ms se conozcan, se tendr ms posibilidades de escoger los ms apropiados.
1.3 - SNTESIS Y ANLISIS

El proceso de diseo de un mecanismo o mquina se puede dividir en dos partes: Sntesis y anlisis. En el proceso de sntesis, se disea un mecanismo o mquina que sea capaz de realizar el trabajo deseado, de forma aproximada. En el proceso de anlisis se calculan posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas que aparecern en las diferentes piezas que componen el mecanismo o mquina y se comprueba si los movimientos son los previstos, y si las dimensiones prefijadas son las adecuadas para soportar los esfuerzos a que se vern sometidas las piezas. Caso de no ser as, se vuelve a redisear y analizar en un proceso iterativo, hasta lograr un diseo de mecanismo o mquina que realice los movimientos previstos y est correctamente dimensionado. El principal objetivo de la Mecnica II es realizar el anlisis de mecanismos previamente sintetizados, no obstante tambin se estudian mecanismos, lo facilitar la labor de sntesis al conocer un mayor nmero de mecanismos. Ejemplo: Disear un mecanismo que realice un movimiento rectilneo de una determinada longitud. Para realizar este tipo de movimiento se podra utilizar un cilindro hidrulico o neumtico, o una cadena cerrada montada entre dos piones, o un mecanismo de pistn-biela-manivela, etc.
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Mecnica II
La sntesis comprendera la eleccin de uno de estos mecanismos (por ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela), y su predimensionamiento.
Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela
Una vez predimensionado, por medio del anlisis se determinarn: posiciones, velocidades aceleraciones y fuerzas que aparecern en los diferentes puntos del mecanismo y se comprobar si los movimientos obtenidos son los deseados y si las piezas estn bien dimensionadas para soportar los esfuerzos a que sern sometidas.
1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Mquina, combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. (Ejemplo, motor de explosin). Mecanismo, combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento. (Ejemplo, mecanismo pistn-biela-manivela). Existe cierta relacin entre estructura y esttica, mecanismo y cinemtica y mquina y dinmica. Eslabn, una pieza de un mecanismo o mquina. Los eslabones generalmente se consideran rgidos. En los mecanismos, los eslabones se deben conectar entre s para transmitir el movimiento desde el eslabn impulsor o de entrada hasta el eslabn seguidor o de salida.
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Pares cinemticos, las conexiones entre eslabones, que restringen su movimiento relativo, se llaman pares cinemticos. Los eslabones tambin se pueden considerar como uniones rgidas entre pares. En los mecanismos, los eslabones se suelen esquematizar para facilitar su estudio. El mecanismo equivalente debe tener las mismas caractersticas cinemticas y dinmicas que el mecanismo real. Cadena cinemtica, varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos. Cadenas cinemticas abiertas y cerradas. Mecanismo, cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Pares superiores e inferiores, en los pares cinemticos superiores el contacto entre eslabones se produce por lo general en una lnea o un punto (por ejemplo el contacto entre una leva y el seguidor). En los pares inferiores el contacto entre eslabones se produce en una superficie.
Fig. 1.2 - Pares cinemticos
Los pares cinemticos inferiores y los grados de libertad que permiten, tanto en movimiento plano como espacial, figuran en la relacin siguiente:
Mecnica II
Movimiento plano a) Giratorio b) Prismtico c) Tornillo d) Cilndrico e) Esfrico f) Plano 1 1 1 1 -
Movimiento espacial 1 1 1 2 3 3
1.5 - MECANISMOS ESPACIALES
PLANOS,
ESFRICOS
Mecanismos planos son aquellos en los que todos los puntos del mecanismo realizan trayectorias contenidas en planos paralelos entre s. (Por ejemplo el mecanismo de pistn-biela-manivela). En los mecanismos esfricos todos los eslabones tienen un punto en comn de velocidad nula y las trayectorias de todos los puntos pueden estar contenidas en esferas concntricas con centro en el punto de velocidad nula. (Por ejemplo la junta cardan). En los mecanismos espaciales las trayectorias de los diversos puntos del mecanismo pueden tener cualquier direccin en el espacio. Los mecanismos ms utilizados en la actualidad son mecanismos planos, su estudio resulta ms sencillo porque se pueden utilizar mtodos grficos al poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a los del movimiento y por ello sern los que se estudiarn en esta asignatura.
1.6 - MOVILIDAD
Movilidad es el nmero de diferentes movimientos que se pueden introducir simultneamente a un mecanismo. Tambin se podra definir como el nmero mnimo de coordenadas necesario para determinar la posicin del mecanismo.
En mecanismos planos la movilidad ser: m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2 (1.1)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares que permiten un grado de libertad y j2 = nmero de pares que permiten dos grados de libertad. En mecanismos espaciales la movilidad ser: m = 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5 (1.2)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares que permiten un grado de libertad, j2 = nmero de pares que permiten dos grados de libertad, j3 = nmeros de pares que permiten tres grados de libertad, j4 = nmero de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = nmero de pares que permiten cinco grados de libertad.
1.7 - INVERSIN CINEMTICA
Fig. 1.3 - Inversiones cinemticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c) mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.
Mecnica II
Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la cadena.
1.8 - LEY DE GRASHOF

En un cuadriltero articulado, para que al menos un eslabn pueda girar vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn de mayor longitud ms la del eslabn de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias. Es muy importante que se cumpla la condicin expuesta en el prrafo anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadriltero articulado, el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.
1.9 - VENTAJA MECNICA

Ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida y el par de entrada. En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn seguidor y el par en el eslabn impulsor. Esta ventaja mecnica es proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones impulsor y acoplador, (figura 1.4).
Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.
Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe procurar que ngulo sea lo ms prximo a 90. Cuando el ngulo es 0 180, la ventaja mecnica se hace infinito. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los lmites de la oscilacin del eslabn seguidor. Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisin de posicin del eslabn seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabn impulsor.
1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR

Curvas del acoplador son las diferentes trayectorias que describen los puntos del plano considerndolos solidarios al eslabn acoplador. Estas curvas pueden variar desde una circunferencia que describe el punto del acoplador unido al extremo de la manivela, hasta un arco que describe el punto unido al extremo del seguidor, pasando por curvas parecidas a elipses.
Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.
Mecnica II
1.11 - MECANISMO DE LNEA RECTA

Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una lnea recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).
Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.
1.12 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

Mecanismo de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta, (figuras 1.7 y 1.8). La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno
sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante esas carreras. La relacin de tiempos ser: Q=

(1.3)
Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela.
Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth.
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Mecnica II
CAPTUL. 2 - POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

2.1 - SISTEMAS DE COORDENADAS
Para poder definir las posiciones de los diferentes puntos de un mecanismo es necesario utilizar algn sistema de coordenadas. Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilndricas y esfricas, en esta asignatura se emplearn las coordenadas cartesianas.
2.2 - POSICIN DE UN PUNTO

La posicin de un punto se determinar por medio del vector que va desde el origen de coordenadas hasta el punto, (figura 2.1).
Fig. 2.1 - Posicin de un punto.
! ! ! ! y z R PO = R x PO i + R PO j + R PO k
(2.1)
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Captulo 2 Posicin y desplazamiento
El mdulo del vector ser:

! 2 y 2 z 2 R PO = R x PO + R PO + R PO
(2.2)
Y los cosenos directores de los ngulos que forma el vector con los ejes de coordenadas sern:
Rx cos = ! PO R PO Ry cos = ! PO R PO Rz cos = ! PO R PO
(2.3)
2.3 - DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS

La diferencia de posicin entre dos puntos "P" y "Q" es el vector que va del punto "Q" al punto "P", (figura 2.2).
Fig. 2.2 - Diferencia de posicin entre dos puntos.
! ! ! R PQ = R PO R QO
(2.4)
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Mecnica II
2.4 - POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE DE UN PUNTO

La posicin absoluta de un punto es su posicin respecto de los ejes de coordenadas que se toman como absolutos y la posicin aparente es su posicin respecto de otros ejes de coordenadas que no son los absolutos, (figura 2.3).
Fig. 2.3 - Posicin absoluta y posicin aparente de un punto.
! ! ! R PO1 = R O 2 O1 + R PO 2
(2.5)
Donde:
! R PO1 es la posicin absoluta. ! R PO 2 es la posicin aparente.
2.6 - ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO

Como un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada, la suma de los vectores de posicin de un extremo de los eslabones respecto del otro extremo ser nula, (figura 2.4).
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Fig. 2.4 - Ecuacin de cierre del circuito.
! ! ! ! R BA + R CB + R DC + R AD = 0
(2.6)
2.11 - DESPLAZAMIENTO MOVIMIENTO
DE
UN
PUNTO
EN
El desplazamiento de un punto "P" ( !R P ) es el vector que va desde su posicin inicial hasta su posicin final, (figura 2.5).
Fig. 2.5 - Desplazamiento de un punto.
! ! ! !R P = R 'P R P
(2.7)
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Mecnica II
2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS

La diferencia de desplazamientos entre dos puntos "P" y "Q" pertenecientes a un slido rgido ( !R PQ ) es el desplazamiento del punto "P" menos el desplazamiento del punto "Q", (figura 2.6).
! ! ! !R PQ = !R P !R Q
(2.8)
Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.
La diferencia de desplazamiento entre dos puntos pertenecientes a un slido rgido se puede expresar tambin como:
! ! ! !R PQ = R 'PQ R PQ
(2.9)
En la figura 2.6 se aprecia que la diferencia de desplazamiento entre los dos puntos se debe a una rotacin que realiza el slido rgido alrededor de un eje que pasa por el punto "Q*". De la figura tambin se desprende el teorema de Euler: "Cualquier ! movimiento de un slido rgido se puede sustituir por una traslacin ( !R Q ) ms un giro alrededor de un eje apropiado".
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2.13 - ROTACIN Y TRASLACIN

Un slido rgido sufre una traslacin cuando el desplazamiento de dos cualesquiera de sus puntos es el mismo, (figura 2.7 a). Un slido rgido sufre una rotacin cuando el desplazamiento de dos cualesquiera de sus puntos es diferente, (figura 2.7 b).
a Fig. 2.7 - a) Traslacin, b) Rotacin.
2.14 DESPLAZAMIENTO DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO
APARENTE
Fig. 2.8 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.
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Mecnica II
El desplazamiento absoluto es desplazamiento de un punto visto desde el sistema de coordenadas absolutas y el desplazamiento aparente es el desplazamiento del mismo punto visto desde un sistema de coordenadas que no son las absolutas, (figura 2.8). La relacin entre el desplazamiento absoluto y el desplazamiento aparente ser la siguiente:
! ! ! !R P3 = !R P2 + !R P3 / 2
(2.10)
Siendo:
! !R P3 = Desplazamiento absoluto del punto "P3". ! !R P3 / 2 = Desplazamiento aparente del punto "P3". " !R P2 = Desplazamiento absoluto del punto "P2", punto coincidente con
el punto "P3".
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Mecnica II
CAPTULO. 3 - VELOCIDAD
3.1 - DEFINICIN DE VELOCIDAD
El la figura 3.1 se aprecia un punto P cuya posicin viene definida por ! el vector R P . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto P pasa a ocupar la posicin P cuya posicin vendr definida por el vector ! ! R 'P . El punto P ha sufrido un desplazamiento !R P que vendr definido por:
! ! ! !R P = R 'P R P
(3.1)
La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:

! ! !R P Vm = t
(3.2)
Y la velocidad instantnea del punto P ser:

! VP =
! ! lim !R P dR P = t 0 t dt
(3.3)
Fig. 3.1 - Desplazamiento de un punto.
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Captulo 3 Velocidad
3.1.1 - Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

! Si se tiene por ejemplo el vector de posicin de un punto R P expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas: ! ! ! ! Y Z RP = RX i + R j + R k P P P
(3.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector velocidad:

! ! dR P VP = dt
(3.5)
La componente X del vector velocidad ser la derivada de la componente X del vector de posicin, la componente Y de la velocidad ser la derivada de la componente Y del vector de posicin y la componente Z de la velocidad ser la derivada de la componente Z del vector de posicin:
! ! ! dR X ! dR Y ! dR Z ! " X Y Z P P P VP = VP i + VP j + VP k= i+ j+ k dt dt dt
(3.6)
3.2 - DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR

En la figura 3.2 se tiene un slido rgido, con movimiento plano, en una determinada orientacin indicada por el ngulo , al cabo de un instante de tiempo t el slido ha realizado una rotacin .
Fig. 3.2 - Desplazamiento angular de un slido rgido.
20
Mecnica II
Durante la rotacin se puede definir una velocidad angular media como:

! "m = t
(3.7)
Y una velocidad angular instantnea como:

lim d ! "= = t 0 t dt
(3.8)
! En este caso, por convenio, el vector velocidad angular " ser perpendicular al plano del movimiento, y aplicando la regla del sacacorchos, ser negativo si gira en el sentido de las agujas del reloj y positivo en sentido contrario.
3.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la velocidad de uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (3.9).
! ! ! Vp = " R p
(3.9)
Fig. 3.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.
En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la ! ! figura 3.3, como los vectores " y R p son perpendiculares, resultar que el mdulo de la velocidad del punto P ser:
! ! ! Vp = " R p
21
(3.10)
Captulo 3 Velocidad
! ! La direccin de Vp ser perpendicular a " , por tanto contenida en ! el plano del movimiento, y perpendicular a R P . ! ! El sentido de Vp ser coherente con el sentido de " tal como se
observa en la figura 3.4.
Fig. 3.4 - Velocidad de un punto de un slido rgido girando alrededor de un punto fijo.
3.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un eslabn se puede descomponerse en una traslacin ms un giro, y que la diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las velocidades de dos puntos ser:
! ! ! VP = VQ + VPQ " La velocidad " VPQ " es debida al giro y su valor ser: ! ! ! VPQ = " R PQ
(3.11)
(3.12)
3.3.1 - Movimiento plano cualquiera

En un slido rgido con movimiento plano cualquiera, como los ! ! vectores " y R PQ son perpendiculares, resultar que el mdulo de la velocidad del punto P respecto del punto Q ser:
22
Mecnica II
! ! ! VPQ = " R PQ
(3.13)
! ! La direccin de VPQ ser perpendicular a " por tanto contenida en ! ! el plano del movimiento, y perpendicular a R PQ . El sentido de VPQ ser ! coherente con el sentido de " al igual que en el movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo.
3.4 ANLISIS GRFICO DE LA VELOCIDAD. POLGONO DE VELOCIDADES

El mtodo grfico de anlisis de velocidades se utiliza en movimiento plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la direccin y sentido que realmente tienen.
Fig. 3.5 Anlisis grfico de velocidad. Polgono de velocidades.
Un ejemplo de anlisis grfico de velocidades de un eslabn triangular puede apreciarse en la figura 3.5. Suponiendo conocida la velocidad del punto
23
Captulo 3 Velocidad
! A y la direccin de la velocidad del punto B (a), como la velocidad VBA ! debe ser perpendicular al vector de posicin R BA (c), inmediatamente quedan ! ! ! determinadas las velocidades VB y VBA (b y d). De la velocidad VBA se puede obtener la velocidad angular del eslabn:
! VBA ! "= ! R BA
(3.14)
A partir de las velocidades de los puntos A y B se puede determinar la velocidad del punto C (f) como:
! ! ! ! ! VC = VA + VCA = VB + VCB
(3.15)
! ! ! La velocidad VCA es perpendicular a R CA y la velocidad VCB ! es perpendicular a R CB (e), en el punto de corte de ambas se encontrar el punto C.
El polgono de velocidades es la representacin grfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades de los diferentes puntos del eslabn (b, d, e y g). Este polgono se dibuja a escala aparte del dibujo del mecanismo a partir de un punto que es el 0 de velocidades. El vector que va desde el 0 de velocidades hasta un punto representa su velocidad absoluta, el vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la velocidad aparente de B respecto de A. En el polgono de velocidades se forma una figura semejante al eslabn. Por ejemplo en la figura 3.5 (g) se forma un tringulo cuyos lados son perpendiculares a los lados del tringulo del eslabn, por lo tanto los dos tringulos son semejantes. La relacin de semejanza depende de escala del polgono de velocidades y del valor de la velocidad angular.
3.5 VELOCIDAD APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO

En el Captulo 2 se vio el desplazamiento absoluto y el desplazamiento aparente de un punto en un sistema de coordenadas en movimiento (Figura 3.6). La ecuacin que relaciona estos desplazamientos es:
24
Mecnica II
! ! ! !R P3 = !R P2 + !R P3 / 2
(3.16)
Fig. 3.6 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.
obtiene:
Dividiendo la ecuacin (3.16) por t y tomando lmites cuando, se

! lim !R P3 ! lim !R P2 ! lim !R P3 / 2
t 0 t
t 0 t
t 0
(3.17)
Los trminos de la ecuacin 3.17 representan:

! ! ! VP3 = VP2 + VP3 / 2
(3.18)
! La velocidad VP3 / 2 representa la velocidad aparente del punto P3 ! en los ejes de coordenadas en movimiento y cuando, como el vector !R P3 / 2
tiende a confundirse con la trayectoria, resulta que dicha velocidad es tangente a la trayectoria. Teniendo en cuenta los trminos de la ecuacin 3.18, se puede decir que esta ecuacin relaciona las velocidades de puntos coincidentes de diferentes eslabones.
25
Captulo 3 Velocidad
3.6 VELOCIDAD ANGULAR APARENTE

La velocidad angular aparente de un eslabn respecto de otro es la velocidad angular con la que ve girar al primer eslabn un observador fijo en el segundo eslabn. Esta velocidad angular aparente se representa como:
! ! ! "3 / 2 = "3 "2
(3.19)
3.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA

3.7.1 Contacto directo con deslizamiento
En una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento (Figura 3.7), las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones son perpendiculares a sus respectivos radios desde los puntos de giro de los eslabones. Si se trazan una tangente y una normal a las superficies de los eslabones en el punto de contacto y se descomponen las velocidades de los puntos en contacto en una componente normal y otra tangencial, se debe cumplir que las componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto deben ser iguales. Si no fuese as, los eslabones se separaran o se incrustaran uno en el otro.
Fig. 3.7 Contacto directo con deslizamiento.
26
Mecnica II
Al ser las componentes normales de las velocidades de los puntos en contacto iguales, resulta que la velocidad aparente de un punto respecto del otro debe tener la direccin de la tangente comn en el punto de contacto.
3.7.2 Contacto directo con rodadura

En una transmisin de movimiento por contacto directo con rodadura (Figura 3.8), las velocidades de los puntos en contacto de diferentes eslabones son iguales, o lo que es lo mismo, la velocidad aparente entre los puntos en contacto es cero.
Fig. 3.8 Contacto directo con rodadura.
3.10 CENTRO INSTANTNEO DE VELOCIDADES ( DE ROTACIN)

Un concepto muy interesante de la cinemtica es que cualquier movimiento diferencial de un slido rgido equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin y deslizamiento y de una traslacin en la direccin de dicho eje. Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir una traslacin en la direccin del eje, resultar que cualquier movimiento diferencial equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin. Este eje es perpendicular al plano del movimiento y normalmente se considera su proyeccin, que es un punto llamado centro instantneo de rotacin o de velocidades.
27
Captulo 3 Velocidad
Los centros instantneos de rotacin pueden ser: Absolutos, si son de un eslabn cualquiera respecto del eslabn fijo y relativos si son entre dos eslabones mviles. Una definicin general del centro instantneo de rotacin es la ubicacin de dos puntos coincidentes de distintos eslabones cuya velocidad absoluta es la misma. De la definicin anterior se desprende que los centros instantneos absolutos tendrn velocidad cero. Para demostrar la existencia del centro instantneo de rotacin, por ejemplo si se tiene el eslabn de la figura 3.9 del que se conoce la velocidad del punto A y su velocidad angular, la ubicacin de dicho centro se encontrar en la perpendicular a la velocidad del punto A trazada por dicho punto y la distancia desde A ser:
! VA ! R PA = ! "
(3.20)
Fig. 3.9 Localizacin del centro instantneo de rotacin.
La velocidad del punto P ser:

! ! ! ! ! ! ! ! VP = VA + VPA = VA + " R PA = VA VA = 0
(3.21)
Queda demostrado que la velocidad del punto P es cero, por lo tanto es el centro instantneo de rotacin del eslabn respecto de la base. En la figura 3.10 se representan diferentes formas de localizar el centro instantneo de rotacin de un eslabn respecto de la base: En (a) se determina la distancia hasta el C.I.R. conociendo la velocidad de un punto y la velocidad
28
Mecnica II
angular del eslabn. En (b) se determina el C.I.R. por el punto de corte de las perpendiculares a las velocidades de dos puntos trazadas por dichos puntos. En (c) los dos puntos estn sobre el mismo radio, por lo tanto sus velocidades son paralelas, en este caso el C.I.R. se localiza en el punto de corte de la perpendicular comn a las dos velocidades por los puntos y la recta que pasa por los extremos de las velocidades. En (d) el C.I.R. se encuentra en el punto de contacto por rodadura. En (e) al tener el eslabn un movimiento de traslacin el C.I.R. se encontrar en el infinito en una direccin perpendicular al movimiento. Finalmente en (f) el C.I.R. se encontrar en el centro de curvatura de la trayectoria curva que describe el eslabn.
Fig. 3.10 Mtodos de localizacin del centro instantneo de rotacin de un eslabn.
3.11 TEOREMA DE LOS TRES CENTROS

Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres centros relativos entre ellos se encuentran en una lnea recta. En la figura 3.11, por ejemplo la velocidad el punto P23 centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 ser la misma para ese punto perteneciente al eslabn 2 y perteneciente al eslabn 3, por lo tanto, los centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabn fijo P31 y P21 se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del punto P23 trazada por dicho punto, resultando de este modo que los tres centros relativos a los eslabones 1, 2 y 3 se encuentran en una lnea recta. El mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro instantneo P34.
29
Captulo 3 Velocidad
Fig. 3.11 Teorema de los tres centros.
3.12 LOCALIZACIN INSTANTNEOS DE ROTACIN
DE
CENTROS
En principio se localizan los centros instantneos que son evidentes como los pares giratorios, puntos de rodadura y pares prismticos. A partir de los centros localizados a simple vista, aplicando el teorema de los tres centros, se localizan los restantes.
3.13 ANLISIS DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTNEOS

Para realizar el anlisis de velocidades se deben localizar todos los centros instantneos de rotacin absolutos, es decir todos los centros instantneos respecto del eslabn fijo. Una conocidos todos los centros absolutos, la velocidad de un punto de un eslabn ser la velocidad angular del eslabn por la distancia desde el punto hasta el centro instantneo. La direccin de la velocidad ser perpendicular a la recta que une el punto con el centro instantneo y el sentido coherente con la velocidad angular. Si se conoce la velocidad de un punto, la velocidad angular del eslabn ser la velocidad del punto dividido por la distancia de dicho punto al centro instantneo absoluto del eslabn al que pertenece el punto.
30
Mecnica II
3.14 TEOREMA DE LA RAZN DE VELOCIDADES ANGULARES

En el cuadriltero articulado de la figura 3.12 la velocidad del centro instantneo de rotacin P24 es la misma para ese punto perteneciente al eslabn 2 y perteneciente al eslabn 4, por tanto se cumplir:
" 2 R P24P21 = " 4 R P24 P41
(3.22)
De la ecuacin 3.22 se obtiene que relacin de velocidades angulares entre el eslabn de salida y el eslabn de entrada en un cuadriltero articulado ser:
" 4 R P24 P21 = " 2 R P24 P41
(3.23)
Fig. 3.12 Relacin de velocidades angulares.
3.16 VENTAJA MECNICA

La ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida y el par de entrada. En el cuadriltero articulado de la figura 3.13 ser la relacin entre los pares T4 y T2. Despreciando rozamientos, la potencia de entrada debe ser igual a la de salida, por tanto se cumplir:
" 2 T2 = " 4 T4
(3.24)
31
Captulo 3 Velocidad
Fig. 3.13 Ventaja mecnica.
La ventaja mecnica ser: VM =

T4 " 2 = T2 " 4
(3.25)
Teniendo en cuenta la relacin de velocidades angulares de entrada y salida en un cuadriltero articulado, ecuacin 3.23, se tendr: VM =
" 2 R P24P41 R PD R DC ' R DC sen sen = = = = = k " 4 R P24P21 R PA R AB' R AB sen sen
(3.26)
De la ecuacin 3.26 se desprende que la ventaja mecnica en un cuadriltero articulado es proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones acoplador y seguidor e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones de entrada y acoplador, tal como se haba expuesto en el apartado 1.9.
32
Mecnica II
CAPTULO. 4 - ACELERACIN
4.1 - DEFINICIN DE ACELERACIN
El la figura 4.1 se aprecia un punto P cuya velocidad viene expresada ! por el vector VP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto P pasa a ocupar la posicin P cuya velocidad vendr expresada !por !' el vector VP . La velocidad del punto P ha sufrido una variacin !VP que vendr definida por:
! !' ! !VP = VP VP
(4.1)
La aceleracin media durante el desplazamiento citado ser:

! ! !VP Am = t
(4.2)
Y la aceleracin instantnea del punto P ser:

! AP =
! ! ! lim !VP dVP d 2 R P = = t 0 t dt dt 2
(4.3)
Fig. 4.1 Variacin de la velocidad de un punto.
33
Captulo 4 Aceleracin
4.1.1 Clculo de la aceleracin por derivacin

! Si se tiene por ejemplo el vector velocidad de un punto VP expresado por medio de sus componentes en coordenadas cartesianas: ! ! ! ! X Y Z VP = VP i + VP j + VP k
(4.4)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector aceleracin:

! ! dVP AP = dt
(4.5)
La componente X del vector aceleracin ser la derivada de la componente X del vector velocidad, la componente Y de la aceleracin ser la derivada de la componente Y del vector velocidad y la componente Z de la aceleracin ser la derivada de la componente Z del vector velocidad:
! ! ! dV X ! dV Y ! dV Z ! " Y Z P P AP = AX i + j + k i+ j+ P k A A P P P = dt dt dt
(4.6)
Y como la velocidad del punto P es la derivada del vector de posicin, resultar que la aceleracin es la derivada segunda del vector de posicin:
! ! d 2R Y ! d 2R Z ! d 2R X P P P AP = i+ j+ k dt 2 dt 2 dt 2
(4.7)
4.2 - DEFINICIN DE ACELERACIN ANGULAR

En la figura 4.2 se tiene un slido rgido, con movimiento plano, en una determinada orientacin indicada por el ngulo su velocidad angular es ! " , al cabo de un instante de tiempo t el slido ha realizado una rotacin ! y su nueva velocidad angular es " ' . La variacin de velocidad angular ser:
" " " !" = "'"
(4.8)
Durante la rotacin se puede definir una aceleracin angular media como:

34
Mecnica II
! #m
! " = t
(4.9)
Y una aceleracin angular instantnea como:

! ! lim " d" d 2 ! = = #= t 0 t dt dt 2
(4.10)
Fig. 4.2 Variacin de la velocidad angular.
! Como el vector velocidad angular " , por convenio, es perpendicular ! al plano del movimiento, sus variaciones y por tanto la aceleracin angular # tambin sern perpendiculares a dicho plano, y aplicando la regla del sacacorchos, ser negativa si acelera en el sentido de las agujas del reloj y positiva en sentido contrario.
4.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

En un slido rgido que gire alrededor de un eje fijo la aceleracin de uno cualquiera de sus puntos viene expresado por la ecuacin (4.11).
! ! !t ! ! " ! ! " ! " ! A p = " (" R p ) + # R p = " Vp + # R p = A n P + AP
(4.11)
El primer trmino recibe el nombre de aceleracin normal y el segundo aceleracin tangencial. En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la " ! figura 4.3, como los vectores " y Vp son perpendiculares, resultar que el mdulo de la aceleracin normal del punto P ser:
35
! ! 2 ! An P = " Rp
(4.12)
Fig. 4.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.
" ! Su direccin ser perpendicular a " y Vp , por tanto contenida en
el plano del movimiento y normal a la trayectoria (de ah su nombre de ! aceleracin normal) y su sentido, analizando los dos posibles sentidos de " , figura 4.4, resulta siempre del punto P hacia O.
Fig. 4.4 Aceleracin normal de un punto.
! ! Como los vectores # y R p son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin tangencial del punto P ser:

! ! ! A tP = # R p
(4.13)
!t ! ser perpendicular a # , por tanto contenida en La direccin de A P ! el plano del movimiento, y perpendicular a R P , por tanto tangente a la
36
Mecnica II
trayectoria del punto P (de ah su nombre de aceleracin tangencial). Y el !t ! sentido de A P ser coherente con el sentido de # tal como se observa en la figura 4.5.
Fig. 4.5 Aceleracin tangencial de un punto.
4.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

En el apartado (2-12) se expuso que un movimiento cualquiera de un eslabn se puede descomponerse en una traslacin ms un giro, y que la diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las aceleraciones de dos puntos ser: ! ! ! ! ! !t A P = A Q + A PQ = A Q + A n PQ + A PQ (4.14)
! La aceleracin " A PQ " es debida al giro y se descompone en dos trminos: Aceleracin normal ! ! ! ! ! ! An PQ = " (" R PQ ) = " VPQ Y aceleracin tangencial !t ! ! A PQ = # R PQ (4.16) (4.15)
37
4.3.1 - Movimiento plano cualquiera

En un slido rgido con movimiento plano como el representado en la " ! figura 4.3, como los vectores " y V PQ son perpendiculares, resultar que el mdulo de la aceleracin normal del punto P respecto del punto Q ser:
! ! 2 ! An = " R PQ PQ
(4.17)
! Su direccin ser la del vector R PQ y su sentido del punto P hacia
el punto Q.
! ! Como los vectores # y R p son perpendiculares, resultar que el
mdulo de la aceleracin tangencial del punto P respecto del punto Q ser:

!t ! ! A PQ = # R PQ
(4.18)
! ! La direccin de A tPQ ser perpendicular a # , por tanto contenida ! ! en el plano del movimiento, y perpendicular a R PQ . El sentido de A tPQ ! ser coherente con el sentido de # tal como se observa en la figura 4.5.
4.4 ANLISIS GRFICO DE LA ACELERACIN. POLGONO DE ACELERACIONES

El mtodo grfico de anlisis de aceleraciones se utiliza en movimiento plano y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo de forma grfica. Es sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones quedan representadas en la direccin y sentido que realmente tienen. Un ejemplo de anlisis grfico de aceleraciones de un eslabn triangular puede apreciarse en la figura 4.6. Suponiendo conocida la aceleracin del punto A y la velocidad y la aceleracin angulares del eslabn, se determina la aceleracin del punto B (d) como:
! ! ! ! ! !t A B = A A + A BA = A A + A n BA + A BA
(4.19)
38
Mecnica II
! La aceleracin A n BA tiene la direccin y el sentido de B hacia A !t y la aceleracin A BA es perpendicular a la recta de unin de los puntos y coherente con la aceleracin angular (c).
Fig. 4.6 Anlisis grfico de aceleraciones. Polgono de aceleraciones.
A partir de las aceleraciones de los puntos A y B se puede determinar la aceleracin del punto C (f) como:
! ! !n !t ! !n !t A C = A A + A CA + A CA = A B + A CB + A CB
(4.20)
! !n Se trazan las aceleraciones normales A n y A CA CB con su mdulo !t !t . En el direccin y sentido y las direcciones de las tangenciales A CA y A CB punto de corte de las tangenciales se encontrar el punto C.
El polgono de aceleraciones es la representacin grfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos del eslabn (d, f y g). Este polgono se dibuja a escala, aparte del dibujo del mecanismo a partir de un punto que es el 0 de aceleraciones. El vector que va desde el 0 de aceleraciones hasta un punto representa su aceleracin absoluta, el vector que va desde un punto A hasta un punto B representa la aceleracin aparente de B respecto de A.
39
En el polgono de aceleraciones se forma una figura semejante al eslabn. Por ejemplo en la figura 4.6 (g) se forma un tringulo cuyos lados ! ! ! representan las aceleraciones A BA , A CA y A CB . Los mdulos de estas aceleraciones son:
! 2 !t 2 ! 4 2 2 2 4 2 A BA = A n BA + A BA = R BA + R BA = R BA + ! 2 !t 2 ! 4 2 2 2 4 2 A CA = A n CA + A CA = R CA + R CA = R CA + !n 2 !t 2 ! 2 4 2 + A CB = 4 R CB + 2R 2 A CB = A CB CB = R CB +
(4.21) (4.22) (4.23)
Como se aprecia en las ecuaciones 4.21, 4.22 y 4.23 los lados del tringulo del polgono de aceleraciones son proporcionales a los lados del tringulo del eslabn, por tanto, son tringulos semejantes.
4.5 ACELERACIN APARENTE DE UN PUNTO EN UN SISTEMA DE COORDENADAS EN MOVIMIENTO

En la figura 4.7 se tiene un sistema de coordenadas fijo X1 e Y1 y un sistema de coordenadas mvil X2 e Y2. Sobre el sistema de coordenadas mvil se tiene una ranura por la que se desplaza el punto P3. El punto P2 es un punto fijo en los ejes mviles cuya posicin coincide con la posicin inicial del punto P3.
Fig. 4.7 Aceleracin aparente de un punto.
40
Mecnica II
La ecuacin que relaciona las aceleraciones de estos dos puntos es la siguiente:

" " " "t "c A P3 = A P2 + A n P3 / P2 + A P3 / P2 + A P3 / P2
(4.24)
Esta ecuacin tambin se puede decir que es la ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones.
" "t La suma de las aceleraciones A n P3 / P2 + A P3 / P2 se suele llamar
aceleracin relativa y es la aceleracin del punto P3 que percibira un observador fijo en los ejes mviles.
" La aceleracin normal de P3 respecto de P2 ( A n P3 / P2 ) se debe al
cambio de direccin de la velocidad relativa del punto P3 a causa de la curvatura de la ranura y su valor ser:
!2 "n VP /P A P3 / P2 = 3 2
(4.25)
! Siendo VP3 / P2 la velocidad del punto P3 respecto del punto P2 o
velocidad relativa del punto P3 en los ejes mviles, y el radio de curvatura de la ranura en el punto P2. La direccin y sentido de esta aceleracin normal es del punto P2 hacia el centro de curvatura de la ranura.
"t La aceleracin tangencial de P3 respecto de P2 ( A P ) se debe al 3 / P2
cambio de mdulo de la velocidad relativa del punto P3. De esta aceleracin solo se conoce que su direccin es tangente a la ranura.
" La aceleracin de Coriolis de P3 respecto de P2 ( A c P3 / P2 ) se debe al
giro de los ejes mviles y a la velocidad relativa del punto P3. Su mdulo direccin y sentido viene definido por el producto vectorial siguiente: ! " ! Ac P3 / P2 = 2" 2 VP3 / P2 (4.26)
41
4.6 ACELERACIN ANGULAR APARENTE

La aceleracin angular aparente de un eslabn respecto de otro es la aceleracin angular con la que ve acelerarse al primer eslabn un observador fijo en el segundo eslabn. Esta aceleracin angular aparente se representa como: ! ! ! #3/ 2 = #3 #2 (4.27)
4.7 CONTACTO DIRECTO Y CONTACTO POR RODADURA

4.7.1 Contacto directo con deslizamiento
Fig. 4.9 Contacto directo con deslizamiento. 42
Mecnica II
En un mecanismo como el representado en la figura 4.9 (a), formado por tres eslabones, el punto de contacto C se debe producir deslizamiento ya que la velocidad de este punto es diferente si se considera perteneciente al eslabn 2 o al eslabn 3, figura 4.9 (c). La ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones, tericamente se podra plantear en el punto C, pero resulta que la trayectoria que describe el punto C2 en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabn 3 y la trayectoria que describe el punto C3 en unos ejes de coordenadas solidarios al eslabn 2 no son conocidas. Al no conocerse estas trayectorias, no se puede calcular la aceleracin normal de un punto respecto del otro y no se puede resolver el anlisis de aceleraciones. En este caso, si prolonga imaginariamente el eslabn 3, figura 4.9 (b), se observa que el punto B2 describe una trayectoria recta sobre el eslabn 3. Por tanto la ecuacin que relaciona las aceleraciones de puntos coincidentes de diferentes eslabones se debe plantear en el punto B y ser la siguiente:
" " " "t "c A B 2 = A B3 + A n B2 / B3 + A B2 / B3 + A B 2 / B3
(4-31)
Se debe tener en cuenta que no se debe plantear la aceleracin desconocida en funcin de la conocida, sino que se debe plantear la aceleracin del punto cuya trayectoria se conoce en funcin del punto correspondiente al eslabn en el que se desarrolla la trayectoria. En este caso la trayectoria que describe el punto B3 en unos ejes solidarios al eslabn 2 tambin sera desconocida. En la ecuacin 4.31 la aceleracin normal del punto B2 respecto del punto B3 ser nula. La aceleracin tangencial del punto B2 respecto del punto B3 tendr la direccin de la trayectoria. Y la aceleracin de Coriolis se determinar por medio del producto vectorial. Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los diferentes puntos del mecanismo estn representadas en el polgono de aceleraciones, figura 4.9 (d).
4.7.2 Rodadura sobre un eslabn fijo

En una rodadura sobre un eslabn fijo come el representado en la figura 4.8, la aceleracin del punto C es horizontal y su valor ser:
! ! ! AC = # R
43
(4.28)
La aceleracin del punto P3 ser: ! ! ! !t A P3 = A C + A n + A P3C P3C (4.29)
Fig. 4.8 Rodadura sobre un eslabn fijo.
! La aceleracin A n P3C tiene la direccin de P hacia C por tanto es perpendicular a la superficie de rodadura. !t La aceleracin A P tiene el mismo mdulo que la aceleracin del 3C punto C y sentido contrario. Teniendo en cuenta que la aceleracin del punto P2 es cero, de los dos prrafos anteriores se deduce que la aceleracin del punto P3 respecto del punto P2 es perpendicular a la superficie de rodadura. A la misma conclusin se llegara planteando la ecuacin que relaciona las aceleraciones de los puntos en contacto:
" " " "t "c A P3 = A P2 + A n P3 / P2 + A P3 / P2 + A P3 / P2
(4.30)
En esta ecuacin, la aceleracin del punto P2 es cero, las aceleraciones normal y de Coriolis del punto P3 respecto del punto P2 son nulas debido a que es nula la velocidad del punto P3 respecto del punto P2. El nico trmino no nulo es la aceleracin tangencial del punto P3 respecto del punto P2. La direccin de esta aceleracin es tangente a la trayectoria que describe el punto P3 que es una cicloide. La tangente a la cicloide en el punto de contacto es perpendicular a la superficie de rodadura, por tanto queda probada la direccin de la aceleracin del punto P3 respecto del punto P2.
44
Mecnica II
La aceleracin tangencial del punto P3 respecto del punto P2, al tener la direccin del radio de la rueda, se suele denominar aceleracin radial del punto P3 respecto del punto P2.
4.7.3 Contacto directo con rodadura

En un mecanismo como el representado en la figura 4.10 (a), formado por cuatro eslabones, puede existir rodadura sin deslizamiento.
Fig. 4.10 Contacto directo con rodadura.
En este caso las velocidades de los puntos C3 y C4 sern iguales. La aceleracin relativa entre estos dos puntos se sabe que es perpendicular a la tangente en el punto de contacto, pero no se sabe su valor, por lo que no se podr plantear la ecuacin que relaciona las aceleraciones en el punto C.
45
Al igual que en el apartado anterior, se debe prolongar imaginariamente el eslabn 3. El punto B2 describe una trayectoria recta sobre el eslabn 3 por lo que se puede plantear la ecuacin de relacin de aceleraciones en el punto B, ecuacin que ser:
" " " "t "c A B 2 = A B3 + A n B2 / B3 + A B2 / B3 + A B 2 / B3
(4.32)
La aceleracin normal ser nula, la tangencial tendr la direccin de la trayectoria y la de Coriolis vendr dada por el producto vectorial. En la figura 4.10 (c) queda representado el polgono de aceleraciones del mecanismo. Cabe destacar que tanto en el contacto con deslizamiento como con rodadura, para poder realizar el anlisis de aceleraciones, el contacto se debe producir entre superficies rectas o circunferencias, ya que en estos casos es fcil determinar el radio de curvatura de la trayectoria que describe un punto en unos ejes de coordenadas solidarios al otro eslabn.
46
Mecnica II
CAPTULO. 12 FUERZAS ESTTICAS

En los captulos precedentes se ha estudiado el movimiento de los mecanismos sin tener en cuenta las fuerzas que los producen ni las fuerzas originadas debidas al movimiento. A partir de este punto se estudiar las fuerzas necesarias para producir un determinado movimiento, as como las fuerzas que se originan debidas al movimiento de los mecanismos. Fuerzas estticas son todas las fuerzas que acten sobre un cuerpo y que no se deban al trmino de masa por aceleracin. Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por aceleracin. Se pueden dar solamente fuerzas estticas en mecanismos en movimiento si se desprecia su masa. En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento.
12.1 - INTRODUCCIN
A continuacin se da la definicin de algunos trminos que se utilizarn en este captulo. Fuerza es accin de un cuerpo que acta sobre otro. Materia, es el material o sustancia de la que est hecho el cuerpo. Masa, cantidad de materia de un cuerpo. Inercia, propiedad de la masa de oponerse a los cambios de movimiento. Peso, fuerza de la gravedad que acta sobre una masa. Partcula, cuerpo de dimensiones despreciables. Cuerpo rgido, se puede considerar aquel cuerpo cuyas deformaciones no afectan al clculo cinemtico y dinmico.
47
Captulo 12 Fuerzas estticas
Cuerpo deformable, cuando se deben tener deformaciones en el clculo cinemtico y dinmico. Leyes de Newton
en cuenta las
1 - Si todas las fuerzas que actan sobre una partcula estn equilibradas, la partcula permanecer en reposo si estaba en reposo, o se desplazar con movimiento rectilneo constante. 2 - Si la suma de las fuerzas que actan sobre una partcula no estn equilibradas, la partcula sufrir una aceleracin en la direccin y sentido de la resultante de las fuerzas. 3 - Si sobre un cuerpo acta una fuerza, este cuerpo devuelve una reaccin de igual mdulo y direccin y de sentido contrario a la accin.
12.2 SISTEMAS DE UNIDADES

12.2.1 Sistema internacional
En el sistema internacional se tiene como unidades fundamentales de masa el kilogramo, de longitud el metro y de tiempo el segundo. Como unidad derivada se tiene de fuerza el Newton que es la fuerza que aplicada a una masa de un kilogramo le imprime una aceleracin de un metro segundo cuadrado. Sus dimensiones sern: N = Kgms 2 (12.1)
12.2.2 Sistema ingls

En el sistema ingls se tiene como unidades fundamentales de fuerza la libra, de longitud el pie o la pulgada y de tiempo el segundo. En Espaa, en lenguaje popular, se habla del peso en kilogramos, as por ejemplo, se dice que un cuerpo pesa X Kg. cuando ese cuerpo tiene una masa de X Kg. El sistema ingls se utiliza de forma similar al sistema popular en Espaa. As un cuerpo pesar X libras cuando su masa sea de X libras.
48
Mecnica II
La unidad derivada en el sistema ingls ser la de masa. Para determinar cual ser el valor de esta unidad se pueden plantear las siguientes relaciones. m/s2. 1 Kg.(fuerza) a 1 Kg.(masa) le imprime una aceleracin de 9.807 1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s2. Como un metro es igual a 3.28084 pies e igual a 39.37008 pulgadas. 1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 9.807 m/s2 = = 9.807 x 3.28084 = 32.174 pies/s2 = 9.807 x 39.37008 = 386.088 pulgadas/s2. Aproximadamente pies/s2. 1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 32.2 1 Lb.(fuerza) a 1 Lb.(masa) le imprimir una aceleracin de 386 pulg/s2. Como la unidad de masa debe ser tal que la unidad de fuerza le imprima una aceleracin de valor unidad, si se utiliza como unidad de longitud el pie, la unidad de masa ser de 32.2 libras (Slug) y si la unidad de longitud es la pulgada, la unidad de masa ser de 386 libras.
12.3 FUERZAS APLICADAS Y FUERZAS DE RESTRICCIN

Fuerzas aplicadas son las fuerzas exteriores que normalmente son conocidas y fuerzas de restriccin son las que aparecen en los pares de unin de los eslabones y son las encargadas de evitar que el mecanismo se descomponga.
12.4 CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO

Para que se d el equilibrio esttico de un mecanismo se debe cumplir en cualquier eslabn o conjunto de eslabones que la suma de fuerzas sea cero y que la suma de momento respecto de un eje sea tambin cero. En mecanismos planos se debe cumplir: Fx = 0 (12.2)
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Fy = 0
(12.3) (12.4)
M z = 0
12.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

El diagrama de cuerpo libre es la esquematizacin de uno o varios eslabones representando todas las fuerzas que actan en los eslabones considerados.
12.6 FUERZAS DE RESTICCIN

Las fuerzas de restriccin en los mecanismos aparecen en los pares de unin los diferentes eslabones y tienen la direccin de los movimientos que impide el par. En los mecanismos planos los pares de unin de los eslabones ms comunes son: el par giratorio, el eje motriz, el par prismtico y el contacto directo. En el par giratorio, como impide los desplazamientos y no impide el giro, las fuerzas de restriccin sern Fx y Fy. En eje motriz, como impide los desplazamientos y el giro, las fuerzas de restriccin sern Fx, Fy y Mz. El par prismtico, si se desprecia el rozamiento, impide el movimiento en sentido perpendicular al desplazamiento del par y tambin impide el giro, por tanto la fuerza de restriccin ser perpendicular a la direccin de desplazamiento del par y un momento Mz. En el contacto directo con deslizamiento o por rodadura, si se desprecia el rozamiento, la fuerza de restriccin ser perpendicular a la tangente en el punto de contacto.
12.7 ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS

En el elemento representado en la figura 12.1 sometido a dos fuerzas FA y FB se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de momentos sea igualmente nula.
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Mecnica II
En la figura 12.1 (a) la suma de fuerzas no es cero. En la figura 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de momentos no es nula, ya que las fuerzas forman un par.
Fig. 12.1 Elemento sometido a dos fuerzas.
Para que en un elemento sometido a dos fuerzas la suma de fuerzas y suma de momentos sean nulas se debe cumplir que las fuerzas sean iguales en mdulo, tengan la misma lnea de accin y sentido contrario, tal como se observa en la figura 12.1 (c).
En el elemento representado en la figura 12.2 sometido a tres fuerzas FA, FB y FC se debe cumplir que la suma de fuerzas sea nula y la suma de momentos sea igualmente nula. En la figura 12.2 (a) la suma de fuerzas no es cero. En la figura 12.1 (b) la suma de fuerzas es cero pero la suma de momentos no es nula, ya que si se toma momentos respecto del punto de corte de las fuerzas FB y FC, ste no ser nulo, y al ser la suma de fuerzas nula quiere decir que el sistema de fuerzas es equivalente a un par. Para que un elemento sometido a tres fuerzas est en equilibrio esttico se debe cumplir que la suma de fuerzas sea cero y que las tres fuerzas se corten en un punto, figura 12.2 (c). Si la suma de fuerzas es cero, puede existir un par, pero si las tres se cortan en punto, el momento respecto de ese punto ser nulo, por tanto no existe un par ya que el momento de un par es igual respecto de cualquier punto del espacio.
51
Fig. 12.2 Elemento sometido a tres fuerzas.
12.8 ELEMENTOS DE CUATRO FUERZAS

Para resolver grficamente el equilibrio esttico de un elemento sometido a cuatro o ms fuerzas, se debe reducir a un elemento de dos o tres fuerzas a base de sumar previamente algunas de las fuerzas a que est sometido.
12.9 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

En los problemas de fuerzas estticas, si desprecia el rozamiento, existe proporcionalidad entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas de restriccin, o sea son problemas lineales. En los problemas lineales, los efectos finales producidos por varias causas son iguales a la suma de los efectos producidos por cada una de causas. As las fuerzas de restriccin finales producidas por todas las fuerzas aplicadas sern la suma de las fuerzas de restriccin producidas por cada una de las fuerzas aplicadas, figura 12.3.
Fig. 12.3 Principio de superposicin. 52
Mecnica II
CAPTULO. 13 FUERZAS DINMICAS

13.1 INTRODUCCIN
Fuerzas dinmicas son las fuerzas debidas al trmino de masa por aceleracin. Los problemas de dinmica pueden ser de dos tipos: Dinmica directa, cuando se conocen las fuerzas y momentos aplicados y se debe determinar la cinemtica del mecanismo. Este es un problema muy complejo que salvo en casos sencillos es de difcil resolucin. Dinmica inversa, cuando se conoce la cinemtica del mecanismo y se deben determinar las fuerzas y momentos a aplicar para lograrla.
13.2 CENTROIDES Y CENTRO DE MASAS

13.2.1 Centro de masas de una serie de partculas en el espacio
Fig. 13.1 Centro de masas de una serie de partculas.
Si se tiene una serie de partculas en el espacio como la representada en la figura 13.1, las coordenadas del centro de masas se determinarn:
53
Captulo 13 Fuerzas dinmicas
XG =
m i x i m 1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 + m 4 x 4 = m i m1 + m 2 + m 3 + m 4 m i y i m 1 y 1 + m 2 y 2 + m 3 y 3 + m 4 y 4 = m i m1 + m 2 + m 3 + m 4 m i z i m 1 z 1 + m 2 z 2 + m 3 z 3 + m 4 z 4 = m i m1 + m 2 + m 3 + m 4
(13.1)
YG =
(13.2)
ZG =
(13.3)
Si las partculas estuviesen en un plano, por ejemplo el plano XY, bastara con las coordenadas XG e YG para determinar la posicin del centro de masas. Y si estuviesen alineadas, entonces bastara con una sola coordenada.
13.2.2 Centroides de figuras geomtricas planas compuestas

Los centroides de figuras geomtricas planas son importantes ya que sus posiciones coinciden con los centros de masas de cuerpos de espesor uniforme. La posicin de los centroides de superficies sencillas son conocidos o se pueden encontrar con facilidad en cualquier libro de texto de mecnica. Para localizar el centroide de una superficie cualquiera, se debe descomponer sta en superficies sencillas cuyas superficies y centroides sean conocidas como por ejemplo la superficie representada en la figura 13.2.
Fig. 13.2 Centroide de una superficie compuesta.
54
Mecnica II
Las coordenadas del centroide del conjunto sern:

XG =
A i X G i A i A i YG i A i =
A 1 X G1 + A 2 X G 2 A 3 X G 3 A1 + A 2 A 3 A 1 YG1 + A 2 YG 2 A 3 YG 3 A1 + A 2 A 3
(13.4)
YG =
(13.5)
13.2.3 Centroides de figuras geomtricas planas limitadas por una funcin
Fig. 13.3 Centroide de una superficie limitada por una funcin.
Si se tiene una figura geomtrica plana limitada por una funcin como en la figura 13.3, para determinar la posicin del centroide se pueden aplicar las ecuaciones siguientes:
XG =
( xdA
s
( dA
s
1 ( xdA As
(13.6)
YG =
( ydA
s
( dA
s
1 ( ydA As
(13.7)
13.2.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin

Si se tiene un cuerpo limitado por una funcin como el de la figura 13.4, para determinar la posicin del centro de masas se pueden aplicar las ecuaciones siguientes:
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XG =
( xdm
v
( dm
1 ( xdm mv
(13.8)
YG =
( ydm
v
( dm
1 ( ydm mv
(13.9)
ZG =
( zdm
v
( dm
1 ( zdm mv
(13.10)
Fig. 13.4 Centro de masas de un cuerpo limitado por una funcin.
Los centros de masas de cuerpos limitados por funciones sencillas normalmente se pueden encontrar en textos de mecnica.
13.2.5 Centro de masas de un cuerpo compuesto

Si se tiene un cuerpo complejo se puede descomponer en cuerpos sencillos de los que se conozca su masa y su centro de masas. Cada cuerpo sencillo se puede tratar como una partcula cuya masa sea la correspondiente al cuerpo y que su posicin sea el centro de masas del dicho cuerpo. Las coordenadas del centro de masas del conjunto se pueden calcular con las ecuaciones siguientes:
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Mecnica II
XG =
m i x G i m i m i y G i m i m i z G i m i
1 m i x G i m 1 m i y G i m 1 m i z G i m
(13.11)
YG =
(13.12)
ZG =
(13.13)
13.3 MOMENTOS DE INERCIA

13.3.1 Momento de inercia de superficies
El momento segundo o momento de inercia de superficie, figura 13.5, es el resultado de las ecuaciones siguientes:
I X = ( y 2 dA
s
(13.14) (13.14)
I Y = ( x 2 dA
s
Fig. 13.5 Momento de inercia de una superficie.
El momento de inercia polar es el resultado de la ecuacin siguiente:

J Z = ( r 2 dA = ( ( x 2 + y 2 )dA = I X + I Y
s s
(13.14)
57
Radio de giro K es la distancia desde un eje a la que debera estar toda la superficie para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje. En este caso el momento de inercia sera:
I = K 2A El radio de giro ser:

K= I A
(13.15)
(13.16)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que pasan por el centroide, figura 13.6.
Fig. 13.6 Teorema de Steiner para superficies.
Las ecuaciones son las siguientes:

I X = I XG + Ad 2 x I Y = I YG + Ad 2 y J Z = J ZG + Ad 2 z
(13.17) (13.18) (13.19)
13.3.2 Momento de inercia de superficies complejas

El momento de inercia de una superficie compleja respecto de un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las superficies elementales en las que se puede dividir la superficie compleja.
58
Mecnica II
Lo normal es conocer los momentos de inercia de las superficies elementales respecto de su centroide. En este caso se aplica el teorema de Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.
13.3.3 Momento de inercia de masas

En dinmica el que tiene utilidad es el momento de inercia de masas. Para calcular el momento de inercia de una masa, figura 13.7, se aplican las ecuaciones siguientes:
I X = ( ( y 2 + z 2 )dm
m
(13.20) (13.21) (13.22)
I Y = ( ( x 2 + z 2 )dm
m
I Z = ( ( x 2 + y 2 )dm
m
Fig. 13.7 Momento de inercia de masas.
Radio de giro K es la distancia desde un eje a la que debera estar toda la masa para que tuviese el mismo momento de inercia respecto de ese eje. En este caso el momento de inercia sera: I = K 2 m Por tanto el radio de giro ser: (13.23)
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K=
I m
(13.24)
Para calcular el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera se utiliza el teorema de Steiner que relaciona el momento de inercia respecto de unos ejes cualesquiera con el momento de inercia respecto de unos ejes que pasan por el centro de masas, figura 13.8. Las ecuaciones son las siguientes:
2 2 I X = I X G + md 2 x = I XG + m( YG + Z G ) 2 2 I Y = I YG + md 2 y = I YG + m( X G + Z G ) 2 2 J Z = J ZG + md 2 z = I Z G + m( X G + YG )
(13.25) (13.26) (13.27)
Fig. 13.8 Teorema de Steiner para masas.
13.3.4 Momento de inercia de masas complejas

El momento de inercia de una masa compleja respecto de un eje es la suma de los momentos de inercia respecto de ese eje de las masas elementales en las que se puede dividir la masa compleja. Lo normal es conocer los momentos de inercia de las masas elementales respecto de su centro de masas. En este caso se aplica el teorema de Steiner para calcularlo respecto del eje deseado.
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Mecnica II
13.3.5 Sentido fsico del momento de inercia de masas

Si se tiene una masa puntual como la figura 13.9 unida a un eje en reposo con una aceleracin angular , esta masa tendr una aceleracin
A = r
(13.28)
Para conseguir esta aceleracin habr que aplicarle una fuerza

F = mA = mr
(13.29)
Si en lugar de aplicarle la fuerza directamente a la masa se desea aplicar un momento al eje, este momento ser: M = Fr = mr 2 = I (13.30)
Fig. 13.9 Sentido fsico del momento de inercia de masas.
En la ecuacin 13.30 se aprecia que el momento de inercia representa la oposicin a ser acelerada angularmente una masa unida a un eje.
13.4 CLCULO DE FUERZAS

En este captulo se estudiarn mecanismos planos, por lo tanto las fuerzas estarn contenidas en el plano del movimiento. En este apartado se va a realizar un anlisis dinmico inverso, es decir se supone conocida la cinemtica del mecanismo, aceleraciones de los centros de gravedad y aceleraciones angulares de todos los eslabones y se debe determinar las fuerzas y momentos a aplicar para que se produzcan las aceleraciones previstas. Tambin se determinarn las fuerzas de restriccin que aparecern en los pares de unin de los eslabones. Suponiendo un eslabn como el representado en la figura 13.10 del que se conoce la aceleracin de su centro de gravedad y su aceleracin angular, para
61
que se cumplan las leyes de la dinmica, habr que aplicarle una serie de fuerzas cuya resultante ser:
! ! R = mA G
(13.31)
! La resultante R tiene la misma direccin y sentido que la aceleracin del centro de gravedad, por tanto sus lneas de accin son paralelas.
Fig. 13.10 Dinmica inversa de un eslabn.
Y como el momento de las fuerzas respecto al centro de gravedad G debe ser igual al momento de inercia respecto del eje Z que pasa por G por ! la aceleracin angular, se cumplir que la lnea de accin de la resultante R estar desplazada del centro de gravedad una distancia
h= I G R
(13.32)
! La fuerza R ser la resultante de las fuerzas que le realicen los otros eslabones a travs de los pares de unin.
13.5 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

En los problemas de dinmica inversa se cumplen que las fuerzas y momentos que se deben aplicar a un mecanismo para que tenga una determinada cinemtica son iguales a las sumas de fuerzas y de momentos que se deben aplicar para todos los casos, suponiendo que en cada caso solamente tenga masa un eslabn. El principio de superposicin se ilustra en la figura 13.11
62
Mecnica II
Fig. 13.11 Principio de superposicin.
13.7 ROTACIN EN TORNO A UN PUNTO FIJO

El eslabn de la figura 13.12 que gira alrededor de un punto O con una velocidad angular y que tiene una aceleracin angular , tendr una ! aceleracin del centro de gravedad A G que se puede descomponer una aceleracin normal y una tangencial cuyos valores sern:
n AG = 2 rG t AG = rG
(13.33) (13.34)
Fig. 13.12 Eslabn girando alrededor de un punto fijo.
! Para conseguir la aceleracin del centro de gravedad A G se deber ! aplicar un sistema de fuerzas cuya resultante sea R que tambin se podr descomponer en una componente normal y una tangencial, cuyos valores sern:
2 R n = mA n G = m rG
(13.35)
63

t R t = mA G = mrG
(13.36)
Como la componente normal R n no produce momento respecto de G se cumplir

M G = R h = R t d = I G
(13.37)
Si el eslabn se mueve debido a un par introducido por el eje de giro, el valor de ese par ser:
2 M O = Rd= R t (rG + d ) = mrG rG + I G = ( I G + mrG ) = I O
(13.37)
Segn la ecuacin 13.37, el par a aplicar en el eje O ser el momento de inercia del eslabn respecto de ese punto por la aceleracin angular del eslabn. La justificacin del momento a aplicar en el eje que pasa por O puede apreciarse en la figura 13.13 sustituyendo una fuerza por otra fuerza desplazada y un par cuyo valor ser la fuerza por la distancia desplazada.
Fig. 13.13 Sustitucin de una fuerza por una fuerza y un par.
13.8 CASOS DE ESLABONES ESPECIALES

13.8.1 Eslabn de salida en un cuadriltero articulado
Si se tiene un cuadriltero articulado en el que el centro de gravedad del eslabn de salida, eslabn 4, coincide con su centro de giro, figura 13.14,
64
Mecnica II
resultar que la aceleracin del centro de gravedad de dicho eslabn ser nula, por lo que la suma de fuerzas que acten sobre dicho eslabn deber ser nula tambin.
Fig. 13.14 Eslabn de salida con el centro de gravedad y punto de giro coincidentes.
Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el eslabn 4, la fuerza F34 tendr la direccin del eslabn 3. La fuerza aplicada por el eslabn 1, F14, deber ser paralela, del mismo mdulo y sentido contrario a F34. El mdulo de estas fuerzas ser:
F14 = F34 = I G 4 4 h
(13.38)
Las fuerzas F34 y F14 debern tener el sentido apropiado para que sean un par en el mismo sentido que el de 4 .
13.8.1 Eslabn de entrada en un cuadriltero articulado

Al estudiar el caso de superposicin en el que solamente tenga masa el eslabn de entrada, eslabn 2, resultar que las fuerzas y pares necesarios para acelerar dicho eslabn se les deber aplicar el eslabn 1. Se pueden dar cuatro casos: - 1 - G2 = O2 y 2 = 0 - 2 - G2 = O2 y 2 0 - 3 - G2 O2 y 2 = 0
65
- 4 - G2 O2 y 2 0 En el primer caso, al ser la aceleracin del centro de gravedad del eslabn nula y la aceleracin angular tambin nula, no se necesita fuerza ni par alguno para que el eslabn permanezca indefinidamente con el movimiento que tenga. En el segundo caso, la fuerza a aplicar al eslabn ser nula pero se le deber aplicar un par desde el eslabn 1
! ! M 12 = I G 2 # 2
(13.39)
En el tercer caso, figura 13.15, al ser la aceleracin angular nula, el centro de gravedad tendr una aceleracin normal hacia el punto de giro del eslabn.
Fig. 13.15 Eslabn de entrada con velocidad angular constante.
La fuerza a aplicar por el eslabn 1 en el punto O2 tendr la direccin y sentido de G2 hacia O2 y su valor ser: ! ! F12 = m 2 A G 2 (13.40)
El cuarto caso, figura 13.16, el centro de gravedad del eslabn de ! entrada, eslabn 2, tendr una aceleracin A G 2 . Para conseguir esta aceleracin habr que aplicarle un sistema de fuerzas cuya resultante sea ! ! R 2 = m 2 A G 2 (13.41)
66
Mecnica II
! Aplicada de forma que el momento de R 2 respecto del centro de gravedad del eslabn tenga el mismo sentido que la aceleracin angular de dicho eslabn. El valor del descentramiento ser:
h=
I G 2 2 R2
(13.42)
Fig. 13.16 Eslabn de entrada con aceleracin angular.
En el caso de superposicin en el que se considera que solamente tiene masa el eslabn 2, a dicho eslabn solamente se le pueden aplicar fuerzas ! desde el eslabn 1, por tanto la resultante R 2 se debe sustituir por una ! ! fuerza F12 , del mismo mdulo, direccin y sentido que R 2 aplicada en ! O2 y un momento M12 que ser el momento de R 2 respecto del punto O2 cuyo valor ser: M12 = R 2 d (13.43)
La resolucin de este caso tambin se puede plantear como que se debe aplicar una fuerza en el punto O2 ! ! F12 = m 2 A G 2 Y un momento
" ! M 12 = I O 2 # 2
(13.44)
(13.45)
67
13.9 CASO SENCILLO DE DINMICA DIRECTA

Los problemas de dinmica directa, en los que se conocen las fuerzas o pares aplicados y se debe determinar la cinemtica del mecanismo, suelen ser bastante complejos de resolucin. No obstante, hay algunos casos sencillos, por ejemplo cuando se trata de mecanismos formados por ejes y poleas o ruedas dentadas en los que los centros de gravedad se encuentran en los ejes geomtricos de los ejes, figura 13.17.
Fig. 13.17 Mecanismo formado por ejes y poleas o ruedas dentadas.
En una cadena cinemtica como la de la figura 13.17 se pueden reducir todos los ejes al eje del motor. Llamando Mi/j al par a aplicar en el eje i para acelerar angularmente al eje j, se tendr: M 1 / 1 = I1 1 M 2 / 2 = I 2 2 M 3 / 3 = I 3 3 M 4 / 4 = I 4 4 (13.46) (13.47) (13.48) (13.49)
Como el par motor esta aplicado, ente ejemplo, en eje 1, teniendo en cuenta que si se desprecia el rozamiento, se conserva la potencia resultar:
M1 / 2 = M 2 / 2
2 = M 2 / 2 i 2 / 1 = I 2 2 i 2 / 1 1
(13.50)
M1 / 3 = M 3 / 3
3 = M 3 / 3 i 3 / 1 = I 3 3 i 3 / 1 1
68
(13.51)
Mecnica II
M1 / 4 = M 4 / 4
4 = M 4 / 4 i 4 / 1 = I 4 4 i 4 / 1 1
(13.52)
Siendo:
i 2 /1 =
2 la relacin de transmisin entre el eje 2 y el eje 1 1 2 la relacin de transmisin entre el eje 3 y el eje 1 1 4 la relacin de transmisin entre el eje 4 y el eje 1 1
i 3/1 =
i 4 /1 =
En la figura 13.18 se aprecia que la velocidad del punto C, centro instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, es la misma para las dos ruedas, por tanto se cumple: VC = 2 R 2 = 3 R 3
i 3/ 2 =
(13.53) (13.54)
3 R 2 = 2 R 3
Fig. 13.18 Relacin entre velocidades angulares y aceleraciones angulares.
Teniendo en cuenta que la aceleracin relativa entre los puntos en contacto en una rodadura tiene la direccin de la recta de unin de centros, resulta que las aceleraciones tangenciales de los dos puntos en contacto es la misma y de valor:
t t AC = AC = 2 R 2 = 3 R 3 2 3
(13.55)
69
La relacin entre las velocidades angulares de las ruedas ser:

3 R 2 = = i3/ 2 = 3 2 R3 2
(13.56)
Teniendo en cuenta la relacin entre las aceleraciones angulares, las ecuaciones 13.50, 13.51 y 13.52 se podrn escribir:
M1 / 2 = M 2 / 2
2 = M 2 / 2 i 2 / 1 = I 2 2 i 2 / 1 = I 2 i 2 2 / 1 1 1
(13.57)
M1 / 3 = M 3 / 3
3 2 = M 3 / 3 i 3 / 1 = I 3 3 i 3 / 1 = I 3 i 3 / 1 1 1 4 = M 4 / 4 i 4 / 1 = I 4 4 i 4 / 1 = I 4 i 2 4 / 1 1 1
(13.58)
M1 / 4 = M 4 / 4
(13.52)
El par a aplicar en el eje 1 ser la suma de los pares en dicho eje para acelerarse el mismo y acelerar a los ejes 2, 3 y 4.
M = M1/1 + M1/ 2 + M1/ 3 + M1/ 4 =
2 2 = ( I1 + I 2 i 2 2 / 1 + I 3 i 3 / 1 + I 4 i 4 / 1 ) 1
(13.53)
De la ecuacin 13.53 se desprende que el conjunto de ejes se puede sustituir, por ejemplo, por un volante colocado en el eje del motor y cuyo momento de inercia sea la suma del momento de inercia del eje del motor ms los momentos de inercia de los otros ejes multiplicados por la correspondiente relacin de transmisin con el eje motor al cuadrado. Incluso en un automvil como el de la figura 13.19, se puede reducir la masa del automvil a un momento de inercia colocado en el eje del motor.
Fig. 13.19 Reduccin de la masa del automvil a un momento de inercia. 70
Mecnica II
Si la cadena cinemtica desde el motor a las ruedas experimenta una aceleracin, el automvil adquirir una aceleracin lineal que ser la aceleracin angular de las ruedas por el radio de las ruedas A G = R R R = R R i R / 1 1 (13.54)
Para conseguir dicha aceleracin, la pista efectuar sobre la periferia de las ruedas una fuerza F = m C A G (13.55)
Para conseguir esta fuerza, el eje de las ruedas deber aplicar un par
M R / R = FR R = m C R 2 R i R / 1 1
(13.56)
Finalmente el par que deber aplicar el motor en su eje para acelerar la masa del automvil ser;
2 M1 / R = FR R i R / 1 = m C R 2 R i R / 1 1
(13.56)
De la ecuacin 13.56 se desprende que la masa del coche se puede 2 sustituir por un volante cuyo momento de inercia sea m C R 2 R i R / 1 colocado en el eje del motor.
13.10 FUERZAS DE SACUDIMIENTO

En el anlisis de fuerzas estticas, la suma de fuerzas y la suma de momentos que actan sobre cualquier eslabn deben ser cero. En particular la suma de fuerzas y la suma de momentos que actan sobre el eslabn fijo son nulas. En dinmica no ocurre lo mismo, la suma de fuerzas que actan sobre un eslabn deben ser igual al producto de su masa por la aceleracin de su centro de gravedad. La suma de fuerzas que realiza el eslabn fijo sobre el resto de eslabones ser: ! ! F1i = m i A G i (13.57)
71
Por el principio de accin y reaccin, los eslabones mviles realizarn sobre el eslabn fijo una serie de fuerzas cuya suma ser: ! ! Fi1 = m i A G i (13.58)
A la suma de fuerzas que realizan los eslabones mviles sobre el eslabn fijo se le llama fuerza de sacudimiento y es una fuerza que tiende a hacer vibrar al chasis de la mquina donde est acoplado el mecanismo y que por lo tanto interesa minimizarla.
72
Mecnica II
CAPTULO 6 - SNTESIS DE LEVAS

6.1 - INTRODUCCIN
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un eslabn impulsor llamado "leva" y otro eslabn de salida llamado "seguidor" entre los que se transmite el movimiento por contacto directo. Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas mviles y ocupan espacios reducidos. Adems su principal ventaja reside en que se pueden disear de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del seguidor.
6.2 - CLASIFICACIN DE LAS LEVAS

Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y el "seguidor". Teniendo en cuenta la leva, (Fig. 6-1): a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial. b) Leva de cua. c) Leva cilndrica o de tambor. d) Leva lateral o de cara. Teniendo en cuenta el seguidor, (Fig. 6-2): a) Seguidor de cua. b) Seguidor de cara plana. c) Seguidor de rodillo. d) Seguidor de cara esfrica o zapata curva. Otra clasificacin de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el movimiento del seguidor, pudiendo ser ste rectilneo alternativo (traslacin) u
73
Captulo 6 Levas
oscilante (rotacin). Teniendo en cuenta la posicin relativa entre el seguidor y la leva, pueden ser de seguidor centrado, cuando el eje del seguidor pasa por el centro de la leva o de seguidor descentrado.
Fig. 6-1 Tipos de levas: a) de placa, b) de cua, c) de tambor y d) de cara.
Fig. 6-2 Tipos de seguidor: a) de cua, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de zapata. 74
Mecnica II
El tipo de leva ms comn es el formado por una leva de placa y un seguidor de rodillo con movimiento rectilneo alternativo.
6.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO

El diagrama de desplazamiento "y = f ()" (Fig. 6-3) representa, en el caso ms general, la posicin del seguidor respecto de la posicin de la leva. Por ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo, representara la posicin del seguidor respecto del ngulo girado por la leva, pero en otros casos, tanto "y" como "", pueden ser desplazamientos lineales o angulares.
Fig. 6-3 Diagrama de desplazamiento.
Un movimiento muy tpico a conseguir por medio de un mecanismo de leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor ser constante siempre que sea constante la velocidad de la leva, (quizs sera mejor llamarlo movimiento proporcional). Este tipo de movimiento queda reflejado en el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilneo.
Fig. 6-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor
75
Captulo 6 Levas
Si se tuviese una leva con la que se pretende, por ejemplo, realizar: una subida con movimiento uniforme, una detencin y finalmente un retorno, y no se tomase ningn tipo de precaucin resultara que podran aparecer aceleraciones del seguidor tendiendo a infinito, tal como se ve en la figura 6-4. Si la aceleracin del seguidor tiende a infinito, tambin lo harn las fuerzas de inercia, con lo que llegaran a romperse las piezas que componen la leva. Como esto es inadmisible, se debe prever un diagrama de desplazamiento que no produzca discontinuidades en el diagrama de velocidades. Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se suele utilizar una rama de parbola, consiguiendo que las pendientes de los tramos de parbola coincidan con la pendiente del movimiento uniforme. (Fig. 6-5).
Fig. 6-5 Tramos de parbola. a) Unin de movimiento uniforme y b) dibujo del tramo.
Cuando se desea realizar un desplazamiento del seguidor de subida y bajada sin detenciones, un movimiento muy adecuado es el armnico (Fig. 6-6), ya que este tipo de movimiento tiene velocidades y aceleraciones que son funciones continuas.
Fig. 6-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armnico
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Mecnica II
Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y bajada entre detenciones, un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. 6-7), puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final, correspondindose con las aceleraciones nulas de las detenciones.
Fig. 6-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal
Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarn por medio de curvas estndar, que se vern ms adelante.
6.4 DERIVADAS DESPLAZAMIENTO
DEL
DIAGRAMA
DE
En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo, que es la ms comn, el diagrama de desplazamiento, ecuacin (6-1), representa la posicin del seguidor en funcin del ngulo girado por la leva. y = f() (6-1)
El diagrama de desplazamiento (6-1) se puede derivar respecto de "" y respecto de "t". Derivando (6-1) respecto de "" se tendr: y' =
dy d
(6-2)
y" =
d y 2 d
77
(6-3)
Captulo 6 Levas
Estas derivadas dependen solamente del perfil de la leva y son independientes de la velocidad de giro de la leva. La primera derivada (y') representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades seran, por ejemplo, milmetros / radian. La (y") representa la pendiente de la (y') y sus unidades seran, por ejemplo, milmetros / radin2. Derivando (6-1) respecto de "t" se tendr:
#= V=y
dy dt
(6-4)
#= A=# y
d y 2 dt
(6-5)
Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento respecto de "t" representan la velocidad y aceleracin del seguidor respectivamente. Entre las derivadas de (6-1) respecto de "" y respecto de "t" existen las siguientes relaciones:
#= V=y
dy dy d = y' = dt d dt
2 2 d y dv d . dy d + d . dy + d dy d = = = + = , ) , ) 2 dt dt - d dt * dt - d * dt d dt 2 dt
(6-6)
#= A=# y
d . dy + d d dy d 2 = 2y"+y' , ) + d - d * dt dt d dt 2
(6-7)
Si la leva girase con velocidad constante, movimiento que es muy comn en las mquinas, la aceleracin sera: A = 2y" (6-8)
6.5 - MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS

Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor, no siempre resultar suficiente con los movimientos que se han visto en el apartado anterior, por ello, hay toda una serie de curvas estndar por medio de las cuales
78
Mecnica II
resultar ms sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras derivadas. Este tipo de curvas estn basados en curvas armnicas y cicloidales y son las que se acompaan a continuacin, primero las de subida completa.
Fig. 6-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple de subida completa, ecuacin (6-9).
Fig. 6-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de subida completa, ecuacin (6-10).
Fig. 6-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico modificado de subida completa, ecuacin (6I-11). 79
Captulo 6 Levas
A continuacin las tres curvas estndar de retorno completo.
Fig. 6-12 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple de retorno completo, ecuacin (6-12).
Fig. 6-13 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de retorno completo, ecuacin (6-13).
Fig. 6-14 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico modificado de retorno completo, ecuacin (6-14).
Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa, por ejemplo desde una detencin hasta un tramo de movimiento uniforme, se utilizan trozos de movimiento armnico o cicloidal, tanto de subida como de bajada y son los que se exponen a continuacin.
80
Mecnica II
Fig. 6-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de subida, parte baja, ecuacin (6-15).
Fig. 6-16 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de subida, parte alta, ecuacin (6-16).
Fig. 6-17 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de retorno, parte alta, ecuacin (6-17).
Fig. 6-18 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de retorno, parte baja, ecuacin (6-18). 81
Captulo 6 Levas
Fig. 6-19 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida, parte baja, ecuacin (6-19).
Fig. 6-20 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida, parte alta, ecuacin (6-20).
Fig. 6-21 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada, parte alta, ecuacin (6-21).
Fig. 6-22 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada, parte baja, ecuacin (6-22). 82
Mecnica II
Una vez escogidos los movimientos estndar ms apropiados para cada tramo, se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento como las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas, para conseguirlo se pueden variar la elevacin y la amplitud de los movimientos estndar. La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad, aunque es recomendable siempre.
6.6 - DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS

Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento, se debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. El perfil de la leva ser diferente en funcin del seguidor sobre el que acte. Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la posicin correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se realiza una inversin cinemtica haciendo girar el seguidor en sentido contrario al del giro de la leva y dibujndolo en varias posiciones de acuerdo con el diagrama de desplazamiento. El perfil de la leva ser la curva envuelta por las diferentes posiciones que alcance el seguidor. Cuanto en mayor nmero de posiciones se dibuje el seguidor, mayor ser la precisin del perfil de la leva.
Fig. 6-23 Diseo del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado. Superficie de la leva desarrollada mantenindola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido contrario al del giro de la leva. 83
Captulo 6 Levas
Fig. 6-24 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado
Fig. 6-25 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana 84
Mecnica II
Fig. 6-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante
6.7 - FUERZAS EN LEVAS

En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas: - Estticas, debidas a las fuerzas exteriores que actan sobre el seguidor y a la fuerza del muelle. - Dinmicas, debidas a la masa del seguidor. Si no se toma ningn tipo de precaucin, la fuerza entre el seguidor y la leva debe ser positiva, ya que sino se perdera el contacto entre ellos dejando de ser un mecanismo. En la figura 6-27 pueden verse las fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo que es una de las levas ms comunes. En la figura 6-28 se pueden observar las fuerzas dinmicas cuando la aceleracin del seguidor es positiva. Finalmente, en la figura 6-29 se muestran las fuerzas dinmicas cuando la aceleracin del seguidor es negativa.
85
Captulo 6 Levas
Fig. 6-27 Fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo 86
Mecnica II
Fig. 6-28 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleracin del seguidor positiva 87
Captulo 6 Levas
Fig. 6-29 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleracin del seguidor negativa 88
Mecnica II
CAPTULO 7 - SNTESIS DE ENGRANAJES

7.1 - INTRODUCCIN
Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo ms sencillo es el formado por poleas de friccin. Estas poleas transmiten el movimiento por medio de la rodadura de una con otra. Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe aparecer una fuerza tangencial a las poleas de friccin en el punto de contacto y para conseguir una fuerza tangencial, que ser una fuerza de rozamiento, ser necesaria una fuerza normal. Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de friccin puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0.1, resulta que la fuerza normal deber ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria. Adems con las poleas de friccin puede existir deslizamiento, con lo que la relacin de transmisin no ser exacta. Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se produce una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento, similar al de las levas. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la leva y el diente de la rueda conducida el seguidor, lo que ocurre en los engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva.
7.2 - CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES

Los engranajes se pueden clasificar en funcin de la posicin relativa de los ejes entre los que se transmite el movimiento, clasificndose en los tipos siguientes: - Engranajes cilndricos, cuando transmiten el movimiento entre ejes paralelos. - Engranajes cnicos, transmiten el movimiento entre ejes que se cortan. - Engranajes hiperblicos, transmiten el movimiento entre ejes que se cruzan.
89
Captulo 7 Engranajes
El nombre lo reciben de la forma geomtrica de los axoides relativos a las ruedas dentadas que forman el engranaje. En los cilndricos los axoides son cilindros, en los cnicos son conos y en los hiperblicos, los axoides son hiperboloides de revolucin.
7.2.1 - Engranajes cilndricos

Los engranajes cilndricos pueden ser: - Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. 7-1). - Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig. 7-2).
Fig. 7-1 Engranaje cilndrico exterior
Fig. 7-2 Engranaje cilndrico interior
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Mecnica II
Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la forma del diente, es la siguiente: - Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los cilindros axoides (Fig. 7-3). - Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindro axoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlice sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en una a derechas y otra a izquierdas (Fig. 7-4).
Fig. 7-3 Rueda dentada cilndrica recta
Fig. 7-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal
91
7.2.2 - Engranajes cnicos

En los engranajes cnicos, el ngulo formado por los ejes puede ser: - Menor de 90 (Fig. 7-5). - Igual a 90 (Fig. 7-6). - Mayor de 90, siendo el axoide de la rueda mayor un plano (Fig. 7-7). - Mayor de 90, con el axoide de la rueda mayor un cono interior (Fig. 7-8).
Fig. 7-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menor de 90
Fig. 7-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90
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Mecnica II
Fig. 7-7 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande plana
Fig. 7-8 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande cnica interior
De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir, desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los extremos de la gama posible de engranajes cnicos.
93
7.2.3 - Engranajes hiperblicos

Los engranajes hiperblicos ms comunes son: - Ruedas cilndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan. En este caso, los ngulos de las hlices sobre los cilindros axoides pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. 7-9).
Fig. 7-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan
- Cuando una de las dos ruedas del prrafo anterior tiene pocos dientes (1, 2, 3 4) se les llama tornillo sinfn y corona por la similitud de apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. 7-10).
Fig. 7-10 Tornillo sinfn y corona
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Mecnica II
- Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos (Fig. 7-11).
Fig. 7-11 Engranaje hipoide
7.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfn y corona

Los engranajes de tornillo sinfn y corona, atendiendo a la forma del tornillo y de la corona se pueden clasificar como: - Tornillo sin y corona cilndricos (Fig. 7-10). - Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica (Fig. 7-12).
Fig. 7-12 Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica
95
- Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica (Fig. 7-13). - Tornillo sinfn y corona glbicos (Fig. 7-14).
Fig. 7-13 Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica
Fig. 7-14 Tornillo sinfn glbico y corona glbica
96
Mecnica II
7.3 - TEORA DE ENGRANE

7.3.1 - Engranajes cilndricos rectos exteriores
Para estudiar la teora de engrane, lo ms sencillo es realizarla sobre los engranajes rectos exteriores, ya que al tener los dientes paralelos a las generatrices de los cilindros axoides, se pueden estudiar en el plano. La transmisin de movimiento en un engranaje recto se realiza por medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas que forman el engranaje. Esta transmisin, si las ruedas estn bien diseadas, es equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de friccin cuyos cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. 7-15).
Fig. 7-15 Axoides en un engranaje cilndrico exterior
Como la velocidad del centro instantneo de rotacin "I" debe ser la misma para las dos ruedas se cumplir la ecuacin (7-1).
1 r1 = 2 r2
(7-1)
De aqu se obtiene que la relacin de transmisin ser

= 2 r1 = 1 r2
(7-2)
97
Si se conoce la distancia entre centros de las ruedas "a" y la relacin de transmisin " ", como la distancia entre centros debe ser igual a la suma de los radios de los axoides o radios primitivos, se cumplir: a = r1 + r2
r1 = a +1 1 a +1
(7-3) (7-4)
r2 =
(7-5)
7.3.2 - Ley de engrane

La ley de engrane o condicin de engrane dice que la relacin de transmisin de un engranaje debe ser constante. Suponiendo que la velocidad angular de una rueda dentada de un engranaje sea constante, para conseguir que la velocidad angular de la otra rueda sea constante y no aparezcan aceleraciones angulares que produzcan vibraciones, se debe conseguir en todo momento que la relacin de transmisin sea constante. Es decir que se cumpla la ley de engrane. En la ecuacin (7-2) se observa que para que la relacin de transmisin sea constante se deben mantener constantes los radios primitivos de las ruedas dentadas. Los axoides deben ser circunferencias. Para que los radios primitivos se mantengan constantes, el centro instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, punto "I", se debe mantener fijo (Fig. 7-16). Segn el teorema de los tres centros, si se tiene tres eslabones "0", "1" y "2", los centros relativos entre ellos estn en lnea recta, por lo tanto, el centro instantneo "I" debe estar en la recta de unin de los centros de las ruedas. Por otro lado, cuando se tiene una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento, el centro instantneo relativo a esos eslabones se encuentra en la perpendicular a la tangente comn a las dos superficies en el punto de contacto. Del prrafo anterior se desprende que cuando la perpendicular trazada en todo momento a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de
98
Mecnica II
contacto corta a la recta de unin de centros en un punto fijo, se cumple la ley de engrane.
Fig. 7-16 Ley de engrane, I debe ser fijo
A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles conjugados.
7.3.3 - Tamao del diente: Paso y mdulo

El paso se define como la distancia entre flancos homlogos de dientes consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide, por lo tanto su valor ser: p=
2r d = z z
(7-6)
Siendo "r" y "d" el radio y dimetro de la circunferencia primitiva respectivamente y "z" el nmero de dientes.
99
Con el fin de no manejar continuamente el nmero " " se define el mdulo como: m=
p 2r d = = z z
(7-7)
Para que dos ruedas dentadas puedan engranar correctamente adems de cumplir la ley de engrane deben tener el mismo paso, o lo que es equivalente, el mismo mdulo, por lo tanto se cumplir: m=
2r1 2r2 d 1 d 2 = = = z1 z 2 z1 z 2
(7-8)
Y la relacin de transmisin ser:

= 2 r1 z 1 d 1 = = = 1 r2 z 2 d 2
(7-9)
Con el fin de reducir el nmero de herramientas de tallado de ruedas dentadas se han normalizado los mdulos segn se puede ver en la tabla (7-1), aunque se pueden encontrar ruedas dentadas con mdulos no normalizados.
MDULOS NORMALES (mm) (0.875) (1.75) (3.5) (7) 1 2 4 8 (1.125) (2.25) (4.5) (9) 1.25 2.5 5 10 (1.375) (2.75) (5.5) (11) 1.5 3 6 12
Evitar los nmeros entre parntesis. Los nmeros mayores o menores se obtienen multiplicando o dividiendo los de la tabla por 2, 4, 8, 16, etc...
Tabla 7-1 Mdulos normalizados
100
Mecnica II
Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el sistema internacional de medidas, todava se puede encontrar ruedas dentadas en las que el tamao del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o "Diametral Pitch" (Pd) que representa el nmero de dientes dividido por el dimetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (Pd) con el paso entre dientes (p) Pd =
z d(en pu lg adas )
(7-10)
Su relacin con el mdulo ser: m=

1 pu lg ada 25.4 = Pd Pd
(7-11)
Evitar los nmeros entre parntesis

Tabla 7-2 Pasos Diametrales normalizados 101
En la tabla 7-2 se exponen pasos diametrales normalizados y su equivalencia aproximada con el mdulo correspondiente.
7.3.4 - Lnea de engrane

La lnea de engrane est formada por los diferentes puntos que va ocupando el punto de contacto entre los dientes de dos ruedas dentadas respecto del eslabn fijo. Como cada diente tiene dos flancos de posible contacto, un engranaje tendr dos posibles lneas de engrane en funcin del sentido de giro y de la rueda que sea la motora segn se ve en la figura (7-17).
Fig. 7-17 Lneas de engrane 102
Mecnica II
7.3.5 - Lnea de accin o empuje y ngulo de presin

La lnea de accin o de empuje es la direccin de las fuerzas que se transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene en cuenta el rozamiento, estas fuerzas sern perpendiculares a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de engrane, pasar por el centro instantneo de rotacin "I" segn se ve en la figura (7-18).
Fig. 7-18 Lnea de accin o de empuje y ngulo de presin
El ngulo de presin " " es el formado entre la lnea de accin o empuje y la tangente comn a los axoides en el punto "I".
7.3.6 - Zona de engrane

El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre los flancos de sus dientes. En la figura (7-19) se pueden apreciar las circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza ha y la altura de fondo hf. La zona de contacto entre los dientes est limitada por las circunferencias de cabeza, por lo que las lneas de engrane representadas en la figura (7-17) quedan reducidas a la porcin de ellas que queda dentro de dicha zona como puede apreciarse en la figura (7-20).
103
Fig. 7-19 Dimensiones del diente de una rueda dentada
Fig. 7-20 Zona de engrane entre dos ruedas dentadas
Cuando el engrane se produce entre una rueda dentada y una cremallera, la zona de engrane queda limitada por la circunferencia de cabeza de la rueda y la recta de cabeza de la cremallera, tal como se ve en la figura (7-21).
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Mecnica II
Fig. 7-21 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera
7.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal

Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando est formado por dos ruedas en las que: - El mdulo "m" tiene un valor normalizado, se expresa en milmetros. - El ngulo de presin "" es de 20. - La altura de cabeza "ha" es igual a 1 mdulo. - La altura de fondo "hf" es igual a 1.25 mdulos. - El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del paso. - La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta. Tambin se puede considerar casi normal un engranaje en el que ngulo de presin sea diferente de 20, si se cumplen las otras condiciones.
105
Las dimensiones de una rueda normal pueden verse en la figura (7-22).
Fig. 7-22 Dimensiones de una rueda dentada normal
En una rueda dentada normal cuyo nmero de dientes sea "z" y su mdulo "m", se tendrn las dimensiones siguientes: d = zm p = m e=s=
p 2
(7-12) (7-13) (7-14)
a=
d1 + d 2 2
(7-15) (7-16) (7-17) (7-18) (7-19) (7-20)
ha = 1m hf = 1.25m h = ha + hf = 2.25m da = d + 2ha = d + 2m = (z + 2)m df = d - 2hf = d - 2 x 1.25m = d - 2.5m

= 20
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Mecnica II
7.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto

Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por ruedas dentadas de diente de corto, figura (7-23), en el que solamente vara respecto de los normales la altura de cabeza "ha", la altura de fondo "hf" y por lo tanto la altura del diente "h", el dimetro de cabeza "da" y el dimetro de fondo "df". En estas ruedas son vlidas las ecuaciones de la (7-12) a la (7-15), quedando de (7-16) a la (7-20) de la forma siguiente: ha = 0.75m hf = 1m h = ha + hf = 1.75m da = d + 2ha = d + 2 x 0.75m = d + 1.5m df = d - 2hf = d - 2 x 1m = d - 2m
= 20
(7-21) (7-22) (7-23) (7-24) (7-25)
Fig. 7-23 Dimensiones del diente corto
7.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente

Segn se vio en el apartado (7.3.2), para que las dos ruedas dentadas que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley engrane, es decir, los perfiles de sus dientes deben ser conjugados. Aunque tericamente existen infinitos perfiles conjugados, en la prctica se han utilizado muy pocos, y de stos cabe destacar los siguientes: - Perfil cicloidal.
107
- Perfil de evolvente o involuta. Los dientes de perfil cicloidal estn formados: en la cabeza por un trozo de epicicloide y en el pie por un trozo de hipocicloide, figura (7-24).
Fig. 7-24 Perfil del diente cicloidal
La epicicloide de la cabeza del diente de una rueda es perfil conjugado de la hipocicloide del pie de la otra rueda siempre que estas curvas estn generadas por circunferencias del mismo dimetro girando sin deslizamiento sobre y bajo la circunferencia axoide respectivamente. El perfil cicloidal se utiliz mucho a principios del siglo XX, pero en la actualidad est prcticamente desechado por la serie de ventajas que ofrece el perfil de evolvente o involuta que es el que ms se utiliza en la actualidad. En las ruedas de perfil de evolvente todo el flanco del perfil del diente est formado por un trozo de evolvente. La evolvente es la curva que describe el extremo de una cuerda que desarrolla, mantenindose tensa, de una circunferencia que recibe el nombre de circunferencia base. Tambin sera la trayectoria que describe un punto de una regla que rueda sin deslizamiento sobre la circunferencia base, figura (7-25).
108
Mecnica II
Por la forma en que se dibuja, se cumple que la perpendicular trazada a la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente, es tangente a la circunferencia base. Segn se ver en los prximos apartados, el perfil de evolvente tiene una serie de ventajas, como son: - El perfil de evolvente es conjugado de s mismo. - Sigue siendo conjugado aunque vare la distancia entre centros de las ruedas. - La lnea de engrane es recta. - El ngulo de presin es constante. - La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos.
Fig. 7-25 Evolvente de crculo
7.3.10 - Engrane entre perfiles de evolvente

La figura (7-26) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P". Al ser evolvente el perfil de la rueda "1", la perpendicular trazada a la tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "1". Al ser tambin evolvente el perfil de la rueda "2", la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "2".
109
Fig. 7-26 Engrane entre perfiles de evolvente
Como la tangente a los dos perfiles en el punto "P" es nica, su perpendicular tambin lo ser, y por lo tanto, la perpendicular trazada por el punto "P" a la tangente a los perfiles en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base. De aqu se desprende que: - La perpendicular trazada a la tangente comn a los perfiles de los dientes en el punto de contacto corta siempre a la recta de unin de centros en un punto fijo que ser el centro instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas "I", por lo que se cumple la ley de engrane. Resultando que el perfil de evolvente es conjugado de s mismo. - El contacto se produce siempre sobre la tangente comn a las dos circunferencias base, por lo que la lnea de engrane es recta. - Al ser la lnea de engrane recta, el ngulo de presin ser constante durante toda la lnea de engrane. As quedan demostradas tres de las ventajas del perfil de evolvente enumeradas en el apartado (7.3.9).
110
Mecnica II
De la figura se desprende que los radios de las circunferencias primitivas sern: r1 =

rb1 cos rb 2 cos
(7-26)
r2 =
(7-27)
De las ecuaciones (7-26) y (7-27) se desprende que

r1 rb1 = r2 rb 2
(7-28)
Y la ecuacin (7-9) se podr ampliar a

= 2 r1 z 1 d 1 rb1 = = = = 1 r2 z 2 d 2 rb 2
(7-29)
De la ecuacin (7-29) se obtiene que

1 rb1 = 2 rb 2
(7-30)
La ecuacin (7-30) indica que las velocidades lineales de los puntos de las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De esta ecuacin se deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas. De la figura (7-26) tambin se deduce que el deslizamiento en el punto de contacto ser: Deslizamiento = PI( 2 + 1 ) (7-31)
111
7.3.11 - Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente

En la figura (7-27) se aprecia que la distancia entre centros "a" a la que se pueden montar dos ruedas dentadas con perfil de evolvente puede variar, y el perfil de evolvente sigue siendo conjugado. Al variar la distancia entre centros "a" lo que ocurre es que vara el ngulo de presin "".
Fig. 7-30 Una pareja de ruedas puede engranar con diferentes distancias entre centros
En la figura (7-27) se observa que

cos = rb1 r1 = rb 2 r2 = rb1 + rb 2 r1 + r2 = rb1 + rb 2 a
(7-32)
cos =
rb1 + rb 2 a
(7-33)
7.3.12 - Cremallera de envolvente

La cremallera de evolvente se puede considerar como el lmite a que tiende una rueda dentada cuando su dimetro tiende a infinito conservando el paso y el ngulo de presin. En la figura (7-28) se aprecia que el radio de curvatura del perfil de evolvente en el punto "P" es la distancia "TP". En la cremallera como el punto
112
Mecnica II
"T" se va al infinito, resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto.
Fig. 7-28 Cremallera, lmite cuando el radio de una rueda tiende a infinito
En la figura (7-29) se aprecian las dimensiones de una cremallera que son: - ngulo de presin "". - Paso "p". - Espesor del diente en la lnea de referencia "s". - Altura de cabeza "ha". La lnea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e".
Fig. 7-29 Dimensiones de una cremallera de evolvente
113
En la cremallera, al igual que en las ruedas dentadas la relacin entre el paso y el paso base ser: pb = pcos (7-34)
7.3.13 - Engrane de rueda dentada y cremallera

Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, figura (7-30), deben tener las dos el mismo paso base pb (cremallera) = pb (rueda) = p (cremallera) cos (7-35)
Fig. 7-30 Engrane de rueda y cremallera
Y el radio primitivo de la rueda ser r= rb cos (cremallera) (7-36)
7.3.14 - Engranaje cilndrico recto interior

Un engranaje interior, figura (7-31), est formado por una rueda dentada exterior y otra rueda dentada interior. El hueco de los dientes de la rueda interior tiene la misma forma que los dientes de una rueda dentada exterior del mismo mdulo y nmero de dientes. En un engranaje interior las velocidades angulares de las dos ruedas que lo forman tienen el mismo sentido.
114
Mecnica II
Fig. 7-31 Engranaje cilndrico recto interior
El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente, figura (7-32), cumple la ley de engrane, ya que la perpendicular trazada a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unin de centros en un punto fijo.
Fig. 7-32 Engrane de un diente interior con un diente exterior
7.4 - FUERZAS EN LOS ENGRANAJES RECTOS

La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas, si se desprecia el rozamiento, es perpendicular a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto. Esta fuerza forma un ngulo " " con la tangente a la circunferencia primitiva.
115
Fig. 7-33 Diagrama de cuerpo libre de las ruedas dentadas.
La componente de la fuerza que contribuye a la transmisin de potencia es la tangencial, por tanto se tendr:
Ft = W V
(7-37)
Siendo: - W = Potencia en vatios. - V = Velocidad de un punto de la circunferencia primitiva en m/s.

t t F23 = F32
(7-38) (7-39) (7-40)

2
F r = F t tg
r r F23 = F32
F=
Ft + Fr
(7-41) (7-42) (7-43) (7-44)
F12 = F32 = F23 = F13

t M 12 = F32 r2 t M13 = F23 r3
116
Mecnica II
CAPTULO 9 - TRENES DE ENGRANAJES

9.1 - INTRODUCCIN
Se llaman trenes de engranajes a las combinaciones de ruedas dentadas en las que el movimiento de salida de una pareja de ruedas es el movimiento de entrada de otra pareja. Los trenes de engranajes se pueden clasificar en: - Trenes de engranajes de ejes fijos. - Trenes de engranajes con algn eje mvil, (trenes epicicloidales). En los trenes de engranajes es importante determinar su relacin de transmisin para calcular el movimiento de salida en funcin del de entrada.
9.2 TRENES DE NEGRANAJES DE EJES FIJOS

El mecanismo ms sencillo de engranajes es el engranaje formado por dos ruedas dentadas como el representado en la figura 9.1.
Fig. 9-1 Engranaje de dos ruedas dentadas
La velocidad del punto C es la misma para ese punto perteneciente a cada una de las ruedas dentadas, por tanto se cumple
2 R 2 = 3 R 3
(9.1)
La relacin de transmisin de esta pareja de ruedas se define como

117
Captulo 9 Trenes de engranajes
i 32 = u 32 =
3 R 2 d 2 Z 2 = = = 2 R 3 d 3 Z3
(9.2)
En este caso la relacin de transmisin del mecanismo i 32 es igual a la relacin de engrane u 32 .
Fig. 9-2 Tren de engranajes de ejes fijos.
En un tren de engranajes como el representado en la figura (9.2) en el que la rueda 3 y la rueda 4 son el mismo eslabn, la relacin de engrane entre las ruedas 2 y 3 ser:
u 32 = 3 Z 2 = 2 Z3
(9.3)
La velocidad angular de las ruedas 3 y 4 es la misma ya que son la misma pieza.

3 = 4
(9.4)
La relacin de engrane entre las ruedas 4 y 5 ser:

u 54 = 5 Z 4 = 4 Z5
(9.5)
La relacin de transmisin del tren ser:

i 52 = 5 5 3 Z 2 Z 4 = = 2 4 2 Z 3 Z 5
118
(9.6)
Mecnica II
De la ecuacin 9.6 se desprende que la relacin de un tren de engranajes es el producto del nmero de dientes de las ruedas conductoras dividido por el producto del nmero de dientes de las ruedas conducidas.
9.3 TRENES DE NEGRANAJES CON ALGN EJE MVIL, (TRENES EPICICLOIDALES)

En la figura 9.3 est representado el tren epicicloidal ms sencillo. En este tren la rueda dentada 4 puede tener un movimiento de rotacin alrededor de su eje y adems un movimiento de traslacin, ya que est montada sobre el brazo 3 y ste puede girar alrededor del eje de la rueda 2. Por tanto este tren tiene mvil el eje de la rueda 4.
Fig. 9-3 Tren de engranajes de ejes fijos.
Un observador fijo sobre el eslabn 3 ver pasar por el agujero de este eslabn el mismo nmero de dientes de la rueda 2 que de la 4. Es decir que las velocidades relativas respecto del eslabn 3 de los puntos de las dos ruedas que pasan por el agujero son iguales. Las velocidades de estos puntos sern: ! ! ! ! (" 2 " 3 )R 2 = (" 4 " 3 )R 4 Esta ecuacin se puede expresar ! ! (" 4 " 3 ) R2 Z = 2 = u 42 ! ! = (" 2 " 3 ) R4 Z4 (9.8) (9.7)
Esta ecuacin es la que establece la relacin de transmisin del tren.

119
Captulo 9 Trenes de engranajes
De la ecuacin 9.8 se puede obtener el proceso a seguir para determinar la relacin de transmisin de un tren epicicloidal: - Primero se determina la relacin de transmisin u del tren como si se tratase de un tren de ejes fijos teniendo en cuenta el signo de esta relacin. - Se plantea la relacin de velocidades relativas y se iguala a la relacin obtenida en el punto primero. - Se obtiene una ecuacin que relaciona tres velocidades, por tanto el tren epicicloidal tiene dos grados de libertad, se deben conocer dos velocidades para que quede determinada la tercera. Al resolver el problema, como las velocidades angulares son vectoriales, se debe establecer un convenio de signos de las velocidades al sustituirlas en la ecuacin. Para determinar el sentido de giro de la velocidad obtenida se aplicar el convenio de signos establecido.
120
Mecnica II
CAPTULO 15 - EQUILIBRADO
15.1 - INTRODUCCIN
El equilibrado consiste en aadir o quitar cierta cantidad de masa de algn eslabn con el fin de minimizar las fuerzas de sacudimiento.
15.2 EQUILIBRADO TERICO DE EJES

Si se tiene un eje cuyo centro de gravedad no coincide con el eje geomtrico del eje, ste se comportar como si se tuviera un eje con una masa desplazada, tal como se ilustra en la figura 15.1.
Fig. 15.1 Eje desequilibrado
Al girar el eje, la masa tendr una aceleracin normal A = 2 r (15.1)
Al estar la masa unida al eje aparecern sobre la masa y sobre el eje las fuerzas que se ilustran en la figura 15.2.
! ! F = mA = m 2 r
(15.2) (15.3)
RA = RB =
FL B L FL A L
(15.4)
121
Captulo 15 Equilibrado
Fig. 15.2 Diagrama de cuerpo libre del eje y la masa
El problema principal es que al girar el eje, gira la masa y por tanto las reacciones en los apoyos son giratorias produciendo vibraciones en el mecanismo o mquina en el que vaya acoplado el eje desequilibrado. Un eje estar completamente equilibrado cuando se cumpla para todas las masas que producen desequilibrio que:
F = 0 M = 0
(15.5) (16.6)
15.2.1 Equilibrado esttico

Un eje est desequilibrado estticamente cuando su desequilibrio se puede detectar sin necesidad de girar al eje. Por ejemplo, si el eje de la figura 15.1 se coloca apoyado por los puntos A y B sobre unas reglas horizontales y se deja libremente, girar hasta que la masa quede en la parte inferior. Al colocar un eje sobre unas reglas horizontales y dejarlo libremente, si siempre queda en la parte inferior el mismo punto del eje, es seal de que el eje est desequilibrado. Por el contrario, si el eje queda en cualquier posicin, es seal de que el eje est equilibrado. En el equilibrado esttico solamente se utiliza la ecuacin
F = 0
(15.7)
Para que al utilizar la ecuacin 15.7 se tenga la garanta de que el eje est totalmente equilibrado se debe cumplir que todas las masas que originan el desequilibrio se encuentren en un plano perpendicular al eje. En este caso, como
122
Mecnica II
las fuerzas son concurrentes en el punto de corte del eje por el plano, al cumplirse que la suma de fuerzas es cero tambin se cumple que la suma de momento es cero. En un eje como el de la figura 15.3, en el que se conocen las masas que producen desequilibrio, as como sus posiciones sobre un plano perpendicular al eje, se puede realizar un equilibrado esttico terico.
Fig. 15.3 Equilibrado esttico terico de un eje.
Al girar el eje, cada masa producir una fuerza sobre el eje en direccin radial hacia el exterior. Los valores de estas fuerzas sern:
F1 = m1 r1 2 m1 r1 F2 = m 2 r2 2 m 2 r2 F3 = m 3 r3 2 m 3 r3
(15.8) (15.9) (15.10)
Representando estas fuerzas en la figura 15.3, se observa que su suma no es nula, por lo que se debe aadir una masa de equilibrado me a una distancia del eje re en el mismo plano que las otras masas de forma que produzca una fuerza
Fe = m e re 2 m e re
(15.11)
123
Y de este modo la suma de fuerzas sea nula, tal como se aprecia en la figura 15.3. Tambin se puede equilibrar el eje eliminando masa en el lado opuesto del eje.
15.2.2 Equilibrado dinmico

Se puede dar el caso, como en la figura 15.4, que el eje est equilibrado estticamente pero al girar producir reacciones giratorias sobre los apoyos, como se observa en la figura 15.5. Esto es debido a que el eje no est equilibrado dinmicamente.
Fig. 15.4 Eje desequilibrado dinmicamente.
Fig. 15.5 Diagrama de cuerpo libre del eje y las masas.
Cuando se tenga un eje con masas que no estn contenidas en un plano perpendicular al eje se debe realizar un equilibrado dinmico. En un eje como el de la figura 15.6, en el que se conocen las masas que producen desequilibrio, as como sus posiciones en varios planos perpendiculares al eje, se puede realizar un equilibrado dinmico terico.
124
Mecnica II
Para realizar el equilibrado dinmico se deben escoger dos planos en los que aadir dos masas de equilibrado, como se muestra en la figura 15.6.
Fig. 15.6 Equilibrado dinmico.
Al girar el eje las masas producirn unas fuerzas centrfugas cuyos valores sern:
F1 = m1 r1 2 m1 r1 F2 = m 2 r2 2 m 2 r2 F3 = m 3 r3 2 m 3 r3
(15.12) (15.13) (15.14)
En primer lugar se determinan los momentos de estas fuerzas respecto del punto de corte del plano C con el eje. Los valores de estos momentos sern:
M 1 = m1 r1 2 L1 m 1 r1 L1 M 2 = m 2 r2 2 L 2 m 2 r2 L 2
M 3 = m 3 r3 2 L 3 m 3 r3 L 3
(15.15) (15.16) (15.17)
125
Estos momentos se representan en la figura 15.6 no en las direcciones que realmente tienen sino que por convenio se representan en las direcciones de las fuerzas correspondientes. Como para todas las masas la velocidad angular es la misma, se pueden representar los vectores proporcionales a los momentos despreciando la velocidad angular. Si la suma vectorial de los momentos no es cero, el eje tender a volcarse en la direccin de la resultante de los momentos. Este vuelco lo evitarn los apoyos a base de realizar unas fuerzas giratorias sobre el eje. Para evitar la tendencia al vuelco se debe aadir una masa en el plano D que produzca un momento de vuelco MED de forma que haga que la suma de los momentos respecto del punto de corte del plano C con el eje sea nulo.
M ED = m ED rED 2 L m ED rED L
(15.18)
El valor del momento se determina grficamente en la figura 15.6 y suponiendo un radio en el que se debe aadir la masa, se determina la masa a aadir en el plano D. Esta masa aadida producir una fuerza centrfuga
FED = m ED rED 2 m ED rED
(15.19)
Una vez aadida la masa en el plano D, puede ocurrir que la suma de fuerzas centrfugas de las masas no sea cero. Caso de ocurrir esto, la resultante de estas fuerzas estar en el plano C. Se representan vectorialmente la suma de las fuerzas centrfugas de todas las masas, incluida la masa aadida, caso de no ser nula dicha suma, se debe aadir una masa en el plano C para conseguirlo. Al igual que en la suma de momentos se puede eliminar la velocidad angular del eje.
FEC = m EC rEC 2 m EC rEC
(15.20)
El valor de la fuerza se determina grficamente y suponiendo un radio en el que se debe aadir la masa, se determina el valor de la masa a aadir en el plano C. Siguiendo este proceso se consigue que la suma de fuerzas sea nula y que la suma de momentos tambin sea nula.
126
Mecnica II
15.3 EQUILIBRADO PRCTICO DE EJES

Un eje sobre el que se ha realizado un equilibrado terico o que por su geometra debiera estar equilibrado, puede que no est realmente equilibrado debido a imperfecciones del material o del proceso de fabricacin. En este caso se debe realizar un equilibrado prctico.
15.3.1 Equilibrado esttico prctico

El equilibrado esttico prctico se puede realizar sobre ejes que tienen la mayor parte del material sobre un plano perpendicular al eje de giro. El mtodo ms sencillo es el representado en la figura 15.7. Se coloca el eje sobre unos prismas triangulares horizontales y se abandona en cualquier posicin. Si el eje se detiene en cualquier posicin, es seal de que est equilibrado. Por el contrario, si siempre se detiene en la misma posicin, es seal de que tiene un exceso de masa en la parte inferior.
Fig. 15.7 Equilibrado esttico.
Para realizar el equilibrado se aade masa en la parte superior o se elimina de la parte inferior hasta lograr su perfecto equilibrado. Un equilibrado esttico ms sencillo se puede realizar por medio de la mquina representada en la figura 15.8. Esta mquina consiste en un pndulo con forma de vaso que est equilibrado. Si sobre el pndulo se coloca un eje que no est equilibrado, el
127
pndulo se ladear y por medio del nivel representado en la figura 15.9 se podr saber el valor del desequilibrio y la direccin en la que est localizado.
Fig. 15.8 Mquina de equilibrado esttico.
Fig. 15.9 Nivel de la mquina de equilibrado esttico.
Otro mtodo sencillo de equilibrado esttico se puede aplicar por medio de la balanza representada en la figura 15.10. En esta balanza se va girando el eje hasta que el exceso de masa est en la parte superior o en la inferior. En este momento la balanza estar equilibrada. Si a partir de esa posicin se gira el eje
128
Mecnica II
90, el desequilibrio de la balanza ser mximo. Por medio de un cursor que se desplaza hasta restablecer el equilibrio de la balanza se puede determinar el valor del desequilibrio.
Fig. 15.10 Balanza de equilibrado esttico.
15.3.2 Equilibrado dinmico prctico

El equilibrado dinmico se puede realizar sobre cualquier eje. Para detectar el desequilibrio dinmico es necesario hacer girar al eje y medir las reacciones que produce en los apoyos. Para realizar el equilibrado dinmico se utiliza un tipo de mquinas cuyo esquema est representado en la figura 15.11. A la mquina se le debe introducir los datos de la geometra del eje y los planos donde se debe aadir o eliminar material. La mquina hace girar al eje. La posicin y velocidad del eje la detecta por medio de una clula fotoelctrica o inductiva. Por medio unos sensores se miden las reacciones en los apoyos. Analizando las seales de los sensores y de la clula por medio de un computador, determina las masas que se beben aadir en los planos de equilibrado as como la posicin angular en cada plano.
129
Fig. 15.11 Mquina de equilibrado dinmico.
Las mquinas de equilibrado dinmico tambin suelen tener la opcin para realizar el equilibrado esttico.
130
Mecnica II
CAPTULO 17 - DINMICA DE MQUINAS

En este captulo se estudiarn el volante, el efecto giroscpico y como curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el regulador de Watt.
17.1 - VOLANTE
El volante (Fig. 17-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un eje de mquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad angular del eje sobre el que est montado. Tambin se puede considerar como un almacn de energa cintica de rotacin. Absorbe energa aumentando su velocidad angular y la devuelve cuando disminuye dicha velocidad.
Fig. 17-1. Volante.
La ecuacin aplicable al volante es:
I = Ti To
(17-1)
Donde I es el momento de inercia del volante, La aceleracin angular del eje, Ti es el par de entrada o motor y To es el par de salida o resistente. De la ecuacin (17-1) se desprende que si el par de entrada y de salida son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante. El volante ser necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varan de forma diferente.
131
Dinmica de Mquinas
De la ecuacin (17-1) tambin se desprende que para una determinada diferencia entre los pares de entrada y salida, el valor de la aceleracin angular ser tanto menor cuanto mayor sea el momento de inercia del volante. Por tanto, cuanto mayor sea el momento de inercia del volante menor ser la variacin de la velocidad angular del eje sobre el que est colocado. Para simplificar el clculo del volante se suponen unos pares de entrada y salida constantes (Fig. 17-2).
Fig. 17-2. Pares de entrada y resistente y velocidades angulares.
El ciclo, que se repite con cada revolucin del volante, se inicia con una velocidad angular constante 1 hasta el ngulo de giro 1 . A partir de este ngulo se le aplica al eje un par de entrada constante Ti hasta el ngulo 2 , el par de entrada har que el eje se acelere y alcance una velocidad angular 2 que se mantendr constante hasta el ngulo 3 . A partir de este ngulo resistente har que la velocidad angular disminuya hasta el valor 4 . La energa suministrada al volante por el par de entrada ser: Ui = ( 2 Ti d = Ti ( 2 1 ) 1 Y la energa absorbida del volante por el par resistente ser: Uo = ( 4 To d = To ( 4 3 ) 3 - Si Ui > Uo, se cumplir que 4 > 1 , el eje se acelera. - Si Ui < Uo, se cumplir que 4 z 1 , el eje se frena.
132

se le aplica al eje el par resistente constante To hasta el ngulo 4 , el par
(17-2)
(17-3)
- Si Ui = Uo, se cumplir que 4 = 1 , la velocidad media se mantiene.
Mecnica II
Lo normal es que la energa suministrada al volante durante un ciclo sea igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se mantiene constante. Las energas cinticas del volante sern: - Al inicio del ciclo E1 =
1 2 I1 2
(17-4)
- Despus de aplicado el par de entrada E2 =
1 2 1 2 I 2 = E3 = I3 2 2
(17-5)
- Al final del ciclo E4 =
1 2 I 4 2
(17-6)
La energa suministrada al volante por el par de entrada ser igual a la diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par de entrada. Ui = E2 - E1 (17-7)
La energa absorbida del volante por el par resistente ser igual a la diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par resistente. Uo = E4 - E3 (17-8)
Dada una determinada mquina, lo normal es que se conozcan los pares de entrada y resistente, por lo tanto se pueden determinar las energas absorbida y cedida por el volante. Ui = E2 - E1 =
1 1 2 I( 2 I( 2 + 1 )( 2 1 ) 2 1 ) = 2 2
2 + 1 2
(17-9)
Si se considera que la velocidad angular media es =
133
Dinmica de Mquinas
Y se define el coeficiente de regularidad de la velocidad Cs = suponiendo que la velocidad media se mantiene, resulta: Ui = Uo = CsI 2
2 1 ,
(17-10)
El coeficiente de regularidad suele estar tabulado en funcin del tipo de mquina de disear, con lo que dados unos determinados pares de entrada y resistente y una determinada velocidad angular del eje, solo falta determinar el momento de inercia que debe tener el volante para que se cumpla el coeficiente de regularidad de velocidad deseado.
17.2 - GIRSCOPO
El girscopo o giroscopio (Fig. 17-3) consiste en un rotor girando, montado a travs de unos balancines articulados sobre una base de forma que no se puede introducir ningn par desde la base hasta el rotor.
Fig. 17-3. Girscopo o giroscopio.
Al tener el rotor un momento cintico debido al giro y no poderle introducir ningn par desde la base, el momento cintico se mantendr constante, con lo que la direccin del eje del rotor no variar independientemente de las variaciones de direccin que sufra la base. Esta propiedad ha hecho que el girscopo se utilice como brjula para navegacin area y martima.
134
Mecnica II
17.2.1 - Efecto giroscpico

En el diseo de mquinas apenas tiene utilidad el girscopo, lo que realmente tiene importancia es el efecto giroscpico que aparece cuando en una mquina se obliga a variar la direccin del momento cintico de un rotor. En la figura (17-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma giratoria donde aparecer el efecto giroscpico.
Fig. 17-4. Efecto giroscpico.
El rotor del motor, al girar con una velocidad angular s posee un momento cintico H
! ! H = I s s
(17-11)
Al girar la plataforma, variar la direccin del momento cintico. Al cabo de un instante de tiempo t habr girado un ngulo . La variacin del momento cintico ser:
! ! ! H = H'H
El mdulo de la variacin del momento cintico ser:
(17-12)
H = H = I s s
135
(17-13)
Dinmica de Mquinas
La variacin del momento del momento cintico se debe al impulso angular causado por un par T aplicado durante un tiempo t . El valor del par medio ser:
! ! H Tmed = t
Y el valor instantneo del mdulo del par ser:
(17-14)
T=
lim H lim I s s = = I s s p t 0 t t 0 t
(17-15)
Y vectorialmente, como el par debe tener la misma direccin de la variacin del momento cintico, resultar:
! ! ! T = I s p s
(17-16)
Este par debido al efecto giroscpico se lo debern hacer los rodamientos al rotor por medio de unas fuerzas que se transmitirn a las patas del motor. Si el momento de inercia del rotor y las velocidades angulares de la plataforma y del rotor son elevadas, harn que las fuerzas sean elevadas como para ser tenidas en cuenta.
17.3 - REGULADOR DE WATT

El regulador de Watt es un mecanismo que se utiliz para regular la velocidad angular de las mquinas, sobre todo mquinas de vapor y turbinas hidrulicas, desde su invencin a mediados del siglo XVIII hasta casi finales del siglo XX. Su importancia fue tal que los Ingenieros Industriales lo incluyeron en su escudo en representacin de la especialidad Mecnica. Hoy en da, debido a la facilidad del control con dispositivos electrnicos, ha cado en desuso. En la figura 17-5 se representa un regulador de Watt, con el resto de accesorios, para regular el chorro de agua de una turbina Pelton.
136
Mecnica II
Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrfuga y el peso de unas bolas giratorias. Si aumenta la velocidad, la fuerza centrfuga aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarn que acciona sobre el sistema de regulacin de la velocidad disminuyndola. Si la velocidad angular disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulacin.
Fig. 17-5. Regulador de Watt y accesorios.
En la figura 17-6 se representa un sistema de regulacin actual basado en componentes electrnicos.
Fig. 17-6. Sistema de regulacin actual. 137
Dinmica de Mquinas
138

Mecanismos - Zabalza Villava

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Mecanismos - Zabalza Villava

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MECANICA II

CAPTUL. 2 POSICIN Y DESPLAZAMIENTO.................................. 11

CAPTULO. 12 FUERZAS ESTTICAS................................................ 47

CAPTULO. 13 FUERZAS DINMICAS............................................... 53

CAPTULO 6 SNTESIS DE LEVAS....................................................... 73

CAPTULO 7 SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 89

CAPTULO 9 TRENES DE ENGRANAJES.......................................... 117

CAPTULO 15 EQUILIBRADO............................................................. 121

CAPTULO 17 DINMICA DE MQUINAS....................................... 131

1.2 - CIENCIA DE LA MECNICA

1.3 - SNTESIS Y ANLISIS

Fig. 1.1 - Mecanismo pistn-biela-manivela

1.4 - TERMINOLOGA, DEFINICIONES E HIPTESIS

Fig. 1.2 - Pares cinemticos

Movimiento plano a) Giratorio b) Prismtico c) Tornillo d) Cilndrico e) Esfrico f) Plano 1 1 1 1 -

1.5 - MECANISMOS ESPACIALES

En mecanismos planos la movilidad ser: m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2 (1.1)

1.7 - INVERSIN CINEMTICA

1.8 - LEY DE GRASHOF

1.9 - VENTAJA MECNICA

Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.

1.10 - CURVAS DEL ACOPLADOR

Fig. 1.5 - Curvas del acoplador.

1.11 - MECANISMO DE LNEA RECTA

Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.

1.12 - MECANISMO DE RETORNO RPIDO

Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela.

Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth.

CAPTUL. 2 - POSICIN Y DESPLAZAMIENTO

2.2 - POSICIN DE UN PUNTO

Fig. 2.1 - Posicin de un punto.

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

El mdulo del vector ser:

2.3 - DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS

Fig. 2.2 - Diferencia de posicin entre dos puntos.

2.4 - POSICIN ABSOLUTA Y POSICIN APARENTE DE UN PUNTO

Fig. 2.3 - Posicin absoluta y posicin aparente de un punto.

2.6 - ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

Fig. 2.4 - Ecuacin de cierre del circuito.

2.11 - DESPLAZAMIENTO MOVIMIENTO

Fig. 2.5 - Desplazamiento de un punto.

2.12 - DIFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS PUNTOS

Fig. 2.6 - Diferencia de desplazamiento entre dos puntos.

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

2.13 - ROTACIN Y TRASLACIN

a Fig. 2.7 - a) Traslacin, b) Rotacin.

2.14 DESPLAZAMIENTO DESPLAZAMIENTO ABSOLUTO

Fig. 2.8 - Desplazamiento aparente y desplazamiento absoluto.

Captulo 2 Posicin y desplazamiento

La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:

Y la velocidad instantnea del punto P ser:

Fig. 3.1 - Desplazamiento de un punto.

3.1.1 - Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector velocidad:

3.2 - DEFINICIN DE VELOCIDAD ANGULAR

Fig. 3.2 - Desplazamiento angular de un slido rgido.

Durante la rotacin se puede definir una velocidad angular media como:

Y una velocidad angular instantnea como:

3.2.1 - Rotacin alrededor de un punto fijo

Fig. 3.3 - Rotacin de un slido rgido alrededor de un punto.

observa en la figura 3.4.

3.3 - MOVIMIENTO CUALQUIERA DE UN ESLABN

3.3.1 - Movimiento plano cualquiera