EXEMPLES DE SIMULATIONS

Alain CUNIERE Gilles FELD

Lycée Pierre de Coubertin ENS de CACHAN
Chaussée de Paris 61 av. du Président Wilson
77100 Meaux 94235 Cachan

Objectifs
nPour une machine donnée, étudier l'influence de la forme des courants injectés sur le
couple.
oDéterminer les éléments d'un correcteur courant et étudier les limites de fonctionnement.

Caractéristiques de la machine étudiée et de la charge.

Les simulations proposées ont été effectuées avec les valeurs suivantes :

Paramètres de la machine.
Résistance d'un enroulement: R = 4 Ω
Inductance cyclique: L = 2.5 mH
Nombre de paires de pôles: p = 4
Constante de fem: k = 0.2 V/rd/s
Moment d'inertie du groupe: J = 0.9.10-3 kg.m2
Paramètres de la charge.
On supposera que la charge impose un couple résistant proportionnel à la vitesse. Cr = f . Ω
Paramètres de l'onduleur et de la commande.
Tension continue d'alimentation: Uo = 200 V.
Hystérésis: largeur de la fenêtre: ∆i = 0.5 A
MLI: Fréquence de la porteuse: fp = 10 kHz.
Amplitude de la porteuse: Umaxp = 10 V.
Paramètres de simulation.
Nombre de points à enregistrer: n = 20000 : à définir dans l'espace de travail.
Algorithme d'intégration: Runge Kutta 5
Minstepsize = Maxstepsize = 1 10-6
Les autres paramètres sont à définir en fonction de la simulation.
Remarque: Pour observer un régime permanent, on pourra accélérer les régimes transitoires
en augmentant le pas de calcul ou en diminuant la valeur du moment d'inertie ou en fixant une
valeur initiale sur la vitesse.

1) ONDULATIONS DE COUPLE.

On se propose d'étudier le couple délivré par une machine synchrone dans les trois cas
suivants :
- Machine synchrone à fem sinusoïdales alimentée par des Fichier :mssisin.m
courants sinusoidaux.

- Machine synchrone à fem sinusoïdales alimentée par des Fichier :mscrsin.m

courants créneaux.

- Machine synchrone à fem trapézoïdales alimentée par des Fichier :mscrtra.m

courants créneaux.

Simulation 1
Pour cette étude le contrôle des courants sera réalisé par des régulateurs à hystérésis.
Résultats de simulations

Machine synchrone à fem sinusoïdales Machine synchrone à fem sinusoïdales

alimentée par des courants sinusoidaux. alimentée par des courants créneaux.

f = 10/314 N.m /rd/s f = 10/314 N.m /rd/s

Amplitude du courant de consigne: 5 A. Amplitude du courant de consigne: 5 A
ψ=0 Fondamental du courant en phase avec la fem
correspondante.
2 2

1.5 1.5

1 1
ce (t)
0.5 Ce(t) 0.5

0 0
0.5* ia(t) 0.5.ia(t)
-0.5 -0.5

-1 -1

-1.5 -1.5

-2 -2

-2.5 -2.5

-3 -3
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02

Figure 1 Figure 2
Machine synchrone à fem trapézoïdales Machine synchrone à fem trapézoïdales
alimentée par des courants créneaux. alimentée par des courants créneaux.

f = 10/314 N.m /rd/s f = 2/314 N.m /rd/s

Amplitude du courant de consigne: 5 A. Amplitude du courant de consigne: 5 A.

3 3

2 2

1
ce(t) 1 ce(t)

0 0
0.5*ia(t)
0.5.ia(t)
-1 -1

-2 -2

-3 -3
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.095 0.096 0.097 0.098 0.099 0.1

Figure 3 Figure 4

Commentaires.
Dans le cas des figures 1 et 3, le couple électromagnétique est constant (au découpage près).

Dans le cas de la figure 2, les harmoniques de courant engendrent des couples pulsatoires,
l'amplitude de ces ondulations est fonction du déphasage du fondamental du courant par
rapport à la fem.

Dans le cas de la figure 4, les commutations des courants sont imparfaites ce qui entraîne des
"trous "de couple. On démontre que ce mode de fonctionnement existe pour une vitesse telle
que : E > Uo/4
Simulation 2
CONTRÔLE DES COURANTS PAR CORRECTEUR PI.

On se propose de déterminer les éléments d'un correcteur courant de type PI et d'étudier les
performances du moteur en fonction de la vitesse.

2.1) Détermination des éléments du correcteur.

Le schéma bloc d'une boucle de courant est donné par la figure suivante:

La fonction de transfert du convertisseur s'écrit:

Uo
H o (s) = . e − tr .s avec tr = ∈ [0;Tp].
2. U max p
On choisira un correcteur de type PI de fonction de transfert C(s) s'écrivant :
1 + to. s
C(s) = K PI
to. s
En boucle fermée, la grandeur Iret image du courant réel est donnée par la relation:

Iret (s) = H 1 (s). Icons(s) + H 2 (s). E(s)

jϕ jϕ
avec H 1 ( j. ω ) = H 1 (ω ). e 1( ω ) et H 2 ( j. ω ) = H 2 (ω ). e 2 ( ω )
En régime permanent, les courants de phase doivent suivre une consigne sinusoïdale dont la
fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation.
On doit donc choisir le correcteur pour qu'en boucle fermée, et sur toute la plage de
fréquence, (excursion de vitesse), on ait les relations suivantes:
pour H1(ω) → 1 ϕ1(ω) → 0
0 ≤ ω ≤ ω max = p. Ω max H2(ω) → 0

1
En posant H M (s) = , les deux fonctions de transfert s'écrivent:
R + Lc .s
H o (s). C(s). H M (s). K R − H M (s). K R
H 1 (s) = H 2 (s) =
1 + H o (s). C(s). H M (s). K R 1 + H o (s). C(s). H M (s). K R

Pour satisfaire les deux conditions précédentes, il faudrait que sur la plage de variation de
fréquence, le module de la fonction de transfert du correcteur tende vers l'infini.
Ce sont donc des critères de stabilité qui vont limiter les performances de l'ensemble
motovariateur.
On déterminera les éléments du correcteur (KPI et to) de façon à:
Simulation 3
 Lc
Compenser la constante de temps électrique de la machine. to = τ e =
R
Assurer une stabilité convenable. On calculera le gain KPI pour avoir une marge de
phase de quarante cinq degrés en boucle ouverte sur la fonction de transfert H1.
Ce calcul sera effectué dans le cas le plus défavorable, donc pour tr = Tp

d'où to = 0.6 ms et K=2 pour KR = 1

Résultats de simulations
Démarrage
4.5

A vitesse nulle le correcteur de type PI permet 4

d'annuler l'erreur statique. 3.5

3 ibcons(t)

Remarque: L'enregistrement est effectué sur 2.5

le courant ib. 2

1.5 ib(t)
à l'instant t = 0 1
π
i bcons (θ e = 0) = I MAXCONS .cos( ) 0.5

6 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
avec IMAXCONS = 5 A x 10
-3

A vitesse non nulle.

Ω = 92 rd / s Ω = 300 rd / s
6 5

4
4 iacons(t)
3

ia(t) 2
2
iacons(t)
1

0 0

-1
-2
-2 ia(t)

-3
-4
-4

-6 -5
0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.04 0.042 0.044 0.046 0.048 0.05

IMAXCONS = 5 A ψcons = 0 IMAXCONS = 5 A ψcons = 0

f = 1/314 N.m/rd/s f = 5/314 N.m/rd/s
ω = 368 rd / s ω = 1200 rd / s

Nous constatons la dégradation des performances lorsque la vitesse augmente.

Il est possible de prédéterminer pour une vitesse donnée, donc une pulsation donnée, le
courant dans la machine.
En supposant ψcons = 0 (Critère S1) , la fem et le courant de consigne sont en phase.
Le courant Iret peut donc s'écrire:

Iret ( jω ) = H 1 ( jω ). Icons + H 2 ( jω ). E(ω )

avec E = ΦMAX.ω en valeur maximum.
En assimilant le retard introduit par l'onduleur à un premier ordre, on peut tracer les
diagrammes de Bode des deux fonctions de transfert H1 et H2.

Fonction de transfert H1 Fonction de transfert H2

Simulation 4
 -20

0
-40

Gain (dB) Gain (dB)

-60
2 3 4 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec) Pulsation (rad/sec)
0 -50

-100
-20
-150

Phase (degrés) Phase (degrés)

-40 -200
2 3 4 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec) Pulsation (rad/sec)

Solution.
Si l'on cherche à conserver des performances élevées à haute vitesse, il est nécessaire de
réguler les courants dans le plan dq. Voir fichier msdqmli.m.

3) ANNEXES.
3.1) Fichier mssisin.m

va
ia
Trigger MS ib
*3 Onduleur abc
tri poles ic
lisses
Hystérésis fem w
sinus
Onduleur ce
triphase
MS1
alimentation
200 continue
10/314 4 1/s θe
Ω Nb de paires Integrator
Charge de poles
iacons teta

+ 5
-
Consigne
Consignes amplitude courant 0
+ sinusoidales
-
Consigne
+ psi
-
Consignes de t
courants
Clock
MS_à fem sinusoidales alimentée par des courants sinusoidaux

3.2) Fichier mscrsin.m

Simulation 5
 va
ia
Trigger MS ib
*3 Onduleur abc
tri poles ic
lisses
Hystérésis fem w
sinus
Onduleur ce
triphase
MS1
alimentation
200 continue
10/314 4 1/s θe
Ω Nb de paires Integrator
Charge de poles
iacons teta

+
- 5
Consignes Consigne
+ créneaux
- amplitude courant

+
-
Consignes de t
courants1
Clock
MS_à fem sinusoidales alimentée par des courants créneaux

3.3) Fichier mscrtra.m

va
ia

Trigger MS ib
*3 Onduleur abc ic
tri poles
lisses w
Hystérésis fem
trapèzes ce
Onduleur
triphase fema
MS2
alimentation
200 continue
2/314 4 1/s θe
Ω Nb de paires Integrator
Charge de poles
iacons teta

+
- 5
Consignes Consigne
+ créneaux
- amplitude courant

+
-
Consignes de t
courants1
Clock
MS_à fem trapèzoidales alimentée par des courants créneaux

3.4) Fichier msabcmli.m

Simulation 6
 va
ia
MS ib
Commande Onduleur abc
MLI tri poles ic
lisses
fem w
sinus
Commande Onduleur ce
MLI triphase
MS1
alimentation
200 continue
10/314 4 1/s θe
Ω Nb de paires Integrator
Charge de poles

iacons teta

+ 5
PI -
Consigne
limité Consignes amplitude courant 0
+ sinusoidales
-
Consigne
- Correcteur psi
- double
Consignes de t
courants
Clock

MS à fem sinusoidales alimentée par des courants sinusoidauux

3.5) Fichier msdqmli.m

va
ia
MS ib
Commande Onduleur abc
MLI tri poles ic
lisses
fem w
sinus
Commande Onduleur ce
MLI triphase
MS1
alimentation
200 continue
10/314 4 1/s θe
Ω Nb de paires Integrator
Charge de poles
0 Id cons
id
teta
+
-
PI 5
limité
+ Iq cons PARK
- abc-dq
PARK
dq-abc Correcteur
double
iq
0
Io Transformation t
directe
Clock
Transformation
inverse
MS à fem sinusoidales alimentée par des courants sinusoidauux

Simulation 7