UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

ALUNOS: LVIS EUGNIO GUILHERME MARTINS HUGO DE ALMEIDA LIVIANE FIGUEIREDO LENINE MARQUES

Resumo de artigos Instrumentao Industrial Fundamentos da Automao Introduo Automao Industrial

ELEMENTOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

PROFESSOR: FRANCISCO FONTES

Natal, Dezembro de 2013

Introduo Esta apostila, ltimo trabalho da disciplina Elementos de Automao Industrial, revela de forma geral do que se trata o universo das mquinas que funcionam com o mnimo de interveno humana. Ao longo do semestre tivemos a oportunidade de estudar tcnicas, softwares e equipamentos com o objetivo de aumentar a eficincia e maximizar a produo com o mnimo de matria prima e energia. Os sistemas pneumticos, hidrulicos, eltricos e computadorizados nos forneceram uma slida base desse universo da Engenharia Mecnica, e nessa compilao de resumos tentamos referenciar, da forma mais sucinta possvel, o que h de mais importante em cada um dos artigos indicados pelo professor. A apostila est dividida em trs sees, cada uma com uma sntese dos tpicos apresentados em cada artigo. Ao fim das anotaes, encontram-se referncias para cada um dos textos aqui abordados. Assim, estudantes encontram aqui um guia que indica os principais pontos de cada artigo, facilitando a leitura e os estudos. Feliz Natal e prspero ano novo!

Seo I: Instrumentao Industrial

Introduo necessrio controlar a fabricao de produtos atravs de processos industriais, como derivados de petrleo, alimentos, papel, etc. Para isso, certas variveis como presso, vazo, nvel, pH, condutividade, velocidade e umidade devem ser monitoradas. Para isso, no se pode abrir mo dos instrumentos de medio, que garantem a qualidade do produto e a segurana do trabalhador. Instrumento todo dispositivo utilizado para medir uma varivel, direta ou indiretamente. Esto inclusos elementos e sensores primrios, elementos finais de controle, dispositivos computacionais e dispositivos eltricos. No entanto, os componentes internos no so considerados. Duas categorias so importantes: instrumentao (aplica e desenvolve tcnicas de indicao e registro) e processo (srie de operaes que monitoram uma condio). Classificao dos instrumentos de medio So categorizados em funo da localizao (painel ou campo), funes (medio da varivel, controle da varivel ou alarme) e caractersticas (indicadores, registradores ou controladores). Medio: Termmetros: dilatao (bimetlicos, mercrio, presso), termoeltricos (termopares, resistncia), ticos (pirmetros) Manmetros: tipo U, coluna, diafragma, Bourdon, Foles e Silcio. Vazo: tubo de Pitot, placa de orifcio, bocal, Venturi e rotmetro. Nvel: visor, boia e eletrodos. Medio & Atuao Termostatos: impedem que a temperatura do sistema varie alm de limites preestabelecidos. Pressostatos: protegem a integridade de equipamentos contra sobre presso ou subpresso aplicada aos mesmos durante seu funcionamento. Chaves de fim de curso: comutador eltrico capaz de ser atuado por uma fora fsica muito pequena.

Atuao Vlvulas manuais e automticas: gaveta, esfera, borboleta, diafragma e globo. Motores de passo: usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ngulo exato. Inversores de frequncia: convertem a potncia de rede alternada em potncia contnua e finalmente em tenso de amplitude e perodo variveis. Motores eltricos: transformam energia eltrica em mecnica. Bombas: adiciona energia aos fluidos. Aquecedores: aquece fluidos. Identificao e smbolos de instrumentos A norma ISA S.5.1 afirma que cada instrumento ou funo programada ser identificada por um conjunto de letras (classificao funcional) e um conjunto de algarismos (indica a malha qual o instrumento ou funo programada pertence). Presso definida como fora normal por unidade de rea, em unidades de psi, bar, atm ou Pascal. Existem trs tipos: atmosfrica, absoluta (relativa) e diferencial. Existem dois princpios de funcionamento; o balanceamento de uma presso desconhecida com uma de valor conhecido e a deformao elstica de certos elementos (molas, foles e diafragmas). Temperatura conceituada como o grau de aquecimento ou resfriamento de uma substncia, e medida atravs de termmetros. O calor (energia em trnsito transferida devido um gradiente de temperatura) transferido atravs de trs meios: conduo, radiao e conveco. A medio de temperatura (termometria) definida pela faixa de temperatura; pirometria (altas temperaturas), criometria (baixas temperaturas) e termometria (abrangente). Os principais tipos de termmetros so os de dilatao, termoeltricos e ticos.

Vazo Dois tipos so definidos; a vazo volumtrica (volume escoado por unidade de tempo) e a vazo mssica (massa escoada por unidade de tempo). O princpio de funcionamento o seguinte: ao introduzir uma restrio em uma tubulao pela qual escoa o fluido, ocorre uma perda de presso, que pode ser matematicamente relacionada vazo, definindo seu valor. Alm dos tipos primrios, existem os eletromagnticos (baseados na Lei de Faraday), os do tipo turbina (de excelente preciso, porm baixa confiabilidade) e os ultra snicos (baseados no Efeito Doopler). Nvel Medir o nvel significa quantificar e controlar o volume de estocagens em tanques e recipientes de armazenamento. O monitoramento contnuo fornece uma sada proporcional ao nvel que se quer medir e o discreto fornece uma indicao de uma faixa de presena do material armazenado. Alm da medio direta, h a indireta, realizada atravs de capacitncia, empuxo, caixa de diafragma, ultrassom, pesagem e radiao. Especiais pHmetro: dois eletrodos que indicam o grau de alcalinidade, acidez ou neutralidade de uma substncia. Condutivmetro: dois eletrodos que medem a resistncia eltrica de uma soluo, relacionando condutividade atravs da relao C = K/R; sendo K a constante da clula. Densmetro: mensura a densidade relativa de um lquido e seu peso comparando com o peso de um mesmo volume de gua, em condies iguais de temperatura e presso, pelo mtodo de pesagem fixa. Viscosmetro: mede a viscosidade cinemtica (Stokes) ao bombear o lquido analisado atravs de um tubo de frico e analisar a perda de presso.

Elemento final de controle um mecanismo que atua no processo recebendo um sinal emitido pelo instrumento controlador e corrigindo ou reduzindo ao mnimo o desvio acusado no valor da varivel controladora. So aplicadas em servios de liga-desliga, controle proporcional, preveno de vazo reversa, controle e alvio de presso, amostragem e selagem de vazo ou tanque. Estabilidade em toda a faixa de operao do processo, rapidez para corrigir distrbios e no-modificao da sintonia do controle aps cada variao de carga so bons indicadores do bom desempenho das vlvulas de controle (gaveta, borboleta, globo, esfera, reteno, alvio de presso e solenoides). Controle Automtico Este termo consiste num conjunto de operaes: medio de uma varivel, comparao da medida com um valor desejado e correo do desvio observado. O controlador automtico atua sobre o elemento final de controle. As vantagens do controle automtico sobre o elemento humano so: reduo de custos (reduo de mo de obra), garantia de uniformidade nos produtos acabados e maior segurana pessoal e do equipamento. Os sistemas de controle podem ser pneumticos, hidrulicos ou eletroeletrnicos. Os modos de controle so de duas posies, proporcional, reajuste automtico e derivativo. J a malha ou circuito de controle consiste do processo, elemento de medio, controlador, registrador, transmissor e elemento final de controle. Os tipos de controle so: Razo: manuteno do valor de uma varivel guardando uma razo com outra varivel do sistema, como por exemplo, a mistura de dois produtos lquidos. Override: controla um processo com um nico elemento final de controle, a partir de duas variveis interdependentes e que no devem ultrapassar limites de segurana pr-definidos. Controle de caldeiras: controla o nvel de gua de alimentao, presso de vapor e temperatura do vapor superaquecido. Controle de equipamentos diversos: controla vazo de bombas e compressores, temperatura na sada de fornos e colunas de destilao.

Simbologia para Malhas de Controle baseada nas seguintes normas americanas: ISA S5.1 e ISA S5.3. Os smbolos so aplicados em fluxogramas de processo de engenharia, desenhos e diagramas de instalaes, painis sinpticos e diagramas de telas de vdeo de estaes de controle. Cada instrumento ou funo e designado por um conjunto alfanumrico ou nmero de tag, que pode ter um sufixo para completar a identificao. Essa normalizao torna possvel e mais eficiente a comunicao entre os profissionais envolvidos nas diferentes reas de uma planta de manuteno, operao, projeto e processo. Controladores lgicos programveis O CLP um computador especializado baseado em um microprocessador que desempenha funes de controle atravs de softwares elaborados pelo prprio usurio. As famlias so definidas pela capacidade de processamento de um certo nmero de pontos de entradas e sadas. As trs partes principais so a CPU, a memria e a unidade de entrada e sada (E/S). Os CLPs permitem a monitorao dos estados do processo no modo online atravs da estao de engenharia, enquanto o programa est sendo rodado.

Seo II: Fundamentos da Automao

Automao Consiste na substituio do trabalho humano ou animal por mquinas, que podem ser operadas automaticamente ou por controle remoto, com a mnima interferncia do operador humano. O termo automtico significa que certo mecanismo possui atuao prpria, realizando aes em tempo determinado ou em resposta a certas condies. Por exemplo, mquinas de lavar roupa, caixas eletrnicos e robs, ou seja; varia com o ambiente e a experincia da pessoa desenvolvida. O acionamento da mquina normalmente se d por potncia eltrica. Algum tipo de inteligncia tambm necessrio, de modo que a atividade seja executada com eficincia. As vantagens so: a mquina no reclama, no entra em greve, no pede aumento, no precisa de frias e nem de mordomias. Porm, ela tem capacidade limitada de tomar decises, deve ser programada e requer calibrao e manuteno peridica. Existem vrios graus de automao, sendo eles ferramentas manuais, ferramentas acionadas, quantificao da energia, controle programado, controle com realimentao negativa, controle da mquina com clculo, controle lgico da mquina, controle adaptativo, controle indutivo e aprendendo pela mquina. A aplicao de automao eletrnica nos processos industriais resultou em vrios tipos de sistemas, classificados como mquinas de controle numrico, controlador lgico programvel, sistema automtico de armazenagem e recuperao, robtica e sistemas flexveis de manufatura. Componentes eletromecnicos A eletrnica possui vrios componentes com partes e peas mecnicas, e tais peas mveis constituem na parte mais frgil do equipamento, pois sofrem desgaste com o uso, podem ficar emperradas, so relativamente lentas, podem apresentar sujeira e umidade, quebram por fadiga e seu funcionamento pode ser perturbado por vibrao e choque mecnico. Os principais componentes eletromecnicos so a chave liga-desliga, chave botoeira, chave seletora, chave automtica acionada por varivel de processo (termostato, pressostato, nvel, vazo e posio), rel, vlvula solenoide e disjuntor (proteo do circuito).

Smbolos lgicos Em sistemas de controle, a palavra lgica se refere ao conceito de binrio, ou seja, possui apenas dois estados possveis: liga/desliga, aceso/apagado, alto/baixo, verdadeiro/falso, presente/ausente, maior/menor, igual/diferente ou 1/0. Alm disso, faz aluso a um conjunto fixo de regras e sempre apresenta o mesmo conjunto de sadas para o mesmo conjunto de entradas, embora possam ser modificadas por alguma condio interna, como o estado de sada do temporizador ou contador. As combinaes ocorrem entre E (AND), OU (OR) e NO (NOT). A lgica ocorre em rels e programas, alm do tipo sequencial e de CLP. Quanto conceituao e execuo, elas ocorrem em funo dos tipos de documentos e documentos lgicos conceituais. Exemplos so os circuitos retentivos, diagramas lgicos binrios para operaes de processo, diagrama lgico e aplicaes das portas. Programao Digital As linguagens de programao, associadas microprocessadores mais rpidos e ambientes grficos baseados no MS Windows permitem aos programadores a obteno de tarefas complexas. Originalmente, a lgica dos CLPs era apenas booleana. Algumas linguagens em texto podiam acompanhar o programa, idealmente representado pelos diagramas do tipo Ladder. Tal diagrama se assemelha diagramas lgicos de rels: contatos em srie so AND e em paralelo so OR. Isto conveniente para algumas funes de mquinas, mas no para funes especiais como as matemticas, tratamento de entradas e sadas analgicas e comunicao. Para estes, melhor fazer uso dos blocos funcionais. Programas possuem editores de diagramas Ladder, com bibliotecas especiais para contadores, matemtica, mensagem e controle proporcional, integral, derivativo e totalizadores de vazo. Para organizar tudo isso, surgiu a norma IEC 61131, dividida em duas partes: elementos comuns e linguagens de programao. Outra norma, a IEC 1131-3, definiu funes padro como: aritmticas, seletoras, trigonomtricas, condicionadoras de sinais, comparadoras e de tempo. Esta mesma norma define duas verses textuais de programao (lista de instrues e texto estruturado) e duas verses grficas de programao (diagrama Ladder e diagrama de Bloco de Funes). As ferramentas auxiliares so o fluxograma (flowchart) e o diagrama de funo sequencial (SFC Sequential Function Chart). Quanto as linguagens textuais, esto inseridos elementos comuns, listas de instrues e linguagem de texto estruturado). Para linguagens grficas o procedimento semelhante.

Diagrama Ladder O diagrama Ladder uma representao ordenada em forma de escada de componentes e conexes de um circuito eltrico. Pode ser chamado tambm de diagrama elementar ou diagrama de linha. O nome ladder deve-se ao fato de assemelhar-se a uma escada, contendo degraus. o diagrama bsico associado com o controle lgico programado. dividido em componentes de entrada (contato) e sada (bobina), e a lgica pode ser de chave manual ou automtica. Quanto ao tempo, podem ser instantneos ou temporizados. Para utiliz-lo, algumas regras so definidas: 1. Entradas, chaves e contatos so colocados no incio da linha, no lado esquerdo. 2. Sadas, bobinas e lmpadas piloto so colocadas no fim da linha, no lado direito. 3. Uma linha de entrada pode alimentar mais de uma sada. Quando isso ocorre, as sadas esto ligadas em paralelo. 4. Chaves, contatos e entradas podem ter contatos mltiplos em srie, paralelo ou combinao de srie e paralelo. 5. As linhas so numeradas consecutivamente, esquerda e de cima para baixo. 6. D-se um nico nmero de identificao para cada n de ligao. 7. As sadas podem ser identificadas por funo, no lado direito, em notas. 8. Pode-se incluir um sistema de identificao de referncia cruzada, no lado direito. Os contatos associados com a bobina ou sada da linha so identificados pelo nmero da linha. 9. Os contatos de rel so identificados pelo nmero da bobina do rel mais um nmero seqencial consecutivo. Seguem exemplos de aplicaes: Alarme de alta presso, controle de bomba e duas lmpadas piloto com chave de nvel, controle sequencial de 3 motores, controle temporizado de motores, controle sequencial temporizado de motores, controle de velocidade de motores, unidade de aquecimento de leo, enchimento/mistura/esvaziamento de tanque, enchimento de tanque com duas bombas alternadas, sistema de enchimento de garrafa (controle contnuo e discreto), sistema de esteira, sistema de elevador e enchimento de tanque.

Enchimento/mistura/esvaziamento de tanque e seu respectivo diagrama ladder

Blocos funcionais A norma IEC 1131-3 define o diagrama de bloco de funo, linguagem grfica para o controlador lgico programvel, que consistente com a norma IEC 617-12: Graphical Symbols for Diagrams, para instrumentos analgicos e digitais. Para isso, torna-se necessrio realizar uma combinao de elementos, de acordo com a ordem de avaliao do circuito e o bloco de funo. Existem os blocos funcionais padres e os blocos personalizados, que variam em funo de seus parmetros. Alarme e intertravamento Estabelecem de modo uniforme a terminologia relacionada a alarme de processo, para melhorar as comunicaes entre as pessoas que especificam, distribuem, fabricam e usam anunciadores de alarme. Existem diferentes prioridades do alarme de processo e os meios para realizar os alarmes. Alm disso, h correlaes entre o alarme do processo e as cores utilizadas. As regras prticas garantem uma implementao segura, lgica e correta dos alarmes de intertravamentos. No se pode esquecer tambm de examinar e detalhar os tipos de falhas possveis manipuladas pelos sistemas de intertravamentos.

rvore de deciso da segurana

Alm disso, existem princpios para projetar o intertravamento e os vrios tipos de dispositivos de intertravamento, alarme e lgica.

Alarme first-out

Por fim, ser analisado o fator humano no processo.

Operao do processo Apesar de os sistemas de controle modernos terem atingido elevado grau de automao, o operador de processo ainda um elemento crucial e tem a responsabilidade imediata e total pela segurana e economia do projeto. Muito se discute sobre a funo de segurana do intertravamento: desligado manualmente pelo operador ou automaticamente pelo sistema trip (shut down, shut off). Quanto maior o perigo, maior a necessidade de existir instrumentao protetora. Qualquer que seja a deciso tomada, o operador ainda tem a funo de operar a planta de modo normal, evitando condies de desligamento. Quando este acontecer, deve ser de modo ordenado e seguro. Para a perfeita interveno do operador, necessrio estudar as situaes dos trabalhos industriais. Isso responsabilidade da Ergonomia e da Engenharia dos fatores humanos equivalentes. Sabe-se que a indstria qumica, por exemplo, faz pouco uso dos fatores humanos na rea de operao do processo.

Atividades dos fatores humanos no projeto do sistema

Seo III: Introduo Automao Industrial

Elementos Bsicos Consiste num conjuntos de chaves (switches), rels (relays), contadores (counters) e temporizadores (timers). Cada um deles est definido a seguir: Chaves:

Representaes

Configuraes: Single Pole Single Throw

Single Pole Double Throw

Double Pole Single Throw

Double Pole Double Throw

Sabendo que Pole o nmero de partes mveis que se conectam e throw o nmero de estados. Quanto aos tipos, existem os selector switches, pushbutton switches, photoelectric switches, limit switches, level switches, thumbwheel switches e slide switches. As classes so: 24 volts AC/DC, 42 volts AC/DC, 120 volts AC/DC, 230 volts AC/DC, TTL level e Isolated Input. Rels a chave cuja operao ativada de maneira eletromagntica.

Contadores Tem suas sadas na forma de contatos de rels, quanto uma contagem prestabelecida atingida, como a contagem de 5 subidas de borda:

Temporizadores Consiste de um clock interno, um registrador de contagem e um acumulador. utlizado para temporizar os eventos, fechando os contatos aps um tempo prprogramado.

Dispositivos de controle So cinco os tipos de dispositivos de controle, cada um direcionado a diferentes aplicaes: controle mecnico (eixos e direcionadores), controle pneumtico (pistes e vlvulas de ar comprimido), controle eletromecnico (chaves, rels, temporizadores e contadores), controle eletrnico (chaves eletrnicas) e controle computadorizado. Lgica de Rels A tcnica de programao baseada em lgicas de rels consiste basicamente em utilizar instrues, refletindo o comportamento de contatos de rels, para gerar todas as possveis alternativas para afirmao de uma varivel, que em lgica de rels significa ligar uma bobina.

Comportamento fsico de rels e sua representao em programa

Sistemas de automao Os vrios ramos de automao tm em comum os mesmos princpios de controle, utilizando softwares e hardwares, controladores lgicos programveis e linguagens de programao, alm dos mais diversos tipos de sensores e atuadores. Logo, o conceito de automao deve estabelecer condies para que todos os subsistemas envolvidos (iluminao, segurana, climatizao, energia, incndio, etc.) possam trabalhar em conjunto e de forma otimizada. Quanto aos tipos, so trs: Sistema automtico: o resultado definido previamente e o sistema se encarrega de atingi-lo sem que ocorra interferncia de um operador. Sistema rgido de automao: o controle automtico, mas no permite alteraes do processo depois da definio do sistema e de seus componentes.

Sistema rgido de automao

Sistema flexvel de automao: permite fazer algumas alteraes no sistema e em seus componentes, como incluir ou retirar entradas e sadas.

Primrdios da mquina de tear automtica

Controle de processos Quando se fala em processo, entende-se que h um conjunto de operaes e/ou transformaes realizadas sobre um ou mais materiais, com a finalidade de variar pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou qumicas.

Esquema de processo

A energia efetua a transformao da matria prima, manipulada conforme uma receita que indica sequncias de preparo, intervalos de tempo e quantidade de matria prima. Neste ponto cabem algumas definies, sendo elas: Insumo: combinao de fatores de produo (matrias-primas, horas trabalhadas, energia consumida, taxa de amortizao, etc.) que entram na produo de determinada quantidade de bens ou servio. Matria-prima: substncia bruta principal e essencial com que fabricada alguma coisa. Energia: propriedade de um sistema que lhe permite realizar trabalho. Tipos de processos Existem dois tipos. O primeiro o processo descontnuo, cuja operao se d em etapas. Assim, em primeiro lugar ocorre a alimentao do processo com matria-prima, em seguida a reao e finalmente a retirada do produto final.

Esquema de processo descontnuo

O outro o processo contnuo, onde existe uma entrada contnua de matriaprima, um processamento e uma sada tambm contnua do produto final.

A destilao de lcool um exemplo de processo contnuo

Variveis de processo So entidades matemticas associadas a fenmenos fsicos ou qumicos, como nvel, velocidade, pH, presso, temperatura e posio. So representadas atravs de letras. Os principais tipos so: Analgicas: quando assume infinitos valores, dentro de uma faixa de mximo e mnimo, durante um intervalo de tempo. Digitais: a varivel s assume dois valores (binrio). Tambm conhecida como discreta.

Quanto a medio, elas tambm so classificadas em funo da varivel; contnua ou descontnua.

A indicao da quantidade de combustvel no tanque uma medio contnua

possvel converter uma medio descontnua em contnua. Para isso, preciso lidar com variveis e indicadores. Para o caso de transbordamento e esvaziamento de tanques, so necessrios: transmissor de nvel, valor desejado, varivel de processo, varivel manipulada, controlador indicador de nvel e vlvula controladora de nvel.

Diagrama para controle de nvel em tanques

Comando numrico programveis

computadorizado

controladores

lgicos

O CNC diz respeito ao computador que comanda o caminho da ferramenta cortante de um torno mecnico ou fresadora. Com isto obtm-se alta preciso no produto final e alta repetibilidade com um mesmo programa. As mquinas podem ser facilmente reprogramadas atravs de uma srie de instrues, codificadas por meio de nmeros, letras e smbolos. Os CLPs so basicamente computadores que recebem sinais de sensores/chaves e executa um programa que envia ordens a sadas, acionando elementos como motores e vlvulas. Antes deles, os comandos e controles eram realizados atravs de rels eletromagnticos. Automao de processos Automatizar um processo significa medir variveis analgicas e digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o controlador tome decises como: ligar/desligar um motor, acender uma lmpada de alerta ou ligar/desligar um sistema de aquecimento, por exemplo. Tudo isso com a ajuda de sensores e atuadores. Os sensores, tambm, so classificados em contnuos e descontnuos. Quanto ao funcionamento, podem ser autoalimentados (termopares) ou com alimentao externa (termo resistncia). No mercado, encontram-se sensores lineares (resisitivos, indutivos e pticos), rotativos (magnticos de efeito Hall ou tipo Resolver), de proximidade (eletromagnticos ou capacitivos), de presso (piezoeltricos ou piezoresistivos), de temperatura (termopar, termoresistncia ou termistor) e de vazo (por presso diferencial, velocidade, rea varivel, ultrasom, Coriolis e outros). Os atuadores so elementos finais de controle, que reposicionam uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador. Podem ser pneumticos (lineares, rotativos ou vlvulas de controle), hidrulicos (fornecem alto torque) e eltricos (motor de passo, motor de corrente contnua, motor de corrente alternada sncrono ou assncrono).