02.2 Cinematica Vectorial - MTM GIDI PDF

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
rea de Ingeniera Mecnica

http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
http://www.upv.es/citv
Tema 2.2: Anlisis cinemtico de
mecanismos planos
Tema 2.2: Anlisis cinemtico de
mecanismos planos
Mecnica y Teora de Mecanismos
10275 - GIDI
10275 - GIDI
Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales
TEMA 2.2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS
PLANOS
1. Ecuaciones del movimiento relativo
ETSID - GIDI Mecnica y Teora de Mecanismos 2
ndice del tema ndice del tema
2. Aplicacinde las ecuaciones del movimiento relativo
1. Ecuaciones del movimiento
relativo
1. Ecuaciones del movimiento
relativo
10275 - GIDI
10275 - GIDI
PLANOS
ndice del punto ndice del punto
1. Descripcindel movimiento relativo general. Posicin
2. Velocidad
3. Aceleracin
PLANOS
Movimiento relativo general:
Un punto P se mueve sobre un slido
rgido en movimiento. El sistema de
referencia XOY es absoluto y el
X
A
O
A
Y
A
est fijo al slido rgido.
Problema de posicin:
NOTA: A efectos prcticos todos los
vectores se expresan en el mismo
sistemade referencia.
Movimiento relativo general. Posicin. Movimiento relativo general. Posicin.
P O OO OP
A A
r r r

+ =
A P
A
A P
A
O O OP
j y i x j y i x r
A A

+ + + =
X
Y
e
A
X
A
Y
A
O
A
r
OP
j
A
i
A
r
OO
A
P
O
j
i
Cuerpo
A
r
O
A
P
A
y
p
A
x
p
PLANOS
Movimiento relativo general. Velocidad. Movimiento relativo general. Velocidad.
Velocidaddel punto P:
t d
r d
v
OP
P
=
( )
A P
A
A P
A
OO
j y i x
t d
d
t d
r d
A

+ + =
A
O
v
=
A P
A
A P
A
j y i x

+ +
A / P P O A O P
v r v v
A A

+ . + = e
Luego:
A
O
v
=
t d
j d
y
t d
i d
x j
t d
y d
i
t d
x d
A
P
A
A
P
A
A
P
A
A
P
A

+ + + +
P O A
A
r

. +e
PLANOS
Trminos de la velocidad del punto P:
Diferencia de velocidades
Luego:
Velocidad de arrastre: Velocidad
de P si perteneciese al slido
rgido.
Velocidad relativa
Movimiento relativo general. Trminos de la velocidad. Movimiento relativo general. Trminos de la velocidad.
A / P PO O P
v v v v
A A

+ + =
P O A PO
A A
r v

. = e
P O A O a
A A
r v v

. + = e
A P
A
A P
A
A / P
j y i x v

+ =
PLANOS
Aceleracin del punto P:
Movimiento relativo general. Aceleracin. Movimiento relativo general. Aceleracin.
t d
v d
a
P
P
= ( ) | |
A P
A
A P
A
A P
A
A P
A
A O
j y i x j y i x v
t d
d
A

+ + + . + = e
A
O
a
=
P O A
A
r

. +o
( ) ( )
P O A A A P
A
A P
A
A
A
r j y i x

. . + + . + e e e
A A P
A
A A P
A
A P
A
A P
A
j y i x j y i x

. + . + + + e e
A / P A
v

. +e
A
O
a
=
P O A
A
r

. +o
( )
P O A A
A
r

. . + e e
A P
A
A P
A
j y i x

+ +
A / P A
v

. +e
A
O
a
=
P O A
A
r

. +o ( )
P O A A
A
r

. . + e e
A P
A
A P
A
j y i x

+ +
A / P A
v

. + e 2
Luego:
( )
A / P A A / P P O A A P O A O P
v a r r a a
A A A

. + + . . + . + = e e e o 2
PLANOS
Trminos de la aceleracin del punto P:
Diferencia de aceleraciones:
Luego:
Aceleracin de arrastre:
Aceleracin de P si perteneciese
al slido rgido.
Aceleracin relativa:
Aceleracin de Coriolis:
Movimiento relativo general. Trminos de la aceleracin. Movimiento relativo general. Trminos de la aceleracin.
( )
P O A A P O A PO
A A A
r r a

. . + . = e e o
( )
P O A A P O A O a
A A A
r r a a

. . + . + = e e o
A P
A
A P
A
A / P
j y i x a

+ =
A / P A cor
v a

. = e 2
cor A / P PO O P
a a a a a
A A

+ + + =
PLANOS
Coriolis tiene en cuenta:
Que la direccin de la velocidad relativa vara al girar el sistema
de referencia mvil.
Que el mdulo de la diferencia de velocidades cambia con la
variacin del mdulo del vector posicin relativa (en el sistema
mvil).
Aceleracin de Coriolis Aceleracin de Coriolis
2. Aplicacin de las ecuaciones del
movimiento relativo a mecanismos
2. Aplicacin de las ecuaciones del
movimiento relativo a mecanismos
10275 - GIDI
10275 - GIDI
PLANOS
2. Aplicacin de las ecuaciones del movimiento relativo a
mecanismos
ndice del punto ndice del punto
1. Campo de velocidades y aceleraciones de un
slido rgido en el plano
2. Introduccina los pares cinemticos
3. Par R
4. Par P con directriz rectilnea
5. Par P con directriz circular
6. Par de rodadura sindeslizamiento
PLANOS
mecanismos
Velocidad de arrastre: Es la velocidad que tendra el punto si se
moviese solidariamente al sistema de referencia mvil (las coordenadas
son constantes.
Campo de velocidades en un slido rgido Campo de velocidades en un slido rgido
( )
P O A O
A A P
A
A A P
A
O
A
P
A
A
P
A
O
A P
A
A P
A OO
OP
P
A A
A A
A
r v
j y i x v
t d
j d
y
t d
i d
x v
j y i x
t d
d
t d
r d
t d
r d
v

. +
= . + . + = + +
= + + = =
e
e e
( )
P
A
P
A
y , x
P O A O a
A A
r v v

. + = e
Campo de velocidades del slido rgido definido por
(tres variables escalares en el caso plano)
A O
A
v e

y
A
O
v
P
v
P O
A
r
X
Y
X
A
Y
A
Velocidad de O
A
(asociada a traslacin, )
0 =
A
e
A
O
v
Diferencia de velocidades
(asociada a rotacin, )
0 =
A
O
v
P O A
A
r

. e
PLANOS
mecanismos
Velocidades de P y Q
Diferencia de velocidades entre dos puntos de un slido
rgido
Diferencia de velocidades entre dos puntos de un slido
rgido
+ + =
+ + =
Q/A QO O Q
P/A PO O P
v v v v
v v v v
A A
A A

Diferencia de
velocidades
P O A PO
A A
r v

. = e
Q O A QO
A A
r v

. = e
Restando
( )
QP PQ A
P O Q O A
P O A Q O A P Q
v r
r r
r r v v
A A
A A

= . =
= . =
= . . =
e
e
e e
Luego
PQ A P QP P Q
r v v v v

. + = + = e
PLANOS
mecanismos
Campo de aceleraciones en un slido rgido Campo de aceleraciones en un slido rgido
Aceleracin de arrastre: Es la aceleracin que tendra el punto si se
moviese solidariamente al sistema de referencia mvil (las coordenadas
son constantes.
( ) | |
( )
P O A A P O A O
A P
A
A P
A
A O
P
P
A A A
A
r r a
j y i x v
t d
d
t d
v d
a

. . + . +
= + . + = =
e e o
e
( )
P
A
P
A
y , x
Campo de velocidades del slido rgido definido
por (tres variables escalares en el
caso plano)
A O
A
a o

y
( )
P O A A P O A O P
A A A
r r a a

. . + . + = e e o
X
Y
X
A
Y
A
A
O
a
P
a
P O
A
r
Aceleracin de O
A
(asociada a traslacin, )
0 =
A
o
A
O
a
Diferencia de aceleraciones tangencial

(asociada a rotacin, )
0 =
A
O
a
P O A
A
r

. o
Diferencia de aceleraciones normal
(asociada a rotacin, ) 0 =
A
O
a
( )
plano caso en
2
P O A
P O A A
A
A
r
r

e
e e
= . .
PLANOS
mecanismos
Aceleraciones de P y Q
+ + + =
+ + + =
Cor Q/A QO O Q
Cor P/A PO O P
a a a a a
a a a a a
A A
A A

Diferencia de
aceleraciones
P O A P O A PO
A A A
r r a

2
e o . =
Q O A Q O A QO
A A A
r r a

2
e o . =
Restando
Diferencia de aceleraciones entre dos puntos de un slido
rgido
Diferencia de aceleraciones entre dos puntos de un slido
rgido
( )
PQ A A PQ A P QP P Q
r r a a a a

. . + . + = + = e e o
PLANOS
mecanismos
Relaciones cinemticas entre puntos de un par Relaciones cinemticas entre puntos de un par
PLANTEAMIENTO:
Si un par cinemtico tiene asociadas M restricciones, induce el mismo nmero de
relaciones entre las velocidades de las dos barras que conecta y entre las
aceleraciones. O lo que es lo mismo, si se conoce la solucin del problema de
velocidad o aceleracin de una barra, a lo sumo se tendr un nmero de incgnitas
de la otra barra igual a los grados de libertaddel par cinemtico.
Si el giro relativo de las dos barras est restringido existe una relacin entre las
velocidades y aceleraciones angulares de las dos barras. En caso contrario son
independientes.
Si algn desplazamiento relativo esta restringido y se considera un punto comn a
las dos barras, existe una relacin entre las velocidades y aceleraciones de ambos
puntos en la direccin de la restriccin. En caso contrario, las velocidades y
aceleraciones de ambos puntos en la direccin del movimiento permitido son
independientes.
Estas relaciones entre la cinemtica de dos barras conectadas por un par derivan
del movimiento relativo entre ellas y pueden obtenerse mediante el uso de las
ecuaciones del movimientorelativo aplicadas correctamente.
PLANOS
mecanismos
Relaciones cinemticas entre puntos de un par Relaciones cinemticas entre puntos de un par
PLANTEAMIENTO:
Si un par cinemtico tiene asociadas M restricciones, induce el mismo nmero de
relaciones entre las velocidades y las aceleraciones de las dos barras que conecta.
Dicho de otro modo, si se conoce la solucin del problema de velocidad o
aceleracin de una barra, a lo sumo se tendr un nmero de incgnitas de la otra
barra igual a los grados de libertaddel par cinemtico.
Si el giro relativo de las dos barras est restringido, existe una relacin entre las
velocidades y aceleraciones angulares de las dos barras. En caso contrario son
independientes.
Si algn desplazamiento relativo est restringido, existe una relacin entre las
velocidades y aceleraciones de puntos coincidentes de ambas barras en la
direccin de la restriccin. En caso contrario, las velocidades y aceleraciones de
ambos puntos enla direccindel movimientopermitido sonindependientes.
Estas relaciones entre la cinemtica de dos barras conectadas por un par derivan
del movimiento relativo entre ellas y pueden obtenerse mediante el uso de las
ecuaciones del movimientorelativo aplicadas correctamente.
PLANOS
mecanismos
Par R: problemas de velocidad y aceleracin Par R: problemas de velocidad y aceleracin
P
B
Barra A
Barra B
P
A
cor A / P P P P P
a a a a a
B B A A B

+ + + =
A / P P P P P
B B A A B
v v v v

+ + =
O
A
=P
A
O
r
P
A
(t)=r
P
B
(t)
Barra A Barra B
X
Y
X
A
Y
A
0 0
0 0 0
B A
P P A
r

. e
0
A / P A
B
v

. e 2
0
B A B A
P P A P P A
r r

2
e o .
0 0
VELOCIDAD:
ACELERACIN:
PLANOS
mecanismos
Par R: Ecuaciones del Movimiento Relativo Par R: Ecuaciones del Movimiento Relativo
Giro relativo permitido Diferencia de velocidades y aceleraciones
angular de las barras no nulas e
BA
= 0 y o
BA
= 0
Desplazamientos relativos Posicin
en x e y restringidos Velocidad
Aceleracin
A B
A B
B A
P P
P P
OP OP
a a
v v
r r

=
=
=
RESUMEN
PLANOS
mecanismos
Par P gua recta: Problemas de velocidad y aceleracin Par P gua recta: Problemas de velocidad y aceleracin
A / P P P P P
B B A A B
v v v v

+ + =
0
0 0
B A
P P A
r

. e
0
B A B A
P P A P P A
r r

2
e o .
0 0
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0 0
=
=
)
`
=
=
A / P
A / P
P P
P P
B
B
B A
B A
a
v
t r t r
t r t r

OBSERVACIN
VELOCIDAD:
O
r
P
A
Barra B
Barra A
X
Y
X
A
Y
A
P
A
P
B t = t
0
Trayectoria de P
B
respecto de A
u
t
ACELERACIN:
n
A / P
u
v
B

cor
n
A / P
t
A / P P P P P
a a a a a a
B B B A A B

+ + + + =
B A
e e

=
A / P A t
t
A / P P
B B A
v u a a

. + + = e 2
t A / P P
u v v
B A

+ =
B A
o o

=
PLANOS
mecanismos
Par P gua recta: Ecuaciones del Movimiento Relativo Par P gua recta: Ecuaciones del Movimiento Relativo
Giro relativo restringido Diferencia de velocidades y aceleraciones
angular de las barras nulas e
BA
= 0 y o
BA
=0
Desplazamiento relativo Velocidad
segn u
n
restringido Aceleracin
Desplazamiento relativos Velocidad
segn u
t
permitido Aceleracin
0
es) lo (siempre 0
=
=
n
A / P
n
A / P
B
B
a
v
RESUMEN
0
0
=
=
t
A / P
t
A / P
B
B
a
v
PLANOS
mecanismos
VELOCIDAD:
O
r
P
A
Barra B
Barra A
X
Y
X
A
Y
A
P
A
P
B t = t
0
Trayectoria de P
B
respecto de A
u
t
ACELERACIN:
B A
t A / P P P
u v v v
B A B
e e

=
+ =
B A
A / P A t
t
A / P P P
B B A B
v u a a a
o o
e

=
. + + = 2
Par P gua recta: Ecuaciones del Movimiento Relativo Par P gua recta: Ecuaciones del Movimiento Relativo
PLANOS
mecanismos
Par P gua circular: Problemas de velocidad y aceleracin Par P gua circular: Problemas de velocidad y aceleracin
A / P P P P P
B B A A B
v v v v

+ + =
0
0
B A
P P A
r

. e
0
B A B A
P P A P P A
r r

2
e o .
0 0
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0 0
=
=
)
`
=
=
A / P
A / P
P P
P P
B
B
B A
B A
a
v
t r t r
t r t r

OBSERVACIN
VELOCIDAD:
ACELERACIN:
cor
n
A / P
t
A / P P P P P
a a a a a a
B B B A A B

+ + + + =
A B BA
e e e

=
( )
P O BA A P O BA P O BA P
C C C A
r r r a

. . + . + = e e e o 2
2
P O BA P
C A
r v

. + = e
A B BA
o o o

=
t
u a
O
r
P
A
Barra A
X
Y
Barra B
X
A
Y
A
P
A
P
B
O
C
r
O
C
P
u
t
u
n
Trayectoria de P
B
respecto de A
t = t
0
PLANOS
mecanismos
Par P gua circular: Ecuaciones del Movimiento Relativo Par P gua circular: Ecuaciones del Movimiento Relativo
Giro relativo restringido Diferencia de velocidades y aceleraciones
BA
= 0 y o
BA
= 0
segn u
n
segn u
t
permitido Aceleracin
( )
P O BA
P O
A / P n
A / P
n
A / P
C
C
B
B
B
r
r
v
a
v
2
2
es) lo (siempre 0
e = =
=
RESUMEN
P O BA
t
A / P
P O BA
t
A / P
C B
C B
r a
r v
o
e
=
=
PLANOS
mecanismos
Par P gua circular: Ecuaciones del Movimiento Relativo Par P gua circular: Ecuaciones del Movimiento Relativo
VELOCIDAD:
ACELERACIN:
A B BA
P O BA P P
C A B
r v v
e e e
e

=
. + =
( )
A B BA
P O BA A P O BA P O BA P P
C C C A B
r r r a a
o o o
e e e o

=
. . + . + = 2
2
O
r
P
A
Barra A
X
Y
Barra B
X
A
Y
A
P
A
P
B
O
C
r
O
C
P
u
t
u
n
Trayectoria de P
B
respecto de A
t = t
0
PLANOS
mecanismos
Condicin de rodadura sin
deslizamiento.
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Planteamiento cinemtico Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Planteamiento cinemtico
A B
P P
v v

=
Sistema de referencia: Lneas
normal y tangente al contacto.
Trayectorias relativas: P
B
/A y
O
B
/A en coord. intrnsecas.
OJ O: la nomenclatura induce al
error.
PLANTEAMIENTO
Trayectoria de P
B
respecto de A
A
u
n
O
A
O
B
O X
Y
X
A
Y
A
P
A
P
B
Barra A
Barra B
B
j
i
u
t
Lnea normal
al contacto
Lnea tangente
al contacto
Trayectoria de
O
B
respecto de A
PLANOS
mecanismos
PROBLEMA DE VELOCIDAD
P
B
/A: Condicin de rodadura
sin deslizamiento.
Se deduce que la velocidad
relativa es nula
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Problema de velocidad Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Problema de velocidad
A B
P P
v v

=
O
B
/A: la velocidad relativa es
Trayectoria de P
B
respecto de A
A
u
n
O
A
O
B
O X
Y
X
A
Y
A
P
A
P
B
Barra A
Barra B
B
j
i
u
t
Lnea normal
al contacto
Lnea tangente
al contacto
0 =
A / P
B
v
Trayectoria de
O
B
respecto de A
B B B B
P O A P A O
v v v

+ =
/ /
B B A O A O
B B
v v e = =
/ /
PLANOS
mecanismos
P
B
/A: La aceleracin de Coriolis yla aceleracin normal relativa sonnulas porque lo es
la velocidadrelativa (tangencial).
Puesto que el nico movimiento relativo permitido es un giro, las velocidades y
aceleraciones angulares de ambas barras son independientes pero no lo son las
velocidades y aceleraciones relativas del punto de contacto.
Para obtener la ecuacin asociada a la aceleracin tangencial relativa se plantear la
relacin entre las aceleraciones de los puntos P
B
y O
B
.
Puesto que se pretende estudiar el movimiento relativo se puede suponer que la barra
A est fija y luego sustituir las velocidades y aceleraciones angulares de la barra B, e
B
y o
B
, por las velocidades y aceleraciones angulares relativas, e
BA
y o
BA .
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Planteamiento
Problema de aceleracin
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Planteamiento
Problema de aceleracin
PLANOS
mecanismos
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Trayectorias y
problema de aceleracin
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Trayectorias y
problema de aceleracin
B B B B
P O P O
a a a

+ =
Ecuacinde aceleraciones O
B
- P
B
:
Por otro lado:
( )
j i a
j
v
i a a a a
B A
B B
t
O
B A
O
t
O
n
O
t
O O
B
B
B B B B

e

+

=
+
= + =
2
2
j a a
t
P P
B B
=
j i a a a a
B B
t
P O
n
P O
t
P O P O
B B B B B B B B

e
2
= + =
La ecuacinsegnOY es:
( )
B B
t
P
B A
B B
B
a e

e
2
2
=
+
Luego:
nc
B A
B A
B nc
B A
B A
B
t
P
u
O O
u a
B

e

e
2 2
=
+
=
Trayectoria de P
B
respecto de A
A
O
A
O
B
P
A
P
B
Barra A
Barra B
Trayectoria de
O
B
respecto de A
t
P
B
a
n
P O
B B
a
t
P O
B B
a
X
Y
j
i
B
PLANOS
mecanismos
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Otros casos de curvas
en contacto
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Otros casos de curvas
en contacto
A
O
A
O
B
P
A
P
B
Barra A
Barra B
B
Trayectoria de
P
B
respecto
O
B
O
A
P
A
P
B
Barra B
Barra A
A
Trayectoria de
P
B
respecto de A
B
nc
B A
B A
B
t
A P
u a
B

e
+
=
2
/ nc
A A
B A
B
t
A P
u a
B

e
=
2
/ nc
B A
B A
B
t
A P
u a
B

e
=
2
/
O
A
O
B
P
A
P
B
Barra A
Barra B
A
Trayectoria de
P
B
respecto de A
PLANOS
mecanismos
Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Ecuaciones del Mov. Relativo Par de Rodadura Sin Deslizamiento: Ecuaciones del Mov. Relativo
Giro relativo permitido Diferencia de velocidades y aceleraciones
BA
= 0 y o
BA
= 0
segn u
n
segn u
t
0
es) lo (siempre 0
=
=
n
A / P
n
A / P
B
B
a
v
RESUMEN
B A
B A
BA
t
A P
t
A P
O O
a
v
B
B

e
2
/
/
0
=
=
PLANOS
mecanismos
Hacer un cuadro sinptico con las ecuaciones cinemticas y de
movimiento relativo aplicadas a los diferentes casos y tipos de pares
cinemticos existentes.
Ejercicios propuestos: Cinemtica de mecanismos planos Ejercicios propuestos: Cinemtica de mecanismos planos

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