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CPGE Lissane eddine

Filire MP

Laayoune

COMPOSITION DE MATHMATIQUES
Dure 4h Lutilisation des calculatrices nest pas autorise pour cette preuve. On attachera la plus grande importance la clart, la prcision et la concision de la rdaction.

Dnitions et notations
Dans tout le problme, on dsigne par E un espace euclidien orient de dimension 3. On dsigne par une BOND de E , une base orthonorme directe de E . Pour tout e E on note e lendomorphisme de E dnie par x E, e (x) = e x. u, v L(E ), on notera uv au lieu de u v . u L(E ), on note u ladjoint de u. cos sin cos sin R, R() = et S () = . sin cos sin cos Si e E unitaire et R, on dsigne par re, la rotation daxe Re orient par et dangle . Si F est un sous-espace vectoriel de E , on note sF la symtrie orthogonale par rapport F . On appelle retournemet toute rotation dangle . Soit G un groupe dlment neutre e et H un sous-groupe de G. On dit que : 1. H est distingu de G si g G, h H, ghg 1 H . 2. G est simple si les seules sous-groupes distingus de G sont les sous-groupes triviaux {e} et G. On rappelle que x, y, z E, x (y z ) =< x, z > y < x, y > z . On admet que lunique endomorphisme du corps R est lidentit. Le but de ce problme est dtudier diffrentes proprits des rotaions vectorielles dans un espace vectoriel orient de dimension 3.

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Premire partie Matrice rduite dune rotation vectorielle en dimension 3


1: Montrer que , R, R( + ) = R()R( ). 2: Soit P un plan euclidien orient, B une BOND de P et u O(P ). cos sin Montrer que : R tel que mat(u, B ) = avec = det u. sin cos 2 - 1: Montrer que u O+ (P ) si et seulement si u transforme toute BOND de P en une BOND de P . 2 - 2: En dduire que si u O+ (P ) alors la matrice de u ne dpend pas du choix de la BOND de P . 3: Soient f O(E ) et F un sous-espace vectoriel de E stable par f . 3 - 1: Montrer que fF O(F ). 3 - 2: Montrer que F est stable par f . 4: Soit f O+ (E ) avec f = idE . 4 - 1: Montrer que f admet une valeur propre relle et que = 1 ou = 1. 4 - 2: Montrer que 1 est une valeur propre simple de f . 4 - 3: En dduire quil existe une BOND B = (e, e1 , e2 ) de E dans laquelle la matrice de f est : 1 0 0 R = 0 cos sin 0 sin cos f sappelle la rotation daxe Re orient par e et dangle . On la note re, . On convient que IdE est une rotation dangle 2 Z et daxe orient quelconque.

1 5: Soient C = (e, u, v ) une BOND de E et R. Montrer que mat(re, , C ) = 0 0 matrice de re, ne dpend pas du choix de u et v . 6: Montrer que e E unitaire, , R, re, re, = re,+ . 7: Soient e, u E unitaire et , R \ 2 Z. Montrer que :

0 cos sin

0 sin . Autrement dit, la cos

re, = ru, (e = u et [2 ]) ou (e = u et [2 ]) 8: En dduire que si r est une rotation de E alors e E unitaire, [0, ], r = re, . 9: Montrer que O+ (3) est connexe par arcs. 10: En dduire que O+ (E ) est connexe par arcs. 11: Soient e E unitaire, [0, ] et r = re, . On considre lapplication q : E R dnie par q (x) =< r(x), x >. 11 - 1: Montrer que q est une forme quadratique sur E . 11 - 2: Soit u, v E tels que B = (e, u, v ) soit une BOND de E . Montrer que B est une base q -orthogonale de E . 11 - 3: En dduire la signature, le rang, le noyau, la dgnresence, la positivit de q . Est-elle dnie ? 11 - 4: Donner une condition ncssaire et sufsante pour que q soit une norme euclidienne. 11 - 5: Dterminer, dans chaque cas, lensemble des points M E tels que : 1. q (OM ) = 0. 2. q (OM ) = 1.

Deuxime partie Formule de Rodrigus et applications


1: Soient e E unitaire, R et r = re, . Montrer la formule de Rodrigus : x E, r(x) =< e, x > e + cos()(x < e, x > e) + sin()(e x) 2: Donner une interprtation gomtrique des rotations en dimension 3 (Faire un dessin qui explique commenent obtenir limage dun vecteur par une rotation, justier chaque tape). 3: Soient e E unitaire, R et r = re, . Montrer que re, = IdE + sin e + (1 cos )2 e. 1 4: Aplication : Construire la matrice de la rotation re, avec = et e = (1 , 1 , 0) . 4 2 5: Soient e E unitaire, R et r = re, . Montrer que r r = 2 sin e . 6: Soit B une BOND de E , e(a, b, c) E unitaire, R et A = mat(re, , B ). Montrer que : 0 c b 0 a A tA = 2 sin c b a 0 Tournez svp

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2 1 2 2 7: Aplication : Dterminer les caractristiques de la rotation r de E de matrice A = 1 3 1 2 8: Soit e E unitaire, R tel que [2 ] et r = re, . On pose t = tan 2 et u = te. 1 8 - 1: Montrer la formule dOlinde-Rodrigus : x E, r = idE + 1+ t2 u (idE + u ). 8 - 2: Montrer que a E, idE a est inversible. 8 - 3: Montrer la formule de Thomson : r = (idE u )1 (idE + u ). 9: On muni H = R E de la loi de composition interne suivante : (a, u)(b, v ) = (ab u.v, av + bu + u v )

2 1 dans une BOND de E . 2

Les lments de H sappellent des quaternions. 9 - 1: Montrer que e E unitaire, R, (cos 2 , sin 2 e) est inversible et dterminer son inverse. 1 9 - 2: Soit e E unitaire et R. Montrer que x E, (cos = (0, re, (x)). 2 , sin 2 e)(0, x)(cos 2 , sin 2 e) 9 - 3: En dduire que si u, v E sont unitaires et , R alors x E : (cos , sin v )(cos , sin u)(0, x)(cos , sin u)1 (cos , sin v )1 = (0, (rv, ru, )(x)) 2 2 2 2 2 2 2 2

9 - 4: Dduire que si e, u, v E sont unitaires et , , R tels que re, = rv, ru, alors : = cos sin cos 2 2 cos 2 2 sin 2 < v, u > sin 2e =
cos 2 sin 2 v

sin 2 cos 2 u

sin 2 sin 2 v u

Troisime partie Une caractrisation des rotations


On considre, dans cette partie, que E est muni dune BOND B . 1: Soit r une rotation sur E . 1 - 1: Montrer que x, y, z E, detB (r(x), r(y ), r(z )) = det(r) detB (x, y, z ). 1 - 2: En dduire que x, y E, r(x y ) = r(x) r(y ). Rciproquement, soit f : E E non identiquement nulle qui vrie x, y E, f (x y ) = f (x) f (y ). 2: Montrer que f (0) = 0. 3: Soit a, b E avec a non nul. Montrer que x E, a x = b a b. 4: On suppose que a E \ {0} tel que f (a) = 0 et on pose F = (Ra) . 4 - 1: Montrer que x F, f (x) = 0. 4 - 2: Montrer que R, f (a) = 0. 4 - 3: Soit x = a + b avec R et b F \ {0}. Montrer que c E, x = (a b) c et en dduire que f (x) = 0. 4 - 4: Montrer que x E \ {0}, f (x) = 0. 5: Montrer que pour tous x, y E , (x, y ) est li si et seulement si (f (x), f (y )) est li. 6: Soient x, y E \ {0}. 6 - 1: Montrer que , R, f (x + y ) f (x) f (y ) = f (x) = f (y ). 6 - 2: Montrer que si (x, y ) est libre alors f (x + y ) = f (x) + f (y ). 6 - 3: On suppose que (x, y ) est li. 6 - 3 - a : Justier lexistence de z E tel que (x, z ) soit libre et montrer que f (x + y + z ) = f (x + y ) + f (z ). 6 - 3 - b : En remarquant que f ((x + y ) + z ) = f ((x + z ) + y ), montrer que f (x + y ) = f (x) + f (y ). 6 - 4: Montrer que x, y E, f (x + y ) = f (x) + f (y ). 7: Soit a E \ {0}. 7 - 1: Montrer que R, !a () R, f (a) = a ()f (a). 7 - 2: Montrer que , R, a ( + ) = a () + a (). 7 - 3: Soit b E tels que (a, b) soit libre et R. En remarquant que (a) b = a (b), montrer que a () = b (). 7 - 4: Montrer que b, c E tels que a = b c et dduire que , R, a () = a ()a (). 8: En dduire que x E, R, f (x) = f (x). 9: Montrer que x E, x y f (x) f (y ). 10: Montrer que x E, x = 1 f (x) = 1. 11: En dduire que f est une rotation. Tournez svp

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Quatrime partie Le groupe O (E ) est simple - Retournements


+ 1: Soit r O+ (E ). Montrer que r est un retournement si et seulement si 1 S p(r). 2: Soit r une rotation daxe Re et s un retournement daxe orthogonale laxe Re. Montrer que sr est un retournement. 3: En dduire que toute rotation de E est produit de deux retournements. En particulier, les retournements sont des gnrateurs de O+ (3). 4: Soit f O(E ). Montrer que si f est un retournement si et seulement si f est une symtrie orthogonale par rapport un plan. 5: En dduire que toute rotation de E est produit de deux symtries orthogonales par rapport des plans. 6: Soient a, b E unitaires, [, ] tel que (a, b) [2 ] et a , b les retournements daxes respectives Ra et Rb. 6 - 1: Dterminer b a lorsque (a, b) est li. ab 6 - 2: On suppose que (a, b) est libre et soit e = a b . Montrer que b a = re,2 . 7: Montrer que deux retorurnements de E commuttent si et seulement si elles ont le mme axe ou que leurs axes sont orthogoanaux. 8: Montrer que deux rotations de E telles que lune, au moins, ne soit pas un retournement commuttent si et seulement si elles ont un axe commun. On suppose, dans la suite, que G est un sous-groupe ditngu de O+ (E ) dintincts de {IdE }. n 9: Soit f G \ {IdE }, n N, n [, ] une mesure de langle de f 2 et supposons que n N, cos n 0. 9 - 1: Montrer que n N, 0 2n+1 , 2n+1 . 9 - 2: Conclure une contradiction. 10: Dduire que g G dangle tel que cos < 0. 11: Montrer que x E \ {0} tel que x et g (x) soient orthogonaux. 12: On note le retournement daxe Rx et r = gg 1 . 12 - 1: Montrer que r est un retournement. 12 - 2: En dduire que G contient au moins un retournement. 13: Soient s un retournement de E tel que s = r, a un vecteur unitaire directeur de laxe de r et b un vecteur unitaire directeur de laxe de s. 13 - 1: Montrer quil existe un retournement t de E tel que t(a) = b et t(b) = a. 13 - 2: Montrer que s = trt1 . 13 - 3: Montrer que G contient tous les retournements de E . 14: Conclure que O+ (E ) est simple.

Fin

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