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M.

Mosconi

Appunti di Scienza delle Costruzioni

Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali al Calcolo delle Travature Elastiche

1. Introduzione
Il Principio dei lavori virtuali (brevemente PLV) costituisce un mezzo potente e di portata generale per il calcolo delle strutture. Esso si applica sia ai sistemi rigidi che ai sistemi deformabili, ed valido indipendentemente dalla natura del materiale. Vediamo come si utilizza il Principio dei lavori virtuali nella forma delle forze virtuali per il calcolo delle travature elastiche. Sia S un sistema di travi, o aste, ovvero in generale una travatura. Distingueremo il caso delle travature iperstatiche ed il caso delle travature isostatiche.

2. Applicazione del PLV alle Travature Iperstatiche


Nel caso di un sistema S iperstatico, il PLV consente il calcolo delle reazioni iperstatiche. Questa procedura si colloca nellambito del metodo delle forze. Con tale metodo si determina tra le infinite configurazioni equilibrate del sistema lunica congruente, per mezzo delle equazioni di congruenza dellelasticit. Il PLV consente la scrittura automatica delle equazioni di congruenza necessarie per la risoluzione del problema. Dal punto di vista operativo il procedimento il seguente. Data una travatura S iperstatica n volte (grado di iperstaticit = n ), si eliminano gli n vincoli sovrabbondanti, cos da ridurre S ad un struttura isostatica, e si applicano a questo sistema le n incognite iperstatiche Xk che i vincoli eliminati esercitavano. Il sistema isostatico che si ottiene detto sistema principale e risulta quindi essere soggetto oltre che ai carichi esterni F direttamente applicati al sistema originario, alle reazioni iperstatiche Xk agenti in corrispondenza dei vincoli soppressi. I due sistemi, effettivo e principale, risultano identici e dunque equivalenti, pur di attribuire alle incognite Xk i valori effettivi, reali, che scaturiscono dallimposizione della congruenza. Nella risoluzione di una struttura iperstatica ci si trova dunque di fronte al problema di svincolarla in modo opportuno per ottenere lo schema isostatico su cui imporre le condizioni di congruenza. In generale lo svincolamento pu avvenire in infiniti modi diversi, poich possibile degradare sia i vincoli esterni che i vincoli

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interni, e tra questi possibile degradare gli infiniti vincoli di incastro interno che garantiscono la continuit della trave. Normalmente, per, conveniente degradare o sopprimere i vincoli esterni, o interrompere la continuit della struttura inserendo delle cerniere, eventualmente nei punti di confluenza delle travi (nodi-incastro), facendo attenzione a non introdurre labilit. Una volta individuata la struttura isostatica principale, si procede a risolvere i seguenti n + 1 schemi: - Schema 0, costituito dal sistema principale sollecitato dai carichi della sollecitazione esterna F; siano C (j 0) per j = 1,2,...,6 le caratteristiche dellazione interna

corrispondenti. - Schema i, per i = 1,2,..., n , costituito dal sistema principale sollecitato dalla i-esima incognita iperstatica presa unitaria X i = 1 , detta azione (forza o coppia) esploratrice; questo sistema detto i-esima struttura di servizio; siano C (j i ) per j = 1,2,...,6 le caratteristiche dellazione interna corrispondenti. A questo punto, per lapplicazione del Principio dei lavori virtuali Lve = Lvi (2.1a)

si devono prendere in considerazione due sistemi distinti: un sistema di forze e caratteristiche della sollecitazione (interna) equilibrato ed un sistema di spostamenti e deformazioni congruente. Come sistema di forze equilibrato si prende quello virtuale o fittizio della i-esima struttura di servizio e come sistema di spostamenti congruente si prende quello reale che, per il principio di sovrapposizione degli effetti, valido in elasticit lineare, costituito dalla sovrapposizione dello schema 0 con gli n schemi di servizio moltiplicati ciascuno per la relativa incognita iperstatica Xk . Si determinano tutte le incognite iperstatiche applicando il PLV n volte, tante quante sono le strutture di servizio. Si ottiene cos un sistema algebrico lineare non omogeneo di n equazioni nelle n incognite iperstatiche che si possono cos ricavare dalla risoluzione del sistema. Esso si pu porre nella forma
Cx + f = 0 ,

(2.1b)

essendo x = ( X 1 , X 2 ,..., X n ) Rn il vettore delle incognite iperstatiche e f Rn quello dei termini noti. La matrice C dei coefficienti del sistema C = [ik ] , i cui elementi ik sono chiamati coefficienti di influenza, una matrice quadrata n n simmetrica, come conseguenza della validit in elasticit lineare del teorema di reciprocit; inoltre i termini della diagonale principale sono positivi. Tali propriet consentono di concludere che il determinate della matrice C sempre diverso da zero ovvero la matrice invertibile e il sistema di equazioni sempre risolubile:
x = C 1 f .

(2.1c)

Procediamo ora a specificare la forma esplicita dellequazione dei lavori virtuali nel caso di una travatura, ovvero di un sistema monodimensionale, e dunque le

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espressioni del lavoro virtuale esterno ed interno che compaiono nella (2.1a) e in definitiva le espressioni dei coefficienti del sistema (2.1b). Sia q il vettore degli spostamenti generalizzati, la cui generica componente q j per
j = 1,2,...,6 la componente di spostamento generalizzato, cio di traslazione ( u1 = u , u2 = v , u3 = w ) e di rotazione ( 1 , 2 ,3 = ) del generico punto p della sezione trasversale. Per il lavoro virtuale esterno si ha: Lve = f h(i ) q h ,
h

(2.2)

dove f h( i ) sono le forze generalizzate esterne (forze attive e reazioni vincolari) della iesima struttura di servizio e q h sono i relativi spostamenti generalizzati reali1 che valgono
q h = qh fh , kh

(2.3)

essendo kh la rigidezza del relativo vincolo cedevole elasticamente ed qh lo spostamento imposto al relativo vincolo cedevole anelasticamente. La f h data per sovrapposizione degli effetti da
f h = f h( 0) + X k f h( k ) .
k =1 n

(2.4)

Nel caso in cui non vi siano cedimenti vincolari elastici o anelastici, ovvero tutti i vincoli siano perfetti, il lavoro virtuale esterno risulta nullo: Lve = 0 . Per il lavoro virtuale interno si ha la seguente espressione valida per un sistema di travi:
Lvi = x C (j i ) dq j + C (ji ) j ,
S

(2.5)

j =1

S ...S j =1

dove lintegrale deve essere esteso a tutta la struttura S sommando i contributi delle singole aste costituenti il sistema, ed inoltre risulta
dq j = Cj Kj dz + j dz , (2.6)

nella quale si indicata con z lascissa dellasse della generica asta. 2


1

Le grandezze del sistema reale, effettivo o degli spostamenti, si indicano a volte con lapice (R). In genere esso si omette, convenendo che le quantit senza apice sono relative alla struttura reale.

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La C (j i ) la j-esima caratteristica della sollecitazione interna nella i-esima struttura di servizio, mentre C j la j-esima caratteristica della sollecitazione interna reale, che per sovrapposizione degli effetti vale C j = C (j 0) + X k C (j k ) ,
k =1 n

(2.7)

e Kj la rigidezza relativa. Ricordiamo che in generale in una trave nello spazio le caratteristiche dellazione interna sono sei: N, T1, T2, M1, M2, Mt, e le rigidezze relative nel caso di materiale elastico lineare isotropo sono: rigidezza assiale EA, rigidezze flessionali EJ1 e EJ 2 ,
1 , e rigidezza torsionale GJ t = GJ 0 1 , essendo E il rigidezze taglianti GA11 e GA 2 modulo di elasticit normale o modulo di Young, G il modulo di elasticit tangenziale, A larea della sezione trasversale, J1 e J 2 i momenti centrali dinerzia, J0 il momento dinerzia polare, il fattore di torsione e 1 e 2 i fattori di taglio. Nel caso di una trave piana, il cui asse sia contenuto per esempio nel piano ( x2 , z ) e le azioni esterne a cui la trave soggetta appartengano allo stesso piano, le caratteristiche dellazione interna si riducono a tre sole: N , T2 = T , M 1 = M . I termini j e j riguardano le distorsioni. Le distorsioni, o meglio le

caratteristiche della distorsione, sono sei, tre lineari e tre angolari; nel caso piano esse si riducono a tre. Il termine j rappresenta la generica distorsione concentrata, il cui contributo al lavoro interno pu essere diverso da zero solo nelle sezioni in cui la distorsione presente, ovvero si somma sezione per sezione a seconda che la distorsione ci sia o no (questo il significato del particolare simbolo di sommatoria usato nella (2.5)). Le distorsioni concentrate possono essere in generale: assiale , flessionali 1 , 2 , taglianti 1 , 2 , torsionale . Il termine j rappresenta la distorsione distribuita, per esempio quella dovuta alla variazione termica, o alla viscosit del materiale, o al ritiro come nel caso di una trave in calcestruzzo. Esaminiamo il caso della distorsione termica: per effetto di una variazione di temperatura t che deforma la sezione trasversale S mantenendola piana si ha, sul tratto interessato da questa variazione, una distorsione assiale distribuita pari a

N ( z ) = t ( z ) = t0 ,

(2.8)

essendo t 0 il valore di t in corrispondenza del baricentro della sezione S ed il coefficiente di dilatazione termica del materiale, ed una distorsione flessionale distribuita pari a

Nel caso di asta curva z lascissa curvilinea s.

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M ( z ) = t ( z ) =

t1 , h

(2.9)

dove h laltezza della sezione trasversale e


t1 = t t+

(2.10)

il salto termico, ovvero la differenza di temperatura tra lembo inferiore (intradosso) e lembo superiore (estradosso) della sezione. Nel caso di una travatura S piana, in presenza della distorsione termica e di eventuali cedimenti dei vincoli, la (2.5) si scrive dunque: Lvi = x( N ( i ) + M ( i ) + T (i ) ) dz
S

(2.11)

ovvero Lvi = x N ( i ) (
S

N M t T + t0 ) dz + x M (i ) ( + 1 ) dz + xT ( i ) dz , EA EJ h GA
S S

(2.12)

mentre per il lavoro virtuale esterno (2.2) vale la seguente espressione


a) r) (i ) Lve = L(ve ( X i = 1) + L(ve = Hh wh + Vs( i ) vs + M l( i )l , h s l

(2.13)

nella quale si sono distinte le forze e le coppie esterne agenti nella i-esima struttura di servizio, attive (liperstatica unitaria X i = 1 ) e vincolari, ed i cedimenti uh e l dei vincoli imperfetti, nelle cui espressioni, nel caso di vincoli cedevoli elasticamente, compaiono in generale tutte le altre incognite iperstatiche oltre alla Xi, noti che siano i 1 1 coefficienti di rigidezza ( kh , l ) o di cedevolezza ( h = kh , l = l ) dei vincoli. Per la (2.7) le caratteristiche di sollecitazione reali nella (2.12) risultano pari a
N = N ( 0) + X k N ( k ) ,
k =1 n

M = M ( 0) + X k M ( k ) ,
k =1

(2.14)

T = T ( 0) + X kT ( k ) .
k =1

Nella (2.12) compaiono sia le deformazioni elastiche che quelle termiche, e dunque essa rappresenta il lavoro virtuale interno termo-elastico per una travatura piana. Naturalmente i contributi relativi alla dilatazione ed alla curvatura termiche sono nulli nei tratti in cui le sollecitazioni termiche sono assenti. Si pu affermare che nella (2.12)

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il secondo integrale relativo al momento flettente solitamente di gran lunga superiore agli altri due contributi relativi alla forza normale e al taglio, che dunque possono essere trascurati. Questo equivale in generale a trascurare nel calcolo del lavoro virtuale interno, ove sia possibile, ovvero ove siano piccole rispetto alle altre, le deformazioni da taglio 1 , 2 ed eventualmente anche quella assiale , ma non le azioni taglianti T1, T2 e assiale N, che devono essere presenti nella struttura per lequilibrio. Questa approssimazione lecita nelle aste prevalentemente inflesse e dunque in generale pu non essere accettabile nelle eventuali aste pendolari di una travatura, per le quali va considerato il lavoro della forza assiale. Ovviamente essa non ha significato nel caso delle travature reticolari.
2.1. Equazioni di Mller-Breslau

Consideriamo una travatura S piana, eventualmente soggetta a cedimenti anelastici dei vincoli e ad una variazione di temperatura in alcuni tratti. Indichiamo con i lo spostamento reale, effettivo, duale della iperstatica Xi, cio valutato nella direzione e nel verso, e nel punto di applicazione, della iperstatica stessa.3 Sostituendo le (2.12)-(2.14) nella (2.1a) scritta per ogni struttura di servizio i = 1,..., n si perviene al sistema di equazioni (2.1b) che pu scriversi

i = i 0 + it + ic + ik X k ,
k =1

i = 1,..., n

(2.15)

ovvero in forma implicita


Cx + 0 + t + c = .

(2.16)

dalla quale per confronto con la (2.1b) risulta:


f = 0 + t + c .

Nelle (2.15) N (i ) N ( 0) M (i ) M ( 0) T ( i )T ( 0 ) i 0 = x dz + x dz + x dz EA EJ GA
S S S

(2.17)

il contributo del carico effettivo F al generico spostamento i duale delliperstatica Xi,

it = x N (i )t0 dz + x M (i )
S S

t1 dz h

(2.18)

E lo spostamento che fa compiere a Xi lavoro positivo.

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il contributo dovuto alla temperatura e


r) (i ) ic = L(ve = ( H h wh + Vs( i ) vs + M l( i )l ) h s l

(2.19)

il contributo dovuto ai cedimenti anelastici dei vincoli del sistema principale; qui (i ) (H h ,Vs( i ) , M l( i ) ) sono le reazioni vincolari nella i-esima struttura di servizio. Insieme it + ic formano il contribuito delle autotensioni. Il generico coefficiente di influenza degli spostamenti4

ik = x
S

N (i ) N ( k ) M (i ) M ( k ) T ( i )T ( k ) dz + x dz + x dz EA EJ GA
S S

(2.20)

il contributo specifico delliperstatica generica Xk, cio prodotto dal carico di esplorazione X k = 1 , al generico spostamento i duale delliperstatica Xi. Le (2.15) sono le equazioni di elasticit scritte in funzione degli spostamenti generalizzati (2.17)-(2.20), spostamenti da valutarsi nel sistema principale; in esse figurano esplicitamente, al primo grado, le incognite iperstatiche Xk. In questa forma sono note come equazioni di Mller-Breslau. Esse traducono in sostanza il principio di sovrapposizione degli effetti per gli spostamenti elastici prodotti dalle singole condizioni di sollecitazione, compresa quella costituita dalla ennupla delle iperstatiche agenti come forze esterne. Come gi anticipato osserviamo che risulta:

ii > 0 , ik = ki ;

(2.21)

la seconda relazione esprime il teorema di Maxwell. Stante le (2.21) le equazioni di Mller-Breslau costituiscono un sistema normale. In totale i coefficienti ik distinti da calcolare sono in numero n ( n2+1) ; quando quelli non nulli si riducono solo agli n della diagonale principale, il sistema risulter ridotto in forma canonica; in tal caso le iperstatiche scelte risulteranno tra loro indipendenti. Circa gli spostamenti reali, effettivi i , per i = 1,..., n , se il vincolo corrispondente alliperstatica Xi perfetto, o rigido, i = 0 , altrimenti nel caso di vincolo cedevole anelasticamente i vale il cedimento anelastico assegnato: i = i . Osserviamo che in
a) = Lve ( X i = 1) . termini di lavoro risulta: i = L(ve Consideriamo ora il caso in cui siano presenti vincoli cedevoli elasticamente. Supposto puramente elastico il vincolo corrispondente alliperstatica Xi risulta:

i =

Xi = i X i , ki

(2.22)

Detto anche coefficiente di flessibilit o di cedevolezza.

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essendo ki ovvero i rispettivamente la costante di rigidezza e di cedevolezza del vincolo. Osserviamo che il cedimento elastico, scritto al primo membro della (2.15), risulta sempre negativo, in quanto determinato non dalla reazione X i ma dalla azione X i del sistema sul vincolo. Il cedimento elastico (2.22) pu essere anche riguardato come un contributo allo spostamento effettivamente consentito dal vincolo iperstatico, in questo caso cedevole sia elasticamente che anelasticamente:

i = i

Xi . ki

(2.23)

Le equazioni di elasticit per un sistema con vincoli iperstatici cedevoli elasticamente si possono ancora porre nella forma (2.15) purch si sostituiscano agli n coefficienti ii i seguenti modificati:
~ = + ii ii 1 . ki (2.24)

Considerazioni analoghe valgono in presenza di vincoli cedevoli elasticamente, esterni o interni, e non relativi alle incognite iperstatiche scelte; in questo caso la componente di spostamento (2.19) diventa
el . anel . (i ) ic = ( H h wh + Vs( i ) vs + M l( i )l ) = ic + ic ; h s l

(2.25)

la parte anelastica former il termine noto del sistema delle equazioni di Mller-Breslau mentre la parte elastica andr a modificare i coefficienti della matrice del sistema nonch i termini i 0 . In tal caso, infatti, agli spostamenti ik del sistema principale, prodotti dal carico desplorazione X k = 1 , e i 0 , prodotti dalla sollecitazione esterna, concorre anche lelasticit dei vincoli e dunque si ottengono delle componenti di spostamento che dipendono dalle rigidezze dei vincoli elastici.
2.2. Schema di calcolo di un sistema una volta iperstatico

Si consideri una struttura S una volta iperstatica, n = 1 , soggetta ad una variazione di temperatura e a vincoli cedevoli anelasticamente. Sia X 1 = X lincognita iperstatica scelta. Per il calcolo della X si scrive lequazione di congruenza relativa al sistema principale scelto mediante il PLV nella forma delle forze virtuali, ovvero si applica il metodo della forza esploratrice. Si risolvono quindi i seguenti due schemi: Schema 0 (F, X = 0 ): si ricavano ( N 0 , T0 , M 0 ).

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Schema 1: schema virtuale o fittizio ( X = 1 , senza carichi esterni: F 0): da questa struttura di servizio si ricavano ( N1 , T1 , M 1 ) .

= N ) (Notazioni alternative per le quantit virtuali: N1 = N (1) = N I = N * = N = N Caratteristiche reali: N = N 0 + X N1 , M = M 0 + X M1, T = T0 + X T1. Principio del lavori virtuali: Lve = Lvi . Lavoro virtuale esterno:
(1) Lve = f h(1) qh = 1 1 + H h wh + Vs(1) vs + M l(1)l , h h s l

a) r) Lve = L(ve + L(ve = 1 1c , a) r) dove L(ve il lavoro della X = 1 mentre L(ve il lavoro delle sue reazioni vincolari.

Lavoro virtuale interno: Lvi = x( N1 + M 1 + T1 ) dz ,


S

Lvi = x N1 (
S

N M t T + t0 ) dz + x M 1 ( + 1 ) dz + xT1 dz = 10 + 11 X + 1t . EA EJ h GA
S S

Dallequazione Lve = Lvi si ricava lincognita X: X =

10 + 1t + 1c 1 . 11

3. Applicazione del PLV alle Travature Isostatiche

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Nel caso di un sistema S isostatico il PLV consente il calcolo degli spostamenti generalizzati elastici, assoluti o relativi. 5 Per il calcolo di uno spostamento elastico assoluto si considerano, come si soliti quando si applica il PLV, due sistemi distinti: un sistema di spostamenti congruente (quello reale) ed un sistema di forze equilibrato, virtuale, scelto opportunamente. Il sistema reale costituito dalla struttura in esame, sollecitata da tutti i carichi esterni, meccanici e termici, compresi i cedimenti elastici e anelastici. Il sistema virtuale, o fittizio, a sua volta costituito dalla stessa struttura, se questa isostatica, sollecitata in questo caso dalla sola azione generalizzata unitaria, azione esploratrice, duale dello spostamento elastico generalizzato cercato (ovvero che compie lavoro positivo per effetto dello spostamento stesso). Lapplicazione del PLV fornisce: Lve = Lvi ,
* 1 + rh ( qh h

rh )= kh

N M t T = xN ( + t0 ) dz + x M * ( + 1 ) dz + xT * dz , EA EJ h GA
* S S S

(3.1)

dove con lapice * si sono indicate le grandezze del sistema virtuale, fittizio o delle * sono le reazioni vincolari virtuali e le rh quelle reali. Dalla (3.1) si ricava forze. Le rh dunque lo spostamento reale cercato. Quando si tratta di determinare una grandezza cinematica relativa , sia essa lo spostamento relativo di due punti di una travatura (variazione della loro distanza) o la rotazione relativa di due sezioni (variazione dellangolo formato dai loro piani), il procedimento analogo: il carico desplorazione consister, nel primo caso, in due forze unitarie opposte dirette lungo la congiungente i due punti, nel secondo caso, di due coppie unitarie e opposte applicate alle due sezioni.

Se il sistema dato iperstatico, ovvero presenta legami interni o esterni sovrabbondanti, il calcolo degli spostamenti elastici richiede ovviamente la preventiva ricerca delle incognite iperstatiche, come illustrato precedentemente.

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