CONTROLADORES INDUSTRIAIS PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 8 MODELAGEM NO-PARAMTRICA DE PROCESSOS

INDUSTRIAIS Introduo Sistemas com atraso de transporte Malha aberta Malha fechada Processos auto-regulados Mtodo de obteno da modelagem no-paramtrica de processos baseados em sistemas de 1 ordem com atraso de transporte Tarefa

Introduo
Existem muitas razes para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinmico a ser controlado. Em primeiro lugar, a construo terica do modelo atravs de equaes somente uma aproximao da realidade. Algumas vezes, como no caso de foguetes, o modelo terico extremamente bom. Por outro lado, alguns processos qumicos, o modelo terico muito aproximado. Em todos os casos, antes do projeto final de controle importante e prudente verificar o modelo terico com dados experimentais. Em segundo lugar, em situaes onde o modelo terico muito complicado ou o comportamento do processo pouco compreendido, a nica forma de projetar o controle so os dados experimentais. Por ultimo, algumas vezes os sistemas so submetidos a mudanas. Por exemplo, a velocidade de uma mquina de papel para diferentes composies da fibra, ou um sistema no-linear que se desloca para um novo ponto de operao. Nestas ocasies necessrio reajustar o controlador, isso requer remodelar para acrescentar as mudanas inseridas no processo, e dados experimentais so freqentemente so mais efetivos para acrescentar as informaes necessrias no novo modelo. As tcnicas aqui apresentadas baseiam-se na modelagem no-paramtrica de sistemas e possuem as seguintes caractersticas : 1. Os parmetros do modelo so determinados a partir da resposta em malha - aberta do processo, considerando como sinal de entrada um degrau de amplitude conhecida.

Fig. 1: Resposta ao degrau de um sistema desconhecido. 2. Determinao dos parmetros do modelo realizada atravs de construo grfica e/ou clculos simples, normalmente sem o auxlio de ferramentas matemticas complexas. Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 1

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Sistemas com atraso de transporte

Consideremos o seguinte sistema processo de primeira-ordem, operando em malha-aberta;

R(s)

1 s +1

C(s)

Fig. 2: Sistema de primeira-ordem. em cuja resposta temporal dada por:

c(t) = 1 e t
Consideremos a seguir, um sistema de primeira ordem, semelhante ao anterior, porm com um atraso de transporte, i.e,

R(s)

e s s +1

C(s)

Fig 3: Sistema de primeira ordem com atraso de transporte. Utilizando o simulink, realizar o seguinte diagrama de blocos :

Fig. 4: Sistemas de primeira-ordem sem e com atraso de transporte, em malha aberta. Observar o comportamento dos sistemas descritos pelo diagrama de blocos anterior, considerando: 1. = 0.1 seg; 2. = 0.5 seg; 3. = 1.0 seg. Tempo de simulao : 20 seg Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 2

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Frequncia da onda quadrada : 0.5 Hz

Fig. 5:Resposta temporal de sistemas de primeira-ordem sem e com atraso de transporte, em malha aberta.

Considera-se ento, para os dois casos anteriores, os sistemas operando em malha-fechada.

Fig. 6: Sistemas de primeira-ordem sem e com atraso de transporte, em malha fechada.

Observar a resposta dos sistemas, considerando : 1. = 0.5 seg; 2. = 1.0 seg; 3. = 1.5 seg. Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 3

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Fig. 7: Resposta temporal de sistemas de primeira-ordem sem e com atraso de transporte, em malha fechada. Observa-se que a resposta ao degrau, para o sistema sem atraso de transporte, operando em malhafechada, dado por : 2t

c(t) = 0.5 0.5e

Naturalmente, sem overshoot. No caso do sistema com atraso de transporte, dependendo do valor de , o sistema apresentar maiores ou menores amplitudes de oscilao. Processos auto-regulados Uma classe representativa de processos industriais pode ser modelada, para fins de ajuste de controladores tipo PID, atravs de funes de primeira ordem com atraso. Estes processos dividem-se em duas classes: 1. Processos auto-regulados; 2. Processos no auto-regulados. Para a 1 classe de processos considera-se, para exemplificar, um sistema trmico:

Fig. 8: Exemplo de um processo auto-regulvel. Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 4

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Dada uma determinada tenso nos terminais do resistor, a temperatura ir se estabilizar em um determinado valor. Este processo poder ser modelado como : s

Gp(s) =

Ke s + 1

Para a segunda classe de processos considera-se o sistema de controle de nvel, i.e.,

Fig. 9: Exemplo de um processo no auto-regulvel. Neste caso, considerando-se constante a vazo de entrada de alimentao do tanque, percebe-se claramente que o tanque transbordar. Processos deste tipo apresentam no mnimo um termo integral e, possivelmente, uma ou mais constantes de tempo. Para processos no auto-regulados, a modelagem no-paramtrica realizada de acordo com a seguinte funo de transferncia: s

Gp(s) =

Ke s

Considera-se, para exemplificar, o seguinte processo: R(s)

0.6 s( s + 1)(0.5s + 1)

C(s)

Fig. 10: Exemplo de um sistema de terceira-ordem. Que apresenta a seguinte resposta ao degrau:

Fig. 11: Resposta temporal de um sistema no auto-controlvel. Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves

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Na funo de transferncia aproximada, K representa o coeficiente angular da curva de resposta do processo, e o tempo especificado pela interseo da reta relativa a curva de resposta com o eixo dos tempos.

Exerccio:
Para o processo anterior, fazer o diagrama de simulao, obter a resposta ao degrau do sistema operando em malha-aberta, e a partir da, determinar a funo de transferncia aproximada.

Fig. 12: Sistema original e aproximado em malha aberta. Logo, os parmetros da funo de transferencia aproximada so K=0.6 e = 1.52seg.

Fig. 13: Resposta temporal do sistema original e o aproximado em malha aberta. Pode-se comparar, a seguir, a resposta ao degrau para os dois processos, real e estimado, operando em malha-fechada, i.e.,

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Fig. 14: Sistema original e aproximado em malha fechada.

Fig. 15: Resposta temporal do sistema original e o aproximado em malha fechada.

Mtodo de obteno da modelagem no-paramtrica de processos baseados em sistemas de 1 ordem com atraso de transporte ( malha-aberta)
Considera-se o processo excitado com uma entrada do tipo degrau de amplitude previamente estabelecida. Para um sistema de 1 ordem sem atraso, do tipo

G(s) =
excitado com um degrau unitrio,i.e.,

a s+ b

(1)

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CONTROLADORES INDUSTRIAIS PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA Y(s) =
apresenta a seguinte resposta temporal :

1 a s s+ b

(2)

a ae bt dy(t) y(t) = = ae bt b b dt

(3)

+ Naturalmente, considerando b R teremos, a derivada temporal da varivel de sada y(t) apresentar um valor mximo em t=0, i.e,

dy(t) =a dt t = 0

(4)

Nota-se tambm que y()=a/b. Considerando a reta de derivada mxima r(t)=at, observa-se que esta intercepta o valor de regime do sistema em t=(1/b)= (Constante de Tempo do Sistema), ou o tempo para sada atingir 63,2% do valor de regime.

Desta forma pode-se determinar os parmetros da funo de transferncia de 1 ordem com atraso de transporte, i.e,

Gp(s) =

Ke s s + 1

(5)

Sendo o ganho K , determinado pela seguinte relao:

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K=

lim y (t )
t

lim r (t )

yregime amplitude do degrau de entrada

(6)

O mtodo descrito acima faz parte de um trabalho seminal proposto por Ziegler and Nichols [2] e doravante ser referenciando como Mtodo 1 para determinao dos parmetros da funo de transferncia aproximada do processo. Outros mtodos de modelagem no-paramtrica de processos, baseados em [2] tem sido sugeridos com algumas alteraes. A seguir so apresentados dois outros mtodos possveis de serem utilizados para a determinao dos parmetros e . Em todos os mtodos descritos a seguir admite-se o traado de uma reta tangente curva de reao do sistema no ponto de mxima declividade conforme apresentado na Figura 17, logo cada um dos mtodos especificado como:
K

0.8

0.63K A m plitude
0.6 To: Y (1) 0.4

0.28K
0.2

A
0 5

C
10

D
15 20 25 30

Tim e (s ec .)

Figura 17: Obteno atravs do mtodo grfico dos parmetros do modelo aproximado descrito pela equao (1). 1 Mtodo: A interseco da reta tangente curva de reao do sistema com o eixo horizontal fornece o valor do atraso de transporte , determinado pelo ponto A apresentado na Figura 17. O valor da constante de tempo determinado pela subtrao do instante de tempo referente interseco da reta tangente com o prolongamento do valor de regime da curva de reao do processo, indicado pelo ponto D na Figura 17, e o instante de tempo referente ao atraso de transporte do sistema, indicado pelo ponto A na Figura 17, logo, = D A. 2 Mtodo: Da mesma forma que no primeiro mtodo, o atraso de transporte determinado pela interseco da tangente curva de reao do sistema com o eixo horizontal. O valor da constante de tempo obtido subtraindo-se o instante de tempo referente ao atraso de transporte, do instante de tempo no qual a curva de reao do sistema atinge 63,2% do valor de regime, conforme representado pelo ponto C na Figura 17, logo, = C A. 3 Mtodo: Os valores de e so obtidos realizando-se a medio dos instantes de tempo em que da curva de reao do sistema apresenta 63,2% e 28,3% do valor de regime, conforme indicado na Figura Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 9

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17 e pelos pontos C e B, respectivamente. Desta forma, a determinao dos parmetros e realizada pela soluo do seguinte sistema de equaes lineares:

B =+

(8) Para avaliar o desempenho dos mtodos de determinao dos parmetros da funo de transferncia aproximada pode-se construir um digrama de simulao em Matlab/Simulink conforme apresentado na Figura 18, onde a funo de transferncia de oitava ordem esta sendo aproximada por diferentes sistemas de primeira ordem com atraso de transporte.

3 C = +

(7)

Fig. 18: Avaliao dos parmetros obtidos atravs dos trs mtodos descritos anteriormente. A Figura 19 apresenta a curva de reao do processo original e o desempenho dos sistemas aproximados atravs dos trs mtodos de ajuste de parmetros discutidos anteriormente. Analisando as curvas dos processos aproximados pelos trs mtodos descritos anteriormente percebe-se que em nenhum dos casos a curva real foi aproximada com exatido, isto porque os mtodos utilizados tm como objetivo realizar um modelo aproximando e no um modelo exato. Mesmo assim, podese perceber que dependendo do mtodo utilizado para determinao dos parmetros da funo de transferncia aproximada, o erro entre a curva de reao do processo real e do processo aproximando sofre variaes.

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Figura 19: Desempenho dos modelos aproximados em comparao ao modelo real. Os mtodos para obteno de modelos no-paramtricos discutidos at aqui so os mais utilizados para o ajuste automtico de controladores do tipo PID [1]. Apesar disto, este mtodos no resultam em modelos representativos do processo real, uma vez que a resposta ao degrau dos modelos descritos por (5) no apresentam uma reposta ao em forma de S, diferentemente do processo original, como pode ser observado na Figura 19. Com o objetivo de obter-se uma melhor representao do comportamento dinmico do processo pode-se modificar a funo de transferncia do modelo aproximado, descritos pela equao (5), para a funo de transferncia representada pela equao (9),

Ga =
cuja reposta ao degrau dada por

K e s 2 (1 + s)

(9)

t ( t ) y( t ) = K 1 1 + e

(10)

Este modelo apresenta uma resposta ao degrau em forma de S, e geralmente possibilita a obteno de um melhor modelo aproximado. A determinao dos parmetros K e pode ser realizada de forma idntica a dos mtodos 1 e 2 descritos anteriormente. Entretanto a constante de tempo deve ser determinada a partir da soluo numrica da equao (10), admitindo-se conhecido pelo menos um valor da resposta ao degrau do processo real para um instante de tempo t especfico. A Figura 20 apresenta a reposta ao degrau do modelo aproximado descrito pela equao (9). Professores: Luis Fernando Alves Pereira Jos Felipe Haffner Luciano Fonseca Chaves 11

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Fig. 20: Desempenho do modelo aproximando de ordem superior apresentado na eq. (9). Exerccio: Empregando o Simulink, implementar o diagrama de blocos referente a um sistema de quarta ordem, apresentado na figura a seguir. Com base nos mtodos propostos para determinao do modelo aproximado, atravs de funes de primeira ordem com atraso de transporte, obtenha o modelo deste processo.

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Fig. 21: Diagrama de simulao e resposta temporal do sistemas original e o aproximado em malha-fechada. Ganho (K) Atraso de Transporte () Constante de Tempo (T) Mtodo 1 1.46 4.98 1.0 Mtodo 2 1.46 3.34 1.0 Mtodo 3 1.92 2.88 1.0 Tabela 1: Parmetros das funes de transferencias aproximadas utilizando os mtodos apresentados. Bibliografia: [1] Astrm, K. and Hgglund, T.,PID Controllers: Theory, Design and Tuning, Instrument Society of America, Second Edition, 1995. [2] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers, Transactions of the ASME, Vol. 64, no. 11, Nov. 1942. [3] Smith, C.L., Digital Computer Process Control , Intext Educational Publishers, New York, 1972. [4] PID-TOOL, Manual de Utilizao, Altus Sistemas de Informtica S.A., Porto Alegre, RS, Brasil. [5] Ogata, Katsuhiko, "Engenharia de Controle Moderno", Prentice-Hall 1998 [6] Kuo, Benjamin C. "Automatic Control Systems", Prentice Hall ,1987 [7] D'azzo, John J. "Linear control system analysis and desing : conventional and modern", McGraw-Hill Kogakusha 1995.

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