INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA rea Departamental de Engenharia Mecnica

Figura n1 Painel Pneumtico Didtico

Relatrio dos trabalhos da unidade curricular Automao de Processos Industriais

Grupo 4: Filipe Tom n 33276

Gabriel Gonalves n 37299 Orientador: Prof. Mrio J. G. C. Mendes Janeiro 2014

ndice
Indice Introduo Equipamento Equipamento Trabalho 1 Equipamento Trabalho 2 1 Trabalho Etapas do mtodo sequencial Diagrama de movimentos Tabela de possibilidades Diagrama de sensores Diagrama de impulsos Equaes do sistema Esquema CETOP Aplicao num ciclo real 2 Trabalho Ciclo obtido Equaes usadas Entradas e sadas Diagrama LAD Programao na consola Eberle Concluses Bibliografia 2 3 4 4 7 8 8 8 9 10 11 12 13 13 14 15 15 15 16 17 18 19

Introduo

A pneumtica e a leo-hidrulica so aplicadas em diversas indstrias que utilizam ferramentas de corte, sistemas de elevao de cargas, entre outros, com o objetivo de otimizar os seus processos e aliviar as cargas aos trabalhadores, podendo ser operados manualmente ou automaticamente com recurso a sensores e autmatos programveis. Assim, de forma a aplicar os contedos tericos aprendidos nas aulas, foram realizados 2 trabalhos prticos utilizando os painis didticos disponveis, sendo que os 2 trabalhos apesar de implementados de forma diferente ( automao cablada/programada), no fundo tm a mesma base.

EQUIPAMENTO

Equipamento 1 trabalho 1- Atuadores pneumticos Estes cilindros pneumticos so classificados como de duplo efeito porque podem realizar trabalho, com um conjunto haste-mbolo, no avano como no recuo, impulsionado por ar comprimido que injectado nas suas cmaras, positiva e negativa, atravs de vlvulas.

Figura n2 atuador pneumtico

2- Sensores Para que informe se a haste do cilindro recolhida ou extrada, temos sensores, quando actuado pelo mbolo, indica a posio inicial ou final do cilindro, por alterao da posio da gaveta interna. Quando no est a ser actuado, o seu retorno por mola.

Figura n 3 Sensor

3- Portas Lgicas OR Elemento com duas entradas e uma sada embora, neste caso, quando entra o ar comprimido por um dos lados a outra entrada fecha automaticamente, atravs de uma esfera no seu interior, e vice-versa.

Figura n 4 OR AND Elemento com duas entradas e uma sada embora, neste caso, quando entra o ar comprimido por um dos lados a outra entrada fecha automaticamente, atravs de uma esfera no seu interior, e vice-versa

Figura n5 AND

4- Vlvulas 5/2
BIESTVEIS Estas vlvulas foram utilizadas para controlar o avano e recuo dos actuadores e tambm como memrias.

Figura n6 Vlvula biestvel

MONOESTVEIS Estas vlvulas tm a sua particularidade de ser uma vlvula cujo seu retorno feito por auxlio de uma mola.

Figura n 7 Vlvula monoestvel 5- Start

Este componente sempre passivo e, como o nome indica, d indicao de accionamento ou paragem do circuito.

Figura n8 Start

Equipamento 2 trabalho (painel com vlvulas biestveis)

1- Atuadores pneumticos (idnticos aos do trabalho 1 ) 2- Sensores (idnticos aos do trabalho 1 )

3- Consola programvel Eberle Esta consola permite introduo de linhas de cdigo que servem para programao dum autmato que ir controlar o sistema onde est implantado de modo a seguir os passos definidos pelo operador.

Figura n 9 Consola porttil Eberle

1 Trabalho
O 1 trabalho teve como objetivo determinar as equaes booleanas e posteriormente implement-las no painel do laboratrio.

Etapas do mtodo sequencial

Diagrama de movimentos Onde esto expressos os movimentos dos diferentes atuadores, sendo que neste diagrama apenas os estados finais so relevantes (haste recolhida 0; haste avanada 1). ainda de referir que as linhas horizontais significam os estados finais 0 e 1, enquanto as linhas oblquas descrevem a transio de um estado para outro. O diagrama de movimentos do trabalho encontra-se na figura abaixo.

Figura n 10 Diagrama de movimentos

Tabela de possibilidades
Tem como objetivo determinar os estados fsicos dos atuadores nas diferentes etapas do sistema. Sendo que nesta etapa do processo que se pode verificar a existncia de incompatibilidades, como mostra a figura de seguida.

Figura n 11 Tabela de possibilidades Como se verificaram incompatibilidades (coluna 1 com coluna 7 e coluna 4 com coluna 6), pois o estado dos actuadores o mesmo mas realizam funes distintas) Para eliminar as incompatibilidades inserimos uma memoria.

Diagrama de sensores
O diagrama de sensores tem como objetivo mostrar os tempos do sistema em que os sensores (a0,a1,b1,b0,c0,c1) esto acionados, sendo que o incio dessa atuao se representa com uma bola, e o seu recurso com uma linha. de referir ento que tem de haver sempre intervalo entre linhas no preenchido pelos sensores do mesmo cilindro, uma vez que o cilindro demora uma fase a mudar de estado (de 0 para 1 ou vice-versa), excepo para as memrias, uma vez que a sua atuao instantnea.

Figura n 12 Diagrama de sensores

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Diagrama de impulsos

O diagrama de impulsos muito importante para obteno das equaes do sistema, visto que atravs dele que essas equaes vo ser obtidas. de referir que os impulsos que os atuadores recebem podem ser momentneos ou contnuos (permanecem durante algum tempo), sendo que deste modo podemos ver os tempos limite para a permanncia dos atuadores.

Figura n 13 Diagrama de impulsos

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Equaes do sistema

Atravs do mtodo sequencial pudemos chegar s equaes do sistema

A+ = b0.m11 A- = c0 B+ = c1.m10.a0 + a1.m11 B- = mola C+ = a0 C- = St.b0.m10.a1 M1+ = b1.a0 M1- = b1.a1

Sensores activos: a0 /b0 /c0 /a1/ b1/ m10/ m11 Sensores Passivos: St /c1

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Esquema CETOP
Recorrendo s equaes faz-se o esquema CETOP do ciclo, onde as linhas a verde correspondem s linhas de potncia, as linhas vermelhas a ligaes das equaes e os smbolos a azul significam as entrada de ar comprimido.

Figura n 14 Esquema CETOP

Aplicao do ciclo num equipamento real:

O ciclo dado , C-/A-/C+/B+/B-/A+/B+/B- , pode ser implementado numa linha em que um produto, por exemplo um bloco de madeira paralelepipdico que cai num encaixe como mostra a figura abaixo assim que o mbolo C e A esto recolhidos, seguidamente o mbolo C atuado de modo a servir de batente ao bloco e o cilindro B atua timbrando a face do bloco de madeira. Depois do mbolo B recolher, o cilindro A empurra o bloco para cima e o cilindro B atua novamente para efetuar um segundo timbre no bloco. Temos portanto uma mquina de timbrar automatizada.

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Figura n 15 esquema do ciclo para mquina de timbrar

2 Trabalho

Figura n 16 Esquema do 2 trabalho

O segundo trabalho teve como objetivo a implementao dum ciclo idealizado pelos alunos na consola Eberle. Para tal, foram dadas as condies que o sistema tinha que cumprir e elaborado um ciclo que fosse de encontro ao pedido. Foram determinadas as equaes necessrias e programadas as linhas de cdigo necessrias para que o painel electropneumtico reproduzisse o respetivo ciclo usando Listas de Instrues.

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Ciclo Obtido :
A+/A-/B+/C+/C-/B-

Equaes usadas: A+ = b0.m10.st A- = a1 B+ = a0.m11 B- = c0.m10 C+ = b1.m11 C- = c1 M1+ = a1 M1- = c1

Entradas e Sadas (as entradas I0 e I1 no foram utilizadas)

a 0 I2 a 1 I3 b 0 I4 b 1 I5 c 0 I6 c 1 I7 start I11 A+ O2 A- O3 B+ O4 B- -->O5 C+ O6 C- O7

Tabela n 1 Entradas e Sadas utilizadas

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Diagrama LAD
I3 M1+ A1

|-----------||---------------------( )--------| I7 M1

M1-

|-----------||---------------------( )--------| I4 M1 I11 O2

A+

|-------||--------|/|------||----------( )------| I3 O3

A-

|--------------||---------------------( )------| I2 M1 O4

B+

|----------||-----------||-------------( )------| I6 M1 O5

B-

|-------||--------------|/|------------( )------| I5 M1 O6

C+

|----------||-----------||-------------( )-------| I7 T4

C-

|---------||--------------------------( )-------|
TB=2 k=3

T4

O7

|-------||-----------------------------( )------|

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Programao na consola Eberle:

Lista de instrues ( IL) M1+ L I 003 S M 001 L I 007 R M 001 L I 004 AN M 001 A I 011 = O 002 L I 003 = O 003 L I 002 A M 001 = O 004 L I 006 AN M 001 = O 005 L I 005 A M 001 = O 006 L I 007 = T 004 TB = 2 K=3 L T 004 = O 007 EP

M1-

A+

AB+

B-

C+

C- (insero do temporizador que atua durante 3 segundos)

FINALIZAR Tabela n 2 Lista de instrues

A tabela n2 contm a lista de instrues utilizada e est separada por seces de modo a que se possa entender o que cada seco de instruo faz. Para evitar possveis problemas com o ciclo, a memria foi implementada logo no incio do cdigo. Na temporizao do cilindro C, foi usada uma base 2 (TB=2) com K igual a 3, isto permite ao autmato atuar durante os 3 segundos que so necessrios. Na programao do autmato, foi usada uma memria por haver uma incompatibilidade no ciclo, desta forma o ciclo decorre sem quaisquer erros.

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Atravs da consola porttil do Eberle, possvel programar o autmato de uma maneira rpida e direta. Trata-se de uma plataforma simples e prtica para implementar listas de instrues. Tambm possvel faz-lo distncia atravs de controlo remoto que pode ser efetuado a partir de um computador ligado via cabo ao autmato ou, ainda, via internet, com as devidas condies de segurana informtica, desde que o autmato possua a capacidade de ser programado desta forma.

Concluses
Ao concluir este relatrio, obtivemos um melhor e maior conhecimento e sensibilidade para a execuo dos exerccios tericos aplicados a situaes reais, tal como os exerccios desenvolvidos no livro Mtodo Sequencial para Automao Electropneumtica. No que toca aplicao destes sistemas em situaes reais, apercebemo-nos que existem diversas opes para automatismos e diversas maneiras de os programar utilizando os mesmos componentes. Os componentes so versteis e, portanto, fceis de trabalhar e reutilizar em diferentes configuraes. Por isto, estes sistemas tornam-se econmicos e prticos. Como formando, aps a reflexo dos conceitos tericos transmitidos pelo docente durante as aulas, estes trabalhos prticos foram muito enriquecedores para as noes bsicas desta matria para a vida profissional do futuro engenheiro.

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Bibliografia:

Apontamentos tericos das aulas de Automao de Processos Industriais Novais, Jos Maria Almeida; Mtodo Sequencial para Automao Electropneumtica; Lisboa, Fundao Calouste Gulbenkian; 5 Edio, 2007 Novais, Jos Maria Almeida; Programao de Autmatos Mtodo Grafcet; Lisboa, Fundao Calouste Gulbenkian; 4 Edio, 2008

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