ndice

1. Introduccin...............................................................................1
1.1. Caractersticas de los sensores............................................................1
Fiabilidad.........................................................................................................................2 Confiabilidad....................................................................................................................2

1.3. Tipos de salidas....................................................................................3

1.3.1. Salidas digitales..........................................................................................3
Digital tipo rel................................................................................................................3 Digital de estado slido....................................................................................................3

1.3.2. Salidas analgicas......................................................................................4

2. Sensores....................................................................................5
2.1. Sensores internos.................................................................................5
2.1.1. Sensores de presencia................................................................................5
Fines de carrera mec nicos.............................................................................................5 !els reed........................................................................................................................5 "fecto #all.......................................................................................................................5 Magnetoresisti$os............................................................................................................5 %nd&cti$os........................................................................................................................' Capaciti$os......................................................................................................................' (ptoelectrnicos..............................................................................................................'

2.1.2. Sensores de posicin.................................................................................. !espla"amiento angular........................................................................................

Codificadores...................................................................................................................) !esol$er...........................................................................................................................* +,DT................................................................................................................................* !eglas pticas.................................................................................................................!eglas magnticas...........................................................................................................Magnetoestricti$os..........................................................................................................-

!espla"amiento lineal...........................................................................................#

2.1.3. 2.1.4. 2.1.5. 2.1.'.

.iroscopio electrnico...................................................................................................11 .iroscopio ptico...........................................................................................................11 Comp s magntico........................................................................................................11 , l$&la magntica.........................................................................................................12 Fl&/ gate........................................................................................................................12

Sensores de velocidad................................................................................$ Sensores de %uer"a.....................................................................................$ Acelermetros..........................................................................................1& Sensores de velocidad angular.................................................................11

2.1. . Sensores de orientacin...........................................................................11

2.2. Sensores e/ternos..............................................................................12

2.2.1. ()cnicas de medicin de distancia...........................................................12
Distancia por triang&lacin............................................................................................12 Distancia por tiempo de $&elo.......................................................................................12 Distancia por despla0amiento de fase............................................................................13 Sensores de &ltrasonidos...............................................................................................13 Sensores de infrarro1os..................................................................................................13 + ser..............................................................................................................................12 !adar.............................................................................................................................12

2.2.2. Sensores de distancia...............................................................................13

2.2.3. ()cnicas de posicionamiento relativo.......................................................14

(dometra......................................................................................................................12 Tcnicas inerciales.........................................................................................................15

2.2.4. ()cnicas de posicionamiento a*soluto.....................................................15 +osicionamiento *asado en marcas.....................................................................15

Triang&lacin.................................................................................................................15 Trilateracin...................................................................................................................15 .3S diferencial...............................................................................................................1'

,+S......................................................................................................................15 2.2.5. Sensores en micro*ots.............................................................................1'

Sensor de presencia......................................................................................................1' Sensor de distancia........................................................................................................1)

2.3. Sensores de Temperat&ra..................................................................1)

2.3.1. (ermorresistivos.......................................................................................1 -etlicos.............................................................................................................1# Semiconductores.................................................................................................1#
Termistores....................................................................................................................1* 3ositancias.....................................................................................................................1* Sensores de silicio.........................................................................................................1-

(ermopares.........................................................................................................1$

2.2. Sensor +D!.........................................................................................12.5. Captador de aceleracin pie0oelctrico..............................................24 2.'. Medida de corriente ...........................................................................24

ii

%ntrod&ccin

1. Introduccin
Un sensor es un dispositivo que convierte una variable fsica que se desea medir en una seal elctrica que contiene la informacin correspondiente, ya sea modulada en tensin, corriente o frecuencia. Para ello el sensor suele ir acoplado a un circuito acondicionador de seal, que convierte la seal del sensor a valores adecuados para que dicha seal se pueda capturar. En general, este circuito electrnico amplifica, filtra, adapta impedancias, y modula o demodula la seal. inalmente, se procede a a la etapa de adquisicin, para su procesamiento, registro o presentacin. !omo etapa intermedia se debe reali"ar la calibracin o a#uste de la medida del sensor, que suele incluir la correccin de offset, la correccin de ganancia, la lineali"acin o el establecimiento de las tablas de equivalencias.

SENSOR SENSOR

ACONDICIONAMIENTO ACONDICIONAMIENTO

ADQUISICIN

1.1. Caracter.sticas de los sensores

$as principales caractersticas a tener en cuenta en la seleccin de un sensor son%

&esolucin% es la mnima variacin, dentro del rango de medida, que es apreciada por el

sensor como un cambio de su salida.

Precisin% es la tolerancia de la medida, con lo que define los lmites del error,

garanti"ando que la medida se encontrar' con toda seguridad en el rango definido.

&epetibilidad% es el grado de precisin en la repeticin de una medida que se reali"a de

forma consecutiva y ba#o las mismas condiciones, incluida la direccin de variacin del estmulo de entrada.

(ensibilidad% indica la variacin que e)perimenta la medicin con la variacin de la

variable medida, o sea, es la ra"n de cambio de la salida ante los cambios en la entrada, y por tanto es me#or cuanto mayor sea.

E)actitud *accuracy+% ,iferencia entre la salida real y el valor terico de dicha salida

*valor verdadero+. (e suele dar en valor absoluto o relativo.

-rado de proteccin *.P% .nternation Protection+% el grado de proteccin se designa

como /.P)y0, siendo ) * 12 cifra + el indicador del grado de proteccin contra slidos 3 4 * sin

%ntrod&ccin

proteccin + 5 6 * proteccin total +7, e y * 82 cifra + el indicador del grado de proteccin contra lquidos 34 * sin proteccin + 5 9 * proteccin contra la inmersin indefinida +7.

&ango *range+% :alores entre los cuales se puede reali"ar una medida. &ango de valores

de la magnitud de entrada comprendido entre el m')imo y el mnimo detectables por un sensor, con una tolerancia de error aceptable.

,eriva% variacin de la salida esperada del sensor debido a cambios de temperatura,

humedad, enve#ecimiento, etc. ;dem's, todo dispositivo presenta unas condiciones ambientales de operacin, fuera de las cuales no se garanti"a su funcionamiento, y que en el caso de los sensores, a<n con un funcionamiento correcto provocan desviaciones de las medidas que pueden resultar importantes. 2ia*ilidad $a fiabilidad establece la probabilidad de que el sistema cumpla su funcin a lo largo de un tiempo determinado y ba#o unas condiciones de traba#o especificadas. ,ependiendo de la criticidad del sensor sobre el sistema puede ser determinante en la eleccin. Con%ia*ilidad $a confiabilidad es la probabilidad de que el sensor funcione dentro de sus especificaciones en un instante determinado. = establecer' el grado de confian"a de la medida proporcionada por cada sensor disponible.

1.2. -odelo metrolgico de la diana

El modelo metrolgico de la diana ilustra la diferencia entre resolucin, precisin y

repetibilidad.
Para ello, el centro de la diana representa el valor verdadero, mientras que los crculos representan la resolucin, siendo mayor cuanto m's pequeo sea el radio. ,e este modo, la distancia de un punto al centro
EXACTO

de la diana representa la e)actitud *accuracy+ de la medida, mientras que la distancia entre puntos

representa la precisin *precision+ o el grado de concordancia entre las medidas, de modo que el error ser' m's pequeo cuanto menor sea la distancia al
PRECISO

centro y mayor el agrupamiento de las medidas.

;s, cuando se repite un cierto n<mero de veces la medida de un cierto valor, la media de dichas medidas es el valor que m's se acerca al real, dado que seg<n la estadstica se trata de un estimador insesgado de media nula.

%ntrod&ccin

1.3. (ipos de salidas

1.3.1. Salidas digitales
E)isten dos tipos de salidas digitales diferenciadas por el dispositivo que emplean

El error es la diferencia entre el valor verdadero y el valor medido, estando formado por el error de medida y por los errores sistem'ticos y aleatorios.

en la conmutacin, lo que les confiere caractersticas elctricas fuertemente diferenciadas. !igital tipo rel) Este tipo de salidas se produce a travs de un rel electromagntico, con lo que se comporta como un interruptor controlado por el sensor. !igital de estado slido Una salida de estado slido, al contrario que una tipo rel, no tiene partes mec'nicas mviles sino que utili"a componentes semiconductores, lo que le confiere la capacidad de reali"ar un n<mero pr'cticamente ilimitado de operaciones. ;dem's, se evitan las posibles anomalas que pueden producirse en un contacto mec'nico al abrirse o cerrarse, tales como las debidas a los rebotes de los contactos o a las interferencias que produce el arco elctrico. $as salidas tpicas en sensores se diferencian por el n<mero de hilos%

(alidas a dos hilos% los terminales de alimentacin y seal coinciden, de modo que cuando el sensor est' abierto debe de#ar pasar una pequea corriente necesaria para su SENSOR

+Vcc

alimentacin, del orden de m;, al igual que cuando se

+Vcc

encuentra cerrado debe mantener una tensin residual entre

(alidas a tres hilos% dos de los terminales son de alimentacin,

SENSOR

Salida 0

mientras que el tercero es la seal de salida a la cual se conecta uno de los terminales de carga.
+Vcc

(alidas a cuatro hilos% al igual que en los de tres, dos terminales son de alimentacin, y los otros dos proporcionan dos seales de salida, siendo una la inversa de la otra. ;dem's, las salidas digitales a tres hilos, las m's comunes, se SENSOR

+ Salida - Salida 0

diferencian seg<n el tipo de transistor que utilicen, dado que determina la posicin de la carga%

>ipo ?P?% en este tipo de salidas usan un transistor bipolar ?P? en conmutacin para activar la salida conectando o desconectando la carga al positivo de la alimentacin.

%ntrod&ccin

+Vcc
carga

SENSOR

NPN

Salida

>ipo P?P% al cambiar el transistor de salida por uno P?P, la carga debe ir conectada entre los terminales de salida y negativo de alimentacin *referencia+.
+Vcc

SENSOR

PNP
carga

Salida

1.3.2. Salidas analgicas

$as salidas analgicas pueden ser en tensin, en corriente o en frecuencia, tenindose que%

$a seal de salida se da en forma de nivel de tensin cuando la distancia de transmisin es corta *menor de 14 m+, ya que la cada de tensin en los hilos ser' pequea y la ba#a inmunidad al ruido no afectar'. ;qu, la impedancia de carga * a la impedancia de salida del sensor *

Z i + debe ser muy superior

Z o +.

$a seal de salida se da en forma de corriente cuando la distancia de transmisin es mayor que en el caso anterior, dado que al ser altamente inmune al ruido, admite longitudes de cableado muy superiores a los de salida en tensin. ;qu, al contrario que en el caso anterior, la impedancia de carga debe ser muy inferior a la de la salida.

$a seal de salida se da en forma de frecuencia cuando la inmunidad al ruido resulta crtica.

Sensores

2. Sensores
(iguiendo un criterio de clasificacin tpico de robtica, los sensores se dividen entre propioceptivos, sensores internos dado que permiten conocer el estado del robot, y perceptivos, sensores e)ternos dado que permiten detectar y reconocer el entorno.

2.1. Sensores internos

2.1.1. Sensores d
2ines de carrera mecnicos (on dispositivos de conmutacin mec'nica que permiten detectar la presencia por contacto. Por lo tanto, resultan econmicos, pero presentan mantenimiento y desgaste. 9el)s reed El rel &eed es un conmutador accionado por la pro)imidad de un campo magntico. Est' formado por dos l'minas ferromagnticas de ba#a reluctancia encerradas en una ampolla de vidrio. (i su configuracin es normalmente abierto, cuando se encuentra ante la presencia de un flu#o magntico e)terno las l'minas adquieren polaridades opuestas, se atraen y el interruptor toma un estado de ba#a impedancia *@?+, mientras que en configuracin normalmente cerrado, ante la presencia de un campo magntico e)terno las l'minas met'licas adquirir'n polaridades iguales, repelindose, y pasando el interruptor al estado de alta impedancia *@ +. 5%ecto :all (on sensores que se basan en el efecto conocido como efecto Aall, donde cuando una corriente de intensidad . circula por una barra de material semiconductor en presencia de un campo magntico transversal *B+, se genera una tensin transversal proporcional, dado que los portadores de carga mviles son arrastrados en la direccin perpendicular provocando la aparicin de distribuciones de carga de signos apuestos en los laterales de la barra. ; este volta#e proporcional al campo magntico se lo conoce como tensin Aall. -agnetoresistivos (e basan en una propiedad conocida como magnetorresistencia, por la cual, determinados materiales aumentan su resistencia cuando se encuentran ba#o los efectos de un campo magntico e)terno. Esto se debe a la desviacin de la trayectoria de los electrones que provoca la presencia de ese campo, siendo un efecto destacable en los materiales ferromagnticos. (e utili"an en la medida de pequeos despla"amientos angulares y lineales, como en el caso de los potencimetros magnetorresistivos, en los que un im'n que funciona como cursor y que se despla"a sobre la magnetorresistencia provoca variaciones de resistividad que permiten la medicin

Sensores

del despla"amiento. >ambin se utili"an para la medicin de la corriente que atraviesa un conductor, como en los interruptores que detectan cortes de corriente en circuitos electrnicos. Inductivos (e emplean en la deteccin sin contacto de ob#etos met'licos a pequeas distancias, siendo esta de apro)imadamente el di'metro de la bobina sensora, aunque depende del material *mayor cuanto m's resistivo sea el material+ y la forma. El dispositivo genera un campo
(e llaman corrientes de oucault a las corrientes inducidas sobre el volumen de una pie"a met'lica cuando se encuentra ba#o el efecto de una campo magntico variables, ya sea porque la pie"a se mueve en un campo magntico fi#o, o porque este es variable. Estas corrientes se traducen en prdidas por calentamiento debidas al efecto Eoule. !uando se coloca una pie"a de metal en un campo magntico variable con el tiempo B*t+, se genera un campo elctrico que produce un movimiento de las cargas libres en el conductor met'lico, generando corrientes, seg<n las e)presin%

magntico *144 CA" a 1 Dh"+ que ante la presencia de un ob#eto met'lico, induce corrientes de oucault en la superficie del

mismo, con lo que se puede detectar la variacin de inductancia que provocan esas prdidas por corrientes inducidas. Esta

variacin es comparada con un umbral para que se active como sensor todo o nada. Capacitivos (e emplean para detectar elementos sin contacto, tanto met'licos como no met'licos, pero a muy pequea distancia

*apro)imadamente la mitad del di'metro del sensor, aunque depende del material y la forma+.

d Ed l = B S dt

Para esto, miden la variacin de capacidad que provoca la intrusin de un ob#eto en su entorno. ,ado que el ob#eto vara la permitividad elctrica del medio, lo que se traduce en una variacin del comportamiento dielctrico del medio, que puede ser detectado por la comparacin con un determinado umbral. >ambin se emplean para la deteccin de posiciones angulares *receptores de radio+ gracias a que permiten detectar cambios de 'rea, para la medicin de pequeos despla"amientos mec'nicos o para la medida de niveles de lquidos conductores gracias a que detectan variaciones de distancia, y para la medida del nivel de lquidos no conductores por medio de la variacin dielctrica. /ptoelectrnicos Dediante el empleo de una fotoclula se detecta la lu" emitida por la fuente, detect'ndose cuando se interrumpe ese flu#o. Para evitar interferencias de la iluminacin ambiental se emplea lu"

Sensores

polari"ada. (e diferencian tres tipos principales de sensores optoelectrnicos%

Barrera fotoelctrica% el emisor y el receptor se encuentran separados. ,e refle)in sobre espe#o% el emisor y el receptor se encuentran #untos. $a refle)in es

directa, por medio de un catadiptrico, que presenta la particularidad de refle#ar la lu" en la misma direccin en que incide.

,e refle)in sobre ob#eto% tambin conocidos como de refle)in difusa, dado que el ha"

de lu" es refle#ado por el propio ob#eto. !omo la refle)in depende del ob#eto, los de color blanco ser'n detectados a mayores distancias que los negros, dado que un ob#eto m's oscuro presenta una mayor absortibidad. ;dem's, e)isten las denominadas cortinas pticas, formadas por una serie de barreras fotoelctricas, con lo que se detectan la posicin y el tamao del ob#eto introducido en su interior.

2.1.2. Sensores d
;unque los potencimetros fueron muy empleados gracias a su simplicidad y ba#o coste han sido relegados debido a sus inconvenientes. $a disminucin de su vida <til debido al desgaste que provoca la e)istencia de partes mviles, la produccin de ruido elctrico, y su velocidad de funcionamiento limitada.

Desplazamiento angular
Codi%icadores $os codificadores generan seales digitales seg<n la posicin en la que se encuentren, pudiendo ser angulares o lineales, y est'n reali"ados en diferentes tecnologas, siendo los pticos los m's comunes, pero tambin e)isten con codificacin magntica y con sensores de efecto Aall como los empleados en automocin. Un codificador emplea un disco marcado para identificar la posicin, pudiendo ser incremental, si la posicin se establece de forma relativa *medida de incrementos de posicin+, o absoluto, si la posicin se establece de forma absoluta por medio de un cdigo de posicin en el disco. En los codificadores incrementales se emplean discos con dos pistas concntricas desfasadas media marca, con lo que se puede determinar el sentido de giro, dado que una seal ir' adelantada respecto a la otra seg<n el disco gire a derechas o a i"quierdas. >ambin suelen disponer de una seal de paso por cero, que produce un pulso a cada vuelta. Dediante la cone)in de una de las pistas a la entrada de conta#e y la otra a la entrada de seleccin de cuenta ascendente o descendente de un contador reversible se puede conocer la

Sensores

posicin. Pero la configuracin anterior presentar' errores si el encoder se encuentra variando en torno a una misma posicin, de modo que habr' que utili"ar decodificadores de cuadratura. En los encoders pticos un disco transl<cido es marcado con una serie de bandas opacas distribuidas uniformemente que interceptan el paso de la lu" de un grupo emisor5receptor de lu", generando de este modo una serie de pulsos al girar el disco en el caso de los incrementales. En los codificadores absolutos se genera un cdigo binario seg<n la posicin en que se encuentre en cada instante, mediante n pistas concntricas que codifican cada posicin. En estos <ltimos, para evitar errores de lectura de posicin debido a la transmisin asincrnica de los bits se emplea el cdigo -ray, en el que slo e)iste un bit de diferencia entre dos posiciones consecutivas cualesquiera. 9esolver El resolver permite la medida de la posicin angular con una resolucin infinita, pero dada su naturale"a analgica, slo resulta adecuado cuando se requiere dicha precisin. Est' formado por una bobina mvil conectada al e#e de giro que act<a como primario al ser e)citada por una seal senoidal *secundarios+, las tensiones

V 1= A sen t que induce sobre dos bobina fi#as desfasadas F4G

V A= A sen sen t y V B= A cos sen t , con lo que se tiene

que

VA = tg depende del 'ngulo girado, lo que permite resolver la posicin. VB

Desplazamiento lineal
;<!( El transformador diferencial de variacin lineal *$:,>+ se emplea en la medida de distancias

muy pequeas, en las que se requiere gran precisin, elevada sensibilidad y robuste", gracias a la ausencia de ro"amiento. !onsta de un n<cleo ferromagntico unido a un v'stago que recibe el movimiento y que se despla"a entre un devanado primario y dos secundarios situados de forma simtrica con el primario. ,e este modo, dado que el primario se encuentra alimentado en alterna, en los secundarios se induce una tensin de valor similar cuando el n<cleo ferromagntico se encuentra en la posicin central, mientras que al moverse, la induccin en uno de los secundarios aumenta mientras que en el otro disminuye, siendo las tensiones inducidas proporcionales al despla"amiento del e#e. Este tipo de sensores recibe el nombre de reluctivos por basarse en al variacin de la reluctancia magntica de un circuito transformador. LVDT

Sensores

9eglas pticas uncionan igual que los codificadores pticos, pero en lugar de un disco utili"an una regla. 9eglas magn)ticas $a regla magntica *.nductosyn+ presenta una serigrafa en forma de onda rectangular que es alimentada por una seal senoidal y que por tanto inducir' una tensin sobre los seguidores que actuar'n como bobinas sensoras, presentando un acoplamiento m')imo cuando se encuentre alineado con las pistas de la regleta. ;s se pueden contar las variaciones entre acoplamiento m')imo y mnimo que se producen seg<n avan"a el sensor a lo largo de la regla, y de este modo obtener la posicin. -agnetoestrictivos (on sensores de despla"amiento lineal que fundamentan su funcionamiento en la magnetoestriccin. El sensor consiste en un im'n que se despla"a sobre un v'stago provocando la estriccin del material en el punto sobre el que se encuentra. Esta singularidad provoca que el sonido, generado por un emisor situado en uno de los e)tremos del v'stago, rebote, de modo que la diferencia de tiempo entre la emisin de la onda y su recepcin es proporcional a la distancia hasta el im'n, y proporcionar' la distancia.
$a magnetoestriccin es la propiedad por la que determinados materiales ferromagnticos sufren una reduccin de seccin *estriccin+ cuando se encuentran sometidos a la accin de un campo magntico *efecto :illari+. Esta propiedad se emplea en la generacin y deteccin de ultrasonidos.

2.1.3. Sensores d
$os sensores de velocidad son poco empleados, dado que lo normal es emplear los sensores de posicin para averiguar la velocidad. $os principales son el tacodinamo y el alternador.

2.1.4. Sensores d
En robtica se emplean los sensores de fuer"a para determinar las fuer"as y pares e#ercidos sobre el elemento terminal durante la e#ecucin de una tarea. ;unque tambin se emplean en la percepcin de la forma o posicin de un ob#eto, por medio de la medida de la fuer"a e#ercida en la superficie de contacto sobre un cierto n<mero de captadores puntuales.

Sensores

$os principales sensores de fuer"a se basan en la pie"orresistividad y utili"an para ello las galgas e)tensiomtricas. $as galgas e)perimentan una variacin de su resistencia elctrica al sufrir una deformacin. ;s, al fi#arse a un elemento mec'nico sobre el que se quiere medir el esfuer"o, miden la deformacin que depende de la carga aplicada. Pueden semiconductoras, ser estando met'licas las o

$a pie"orresistividad es la propiedad por la que algunos materiales, cuando conductores se someten a y un

semiconductores,

esfuer"o que los deforma dentro de su "ona el'stica, varan su resistencia. ,ado que aunque la resistividad * se mantiene

+ depende de la temperatura, si constante, la resistencia slo

depender' de los par'metros geomtricos del material, y por tanto su variacin ser' debida a la deformacin.

primeras

R=

l S

formadas por una l'mina de hilo met'lico dispuesto en forma de "ig"ag sobre un soporte el'stico, y las segundas por una pista de semiconductor silicona. insertada en un n<cleo de

Esta propiedad se emplea en la construccin de galgas e)tensiomtricas, que en su monta#e industrial se denominan clulas de carga.

$as galgas met'licas presentan el inconveniente de tener una ba#a sensibilidad, pero a cambio soportan una gran deformacin y son m's robustas. $as semiconductoras, sin embargo, son m's sensibles y tienen menor tamao, pero son m's delicadas, su respuesta no es lineal y depende fuertemente de la temperatura. ,ebido a que su utili"acin requiere un monta#e y calibracin meticulosos, las galgas se encuentran, habitualmente, constituyendo un con#unto integrado en lo que se conoce como clulas de carga. En ellas, la galga se une a una viga que actuar' como elemento sensor, convirtiendo la fuer"a o par e)terior en una deformacin que le es transmitida a la galga que se encuentra fi#ada en ella, de modo que la salida de la clula proporciona la medida buscada. Por tratarse de elementos resistivos se montan en puente de Hheastone para compensar los errores debidos a variaciones de temperatura.

2.1.5. Acelermetros
$os acelermetros miden la aceleracin lineal de un mvil solidario con ellos en un determinado e#e del espacio. El mayor inconveniente que presentan reside en el calibrado, y en el error cometido si se quiere obtener a partir de ellos la velocidad, y mucho m's para la posicin.

10

Sensores

2.1.6. Sensores d

velocidad angular

$os sensores de velocidad angular o giroscopios detectan el giro en un e#e. ;unque en un principio eran dispositivo mec'nicos, han sido sustituidos por los pie"oelctricos o los pticos, de los cuales, los l'ser son los que ofrecen la mayor precisin, y que por tanto son empleados en aplicaciones de mayor responsabilidad, como en aviacin. Una de las caractersticas m's importantes a tener en cuenta en este tipo de dispositivos es la deriva, dado que con el paso del tiempo pueden falsear enormemente la medida, hacindola inservible. ,iroscopio electrnico $os giroscopios electrnicos son dispositivos de estado slido basados en la aceleracin de !oriollis. En ellos, un material pie"oelctrico se hace oscilar a la frecuencia de resonancia, de modo que al girar, la fuer"a de !oriollis *proporcional a la velocidad angular+ provoca la aparicin de una diferencia de potencial debida a la desviacin del prisma, permitiendo la medida de la velocidad de rotacin. ,iroscopio ptico El giroscopio ptico est' formado por una bobina de fibra ptica por donde se hace circular dos haces l'ser en sentidos opuestos para generar un patrn de interferencia, siendo el desfase proporcional al
Efecto sagnac% (e genera un patrn de

interferencia estable mediante dos haces de lu" de igual frecuencia y sentidos opuestos al circular por una fibra ptica enrollada. ,e este modo, al variar la posicin del detector se pueden contar las bandas y por tanto determinar la velocidad angular.

despla"amiento angular o giro de la bobina. ;unque no superan la sensibilidad de los giroscopios de masas *mec'nicos+, ni la

precisin de los basados en l'ser *pticos+, presentan la venta#a de ser m's sencillos, baratos, r'pidos *respuesta a altas velocidades de giro+ y de menor tamao y peso.

2.1.7. Sensores d
$os sensores de orientacin o compases miden la orientacin con relacin al polo ?orte magntico terrestre. Comps magn)tico El comp's magntico, m's conocido como br<#ula magntica, indica la posicin del polo ?orte geogr'fico. Para esto, emplea una agu#a magneti"ada, que al permitirle girar libremente se alinea con el campo magntico terrestre, indicando la posicin del polo ?orte magnticos. ,ado que lo que se

11

Sensores

quiere es la orientacin del polo ?orte geogr'fico, hay que corregir la distancia angular del polo magntico al geogr'fico, lo que recibe el nombre de declinacin. Para esto se sit<a la agu#a sobre un crculo graduado en el cual se ha tenido en cuenta la correccin entre nortes. <lvula magn)tica $a v'lvula magntica es un dispositivo electrnico que se emplea para conocer la orientacin. Emplea una barra ferromagntica alrededor de la cual se encuentran enrolladas dos bobinas. Una de las bobinas funciona como conductora *drive+ y otra como sensora. !uando la bobina conductora se encuentra activada, el material est' saturado y el campo magntico terrestre no pasa por la barra. (i la bobina conductora act<a de forma alternada, el campo magntico terrestre describe ciclos a travs del hierro generando un campo magntico alternante que inducir' una corriente alterna en la bobina sensora, de tal modo que la amplitud de la corriente ser' mayor cuanto m's alineada se encuentre la barra de hierro con el campo magntico terrestre. 2lu= gate El comp's tipo / lu) gate0 est' formado por un toroide ferromagntico alrededor del cual se encuentran enrolladas dos bobina en cru", de modo que la orientacin respecto al campo magntico terrestre provocar' una variacin del 'ngulo de desfase e)istente entre las dos bobinas sensoras.

2.2. Sensores e=ternos

2.2.1. !cnicas d

$os sensores emplean una serie de tcnicas para la medicin de la distancia a un ob#eto. !istancia por triangulacin El ha" refle#ado por el ob#eto es desviado de tal modo que puede ser medido por un array de fotodetectores que permitir' determinar la distancia.
LSER f d w

$a distancia se obtendr' por seme#an"a de tri'ngulos, de modo que%

D f = w d
Aay que resaltar que este tipo de medida presenta una e)actitud que disminuye con la distancia. !istancia por tiempo de vuelo Esta tcnica consiste en la medida del tiempo transcurrido entre la emisin de la seal y la

12

Sensores

recepcin de la seal refle#ada para determinar la distancia al ob#eto. ;s, la distancia vendr' dada por la e)presin%

D=
!istancia por despla"amiento de %ase $a medicin del desfase *

vt 2

+ entre la seal emitida y el eco recibido permite la 2d 2 t c d = =2 =4 f T 1 c f

determinacin de la distancia al ob#eto, que ser' proporcional a este..

!omo el desfase m')imo que proporciona una medida unvoca de distancia es de 194G, el rango de medida depende de la modulacin de la seal emitida, de modo que este ir' desde unos pocos centmetros hasta varias decenas de metros.

2.2.2. Sensores d
Sensores de ultrasonidos $os sensores de ultrasonidos emplean un tren de pulsos de ultrasonidos para medir la distancia al ob#eto por tiempo de vuelo. El empleo de ultrasonidos provoca que la precisin sea ba#a, ya sea por las diferentes caractersticas de refle)in que presenta cada ob#eto, o por la variabilidad de la velocidad de propagacin del sonido con las condiciones ambientales. $a atenuacin del sonido *proporcional al cuadrado de la distancia+ limita la distancia de deteccin a un rango de entre 14 cm y I m. Pueden e)istir problemas de crosstalC *acoplamiento+, dado que se pueden detectar ecos procedentes de otros dispositivos cuando estos se sit<an pr)imos, ante lo cual, se emplean soluciones en las que se activan de forma alternada aquellos sensores que se sit<an perpendiculares. !omo venta#as ofrecen un ba#o precio y consumo. Sensores de in%rarro>os $os sensores de infrarro#os detectan la presencia de obst'culos mediante la emisin y deteccin de la lu" infrarro#a refle#ada por el ob#eto. ,ebido a que la distancia se mide por la desviacin del ha", su alcance se encuentra limitado a unos pocos centmetros. ;dem's, pueden aparecer problemas de interferencias con la lu" ambiental, y e)iste influencia del color y las propiedades reflectivas de la superficie.

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Sensores

;ser $os sensores l'ser presentan una elevada precisin y un elevado alcance, aunque e)isten ob#etos que resultan indetectables al no presentar refle)in. En distancias medias miden la distancia por medida de desfase, mientras que en grandes distancias *J I4 m+ lo hacen por medida del tiempo de vuelo. 9adar El radar es un sensor de distancia y velocidad, dado que detecta la distancia por despla"amiento de fase y mide la velocidad por efecto ,oppler. Para ello emite una onda
Efecto ,oppler% !uando e)iste un movimiento relativo entre el emisor de ondas y el observador, la frecuencia de la onda observada es diferente de la frecuencia de la onda emitida por la fuente.

electromagntica modulada en frecuencia, y mediante la medida del desfase entre la seal emitida y la recibida obtiene la distancia, mientras que con la variacin de frecuencia obtiene la velocidad relativa del ob#eto. $a medida de distancia por

f O=

v v O f v v E E

despla"amiento de fase se reali"a teniendo en cuenta que el desfase es proporcional a la distancia a la que se encuentra el ob#eto. $a medida de velocidad por efecto ,oppler responde a la variacin de frecuencia que e)perimenta una onda cuando entre observador y ob#eto e)iste una diferencia de velocidad.
Mayor frecuencia Menor frecuencia

2.2.3.

!cnicas d

/dometr.a (e llama odometra a la medida relativa de la posicin y la orientacin del robot a partir de la medida de la rotacin de las ruedas, por medio de las ecuaciones cinem'ticas. !omo venta#as ofrece precisin y e)actitud suficiente en distancias cortas sin necesidad de emplear sistemas e)ternos adicionales. El inconveniente reside en que el error crece indefinidamente con la distancia recorrida, con lo que si se quiere precisar la locali"acin hay que corregir la estimacin con datos del e)terior. Dientras que los errores sistem'ticos, aquellos causados por la diferencia entre el robot real y

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Sensores

el modelado, son predecibles y por tanto se pueden corregir, los errores no sistem'ticos no, dado que est'n causados por la interaccin entre el vehculo y el entorno. ;qu es donde entran las tcnicas inerciales. ()cnicas inerciales $as tcnicas inerciales son aquellas en las que la posicin y orientacin del robot se reali"a a partir de sensores que miden la velocidad angular *giroscopios+ y la aceleracin *acelermetros+. !omo venta#as, ofrecen la independencia de las ecuaciones cinem'ticas, con lo que eliminan la aparicin de errores sistem'ticos y siempre posibilitan la obtencin de una estimacin. Pero el inconveniente est' en que la necesidad de resolver una integral para la obtencin de la posicin genera un error acumulativo con el tiempo. $o habitual es emplearlas para corregir los errores odomtricos graves, dado que si la discrepancia entre la velocidad angular estimada y medida es superior a un determinado valor, prevalece la medida del giroscopio.

2.2.4.

!cnicas d

#osicionamiento "asado en marcas

El posicionamiento basado en marcas emplea una serie de bali"as o marcas que se encuentran en lugares fi#os y conocidos del entorno para estimar la posicin absoluta. Para la reali"acin de esta estimacin de posicin se emplean dos mtodos fundamentales, la triangulacin y la trilateracin. (riangulacin En la triangulacin se miden los 'ngulos entre el e#e longitudinal del vehculo y las direcciones de las marcas detectadas. ;s, en navegacin se miden los 'ngulos respecto a la orientacin del buque en los que se locali"a cada uno de los faros, y una ve" locali"ados tres faros, mediante el tra"ado de los arcos capaces en la carta desde la locali"acin de los faros se obtiene la posicin del buque. (rilateracin En la trilateracin se miden las distancias respecto a tres puntos conocidos, lo que determina una posicin unvoca en el espacio. Por e#emplo, en el ;tl'ntico norte se emple un sistema llamado $@&;?, que mediante la medida del desfase entre las seales de tres estaciones de radio obtena la posicin al conocer las distancias entre el buque y la estacin.

$#S
El sistema de posicionamiento global *-P(+, como su propio nombre indica, proporciona la

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