DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAO DE SATLITES Angelo dos Santos Lunardi1; Rodrigo Alvite Romano2.

Aluno de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT); 2 Professor da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT).

Resumo. Com a disponibilidade crescente de recursos computacionais e da evoluo das ferramentas de simulao, cada vez mais a concepo de sistemas realizada com o auxlio de simuladores. No caso da rea aeroespacial, devido ao alto custo e complexidade dos problemas envolvidos, plataformas de simulao so elementos indispensveis em qualquer projeto. Este trabalho de iniciao cientfica visa o desenvolvimento de um simulador para a dinmica de atitude (orientao) de um satlite. Um simulador consiste no calculo da orientao e na representao grfica do mesmo. Para isso conforme a orientao calculada a partir dos torques gerados por atuadores, um visualizador representa essa dinmica atravs de um desenho tridimensional, tudo em tempo-real, isso para que seja mais clara como a dinmica do satlite se comporta ao longo do tempo. Introduo No contexto da rea aeroespacial, simuladores so ferramentas de software que podem ser utilizados por pesquisadores, engenheiros, alunos ou mesmo gerentes para analisar e avaliar as operaes de aeronaves, satlites e veculos lanadores. As informaes obtidas fornecem recursos que auxiliam a responder perguntas a respeito de um projeto ou produto. Esses simuladores podem ser desenvolvidos a partir de requisitos bastante especficos de uma determinada misso, ou ento, para uma classe mais generalizada de aeronaves. Em geral, o cdigo do simulador composto por ferramentas associadas (que realizam operaes de codificao, tais como bibliotecas de lgebra linear, integradores numricos, ou pacotes para clculo de rbita) e por algoritmos derivados. Normalmente, o software do simulador executado com determinadas condies iniciais e operacionais durante o perodo de tempo necessrio para analisar um conjunto de caractersticas. Por fim, os dados so exibidos ao usurio, no formato de texto, ou atravs de interfaces grficas. Uma evidncia da importncia das ferramentas de software na rea aeroespacial a quantidade de simuladores disponveis. H pacotes de simulao para uma ampla gama de funes que so teis para os engenheiros e cientistas. Dentre tais funcionalidades, pode-se citar: anlise de rbita e de atitude, testes hardware-in-the-loop (HIL) e verificao/validao do sistema de controle. Alm dos pacotes gratuitos, h opes comerciais submetidas a procedimentos rigorosos de validao que geralmente so bem aceitos pela comunidade de engenheiros e cientistas. O grau de funcionalidade varia muito entre os pacotes disponveis, podendo-se encontrar desde simples opes para reproduzir a propagao de dois corpos representados por pontos de massa at complexos simuladores tridimensionais de satlites de comunicao. Este trabalho visa desenvolver um simulador para a dinmica de orientao (atitude) de um satlite em relao a um eixo referncia. Como os dados de dinmica de atitude so tridimensionais, pretende-se disponibilizar o recurso de visualizao em trs dimenses, de modo a oferecer uma plataforma mais ldica para a interpretao de resultados das simulaes.

A primeira etapa da pesquisa foi realizar a busca por um simulador de satlites. Desta etapa, optou-se por empregar um modelo da plataforma multimisso (PMM) (Santana, 2011) que vem sendo desenvolvida atravs do programa espacial brasileiro. A segunda etapa atevese ao mdulo de visualizao tridimensional da orientao do satlite. Para tanto, utilizou-se a API grfica OpenGL (Scalco, 2005) que oferece recursos para a elaborao de inmeros desenhos tridimensionais. Assim, tem-se um computador (PC1) que reproduz a dinmica de atitude, e outro (PC2) que recebe a atitude atravs dos ngulos de Euler (, , ) e gera os grficos correspondentes.

Material e Mtodos Modelo matemtico da dinmica de atitude. Nesse trabalho utilizou-se a representao por ngulos de Euler para descrever a dinmica de atitude do satlite. A orientao de um corpo rgido em relao a um referencial fixo pode ser representada por meio uma sequncia de trs rotaes (nesse caso adotou-se uma sequncia onde se aplica primeiro a rotao em torno do eixo z em seguida y e x, onde usualmente denotado como sequncia 3-2-1). As matrizes de rotao em relao aos eixos z, y, x so dadas por

respectivamente (Crassidis, 2011). Os operadores e denotam as operaes de cosseno e seno. Logo, a orientao do corpo em relao ao referencial fixo obtida atravs da matriz de rotao

O modelo da dinmica de atitude da plataforma multimisso em torno do ponto de equilbrio em (Santana, 2008). Tal dinmica pode ser representada pela equao de estados.

em que denota o vetor de estados composto pelos ngulos de Euler e pelas suas respectivas derivadas no tempo. O vetor de entrada formando pelos torques em relao a cada eixo, ou seja, . As matrizes A e B na equao de estados assumem os valores:

Assim, a equao de sada do modelo dada por:

Com

Parmetros do modelo so apresentados na Tabela 1. Tabela 1 Parmetros do Modelo da PMM Parmetros Momento de inercia (sem carga) (Kgm2) Valores Jx=305,891 Jy=314,064 Jz=167,339 =1 o=0.001 578,052 750

Brao de Torque(m) Velocidade angular em orbita (rad.s-1) Massa (Kg) Altura da orbita (Km) Sistema de Controle.

Como a dinmica de atitude inerentemente instvel em malhar aberta, projetou-se um controlador por realimentao de estados (Ogata, 2010) e um observador, para manter o satlite estvel na orientao pr-determinada: . Portanto, os torques aplicados ao satlite so determinados atravs da lei de controle

a matriz de ganho K calculada de modo a resolver o funcional

cuja soluo dada pela equao de Riccati

Note que necessrio se definir as matrizes Q e R, que ponderam o erro no estado e o esforo de controle, respectivamente. Nesse caso, obteve-se aps algumas simulaes os seguintes valores

Tais valores foram adotados, pois respeitam a saturao de 0.1 Nm de esforo na entrada e o erro de 0.1 em cada eixo como tolerncia de apontamento fino. Depois de determinar a matriz K, projetou-se um observador de Luenberger (Ogata,2010) para estimar o vetor de estados . Portanto, a dinmica desse estimador dado por

A matriz L usada para corrigir o erro do estimador e foi obtida por alocao de polos, de modo que os polos do observador sejam seis vezes mais rpidos que os polos da planta. A ligao entre as matrizes da PMM e do controlador mais observador podem ser demonstrada conforme o diagrama abaixo (Figura 1).

Figura 1 - Diagrama Planta mais Controlador.

Como se pode observar, as equaes do observador utiliza um conjunto de matrizes diferentes das usadas no modelo de simulao. Com isso, possvel testar aspectos de robustez em situaes de erros de modelagem representados por incertezas estruturadas. Por essa razo, utiliza-se uma nomenclatura diferenciada para as matrizes do modelo. Subsistema de visualizao tridimensional Os grficos gerados so representados por um desenho tridimensional desenvolvido no OpenGL, a criao desse objeto tridimensional consiste em uma programao em linhas de cdigo C++, em que determinando vrtices, inclinaes, cores, luzes e entre outros elementos, assim gerado o desenho. Para isso utilizou-se o Embarcadero C++Builder XE, um compilador C++ que permite utilizar as API grficas do OpenGL, essa API possui funes que permitem desenvolver qualquer desenho 2D ou 3D. No projeto como o objeto em estudo um satlite e sua orientao tridimensional, utilizando uma combinao de superfcies planas para gerar o corpo do satlite e o painel solar, e algumas funes prprias da biblioteca do OpenGL chamada GLUT (OpenGL Utility Toolkit), em que os desenhos de uma esfera ou de um cilindro j esto pronto. Porm para gerar uma semiesfera foi preciso desenvolver uma funo especifica utilizando as funes bsicas do OpenGL, por exemplo, foi preciso determinar um conjunto de vrtices em funo do raio e em loop fecham uma superfcie semelhante a uma semiesfera. Como j se utilizou o Embarcadero C++Builder XE para se desenvolver o desenho, tambm se utilizou a API do Windows para comunicao serial. No Embarcadero C++Builder XE pode-se configurar a porta desejada e o baud rate no caso 115200 bps, para suportar a taxa de amostragem dos dados enviados pelo MATLABSimulink, que tambm por sua vez envia pela serial com a mesma taxa. Para controlar essa taxa o MATLABSimulink oferece uma funo chamada Real-Time Windows Target, com ela pode-se ter a amostra enviada a cada 0,1s, e o OpenGL atualizando automaticamente o desenho.

Resultados e Discusso O funcionamento do sistema avaliado atravs de um ensaio em que, inicialmente, a PMM est apontada para a direo . Com tendncia de afastamento de =0,1 rad.s-1 em relao orientao desejada: . Os resultados obtidos esto apresentados na Figura 2, que mostram um pico um pouco maior que 0.08 Nm nos atuadores que corrigem os ngulos e , j no ngulo vemos que o bico que menos devido a um valor menor de momento de inercia, nota-se tambm um erro estacionrio nulo.

Figura 2 - Ensaio 1

Para um maior entendimento do sistema realizou-se mais dois ensaios, agora com condio inicial , porm mantendo a tendncia de afastamento e respeitando a saturao da roda em 0.1 Nm (Carrara, 2010).Os resultados obtidos esto apresentados na Figura 3 que mostram uma saturao nos atuadores de 0.1 Nm por um perodo de tempo em torno de 25 segundos para que o satlite seja desacelerado e comece a corrigir sua posio, como no primeiro ensaio o erro estacionrio nulo se mantm.

Figura 3 - Ensaio 2

J o terceiro ensaio com condies iniciais de , porm, agora com um ruindo branco Gaussiano, com mdia nula e uma varincia em cada eixo de 10-4. Os resultados obtidos esto representados na Figura 4 que mostram devido ao rudo uma grande oscilao nos torques aplicados em cada eixo porm no excedendo o torque mximo de 0.1 Nm, j nesse caso h um erro estacionrio, porm esse erro ainda respeita a tolerncia de um apontamento fino de 0.1 .

Figura 4 - Ensaio 3 Nota-se que com pequenos erros de posio e respeitando as especificaes da roda de reao, em ambos os ensaios levam em media 100s para estabilizar no porm com o rudo esse erro nulo no alcanado, mas h uma tolerncia de . (Amaral, 2008) para a posio no apontamento fino. No projeto certos aspectos foram desconsiderados (rudo de sensoriamento, efeitos radioativos, entre outros), devido a complexidade de se caracterizar tais fenmenos, com tudo, visvel a atuao do controle regulatrio sobre a planta mesmo com o observador estimando os estados. Aps os ensaios, conforme a orientao modificada, o comportamento correspondente ilustrado atravs de um desenho tridimensional, a Figura 6 demonstra a posio inicial, no caso fora da posio pr-determinada semelhante ao ensaio dois, e a Figura 7 a posio final com o satlite estabilizado.

Figura 5 - Visualizador 3D

Figura 6 - Visualizador 3D

Concluses A principal contribuio dessa pesquisa foi o desenvolvimento da plataforma tridimensional utilizando recurso computacionais como OpenGL para o desenho tridimensional e o MATLABSimulink para realizar os clculos necessrios da dinmica do satlite.Com o visualizador tridimensional o entendimento da dinmica de orientao mais clara, em comparao aos dados representados por grficos. Isso se da devido visualizao da atitude, a composio dos trs eixos representados por um nico desenho. Com isso algumas caractersticas podem ser melhor visualizadas como o prprio apontamento, a velocidade ou como a dinmica se comporta ao longo do tempo. Certamente isso devido a todo o sistema de simulao e visualizao estar em tempo real, caso contrrio no teria um sentido fsico se a dinmica acontecesse no tempo em que o computador a calculasse, pois h elementos mecnicos envolvidos que no respondem instantaneamente. O OpenGL associado a softwares de simulao de sistemas dinmicos oferece uma plataforma que permite o desenvolvimento de simuladores com recursos de visualizao tridimensionais ou bidimensionais. Esta plataforma pode ser explorada na simulao de inmeros dispositivos, por exemplo: VANTs (Veculos areos no tripulados) ou sistemas eletromecnicos. Deste modo, facilita-se o desenvolvimento de controladores para esses dispositivos, uma vez que possvel avaliar o comportamento desses sistemas de uma forma muito mais intuitiva. Com situaes em que o experimento fsico seria complicado ou at impossvel, os simuladores auxiliam na compreenso do sistema real, possibilitando at antecipar possveis erros, como mau dimensionamento, material no adequando, entre outros. O OpenGL e o MATLABSimulink mesmo sendo dois software distintos atravs da comunicao serial podem trabalhar juntos se tornando uma ferramenta muito til para realizar controle quando no se tem a planta fsica. Essa associao s possvel por que todo o sistema esta em tempo real, a nica limitao devido taxa de amostragem tem que ser maior do que o tempo total que o MATLABSimulink calcula a dinmica do satlite. Uma possvel continuao para esse projeto ao invs de usar um nico elemento para simular a orientao da PMM, pretende-se ainda incorporar ao sistema um mdulo de controle embarcado. Nessa configurao os dados do simulador seriam enviados ao mdulo embarcado que, a partir dessa informao, gera o torque necessrio para manter o satlite em uma orientao pr-determinada. Referncias Bibliogrficas Amaral, J. C., (2008), Anlise, projeto e simulao de uma arquitetura de controle configurvel para a plataforma multimisso. Carrara, V., (2010), Comparao experimental entre formas de controle de atitude com rodas de reao. VI SBEIN - Simpsio Brasileiro de Engenharia Inercial. Rio de Janeiro. Crassidis, J. L., & Junkins, J. L. (2011). Optimal estimation of dynamic systems (Vol. 24). CRC press. Ogata,K. (2010) Engenharia de controle moderno. 5 edio. So Paulo, Prentice Hall. Santana, A. C., (2011) Attitude Stabilization of the PMM Satellite Using a LQG-Based Control Strategy doi: 10.5540/Tema. 2008.09.02.0321. TEMA-Tendncias em Matemtica Aplicada e Computacional, 9.2, 321-330. Scalco, R. (2005) Introduo Biblioteca Grfica. (Nota de Aula).