Rui Miguel Pereira Mimoso

Licenciado em Cincias da Engenharia Mecnica

Momentos em Freios e em Embraiagens

Dissertao para obteno do Grau de Mestre em Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Orientador: Alberto Jos Antunes Marques Martinho, Professor, FCT/UNL

Setembro de 2011

Direitos de Cpia

Momentos em Freios e em Embraiagens

Rui Miguel Pereira Mimoso, FCT/UNL, 2011. A Faculdade de Cincias e Tecnologia e a Universidade Nova de Lisboa tm o direito, perptuo e sem limites geogrficos, de arquivar e publicar esta dissertao atravs de exemplares impressos reproduzidos em papel ou de forma digital, ou por qualquer outro meio conhecido ou que venha a ser inventado, e de a divulgar atravs de repositrios cientficos e de admitir a sua cpia e distribuio com objectivos educacionais ou de investigao, no comerciais, desde que seja dado crdito ao autor e editor.

iii

Agradecimentos

Ao professor Alberto Martinho. minha famlia e aos meus colegas.

Resumo

Nesta dissertao renem-se os modelos de clculo utilizados na determinao dos momentos em freios e em embraiagens. Neste trabalho consideram-se os casos de freios e embraiagens de atrito seco e atrito viscoso. Nos freios de atrito viscoso so considerados casos em que as caractersticas dos fluidos no so induzidas, e outros em que so induzidas modificaes a essas mesmas caractersticas. So apresentados tambm os freios e as embraiagens electromagnticas. Na seco de atrito seco os freios que se abordam so os de tambor interior e exterior, de cinta e de disco. As embraiagens que se tratam so as axiais. Tambm se apresentam alguns exemplos de aplicao destes componentes mecnicos. Na seco de atrito viscoso apresentam-se os conversores de binrio, a actualidade sobre freios e embraiagens electro-reolgicos e magneto-reolgicos, os seus modos de funcionamento e um exemplo de aplicao de cada dispositivo. Na seco em que se disponibiliza a informao sobre como o atrito pode ser afectado, indica-se como se compe uma guarnio e quais os materiais que podem fazer parte desta. Descreve-se como cada factor afecta o coeficiente de atrito. Por ltimo disponibiliza-se o conjunto dos principais modelos de clculo relativos a cada caso. Termos chave: freio, embraiagem, momento, electromagnticos, fluido, electro-reolgicos, magneto-reolgicos.

vii

Abstract

This dissertation collects calculus model of clutch and brake torque. In this work, the cases considered are the brakes and clutches of dry and viscous friction. In the viscous friction the cases considered are the ones in which the fluid characteristics arent induced, and others which the modifications are induced into the fluids characteristics. Electromagnetic clutches and brakes are also presented. In the dry friction section the presented brakes are: the inner and outer drum brakes, the belt and the disk brake. The clutches presented are the axial clutch. Some examples of application of these mechanical components are also presented. The viscous section presents torque converters, elctro-rheological and magneto-rheological clutches and brakes, how they work, and an example of each device. At the section that provides information how the friction can be affected, is shown how a lining is composed and which materials are used in them. The description of how each factor affects the friction is made. Finally it is available a set of the calculus model, of each case presented. Keywords: brake, clutch, torque, electromagnetic, fluid, magnetorheological, electrorheological

ix

ndice

Direitos de Cpia............................................................................................................................... iii Agradecimentos.................................................................................................................................. v Resumo ............................................................................................................................................. vii Abstract ............................................................................................................................................. ix ndice ................................................................................................................................................. xi ndice de figuras ............................................................................................................................... xv ndice de tabelas ............................................................................................................................. xvii Lista de abreviaturas e siglas ........................................................................................................... xix

1.

Introduo ................................................................................................................................. 1 1.1 Objectivos ................................................................................................................................ 2 1.2 Estrutura da dissertao ........................................................................................................... 2

2.

Freios e embraiagens de atrito seco ........................................................................................ 3 2.1 Freios de atrito seco ................................................................................................................. 3 2.1.1 Freio de tambor interior.................................................................................................... 3 2.1.1.1 Exemplo de aplicao de um freio de tambor interior .............................................. 8 2.1.2 Freio de tambor exterior ................................................................................................. 10 2.1.3 Freio de calo oscilante .................................................................................................. 11 2.1.3.1 Exemplo de aplicao de freio de calo oscilante .................................................. 13 2.1.4 Freio de cinta .................................................................................................................. 15 2.1.4.1 Exemplo de aplicao de um freio de cinta ............................................................ 16 2.1.5 Freio de disco ................................................................................................................. 18 2.1.5.1 Desgaste uniforme .................................................................................................. 19 2.1.5.2 Presso uniforme .................................................................................................... 20 2.1.5.3 Guarnio de forma circular ................................................................................... 20 xi

2.1.5.4 Exemplo de aplicao de um freio de disco ........................................................... 21 2.2 Embraiagem ........................................................................................................................... 23 2.2.1 Embraiagem axial........................................................................................................... 23 2.2.1.1 Desgaste uniforme .................................................................................................. 24 2.2.1.2 Presso uniforme .................................................................................................... 25 2.2.1.3 Exemplo de aplicao de uma embraiagem axial ................................................... 26

3.

Freios e embraiagens de atrito viscoso ................................................................................. 29 3.1 Conversores de binrio .......................................................................................................... 29 3.1.1 Momento transmitido pelo conversor ............................................................................ 32 3.2 Fluidos e dispositivos electro-reolgicos e magneto-reolgicos ........................................... 33 3.3 Tipos de fluidos reolgicos e modos de funcionamento ........................................................ 33 3.4 Freios e Embraiagens por fluidos electro-reolgicos (ERF) .................................................. 35 3.4.1 Freios de fluidos electro-reolgicos ............................................................................... 35 3.4.2 Embraiagens de fluidos electro-reolgicos .................................................................... 38 3.4.3 Exemplo de aplicao de freio e embraiagem electro-reolgicos .................................. 39 3.5 Freios e embraiagens de fluidos magneto-reolgicos ............................................................ 40 3.5.1 Freios magneto-reolgicos ............................................................................................. 40 3.5.2 Embraiagens por fluidos magneto-reolgicos ................................................................ 43 3.5.3 Exemplo de aplicao de um freio e de uma embraiagem MRF .................................... 43

4.

Freios e embraiagens electromagnticos .............................................................................. 47

5.

Factores que afectam as propriedades das guarnies ....................................................... 51 5.1 Composio de uma guarnio .............................................................................................. 51 5.2 Materiais ................................................................................................................................ 52 5.3 Coeficiente de atrito ............................................................................................................... 53 5.3.1 Origens de atrito ............................................................................................................. 53 5.3.2 Determinao do coeficiente de atrito ............................................................................ 54 5.3.3 Factores que afectam o coeficiente de atrito .................................................................. 54 xii

5.3.3.1 Efeito da temperatura nas propriedades do material da guarnio ......................... 56 5.3.3.2 Geometria de contacto ............................................................................................ 57 5.3.3.3 Desgaste do material............................................................................................... 58 5.3.3.4 Humidade ............................................................................................................... 59 5.3.3.5 Intensidade dos campos elctricos e magnticos .................................................... 60 5.3.3.6 Viscosidade do fluido ............................................................................................. 60

6. 7. 8.

Modelos de clculo de momentos em freios e embraiagens ................................................ 61 Concluses ............................................................................................................................... 63 Referncias .............................................................................................................................. 65

ANEXOS ......................................................................................................................................... 69 ANEXO A .................................................................................................................................... 70 ANEXO B1 .................................................................................................................................. 71 ANEXO B2 .................................................................................................................................. 74 ANEXO B3 .................................................................................................................................. 75 ANEXO C .................................................................................................................................... 76 ANEXO D .................................................................................................................................... 77 ANEXO E .................................................................................................................................... 78

xiii

ndice de figuras

Figura 2.1 - Calo de um freio de tambor interior......................................................................... 4 Figura 2.2 - Variao de presso na guarnio para (a) calo com 2 < 90 e (b) calo 2 > 90 . 5 Figura 2.3 - Foras e reaces aplicadas sobre um tambor ........................................................... 6 Figura 2.4 - Dimenses do freio de tambor da marca KNOTT, modelo Hydro Servo Brake 340 x 80 ................................................................................................................................................ 8 Figura 2.5 - Exemplo de um freio de tambor exterior (calo oscilante)..................................... 10 Figura 2.6 - Foras a que os freios de tambor exterior esto sujeitos ........................................ 10 Figura 2.7 - Foras aplicadas num freio de tambor exterior de calo oscilante simtrico ......... 11 Figura 2.8 - Desenho de um freio de tambor exterior ................................................................ 13 Figura 2.9 - Exemplo de um freio de cinta: (a) foras aplicadas; (b) foras aplicadas sobre a cinta ............................................................................................................................................. 15 Figura 2.10 - Freio de cinta ........................................................................................................ 17 Figura 2.11 - Foras aplicadas a um freio de disco .................................................................... 18 Figura 2.12 - Guarnio de forma circular .................................................................................. 20 Figura 2.13 - Freio de disco e guarnies. ................................................................................. 22 Figura 2.14 - Fora num disco de embraiagem .......................................................................... 24 Figura 2.15 - Exemplo de uma embraiagem .............................................................................. 27 Figura 3.1 - Conversor de binrio e elementos que o compem. ............................................... 29 Figura 3.2 - Vista em corte do interior de um conversor de binrio .......................................... 30 Figura 3.3 - Funcionamento da bomba de um conversor de binrio .......................................... 30 Figura 3.4 - Funcionamento da turbina de um conversor de binrio.......................................... 31 Figura 3.5 - Funcionamento do estator de um conversor de binrio .......................................... 32 Figura 3.6 - Modos de funcionamento dos fluidos ERF MRF (a) modo de vlvula, (b) modo de corte, (c) modo de compresso .................................................................................................... 34 Figura 3.7 Vista seccional de um freio electro-reolgico de cilindros concntricos. .............. 37 Figura 3.8 - Funcionamento de uma embraiagem ER de discos ................................................ 38 Figura 3.9 - Freio ERF ............................................................................................................... 39 Figura 3.10 - Freio MRF de cilindro interior e seu funcionamento ........................................... 42 Figura 3.11 - Freio MRF de cilindro exterior e seu funcionamento........................................... 42 Figura 3.12 - Freio MRF de disco e seu funcionamento ............................................................ 42 Figura 3.13 - Embraiagem MRF de discos................................................................................. 44

xv

Figura 3.14 - Exemplo de um freio MRF (a) freio MRF; (b) prtose de um p com freio MRF rotativo ........................................................................................................................................ 45 Figura 3.15 - Momento de frenagem de design optimizado....................................................... 46 Figura 4.1 - Componentes de um freio ou embraiagem de actuao electromagntica ............. 47 Figura 4.2 - Exemplo de aplicao de uma embraiagem e freio a funcionar em conjunto ........ 48 Figura 4.3 - Exemplo de um freio de corrente de Eddy .......................................................... 50 Figura 5.1 - Guarnies .............................................................................................................. 51 Figura 5.2 - Foras aplicadas a um freio de disco ...................................................................... 57

xvi

ndice de tabelas

Tabela 2.1 - Parmetros para uma guarnio de forma circular .................................................. 21 Tabela 3.1 - Caractersticas do freio ERF ................................................................................... 40 Tabela 3.2 - Caracteristicas gerais da embraiagem MRF ............................................................ 44 Tabela 3.3 - Caracteristicas de um freio MR............................................................................... 45 Tabela 5.1 - Factores que afectam o atrito .................................................................................. 56 Tabela 6.1 - Expresses para o clculo dos momentos de frenagem .......................................... 61

xvii

Lista de abreviaturas e siglas

a b B0 d D dN dP dr ds e E ERF f F F h H LDE Mf MN MRF Mx n N N p pa pav r re ri

distncia do eixo de rotao ao pino de fixao; largura da guarnio; intensidade do campo magntico; dimetro interior; dimetro exterior; reaco normal elementar; fora elementar aplicada cinta; elemento unitrio de raio; rea elementar; distncia do centro do disco ao centro da guarnio circular; campo elctrico; fluido electro-reolgico (eletrorheological fluid); coeficiente de atrito; fora aplicada; fora resistente do campo magntico; folga entre cilindros; campo magntico; energia mecnica convertida em calor por unidade de volume; momento das foras de atrito; momento das foras normais; fluido magneto-reolgico (magnetorheological fluid); momento relativo ao eixo do xx; velocidade de rotao da rvore de sada; reaco normal; velocidade de rotao da rvore de entrada; presso; presso mxima; presso mdia;

P2, P1 foras aplicadas cinta; raio do tambor; raio efectivo; raio interior; xix

ro R R

raio exterior; coordenada da fora actuadora; raio da guarnio circular; brao do momento;

Rx, Ry reaces; s T Te TE Tf Tvis T(E) T(H) v Vol w w0 w() , pl d a 1 2 0 E H in out rea de trabalho; momento de frenagem; momento de embraiagem; momento de embraiagem de um MRF e ERF; momento de frenagem de um ERF e MRF; momento de origem viscosa; momento de origem elctrica; momento de origem magntica; velocidade do disco; volume do man; desgaste; desgaste inicial; desgaste em funo do ngulo;

constantes caractersticas dos fluidos; velocidade do fluido razo ;

viscosidade do fluido; viscosidade plstica; ngulo de contacto; ngulo de contacto elementar; ngulo de ponto de presso mxima; ngulo de incio da guarnio; ngulo de fim da guarnio; condutividade do material do disco; tenso de corte; tenso dinmica; tenso de corte de origem elctrica; tenso de corte de origem magntica; velocidade de entrada; velocidade de sada; ngulo de contacto da cinta. xx

1. Introduo

Freios so componentes mecnicos que imobilizam ou reduzem a velocidade de elementos em movimento. Os freios apresentam as mais variadas formas: desde os freios de tambor utilizados h vrias sculos at aos freios electromagnticos de utilizao mais recente. Embraiagens so componentes mecnicos que permitem a conexo ou a desconexo de dois veios rotativos, conseguindo-se atravs desta unio transmitir movimento e potncia a outros elementos mecnicos. As embraiagens podem assumir as mais diferentes formas, por exemplo: cnicas, cilndricas, de discos. Os freios podem ser actuados recorrendo a diferentes meios: manualmente, recorrendo a ligaes mecnicas, hidraulicamente recorrendo a fluidos hidrulicos, ou por meio de electromagnetismo em que se usam as foras de natureza electromagntica na activao dos freios. Os freios que se apresentam so: de tambor, disco, cinta, fludos electro-reolgicos, fludos magneto-reolgicos e electromagnticos. As embraiagens que se apresentam so: de disco simples e de vrios discos, de fluidos electro-reolgicos e magneto-reolgicos,

electromagnticas e conversores de binrio. Existem dois temas adjacentes realizao desta dissertao, que so a Tribologia e a Reologia. A Tribologia a cincia que estuda o atrito, a lubrificao e os lubrificantes, bem como a origem das foras de atrito, a frico e o desgaste das superfcies de contacto, ou seja, a cincia que fornece uma base ao estudo dos freios e embraiagens (Universal 2011). A Reologia a cincia que estuda a deformao e o escoamento de materiais, abrange o escoamento plstico de slidos e de lquidos viscoelsticos (Infopdia 2011).

1.1 Objectivos
Disponibilizar um conjunto de modelos de clculo para os diferentes tipos de freios e embraiagens, e apresentar as condies que, de algum modo, afectam a capacidade de frenagem e o momento transmitido pelas embraiagens.

1.2

Estrutura da dissertao

Esta dissertao composta por sete captulos. No captulo 1 descrevem-se os objectivos e a estrutura da dissertao. No captulo 2 abordam-se as questes relacionadas com freios e embraiagens de atrito seco. Referem-se os modelos de clculo dos momentos de frenagem e de embraiagem e so apresentados exemplos da aplicao destes elementos. No captulo 3 abordam-se as questes relacionadas com freios e embraiagens de atrito viscoso. Referem-se os modelos de clculo dos momentos de frenagem e embraiagem e apresenta-se um exemplo de aplicao. Apresentam-se tambm os freios e embraiagens por fluidos magnetoreolgicos e electro-reolgicos. No captulo 4 aborda-se o tema dos freios e embraiagens electromagnticos. No captulo 5 descreve-se o efeito da qualidade dos materiais utilizados nas guarnies. Identificam-se quais os factores que podem afectar a qualidade da guarnio. Apresenta-se tambm a composio de uma guarnio, e quais os materiais que podem ser usados. No captulo 6 faz-se uma compilao dos principais modelos de clculo, apresentados nos captulos anteriores. Disponibiliza-se a informao de uma forma mais simples, para consulta. No captulo 7 apresentada uma concluso sobre o trabalho realizado nesta dissertao, e trabalho que ainda pode vir a ser desenvolvido.

2. Freios e embraiagens de atrito seco

Neste captulo so apresentados os modelos de clculo referentes aos freios e embraiagens de atrito seco.

2.1 Freios de atrito seco

Os tipos de freios de atrito seco mais comuns so: tambor interior, tambor exterior, de cinta e de disco.

2.1.1 Freio de tambor interior

Um freio de tambor, na sua variante mais simples, um componente mecnico composto por um tambor, um calo, com ou sem uma guarnio e uma placa de suporte do calo. O modo de actuao deste freio consiste na aplicao de uma fora numa das extremidades do calo, empurrando este contra o tambor criando a capacidade de frenagem pretendida, que se designa por momento de frenagem. Em freios de calo interior a distribuio de presso no calo no uniforme. Verifica-se que a presso junto ao pino de articulao pequena no realizando muito trabalho, logo pode no se justificar a existncia de material de guarnio, nessa zona. Na figura 2.1 pode-se verificar a ausncia de material junto ao ponto de rotao do calo do freio, situada no lado esquerdo.

Copiado de (Google 2011) Figura 2.1 - Calo de um freio de tambor interior

Existem casos de freios em que o pino de articulao mvel para aumentar a presso junto a este. De acordo com (J. Keith Nisbett 2006) a presso que actua sobre o tambor obtm-se pela expresso:

Em que p a presso que ocorre em (ver figura 2.3), e pa a presso mxima que ocorre em a (ver figura 2.2 (b)). De acordo com (Martinho 2011) pode-se ainda definir o ponto, a, onde a presso aplicada na guarnio mxima por meio da seguinte expresso:

Reescrevendo a expresso da presso que actua sobre o tambor, obtm-se: 2.1 A representao grfica da expresso (2.1) faz-se na figura 2.2. Consideram-se dois casos distintos: (a) calo em que a guarnio se inicia em 1 > 0 e termina em 2 < 90, (b) calo em que a guarnio se inicia em 1 > 0 e termina em 2 > 90. (Ver figura 2.3)

Figura 2.2 - Variao de presso na guarnio para (a) calo com 2 < 90 e (b) calo 2 > 90

Na situao (a) da figura 2.2 a presso mxima pa ocorre no fim da guarnio, em 2. No caso (b) da figura 2.2 a presso mxima ocorre em, .

O material da guarnio constitui uma limitao na concepo de freios, por causa da sua capacidade fsica para suportar a presso mxima aplicada, obrigando desta forma os engenheiros a determinar os freios em funo da presso mxima. Para determinar o momento de frenagem do tambor, necessrio saber as foras a que o tambor sujeito e as reaces sobre o pino de articulao. Um exemplo da distribuio de material e das foras aplicadas apresentado na figura 2.3.

Adaptado de (J. Keith Nisbett 2006)

Figura 2.3 - Foras e reaces aplicadas sobre um tambor

Na figura 2.3 representam-se as foras e as caractersticas geomtricas de um freio de tambor. A fora fdN produz o momento de frenagem elementar fdNr, o qual depende da fora F. A fora de reaco dN aparece devido presso na superficie de contacto definida pela diferena e pela largura do calo (perpendicular figura). As reaces Rx e Ry no ponto A devem-se aos momentos que as foras F, dN e fdN originam. Os ngulos 1 e 2 definem a zona de contacto entre a guarnio e o tambor. A distncia c, corresponde ao brao da fora F relativamente ao ponto A. O sentido de rotao do freio condicionante para a capacidade de frenagem. Para qualquer ngulo , a partir do pino de articulao do calo, h uma fora de reaco normal dN cuja intensidade de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): 2.2 Onde b a largura da guarnio, p a presso na guarnio, r o raio do tambor e d angulo de contacto elementar.

Ao substituir a expresso (2.1) da presso na expresso (2.2) obtm-se a reaco normal: 2.3 A partir daqui encontram-se os momentos das foras de atrito, momento das foras normais, e a fora F que equilibra estes dois momentos. Recorrendo integrao da fora dN ao longo do comprimento da guarnio encontram-se os momentos referidos por (J. Keith Nisbett 2006): ( )

2.4

2.5

A fora F que actua sobre o calo e equilibra os momentos MN e Mf, para o sentido na figura 2.3. 2.6 No caso dos momentos das foras de atrito e das foras normais serem iguais surge a condio autoblocante do freio de tambor, no existindo a necessidade de se aplicar fora para o freio actuar (J. Keith Nisbett 2006). O momento de frenagem aplicado ao tambor pela guarnio dado pelo integral, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( ) 2.7

Reescrevendo, a presso mxima pa e o momento T aplicado ao tambor, em funo da fora F aplicada no calo, obtemos as seguintes expresses:
( ) (

) (

))

( )

2.8

( )

))

2.9

As expresses (2.8) e (2.9) tm um aspecto diferente devido ao sentido de rotao do tambor em relao ao calo do freio, isto , se a rotao for no sentido dos ponteiros do relgio as expresses (2.8) e (2.9) so vlidas, caso contrrio, a expresso (2.6) necessita de modificaes, obtendo-se novas expresses. A alterao a fazer sobre a expresso (2.6) consiste na mudana do sinal de menos para o sinal de mais, afectando tambm as expresses da presso mxima (2.8) e do momento aplicado ao tambor (2.9) atravs do mesmo sinal, localizado nos respectivos denominadores.

2.1.1.1 Exemplo de aplicao de um freio de tambor interior

O exemplo de freio de tambor interior que se apresenta corresponde a uma variante de calo duplo, onde a fora F actua parte superior do freio (ver figura 2.4). A fora F aplicada hidraulicamente. Duas molas de retorno, na parte superior do freio, obrigam os calos a voltarem sua posio recolhida. Na parte inferior do freio, h um mecanismo para compensar o desgaste das guarnies (ver alado lateral da figura 2.4). Os pontos de articulao das guarnies situam-se sobre as extremidades do sistema de ajuste.

Copiado de (Knott 2011)

Figura 2.4 - Dimenses do freio de tambor da marca KNOTT, modelo Hydro Servo Brake 340 x 80

Neste caso as variaveis referenciadas na figura 2.3 so: (inicio do ngulo de contacto da guarnio); (fim do ngulo de contacto da guarnio); (zona onde a presso mxima); (distncia das reaces Rx e Ry ao centro de rotao); (raio do tambor); (largura do tambor); (presso mxima permitida pela guarnio); ; (coeficiente de atrito). Considerando que o sentido de rotao do tambor o do sentido dos ponteiros do relgio, conseguem-se obter os seguintes valores de momento para a guarnio no lado direito e esquerdo do freio. ( )

Onde Td e Te so os momentos de frenagem correspondentes ao calo direito e esquerdo. O momento total de frenagem para o freio de tambor interior, obtm-se atravs das somas dos momentos de frenagem do lado esquerdo e do lado direito.

O valor do momento total aqui apresentado o mesmo que se encontra no catlogo do fabricante Knott, modelo Hydro Servo Brake 340x80 (Knott 2011). O coeficiente de atrito foi ajustado de modo a se obter o valor exacto que o catlogo apresenta. Verifica-se no entanto que um valor de atrito consistente com o tipo de guarnies utilizadas neste freio. O catlogo referido est disponvel no anexo A.

2.1.2 Freio de tambor exterior

Os freios de calo exterior so principalmente utilizados na indstria. Existem algumas variantes deste sistema, por exemplo: guarnies oscilantes e guarnies exteriores fixas numa das extremidades.

Copiado de (Corp. 2009) Figura 2.5 - Exemplo de um freio de tambor exterior (calo oscilante)

As expresses utilizadas no clculo do momento de frenagem so os mesmos que se utilizam para os freios de calo interior. No entanto, h que realar, que a fora de frenagem F aplicada com sentido diferente, fazendo com que a relao entre a fora F e os momentos MN e Mf seja diferente. A figura 2.6 ilustra o funcionamento destes sistemas.

Adaptado de (J. Keith Nisbett 2006)

Figura 2.6 - Foras a que os freios de tambor exterior esto sujeitos

10

Assim de acordo com (J. Keith Nisbett 2006) para o sentido de rotao indicado na figura 2.6: 2.10 Do mesmo modo que se determinaram os modelos de clculo do momento de frenagem e da presso mxima em funo da fora para o caso de um freio de tambor interior, para um freio de tambor exterior obtm-se as seguintes expresses:
( ) ( ( )

( (

))

( )

2.11 2.12

))

2.1.3 Freio de calo oscilante

Na figura 2.7 apresenta-se um freio de calo oscilante.

Adaptado de (J. Keith Nisbett 2006)

Figura 2.7 - Foras aplicadas num freio de tambor exterior de calo oscilante simtrico

O freio da figura 2.7 um caso especial, visto que a guarnio colocada numa posio simtrica relativamente ao eixo xx, e o pino de articulao da guarnio tambm se encontra sobre o eixo xx. Este posicionamento do calo tambm mostra que o momento das foras de atrito, relativamente ao pino de articulao, nulo. Para se compreender como varia a presso,

11

deve-se, primeiro, ver como ocorre o desgaste neste tipo de freios. Uma analogia que ajuda a compreender o desgaste, a fresagem do dimetro interior de um anel (J. Keith Nisbett 2006). Sendo o desgaste na direco radial, este encontra-se, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( ) ( ) ( ) pela expresso: 2.14 2.13

De acordo com (J. Keith Nisbett 2006) pode-se obter ( )

Em que K uma constante do material, p a presso, V a velocidade do aro e t o tempo. Substituindo p por p() e resolvendo em ordem a este, obtm-se: ( ) ( ) ( ) 2.15

Uma vez que todos os elementos de rea do material de contacto esto mesma velocidade de deslizamento durante o mesmo intervalo de tempo, Nisbett 2006): ( ) ( ) ( ) ( ) 2.16
( )

constante e de acordo com (J. Keith

Considerando a expresso (2.16) e a figura 2.7 pode-se escrever: ( ) 2.17

A distncia a que vai do centro do eixo de rotao at ao pino de fixao do calo escolhida por forma a assegurar que o momento das foras de atrito, relativamente ao ponto A, seja nulo. Isto garante que a reaco Ry est correctamente localizada estabelecendo a condio de desgaste simtrico da guarnio. A simetria significa Como : ( )( ( ) ) (J. Keith Nisbett 2006).

Substituindo a equao (2.17) na expresso anterior obtm-se: ( )

Da qual se retira o valor da distancia a, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006):

12

( )

2.18

Por causa das condies de simetria, como se refere em (J. Keith Nisbett 2006): Note-se que, a (J. Keith Nisbett 2006). O momento de frenagem : 2.19 ( )

, so consequncias da forma como se determina a distncia

2.1.3.1 Exemplo de aplicao de freio de calo oscilante

O sistema que se usa como exemplo de aplicao de um freio de calo exterior oscilante utilizado na segurana de um sistema de elevao. O freio da marca Scholten, modelo SN-B 09 (freio de tambor)(Scholten 2011) e SN-B 03 (guarnio do freio).

Copiado de (Scholten

2011)

Figura 2.8 - Desenho de um freio de tambor exterior

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O fabricante Scholten constri os seus sistemas de freio de acordo com a norma DIN 15435, apresentada no anexo (B). O dimensionamento para este tipo de sistemas realizado, por este fabricante foi feito de acordo com a norma DIN 15434. Os dados completos sobre este sistema esto disponveis no anexo (B). Dados relativos ao sistema de frenagem: Dimetro do tambor, Largura do calo Coeficiente de atrito, ; ; ,; ;

Presso admissvel mxima na guarnio,

Este coeficiente de atrito e presso mxima admissvel so obtidos de acordo com a norma DIN 15465/3. Clculos realizados: Atravs da expresso (2.19) e da integrao da expresso (2.17). ( ) - Presso mxima, necessria, para se obter o momento de frenagem T. Esta varivel limitada pelo valor da presso admissvel mxima na guarnio, o qual no pode ser ultrapassado. Assim o valor da presso mxima, necessria, para se obter o momento de frenagem T, fica limitada s capacidades do sistema que aplica a fora de frenagem. Raio do tambor a imobilizar. Largura do calo oscilante. Metade do ngulo de contacto. Obtm-se a fora normal aplicada pelo calo oscilante sobre o veio ou polia acoplada ao veio a imobilizar: ( ) ( )

O valor do momento de frenagem apresentado refere-se apenas a um dos calos oscilante do freio. O momento total de frenagem : 14

Os resultados obtidos so os mesmos que os apresentados pelo fabricante.

2.1.4 Freio de cinta

Os freios de cinta so utilizados em escavadoras, sistemas de elevao e em aplicaes que necessitem de pequena capacidade de frenagem, como por exemplo, bicicletas. Na figura 2.8 ilustra-se um freio de cinta.

Copiado de (J. Keith Nisbett 2006) Figura 2.9 - Exemplo de um freio de cinta: (a) foras aplicadas; (b) foras aplicadas sobre a cinta

Nestes freios o tambor que se pretende imobilizar envolvido por uma cinta que, normalmente tem uma das extremidades fixa, e a outra extremidade est sujeita aplicao da fora de frenagem. O ngulo , na figura 2.8, representa o ngulo de contacto da cinta. e so foras aplicadas cinta. Na figura 2.8 (b) rd o comprimento elementar da cinta, dP a variao elementar da fora de traco na cinta, dN a fora de reaco elementar normal ao tambor e fdN a fora elementar de atrito. Para se obterem os valores da intensidade do momento de frenagem e da fora actuadora recorre-se s expresses (2.20) e (2.21). Qualquer elemento da cinta de frenagem de comprimento angular d est em equilbrio sob a aco das foras que se representam na figura 2.9. Ao somar todas as componentes verticais destas foras encontra-se: ( ) ( ) ( ) 2.20 2.21

15

Para pequenos ngulos

( )

( )

( )

Somando agora as foras horizontais encontra-se, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( ) ( ) ( ) 2.22

Ao simplificar as expresses anteriores e integr-las, obtm-se os seguintes resultados, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( )

2.23

A razo das foras, aplicadas cinta, em funo do coeficiente de atrito e do ngulo do contacto entre a cinta e o tambor , de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): 2.24 O momento de frenagem de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( ) 2.25

A fora normal dN que actua sobre um elemento de rea com uma largura b e com o comprimento rd , onde p significa presso. Ao substituir o valor de dN na

equao anterior obtm-se o seguinte valor da presso, referida por (J. Keith Nisbett 2006):

Logo a presso proporcional tenso a que a cinta est sujeita. A presso mxima ocorre na extremidade e encontra-se atravs da expresso referida por (J. Keith Nisbett 2006): 2.26

2.1.4.1 Exemplo de aplicao de um freio de cinta

O sistema que se usa, como exemplo de aplicao de um freio de cinta, um sistema fabricado pela Knott. Este sistema pode ser usado em qualquer uma das aplicaes j referidas anteriormente. Os clculos realizados neste exemplo de aplicao so todos feitos com unidades do sistema imperial. Os dados completos sobre este sistema esto disponveis no anexo C.

16

Dados referentes ao sistema: Dimetro interior: Espessura da cinta: ngulo de abraamento: Coeficiente de atrito cintico: Coeficiente de atrito esttico: Fora actuadora: Momento de frenagem: Clculos realizados: Com o coeficiente de atrito cintico e com a fora actuadora, obteve-se o seguinte momento de frenagem: Sendo ; (B nos dados do fabricante) ; (E nos dados do fabricante) ; ; (fc nos dados do fabricante) ; (fe nos dados do fabricante) ; (H nos dados do fabricante) . (J nos dados do fabricante)

Adaptado de (Knott 2010) Figura 2.10 - Freio de cinta

17

2.1.5 Freio de disco

Na figura 2.11 apresenta-se esquematicamente um freio de disco. Normalmente estes freios so constitudos por um disco e dois calos. Existem vrias formas para a actuao dos calos. Por exemplo: nos veculos de transporte os calos so actuados por meio de fluidos ou cabo de ao; para a indstria pesada podem funcionar por meio de actuadores electro-hidrulicos, hidrulicos, pneumticos, ou electromagnticos. Para se determinar o momento de frenagem de um freio de disco deve-se ter ateno a duas situaes de utilizao do disco: o desgaste uniforme ou a presso uniforme (J. Keith Nisbett 2006). Aps o desgaste inicial, os discos alcanam uma forma a partir da qual o desgaste uniforme. O desgaste a que os disco so sujeitos o desgaste axial e uma forma de se quantificar este desgaste de acordo com o referido em (J. Keith Nisbett 2006), , em que f1

um factor dependente do tipo de movimento, da carga e da velocidade. f2 um factor que que tem em conta condies ambientais como a temperatura. K constante dependente das propriedades do material.

Copiado de (J. Keith Nisbett 2006) Figura 2.11 - Foras aplicadas a um freio de disco

A coordenada localiza a linha de aco da fora F aplicada sobre as guarnies. A coordenada afecta de forma directa o desgaste da guarnio, pois se a fora aplicada ao calo ficar mais acima ou abaixo do local ideal, implicar um desgaste superior num desses locais. Outro elemento de interesse o raio efectivo re que o raio de uma guarnio equivalente com uma espessura radial infinitesimal. Este raio efectivo importante, porque um raio que serve de referncia ao clculo do momento de frenagem.

18

Sendo p a presso de contacto local, ento a fora F e o momento de frenagem T encontram-se recorrendo a (J. Keith Nisbett 2006): ( )

2.27

) , (J. Keith Nisbett 2006) ou:

2.28

O raio efectivo pode ser obtido por

2.29

A coordenada da fora actuadora encontra-se escrevendo os momentos em relao ao eixo xx. (J. Keith Nisbett 2006) ( ) ( )

2.30

2.1.5.1 Desgaste uniforme

Para que o desgaste axial seja o mesmo, o produto PV, (P-presso, V-velocidade) deve ser constante. Como a presso p expressa em termos da presso mxima permitida (a qual ocorre no raio interior ri) . Substituindo na equao (2.27) e (2.28) obtm-se a fora F e o

momento T de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( Com ( ) ( ) 2.31

em radianos. ) ( ) 2.32

O raio efectivo e a coordenada da fora actuadora, de acordo com a situao de desgaste uniforme so, conforme referido em (J. Keith Nisbett 2006): 2.33

19

2.34

2.1.5.2 Presso uniforme

Nesta situao a presso uniforme em toda a superfcie de contacto. Assim com (J. Keith Nisbett 2006) as quatro expresses anteriores resultam: ( ( ) ) ( ( ) ) 2.35 e de acordo

2.36

2.37

2.38

2.1.5.3 Guarnio de forma circular

Na figura 2.12 apresenta-se esquematicamente um freio de disco com guarnio de forma circular.

Copiado de (J. Keith Nisbett 2006)

Figura 2.12 - Guarnio de forma circular

Os freios de disco com guarnies de forma circular funcionam de forma semelhante aos freios com guarnies semianelar antes apresentados. A diferena que se verifica na forma como se determina o raio efectivo e a fora actuadora. Na situao da guarnio ser de forma circular, o raio efectivo, a fora actuadora e o momento de frenagem obtm-se, respectivamente, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): 20

2.39 Em que o raio efectivo, e a excentricidade, a razo , R o raio da guarnio de

forma circular,

a presso mdia, f o coeficiente de atrito e F a fora aplicada.

A tabela 2.1 um auxiliar determinao do momento de frenagem para guarnies com forma circular. Quando se tem dois dados, como por exemplo, o raio da guarnio e a excentricidade consegue-se saber, imediatamente, as relaes necessrias para se determinar o momento de frenagem.
Tabela 2.1 - Parmetros para uma guarnio de forma circular

0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

1,000 0,983 0,969 0,957 0,947 0,938

1,000 1,093 1,212 1,367 1,578 1,875

2.1.5.4 Exemplo de aplicao de um freio de disco

Na figura 2.13 apresenta-se o sistema de freio de disco que se usa como exemplo de aplicao do fabricante de freios Brembo, e aplicado a geradores elicos. A Brembo tambm fabrica sistemas de frenagem para veculos automveis e motociclos. Os dados completos sobre este sistema esto disponveis no anexo D (Brembo 2001).

21

Adaptado de (GSspares 2011) Figura 2.13 - Freio de disco e guarnies.

Dados do modelo P38d (actuao hidrulica): Dimetro dos mbolos: 38 mm (2 mbolos); Presso mxima de funcionamento: 70 bar; rea das guarnies: 18,8 cm2; Dimetro do disco: 160 a 300 mm; Espessura mxima e mnima (desgaste): 6,6 a 5,8 mm; Raio efectivo: Coeficiente de atrito: Clculos realizados: ; (Re nos dados do fabricante) (considerando presso constante);

No caso do dimetro do disco ser de 160 mm obteve-se o seguinte resultado. , raio efectivo; , raio exterior; , raio interior;

22

Fora aplicada nas guarnies:

O momento de frenagem de um dos lados do disco :

O momento de frenagem total :

A coordenada radial da fora actuadora que produz este momento obtm-se recorrendo expresso (2.37): ( ) ( ) ( )

2.2 Embraiagem
As embraiagens de atrito seco podem operar a seco ou em banho de leo. O funcionamento de uma embraiagem em banho de leo ocorre por exemplo em motociclos. As embraiagens de formas cilndricas no so abordadas neste captulo porque o seu princpio de funcionamento idntico ao dos freios de tambor interior e exterior, j apresentados. S a embraiagem axial de disco abordada.

2.2.1 Embraiagem axial

Uma embraiagem axial um componente mecnico, na qual os elementos que produzem o atrito movem-se numa direco paralela ao eixo. Um tipo de embraiagem axial a embraiagem cnica, muito simples de se construir e muito robusta, no entanto quando comparada com a embraiagem de discos mltiplos a embraiagem cnica foi largamente suplantada, pois aquela apresenta um conjunto superior de vantagens que a cnica no tinha. Essas vantagens so a no existncia de efeitos da fora centrfuga, um aproveitamento de espao mais eficaz no que diz respeito s zonas de contacto (atrito), maior eficcia das superfcies na dissipao de calor e uma distribuio de presso favorvel.

23

Para se determinar a capacidade de transmitir movimento de uma embraiagem (momento de embraiagem Te) e a presso p a que est sujeita, necessrio encontrar a fora axial F. Existem duas formas de se determinar estes elementos, a primeira por desgaste uniforme e segunda por presso uniforme.

2.2.1.1 Desgaste uniforme

No caso do desgaste uniforme, para discos de embraiagem novos, ocorre um desgaste inicial nas reas mais afastadas do centro do disco, pois o trabalho do atrito maior neste local. Aps o desgaste inicial, este pode ser considerado uniforme. O desgaste axial do disco de embraiagem, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006), expresso por:

Onde f1 um factor dependente do tipo de movimento, da carga e da velocidade. f2 um factor que que tem em conta condies ambientais como a temperatura. K constante dependente das propriedades do material.

Nesta expresso apenas P e V variam de local para local na superfcie de contacto. Por definio de desgaste uniforme, que constante de local para local (J. Keith Nisbett 2006):

A figura 2.13 mostra as caractersticas geomtricas da superfcie de contacto numa embraiagem de disco.

Copiado de (J. Keith Nisbett 2006) Figura 2.14 - Fora num disco de embraiagem

24

A fora axial F aplicada em toda a rea 2dr, d o dimetro interior da embraiagem e D o dimetro exterior. so, respectivamente, os raios exterior e interior.

Pode-se obter a expresso que descreve a fora axial aplicada ao disco de embraiagem por meio da integrao da seguinte expresso exterior obtm-se, recorrendo a (J. Keith Nisbett 2006): ( ) , integrando entre os raios interior e

2.40

O momento de embraiagem , de acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( )

2.41

A expresso do momento de embraiagem pode ser reescrita de forma mais conveniente: ( ) 2.42

2.2.1.2 Presso uniforme

Ao assumir que a presso aplicada sobre o disco uniforme, a fora normal aplicada o produto da presso pela rea. De acordo com (J. Keith Nisbett 2006): ( ) 2.43

Assim, de acordo com (J. Keith Nisbett 2006), o momento de embraiagem vale: Uma vez que ( ( ( )

2.44

a expresso (2.43) pode ser reescrita como: ) )

2.45

Os valores do momento de embraiagem e fora apresentados anteriormente referem-se apenas a um par de superfcies em contacto. Este valor deve ser multiplicado pelo nmero de pares de superfcies em contacto no caso da embraiagem ser de discos mltiplos (J. Keith Nisbett 2006).

25

2.2.1.3 Exemplo de aplicao de uma embraiagem axial

O sistema de embraiagem usado como exemplo aplicado em veculos ligeiros e do fabricante LUK. A LUK tambm fabrica embraiagens para outro tipo de veculos como tractores e camies. Os dados completos sobre este sistema esto disponveis no anexo E. Dados da embraiagem: , dimetro interior; (di nos dados do fabricante) , dimetro exterior; (de nos dados do fabricante) , fora exercida; , nmero de superfcies em contacto. Clculos realizados: Para a condio de desgaste uniforme: ( ) ( )

O valor do momento de embraiagem apresentado referente apenas a um dos lados do disco. A embraiagem em estudo tem duas superfcies em contacto donde:

Na situao de presso uniforme o momento total vale:

( ( ( ) ) ) ( ( ))

Verifica-se que os valores obtidos para o momento de embraiagem determinado atravs da presso uniforme, no muito diferente do determinado pelo desgaste uniforme.

26

Adaptado de (Google 2011)

Figura 2.15 - Exemplo de uma embraiagem

27

3. Freios e embraiagens de atrito viscoso

Os freios e as embraiagens de atrito viscoso utilizam fluidos de viscosidade elevada no seu funcionamento. Existem vrios tipos de fluidos, entre os quais fluidos electro-reolgicos e magneto-reolgicos que alteram as suas caractersticas de viscosidade atravs da aplicao de foras electromagnticas. Tambm existem aplicaes em que no so induzidas modificaes nas propriedades viscosas dos fluidos utilizados.

3.1 Conversores de binrio

Um conversor de binrio um componente mecnico que estabelece a ligao entre duas rvores de transmisso. Quando utilizados em veculos automveis uma das rvores corresponde, a transmisso que liga o motor ao conversor, e a outra rvore liga o conversor caixa de velocidades. O conversor de binrio utiliza fluidos de viscosidade elevada, cuja modificao no induzida durante o funcionamento. Deste modo o conversor de binrio consegue transmitir o momento que a rvore de entrada disponibiliza.

Adaptado de (Works 2000) Figura 3.1 - Conversor de binrio e elementos que o compem.

29

Um conversor de binrio formado por uma bomba impulsionadora, um estator, uma turbina e uma tampa protectora. O momento transmitido pelo conversor de binrio depende da forma como o fluido, se desloca por entre as alhetas da bomba, do estator e da turbina (Marks 1978; Heisler 2002).

Adaptado de (Works 2000) Figura 3.2 - Vista em corte do interior de um conversor de binrio

A tampa protectora do conversor aparafusada ao volante de inrcia do motor, logo gira mesma velocidade da rvore de entrada. As alhetas que compem a bomba esto fixas tampa protectora, logo tambm giram mesma velocidade da rvore de entrada. A bomba, no interior do conversor, funciona de acordo com o princpio de uma bomba centrfuga. medida que a bomba aumenta a sua velocidade de rotao, o fluido desloca-se para a periferia da bomba, criando uma depresso no centro da bomba. Quando o fluido chega periferia da bomba, entra na turbina, e faz com que esta gire e transmita movimento de rotao rvore de sada (Figura 3.3) (Marks 1978; Heisler 2002).

Adaptado de (Works 2000) Figura 3.3 - Funcionamento da bomba de um conversor de binrio

30

A forma curva das ps aumenta o desempenho do dispositivo. Ao forar um fluido em movimento, a mudar de direco este aplica uma fora de sentido contrrio, que lhe aplicada, ao objecto que est a forar a mudana de direco do fluido. este o princpio que faz com que a turbina rode e transmita movimento rvore de sada (Marks 1978; Heisler 2002).

Adaptado de (Works 2000)

Figura 3.4 - Funcionamento da turbina de um conversor de binrio

Na turbina o fluido desloca-se da periferia para o centro da turbina. Quando sai do centro tem direco oposta ao sentido de rotao da bomba. Se fosse permitido ao fluido passar directamente da turbina para a bomba, isto faria com que o motor abrandasse, desperdiando energia. Por este motivo um estator montado no conversor de binrio. O estator est colocado no centro do conversor, tem a funo de inverter o sentido de rotao do fluido que sai da turbina, para poder entrar na bomba.

31

Adaptado de (Works 2000) Figura 3.5 - Funcionamento do estator de um conversor de binrio

No estator a curvatura das ps muito acentuada, isto faz com que o fluido inverta o sentido de rotao. Outro componente muito importante no funcionamento do conversor de binrio a embraiagem de sentido nico, que est montada no interior do estator, estabelecendo uma ligao a um eixo fixo. Devido forma como est montado o estator roda em sentido contrrio ao do fluido que sai da turbina, forando o fluido a mudar o seu sentido de rotao e a entrar novamente na bomba (Marks 1978; Heisler 2002).

3.1.1 Momento transmitido pelo conversor

O momento transmitido pelo conversor de binrio depende, no s, das caractersticas fsicas da bomba, turbina e estator, mas tambm, das caractersticas do fluido que se utiliza. De acordo com (Heisler 2002), para uma determinada percentagem de escorregamento, o momento que o conversor de binrio transmite directamente proporcional quinta potncia do dimetro e ao quadrado da velocidade de rotao da bomba, que a mesma do motor.

A percentagem de escorregamento define-se como sendo a razo entre, a diferena das velocidades de entrada (motor) e a de sada (caixa de velocidades), e a velocidade de entrada (motor). ( )

32

3.2 Fluidos e dispositivos electro-reolgicos e magneto-reolgicos

Os fluidos MR e ER so fluidos que recentemente comearam a ser mais divulgados e utilizados. No entanto existem referncias a estes fluidos h mais de sessenta anos. Willis Winslow patenteou e escreveu um artigo cientfico sobre fluidos electro-reolgicos (ERF) por volta de 1950. Aproximadamente pela mesma altura Rabinow publicou o seu trabalho a nvel cientfico sobre fluidos magneto-reolgicos (MRF) (Olabi and Grunwald 2007). No entanto, apenas na ltima dcada tm vindo a ganhar mais visibilidade, devido ao desenvolvimento da tecnologia para a sua fabricao e controlo. Apresentam um interesse considervel devido ao seu vasto campo de aplicaes, que pode ir desde amortecedores para veculos ou edifcios, at sistemas robticos de preciso.

Os desafios cientficos no desenvolvimento de fluidos e dispositivos reolgicos consistem em: 1. O desenvolvimento de estratgias de controlo. 2. A modelao matemtica e simulao numrica. Os ERF e MRF so muito semelhantes no que respeita s propriedades que apresentam quando so sujeitos a campos elctricos ou campos magnticos. As suas propriedades mecnicas so determinadas de forma idntica e recorrem ao mesmo modelo de clculo de tenses, o modelo de Bingham: ( Ond ( ) ( ) ( ) , para | | | |, , para | | | |.

)e a tenso de corte no fluido,

( ) a tenso dinmica que varia com o a viscosidade plstica do fluido e a

aumento do campo elctrico (E) ou magntico (H), velocidade do fluido (Rankin, Ginder et al. 1998).

3.3 Tipos de fluidos reolgicos e modos de funcionamento

Existem dois tipos de fluidos reolgicos que se podem utilizar em dispositivos mecnicos, os fluidos magneto-reolgicos e os electro-reolgicos. Ambos consistem em micro partculas magnetizveis ou polarizveis que esto suspensas numa base lquida, como leo. As propriedades reolgicas destes fluidos podem mudar significativamente, como resposta aplicao de campos magnticos ou elctricos.

33

Os dispositivos mecnicos que utilizam fluidos reolgicos apresentam uma elevada simplicidade, pois tm poucas peas em movimento. A fiabilidade elevada e o desgaste mnimo. Os fluidos magneto-reolgicos e electro-reolgicos podem funcionar de diferentes modos evidenciados na figura 3.6: (a) modo de vlvula que se utiliza em amortecedores de veculos; (b) modo de corte, o qual usado em freios e embraiagens; (c) modo de compresso do fluido com aplicao em sistemas de amortecimento de vibraes em edifcios.

Adaptado de (Butz; 1999) Figura 3.6 - Modos de funcionamento dos fluidos ERF MRF (a) modo de vlvula, (b) modo de corte, (c) modo de compresso

Estes modos de funcionamento tanto se aplicam aos ERF como aos MRF, sendo escolhidos em funo das finalidades dos dispositivos mecnicos. Um parmetro importante destes fluidos a vida til, que depende fortemente da utilizao. Os fluidos podem se degradar, com a utilizao a que so sujeitos. Esta manifesta-se geralmente como um aumento da espessura do fluido ou como um aumento da viscosidade do fluido, sem a aplicao do campo elctrico ou magntico. O grau de deteriorao do fluido depende da velocidade, temperatura e tempo. Para os MRF, a vida til dos fluidos est associada capacidade que estes tm de dissipar energia. Para estes fluidos em particular, pode-se determinar a vida til de um MRF com base na seguinte expresso apresentada em (Gordaninejad 2007):

3.1

Onde P a potncia mecnica instantnea convertida em calor pelo dispositivo MRF, V o volume do fluido necessrio e LDE a energia mecnica total convertida em calor por unidade de volume (Olabi and Grunwald 2007).

34

3.4 Freios e Embraiagens por fluidos electro-reolgicos (ERF)

Fluidos electro-reolgicos so fluidos funcionais que alteram as suas propriedades viscoelsticas atravs da aplicao de um campo elctrico. Os fluidos electro-reolgicos comportam-se como fluidos Newtonianos enquanto no se aplica um campo elctrico ao fluido, e como fluido de Bingham quando so sujeitos ao campo elctrico. O mecanismo ERF originalmente proposto por Winslow (Rankin, Ginder et al. 1998) genericamente aceite como a origem da resposta dos fluidos ER, desde que esteja sob a actuao do campo elctrico, como se de uma mudana de fase na microestrutura do fluido se tratasse. Assim, a intensidade da mudana est correlacionada com a diferena entre a condutividade e a constante dielctrica entre as fases slida e liquida, assim como com a intensidade com que o campo elctrico aplicado (Rankin, Ginder et al. 1998). Inicialmente as aplicaes sugeridas para os fluidos ER eram embraiagens de vrios discos ou cilindros, pois um dos parmetros chave a capacidade de ajuste das razes da transmisso do momento enquanto os fluidos no esto sujeitos ao campo elctrico (Gordaninejad 2007).

3.4.1 Freios de fluidos electro-reolgicos

Os freios por meio de ERF so principalmente utilizados em aplicaes industriais. Os ERF, quando no esto sob o efeito do campo elctrico, obtm a tenso de corte recorrendo apenas s caractersticas viscosas do fluido, como se observa pela seguinte expresso apresentada em (Gordaninejad 2007): Onde a tenso de corte do fluido, 3.2 a viscosidade do fluido, a velocidade do fluido.

Quando os ERF so sujeitos ao campo elctrico, a tenso de corte nos fluidos passa a ser, de acordo com (Gordaninejad 2007): Onde 3.3

a tenso de corte induzida pelo campo elctrico, que de acordo com (Gordaninejad

2007) se pode obter por: 3.4 Em que e so constantes caractersticas dos fluidos obtidas experimentalmente.

35

O valor do momento de frenagem do freio ER apresenta dois termos, um refere-se componente viscosa do fluido e o outro refere-se aplicao do campo elctrico ao fluido. Pode-se escrever a expresso do modelo de clculo do momento de frenagem: ( ) 3.5

Como o fluido se comporta de acordo com as leis Newton, quando no est sob o efeito do campo elctrico, pode-se determinar, teoricamente, a capacidade de frenagem devido s caractersticas viscosas do fluido, recorrendo expresso referida em (Gordaninejad 2007): 3.6

Onde a razo de corte se obtm atravs da diferena de velocidades de entrada e de sada, a rea de superfcie de trabalho depende da geometria escolhida (se um cilindro ou se um

disco) e r o raio do disco ou cilindro. No caso de um cilindro tm-se: ( )

Onde r o raio do cilindro interior, L o comprimento do cilindro e h a folga entre os cilindros. No caso de se tratar de uma montagem de vrios cilindros, necessrio multiplicar o valor obtido pelo momento de origem viscosa e pelo nmero de pares de superfcies. Generalizando o modelo de clculo para a capacidade de frenagem de origem viscosa: 3.7

36

Adaptado de (Gordaninejad 2007)

Figura 3.7 Vista seccional de um freio electro-reolgico de cilindros concntricos. (A) anel de sensor termopar; (B) veio primrio; (C) caixa de suporte do freio ERF ou ligaao terra; (D) electrodo de alta voltagem; (E) veio secundrio; (F) vedante; (G) rolamento; (H) anel de alta voltagem; (I) anilha; (J) eixo; (K) rolamento; (L) vedante; (M) parafusos de nylon; (N) cabo de alta voltagem; (P) fluido ER; (Q,X,Y e Z) anilha de nylon.

Para o fluido ER sob a influncia do campo elctrico, o seu comportamento em tudo idntico ao do fluido sem o campo elctrico, no entanto para se determinar a capacidade de frenagem do fluido criado pelo campo elctrico, recorre-se ao seguinte modelo de clculo, como referido em (Gordaninejad 2007):

Generalizando: 3.8

37

3.4.3 Embraiagens de fluidos electro-reolgicos

As embraiagens por ERF tm o mesmo principio de funcionamento que os freios. No entanto, a principal diferena o facto de no freio existir um componente que est imobilizado, o que no ocorre nas embraiagens. Os modelos de clculo do momento de frenagem de uma embraiagem electro reolgica so muito semelhantes aos que se utilizam para determinar os momentos de frenagem dos freios. O princpio referente tenso de corte de origem viscosa exactamente o mesmo, isto , quando o fluido no est sob o efeito do campo elctrico tem o comportamento de um fluido Newtoniano, logo a tenso de corte a mesma que a da expresso (3.2). Quando o fluido se encontra sob o efeito do campo elctrico passa a seguir as condies do modelo de Bingham, conforme se verifica na expresso (3.3). Os modelos de clculo do momento transmitido pela embraiagem so: ( ) 3.9

Adaptado de Figura 3.8 - Funcionamento de uma embraiagem ER de discos

(Bullough 1996)

38

3.4.5 Exemplo de aplicao de freio e embraiagem electro-reolgicos

O campo de aplicaes dos freios e embraiagens electro-reolgicos do mais abrangente possvel. Apesar dos freios ER serem principalmente utilizados em aplicaes industriais existem casos em que se utilizam para a reabilitao fsica de pessoas (Nikitczuk, Weinberg et al. 2010). A figura 3.9 ilustra o tipo de freio que se usa neste caso (reabilitao fsica) e os seus componentes.

Adaptado de (Nikitczuk, Weinberg et al. Figura 3.9 - Freio ERF 2010)

O freio que se v na figura 3.9 tem, fixo ao eixo, um disco com vrias alhetas colocadas perpendicularmente, a parte fixa tambm tem um conjunto de alhetas, que quando esto montadas ficam intercaladas com as do disco, mas deixam uma folga entre si, por onde circula o fluido ER.

39

A tabela 3.1 apresenta as caractersticas do freio ERF da figura 3.9

Tabela 3.1 - Caractersticas do freio ERF

Parmetros de frenagem: Nmero de cilindros concntricos (N) Folga entre cilindros (g) Comprimento (L) Dimetro externo total do freio Raio interior dos cilindros concntricos (ri), i=1,,5 Velocidade angular mxima () Momento de frenagem (a 3kV) (T) AKROD Parmetros gerais Rcio de engrenagem Graus de rotao AKROD Momento resistente desejado (a 3kV) AKROD Momento resistente desejado (a 5kV)
Copiado de (Nikitczuk, Weinberg et al. 2010)

5 1.27 [mm] 21 [mm] 174 [mm] 54+5(i-1) [mm] 5.23 [rad/sec] 1.26 [Nm]

6.2:1 Continuo 78 [Nm] 172[Nm]

As embraiagens ERF so usadas em braos robticos em que necessrio um grau de preciso muito elevado. A forma como uma embraiagem ERF funciona idntica de um freio, no entanto a principal diferena reside no facto de ter dois eixos em movimento.

3.5 Freios e embraiagens de fluidos magneto-reolgicos

Os freios e embraiagens de Fluidos Magneto-Reolgicos (MRF) so em tudo idnticos aos freios e embraiagens de ERF, a diferena reside apenas no facto de que os MRF actuam por meio de um campo magntico enquanto os ERF actuam por meio de um campo elctrico.

3.5.1 Freios magneto-reolgicos

O momento de frenagem dos freios MRF determina-se de forma idntica aos do ERF. O modelo de clculo : ( ) 3.10

40

Os modelos de clculo das duas componentes do momento de frenagem total so: ( ) 3.11

O modelo de clculo que se usa para determinar o valor da tenso de corte criada pela aplicao do campo magntico , de acordo com (Karakoc, Park et al. 2008; Shahinpoor and Schneider 2008): Em que a fraco de volume que as partculas ocupam, 3.12 a permeabilidade do vcuo, o campo magntico aplicado,

a intensidade com que cada partcula pode ser magnetizada,

k e j so parmetros do fluido MR, constantes e dependentes do campo magntico aplicado. A primeira expresso da tenso de corte devida ao campo magntico da equao (3.12) a mais especfica para um clculo terico, j a segunda tem uma aplicao mais prtica. A tenso de corte de origem viscosa : 3.13

Depois de se determinar a tenso de corte de origem viscosa devida aplicao do campo magntico, necessrio saber qual a geometria que se vai escolher, para determinar o momento de frenagem pretendido. As geometrias existentes e j estudadas podem ter as mais variadas formas, tais como discos simples, mltiplos discos, cilindros (exterior ou interior), em forma de T. Nas figuras 3.10, 3.11, 3.12 esquematizam-se diferentes configuraes de freios. Nestes freios existe sempre uma estrutura fixa e uma mvel, entre as quais est presente o fluido MR. A bobine que induz o campo magntico est sempre montada na estrutura fixa do freio. O fluido MR, enquanto est sujeito ao campo magntico, fica apenas no local onde o campo magntico est presente.

41

Adaptado de (Avraam 2009) Figura 3.10 - Freio MRF de cilindro interior e seu funcionamento

Adaptado de (Avraam 2009)

Figura 3.11 - Freio MRF de cilindro exterior e seu funcionamento

Adaptado de (Avraam 2009) Figura 3.12 - Freio MRF de disco e seu funcionamento

42

3.5.2 Embraiagens por fluidos magneto-reolgicos

Nas embraiagens MRF utiliza-se o mesmo modelo de clculo dos momentos de frenagem, da tenso de corte viscosa e da tenso devida aplicao do campo magntico, que os freios MR. A nica diferena que pode existir ao nvel da forma das embraiagens. As tenses de corte de origem viscosa e tenso da aplicao do campo magntico so dadas, respectivamente, de acordo com (Gordaninejad 2007; Shahinpoor and Schneider 2008): 3.14

O momento que a embraiagem transmite dado por: ( ) Os momentos de origem viscosa e da aplicao do campo magntico so, respectivamente: ( ) 3.16 3.15

3.5.3 Exemplo de aplicao de um freio e de uma embraiagem MRF

Os freios e as embraiagens MRF podem ser aplicados nas mais diversas situaes desde um brao robtico com uma aplicao industrial at utilizao destes elementos em casos de reabilitao fsica de uma pessoa. Um exemplo que usa uma embraiagem o caso de um rob de apoio vida das pessoas. Este tipo de sistemas permite transmitir movimento de uma forma suave e constante.

43

A figura 3.13 apresenta os componentes e o modo de funcionamento de uma embraiagem MRF.

Adaptado de (T. Kikuchi 2009) Figura 3.13 - Embraiagem MRF de discos

A tabela 3.2 apresenta as caractersticas gerais da embraiagem MRF da figura 3.13.

Tabela 3.2 - Caracteristicas gerais da embraiagem MRF

Espessura total [mm] Dimetro exterior [mm] Nmero de discos Nmero de camadas de fluido MR Numero de espiras da bobine Momento em repouso [Nm] Momento mximo [Nm] Massa [g]
Adaptado de (T. Kikuchi 2009)

32 52 9 18 191 0.15 6.0 237

44

O caso de aplicao de um freio MRF o freio rotativo aplicado numa prtese de p, figura 3.14.

(a)
Copiado de (Gudmundsson, Jonsdottir et al. 2010) Figura 3.14 - Exemplo de um freio MRF (a) freio MRF; (b) prtose de um p com freio MRF rotativo

(b)

A tabela 3.3 apresenta as caractersticas do design ptimo e do design de referncia.

Tabela 3.3 - Caracteristicas de um freio MR

Parmetro

Design ptimo

Design de referncia

rc (mm) ncoil ts1 (mm) ts2 (mm) ts (mm) tfc (mm) d (m) n th (mm)

10.7 310 5.5 3.5 14.0 6.5 35 71 0.60

9.5 350 4.2 3.2 12.0 5.0 20 63 0.80

Copiado de (Gudmundsson, Jonsdottir et al. 2010)

45

O grfico seguinte mostra a relao entre peso, momento de frenagem e rigidez de um design optimizado.

Adaptado de (Gudmundsson, Jonsdottir et Figura 3.15 - Momento de frenagem de design optimizado al. 2010)

46

4. Freios e embraiagens electromagnticos

As foras electromagnticas podem ser utilizadas em embraiagens com duas finalidades. Uma o uso das foras electromagnticas como meio de actuao dos freios e embraiagens, enquanto num freio convencional se utiliza leo sob presso para que um freio actue. A outra finalidade o uso de motores elctricos que utilizam o campo electromagntico para poderem realizar a frenagem. Para que um freio ou uma embraiagem de actuao electromagntica funcione, necessrio aplicar uma corrente de determinada intensidade bobine esta cria uma campo magntico, que atrai o disco do freio ou embraiagem originando assim o momento de frenagem ou embraiagem pretendido. Na figura 4.1 apresentam-se os componentes bsicos deste tipo de elementos mecnicos actuados electromagneticamente. A configurao apresentada permite realizar as funes de um freio ou de uma embraiagem. possvel ainda utilizar-se uma montagem conjunta de freio e embraiagem no mesmo eixo.

Adaptado

de

(Shigley,

Mischke et al. 2004) Figura 4.1 - Componentes de um freio ou embraiagem de actuao electromagntica

A principal diferena dos freios e embraiagens actuados electromagneticamente, reside na forma como a presso aplicada sobre os discos de embraiagem e de frenagem. No caso dos freios por 47

actuao hidrulica ou manual as guarnies actuam devido presso que se aplica sobre o mbolo actuador, como consequncia a presso pode no ser distribuda uniformemente (mesmo que tal se considere para o clculo do momento de frenagem) podendo causar desgastes no uniformes e levando a eventuais falhas crticas. No entanto, quando se usa um campo electromagntico como meio de accionamento, a presso que se aplica sobre o disco acaba por ser distribuda de uma forma muito mais uniforme, isto acontece devido s caractersticas do campo electromagntico (Shigley, Mischke et al. 2004).

Adaptado

de

(Shigley,

Mischke et al. 2004)

Figura 4.2 - Exemplo de aplicao de uma embraiagem e freio a funcionar em conjunto

Descrio dos elementos que compem o exemplo apresentado na figura 4.2: A- entrada; Bsada; C-rolamento do suporte da bobine; D- suporte da bobine; E- prato de presso; F- disco de frenagem; G- cubo de molas; H- montagem do veio de sada; I- mola de retorno do freio; Jsuporte da guarnio; K- bobine; L- disco de embraiagem; M- mola de retorno da embraiagem; N- suporte do disco de embraiagem; P- folga entre o suporte da guarnio e o da bobine; Qguarnio. O exemplo apresentado na figura 4.2 serve para mostrar no s os componentes de um freio e de uma embraiagem de accionamento electromagntico, mas tambm que possvel utiliz-los em simultneo. 48

A principal diferena deste tipo de freios e embraiagens, apesar de continuarem a utilizar o atrito entre componentes como meio de transmisso de fora, a forma como a fora distribuda sobre a guarnio. Como nos freios e embraiagens unicamente electromagnticos no h contacto fsico, a fora transmitida depende apenas das foras electromagnticas que um freio ou embraiagem apresente. Tipos de freios electromagnticos: freio de corrente de Eddy, freio MRF e freio de Histerese. Os freios MRF j foram previamente apresentados e estudados. O freio de corrente elctrica de Eddy baseia-se na lei de induo de Faraday, que a seguinte: quando um elemento condutor se desloca atravs de um campo magntico constante a corrente elctrica induzida. Esta corrente reage com o campo magntico para produzir uma fora que se ope ao movimento do elemento. Uma forma de se determinar o momento de frenagem deste tipo de freios atravs do seguinte modelo de clculo: 4.1 Onde R o brao do momento que tem origem no centro do disco e vai at linha mdia do man que estabelece o campo magntico, F a fora resistente que o campo magntico cria, Vol o volume do man que cria o campo magntico, B0 a intensidade do campo magntico aplicado, et al. 1993). A figura 4.3 mostra o princpio de funcionamento destes freios. O freio de corrente elctrica de Eddy geralmente aplicado a veculos de transporte pesado para controlar a velocidade a que circulam, logo no necessrio recorrer aos freios de atrito para controlar o veculo, libertando-os para serem utilizados em caso de emergncia ou para imobilizar o veculo quando este se desloca a baixas velocidades. O freio de histerese em tudo semelhante ao funcionamento da embraiagem de histerese, no entanto como se verifica para o freio de corrente elctrica de Eddy, no suficiente para imobilizar completamente um elemento em movimento. a condutividade do material do disco e v a velocidade do disco (Barnes, Hardin

49

Copiado de (Barnes, Hardin et al. 1993) Figura 4.3 - Exemplo de um freio de corrente de Eddy

Existem trs tipos de embraiagens electromagnticas: - Embraiagens de partculas magnetizveis que so sinonimo de embraiagens de fluidos MR, j anteriormente estudadas (Orthwein 2004). - Embraiagens de histerese so embraiagens de acoplamento directo entre dois componentes, desde que a carga no exceda o momento mximo permitido pela embraiagem. Este tipo de embraiagens tambm pode funcionar de forma contnua fornecendo um momento constante independentemente da velocidade de rotao. A forma de funcionamento destas embraiagens diferente das comuns, porque no necessitam de entrar em contacto directo, isto no h necessidade de existir um prato de embraiagem para fisicamente transmitirem o movimento. As embraiagens por histerese conseguem transmitir o movimento recorrendo apenas aplicao do campo magntico. Este detalhe revela-se como uma vantagem sobre a maior parte das embraiagens, pois no existe contacto entre duas superfcies, no ocorrendo o desgaste tpico que se verifica nas embraiagens convencionais (Orthwein 2004). - Embraiagens de corrente elctrica de Eddy so muito parecidas com as de histerese ao nvel da montagem dos componentes. O momento de embraiagem desenvolve-se desde que exista movimento. O momento de embraiagem est associado dissipao da corrente de Eddy por meio da resistncia elctrica que o disco possui (Orthwein 2004).

50

5. Factores que afectam as propriedades das guarnies

Neste captulo da dissertao, descrevem-se as propriedades que as guarnies podem ter e como podem ser afectadas por diferentes factores externos e intrnsecos a esta.

Copiado de (Technology 2011) Figura 5.1 - Guarnies

5.1 Composio de uma guarnio

As guarnies so compostas pelos mais diversos materiais, os quais podem ser de origem orgnica ou sinttica. A escolha do material depende da aplicao que se vai dar guarnio, do meio em que funciona, (hmido ou seco), da temperatura e do desgaste que possa vir a ter. O fabrico de uma guarnio no uma cincia exacta, pode dizer-se que se trata mais de uma arte do que uma cincia. A composio de uma guarnio divide-se em quatro grupos: aglutinadores, fibras, aditivos de atrito e materiais de enchimento. Os aglutinadores, tambm conhecidos como resinas, contribuem para a integridade mecnica da guarnio, influenciando o atrito e o desgaste.

51

As fibras, sendo multifuncionais, desempenham um papel crtico na absoro de tenses geradas pela frenagem, mantendo ao mesmo tempo a integridade dos componentes a elevadas temperaturas, afectando tambm o atrito e o desgaste. Os aditivos de atrito servem para moderar o coeficiente de atrito e minimizar as oscilaes deste. O grupo dos materiais enchimento divide-se em materiais de enchimento funcional, que tm a finalidade de sobressair em funes especficas como a resistncia ao desgaste, porosidade e condutividade trmica, e materiais de preenchimento de espaos inertes, mais direccionado para a reduo dos custos de fabrico da guarnio. Parmetros importantes na escolha dos materiais que compem uma guarnio: carga aplicada; velocidade de rotao; frequncia de frenagem; temperatura. Estes quatro parmetros vo afectar de forma directa o coeficiente de atrito e as propriedades das guarnies.

5.2 Materiais
Tipos de materiais que se podem usar no fabrico de guarnies: amianto; cobre; ferro; bronze; carbono; lato; grafite; borracha; resinas. As propriedades fsicas que estes materiais podem fornecer s guarnies so: Resistncia trmica; Proporcionar um coeficiente de atrito constante ao longo da vida til da guarnio independentemente das condies atmosfricas; Boa resistncia mecnica; Um bom compromisso entre o desgaste que a guarnio sofre e o valor do coeficiente de atrito. Deve-se ressalvar que o amianto, do ponto de vista da sade, no o melhor material na composio das guarnies devido exposio na manufactura destas, como tal a indstria est procura de substitutos que tenham caractersticas semelhantes. Uma hiptese para substituir o amianto o Kevlar.

52

5.3 Coeficiente de atrito

As superfcies quando observadas a uma escala microscpica so muito rugosas. Quando duas superfcies polidas entram em contacto, comeam por se deformar elasticamente, para posteriormente uma parte se deformar plasticamente, enquanto que a outra gera micro soldas devido ao contacto. A principal causa do atrito entre dois metais a consequente quebra das micro soldas. Outra fonte de atrito ocorre quando uma superfcie mais rgida consegue arrancar aparas de metal de uma superfcie mais macia. O coeficiente de atrito o principal indicador da qualidade de uma guarnio. No deve ser demasiado baixo visto que no iria funcionar, nem demasiado elevado pois pode provocar um desgaste excessivo da guarnio. Quando existe contacto entre dois corpos sujeitos a uma carga normal, necessria uma fora para iniciar e manter um movimento relativo. A esta fora d-se o nome de fora de atrito. aceite que o atrito resulta de interaces complexas entre corpos em contacto, que incluem os efeitos de deformao da superfcie rugosa, deformao plstica grosseira de um material mais fraco atravs de uma superfcie dura e rugosa ou partculas de desgaste e interaces moleculares que levam adeso em pontos de contacto intimo. Existem trs fenmenos principais que controlam o atrito de slidos no lubrificados: rea de contacto real; fora de corte das junes de adeso formadas no ponto de contacto real; as formas como essas junes so quebradas durante o movimento (Stolarski 1990).

5.3.1 Origens de atrito

As origens mais comuns do atrito so: 1. Devido adeso: medida que o material da guarnio entra em contacto com o tambor ou o disco, os componentes metlicos presentes na guarnio soldamse ao disco ou tambor. Um dos componentes mais importantes do atrito tem origem na formao e ruptura de unies adesivas interfaciais (Stolarski 1990). 2. Devido a arranque de material: este ocorre quando dois corpos em contacto tm durezas diferentes. As rugosidades na superfcie mais dura podem penetrar na superfcie mais macia e arrancar material (Stolarski 1990). 3. Devido deformao: a energia mecnica dissipada atravs das deformaes dos corpos em contacto produzido no deslizar (Stolarski 1990).

53

A importncia das origens do atrito referidas anteriormente est sujeita vida til da guarnio, isto porque inicialmente a rugosidade da guarnio muito superior, levando a um maior desgaste inicial da guarnio. medida que a rugosidade diminui por causa do desgaste, o efeito da adeso ganha um papel mais relevante no atrito.

5.3.2 Determinao do coeficiente de atrito

Existem duas formas para determinar o coeficiente de atrito. A primeira, por meio de experincias realizadas em laboratrio ou atravs da realizao de testes reais. Pode-se determinar se o material usado na guarnio em teste o mais adequado aplicao pretendida. A outra forma de determinar o coeficiente de atrito recorrendo aos modelos matemticos e fsicos. Para usar esta forma essencial ter alguns dados como, a fora que se tem de realizar, a velocidade do elemento a imobilizar e o seu peso. O modelo matemtico de clculo do coeficiente de atrito .

5.3.3 Factores que afectam o coeficiente de atrito

Existem diversos factores que afectam o coeficiente de atrito de uma guarnio. O coeficiente de atrito num freio de tambor pode ser afectado pelos seguintes factores: Humidades que se formam no interior do tambor; Desgaste do material; Geometria de contacto; Material.

Para um freio de disco as variveis que podem afectar o coeficiente de atrito so: Efeito do spray de gua; Geometria de contacto; Desgaste do material; Temperatura (Hot Spots); Material.

54

Para uma embraiagem as variveis que podem afectar o coeficiente de atrito so: Humidades; Desgaste das guarnies; Geometria de contacto; Temperatura; Material.

Para os freios electro-reolgicos e magneto-reolgicos, o atrito pode ser afectado por meio de: Intensidade do campo elctrico ou magntico; Viscosidade do fluido; Temperaturas que o fluido atinge;

55

Apresenta-se na tabela 5.1, de uma forma muito geral, factores que podem afectar o atrito.
Tabela 5.1 - Factores que afectam o atrito

Categoria Geometria do contacto

Factor Conformidade dos componentes (formas idnticas); Rugosidade superficial; Ondulao da superfcie; Orientao da superfcie em relao ao movimento relativo.

Propriedades do fluido Forma de lubrificao; Como que as caractersticas viscosas do e escoamento fluido afectam o escoamento de lquidos Newtonianos ou no Newtonianos; Efeitos da temperatura e presso na viscosidade. Qumica do lubrificante Oxidao e acidificao dos lubrificantes; Formao de atrito alterando os filmes; Estabilidade do atrito variando com o tempo Movimento relativo Movimento unidireccional ou reciproco; movimento constante (aceleraes, pausas, start-stop); Intensidade da velocidade relativa da superfcie. Foras aplicadas Outros corpos Intensidade da fora normal; Regularidade das foras aplicadas. Caractersticas das partculas embebidas no lubrificante;

Caractersticas dos conjuntos de partculas contidas dentro da interface (partculas de desgaste) Temperatura Efeitos trmicos nas propriedades dos materiais; Efeitos trmicos nas propriedades dos lubrificantes; Temperatura induzida por frico combinada com a temperatura do ambiente. Dureza e vibraes Amortecimento de vibraes com origem no atrito ou de origem externa.
Adaptado de (Blau 2001)

O atrito pode ser estudado como uma funo que varia com a temperatura, presso aplicada e velocidade, para os diferentes sistemas de frenagem e embraiagem.

5.3.3.1 Efeito da temperatura nas propriedades do material da guarnio

O efeito do aumento da temperatura na qualidade do material da guarnio reflecte-se, principalmente, no coeficiente de atrito, o que origina a diminuio da capacidade de frenagem. O aumento da temperatura deve-se ao contacto que existe entre a guarnio e o disco ou tambor. Este contacto quanto mais intenso e com maior velocidade de rotao for, maior ser a intensidade da temperatura. Deste modo prefervel que exista uma ventilao para arrefecer o freio, para manter o material em boas condies fsicas e o coeficiente de atrito no tenha grandes oscilaes no seu valor. 56

Modelos de clculo do efeito da temperatura sobre o coeficiente de atrito O modelo de clculo generalizado que determina o efeito da temperatura sobre o coeficiente de atrito , de acordo com o referido por (Olesiak, Pyryev et al. 1997): ( ) ( ) ( ) pode ser expressa por: 5.2 determinam-se de acordo com o descrito na referncia 5.1

Em que a funo adimensional ( )

[ ( ( )

)]

Os coeficientes (A.V.Chichinadze 1979).

5.3.3.2 Geometria de contacto

A geometria de contacto de uma guarnio afecta o coeficiente de atrito por meio da presso que se aplica, isto , a forma como a presso distribuda pela guarnio pode variar com a forma desta. Por exemplo, se a guarnio num freio de disco for circular, a presso distribuda mais uniformemente do que numa guarnio de forma semianular. Isto ocorre porque a presso geralmente aplicada por um mbolo, que de formato circular o que faz com que a presso seja distribuda uniformemente. Visto que a geometria de uma guarnio afecta a forma como a presso distribuda, e consequentemente afecta o posicionamento da fora equivalente presso, pode levar formao de momentos indesejveis. Estes momentos indesejveis so momentos, que se forem aplicados por perodos um pouco mais prolongados podem levar, no caso de um disco, a empenos ou em situaes mais extremas ruptura. Para contrariar este facto, deve ter-se em conta a coordenada da fora actuadora como um elemento de referncia para a correcta localizao das foras que actuam sobre os discos.

Figura 5.2 - Foras aplicadas a um freio de disco

O mesmo que acontece com um freio de disco pode acontecer com uma embraiagem de disco simples ou de mltiplos discos.

57

No caso de se tratar de um freio de tambor a geometria afecta o coeficiente de atrito, porque se a geometria no for a mais indicada para a aplicao, isto , se existir rea de contacto a mais ou a menos tanto pode levar a um aumento de temperatura (caindo no caso anterior) ou a um momento de frenagem inferior ao pretendido.

5.3.3.3 Desgaste do material

O desgaste do material est relacionado com a qualidade do material e com o atrito. Se o material de uma guarnio muito macio, pode deteriorar-se muito rapidamente e perder uma qualidade muito importante das guarnies que o tempo de vida til. No entanto, este material apresenta uma elevada capacidade de frenagem devido ao facto do coeficiente de atrito ser muito elevado. Este tipo de material mais utilizado em situaes nas quais seja necessrio usar os freios de forma intensiva, sendo usados apenas durante um curto perodo de tempo. Um exemplo de tal aplicao so os veculos de competio. Por outro lado se o material da guarnio for muito duro tem uma elevada resistncia ao desgaste, mas apresenta um coeficiente de atrito muito baixo, logo tem uma m capacidade de frenagem. O que se pretende com o desgaste do material que este atinja um valor intermdio entre a capacidade de frenagem e o tempo de vida til da guarnio, para que possa ser usado durante longos perodos e sempre com as mesmas caractersticas. Determinao do coeficiente de desgaste do material com base na temperatura O coeficiente de desgaste do material determina-se de acordo com o seguinte modelo de clculo disponibilizado por (A.V.Chichinadze 1979): ( ) Onde ( ) Os coeficientes de acordo com (Olesiak, Pyryev et al. 1997). ( ) ( ) dado por: ( ) 5.4 5.3

( ( )

)]

( ( )

)]

so determinados por meios de testes realizados,

58

5.3.3.4 Humidade
A formao de humidade no interior dos freios de tambor e nas embraiagens, que funcionam a seco um factor que afecta o coeficiente de atrito. Quando ocorre formao de humidade no interior de um tambor ou de uma embraiagem e se forma uma pelicula que cobre a zona de contacto da guarnio, existe uma reduo considervel no valor do coeficiente de atrito. Estas humidades podem ser absorvidas para a composio da guarnio, a nvel microscpico, criando um efeito de pelcula no s na face da guarnio, como tambm no seu interior. O efeito da absoro de humidade relevante, na medida em que partculas de humidade ocupam espaos que poderiam ser ocupados por fibras ou resinas, que ajudam a manter no s um coeficiente de atrito constante, como a integridade fsica da guarnio. Dentro do campo das humidades pode-se fazer referncia ao efeito do spray de gua. Este efeito costuma ser mais intenso em dias chuvosos, originando pelculas na rea de contacto das guarnies. O efeito de spray de gua, de acordo com os resultados obtidos em testes realizados (El-Tayeb and Liew 2008), faz baixar a temperatura na rea de contacto da guarnio e afecta a capacidade de arranque do material. Para se caracterizar o efeito do spray de gua, deve-se definir trs modos de lubrificao: a lubrificao hidrodinmica, mista e limite. Na lubrificao hidrodinmica a pelcula que se forma na zona de contacto da guarnio apresenta espessuras no intervalo impedindo um contacto entre as superfcies e um . Apresenta, tambm,

valor do coeficiente de atrito baixo num intervalo de

um desgaste de material mnimo e pode suportar as cargas externas aplicadas guarnio. Ainda assim, existe um ligeiro aumento do coeficiente de atrito, devido ao atrito de origem viscosa. A lubrificao mista uma lubrificao quase hidrodinmica, a espessura da pelicula diminui e o coeficiente de atrito aumenta ligeiramente. Na lubrificao limite a espessura da pelicula mnima. Os principais efeitos de atrito devem-se ao contacto entre as rugosidades superficiais dos materiais, desta forma o coeficiente de atrito aumenta para valores superiores aos anteriores. Os resultados obtidos nos testes realizados por (El-Tayeb and Liew 2008) demonstraram que, apesar dos valores de atrito variarem com os diferentes modos de lubrificao, o coeficiente de atrito manteve-se o mesmo quer nos testes realizados a seco quer nos lubrificado por gua.

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5.3.3.5 Intensidade dos campos elctricos e magnticos

A intensidade dos campos elctricos e magnticos uma caracterstica que afecta a qualidade de um freio ou embraiagem ERF ou MRF. Os fluidos ER e MR tm um limite mximo ao nvel da intensidade dos campos elctricos e magnticos aplicados que podem suportar, isto permite aplicar a fora na sua totalidade, no entanto se apenas uma parte da intensidade mxima for aplicada os fluidos tambm reagem aplicando apenas a fraco de fora correspondente.

5.3.3.6 Viscosidade do fluido

A viscosidade do fluido uma caracterstica importante especialmente no caso dos conversores de binrio pois o momento que se transmite depende essencialmente da viscosidade dinmica do fluido, visto que este no consegue alterar as suas propriedades fsicas quando sujeito a factores externos. A viscosidade vai afectar a tenso de corte de um fluido ER ou MR de uma maneira mais tnue, porque o efeito da tenso de corte de origem viscosa muito inferior ao que se gera pela aplicao dos campos elctricos ou magnticos.

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6. Modelos de clculo de momentos em freios e embraiagens

A tabela 6.1 apresenta de forma resumida os modelos de clculo referentes ao atrito seco e viscoso, ao electromagnetismo e ao coeficiente de atrito.
Tabela 6.1 - Expresses para o clculo dos momentos de frenagem

Princpio de funcionamento Variantes ( Expresso )

N da expresso ( ) (2.7) (2.19)

Tambor Calo oscilante Cinta Atrito Seco Disco Disco Embraiagem Embraiagem Conversor de binrio Atrito Viscoso Modelo de Bingham MRF ( ) ( ) ( ) ( (

( ) ) ( ( (

) ( ( ) ) ) ) )

(2.25) (2.32) (2.36) (2.42) (2.45)

( )

( )

(3.1) ( ) ( ) (3.5) e (3.9) (3.10) e (3.15)

ERF

MRF

61

Electromagnetismo

Disco

(4.1)

Coeficiente de atrito

Temperatura

( )

( )

(5.1)

Desgaste

( )

( )

(5.3)

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7. Concluses

O principal objectivo desta dissertao foi atingido na sua quase totalidade. Efectivamente foram apresentados modelos para o clculo dos momentos em freios e em embraiagens para as variantes mais comuns destes dispositivos. Muitos desses modelos foram aplicados a dispositivos comerciais de que se conhece o valor do momento. Verificou-se consistncia entre os valores calculados e os referenciados pelo fabricante. Isto porque os captulos sobre freios e as embraiagens de atrito seco e viscoso so os que esto mais completos. Estes dois captulos so complementados com a tabela 6.1 que apresenta de forma resumida os modelos de clculo encontrados. O captulo sobre freios e embraiagens electromagnticas o menos desenvolvido, pois a informao encontrada a nvel da formulao matemtica e de exemplos de aplicao no estava de acordo com o que se pretendia para esta dissertao. Neste captulo ainda h trabalho de pesquisa para ser realizado futuramente. Por ltimo o captulo sobre os factores que afectam o coeficiente de atrito poderia ser mais desenvolvido. Mesmo assim possvel identificar os principais factores que afectam o coeficiente de atrito. O coeficiente de atrito um assunto muito estudado, e quando se pretende escolher um material para uma aplicao, recorrer modelao matemtica complexa pode no ser suficiente.

63

8. Referncias

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ANEXO A

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ANEXO B1

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72

73

ANEXO B2

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ANEXO B3

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ANEXO C

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ANEXO D

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ANEXO E

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