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Chapitre 1 Introduction

1.1 Robot Mobile

Il existe diverses dnitions du terme robot, mais elles tournent en gnral autour de celle-ci : Un robot est une machine quipe de capacits de perception, de dcision et daction qui lui permettent dagir de manire autonome dans son environnement en fonction de la perception quil en a.
Perceptions

Environnement

Architecture de controle
Modle interne

Dcisions

Actions

F IG . 1.1: Schma des interactions dun robot avec son environnement. Le modle interne de lenvironnement est optionnel. Un robot peut fonctionner sans en utiliser.

Cette dnition sillustre par un schma classique des interactions dun robot avec son environnement (Figure 1.1). Les diffrentes notions que nous prsenterons dans se cours sont essentiellement issues de cette vision de la robotique, donne par lIntelligence Articielle, qui place au centre des proccupations lenchanement de ce cycle Perception/Dcision/Action . La manire dont un robot 7

CHAPITRE 1. INTRODUCTION

gre ces diffrents lments est dnie par son architecture de contrle, qui peut ventuellement faire appel un modle interne de lenvironnement pour lui permettra alors de planier ses actions long terme.

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Objectifs du cours

Lobjectif de ce cours est de fournir un aperu des problmes de la robotique mobile et des solutions actuelles. Ce cours se veut proche de la recherche, en prsentant des mthodes apparues dans les dernires annes, mais prsente galement toutes les notions de base ncessaires leur comprhension, ainsi quun panorama de techniques classiques dont la porte va au del de leur application en robotique mobile. La lecture des nombreuses rfrences des articles scientiques nest videment pas utile pour la comprhension du cours, mais doit permettre dapprofondir des points particuliers hors de la porte de ce cours. La robotique mobile est un domaine dans lequel lexprience pratique est primordiale. Au del des mthodes prsente dans ce texte, le projet pratique associ que devront raliser les tudiants apportera galement son lot de connaissance irremplaables. Lapproche de la robotique prsente dans ce cours est essentiellement celle issue de lintelligence articielle. Dautres disciplines, telles que lautomatique, sont toutefois impliques et peuvent prsenter un clairage diffrent, mais ne changent pas fondamentalement les problmes qui restent rsoudre.

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Aperu historique

F IG . 1.2: La tortue de Grey Walter (nomme machina speculatrix et surnomme Elsie) et une illustration de sa trajectoire pour rejoindre sa niche.

Le terme de robot apparat pour la premire fois dans une pice de Karel Capek

1.3. APERU HISTORIQUE

en 1920 : Rossums Universal Robots. Il vient du tchque robota ( servitude) et prsente une vision des robots comme serviteurs dociles et efcaces pour raliser les taches pnibles mais qui dj vont se rebeller contre leurs crateurs. La Tortue construite par Grey Walter dans les anne 1950 (Figure 1.2), est lun des tout premiers robots mobiles autonomes. Grey Walter nutilise que quelques composants analogiques, dont des tubes vide, mais son robot est capable de se diriger vers une lumire qui marque un but, de sarrter face des obstacles et de recharger ses batteries lorsquil arrive dans sa niche. Toutes ces fonctions sont ralises dans un environnement entirement prpar, mais restent des fonctions de base qui sont toujours sujets de recherche pour les rendre de plus en plus gnriques.

F IG . 1.3: A gauche : Robot "Beast" de luniversit John Hopkins dans les annes 1960. A droite : Le robot Shakey de Stanford en 1969 a t une plateforme de dmonstration des recherches en intelligence articielle.

Dans les annes 60, les recherches en lectronique vont conduire, avec lapparition du transistor, des robots plus complexes mais qui vont raliser des tches similaires. Ainsi le robot "Beast" (Figure 1.3) de luniversit John Hopkins est capable de se dplacer au centre des couloirs en utilisant des capteurs ultrason, de chercher des prises lectriques (noires sur des murs blanc) en utilisant des photodiodes et de sy recharger. Les premier liens entre la recherche en intelligence articielle et la robotique apparaissent Stanford en 1969 avec Shakey (Figure 1.3). Ce robot utilise des tlmtres ultrason et une camra et sert de plate-forme pour la recherche en intelligence articielle, qui lpoque travaille essentiellement sur des approches

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symboliques de la planication. La perception de lenvironnement, qui lpoque est considre comme un problme spar, voire secondaire, se rvle particulirement complexe et conduit l aussi de fortes contraintes sur lenvironnement. Ces dveloppements de poursuivent avec le Stanford Cart dans les annes 1980, avec notamment les premires utilisations de la stro-vision pour la dtection dobstacles et la modlisation de lenvironnement.

F IG . 1.4: Le Stanford Cart date des annes 1980.

Une tape importante est signaler au dbut des annes 1990 avec lapparition de la robotique ractive, reprsente notamment par Rodney Brooks. Cette nouvelle approche de la robotique, qui met la perception au centre de la problmatique, a permis de passer de gros robots trs lents de petits robots (Figure 1.5), beaucoup plus ractifs et adapts leur environnement. Ces robots nutilisent pas ou peu de modlisation du monde, problmatique qui sest avre tre extrmement complexe. Ces dveloppements ont continu depuis et larrive sur le march depuis les annes 1990 de plates-formes intgres a permis de trs nombreux laboratoires de travailler sur la robotique mobile et conduit une explosion de la diversit des thmes de recherche. Ainsi, mme si les problmes de dplacement dans lespace restent difciles et cruciaux, des laboratoires ont pu par exemple travailler sur des approches multi-robot, la problmatique de lapprentissage ou sur les problmes dinteractions entre les hommes et les robots.

1.4. EXEMPLES DAPPLICATIONS

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F IG . 1.5: Genghis, dvelopp par Rodney Brooks au MIT au dbut des annes 1990.

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Exemples dapplications

Aujourdhui, le march commercial de la robotique mobile est toujours relativement restreint, mais il existe de nombreuses perspectives de dveloppement qui en feront probablement un domaine important dans le futur. Les applications des robots peuvent se trouver dans de nombreuses activits "ennuyeuses, salissantes ou dangereuses" (3 Ds en anglais pour Dull, Dirty, Dangerous), mais galement pour des applications ludiques ou de service, comme lassistance aux personnes ges ou handicapes. Parmis les domaines concerns, citons : La robotique de service (hpital, bureaux) La robotique de loisir (aibo, robot compagnon) La robotique industrielle ou agricole (entrepts, rcolte de productions agricoles, mines) La robotique en environnement dangereux (spatial, industriel, militaire) A cela, sajoute a lheure actuelle des nombreuses plates-formes conues essentiellement pour les laboratoires de recherche. La gure 1.6 montre quelques exemples de robot rels.

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F IG . 1.6: Exemples de robots utiliss dans diffrentes applications.