Sistema de Posicionamiento Satelital

Apuntes de la Ctedra UNIDAD 4

Unidad 4). Tcnicas de medicin.

Existen diversos mtodos de medicin GPS a disposicin de los usuarios, entre los que se pueden mencionar el esttico, esttico-rpido, pseudo-cinemtico, cinemtico y Navegacin Precisa, PNAV. En esta parte se describen estos mtodos y se presentan algunos ejemplos que muestran lo flexible que puede ser GPS.

Mtodo esttico
El mtodo esttico es el mtodo clsico para las mediciones GPS. El trmino esttico se ha aplicado debido a que los receptores ocupan estaciones por sesiones prolongadas (de una hora o ms). Una sesin consiste de un perodo de tiempo donde dos o ms receptores estn en funcionamiento y captando informacin al mismo tiempo. Para finalizar una sesin, los receptores son desconectados y los archivos se cierran en el receptor. Generalmente, un receptor ser ubicado en un punto fijo mientras que los otros se trasladarn hacia nuevos puntos. La cantidad de sesiones diarias depende de la disponibilidad de la ventana satelital, de la geometra de los satlites, la precisin que se requiera en la medicin y el tiempo de traslado entre estaciones. Lo que se busca a travs de la observacin por perodos de una hora o ms, es el cambio en la geometra de la observacin. El movimiento de los satlites ayuda a resolver las ambigedades en la fase. El mtodo esttico se usa para trabajos de GPS que abarcan largar distancias, o para proyectos de densificacin donde las observaciones cinemticas o pseudocinemticas no son prcticas, Tambin el mtodo es usado en observaciones donde se requiere la precisin de unas pocas partes por milln o menos, como por ejemplo, en estudios sobre las deformaciones tectnicas, deformaciones de obras de ingeniera, redes geodsicas de alta precisin del orden de la parte por milln y apoyo terrestre para fotogrametra.

Mtodo Esttico- Rpido

Con la posibilidad que ofrecen los equipos geodsicos modernos, de utilizacin de toda la informacin disponible de los satlites, es decir, ondas portadoras L1 y L2 y los cdigos C/A y P, se han desarrollado mtodos que permiten an mayor productividad, manteniendo, e incluso superando, los niveles de precisin alcanzados por los mtodos anteriormente descritos. El mtodo esttico-rpido requiere de la utilizacin de equipos de doble frecuencia y cdigo P. En la prctica es idntico al mtodo esttico, pero en este caso se considera suficiente un perodo de 10 minutos para lneas de hasta 5 km, aumentando en dos minutos por kilmetro adicional. Se recomienda no medir lneas mayores de 10 km. Su aplicacin se encuentra en la densificacin rpida de puntos, donde las condiciones topogrficas son adversas y los trayectos entre estaciones son obstruidos, no permitiendo un trabajo cinemtico, o de acceso difcil complicando el revisitar las estaciones dentro de un perodo de una hora como lo requiere el mtodo pseudo-cinemtico.

Mtodo cinemtico
El mtodo cinemtico tiene relacin con un receptor en movimiento. Por lo general, un receptor se ubica en un punto conocido mientras que el otro o los otros receptores se desplazan de punto

en punto. Se calcula un resultado por cada poca registrada. Para el posicionamiento de puntos, se registran y promedian varias pocas. Comnmente cada estacin se ocupa por uno o dos minutos. El mtodo cinemtico es un mtodo de medicin eficiente para recolectar la informacin de los puntos medidos. Al mismo tiempo, es el ms exigente y frgil. Se necesita mantener la conexin con 4 satlites comunes entre base y mvil durante toda la sesin, si en cualquier momento estn disponibles menos de 4 satlites, ser necesario reinicializar la observacin en el punto de medicin anterior. El mtodo cinemtico se basa en la resolucin y fijacin de las ambigedades al comienzo de la medicin . Las ambigedades se usan durante todas las mediciones. En caso que existan menos de cuatro satlites comunes disponibles en cualquier momento de la medicin no se pueden usar las ambigedades. Por lo tanto, es muy importante que el operador sea extremadamente cuidadoso y evite situaciones donde pueda llegar a perder un enganche con los satlites. Esto ocurre en el caso de los puentes, o pasos bajo nivel, donde es muy probable que se pierda la conexin, lo mismo ocurre en las zonas metropolitanas debido a los edificios altos y los rboles. Las ciudades y los bosques no son reas recomendables para mediciones cinemticas. Sin embargo, reas abiertas como el desierto, son ideales para la aplicacin del mtodo Cinemtico. Para resolver rpidamente las ambigedades, es necesario inicializar sobre una lnea base conocida. La lnea base puede ser obtenida a travs de cualquiera de los siguientes 3 mtodos: 1. Una lnea base conocida obtenida a travs de una medicin anterior. 2. A travs de un intercambio de antenas. 3. Realizando una observacin esttica de una hora, antes de la observacin cinemtica. Estos mtodos se describen a continuacin: Inicializacin a travs de intercambio de antena ( antena SWAP) El mtodo ms exacto y confiable para inicializar una medicin cinemtica es a travs del intercambio de antena. Una antena se coloca en un punto base (BASE) y otra en un punto remoto (MVIL) , necesarios para realizar el intercambio de antena. Se recomienda grabar unos dos minutos comunes, cuando las antenas se encuentran ubicadas en las estaciones respectivas. En realidad, el intercambio de antena no es parte de la medicin cinemtica. Es simplemente una tcnica para resolver rpidamente la lnea base entre la estacin conocida y el punto de intercambio. El intercambio de antena se puede usar tambin para la medicin de acimutes precisos. Sin embargo, el punto de inicializacin remoto formar parte de la medicin cinemtica. Independiente de como se haya obtenido la primera lnea base, se debe comenzar la medicin cinemtica con una observacin breve sobre la lnea base conocida. Inicializacin a travs del mtodo Esttico. El segundo mtodo es observar estticamente por un perodo de una hora o ms una lnea base conocida. Esta lnea base debe ser muy precisa , del orden de 3 milmetros ms 3 partes por milln, o cerca de 3 milmetros ms 3 milmetros por cada kilmetro de longitud de lnea base. Esta lnea base debiera ser corta, se recomienda bajo 2 kilmetros. El receptor base se ubica en uno de los extremos de la lnea base y el receptor mvil en el otro. SE recolecta un minuto de informacin en comn, y luego el receptor mvil lleva a cabo la medicin cinemtica. Esta es la

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inicializacin cinemtica bsica que es comn a los otros dos mtodos. Los mtodos anteriores simplemente establecen la lnea base conocida antes de la inicializacin Cierre Cinemtico Al final de cada medicin cinemtica se debe llevar a cabo el cierre de informacin, no importa que mtodo de inicializacin se haya utilizado, en otras palabras, para una observacin cinemtica los receptores mviles debieran regresar a su punto de inicializacin antes del cierre de la ventana de observacin. Si el operador completa un circuito en el punto de inicializacin con el receptor mvil, se da lugar a una revisin para la continuidad de las ambigedades. Esto constituye el cierre de informacin, sin embargo, no proporciona el cierre de la medicin. Puede haber casos donde los puntos pueden resultar no tan exactos como se desea , ya que puede haberse tenido slo 4 satlites , una geometra pobre, interferencia de radiofrecuencia en un punto especfico, malas efemrides en los satlites, etc. Esto no ocurre a menudo, pero en caso de que se haya visitado solo una vez la estacin en la medicin cinemtica, no se tiene como chequearla. El mtodo que se recomienda para la revisin de las estaciones cinemticas es volver a visitar las estaciones al da siguiente, usando una estacin base diferente. Esto ayudar en la revisin de los satlites de la base de control adems de las estaciones cinemticas. Aunque es posible realizar mediciones cinemticas con slo 4 satlites, se debe tomar la precaucin de que no hayan saltos de ciclo. No se recomienda usar solo 4 satlites , ya que tales soluciones son extremadamente sensibles a la geometra de los mismos. Si se desea usar estos resultados, deben ser revisados. Con puntos espaciados entre 500 a 2000 metros, un promedio de unos 15 puntos por receptor mvil pueden ser medidos cinemticamente en un perodo de unas 3 horas, con buenas condiciones de traslado. Este es un mtodo muy eficiente para mediciones donde se requiere un alto grado de productividad manteniendo alta precisin, por lo que el nivel de aplicaciones es mltiple , desde la rpida densificacin de puntos, pasando por la actualizacin cartogrfica, hasta los levantamientos digitales de terreno. Sin embargo, debido a que es necesaria la conexin permanente con a lo menos 4 satlites comunes entre base y mvil, se debe tener especial cuidado en la planificacin, no siendo muchos los lugares donde su potencial puede ser explotado plenamente, debiendo analizarse la conveniencia de una combinacin de mtodos.

Mtodo Pseudo- Cinemtico

El mtodo pseudo - cinemtico es similar al cinemtico en relacin a las observaciones de terreno y similar al esttico en relacin al post-procesamiento. Las observaciones sobre los puntos desconocidos son idnticas a las observaciones cinemticas, con la diferencia que cada medicin tiene 5 a 10 minutos de duracin y cada punto debe ser medido 5 o 10 minutos adicionales a intervalos de una hora despus de los primeros 5 o 10 minutos iniciales. Este lapso de tiempo hace posible el cambio necesario en la geometra satelital para resolver las ambigedades. No se requiere un mtodo de inicializacin especial como en el mtodo cinemtico. Las dos observaciones que tienen un perodo de duracin de 5 a 10 minutos con una hora de intermedio es lo mismo que si se ocupara la lnea continuamente durante la misma cantidad de tiempo. No existen requisitos especiales para mantener la conexin entre observaciones. Aunque no es recomendable, se puede apagar el receptor mientras se lleva a cabo el traslado.

El mismo mtodo para las observaciones cinemticas con respecto de los receptores en movimiento se recomienda entre las observaciones pseudo-cinemticas. La antena debe ser ubicada fuera del vehculo con una buena visibilidad y el receptor debe estar encendido de modo que haya un slo archivo continuo de datos para la sesin. Al revs de las observaciones cinemticas, el receptor puede ser instalado de desconectar la grabacin de datos mientras est en movimiento, se debe recordar habilitar tal opcin antes de ingresar el siguiente nombre de la estacin. En una observacin pseudo - cinemtica, se liga la estacin base a una estacin conocida mientras uno o ms receptores mviles observan grupos independientes de puntos. El mismo receptor debe volver a cada uno de sus puntos dos veces, es decir, un receptor no puede observar una estacin los primeros 5 a 10 minutos y una hora despus otro receptor observar en el mismo lugar. Si los operadores de los receptores mviles estn en contacto y ellos graban informacin al mismo tiempo, entonces las lneas bases entre los receptores tambin pueden ser calculadas. El procesamiento de estas lneas bases entre receptores mviles se puede hacer automticamente usando el programa adecuado. El contacto por radio hace posible una medicin pseudo - cinemtica sin estacin de control. En una medicin pseudo cinemtica sin estacin base, todos los receptores se mueven al mismo tiempo durante la sesin. Cada observacin tendr 5 a 10 minutos de observacin con una hora de separacin. La medicin pseudo - cinemtica puede duplicar la productividad del mtodo esttico. Este mtodo de medicin est limitado por condiciones de traslado entre las estaciones y por una alta exigencia en la sincronizacin de las mediciones, siendo recomendable para reas relativamente pequeas.

Navegacin precisa, PNAV

Desde el descubrimiento del uso de la fase de la seal portadora, han ido apareciendo diversos mtodos de medicin con GPS, todos los cuales buscan mantener el alto grado de precisin que entrega la medicin de fase, pero aumentando la productividad. El problema fundamental que posee la medicin de fase portadora, es el clculo de la incgnita denominada ambigedad, la que corresponde al nmero entero de ciclos existentes entre satlites y receptor asociados con la primera medicin de fase. Todos los mtodos anteriores requieren de un proceso de grabacin esttico para resolver esta incgnita, lo que hace perder productividad. El ltimo mtodo que ha revolucionado todo lo existente en cuanto a precisin y productividad, es el mtodo de Navegacin Precisa, PNAV, el cual aplica el ltimo avance de la investigacin en la materia que es la resolucin de ambigedades en movimiento (on the fly, OTF ). A continuacin se explica el mtodo junto a las ventajas que ofrece sobre cada uno de los mtodos anteriores. Se entiende por Navegacin Precisa el trabajar con receptores GPS geodsicos en movimiento. Es decir, se pueden obtener coordenadas con precisin geodsica con receptores que se encuentren desplazndose de un punto a otro, y no como era ya tradicional en que se requera que los equipos permanecieran en forma esttica durante un determinado periodo de tiempo en cada punto a determinar. Para esto se debe aplicar el mtodo diferencial, donde permanecer un equipo esttico grabando datos a un cierto intervalo de tiempo (pocas) sobre una estacin con coordenadas conocidas, mientras un segundo o ms equipos pueden desplazarse por la zona a levantar. Este equipo debe grabar la informacin de los satlites durante su desplazamiento al mismo intervalo de tiempo que lo hace el receptor base, para as obtener una solucin para cada poca, es decir, un punto

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con coordenadas tridimensionales de acuerdo al intervalo de grabacin, por ejemplo cada 5 segundos. Este mtodo puede parecer similar al mtodo cinemtico tradicional, pero el mtodo de navegacin Precisa posee dos grandes ventajas: 1. No se requiere de inicializacin. A cambio, es suficiente un perodo de estabilizacin, el que se puede efectuar en movimiento. Esta estabilizacin consiste en que el equipo debe mantener la conexin a los satlites, durante un perodo de tiempo previo a obtener precisin geodsica. Este perodo puede ser de un par de minutos para un equipo de doble frecuencia y cdigo P, hasta de una media hora para un equipo de frecuencia simple. 2. Al perder la conexin al mnimo de cuatro satlites requeridos para una solucin tridimensional, no es necesario volver a una estacin medida previamente, sino que es suficiente contar con un nuevo perodo de estabilizacin.

El mtodo de Navegacin Precisa aplica la tcnica de resolucin de las ambigedades en movimiento , lo que le permite obtener precisiones geodsicas mientras se desplaza el receptor. De esta forma, con este mtodo se pueden obtener coordenadas de estaciones con precisin geodsica en segundos, o efectuar un levantamiento digital de terreno con gran rapidez. Es decir, la rapidez con que se puede realizar un levantamiento ya no depende de GPS, sino de cuan rpido sea capaz de moverse el usuario. As, este mtodo se ha convertido en la herramienta ideal para actualizacin cartogrfica.

Combinacin de Mtodos
La combinacin de los mtodos lo pueden llevar al resultado ms eficiente en cualquier proyecto importante. Lo que destaque a un buen operador ser reconocer cuando y donde aplicar cada mtodo para obtener la mejor productividad. La planificacin del proyecto es la clave para un resultado exitoso en una red de medicin GPS. Tener la visin general del proyecto y decidir cuales estaciones sern medidas en forma esttica, pseudo-cinemtica, cinemtica o PNAV, es una de las tareas ms importantes en la planificacin exitosa de los proyectos GPS. No slo es una cuestin de reconocer el lugar y el tiempo que toma el viaje, sino que tambin se debe considerar la visibilidad satelital en la ruta. En los proyectos GPS de hoy en da el reconocimiento de la ruta puede ser tan importante como el reconocimiento del lugar. Gracias a la solucin al problema de inicializacin que presentan los mtodos cinemticos tradicionales, la metodologa ms eficiente a utilizar, es la combinacin del mtodo esttico, o esttico- rpido, con PNAV. El mtodo esttico para establecer una red bsica, donde se ubicarn las estaciones base, y PNAV para la densificacin y realizacin de todo tipo de levantamientos.

Mtodo Diferencial en Tiempo Real.

Todos los mtodos analizados anteriormente, requieren de un post-proceso para la obtencin de las coordenadas con precisin geodsica. Hasta ahora, el mtodo diferencial en tiempo real estaba circunscrito exclusivamente al uso del cdigo C/A, ya que los mtodos geodsicos requeran de la resolucin de la ambigedad mediante un post-proceso. El mtodo diferencial en tiempo real, requiere que exista un enlace de comunicacin entre el equipo base y el mvil. Para esto, el equipo base debe conectarse a un modem-radio transmisor que permita enviar la informacin que est recogiendo .

Mientras tanto, el equipo mvil debe tener conectado un modem-radio receptor que capte la informacin de la base. Esta informacin debe combinarla el equipo mvil con la propia, para as calcular coordenadas precisas en tiempo real. Aplicando este mtodo, se han desarrollado equipos con tecnologa Super C/A que, haciendo uso del cdigo C/A, entregan precisiones sub-metro en tiempo real. Y aplicando PNAV se hace uso de la fase portadora, y por lo tanto se obtiene precisin al nivel del centmetro en tiempo real.