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ESTTICA DE UN CUERPO RGIDO

ESTTICA II
Se ha preguntado Qu hace o cmo hace para aflojar un tornillo muy
apretado? La respuesta a esta inquietud viene a continuacin:
Si no puede aflojar un tornillo muy apretado puede utilizar una llave de cruz, si
an as no es posible, lo que usted puede hacer por intuicin es utilizar una llave
con mango ms largo o poner un tubo sobre la llave existente para hacerla mas
larga, con la finalidad de que sea mucho mas fcil de aflojar, lo que est haciendo
es aplicar un tema esencial de este Capitulo TORQUE O MOMENTO DE UNA
FUERZA O MOMENTO DE TORSIN
2 Lic. Fs. John Cubas Snchez
CONCEPTO:
Magnitud fsica vectorial que mide el efecto de
rotacin o giro que produce una fuerza aplicada
sobre un cuerpo respecto a un punto o eje de giro.
t
O

La fuerza F tiene mayor
tendencia a la rotacin alrededor
de O cuando aumenta F y
cuando aumenta el brazo de
fuerza. Asimismo la componente
tiende a hacer girar la llave
alrededor de O cuando aumenta
r.
Considere la llave de tuercas que
hace pvot en el eje que pasa por O.
La fuerza aplicada F acta bajo un
ngulo con respecto a la horizontal.
Definimos la magnitud del momento
de torsin asociado con la fuerza F
con la expresin:
Donde r es la distancia entre el punto
del pvot y el punto de aplicacin de
F y d es la distancia perpendicular
desde el punto de pvot a la lnea de
accin de F denominado Brazo de
fuerza
3 Lic. Fs. John Cubas Snchez
t
O
= F d = r F sen |
| sen F
Sentido horario
t (-)
Sentido antihorario
t (+)
X
Entonces podemos decir que:

Dado que el momento de fuerza o torque es una magnitud
vectorial, se define como:






Donde:
es la fuerza aplicada
es la posicin de la fuerza respecto al punto de giro
4 Lic. Fs. John Cubas Snchez

= = F r M
O
F
O
t

O
t
|
Si conocemos la expresin vectorial de dichos vectores entonces podemos
aplicar lo siguiente:
) (

) (

) (

x y x z y z O
yF xF k zF xF j zF yF i + =

t
5 Lic. Fs. John Cubas Snchez
. . .
+ + = k z j y i x r
. . .
+ + = k F j F i F F
z y x
z y x
O
F F F
z y x
k j i
F r
. . .

= = t
0 5 4
0 1 2

= = =
. . . . . .

k j i
F F F
z y x
k j i
F r
z y x
O
t
) 14 (

) 0 (

) 0 (

+ =

k j i
O
t
Nm k
O

14 =

t
Ejemplo: Calcule el torque respecto al origen, producido por una fuerza , que se
aplica a un objeto en la posicin .

Solucin: Aplicando la definicin de producto vectorial, se obtiene:
N j i F
. .
= 5 4
m j i r
. .
+ = 2
Es necesario tener en cuenta los signos para el clculo del momento de una
fuerza, tal como se muestra:
F no producir rotacin en la barra respecto al punto 0 ya
que su lnea de accin pasa por el punto (0).

Entonces: d = 0 0
0
=
F
M
6 Lic. Fs. John Cubas Snchez
t
o
= M
o
F
= r F sen | = F d
Si conocemos los mdulos de la fuerza y distancia hasta el centro de giro:
Si dos o mas fuerzas actan sobre un cuerpo rgido
cada una tiende a producir rotacin alrededor del
eje en O. En este ejemplo F
2
tiende a hacer rotar
el cuerpo en el sentido de giro de las manecillas de
un reloj (sentido horario), y F
1
tiende a hacerlo
rotar en sentido contrario (sentido antihorario)
7 Lic. Fs. John Cubas Snchez
2 2 1 1 2 1
d F d F M
i i
F
O
O
i
= + = = =

t t t t
Aqu observamos que F
1
tiene un brazo de fuerza d
1
, entonces el torque es
positivo + F
1
.d
1
, de manera anloga el torque de la segunda fuerza es F
2
.d
2
.
Por lo tanto el momento de fuerzas neto, total o resultante; o momento de
torsin neto, total o resultante; o torque neto, total o resultante; alrededor del eje
O es:
El caso ms comn de Equilibrio de Rotacin es cuando un cuerpo no
experimenta giros (reposo), la otra posibilidad es que gire con velocidad
angular constante.
Como la barra no gira; se puede aplicar la 2
da
condicin de equilibrio, tomando
como centro de momento el punto 0:


+ + = E
T
F
R F
M M M M
g
i
0 0 0 0
Como:
Entonces:
( )
g
g
F
T
T
F
M M
M M
0 0
0 0
0
0 0
=
+ + =
T
F
M M
g
0 0
=
8 Lic. Fs. John Cubas Snchez
0
0
= E

i
F
M
0
0
=

R
M
Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin respecto a un punto, si la suma de
momentos de fuerza respecto a ese punto es cero.
Lic. Fs. John Cubas Snchez 9
EQUILIBRO DE ROTACIN
Reposo
Movimiento circunferencial
uniforme

=

0
O
i
t

= 0 o

= 0 e cte =

e
EQUILIBRIO ESTTICO EQUILIBRIO CINTICO
Lic. Fs. John Cubas Snchez 10
EQUILIBRIO
DE
TRASLACIN

EQUILIBRIO
DE
ROTACIN


= =

0
O
i O
t t

= =

0 F R
Lic. Fs. John Cubas Snchez 11
En general, un sistema de fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido no puede
reducirse a una sola fuerza o resultante igual a la suma vectorial de las fuerzas.
Cuando las fuerzas no se aplican al mismo punto sino que actan en un cuerpo rgido,
es necesario distinguir dos efectos: traslacin y rotacin.
La traslacin del cuerpo es determinada por la RESULTANTE (vector suma) de las
fuerzas
En este caso el punto de aplicacin de la RESULTANTE queda an por
determinarse.
El efecto de rotacin neto sobre el cuerpo est determinado por el vector SUMA
DE LOS TORQUES DE LAS FUERZAS


= + + + + =
i
F F F F F R
4 3 2 1


= + + + + =
O
i O
t t t t t t
4 3 2 1
Se define como un sistema de dos fuerzas de igual mdulo, igual direccin pero
de sentidos opuestos, las cuales actan a lo largo de lneas de acciones paralelas.
12 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Existe equilibrio de traslacin?

+ =
2 1
F F R
b
0

1
r

2
r

par
M

=
2 1
r r b

= F F
1

= F F
2
|
.
|

\
|
+ =

1 1
F F R

= 0 R
Si existe equilibrio de traslacin
es el brazo de palanca de la cupla
La cupla produce efecto de rotacin
13
Lic. Fs. John Cubas Snchez
Existe equilibrio de rotacin?

+ =
2 1
t t t
o

+ =
2 2 1 1
F r F r
o
t
|
.
|

\
|
+ =

1 2 1 1
F r F r
o
t

|
.
|

\
|
=
1 2 1
F r r
o
t


= =
par
o
M F b
1
t
No existe equilibrio de rotacin

b Donde:

= 0
o
t
Encuentre la fuerza resultante y el torque resultante del sistema de fuerzas
mostrado respecto al punto O, donde:
y
Aplicadas en los puntos A (4; 5; 0) m y B (4; -
1; 8) m, respectivamente
14 Lic. Fs. John Cubas Snchez
Ejemplo:
N k j i F
. . .
+ + = 4 4 3
1
N k j i F
. . .
+ + = 5 2
2
A
B
En primer lugar encontramos la fuerza resultante:
N k j i R
. . .
+ + = 5 9

+ = =
2 1
F F F R
i
Luego:
15 Lic. Fs. John Cubas Snchez
En seguida encontramos el torque neto con respecto a O:

+ = + = =
2 2 1 1 2 1
F r F r
O
i O
t t t t
(

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ +
(

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ =
. . . . . . . . . . .
k j i k j i k j i j i
O
5 2 8 4 4 4 3 5 4 t
. . .
. . .
+ = k j i
k j i
16 20
4 4 3
0 5 4
. . .
. . .
+ =

k j i
k j i
18 20 41
1 5 2
8 1 4
+
Nm k j i
O
. . .
+ = 19 36 21 t
Hallamos los vectores de posicin de
cada fuerza respecto a O:
m k j i r
. . .
+ + = 0 5 4
1
m k j i r
. . .
+ = 8 1 4
2
Consideremos un sistema de fuerzas paralelas a un vector unitario .
Luego donde F
i
es positivo o negativo dependiendo de si el sentido
de F
i
es el mismo u opuesto al de .
La suma vectorial es:
Y por tanto tambin
paralelo a .
16 Lic. Fs. John Cubas Snchez
.
= u F F
i i
( )

.
=
i i
F u R

.
= u F R
i i
El mdulo de la
resultante es entonces:

=
i i
F R
El torque neto respecto a O es:


=
i i i O
F r t

. .
= u F e r
i i O
t
( )
. .
=

u e r F
i O
i i
t
El cual es perpendicular a
y por lo tanto tambin es
perpendicular a .
.
u
.
u
.
u

R
.
u

1
F

2
F

3
F

n
F

1
r

2
r

3
r

n
r
.
e

C
r
O

R
.
u
.
e
Por este motivo, colocando en la
posicin apropiada , es posible
igualar su torque a ; esto es:
se denomina centro de fuerzas
paralelas.
17 Lic. Fs. John Cubas Snchez

=
O C
R r t
( ) ( )
. . .
=

u e r F F u r
i C
i i i i
( ) ( )
. . . .
=

u e r F F u e r
i C
i i i i

=
i i i i
F r F r
i C
n
n n
i
C
F F F
F r F r F r
F
F r
r
i i
i i
+ + +
+ + +
= =

2 1
2 2 1 1
Torque de la fuerza resultante :
( )

.
=
i i
F u r R r
C C
Torque resultante o neto respecto al punto O:

C
r

O
t
( )
.
=

u e r F
i O
i i
t

C
r
El momento de fuerza resultante
de un conjunto de fuerzas respecto
a un punto, es igual, al momento de
la resultante de dicho conjunto
respecto al mismo punto.
Reemplazando en el Teorema de Varignon:
La ecuacin anterior se puede separar en sus tres componentes:
donde hemos designado por x
c
, y
c
, z
c
las coordenadas del punto definido
por r
c
(x
c
, y
c
, z
c
).

18 Lic. Fs. John Cubas Snchez

=
i i
i i
F
F x
x
i
C

=
i i
i i
F
F z
z
i
C

=
i i
i i
F
F y
y
i
C
El Teorema de Varignon es un teorema descubierto por primera vez por el matemtico neerlands
Simon Stevin a principios del siglo XVII, pero que debe su actual forma al matemtico francs
Pierre Varignon (1654-1722), quien lo enunci en 1724 en su tratado Nouvelle mcanique, como
resultado de un estudio geomtrico en el que, en contra de la opinin de los matemticos franceses de
su poca, decidi trasladar las ideas expuestas por Newton a la notacin y al enfoque que sobre el
anlisis daba Leibniz
Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de
masa, en donde, en cada una de sus partes acta la fuerza de
gravedad. El centro de gravedad es la posicin donde se
puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el
punto ubicado en la posicin promedio donde se concentra
el peso total del cuerpo.
Para un objeto simtrico homogneo, el centro de gravedad
se encuentra en el centro geomtrico (centroide) pero esto
no sucede para un objeto no homogneo.
El centro de gravedad de un cuerpo es un punto donde se considera
aplicada la resultante de todas las fuerzas que la gravedad ejerce
sobre los diferentes puntos materiales que constituyen dicho cuerpo.
19 Lic. Fs. John Cubas Snchez
CONCEPTO:
( )

.
=
i i T
W u W

CG
.
u W
i
Lic. Fs. John Cubas Snchez
20
n
n n
n
i
i
n
i
i i
cg
W W W W
x W x W x W x W
W
x W
x
+ + + +
+ + + +
= =

=
=

3 2 1
3 3 2 2 1 1
1
1
n
n n
n
i
i
n
i
i i
cg
W W W W
y W y W y W y W
W
y W
y
+ + + +
+ + + +
= =

=
=

3 2 1
3 3 2 2 1 1
1
1
n
n n
n
i
i
n
i
i i
cg
W W W W
z W z W z W z W
W
z W
z
+ + + +
+ + + +
= =

=
=

3 2 1
3 3 2 2 1 1
1
1
Distribucin discreta Distribucin continua
}
}
=
dW
dW x
x
cg
}
}
=
dW
dW y
y
cg
}
}
=
dW
dW z
z
cg
Lic. Fs. John Cubas Snchez 21

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cg
W
x W
x
1
1
}
}
=
dW
dW x
x
cg
Podemos cambiar el peso por la masa:
i i
m W

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cm
m
x m
x
1
1
}
}
=
dm
dm x
x
cm
dm dW
y

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cm
m
y m
y
1
1

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cm
m
z m
z
1
1
}
}
=
dm
dm y
y
cm
}
}
=
dm
dm z
z
cm
De las expresiones:
Distribucin
discreta
Distribucin
continua
CONCEPTO: El centro de masa de un cuerpo es un punto donde se considera
concentrada toda la masa del cuerpo o de un sistema de partculas. Estrictamente
hablando no coincide con el centro de gravedad, usualmente ste se encuentra
ligeramente debajo de aquel; pero para fines prcticos se puede considerar
coincidentes.
Los objetos mostrados se pueden dividir en muchas partculas pequeas, cada una
con sus respectivas coordenadas, (x
i
, y
i
, z
i
) entonces el clculo de su centroide
(x
c
, y
c
, z
c
), ser realizado de acuerdo a su simetra:
22 Lic. Fs. John Cubas Snchez
SIMETRA LINEAL
SIMETRA SUPERFICIAL
SIMETRA VOLUMTRICA
Lic. Fs. John Cubas Snchez 23

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cg
W
x W
x
1
1
}
}
=
dW
dW x
x
cg
Podemos cambiar el peso por la masa:
i i
L W

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
L
x L
x
1
1
}
}
=
dL
dL x
x
c
dL dW
y

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
L
y L
y
1
1

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
L
z L
z
1
1
}
}
=
dL
dL y
y
c
}
}
=
dL
dL z
z
c
De las expresiones:
Distribucin
discreta
Distribucin
continua
PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA LINEAL:
dL
Lic. Fs. John Cubas Snchez 24

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cg
W
x W
x
1
1
}
}
=
dW
dW x
x
cg
Podemos cambiar el peso por la masa:
i i
A W

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
A
x A
x
1
1
}
}
=
dA
dA x
x
c
dA dW
y

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
A
y A
y
1
1

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
A
z A
z
1
1
}
}
=
dA
dA y
y
c
}
}
=
dA
dA z
z
c
De las expresiones:
Distribucin
discreta
Distribucin
continua
PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA SUPERFICIAL:
dA
dA
Lic. Fs. John Cubas Snchez 25

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
cg
W
x W
x
1
1
}
}
=
dW
dW x
x
cg
Podemos cambiar el peso por la masa:
i i
V W

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
V
x V
x
1
1
}
}
=
dV
dV x
x
c
dV dW
y

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
V
y V
y
1
1

=
=
=
n
i
i
n
i
i i
c
V
z V
z
1
1
}
}
=
dV
dV y
y
c
}
}
=
dV
dV z
z
c
De las expresiones:
Distribucin
discreta
Distribucin
continua
PARA CUERPOS HOMOGNEOS CON SIMETRA VOLUMTRICA:
dV
Es el centro de simetra del cuerpo.
Es el punto donde se considera concentrado el peso
del cuerpo
Es la interseccin de los 3 planos: sagital, frontal y
horizontal.
En el hombre est alrededor del 60 % de la altura, en
posicin anatmica, y va variando cuando
realizamos un movimiento a partir de dicha posicin
El centro de gravedad en el hombre, en posicin
anatmica, cae entre los 2 pies, en la parte anterior de
estos, por esa razn el cuerpo tiende a irse hacia
adelante, y para que el cuerpo no se caiga, los msculos
gemelos y los espinales se contraen isomtricamente,
por esta razn a estos msculos se los denomina
"antigravitatorios.
26 Lic. Fs. John Cubas Snchez
El centro de gravedad:
Lic. Fs. John Cubas Snchez 27
EJEMPLOS DE CENTROIDES DE ALGUNOS CUERPOS
Lic. Fs. John Cubas Snchez 28
Lic. Fs. John Cubas Snchez 29
Lic. Fs. John Cubas Snchez 30
Lic. Fs. John Cubas Snchez 31
El CG de la cuerda que genera la
superficie se puede calcular con:
x
y
L
A
CG
r = y
CG
L y A
CG
t 2 =
r = y
CG
2 t y
CG
Superficie
esfrica
Superficie
cnica
Superficie
de un Toro
Lic. Fs. John Cubas Snchez 32
Ejemplo: Calcule la ordenada del centroide de la semicircunferencia mostrada:
L y A
C
t 2 =
Reemplazando en:
Tenemos:
( ) r y r
C
t t t 2 4
2
=
t
r
y
C
2
=
rea de la
Superficie
esfrica
y
C
2
4 r A t =
r L t =
Longitud de la
Semicircunferencia y

C

r
Lic. Fs. John Cubas Snchez 33
El CG de la superficie que genera
el slido se puede calcular con:
A y V
CG
t 2 =
r = y
CG
2 t y
CG
Esfera Cono Toro
x
y
V
CG
r = y
CG
A
Lic. Fs. John Cubas Snchez 34
Ejemplo: Calcule la ordenada del centroide del semicrculo mostrado:
A y V
C
t 2 =
Reemplazando en:
Tenemos:
|
.
|

\
|
=
2 3
2
1
2
3
4
r y r
C
t t t
t 3
4r
y
C
=
Volumen de la
esfera
y
C
3
3
4
r V t =
2
2
1
r A t =
rea del semicrculo
y

C

r
El equilibrio es estable si el cuerpo,
siendo apartado de su posicin de equilibrio,
vuelve al lugar que antes tena, por efecto de
la gravedad. En este caso el centro de
gravedad est debajo del punto de
suspensin.
Ejemplo: El pndulo, la plomada,
una campana colgada.
El equilibrio es inestable si el cuerpo,
siendo apartado de su posicin de
equilibrio, se aleja por efecto de la gravedad.
En este caso el centro de gravedad est ms
arriba del punto o eje de suspensin.
Ejemplo: Un bastn sobre su
punta.
35 Lic. Fs. John Cubas Snchez
El equilibrio es indiferente si el cuerpo
es movido, queda en equilibrio en cualquier
posicin. En este caso el centro de gravedad
coincide con el punto de suspensin.
Ejemplo: Una rueda en su eje.
36 Lic. Fs. John Cubas Snchez