NIVEL: OCTAVO CUATRIMESTRE DOCENTE: ING. ORALIO HERNANDEZ ALVARADO. E-MAIL: oraliohdez@hotmail.com y oraliohernandez@ciateq.edu.

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Cel. 7711307783.

UNIDAD 1. CINEMTICA

El alumno ser capaz de identificar los conceptos bsicos de la cinemtica de partculas y cuerpos rgidos para resolver problemas de aplicaciones en ingeniera.
Temas
Cinemtica de la partcula.

Saber
Reconocer los conceptos y las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin para una partcula en movimiento rectilneo y curvilneo.

Saber hacer
Calcular la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en un instante de tiempo para movimiento rectilneo y curvilneo

Ser
Capacidad de auto-aprendizaje Planificacin Liderazgo Trabajo en equipo Responsabilidad

Cinemtica del cuerpo rgido.

Identificar los conceptos de la Resolver ejercicios de cinemtica del cuerpo rgido aplicacin de las ecuaciones para el movimiento rectilneo de un cuerpo rgido. y curvilneo.

Asertividad Proactivo Liderazgo Trabajo en equipo.

Tema 1. Cinemtica de la partcula.

Que es la cinemtica? Es la parte de mecnica dedicada al estudio de las partculas y de los slidos rgidos sin considerar las causas del mismo. Podemos considerar la cinemtica como la geometra del movimiento

Cinemtica rectilnea.

La cinemtica de una partcula es caracterizada al especificar en cualquier momento la posicin, velocidad y aceleracin.

Formulas utilizadas en la cinemtica de partculas. Movimiento rectilneo.

La aceleracin es constante. = Velocidad como funcin del tiempo.

Posicin como funcin del tiempo.

NOTACION: = . 0 = = = = 0 = = 9.81 / 2 ---32.2/ 2

Velocidad como funcin de la posicin.

Formulas utilizadas en la cinemtica de partculas.

Cuando la aceleracin es variable.

Example 1. The car in next Fig. moves in a straight line such that for a short time its velocity is defined by = 3 2 + 2 /, where t is in seconds. Determine is position and acceleration when = 3 . When = 0, = 0.

Example 2. A small projectile is fired vertically downward into a fluid medium with an initial velocity of 60 m/s. Due to the drag resistance of the fluid the projectile experiences a deceleration of = 0.4 3 / 2 , where is in m/s. Determine the projectile`s velocity and position 4 s afther itis fired.

Example 3. During a test a rocket travels upward at 75 m/s, and when it is 40 m from the groud its engine fails. Determine the maximum height reached by the rocket and its speed just before it hits the ground. While in motion the rocket is subjected to a constant downward acceleration of 9.81 m/ 2 due to gravity. Neglect the effect of air resistance.

Example 4. A metallic particle is subjected to the influence af a magnetic field as it travels downward through a fluid that extends from a plate A to the plate B. if the particle is released from rest at the midpoint C, = 100 , and the aceleration is = 4 / 2 , where s is in meters, determine the velocity of the particle when it reaches plate B, = 200 , and the time it takes to travel from C to B.

Ejemplo 5. la sala de mquinas de un buque de carga esta ardiendo. Un remolcador antiincendios esta situada al lado del anterior y esta dirigiendo un chorro de agua de forma que entre por la chimenea del buque de carga. Si la velocidad inicial del chorro de agua es de 21 m/S. existe algn valor de para el cual el chorro de agua cumpla con su cometido? Si es as, Cul debe ser dicho valor?

Cinemtica curvilnea

El movimiento curvilneo ocurre cuando una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria curva. A menudo estas trayectorias se describen en 3 dimensiones, por lo tanto se usar anlisis vectorial para formular la posicin , la velocidad y la aceleracin.

 Se utiliza un marco de referencia fijo en ejes X-Y-Z.

Cinemtica curvilnea. Coordenadas rectangulares.

Posicin. La posicin de una partcula esta dada por un vector posicin

Debido al movimiento de la partcula generalmente la coordenadas son funciones del tiempo.

Cinemtica curvilnea. Coordenadas rectangulares.

Velocidad. Corresponde a la primera derivada del vector de posicin. Su vector unitario indica su direccin.

Cinemtica curvilnea. Componentes rectangulares.

Aceleracin. Se toma el criterio de la segunda derivada del vector posicin o primera derivada del vector velocidad.

Ejemplo 6. en cualquier instante, la posicin horizontal del globo meteorolgico es definida por = 8 , donde est en 2 segundos. Si la ecuacin de la trayectoria es = 10 , determine la distancia del globo a la estacin ubicada en A cuando = 2, la magnitud y la direccin de la velocidad cuando = 2, y la magnitud y la direccin de la aceleracin cuando = 2.

Ejemplo 7. durante un breve lapso, = 0.001 2 describe la trayectoria del avin que se muestra. Si el avin se eleva con una velocidad constante de 10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracin del avin cuando este a = 100 .

Formulas utilizadas en la cinemtica de partculas. Movimiento de un proyectil.

El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo se estudia en funcin de sus componentes rectangulares. Cuando se hace caso omiso de la resistencia del aire, la nica fuerza que acta en el proyectil es su peso, el cual hace que tenga una aceleracin constante hacia abajo.

Formulas utilizadas en la cinemtica de partculas. Movimiento de un proyectil.

Movimiento horizontal.

Como puede observarse que la primera y la tercera ecuacin indican que la velocidad siempre permanece constante

Movimiento vertical

Nota: Esto supone que el campo gravitatorio no varia con la altitud

Ejemplo 8. un saco se desliza por la rampa, con una velocidad horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa es de 6 m, determine el tiempo necesario para que el saco choque con el suelo y la distancia R donde los sacos comienzan a apilarse.

Ejemplo 9. La maquina desmenuzadora esta diseada para que lance virutas de madera a 0 = 25 /. Si el tubo esta orientado a 30 con respecto a la horizontal, determine a que altura, las virutas chocan con la pila si en este instante caen en la pila a 20 ft del tubo.

Example 10. The fireman holds the hose at an angle = 30 with horizontal, and the water is dechrged from the hose at A with a speed of = 40 /. If the water stream strikes the building at B, determine his two possible distance s from the building.

Cinemtica curvilnea. Componentes normal y tangencial.

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partcula, entonces a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes coordenados n y t, los cuales actan de manera normal y tangencial a la trayectoria. Y en el instante tiene localizado su origen en la partcula.

Formulas utilizadas en el movimiento curvilneo. Normal y tangencial.

Velocidad. Se toma como la primera derivada de la funcin trayectoria =

Formulas utilizadas en el movimiento curvilneo. Normal y tangencial.

Aceleracin. Se divide en dos componentes mutuamente perpendiculares . Por consiguiente la magnitud de la 2 2 aceleracin es el valor positivo de = +

Formulas utilizadas en el movimiento curvilneo. Normal y tangencial.

Si la partcula se mueve a lo largo de una lnea recta entonces , = 0. Por tanto = = , y podemos concluir que la componente tangencial de la aceleracin representa el cambio en la magnitud de la velocidad.

Si la partcula se mueve a lo largo de curva con velocidad 2 constante, entonces = = 0 = = . Por consiguiente, la componente normal de la aceleracin representa el cambio en la direccin de la velocidad. Como siempre acta hacia el centro de la curvatura, esta componente en ocasiones se conoce como la aceleracin centrpeta (que busca el centro).

Formulas utilizadas en el movimiento curvilneo. Normal y tangencial.

Lo anteriormente mencionado se ilustra como sigue:

Ejemplo 11. cuando el esquiador llega al punto A, a lo largo de la trayectoria parablica, su rapidez es de 6 m/s, la cual se incrementa a 2 / 2 . Determine la direccin de su velocidad y la direccin de su aceleracin en este instante. Al hacer el clculo, pase por alto la estatura del esquiador.

Ejemplo 12. Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 ft de radio. Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo constante de 7 / 2 , a partir del reposo, determine el tiempo que necesita para alcanzar una aceleracin de 8 / 2 Cul es su velocidad en este instante?

Ejemplo 13. las cajas se desplazan a lo largo de la transportadora industrial. Si una caja comienza a moverse del reposo en A e incrementa su rapidez de modo que = 0.2 / 2 , donde t esta en segundos, determine la magnitud de su aceleracin cuando llegue al punto B.

Cinemtica curvilnea. Componentes cilndricas.

Coordenadas polares.

Coordenadas cilndricas.
Este tipo de coordenadas se especifican 3 coordenadas; r, , . Como el vector unitario que define es constante las derivadas con respecto al tiempo son cero. Este tipo de coordenada se utiliza cuando la partcula se mueve a travs de una curva espacial.

Este tipo de coordenadas se especifican por medio de una coordenada radial y una transversal. Los vectores unitarios definen las direcciones de las coordenadas r . Se utiliza cuando el movimiento se limita a un plano.

Cinemtica curvilnea. Componentes cilndricas.

Formulas para coordenadas polares y cilndricas. Parmetros Posicin Velocidad Polares = = = + = + = =

= + + + + = + = 2 = + 2

Cilndricas = + = = + +

Aceleracin

= 2 + 2 +

Cinemtica curvilnea. Componentes cilndricas.

Ejemplo 14. La barra OA gira en el plano horizontal de modo que = 3 . Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia afuera a lo largo de OA de modo que = 100 2 . Si en ambos casos t esta en segundos, determine la velocidad y la aceleracin del collar cuando = 2.

Ejemplo 15. Debido a la rotacin de la barra ahorquillada, la bola se mueve alrededor de una trayectoria ranurada, una parte de la cual tiene la forma de un cardioide, = 0.5 1 , donde esta en radianes. Si la velocidad de la bola es de 4 ft/s y su aceleracin es = 30 / 2 en el instante = 180 , determine la velocidad angular y la aceleracin de la horquilla.

Movimiento relativo de 2 partculas al utilizar ejes trasladantes.

A lo largo del estudio realizado de la cinemtica hasta ahora vista se ha determinado por medio de un marco de referencia fijo. Existen muchos casos en los que la trayectoria del movimiento de una partcula se complica, de modo que puede ser mas fcil de analizar el movimiento en partes por medio de 2 o mas marcos de referencia. Por ejemplo, el movimiento de una partcula localizada en la punta de la hlice de un avin, mientras este esta en vuelo.

Movimiento relativo de 2 partculas al utilizar ejes trasladantes.

Posicin.

Velocidad.

Aceleracin.

Ejemplo 16. Un tren viaja a una rapidez constante de 60 mi/h y cruza una carretera. Si el automvil A viaja a 45 mi/h por la carretera, determine la magnitud y direccin de la velocidad del tren con respecto al automvil.

Ejemplo 17. El avin A vuela a lo largo de una lnea recta, mientras que el avin B lo hace a lo largo de una trayectoria circular que tiene un radio de curvatura = 400 . Determine la velocidad y aceleracin de B medidas por el piloto de A.

Tema 2. Cinemtica plana de un cuerpo rgido.

La importancia de este tema radica en el diseo y anlisis de engranes, levas y mecanismos en muchas operaciones mecnicas. El movimiento plano de un cuerpo rgido ocurre cuando todas sus partculas se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo. Existen 3 tipos de movimiento plano de un cuerpo rgido, en orden de complejidad creciente, los cuales son: Traslacin. Rotacin alrededor de un eje fijo. Movimiento plano general.

Traslacin.
Este tipo de movimiento ocurre cuando una lnea en el cuerpo permanece paralela a su orientacin original durante todo su movimiento. Cuando las trayectorias del movimiento de 2 puntos cualesquiera del cuerpo son lneas paralelas, el movimiento se llama traslacin rectilnea. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de lneas curvas equidistantes, el movimiento se lama traslacin curvilnea.

Traslacin.

Posicin. Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con respecto a un marco de referencia fijo x, y por medio de vectores de posicin . El sistema de coordenadas , trasladante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A, en lo sucesivo conocido como punto base. La posicin de B con respecto a A esta denotada por el vector de posicin relativa / . = + / Velocidad. En un cuerpo rgido la velocidad relativas de todos los puntos permanecen iguales, asimismo sucede con las aceleraciones relativas. Por tanto.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partculas, excepto los que quedan en el eje de rotacin, se mueven a lo largo de trayectorias circulares.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

Movimiento angular.
Como un punto no tiene dimensiones no puede tener movimiento angular. Solamente las lneas y los cuerpos lo pueden experimentar.

Cuando un cuerpo rgido gira, un punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio r con centro en O.

Movimiento de punto P.

Rotacin alrededor de un eje fijo.

Posicin angular. Desplazamiento angular. Velocidad angular = Aceleracin angular 1. Variable = + = constante

Movimiento angular.

1. 2.

Posicin angular. Desplazamiento angular. ds = r Velocidad angular = Aceleracin angular Tangencial = Normal = 2

Movimiento de punto P.

2.

Movimiento plano general.

Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general, experimenta una combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin se presenta en un plano de referencia y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano.

Ejercicio 1.

Ejemplo 18. Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda, la cual inicialmente esta en reposo cuando = 0. Si se aplica una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleracin de = 4 / 2 , donde t est en segundos, determine, como una funcin del tiempo a) la velocidad angular de la rueda y b) la posicin angular de la lnea OP en radianes.

Ejemplo 19. El motor se utiliza para hacer girar un ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del diseo se muestran en la figura a). Si la polea A conectada al motor comienza a girar desde el punto de reposo con una aceleracin angular constante de = 2 / 2 , determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin del punto P en la rueda, despus de que la polea ha realizado 2 revoluciones. Suponga que la banca de transmisin no se resbala en la polea y la rueda

Ejemplo 20. Cuando el engrane realiza 20 revoluciones alcanza una velocidad angular de 30 rad/s, a partir del punto de reposo. Determine su aceleracin angular constante y el tiempo requerido.

Cinemtica del cuerpo rgido. Anlisis de movimiento relativo: velocidad.

El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una combinacin de traslacin y rotacin. Para ver estos movimientos componentes por separado, se utiliza un anlisis de movimiento relativo que implica 2 conjuntos de ejes de coordenadas.

Cinemtica del cuerpo rgido. Anlisis de movimiento relativo: velocidad.

Posicin. El vector de posicin de especifica la ubicacin del punto base A y el vector de posicin relativa / localiza el punto B con respecto A. mediante adicin vectorial la posicin de B es por tanto.

Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt, los puntos A y B experimentan los desplazamientos correspondientes. Por tanto:

Cinemtica del cuerpo rgido. Anlisis de movimiento relativo: velocidad.

Velocidad.

Ejemplo 21. El eslabn esta guiado por los bloque A y B, los cuales se mueven en las ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2 m/s hacia abajo, determine la velocidad de B cuando = 45.

Ejemplo 22. El cilindro rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda transportadora, la cual se mueve a 2 ft/s. determine la velocidad de punto A. el cilindro tiene una velocidad angular de 15 rad/s en el instante que se muestra.

Ejemplo 23. El collarn C desciende a 2 m/s. determine la velocidad angular de CB en este instante.

Ejemplo 24. La barra AB de la articulacin tiene = 30 / cuando = 60. Determine las velocidades angulares del elemento BC y la rueda en este instante.

Mtodo. Centro instantneo de velocidad cero.

La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rgido puede obtenerse de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como punto de velocidad cero en el instante considerado. En este caso = 0 = + / = / . En el caso de un cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A as seleccionado se llama centro instantneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantneo de velocidad cero.

Localizacin del CI.

Para localizar C podemos partir del hecho que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posicin relativa dirigida desde CI hacia el punto. Se presentan varias posibilidades.

Localizacin del CI.

Localizacin del CI.

Ejemplo 25. El bloque D se mueve con una rapidez de 3 m/s. determine las velocidades angulares de los eslabones BD y AB en el instante que se muestra.

Ejemplo 26. El cilindro rueda sin deslizarse entre las dos placas mviles E yD. Determine la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro C.

Ejemplo 27. El cigeal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad angular de 10 rad/s. determine la velocidad del pistn en el instante que se muestra.

Cinemtica del cuerpo rgido. Anlisis de movimiento lineal relativo: Aceleracin .

Cinemtica del cuerpo rgido. Anlisis de movimiento circular relativo: Aceleracin .

Ejemplo 29. En un instante dado, el cilindro de radio r, tiene una velocidad angular y una aceleracin angular . Determine la velocidad y aceleracin de su centro G y la aceleracin del punto de contacto en A si rueda sin deslizarse.

Ejemplo 30. El Collarn C se mueve hacia abajo con una aceleracin de 1 / 2 . En este instante que se muestra, su rapidez es de 2 m/s, la cual imprime a las articulaciones CB y AB una velocidad angular de = = 10 / . Determine la aceleracin angular de CB y AB en este instante.

Ejemplo 31. El cigeal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una aceleracin angular de 20 rad/s^2. Determine la aceleracin del pistn cuando AB esta en la posicin que se muestra. En este instante = 10 / y = 2.43 /.

Bibliografa:
Ingeniera mecnica dinmica. R. C. Hibbeler. 12 edicin. 2010. Editorial Pearson. Ingeniera mecnica dinmica. Irving H. Shames, 4 edicin. XXXX. Editorial Pearson. Mecnica vectorial para ingenieros dinamica 9 edicion. 2009. Editorial Mc. Graw Hill.