Apostila Din Maquinas

Vibrac oes Mec anicas
Prof. Rodrigo Nicoletti

1
a
Edic ao
S ao Carlos, 17 de abril de 2008
Conte udo
1 Introduc ao 1
1.1 Elementos de Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Combinac ao de Elementos de Mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Rigidez Equivalente de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Rigidez Equivalente de Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Elementos de Amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Amortecimento de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Amortecimento Hister etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Modelagem de Sistemas Din amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Modelagem por Par ametros Concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Vibrac ao Livre de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade 11
2.1 Vibrac ao Livre N ao-Amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Efeito de Carregamento Est atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.2 An alise de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Vibrac ao Livre com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Sistema Sub-Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Sistema Criticamente Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.3 Sistema Super-Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.4 Efeito do Carregamento Est atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.5 Resposta no Tempo e Razes no Plano Imagin ario . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.6 An alise de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.7 Decremento Logartimico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3 Vibrac ao Livre com Amortecimento de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Resumo do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Vibrac ao Forc ada de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade 45
3.1 Vibrac ao Forcada N ao-Amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.1 Inu encia da Freq u encia de Excitac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.2 Resson ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.1.3 Fen omeno de Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Vibrac ao Forcada com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 An alise da Resposta em Regime Estacion ario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.2 Movimento de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.3 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4 Vibrac ao Livre de Sistemas com N Graus-de-Liberdade 71
4.1 Vibrac ao Livre N ao-Amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.1 Ortogonalidade dos Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.2 Soluc ao Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.3 Modos de Corpo Rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2 Vibrac ao Livre com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.1 Sistema com Modos Sub-Amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.2 Modelagem por Formulac ao de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
i
5 Vibrac ao Forc ada de Sistemas com N Graus-de-Liberdade 89
5.1 Vibrac ao Fora da N ao-Amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.2 Vibrac ao Forcada com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Vibrac ao Forcada com Amortecimento Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Reduc ao de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5 Absorvedor Din amico N ao-Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.6 Absorvedor Din amico Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6 M etodo dos Elementos Finitos 91
Bibliograa 93
Cap tulo 1
Introduc ao
Para se analisar e compreender o comportamento vibrat orio de uma m aquina (sistema din amico),
o engenheiro deve inicialmente saber representar o sistema de interesse atrav es de idealizac oes
matem aticas, que s ao as equac oes de movimento do sistema. Qu ao bem estas idealizac oes (equac oes
de movimento) representar ao o sistema de interesse depende das hip oteses adotadas no processo de
deduc ao das equac oes. Nesta captulo s ao apresentados os elementos b asicos para a representac ao
de sistemas din amicos, visando a deduc ao das equac oes de movimento do sistema.
1.1 Elementos de Mola
Molas s ao elementos mec anicos que obedecem ` as seguintes hip oteses:
possuem massa desprezvel;
possuem amortecimento desprezvel;
desenvolvem forca resistiva quando ocorre deslocamento relativo entre
suas extremidades.
A relac ao entre forca resistiva e deslocamento resulta em uma curva caracterstica do elemento
de mola que n ao necessariamente e linear, como mostrado na Fig.1.1.
Figura 1.1: Curva caracterstica de um elemento de mola generalizado.
A curva caracterstica de um elemento de mola pode ser linearizada em torno de um ponto de
operac ao x
0
, da forma:
f(x
0
) + f = f(x
0
) +
df
dx
x
0
[x
0
(x
0
+ x)] (1.1)
1
2 Introducao
Dene-se como a raz ao entre a variac ao da forca e a variac ao do deslocamento relativo das
extremidades do elemento de mola, ou seja:
k =
df
dx
x
0
coeciente de rigidez linear da mola
Desta forma, a partir da equac ao (1.1), tem-se :
f = k x (1.2)
equacao linearizada do elemento de mola linear
Obs.: A express ao (1.2) e v alida apenas para pequenas amplitudes de deslocamento linear (x
pequeno) em torno do ponto x
0
.
Analogamente ao caso linear, um elemento de mola torcional apresenta uma relac ao entre a
variac ao do torque e a variac ao do deslocamento angular atrav es do coeciente de rigidez torcional:
T = k
t
(1.3)
equacao linearizada do elemento de mola torcional
onde k
t
e o coeciente de rigidez torcional, denido como:
k
t
=
dT
d
0
coeciente de rigidez torcional da mola
Obs.: A express ao (1.3) e v alida apenas para pequenas amplitudes de deslocamento angular (
pequeno) em torno do ponto
0
.
O trabalho realizado para deformar o elemento de mola e armazenado como energia potencial
el astica. Assim, a energia potencial el astica armazenada no elemento de mola devido ` a deformac ao
x em relac ao a x
0
= 0 ser a dada por:
U =
_
f dx =
_
k (x x
0
) dx
U =
1
2
kx
2
(1.4)
energia potencial elastica armazenada no elemento de mola linear
Da mesma forma:
U =
_
T d =
_
k
t
(
0
) d
U =
1
2
k
t
2
energia potencial elastica armazenada no elemento de mola torcional
R. Nicoletti Vibra coes Mecanicas
Introducao 3
1.1.1 Combinac ao de Elementos de Mola
Molas em Paralelo: a Fig.1.2 ilustra um conjunto de elementos de mola montados em paralelo.
Cada elemento de mola possui um coeciente de rigidez k
i
.
Figura 1.2: Conjunto de elementos de mola montados em paralelo e sofrendo a ac ao de uma forca.
A forca necess aria para que as extremidades de duas molas em paralelo sofram um mesmo
deslocamento x e dada por:
F = R
1
+R
2
= k
1
x +k
2
x = (k
1
+k
2
) x F = (k
1
+k
2
) x
De maneira geral, a forca necess aria para deslocar N elementos de mola montados em paralelo
ser a dada por:
F =
_
N
i=1
k
i
_
x (1.5)
forca necessaria para deslocar N elementos de mola em paralelo
Comparando-se a express ao (1.5) com a express ao (1.2), percebe-se que o cunjunto de molas em
paralelo se comporta como se fosse composto de um unico elemento de mola, cujo coeciente de
rigidez tem valor igual ` a soma de todos os coecientes de rigidez das molas que o comp oem. Desta
forma, pode-se denir a rigidez equivalente do conjunto de elemento de mola em paralelo como:
k
eq
=
N
i=1
k
i
rigidez equivalente de elementos de mola em paralelo
e o conjunto de elementos de mola montados emparalelo pode ser substitudo por um unico elemento
de mola com coeciente de rigidez k
eq
. Portanto:
F = k
eq
x
Figura 1.3: Equival encia entre o conjunto de elementos de molas montados em paralelo e o elemento de mola
com rigidez k
eq
.
4 Introducao
Molas em Serie: a Fig.1.4 ilustra um conjunto de elementos de mola montados em s erie. Cada
elemento de mola possui um coeciente de rigidez k
i
.
Figura 1.4: Conjunto de elementos de mola montados em s erie e sofrendo a ac ao de uma forca.
A forca necess aria para deslocar a extremidade de um cunjunto de elementos de mola montados
em s erie e dada por:
F = R
1
= R
2
F = k
1
1
= k
2
2
Considerando-se que existe um coeciente de rigidez equivalente para o conjunto de elementos
de mola montados em s erie, e que a forca pode ser escrita como F = k
eq
x, tem-se:
F = k
eq
x = k
1
1
= k
2
2
Portanto:
1
=
k
eq
x
k
1
e
2
=
k
eq
x
k
2
Por em, sabemos que
1
+
2
= x. Ent ao:
k
eq
x
k
1
+
k
eq
x
k
2
= x
1
k
eq
=
1
k
1
+
1
k
2
De maneira geral, a rigidez equivalente do conjunto de elementos de mola em s erie, formado por
N elementos, pode ser obtida como:
1
k
eq
=
N
i=1
1
k
i
rigidez equivalente de elementos de mola em serie
Portanto, o conjunto de elementos de mola montados em s erie pode ser substitudo por um unico
elemento de mola, cujo coeciente de rigidez e k
eq
. A forca necess aria para deslocar de x o conjunto
de elementos de mola em s erie passa a ser dado por:
F = k
eq
x
1.1.2 Rigidez Equivalente de Barras
Barras em Tra cao/Compressao: barras de material linear el astico sofrendo a ac ao de uma
forca normal de trac ao ou compress ao obedecem ` a lei de Hooke, que establece:
Introducao 5
Figura 1.5: Equival encia entre o conjunto de elementos de molas montados em s erie e o elemento de mola
com rigidez k
eq
.
= E
onde e a tens ao normal causada pela forca normal ( = F/A), E e o
m odulo de elasticidade do material da barra, e e a deformac ao da barra
( = x/L).
Desta forma, pode-se escrever:
F
A
= E
x
L
F =
_
AE
L
_
x (1.6)
onde A e a area da sec ao transversal da barra.
Comparando-se a express ao (1.6) com a express ao (1.2), percebe-se que a barra sob ac ao de forca
normal se comporta como um elemento de mola cuja rigidez equivalente e dada por:
k
eq
=
AE
L
rigidez equivalente de barra em tracao/compressao
Barras em Torcao: barras de material linear el astico sofrendo a ac ao de um momento torcor
obedecem ` a lei de Hooke, que establece:
= G
onde e a tens ao de cisalhamento causada pelo momento torcor ( = T/J),
G e o m odulo de elasticidade transversal do material da barra, e e a
deformac ao angular da barra ( = /L).
Desta forma, pode-se escrever:
T
J
= G
L
T =
_
JG
L
_
(1.7)
onde J e o momento de in ercia polar de area da sec ao transversal da barra.
6 Introducao
Comparando-se a express ao (1.7) com a express ao (1.3), percebe-se que a barra sob ac ao de um
momento torcor se comporta como um elemento de mola torcional cuja rigidez equivalente e dada
por:
k
eq
=
JG
L
rigidez equivalente de barra em torcao
1.1.3 Rigidez Equivalente de Vigas
A rigidez equivalente de vigas pode ser obtida atrav es da raz ao entre a forca cortante aplicada
` a viga e a deex ao (echa) resultante da ac ao desta forca, da forma:
F = k
eq
k
eq
=
F
A deex ao da viga pode ser obtida atrav es da Equa c ao da Linha El astica, apresentada na dis-
ciplina de Resist encia dos Materiais. Dependendo das condic oes de contorno (apoios), integra-se a
Equac ao da Linha El astica e obtem-se uma equac ao para a deformac ao da viga. Desta forma, dife-
rentes condic oes de contorno resultar ao em diferentes deex oes da viga, resultando em diferentes
coecientes de rigidez equivalente. A Tabela 1.1 ilustra as condic oes de contorno mais comuns e
respectivos coecientes de rigidez equivalentes.
Tabela 1.1: Rigidez equivalente de vigas nas condic oes de contorno e carregamento mais comuns.
deex ao no ponto
condi c oes de contorno de aplica c ao da for ca rigidez equivalente
y(0) = 0
dy/dx(0) = 0
=
FL
3
3EI
k
eq
=
3EI
L
3
y(0) = 0
dy/dx(0) = 0 dy/dx(L) = 0
=
FL
3
12EI
k
eq
=
12EI
L
3
y(0) = 0 y(L) = 0
=
FL
3
48EI
k
eq
=
48EI
L
3
y(0) = 0
dy/dx(0) = 0
y(L) = 0
dy/dx(L) = 0
=
FL
3
192EI
k
eq
=
192EI
L
3
Introducao 7
1.2 Elementos de Amortecimento
Denomina-se por amortecimento qualquer mecanismo de dissipac ao de energia do sistema. Exis-
tem diferentes tipos de mecanismo de dissipac ao de energia, por em interessa-nos aqueles que afe-
tam o comportamento di amico de sistemas mec anicos. Dentre estes, est ao o amortecimento viscoso,
o amortecimento de Coulomb e o amortecimento hister etico.
1.2.1 Amortecimento Viscoso
Amortecedores viscosos s ao elementos mec anicos que obedecem ` as seguintes hip oteses:
possuem massa desprezvel;
possuem rigidez desprezvel;
desenvolvem forca resistiva quando ocorre velocidade relativa entre suas
extremidades.
A relac ao entre forca resistiva e velocidade resulta em uma curva caracterstica do amortecedor
viscoso que n ao necessariamente e linear, como mostrado na Fig.1.6.
Figura 1.6: Curva caracterstica de um amortecedor viscoso generalizado.
Analogamente ao caso do elemento de mola, a curva caracterstica de um amortecedor viscoso
pode ser linearizada em torno de um ponto de operac ao, neste caso v
0
. Dene-se como coeciente
de amortecimento a raz ao entre a variac ao da forca e a variac ao da velocidade relativa das extremi-
dades do elemento de mola, ou seja:
c =
df
dv
v
0
coeciente de amortecimento viscoso linear
Desta forma, tem-se :
f = c v (1.8)
equacao linearizada do amortecedor viscoso linear
Obs.: A express ao (1.8) e v alida apenas para pequenas amplitudes de velocidade linear (v pe-
queno) em torno do ponto v
0
.
Analogamente ao caso linear, um amortecedor torcional apresenta uma relac ao entre a variac ao
do torque e a variac ao da velocidade angular atrav es do coeciente de amortecimento torcional:
8 Introducao
T = c
t

(1.9)
equacao linearizada do amortecedor viscoso torcional
onde c
t
e o coeciente de amortecimento torcional, denido como:
c
t
=
dT
d
0
coeciente de amortecimento viscoso torcional
Obs.: A express ao (1.9) e v alida apenas para pequenas amplitudes de velocidade angular (
pe-
queno) em torno do ponto

0
.
A energia dissipada pelo amortecedor viscoso e dada pelo trabalho realizado pela forca resis-
tiva ao longo da trajet oria. Assim, Assim, a energia dissipada pelo amortecedor viscoso devido ` a
velocidade v em relac ao a v
0
= 0 ser a dada por:
E
d
=
_
f dx =
_
c (v v
0
) dx
E
d
= c v (x x
0
) (1.10)
energia dissipada pelo amortecedor viscoso linear
Da mesma forma:
E
d
= c
t

(
0
)
energia dissipada pelo amortecedor viscoso torcional
1.2.2 Amortecimento de Coulomb
O amortecimento de Coulomb tem as seguintes caractesticas:
e originado por atrito;
e proporcional ` a forca normal ao movimento do sistema;
atua contra o movimento do sistema.
A forca resistiva causada por amortecimento de Coulomb e proporcional ` a forca normal que age
no sistema, proporc ao esta dada pelo coeciente de atrito din amico da superfcie sobre a qual o
sistema desliza:
F = F
N
sign (v)
equacao do amortecimento de Coulomb
1.2.3 Amortecimento Hister etico
O amortecimento hister etico apresenta uma curva caracterstica como a mostrada na Fig.1.7, e
ocorre pela deformac ao de um componente do sistema, principalmente em componentes de material
el astico (borrachas). A energia dissipada na deformac ao do componente pode ser estimada pelo
valor da area que a curva forma.
Introducao 9
Figura 1.7: Curva caracterstica de um amortecedor hister etico generalizado.
1.3 Modelagem de Sistemas Din amicos
A modelagem de um sistema din amico envolve a denic ao do modelo analtico e do modelo
matem atico. Como denic ao:
MODELO ANAL
ITICO: e o conjunto de hip oteses simplicadoras que permitir ao

analisar o sistema din amico.
MODELO MATEM
ATICO: e o conjunto de equac oes matem aticas que representam

o sistema din amico, obtidas em func ao das hip oteses consideradas no modelo
analtico.
Importante: Cada modelo analtico resulta em um modelo matem atico diferente, com equac oes
diferentes, e portanto RESULTADOS diferentes. A qualidade dos resultados depende da correta
adoc ao das hip oteses simplicadoras no modelo analtico.
1.3.1 Modelagem por Par ametros Concentrados
Na modelagem matem atica por par ametros concentrados, os componentes do sistema din amico
s ao representados por sua massa e/ou seu momento de in ercia de massa. De maneira geral, para se
encontrar as equac oes de movimento que representam o sistema (modelo matem atico), segue-se o
procedimento abaixo:
Etapa 1. esboco do Diagrama de Corpo Livre (DCL) de cada componente do sistema din amico que
pode ser representado por sua massa e/ou seu momento de in ercia de massa;
Etapa 2. aplicac ao das equac oes de equilbrio din amico de forcas para cada componente do sistema
analisado no item 1. A segunda lei de Newton pode ser adotada como equac ao de equilbrio
din amico de forcas para movimentos de translac ao:
F =
dL
dt
= m
dv
dt
+
dm
dt
v (1.11)
segunda lei de Newton (movimentos no plano)
10 Introducao
A equa c ao de Euler pode ser adotada como equac ao de equilbrio din amico de forcas para
movimentos de rotac ao:
M
o
=
dH
o
dt
= I
o
d
dt
+
dI
o
dt
(1.12)
equacao de Euler (movimentos no plano)
Etapa 3. simplicac ao das equac oes encontradas e deduc ao da equa c ao de movimento do sistema
din amico.
Cap tulo 2
Vibrac ao Livre de Sistemas com 1
Grau-de-Liberdade
A partir das equac oes de movimento de um sistema din amico, pode-se analisar o seu comporta-
mento vibrat orio. Neste captulo, a vibrac ao livre de um sistema din amico de 1 grau-de-liberdade
ser a estudada. Por vibra c ao livre, entende-se o comportamento do sistema quando, inicialmente, e
movido de sua condic ao de equilbrio e, posteriormente, deixado livre para vibrar.
2.1 Vibrac ao Livre N ao-Amortecida
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico resultou na adoc ao de uma massa e
uma mola para represent a-lo (sistema massa-mola). Adotando-se o procedimento de modelagem
por par ametros concentrados, tem-se:
F = ma k x = m x
m x +k x = 0 (2.1)
equacao de movimento do sistema massa-mola
Observe que, para um deslocamento positivo da massa (x > 0), a forca resistiva do elemento
de mola atua no sentido contr ario ao movimento, com amplitude k x. Como o movimento e de
translac ao, adotou-se a equac ao de Newton (Eq.(1.11)) como condic ao de equilbrio din amico de
forcas.
A equac ao de movimento do sistema mass-mola (Eq.(2.1)) e uma equac ao diferencial ordin aria
(EDO) de segunda ordem (lembrando-se que os dois pontos sobre a vari avel x denotam a derivada
segunda em relac ao ao tempo). Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada por:
x(t) = C e
t
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo, tem-se: x(t) =
2
C e
t
. Substi-
tuindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(2.1)), tem-se:
m
2
C e
t
+k C e
t
= 0 C
_
m
2
+k
_
e
t
= 0
O par ametro C e a amplitude da resposta do sistema, e n ao pode ser zero pois, caso contr ario,
n ao haver a movimento. Como e
t
tamb em n ao pode ser zero, qualquer que sejam ou t, tem-se:
m
2
+k = 0
1,2
=
_
k
m
= i
n
11
12 Vibra cao Livre de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade
Como se pode ver, h a duas razes que satisfazem a equac ao (i
n
). Desta forma, a soluc ao
da equac ao de movimento do sistema massa-mola ser a dada pela combinac ao linear das razes
encontradas, da forma:
x(t) = C e
t
= C
1
e
i
n
t
+C
2
e
i
n
t
Sabemos que e
i
= cos +i sen. Ent ao:
x(t) = C
1
(cos
n
t +i sen
n
t) +C
2
(cos
n
t i sen
n
t)
Esta express ao pode ser rescrita, da forma:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t (2.2)
resposta livre do sistema massa-mola
A equac ao (2.2) representa a resposta x(t) que satisfaz a equac ao de movimento do sistema
massa-mola (Eq.(2.1)). Como se pode perceber, a resposta do sistema e uma soma de um cosseno,
de amplitude A
1
e freq u encia
n
, com um seno de amplitude A
2
e tamb em freq u encia
n
. Trata-se,
portanto, de um movimento harm onico de freq u encia
n
. A freq u encia
n
e denominada freq u encia
natural n ao-amortecida do sistema, e dada por:
n
=
_
k
m
(2.3)
freq uencia natural nao-amortecida
As constantes A
1
e A
2
dependem das condic oes iniciais do problema. Se o problema tem as
seguintes condic oes inciais:
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = A
1
cos(0) +A
2
sen(0) = x
0
A
1
= x
0
x(0) =
n
A
1
sen(0) +
n
A
2
cos(0) = x
0
A
2
=
x
0
n
Portanto:
x(t) = x
0
cos
n
t +
x
0
n
sen
n
t (2.4)
resposta livre do sistema massa-mola em funcao das condicoes iniciais
A express ao (2.4) pode ser rescrita da forma:
x(t) = Acos (
n
t ) (2.5)
onde:
A =
x
2
0
+
_
x
0
n
_
2
amplitude da resposta livre do sistema massa-mola
Vibra cao Livre de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade 13
Figura 2.1: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola) no tempo.
= arctg
_
x
0
x
0
n
_
fase da resposta livre do sistema massa-mola
Portanto, a resposta livre de um sistema de 1 grau-de-liberdade (sistema massa-mola) e um
movimento harm onico (oscilac ao) de freq u encia
n
e amplitude A =
_
x
2
0
+ ( x
0
/
n
)
2
, constante,
como pode ser visto na Fig.2.1. Em outras palavras:
Um sistema representado por uma massa e uma mola, ap os sofrer uma
perturbac ao inicial (condic ao incial) e deixado livre para vibrar, ir a oscilar
com amplitude constante e freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-
amortecida (Eq.(2.3)).
O perodo de oscila c ao do sistema e dado por:
T
n
=
2
n
(2.6)
perodo de oscilacao da resposta livre do sistema massa-mola
2.1.1 Efeito de Carregamento Est atico
Tomemos o sistema massa-mola, descrito na sec ao anterior, desta vez sujeito a um carregamento
est atico externo, por exemplo, a forca da gravidade. Adotando-se o procedimento de modelagem por
par ametros concentrados, tem-se:
F = ma k x mg = m x
m x +k x = mg (2.7)
equacao de movimento do sistema massa-mola sujeito
a carregamento estatico (forca da gravidade)
Para um deslocamento positivo da massa (x > 0), a forca resistiva do elemento de mola atua em
sentido contr ario ao do movimento, com amplitude kx. Da mesma forma, a forca da gravidade atua
em sentido contr ario ao do movimento, com amplitude mg.

E importante ressaltar que o sinal do
carregamento est atico na equac ao de movimento depende do sistema de refer encia adotado. No caso
em estudo (Eq.(2.7)), adotou-se um sistema de refer encia (eixo X) cujo sentido positivo e contr ario
ao sentido da ac ao do carregamento est atico (gravidade). Desta forma, o sinal do carregamento
est atico na equac ao de movimento e negativo.
Novamente, tem-se uma equac ao diferencial ordin aria de segunda ordem (Eq.(2.7)). Pelo fato do
lado direito da equac ao n ao ser nulo, a soluc ao ser a composta pela soma da solu c ao homog enea com
a solu c ao particular, da forma:
x(t) = x
h
(t) +x
p
(t)
A soluc ao homog enea e dada pela soluc ao da equac ao diferencial com o lado direito nulo (m x +
kx = 0), que e a equa c ao homog enea. Trata-se da soluc ao da equac ao de movimento do sistema
massa-mola sem carregamentos externos. A soluc ao da equac ao homog enea foi obtida na Sec ao 2.1,
e e dada pela resposta livre do sistema massa-mola (Eq.(2.2)):
x
h
(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t
A soluc ao particular e dada pela soluc ao da equac ao diferencial completa, com os termos do lado
direito presentes (Eq.(2.7)). Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada por:
x
p
(t) = C = cte
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo (x
p
= C x
p
= 0 x
p
= 0), e
substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(2.7)), tem-se:
m0 +k C = mg
C =
mg
k
=
est
(2.8)
deslocamento estatico da mola devido ao carregamento estatico (gravidade)
A constante C e dada pela raz ao entre o carregamento est atico e o coeciente de rigidez do
elemento de mola. A esta raz ao d a-se o nome de deslocamento est atico, pois representa a posic ao de
equilbrio est atico que o sistema (massa) apresenta sob o efeito do carregamento est atico (Fig.2.2).
Figura 2.2: Deslocamento est atico devido ` a atuac ao do carregamento est atico (posic ao de equilbrio est atico).
Desta forma, a soluc ao particular da equac ao de movimento e dada por:
x
p
(t) = C =
est
E importante frisar que, qualquer que seja o carregamento est atico externo F aplicado ao sis-
tema massa-mola, a equac ao de movimento do sistema ter a a mesma forma da equac ao (2.7), com a
amplitude do carregamento est atico no lado direito da equac ao (m x+kx = F). A resposta particular
do sistema ser a dada pelo deslocamento est atico do sistema: x
p
=
est
= F/k .
Desta forma, a resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamentos est aticos, que e
dada pela soma da soluc ao homog enea com a soluc ao particular, ser a dada por:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t +
est
(2.9)
resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamento estatico
As constantes A
1
e A
2
seguintes condic oes iniciais:
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = A
1
cos(0) +A
2
sen(0) +
est
= x
0
A
1
= x
0
est
x(0) =
n
A
1
sen(0) +
n
A
2
cos(0) = x
0
A
2
=
x
0
n
Portanto:
x(t) = (x
0
est
) cos
n
t +
x
0
n
sen
n
t +
est
(2.10)
resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamento estatico em funcao das condicoes iniciais
x(t) = Acos (
n
t ) +
est
(2.11)
onde:
A =
(x
0
est
)
2
+
_
x
0
n
_
2
amplitude da resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamento estatico
= arctg
_
x
0
(x
0
est
)
n
_
fase da resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamento estatico
Portanto, a resposta livre de um sistema de 1 grau-de-liberdade (sistema massa-mola), sujeito
a carregamento est atico, e um movimento harm onico (oscilac ao), de freq u encia
n
e amplitude
A =
_
(x
0
est
)
2
+ ( x
0
/
n
)
2
, constante, deslocado de
est
da origem do sistema de refer encia, como
pode ser visto na Fig.2.3. Em outras palavras:
Um sistema representado por uma massa e uma mola, sujeito a carregamento
est atico, ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial) e deixado livre
para vibrar, ir a oscilar em torno da posic ao de equil brio est atico, com ampli-
tude constante e freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-amortecida.
E importante observar que a freq u encia natural n ao-amortecida do sistema (

n
) independe do
carregamento est atico, e e dada pela Eq.(2.3). Desta forma, o perodo de oscilac ao do sistema sujeito
ao carregamento est atico ser a o mesmo do sistema sem carregamento est atico (T
n
= 2/
n
).
Figura 2.3: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola) sujeito a carrega-
mento est atico externo.
2.1.2 An alise de Estabilidade
Seja um sistema massa-mola, sujeito a carregamento est atico qualquer F, dado pela equac ao:
m x +k x = F
Coeciente de Rigidez Positivo: caso o valor do coeciente de rigidez do elemento de mola
seja positivo (k > 0), a resposta livre do sistema massa-mola e dada pelas express oes (2.10) ou
(2.11). Ou seja, o sistema ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao inicial) apresenta movi-
mento harm onico, de freq u encia
n
e de amplitude constante, em torno da posic ao de equilbrio
est atico do sistema (Fig.2.3). Neste caso, o sistema pode ser considerado dinamicamente est avel,
dado que a amplitude de resposta e nita, isto e, a amplitude de resposta est a contida em um
intervalo [a, b] com limites a e b nitos.
Coeciente de Rigidez Nulo: caso o valor do coeciente de rigidez do elemento de mola seja
nulo (k = 0), a equac ao de movimento do sistema se reduz para:
m x = F (2.12)
Uma possvel soluc ao para a equac ao (2.12) e dada por:
x(t) = A
1
t
2
+A
2
t +A
3
Derivando-se esta possvel soluc ao duas vezes ( x(t) = 2 A
1
), e inserindo-se na equac ao (2.12),
tem-se:
m2A
1
= F A
1
=
F
2 m
Se o problema tem as condic oes iniciais:
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = A
1
0 +A
2
0 +A
3
= x
0
A
3
= x
0
x(0) = 2A
1
0 +A
2
= x
0
A
2
= x
0
Portanto, a resposta livre do sistema ser a dada por:
x(t) =
F
2 m
t
2
+ x
0
t +x
0
(2.13)
resposta livre do sistema massa-mola com coeciente de rigidez nulo e sujeito a
carregamento estatico externo
Como se pode observar, a resposta x(t) do sistema (deslocamento da massa) e dada por uma
par abola, tendendo ao innito com o aumento de t (tempo) - Fig.2.4. Mesmo que as condic oes
iniciais sejam nulas (x
0
= x
0
= 0), a resposta do sistema tender a ao innito devido ao termo F/2m
ser diferente de zero. Desta forma, o sistema pode ser considerado dinamicamente inst avel, dado
que a amplitude de resposta n ao e nita, ou seja, a resposta n ao est a contida em um intervalo [a, b]
com limites a e b nitos.
Figura 2.4: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola), com coeciente
de rigidez nulo, sujeito a carregamento est atico externo.
E interessante observar que a equac ao (2.12) e a equac ao de movimento de um corpo livre no

espaco (sem vnculo). Assim, a resposta x(t) (Eq.(2.13)) nada mais representa que o deslocamento
de um corpo sujeito ` a acelerac ao constante a = F/m. O sistema massa-mola com coeciente de mola
nulo e carregamento est atico externo se transforma em um sistema livre no espaco, apresentando
movimento uniformemente acelerado.
Coeciente de Rigidez Negativo: caso o valor do coeciente de rigidez do elemento de mola
seja negativo (k < 0), a equac ao de movimento do sistema passa a ter a forma:
m x k x = F (2.14)
A soluc ao da equac ao (2.14) ser a dada pela soma das soluc oes homog enea e particular. Uma
possvel soluc ao para a equac ao homog enea (m x kx = 0) e dada por:
x
h
(t) = Ae
t
Derivando-se duas vezes esta possvel soluc ao ( x
h
(t) =
2
Ae
t
), e inserindo-se na equac ao ho-
mog enea, tem-se:
m
2
Ae
t
kAe
t
= 0 A
_
m
2
k
_
= 0
m
2
k = 0 =
_
k
m
Como existem dois valores possveis para o par ametro , a soluc ao homog enea ser a dada pela
combinac ao linear das soluc oes possveis:
x
h
(t) = A
1
e
t
+A
2
e
t
A soluc ao particular e dada pela soluc ao da equac ao (2.14) na sua forma original, ou seja,
considerando-se o termo F do lado direito da equac ao. Uma possvel soluc ao e dada por:
x
p
(t) = C = cte
Derivando-se duas vezes e inserindo-se na equac ao particular (Eq.(2.14)), tem-se:
m0 k C = F C =
F
k
Desta forma, a soluc ao particular e dada por:
x
p
(t) =
F
k
e, portanto, a resposta do sistema ser a dada por:
x(t) = x
h
(t) +h
p
(t) = A
1
e
t
+A
2
e
t
F
k
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = A
1
e
0
+A
2
e
0
F
k
= x
0
A
1
+A
2
= x
0
+
F
k
x(0) = A
1
e
0
A
2
e
0
= x
0
A
1
A
2
=
x
0
Resolvendo-se, tem-se:
A
1
=
(x
0
+F/k) + x
0
2
A
2
=
(x
0
+F/k) x
0
2
Portanto, a resposta livre do sistema ser a dada por:
x(t) =
_
(x
0
+F/k) + x
0
2
_
e
t
+
_
(x
0
+F/k) x
0
2
_
e
t
F
k
(2.15)
resposta livre do sistema massa-mola com coeciente de rigidez negativo e sujeito a
carregamento estatico externo
Figura 2.5: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola), com coeciente
de rigidez negativo, sujeito a carregamento est atico externo.
Observando-se a equac ao (2.15), nota-se a presenca do termo e
t
. Como e uma constante
positiva, o termo e
t
tende a innito com t tendendo a innito, mesmo que as condic oes iniciais
sejam nulas (x
0
= x
0
= 0). Desta forma, o sistema massa-mola com coeciente de rigidez negativo
apresenta resposta livre x(t) exponencial (Fig.2.5). Neste caso, o sistema pode ser considerado
dinamicamente inst avel, dado que a amplitude de resposta n ao e nita, ou seja, a resposta n ao est a
contida em um intervalo [a, b] com limites a e b nitos.
Fisicamente, um coeciente de rigidez negativo representa um elemento de mola que n ao exer-
ce forca resistiva ao movimento, mas sim a favor do movimento. Neste caso, na medida em que
se aplica o carregamento externo F sobre a massa m, a massa passa a se deslocar de x, e este
deslocamento faz com que o elemento de mola exerca uma forca na direc ao do movimento (direc ao
do carregamento), aumentando ainda mais o efeito do carregamento, sem qualquer resist encia ao
movimento da massa. Fica claro, portanto, que um sistema com estas caractersticas n ao pode ser
dinamicamente est avel.
Criterio de Estabilidade: considerando-se os resultados encontrados, nota-se que o unico caso
passvel de apresentar estabilidade din amica (amplitude de deslocamento nita) e o sistema massa-
mola com coeciente de rigidez positivo do elemento de mola (k > 0). De maneira geral, pode-se
escrever:
Um sistema representado por uma massa e uma mola ser a dinamicamente
est avel, ou seja, apresentar a movimento de amplitude nita ao longo do
tempo, qualquer que seja a condic ao inicial, se a rigidez equivalente do sis-
tema for positiva (k > 0).
2.2 Vibrac ao Livre com Amortecimento Viscoso
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico resultou na adoc ao de uma massa, uma
mola e um amortecedor viscoso para represent a-lo (sistema massa-mola-amortecedor). Adotando-se
o procedimento de modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
F = ma c x k x = m x
m x +c x +k x = 0 (2.16)
equacao de movimento do sistema massa-mola-amortecedor
Observe que, para um deslocamento positivo da massa (x > 0), a forca resistiva do elemento de
mola atua no sentido contr ario ao movimento, com amplitude k x. Da mesma forma, a forca resistiva
do elemento de amortecimento viscoso atua no sentido contr ario ao movimento, com amplitude c x.
Como o movimento e de translac ao, adotou-se a equac ao de Newton (Eq.(1.11)) como condic ao de
equilbrio din amico de forcas.
A equac ao de movimento do sistema mass-mola-amortecedor (Eq.(2.16)) e uma equac ao diferen-
cial ordin aria (EDO) de segunda ordem (lembrando-se que o pontos sobre a vari avel x denotam
derivadas em relac ao ao tempo). Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada por:
x(t) = C e
t
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo, tem-se: x(t) = C e
t
, x(t) =
2
C e
t
. Substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(2.16)), tem-se:
m
2
C e
t
+c C e
t
+k C e
t
= 0 C
_
m
2
+c +k
_
e
t
= 0
O par ametro C e a amplitude da resposta do sistema, e n ao pode ser zero pois, caso contr ario,
n ao haver a movimento. Como e
t
tamb em n ao pode ser zero, qualquer que sejam ou t, tem-se:
m
2
+c +k = 0
1,2
=
c
2 m

_
_
c
2 m
_
2
k
m
(2.17)
Amortecimento Crtico (c
c
): por denic ao, o amortecimento crtico e aquele que torna nulo o
radical da equac ao (2.17). Desta forma, tem-se:
_
c
c
2 m
_
2
k
m
= 0 c
c
= 2m
_
k
m

c
c
= 2 m
n
= 2
k m (2.18)
coeciente de amortecimento crtico
Fator de Amortecimento (): por denic ao, o fator de amortecimento do sistema e dado pela
raz ao entre o coeciente de amortecimento do sistema e o coeciente de amortecimento crtico.
Assim, tem-se:
=
c
c
c
=
c
2 m
n
=
c
2
k m
(2.19)
fator de amortecimento
Tomando-se as denic oes de amortecimento crtico e fator de amortecimento, pode-se rescrever
a express ao (2.17), da forma:
1,2
=
c
c
c
c
_
c
2 m

_
_
c
2 m
_
2
k
m
_
=
c
c
c
c
c
2 m
_
c
c
c
c
c
2 m
_
2
k
m
_
c
c
c
c
_
2
=
n
2
n
2
n

1,2
=
n
n
_
2
1 (2.20)
razes do problema
Como se pode ver, h a duas razes que satisfazem a equac ao. Desta forma, a soluc ao da equac ao
de movimento do sistema massa-mola-amortecedor ser a dada pela combinac ao linear das razes
encontradas, da forma:
x(t) = C
1
e
1
t
+C
2
e
2
t
2.2.1 Sistema Sub-Amortecido
Um sistema e chamado de sub-amortecido quando o valor do coeciente de amortecimento e
menor do que o valor do amortecimento crtico do sistema. Ou seja, o fator de amortecimento do
sistema e menor do que 1:
c < c
c
0 < < 1 (2.21)
criterio para sistemas sub-amortecidos
Neste caso, como < 1, as razes
1
e
2
s ao duas razes complexas conjugadas, dadas por:
1,2
=
n
i
n
_
1
2
Portanto, o sistema apresentar a a seguinte resposta:
x(t) = C
1
e
(
n
+i
n
1
2
)t
+C
2
e
(
n
i
n
1
2
)t
= e
n
t
_
C
1
e
i
n
1
2
t
+C
2
e
i
n
1
2
t
_
Sabendo-se que e
i
= cos +i sen, tem-se:
x(t) = e
n
t
_
(C
1
+C
2
) cos
_
n
_
1
2
t
_
+i (C
1
C
2
) sen
_
n
_
1
2
t
__
que pode ser rescrito como:
x(t) = e

n
t
_
A
1
cos
_
n
_
1
2
t
_
+A
2
sen
_
n
_
1
2
t
__
(2.22)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido
A equac ao (2.22) representa a resposta x(t) que satisfaz a equac ao de movimento do sistema
massa-mola-amortecedor (Eq.(2.16)) para o caso sub-amortecido (c < c
c
, 0 < < 1). Como se pode
perceber, a resposta do sistema e a soma de um cosseno, de amplitude A
1
, com um seno de ampli-
tude A
2
, multiplicada por uma exponencial. Trata-se, portanto, de um movimento harm onico, cuja
freq u encia e dada por
n
_
1
2
. Esta freq u encia de oscilac ao do sistema e denominada freq u encia
natural amortecida, e e representada por:
d
=
n
_
1
2
(2.23)
freq uencia natural amortecida
As constantes A
1
e A
2
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = e
0
[A
1
cos(0) +A
2
sen(0)] = x
0
A
1
= x
0
x(0) =
n
e
0
[A
1
cos(0) +A
2
sen(0)] +e
0
[
d
A
1
sen(0) +
d
A
2
cos(0)] = x
0
A
2
=
x
0
+
n
x
0
d
Portanto:
x(t) = e

n
t
_
x
0
cos
d
t +
_
x
0
+
n
x
0
d
_
sen
d
t
_
(2.24)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido em funcao das condicoes iniciais
x(t) = Ae
n
t
cos (
d
t ) (2.25)
onde:
A =
x
2
0
+
_
x
0
+
n
x
0
d
_
2
amplitude da resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido
= arctg
_
x
0
+
n
x
0
x
0
d
_
fase da resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido
Observando-se a express ao (2.25), percebe-se que a resposta livre de um sistema de 1 grau-de-
liberdade sub-amortecido e um movimento harm onico (oscilac ao), de freq u encia
d
e amplitude A,
modulado por uma exponencial negativa (e
n
t
). Como o valor da exponencial tende a zero ao longo
do tempo, a resposta x(t) tamb em tender a a zero ao longo do tempo, como pode ser visto na Fig.2.6.
Assim, em outras palavras:
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor
viscoso na condic ao sub-amortecida, ap os sofrer uma perturbac ao inicial
(condic ao incial) e deixado livre para vibrar, ir a oscilar com freq u encia
denida pela freq u encia natural amortecida (Eq.(2.23)) e a amplitude de res-
posta tender a a zero ao longo do tempo. Como conseq u encia, o sistema re-
tornar a ` a sua posic ao de equil brio est atico.
O perodo de oscila c ao do sistema ser a dado por:
T
d
=
2
d
=
2
n
_
1
2
(2.26)
perodo de oscilacao da resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido
Figura 2.6: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade sub-amortecido no tempo.
2.2.2 Sistema Criticamente Amortecido
Um sistema e chamado de criticamente amortecido quando o valor do coeciente de amorteci-
mento e igual ao valor do amortecimento crtico do sistema. Ou seja, o fator de amortecimento do
sistema e igual 1:
c = c
c
= 1 (2.27)
criterio para sistemas criticamente amortecidos
Neste caso, como = 1, as razes
1
e
2
(Eq.(2.20)) s ao duas razes reais iguais, dadas por:
1,2
=
n
Pelo fato de serem duas razes reais iguais, a combinac ao linear das respostas possveis deve ter
um termo t adicional, da forma:
x(t) = C
1
e
n
t
+C
2
t e
n
t
x(t) = (C
1
+C
2
t) e
n
t
(2.28)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor criticamente amortecido
As constantes C
1
e C
2
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = (C
1
+C
2
0) e
0
= x
0
C
1
= x
0
x(0) = C
2
e
0
n
(C
1
+C
2
0) e
0
= x
0
C
2
= x
0
+
n
x
0
Portanto:
x(t) = [ x
0
+ ( x
0
+
n
x
0
) t ] e
n
t
(2.29)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor criticamente amortecido em funcao das condicoes iniciais
liberdade criticamente amortecido n ao e um movimento harm onico (oscilac ao), mas sim uma reta
modulada por uma exponencial negativa (e
n
t
). Como o valor da exponencial tende a zero ao longo
do tempo, a resposta x(t) tamb em tender a a zero ao longo do tempo, como pode ser visto na Fig.2.7.
Como conseq u encia, o sistema retorna ` a sua posic ao de equilbrio est atico. Em outras palavras:
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor vis-
coso na condic ao criticamente amortecida, ap os sofrer uma perturbac ao ini-
cial (condic ao incial) e deixado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de
equil brio est atico, de forma exponencial, sem apresentar oscilac ao.
Figura 2.7: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade criticamente amortecido no tempo.
Fisicamente, um fator de amortecimento igual a 1 (sistema criticamente amortecido) repre-
senta o limite a partir do qual um sistema massa-mola-amortecedor n ao mais apresenta oscilac oes
(vibrac ao). Um sistema massa-mola-amortecedor somente apresenta vibrac ao com fator de amorte-
cimento menor do que 1.
2.2.3 Sistema Super-Amortecido
Um sistema e chamado de super-amortecido quando o valor do coeciente de amortecimento e
maior do que valor do amortecimento crtico do sistema. Ou seja, o fator de amortecimento do
sistema e maior do que 1:
c > c
c
> 1 (2.30)
criterio para sistemas super-amortecidos
Neste caso, como > 1, as razes
1
e
2
(Eq.(2.20)) s ao duas razes reais diferentes, dadas por:
1,2
=
n
n
_
2
1
Portanto, o sistema apresentar a a seguinte resposta:
x(t) = C
1
e
(+
2
1)
n
t
+C
2
e
(
2
1)
n
t
(2.31)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor super-amortecido
As constantes C
1
e C
2
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = C
1
e
0
+C
2
e
0
= x
0
C
1
+C
2
= x
0
x(0) =
_
+
_
2
1
_
n
C
1
e
0
+
_

_
2
1
_
n
C
2
e
0
= x
0

_
+
_
2
1
_
C
1
+
_

_
2
1
_
C
2
=
x
0
n
Resolvendo-se o sistema de equac oes, tem-se:
C
1
=
x
0
n
( +
_
2
1) + x
0
2
n
_
2
1
C
2
=
x
0
n
(
_
2
1) x
0
2
n
_
2
1
Portanto:
x(t) =
_
x
0
n
( +
_
2
1) + x
0
2
n
_
2
1
_
e
(+
2
1)
n
t
+
+
_
x
0
n
(
_
2
1) x
0
2
n
_
2
1
_
e
(
2
1)
n
t
(2.32)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor super-amortecido em funcao das condicoes iniciais
liberdade super-amortecido tamb em n ao e um movimento harm onico (oscilac ao), mas sim movi-
mento exponencial. Neste caso, a amplitude de resposta tamb em tender a zero ao longo do tempo,
de forma que o sistema retorna ` a sua posic ao de equilbrio est atico (Fig.2.8). Entretanto, o tempo
que o sistema super-amortecido leva para retornar ` a posic ao de equilbrio est atico e superior ao
tempo necess ario para o sistema criticamente amortecido retornar ` a sua posic ao de equilbrio. Em
outras palavras:
coso na condic ao super-amortecida, ap os sofrer uma perturbac ao inicial
(condic ao incial) e deixado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de
equil brio est atico, de forma exponencial, sem apresentar oscilac ao, ap os um
per odo de tempo superior ao tempo de retorno apresentado por um sistema
criticamente amortecido.
Figura 2.8: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade super-amortecido no tempo.
Observa cao: qualquer que seja a condic ao de amortecimento do sistema (sub-amortecida, criti-
camente amortecida, ou super-amortecida), a amplitude da resposta livre e modulada por uma
exponencial negativa. Entretanto, uma exponencial negativa somente ter a valor zero em t = . Ou
seja, um sistema massa-mola-amortecedor, ap os sofrer uma perturbac ao e deixado livre para vibrar,
ir a retornar ` a sua posic ao de equilbrio est atico somente no instante de tempo t = . Entretanto, na
pr atica, n ao esperamos um tempo innito para armar que o sistema retornou para sua posic ao de
equilbrio est atico, mas sim adotamos uma faixa de toler ancia em torno da posic ao de equilbrio.
A partir do momento em que a resposta do sistema se encontra dentro da faixa de
toler ancia, pode-se denir que o sistema retornou para a posic ao de equil brio.

E neste
contexto que se pode armar que um sistema super-amortecido leva mais tempo para
retornar para a posic ao de equil brio est atico do que o sistema criticamente amortecido.
2.2.4 Efeito do Carregamento Est atico
Tomemos o sistema massa-mola-amortecedor, descrito na sec ao anterior, desta vez sujeito a um
carregamento est atico externo. Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros concen-
trados, tem-se:
F = ma c x k x +F = m x
m x +c x +k x = F (2.33)
sujeito a carregamento estatico
Para um deslocamento positivo da massa (x > 0), a forca resistiva do elemento de mola atua em
sentido contr ario ao do movimento, com amplitude kx. Da mesma forma, a forca resistiva do ele-
mento de amortecimento viscoso atua em sentido contr ario ao do movimento, com amplitude c x. O
sinal do carregamento est atico na equac ao de movimento depende do sistema de refer encia adotado.
No caso em estudo (Eq.(2.33)), adotou-se um sistema de refer encia (eixo X) cujo sentido positivo co-
incide com a direc ao de atuac ao do carregamento est atico. Desta forma, o sinal do carregamento
est atico na equac ao de movimento e positivo.
Novamente, tem-se uma equac ao diferencial ordin aria de segunda ordem (Eq.(2.33)). Pelo fato
do lado direito da equac ao n ao ser nulo, a soluc ao ser a composta pela soma da solu c ao homog enea
com a solu c ao particular, da forma:
x(t) = x
h
(t) +x
p
(t)
c x +kx = 0), que e a equa c ao homog enea. Trata-se da soluc ao da equac ao de movimento do sistema
massa-mola-amortecedor sem carregamentos externos, obtida anteriormente para os casos sub-
amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido. Desta forma, tem-se:
Sistema Sub-Amortecido
x
h
(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sen
d
t)
Sistema Criticamente Amortecido
x
h
(t) = (A
1
+A
2
t) e
n
t
Sistema Super-Amortecido
x
h
(t) = A
1
e
_
+
2
1
_
n
t
+A
2
e
_
2
1
_
n
t
x
p
(t) = C = cte
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo (x
p
= C x
p
= 0 x
p
= 0), e
substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(2.33)), tem-se:
m0 +c 0 +k C = F C =
F
k
=
est
x
p
(t) =
est
Ou seja, a soluc ao particular e igual ao deslocamento est atico
est
resultante da ac ao do carrega-
mento externo F. Desta forma, a resposta livre do sistema massa-mola sujeito a carregamentos
est aticos, que e dada pela soma da soluc ao homog enea com a soluc ao particular, ser a dada por:
x(t) = e
n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sen
d
t) +
est
x(t) = (A
1
+A
2
t) e
n
t
+
est
x(t) = A
1
e
_
+
2
1
_
n
t
+A
2
e
_
2
1
_
n
t
+
est
As constantes A
1
e A
2
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
A
1
= x
0
est
A
2
=
x
0
+
n
(x
0
est
)
d
_
_
_
x(t) = Ae

n
t
cos (
d
t ) +
est
(2.34)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao sub-amortecida
onde:
A =
(x
0
est
)
2
+
_
x
0
+
n
(x
0
est
)
d
_
2
; = arctg
_
x
0
(x
0
est
)
d
+

_
1
2
_
A
1
= x
0
est
A
2
= x
0
+
n
(x
0
est
)
_
x(t) = x
0
est
+ [ x
0
+
n
(x
0
est
)] t e
n
t
+
est
(2.35)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao criticamente amortecida
A
1
=
(x
0
est
)
n
_
+
_
2
1
_
+ x
0
2
n
_
2
1
A
2
=
(x
0
est
)
n
_

_
2
1
_
x
0
2
n
_
2
1
_

x(t) =
_
(x
0
est
)
n
( +
_
2
1) + x
0
2
n
_
2
1
_
e
(+
2
1)
n
t
+
+
_
(x
0
est
)
n
(
_
2
1) x
0
2
n
_
2
1
_
e
(
2
1)
n
t
+
est
(2.36)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao super-amortecida
As curvas destas express oes s ao mostradas na Fig.2.9. Como se pode observar, o comportamento
do sistema sujeito a carregamento est atico externo e pr oximo do apresentado pelo sistema sem
carregamento est atico, nas respectivas condic oes de amortecimento (sub-amortecida, criticamente
amortecida, ou super-amortecida). A diferenca est a no fato do sistema retornar para a posic ao de
equilbrio est atico (
est
) ao inv es de retornar para a posic ao x = 0.
No caso sub-amortecido (Fig.2.9(a)), o sistema oscila em torno da posic ao de equilbrio est atico,
com freq u encia
d
(freq u encia natural amortecida), e a amplitude de vibrac ao se reduz com o tempo
a uma raz ao exponencial, da mesma forma como no caso sem carregamento est atico. No caso criti-
camente amortecido (Fig.2.9(b)), o sistema retorna ` a posic ao de equilbrio est atico de maneira ex-
ponencial, sem oscilac ao. Finalmente, no caso super-amortecido (Fig.2.9(c)), o sistema retorna ` a
posic ao de equilbrio est atico de maneira exponencial, sem oscilac ao, em um perodo de tempo su-
perior ao apresentado pelo sistema criticamente amortecido. Em resumo, pode-se escrever:
coso, sujeito a carregamento est atico, ap os sofrer uma perturbac ao inicial
(condic ao incial) e deixado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de
equil brio est atico, de maneira oscilat oria se na condic ao sub-amortecida, ou
de maneira exponencial se nas condic oes criticamente e super-amortecida. O
efeito do carregamento est atico e deslocar a resposta de
est
(deslocamento
est atico).
2.2.5 Resposta no Tempo e Ra zes no Plano Imagin ario
Comparando-se os resultados obtidos at e aqui, tem-se:
= 0 No caso do fator de amortecimento do sistema ser zero, o sistema n ao tem amorteci-
mento, isto e, n ao h a dissipac ao de energia do sistema. Com isto, se o sistema sofre
uma perturbac ao e e deixado livre para vibrar, ele vai oscilar em torno da posic ao
de equilbrio est atico com amplitude constante e freq u encia de oscilac ao dada pela
freq u encia natural n ao-amortecida (Fig.2.10). Os p olos do sistema s ao puramente ima-
gin arios (
1,2
= i
n
) Fig.2.11(a).
0 < < 1 No caso do fator de amortecimento do sistema apresentar valor entre zero e um, o sis-
tema e considerado sub-amortecido, isto e, h a dissipac ao de energia do sistema. Com
isto, se o sistema sofre uma perturbac ao e e deixado livre para vibrar, ele vai oscilar
com amplitude cada vez menor, levando o sistema de volta ` a sua posic ao de equilbrio
est atico, e com freq u encia de oscilac ao dada pela freq u encia natural amortecida
(Fig.2.10). Os p olos do sistema s ao complexos conjugados (
1,2
=
n
i
n
_
1
2
)
Fig.2.11(b).
= 1 No caso do fator de amortecimento do sistema apresentar valor igual a um, o sistema
e considerado criticamente amortecido. Com isto, se o sistema sofre uma perturbac ao
e e deixado livre para vibrar, ele n ao vai mais oscilar, mas sim retornar a ` a sua posic ao
de equilbrio est atico de maneira exponencial (Fig.2.10). Os p olos do sistema s ao pu-
ramente reais e iguais (
1,2
=
n
) Fig.2.11(c).
(a) sub-amortecido
(b) criticamente amortecido (c) super-amortecido
Figura 2.9: Resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor viscoso sujeito a carregamento est atico ex-
terno.
Figura 2.10: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade para diferentes condic oes de amortecimento.
> 1 No caso do fator de amortecimento do sistema apresentar valor maior do que um, o
sistema e considerado super-amortecido. Com isto, se o sistema sofre uma perturbac ao
e e deixado livre para vibrar, ele n ao oscilar a e retornar a ` a sua posic ao de equilbrio
est atico de maneira exponencial em um perodo de tempo maior do que o apresentado
pelo sistema criticamente amortecido (Fig.2.10). Os p olos do sistema s ao puramente
reais (
1,2
=
n
n
_
2
1) Fig.2.11(d).
(a) = 0 (b) 0 < < 1 (c) = 1
(d) > 1 (e) =
Figura 2.11: P olos do sistema de 1 grau-de-liberdade para diferentes condic oes de amortecimento.
= No caso do fator de amortecimento do sistema apresentar valor innito, o sistema
tamb em e considerado super-amortecido. Com isto, se o sistema sofre uma perturbac ao
e e deixado livre para vibrar, ele apresentar a resposta no tempo conforme a equac ao
(2.32), ou equac ao (2.36) se houver carregamento est atico. Desta forma, no caso de
sistema sujeito a carregamento est atico, para = tem-se:
x(t) =
_
(x
0
est
)
n
( +
_
2
1) + x
0
2
n
_
2
1
_
e
(+
2
1)
n
t
. .
=1
+
+
_
(x
0
est
)
n
(
_
2
1) x
0
2
n
_
2
1
_
e
(
2
1)
n
t
. .
=0
+
est

x(t) =
(x
0
est
) ( +
_
2
1)
2
_
2
1
+
x
0
2
n
_
2
1
. .
=0
+
est

x(t) =
x
0
est
2
2
1
. .
=1
+
x
0
est
2
+
est
x(t) = x
0
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor com fator de amortecimento innito em
funcao das condicoes iniciais
= Portanto, se o sistema com fator de amortecimento innito sofre uma perturbac ao
e e deixado livre para vibrar, ele n ao oscilar a e permanecer a na posic ao inicial de
perturbac ao, independentemente da condic ao inicial de velocidade ou da posic ao de
equilbrio est atico. O sistema n ao vibra, nem retorna ` a sua posic ao de equilbrio
est atico. Os p olos do sistema s ao puramente reais (Fig.2.11(e)), dados por:
1
= lim

n
+
n
_
2
1 = 0
2
= lim
n
_
2
1 =
E interessante observar a migrac ao dos p olos do sistema (Fig.2.11). Quando o fator de amorteci-
mento e nulo, os p olos est ao no eixo imagin ario, equidistantes da origem de
n
. A partir do momento
em que h a amortecimento viscoso no sistema, mas o fator de amortecimento tem valor entre zero
e um (sistema sub-amortecido), os p olos passam a se posicionar no semi-plano esquerdo do plano
imagin ario, sobre um arco de circunfer encia de raio
n
. Quando o fator de amortecimento e igual a
um (sistema criticamente amortecido), os p olos se encontram no eixo real, no valor
n
. Se o fator
de amortecimento tem valor maior do que um (sistema super-amortecido), os p olos do sistema se
afastam sobre o eixo real. Um dos p olos se posiciona no intervalo [
n
, 0 ] e o outro p olo se posiciona
no intervalo [,
n
]. No limite do fator de amortecimento ser innito, os p olos do sistema ser ao
0 e .
2.2.6 An alise de Estabilidade
Seja um sistema massa-mola-amortecedor viscoso, sujeito a carregamento est atico qualquer F,
dado pela equac ao:
m x +c x +k x = F
Coeciente de Amortecimento Positivo: caso o valor do coeciente de amortecimento do
elemento de amortecimento viscoso seja positivo (c > 0), a resposta livre do sistema e dada pelas
express oes (2.34), (2.35) ou (2.36), dependendo do valor do fator de amortecimento (sistema sub-
amortecido, criticamente amortecido, ou super-amortecido). Ou seja:
Sistema Sub-Amortecido: o sistema ap os sofrer uma perturbac ao inicial apresenta movimento
harm onico, de freq u encia
d
em torno da posic ao de equilbrio est atico do sistema, cuja
amplitude diminui com o tempo a uma raz ao exponencial (Fig.2.9(a));
Sistema Criticamente Amortecido: o sistema ap os sofrer uma perturbac ao inicial retorna ` a
posic ao de equilbrio est atico de maneira exponencial, semapresentar oscilac ao (Fig.2.9(b));
Sistema Super-Amortecido: o sistema ap os sofrer uma perturbac ao inicial retorna ` a posic ao de
equilbrio est atico de maneira exponencial, sem apresentar oscilac ao, ap os um perodo de
tempo superior ao tempo de retorno apresentado pelo sistema criticamente amortecido
(Fig.2.9(c)).
Em todos os casos, o sistema pode ser considerado dinamicamente est avel, dado que a amplitude
de resposta e nita, isto e, a amplitude de resposta est a contida em um intervalo [a, b] com limites a
e b nitos.
Coeciente de Amortecimento Nulo: caso o valor do coeciente de amortecimento do ele-
mento de amortecimento viscoso seja nulo (c = 0), a resposta livre do sistema e dada pela express ao
(2.11). Ou seja, o sistema n ao tem amortecimento e se comporta como um sistema massa-mola.
Desta forma, o sistema ap os sofrer uma perturbac ao inicial apresenta movimento harm onico, de
freq u encia
n
e de amplitude constante, em torno da posic ao de equilbrio est atico do sistema
(Fig.2.3). Neste caso, o sistema tamb em pode ser considerado dinamicamente est avel, dado que
a amplitude de resposta e nita, isto e, a amplitude de resposta est a contida em um intervalo [a, b]
com limites a e b nitos.
Coeciente de Amortecimento Negativo: caso o valor do coeciente de amortecimento do
elemento de amortecimento viscoso seja negativo (c < 0), a equac ao de movimento do sistema passa
a ter a forma:
m x c x +k x = F (2.37)
A soluc ao da equac ao (2.37) ser a dada pela soma das soluc oes homog enea e particular. Uma
possvel soluc ao para a equac ao homog enea (m x c x +k x = 0) e dada por:
x
h
(t) = Ae
t
Derivando-se duas vezes esta possvel soluc ao ( x
h
(t) = Ae
t
x
h
(t) =
2
Ae
t
), e inserindo-se
na equac ao homog enea, tem-se:
m
2
Ae
t
c Ae
t
+kAe
t
= 0 A
_
m
2
c +k
_
= 0 m
2
c +k = 0

1,2
=
[c[
2m

_
_
c
2m
_
2
k
m

1,2
= [[
n
n
_
2
1
Como existem dois valores possveis para o par ametro , a soluc ao homog enea ser a dada pela
combinac ao linear das soluc oes possveis:
x
h
(t) = A
1
e
1
t
+A
2
e
2
t
A soluc ao particular e dada pela soluc ao da equac ao (2.37) na sua forma original, ou seja,
considerando-se o termo F do lado direito da equac ao. Uma possvel soluc ao e dada por:
x
p
(t) = C = cte
Derivando-se duas vezes e inserindo-se na equac ao particular (Eq.(2.37)), tem-se:
m0 c 0 +k C = F C =
F
k
=
est
Desta forma, a soluc ao particular e dada por:
x
p
(t) =
est
e, portanto, a resposta do sistema ser a dada por:
x(t) = x
h
(t) +h
p
(t) = A
1
e
1
t
+A
2
e
2
t
+
est
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
i) Sistema Sub-Amortecido (1 < < 0)
1,2
= [[
n
i
n
_
1
2
x(t) = Ae
||
n
t
cos (
d
t ) +
est
(2.38)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao sub-amortecida
com amortecimento negativo
onde:
A =
(x
0
est
)
2
+
_
x
0
+[[
n
(x
0
est
)
d
_
2
; = arctg
_
x
0
(x
0
est
)
d
+
[[
_
1
2
_
Repare que a resposta livre de um sistema massa-mola-amortecedor com amortecimento nega-
tivo e bastante parecida com a resposta obtida com amortecimento positivo (Eq.(2.34)), na condic ao
sub-amortecida. O sistema oscila em torno da posic ao de equilbrio est atico, com freq u encia
d
.
Entretanto, o exponencial que modula a amplitude de vibrac ao tem expoente positivo (e
||
n
t
). Por-
tanto, como o valor do exponencial cresce com o tempo, a amplitude de vibrac ao do sistema, ao inv es
de diminuir, cresce com o tempo, conforme ilustrado na Fig.2.12(a). Neste caso, os p olos do sistema
se localizam no semi-plano direito do plano imagin ario, sobre um arco de circunfer encia de raio
n
(Fig.2.12(b)). O sistema nesta condic ao pode ser considerado dinamicamente inst avel, dado que a
amplitude de resposta n ao e nita, ou seja, a resposta n ao est a contida em um intervalo [a, b] com
limites a e b nitos.
(a) resposta no tempo (b) p olos do sistema
Figura 2.12: Resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor com amortecimento negativo na condic ao
sub-amortecida (1 < < 0).
ii) Sistema Criticamente Amortecido ( = 1)
1,2
=
n
x(t) = x
0
est
+ [ x
0
n
(x
0
est
)] t e
n
t
+
est
(2.39)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao criticamente amortecida
A resposta livre de um sistema massa-mola-amortecedor com amortecimento negativo tamb em
e bastante parecida com a resposta obtida com amortecimento positivo (Eq.(2.35)), na condic ao criti-
camente amortecida. Entretanto, o exponencial que modula a amplitude da resposta tem expoente
positivo (e
n
t
). Portanto, como o valor do exponencial cresce com o tempo, a amplitude de resposta
do sistema cresce com o tempo, de maneira exponencial, conforme ilustrado na Fig.2.13(a). Neste
caso, os p olos do sistema s ao puramente reais e positivos, localizando-se no no eixo real do plano
imagin ario em
n
(Fig.2.13(b)). O sistema nesta condic ao pode ser considerado dinamicamente
criticamente amortecida ( = 1).
inst avel, dado que a amplitude de resposta n ao e nita, ou seja, a resposta n ao est a contida em um
intervalo [a, b] com limites a e b nitos.
iii) Sistema Super-Amortecido ( < 1)
1,2
= [[
n
n
_
2
1
x(t) =
_
(x
0
est
)
n
([[
_
2
1) + x
0
2
n
_
2
1
_
e
(||+
2
1)
n
t
+
+
_
(x
0
est
)
n
([[ +
_
2
1) x
0
2
n
_
2
1
_
e
(||
2
1)
n
t
+
est
(2.40)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor na condicao super-amortecida
A resposta livre de um sistema massa-mola-amortecedor com amortecimento negativo e bas-
tante parecida com a resposta obtida com amortecimento positivo (Eq.(2.36)), na condic ao super-
amortecida. Entretanto, as duas exponenciais da equac ao (2.40) t em expoente positivo. Portanto,
como o valor do exponencial cresce com o tempo, a amplitude de resposta do sistema cresce com
o tempo, de maneira exponencial, conforme ilustrado na Fig.2.14(a). Neste caso, os p olos do sis-
tema s ao puramente reais e positivos, localizando-se no no eixo real do plano imagin ario em[[
n
n
_
2
1 e [[
n
+
n
_
2
1 (Fig.2.14(b)). O sistema nesta condic ao pode ser considerado di-
namicamente inst avel, dado que a amplitude de resposta n ao e nita, ou seja, a resposta n ao est a
contida em um intervalo [a, b] com limites a e b nitos.
Fisicamente, um coeciente de amortecimento negativo representa um amortecedor viscoso que
n ao exerce forca resistiva ao movimento, mas sim a favor do movimento. Neste caso, na medida
em que se aplica o carregamento externo F sobre a massa m, a massa passa a se deslocar com
velocidade x, e esta velocidade faz com que o amortecedor viscoso exerca uma forca na direc ao
do movimento (direc ao do carregamento), aumentando ainda mais o efeito do carregamento. Fica
claro, portanto, que um sistema com estas caractersticas n ao pode ser dinamicamente est avel. Um
sistema com amortecimento negativo n ao dissipa energia, mas sim tem sua resposta amplicada
pelo amortecimento.
super-amortecida ( < 1).
Criterio de Estabilidade: considerando-se os resultados encontrados, nota-se que o sistema e
passvel de apresentar estabilidade din amica (amplitude de deslocamento nita) se o coeciente de
amortecimento do elemento de amortecimento viscoso for maior ou igual a zero (c 0). De maneira
geral, pode-se escrever:
coso ser a dinamicamente est avel, ou seja, apresentar a movimento de am-
plitude nita ao longo do tempo, qualquer que seja a condic ao inicial, se o
amortecimento equivalente do sistema for maior ou igual a zero (c 0).
2.2.7 Decremento Logar timico
O fator de amortecimento de um sistema massa-mola-amortecedor e denido pela express ao
(2.19). Esta express ao depende de se conhecer previamente os valores do coeciente de amorteci-
mento, da massa e do coeciente de rigidez do sistema. Entretanto, na pr atica, pode ocorrer de um
destes valores, ou v arios, n ao estarem disponveis, devido ao fato de n ao se conhecer totalmente o
sistema que se est a analisando. Neste caso, o uso da express ao (2.19) para se determinar o fator
de amortecimento do sistema seria invi avel. Uma maneira alternativa para se determinar o fator
de amortecimento de um sistema sem conhecer os par ametros massa e coecientes de rigidez e de
amortecimento e dada pelo uso do decremento logartimico.
Sabemos que um sistema massa-mola-amortecedor na condic ao sub-amortecida, ao sofrer uma
perturbac ao e ser deixado livre para vibrar, oscila com amplitude cada vez menor, voltando ` a sua
posic ao de equilbrio est atico, conforme ilustrado na Fig.2.15. Esta resposta do sistema e dada pela
express ao (2.34). No instante de tempo t
0
em que ocorre um pico de vibrac ao, o sistema apresenta
amplitude de vibrac ao u
0
. N perodos depois, ou seja N picos de vibrac ao depois, no instante de
tempo t
N
, o sistema apresenta amplitude de vibrac ao u
N
menor do que u
0
. Como a amplitude de
vibrac ao do sistema e modulada pela exponencial negativa Ae
n
t
, e possvel determinar a raz ao
com que a amplitude de vibrac ao nos picos diminui a cada perodo, da forma:
x(t
0
) = Ae
n
t
0
cos (
d
t
0
)
. .
=1
+
est
= u
0
x(t
N
) = Ae
n
t
N
cos (
d
t
N
)
. .
=1
+
est
= u
N
_
u
0
est
u
N

est
=
Ae

n
t
0
Ae

n
t
N
= e

n
(t
N
t
0
)
= e

n
t
Figura 2.15: Amplitudes de oscilac ao de um sistema massa-mola-amortecedor sub-amortecido.
Decremento Logartimico (): por denic ao, o decremento logartimico e dado pelo logartimo
natural da raz ao entre as amplitudes de dois picos da resposta do sistema descontados do desloca-
mento est atico, da forma:
= ln
_
u
0
est
u
N

est
_
(2.41)
decremento logartimico
Portanto, o decremento logartimico pode ser rescrito, da forma:
= ln
_
u
0
est
u
N

est
_
= ln
_
e

n
t
_
=
n
t
O tempo decorrido entre dois picos de vibrac ao do sistema (t) e igual ao n umero de perodos
entre os picos (N) vezes o perodo de oscilac ao amortecido (T
d
). Tomando-se a denic ao de perodo
de oscilac ao amortecido (Eq.(2.26)) e de freq u encia natural amortecida (Eq.(2.23)), pode-se escrever:
t = N T
d
= N
2
d
= N
2
n
_
1
2
Desta forma:
=
n
t =
n
N
2
n
_
1
2

_
1
2
= 2N
2
_
1
2
_
= 4
2
N
2

2
=
_
4
2
N
2
+
2
_
2
=
_

2
4
2
N
2
+
2
(2.42)
fator de amortecimento em funcao do decremento logartimico
Desta forma, e possvel determinar o fator de amortecimento do sistema a partir do decremento
logartimico. Tomando-se a amplitude de vibrac ao de dois picos da resposta livre do sistema (u
0
e
u
N
) e descontando-se o deslocamento est atico (
est
), determina-se o decremento logartimico a partir
da express ao (2.41). Com este valor do decremento logartimico, e sabendo-se o n umero de perodos
(N) entre os picos escolhidos da reposta, determina-se o fator de amortecimento do sistema com a
express ao (2.42). Como se pode ver, n ao e necess ario saber a massa do sistema, ou os valores de
coecientes de rigidez e amortecimento para se determinar o fator de amortecimento do sistema.
Basta excitar o sistema e observar a resposta livre do mesmo, medindo-se amplitudes e perodos de
oscilac ao.
A express ao (2.42), apesar de precisa, envolve a computac ao de quadrados e razes quadradas,
o que a torna tediosa na obtenc ao do fator de amortecimento, principalmente quando se deseja
estimar rapidamente o fator de amortecimento de um sistema. Assim, e possvel encontrar simpli-
cac oes para a express ao (2.42), sendo a express ao a seguir a mais usual:

2N
(2.43)
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
(a) fator de amortecimento
2N
_

2
4
2
N
2
+
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
e
r
r
o

(
%
)
(b) erro na aproximac ao
Figura 2.16: Fator de amortecimento em func ao do valor do decremento logartimico.
A Fig.2.16(a) apresenta uma comparac ao entre os valores de fator de amortecimento calculados
com a express ao (2.42) e com sua simplicac ao (2.43), para N = 1. Nota-se que os valores encon-
trados s ao bastante pr oximos entre si para fatores de amortecimento inferiores a 0,3. O erro no uso
da express ao aproximada pode ser observado na Fig.2.16(b). Para o caso do fator de amortecimento
ser 0,3 , o erro no uso da express ao (2.43) e de aproximadamente 5%, o que e aceit avel do ponto de
vista de Engenharia. Desta forma, tem-se:
A express ao simplicada (2.43) pode ser utilizada na obtenc ao de valores de
fator de amortecimento inferiores a 0,3 com erros relativamente pequenos.
Caso seja necess ario determinar com exatid ao o fator de amortecimento do
sistema, ou o valor do fator de amortecimento seja superior a 0,3 , e recomen-
dado adotar e express ao (2.42).
2.3 Vibrac ao Livre com Amortecimento de Coulomb
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico resultou na adoc ao de uma massa,
uma mola e um amortecimento de Coulomb para represent a-lo. Adotando-se o procedimento de
modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
F = ma F
N
sign ( x) k x = m x
m x +k x = F
at
sign ( x) (2.44)
equacao de movimento do sistema massa-mola
com amortecimento de Coulomb
onde F
at
= F
N
e a forca de atrito na superfcie de contato entre a massa e o solo, e a fun c ao sinal
(sign) assume valor 1 para x > 0, 0 para x = 0, e 1 para x < 0.
Observe que, para um deslocamento positivo da massa (x > 0), a forca resistiva do elemento de
mola atua no sentido contr ario ao movimento, com amplitude k x. Para uma velocidade positiva
da massa ( x > 0), a forca resistiva do amortecimento de Coulomb atua no sentido contr ario ao
movimento, com amplitude constante F
at
. Como o movimento e de translac ao, adotou-se a equac ao
de Newton (Eq.(1.11)) como condic ao de equilbrio din amico de forcas.
A equac ao de movimento do sistema mass-mola com amortecimento de Coulomb (Eq.(2.44)) e
uma equac ao diferencial ordin aria (EDO) de segunda ordem. Observando-se esta equac ao de movi-
mento, percebe-se que ela e equivalente ` a equac ao de movimento de um sistema massa-mola sujeito
a carregamento est atico externo (Eq.(2.7)), onde o termo mg e substitudo pelo termo F
at
sign ( x)
(carregamentos est aticos). Sendo assim, a resposta livre do sistema ser a dada pela express ao (2.9),
onde o deslocamento est atico (
est
) e somado aos termos harm onicos (senos e cossenos). Portanto, a
soluc ao para a equac ao de movimento (2.44) tem a forma:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t
F
at
k
sign ( x) (2.45)
resposta livre do sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb
onde F
at
/k e o deslocamento est atico deste sistema.
A express ao (2.45) n ao e contnua ao longo do tempo devido ` a presenca da func ao sinal (sign).
Quando a velocidade da massa m e positiva, a resposta livre do sistema tem a forma:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t
F
at
k
(2.46)
Por outro lado, se a velocidade da massa m e negativa, a resposta livre do sistema tem a forma:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t +
F
at
k
(2.47)
Assim, a cada trecho em que a velocidade x assume um sinal (positivo ou negativo), a resposta
livre do sistema ser a dada pela respectiva express ao x(t). Como as constantes A
1
e A
2
dependemdas
condic oes iniciais de movimento, elas devem ser calculadas a cada mudanca do sinal da velocidade.
Considere que a resposta livre do sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb, com
condic oes iniciais x(0) = x
0
e x(0) = x
0
> 0, tenha a forma ilustrada na Fig.2.17. No trecho
0 < t < t
0
, a massa se desloca de x
0
at e a posic ao u
0
com velocidade positiva. A partir deste
instante, no trecho t
0
< t < t
1
, a massa se desloca de u
0
at e a posic ao u
1
com velocidade negativa.
Em seguida, no trecho t
1
< t < t
2
, a massa se desloca de u
1
at e a posic ao u
2
com velocidade positiva
novamente, e assim sucessivamente. Calculemos agora as amplitudes u
1
e u
2
em func ao da posic ao
u
0
.
(a) deslocamento (b) velocidade
Figura 2.17: Deslocamento e velocidade do sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb.
No trecho t
0
< t < t
1
, a velocidade do sistema e negativa, e portanto a resposta livre do sistema
e dada pela express ao (2.47). Considerando-se que neste trecho as condic oes iniciais s ao:
_
x(t
0
) = u
0
x(t
0
) = 0
ent ao, tem-se:
x(t
0
) = A
1
cos
n
t
0
. .
=1
+A
2
sen
n
t
0
. .
=0
+
F
at
k
= u
0
A
1
= u
0
F
at
k
x(t
0
) =
n
A
1
sen
n
t
0
. .
=0
+
n
A
2
cos
n
t
0
. .
=1
= 0 A
2
= 0
e portanto:
x(t) =
_
u
0
F
at
k
_
cos
n
t +
F
at
k
, para t
0
< t < t
1
Desta forma, no instante de tempo t
1
, tem-se:
x(t
1
) = u
1
=
_
u
0
F
at
k
_
cos
n
t
1
. .
=1
+
F
at
k
u
1
= u
0
+ 2
F
at
k
Pode-se observar que a amplitude de vibrac ao do sistema se reduz de 2F
at
/k (em m odulo) entre
os instantes de tempo t
0
e t
1
.
No trecho t
1
< t < t
2
, a velocidade do sistema e positiva, e portanto a resposta livre do sistema e
dada pela express ao (2.46). Considerando-se que neste trecho as condic oes iniciais s ao:
_
x(t
1
) = u
1
x(t
1
) = 0
ent ao, tem-se:
x(t
1
) = A
1
cos
n
t
1
. .
=1
+A
2
sen
n
t
1
. .
=0
F
at
k
= u
1
A
1
= u
1
F
at
k
x(t
1
) =
n
A
1
sen
n
t
1
. .
=0
+
n
A
2
cos
n
t
1
. .
=1
= 0 A
2
= 0
e portanto:
x(t) =
_
u
1
F
at
k
_
cos
n
t
F
at
k
, para t
1
< t < t
2
Desta forma, no instante de tempo t
2
, tem-se:
x(t
2
) = u
2
=
_
u
1
F
at
k
_
cos
n
t
2
. .
=1
F
at
k
u
2
= u
1
2
F
at
k
= u
0
4
F
at
k
Novamente, observa-se que a amplitude de vibrac ao do sistema se reduz de 2F
at
/k (em m odulo)
entre os instantes de tempo t
1
e t
2
. Se continu assemos os c alculos para os trechos seguintes, tamb em
observaramos a reduc ao da amplitude de resposta do sistema de um fator de 2F
at
/k (em m odulo). O
amortecimento de Coulomb tem a caracterstica de reduzir a amplitude da resposta livre do sistema
de maneira linear, a uma taxa de 2F
at
/k a cada meio perodo (/
n
Fig.2.18), diferentemente
do sistema com amortecimento viscoso, o qual reduz a amplitude de resposta de maneira exponen-
cial. Al em disso, como pode ser observado nos resultados encontrados, a freq u encia de oscilac ao do
sistema e dada pela freq u encia natural n ao-amortecida (
n
). Desta forma, a presenca do amorteci-
mento de Coulomb n ao altera a freq u encia de vibrac ao do sistema massa-mola, diferentemente do
sistema com amortecimento viscoso, o qual apresenta freq u encia de vibrac ao dada pela freq u encia
natural amortecida (
d
).
Figura 2.18: Resposta livre do sistema de 1 grau-de-liberdade com amortecimento de Coulomb.
Assim, em outras palavras:
Um sistema representado por uma massa e uma mola com amortecimento
de Coulomb, ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial) e deixado
livre para vibrar, ir a oscilar com freq u encia denida pela freq u encia natu-
ral n ao-amortecida (Eq.(2.3)) e a amplitude de resposta se reduzir a ao longo
do tempo de maneira linear, a uma taxa de 2F
at
/k (em m odulo) a cada meio
per odo (/
n
).
A oscilac ao do sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb ocorre em virtude da ac ao
de duas forcas: a forca de restituic ao do elemento de mola (F
mola
= k x) e a forca de atrito
(F
at
= N sign ( x)). A forca de atrito e sempre constante, desde que haja movimento (veloci-
dade n ao nula), e depende da direc ao do movimento. A forca de restituic ao do elemento de mola
varia com a amplitude de oscilac ao da massa, e depende da posic ao da massa. Como a amplitude
de vibrac ao do sistema diminui com o tempo (Fig.2.18), a forca de restituic ao da mola diminuir a
proporcionalmente, a tal ponto de ser menor, em m odulo, do que a forca de atrito (Fig.2.19(a)).
Neste ponto, no instante em que o sistema apresentar velocidade nula (t = t
f
, Fig.2.19(c)), a massa
p ara de oscilar, pois a forca de mola n ao e sucientemente grande para vencer a forca de atrito que
est a agindo contra o movimento que o elemento de mola tenta induzir a massa (Fig.2.19(a) e (b)).
Portanto, o sistema p ara de vibrar no instante de tempo t
f
.
(a) forcas
(b) deslocamento (c) velocidade
Figura 2.19: Vibrac ao do sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb (forcas atuantes, deslocamento
e velocidade).
2.4 Resumo do Cap tulo
Vibra cao livre de sistema massa-mola
Um sistema representado por uma massa e uma mola, ap os sofrer uma perturbac ao
inicial (condic ao incial) e deixado livre para vibrar, ir a oscilar com amplitude constante
e freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-amortecida
n
(Eq.(2.3)).
Vibra cao livre de sistema massa-mola com carregamento estatico
Um sistema representado por uma massa e uma mola, sujeito a carregamento est atico,
ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial) e deixado livre para vibrar, ir a
oscilar em torno da posic ao de equilbrio est atico
est
, com amplitude constante e
freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-amortecida
n
.
Criterio de estabilidade de sistema massa-mola
Um sistema representado por uma massa e uma mola ser a dinamicamente est avel, ou
seja, apresentar a movimento de amplitude nita ao longo do tempo, qualquer que seja
a condic ao inicial, se a rigidez equivalente do sistema for positiva (k
eq
> 0).
Vibra cao livre de sistema massa-mola-amortecedor viscoso na condicao sub-amor-
tecida
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor viscoso na
condic ao sub-amortecida (0 < < 1), ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao
incial) e deixado livre para vibrar, ir a oscilar com freq u encia denida pela freq u encia
natural amortecida
d
(Eq.(2.23)), e a amplitude de resposta tender a a zero ao longo do
tempo modulada por uma exponencial negativa.
Vibra cao livre de sistema massa-mola-amortecedor viscoso na condicao criticamente
amortecida
condic ao criticamente amortecida ( = 1), ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao
incial) e deixado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de equilbrio est atico, de
forma exponencial, sem apresentar oscilac ao.
Vibra cao livre de sistema massa-mola-amortecedor viscoso na condicao super-amor-
tecida
condic ao super-amortecida ( > 1), ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial)
e deixado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de equilbrio est atico, de forma
exponencial, sem apresentar oscilac ao, ap os um perodo de tempo superior ao tempo de
retorno apresentado por um sistema criticamente amortecido.
Vibra cao livre de sistema massa-mola-amortecedor viscoso com carregamento esta-
tico
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor viscoso, sujeito
a carregamento est atico, ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial) e dei-
xado livre para vibrar, retornar a ` a sua posic ao de equilbrio est atico
est
, de maneira
oscilat oria se na condic ao sub-amortecida, ou de maneira exponencial se nas condic oes
criticamente e super-amortecida. O efeito do carregamento est atico e deslocar a respos-
ta livre de
est
.
Polos do sistema massa-mola-amortecedor viscoso no plano imaginario
Conforme o nvel de amortecimento do sistema massa-mola-amortecedor viscoso
aumenta, os p olos do sistema migram, inicialmente percorrendo um arco de cir-
cunfer encia de raio
n
no semi-plano esquerdo do plano imagin ario (sistema sub-
amortecido). Na condic ao criticamente amortecida, os p olos se encontram no eixo real
em
n
. Na condic ao super-amortecida, os p olos s ao puramente reais e se afastam do
ponto
n
. No limite de amortecimento innito, os p olos do sistema s ao 0 e .
Criterio de estabilidade de sistema massa-mola-amortecedor viscoso
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor viscoso ser a di-
namicamente est avel, ou seja, apresentar a movimento de amplitude nita ao longo do
tempo, qualquer que seja a condic ao inicial, se o amortecimento equivalente do sistema
for maior ou igual a zero (c
eq
0)
Calculo do fator de amortecimento por decremento logartimico
A express ao simplicada (2.43) pode ser utilizada na obtenc ao de valores de fator de
amortecimento inferiores a 0,3 com erros relativamente pequenos. Caso seja necess ario
determinar com exatid ao o fator de amortecimento do sistema, ou o valor do fator de
amortecimento seja superior a 0,3 , e recomendado adotar e express ao (2.42).
Vibra cao livre de sistema massa-mola com amortecimento de Coulomb
Um sistema representado por uma massa e uma mola com amortecimento de Coulomb,
ap os sofrer uma perturbac ao inicial (condic ao incial) e deixado livre para vibrar, ir a
oscilar com freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-amortecida
n
(Eq.(2.3)) e
a amplitude de resposta se reduzir a ao longo do tempo de maneira linear, a uma taxa
de 2F
at
/k (em m odulo) a cada meio perodo (/
n
).
Cap tulo 3
Vibrac ao Forc ada de Sistemas com
1 Grau-de-Liberdade
Neste captulo, a vibrac ao forcada de umsistema din amico de 1 grau-de-liberdade ser a estudada.
Por vibra c ao for cada, entende-se o comportamento vibrat orio do sistema quando e sujeito a um
carregamento din amico externo, variante com o tempo.
3.1 Vibrac ao Forc ada N ao-Amortecida
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico resultou na adoc ao de uma massa e
uma mola para represent a-lo (sistema massa-mola), sendo que o sistema sofre a ac ao de um car-
regamento din amico de freq u encia . Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros
concentrados, tem-se:
F = ma f(t) k x = m x
m x +k x = F cos t (3.1)
equacao de movimento do sistema massa-mola sujeito a
carregamento dinamico harmonico
A equac ao de movimento do sistema (Eq.(3.1)) e uma equac ao diferencial ordin aria (EDO) de
segunda ordem. Pelo fato do lado direito da equac ao n ao ser nulo, a soluc ao ser a composta pela
soma da solu c ao homog enea com a solu c ao particular, da forma:
x(t) = x
h
(t) +x
p
(t)
kx = 0), que e a equa c ao homog enea. Trata-se da soluc ao da equac ao de movimento do sistema
massa-mola sem carregamentos externos. A soluc ao da equac ao homog enea foi obtida na Sec ao 2.1,
e e dada pela resposta livre do sistema massa-mola (Eq.(2.2)):
x
h
(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t
x
p
(t) = A
3
cos t
45
46 Vibra cao Forcada de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade
Derivando-se esta express ao duas vezes emrelac ao ao tempo ( x
p
= A
3
sen t; x
p
=
2
A
3
cos t),
e substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(3.1)), tem-se:
m
2
A
3
cos t +k A
3
cos t = F cos t
_
m
2
+k
_
A
3
= F A
3
=
F
k m
2
Portanto:
x
p
(t) =
_
F
k m
2
_
cos t
Desta forma, a resposta do sistema massa-mola sujeito a carregamento din amico harm onico,
que e dada pela soma da soluc ao homog enea com a soluc ao particular, ser a dada por:
x(t) = A
1
cos
n
t +A
2
sen
n
t +
_
F
k m
2
_
cos t (3.2)
resposta forcada do sistema massa-mola sujeito a carregamento dinamico harmonico
As constantes A
1
e A
2
_
x(0) = x
0
x(0) = x
0
ent ao:
x(0) = A
1
cos(0) +A
2
sen(0) +
_
F
k m
2
_
cos(0) = x
0
A
1
= x
0
F
k m
2
x(0) =
n
A
1
sen(0) +
n
A
2
cos(0)
_
F
k m
2
_
sen(0) = x
0
A
2
=
x
0
n
Portanto:
x(t) =
_
x
0
F
k m
2
_
cos
n
t +
_
x
0
n
_
sen
n
t +
_
F
k m
2
_
cos t (3.3)
x(t) = Acos (
n
t )
. .
parte homog enea
+
_
F
k m
2
_
cos t
. .
parte particular
(3.4)
resposta forcada do sistema massa-mola sujeito a carregamento dinamico harmonico em funcao das
condicoes iniciais
onde:
A =
_
x
0
F
k m
2
_
2
+
_
x
0
n
_
2
amplitude da parte homogenea da resposta do sistema massa-mola sujeito a carregamento dinamico
harmonico
Vibra cao For cada de Sistemas com 1 Grau-de-Liberdade 47
= arctg
_
_
x
0
n
_
x
0
F
k m
2
_
_
_
fase da parte homogenea do sistema massa-mola sujeito a carregamento estatico
Como se pode observar na express ao (3.4), a resposta do sistema massa-mola sujeito a carrega-
mento harm onico e composta pela soma de dois cossen oides, representados pelas partes homog enea
e particular. Portanto, o movimento do sistema e harm onico, ou seja, o sistema oscila. A parte
homog enea da resposta representa uma oscilac ao de amplitude constante, denida pelas condic oes
iniciais (x
0
e x
0
) e de carregamento (F e ), e freq u encia denida pela freq u encia natural n ao-
amortecida (Eq.(2.3)) Fig.3.6(a). A parte particular da resposta representa uma oscilac ao de am-
plitude tamb em constante, denida pelas condic oes de carregamento (F e ), e freq u encia denida
pela freq u encia do carregamento din amico Fig.3.6(b). O movimento resultante do sistema e
uma combinac ao dos movimentos na freq u encia natural n ao-amortecida
n
(parte homog enea) e
na freq u encia de excitac ao (parte particular) Fig.3.6(c). Como n ao h a nenhum mecanismo de
dissipac ao de energia no sistema (amortecimento), o sistema vibra indenidamente no tempo.
(a) parte homog enea (b) parte particular
(c) reposta forcada
Figura 3.1: Resposta forcada do sistema de 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola) sujeito a car-
regamento din amico harm onico.
Em resumo, tem-se:
Um sistema representado por uma massa e uma mola, sujeito a carrega-
mento din amico harm onico de freq u encia , ir a oscilar em torno da posic ao
de equil brio est atico perfazendo um movimento que e a soma de dois
cossen oides de amplitudes constantes, uma de freq u encia denida pela
freq u encia natural-n ao amortecida (
n
) e a outra de freq u encia denida pela
freq u encia de excitac ao ().
3.1.1 Inu encia da Freq u encia de Excitac ao
Vejamos o que ocorre com a resposta do sistema ao variarmos o valor da freq u encia de excitac ao
do carregamento din amico.
= 0 Se a freq u encia de excitac ao e nula, o carregamento externo ser a dado por:
f(t) = F cos (0) = F = cte
ou seja, o carregamento externo passa a ser um carregamento est atico, pois n ao h a
variac ao da forca no tempo (F = cte). Neste caso, a resposta do sistema (Eq.(3.3))
passa a ser dada por:
x(t) =
_
x
0
F
k m0
_
cos
n
t +
_
x
0
n
_
sen
n
t +
_
F
k m0
_
cos (0)
x(t) =
_
x
0
F
k
_
cos
n
t +
_
x
0
n
_
sen
n
t +
F
k

x(t) = (x
0
est
) cos
n
t +
_
x
0
n
_
sen
n
t +
est
Como era de se esperar, a resposta forcada do sistema massa-mola coincide
com a resposta livre de um sistema massa-mola sujeito a carregamento est atico
(Eq.(2.10)). Como conseq u encia, o sistema oscila em torno da posic ao de equilbrio
est atico, com amplitude constante e freq u encia denida pela freq u encia natural
n ao-amortecida
n
(Fig.2.3).
0 < <
n
Observemos agora o que ocorre com a amplitude da parte particular da resposta
forcada (Eq.(3.4)) quando a freq u encia de excitac ao n ao e nula. Esta amplitude e
dada por:
X
p
=
F
k m
2
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
(3.5)
Se a freq u encia de excitac ao e diferente de zero e menor do que a freq u encia natural
n ao-amortecida (0 < <
n
0 < /
n
< 1), ent ao:
X
p
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
. .
>1
X
p
>
F
k
Assim, a amplitude da parte particular da resposta e maior do que o valor F/k.
=
n
Se a freq u encia de excitac ao e igual ` a freq u encia natural n ao-amortecida ( =
n
/
n
= 1), ent ao:
X
p
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
. .
_
X
p
+ , para =
n
X
p
, para =
+
n
Assim, a amplitude da parte particular tende a innito quando a freq u encia de
excitac ao e igual ` a freq u encia natural n ao-amortecida. Neste caso, se o valor de
for ligeiramente menor do que o valor de
n
, a amplitude tende a +. Por outro
lado, se o valor de for ligeiramente maior do que o valor de
n
, a amplitude tende
a .
n
< <
2
n
Se a freq u encia de excitac ao e maior do que a freq u encia natural n ao-
amortecida, mas menor do que

2
n
(
n
< <
2
n
1 < /
n
<
2),
ent ao:
X
p
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
. .
<1
X
p
<
F
k
Assim, a amplitude da parte particular ser a negativa, de m odulo maior do que
F/k.
>
2
n
Se a freq u encia de excitac ao e maior do que
2
n
( >
2
n
/
n
>
2),
ent ao:
X
p
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
. .
entre 1 e 0
0 < X
p
<
F
k
Assim, a amplitude da parte particular ser a negativa, de m odulo menor do que
F/k.

n
Se a freq u encia de excitac ao e muito maior do que a freq u encia natural n ao-
amortecida (
n
/
n
1), ent ao:
X
p
=
F
k
1
1 (/
n
)
2
. .
0
X
p
0
Assim, a amplitude da parte particular tender a a zero.
(a) amplitude
(b) m odulo da amplitude
Figura 3.2: Amplitude da parte particular da resposta forcada do sistema massa-mola em func ao da
freq u encia de excitac ao .
A amplitude da parte particular da resposta forcada varia com a freq u encia de excitac ao da
forma ilustrada na Fig.3.2. Em resumo, partindo-se de zero, se aumentarmos o valor da freq u encia
de excitac ao, a amplitude da parte particular da resposta cresce acima do valor F/k, e o sistema
passa a vibrar com amplitudes cada vez maiores. Quando a freq u encia de excitac ao se aproxima
da freq u encia natural n ao-amortecida (/
n
1), a amplitude da parte particular tende a innito,
levando o sistema a vibrar com amplitudes bastante altas (innitas no limite de /
n
= 1). A
esta situac ao d a-se o nome de resson ancia. No momento em que a freq u encia de excitac ao passa
a ter valor maior do que a freq u encia natural n ao-amortecida (/
n
> 1), a amplitude da parte
particular da resposta diminui, diminuindo-se assim a amplitude de vibrac ao do sistema. No
caso da freq u encia de excitac ao ter valor muito maior do que a freq u encia natural n ao-amortecida
(/
n
1), a amplitude da parte particular da resposta diminui cada vez mais, tendendo a zero.
Como conseq u encia, o sistema massa-mola apresenta amplitude de vibrac ao bastante reduzida.
O fato de X
p
ser positivo para 0 < /
n
< 1 signica que a parte particular da (Eq.(3.4)) est a em
fase com o carregamento din amico f(t) = F cos t. Isto quer dizer que, quando o carregamento f(t)
e positivo, o movimento x
p
(t) e positivo, e quanto o carregamento f(t) e negativo, o movimento x
p
(t)
e negativo (Fig.3.3(a)). Da mesma forma, o fato de X
p
ser negativo para /
n
> 1 signica que a
parte particular da (Eq.(3.4)) est a em opos c ao de fase com o carregamento din amico f(t) = F cos t.
Isto quer dizer que, quando o carregamento f(t) e positivo, o movimento x
p
(t) e negativo, e quanto
o carregamento f(t) e negativo, o movimento x
p
(t) e positivo (Fig.3.3(b)).
(a) x
p
(t) em fase com f(t) (b) x
p
(t) em oposic ao de fase com f(t)
Figura 3.3: Parte particular da resposta forcada do sistema massa-mola em relac ao ao carregamento
din amico.
Em resumo, tem-se:
din amico harm onico de freq u encia , ao variar o valor de entre 0 e
n
, ir a os-
cilar em fase com o carregamento externo, com amplitudes cada vez maiores.
Quando o valor de est a pr oximo do valor de
n
, o sistema vibra com grandes
amplitudes, tendendo a innito em =
n
(resson ancia). Ao variar o valor de
acima do valor de
n
, o sistema apresenta vibrac ao em oposic ao de fase
com o carregamento externo, com amplitudes cada vez menores. Quando o
valor de e muito maior do que o valor de
n
, o sistema oscila com pequenas
amplitudes.
3.1.2 Resson ancia
Diz-se que um sistema est a em resson ancia quando a freq u encia de excitac ao () do carrega-
mento din amico e igual ` a freq u encia natural n ao-amortecida do sistema (
n
). Uma possvel soluc ao
particular para a equac ao de movimento (3.1) na condic ao de resson ancia e dada por:
x
p
(t) = Bt sen t
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo:
x
p
= Bt cos t +B sen t x
p
=
2
Bt sen t + 2 B cos t
e substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(3.1)), tem-se:
m
2
Bt sen t + 2 mB cos t +k Bt sen t = F cos t
=
n
=
m
2
n
. .
=k
Bt sen
n
t + 2 m
n
B cos
n
t +k Bt sen
n
t = F cos
n
t
2 m
n
B cos
n
t = F cos
n
t B =
F
2 m
n
Portanto:
x
p
(t) =
F
2 m
n
t sen
n
t (resson ancia) (3.6)
solucao particular da resposta do sistema massa-mola na condicao de ressonancia
Como se pode observar, a parte particular da resposta do sistema e uma sen oide de freq u encia
denida pela freq u encia natural n ao-amortecida (
n
), cuja amplitude e modulada no tempo por uma
reta (Ft/2m
n
). Ou seja, a amplitude da parte particular da resposta do sistema cresce linearmente
com o tempo na condic ao de resson ancia (Fig.3.4). Nesta condic ao. a fase entre a parte particular
da resposta e o carregamento din amico e /2.
Figura 3.4: Parte particular da resposta forcada do sistema massa-mola na condic ao de resson ancia.
Em resumo, tem-se:
din amico harm onico na condic ao de resson ancia ( =
n
), ir a oscilar com
fase /2 em relac ao ao carregamento e com amplitude da parte particular
crescendo de maneira linear com o tempo. Por causa disto, a amplitude de
vibrac ao do sistema massa-mola crescer a indenidamente ao longo do tempo
na condic ao de resson ancia.
E por esta raz ao que se deve atentar para a condic ao de resson ancia de um sistema. Toda vez que
uma determinada excitac ao din amica tem freq u encia pr oxima da freq u encia natural do sistema, o
sistema ir a vibrar com grandes amplitudes em resposta a esta excitac ao. No caso de um sistema
massa-mola te orico, n ao h a limites para a amplitude de vibrac ao. Na pr atica, por em, um sistema na
condic ao de resson ancia apresentaria avaria, ou quebra, antes que a vibrac ao apresentasse ampli-
tudes innitamente grandes. Desta forma, a condic ao de resson ancia e algo bastante importante do
ponto de vista de projeto e operac ao de um sistema (m aquina), pois os nveis de vibrac ao decorrentes
desta condic ao podem danicar gravemente o sistema.
3.1.3 Fen omeno de Batimento
No caso da freq u encia de excitac ao () do carregamento din amico ser pr oxima, mas n ao igual, ` a
freq u encia natural n ao-amortecida do sistema (
n
), ocorre o fen omeno de batimento. Tomemos a re-
sposta forcada do sistema massa-mola sujeito ao carregamento din amico (Eq.(3.3)), para condic oes
iniciais nulas (x
0
= 0, x
0
= 0). Assim, tem-se:
x(t) =
_
F
k m
2
_
cos
n
t +
_
F
k m
2
_
cos t =
F/m
2
n
2
(cos t cos
n
t) (3.7)
Denindo-se o par ametro como a diferenca entre a freq u encia de excitac ao e a freq u encia
natural n ao-amortecida
n
:
=
n
=
n
+
onde tem valor pequeno, pois
n
, pode-se rescrever a express ao (3.7), da forma:
x(t) =
F/m
2
n
2
[cos (
n
+) t cos
n
t]
Expandindo-se os cossenos desta equac ao, tem-se:
x(t) =
F/m
2
n
2
__
cos
_
n
+

2
_
t cos

2
t sen
_
n
+

2
_
t sen

2
t
_
_
cos
_
n
+

2
_
t cos

2
t +sen
_
n
+

2
_
t sen

2
t
__

x(t) =
2 F/m
2
n
2
sen

2
t sen
_
n
+

2
_
t
Portanto, a resposta do sistema massa-mola sujeito a carregamento din amico com freq u encia de
excitac ao pr oxima da freq u encia natural n ao-amortecida tem a forma:
x(t) = A sen
m
t sen
v
t (3.8)
resposta do sistema massa-mola na condicao de batimento
onde:
A =
2 F/m
2
n
2
;
m
=

2
;
v
=
n
+

2
Mas, sabemos que:

n
=
+
n
2
_
_
_
( +
n
) (
n
) =
2
2
n
2
Ent ao:
A
F/m

amplitude da resposta do sistema massa-mola na condicao de batimento
m
=
1
2
(
n
)
freq uencia de modulacao da resposta do sistema massa-mola na condicao de batimento
v
=
1
2
( +
n
)
freq uencia de vibracao da resposta do sistema massa-mola na condicao de batimento
Figura 3.5: Resposta forcada do sistema massa-mola na condic ao de batimento.
Como se pode observar na express ao (3.8), na condic ao de batimento (
n
), o sistema massa-
mola vibra com amplitude constante (A) e com freq u encia (
v
) denida pela m edia aritm etica das
freq u encias e
n
. Entretanto, esta oscilac ao e modulada por um seno de freq u encia
m
, freq u encia
esta bastante baixa, dado que a diferenca entre e
n
e bastante pequena. Como conseq u encia, a
amplitude de vibrac ao do sistema ir a variar de acordo com a modulac ao imposta pelo seno de baixa
freq u encia.

E por esta raz ao que se denomina o fen omeno de batimento (Fig.3.5). A freq u encia com
que o batimento ocorre e o dobro da freq u encia de modulac ao:
b
= 2
m
freq uencia de batimento da resposta do sistema massa-mola
Em resumo, tem-se:
Um sistema representado por uma massa e uma mola, sujeito a carrega-
mento din amico harm onico na condic ao de batimento (
n
), ir a oscilar
com freq u encia denida pela m edia aritm etica das freq u encias de excitac ao
() e natural n ao-amortecida (
n
). A amplitude de vibrac ao e modulada pela
freq u encia de modulac ao (
m
), causando seu aumento e diminuic ao ao longo
do tempo a cada /
m
.
E bastante f acil detectar o fen omeno de batimento em m aquinas e equipamentos, devido ao

som caracterstico que este tipo de vibrac ao produz: um som intermitente, cujo volume aumenta e
diminui periodicamente ao longo do tempo.
3.2 Vibrac ao Forc ada com Amortecimento Viscoso
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico resultou na adoc ao de uma massa, uma
mola e um amortecedor viscoso para represent a-lo (sistema massa-mola-amortecedor), sendo que o
sistema sofre a ac ao de um carregamento din amico de freq u encia . Adotando-se o procedimento
de modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
F = ma f(t) c x k x = m x
m x +c x +k x = F cos t (3.9)
equacao de movimento do sistema massa-mola-
amortecedor sujeito a carregamento dinamico harmonico
A equac ao de movimento do sistema (Eq.(3.9)) e uma equac ao diferencial ordin aria (EDO) de
segunda ordem. Pelo fato do lado direito da equac ao n ao ser nulo, a soluc ao ser a composta pela
soma da solu c ao homog enea com a solu c ao particular, da forma:
x(t) = x
h
(t) +x
p
(t)
c x +kx = 0), que e a equa c ao homog enea. Trata-se da soluc ao da equac ao de movimento do sistema
massa-mola-amortecedor sem carregamentos externos. A soluc ao da equac ao homog enea foi obtida
na Sec ao 2.2, e e dada pela resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor em func ao do fator
de amortecimento do sistema (Eqs.(2.22), (2.28) e (2.31)):
x
h
(t) =
_
_
e

n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sen
d
t) , 0 < < 1
(A
1
+A
2
t) e
n
t
, = 1
A
1
e
(+
2
1)
n
t
+A
2
e
(
2
1)
n
t
, > 1
x
p
(t) = A
3
cos (t )
Derivando-se esta express ao duas vezes em relac ao ao tempo ( x
p
= A
3
sen (t ); x
p
=
2
A
3
cos (t )), e substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(3.9)), tem-se:
m
2
A
3
cos (t ) cA
3
sen (t ) +k A
3
cos (t ) = F cos t
_
k m
2
_
A
3
cos (t ) (c)A
3
sen (t ) = F cos t
_
k m
2
_
A
3
(cos t cos + sen t sen ) (c)A
3
(sen t cos sen cos t) =
F cos t
_
_
_
A
3
_
(k m
2
) cos + (c) sen
= F (a)
A
3
_
(k m
2
) sen (c) cos
= 0 (b)
Da equac ao (b), pode-se escrever:
tg =
sen
cos
=
c
k m
2
(3.10)
Sendo assim, pode-se intuir que:
sen =
c
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
cos =
k m
2
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
Portanto, da equac ao (a), tem-se:
A
3
_
(k m
2
)
2
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
+
(c )
2
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
= F A
3
=
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
Ou seja:
x
p
(t) =
_
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
cos (t )
Desta forma, a resposta do sistema massa-mola-amortecedor sujeito a carregamento din amico
harm onico, que e dada pela soma da soluc ao homog enea com a soluc ao particular, ser a dada por:
x(t) =
_
_
e

n
t
(A
1
cos
d
t +A
2
sen
d
t) , 0 < < 1
(A
1
+A
2
t) e
n
t
, = 1
A
1
e
(+
2
1)
n
t
+A
2
e
(
2
1)
n
t
, > 1
_
_
+
+
_
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
cos (t )
(3.11)
resposta for cada do sistema massa-mola-amortecedor sujeito a carregamento dinamico harmonico
onde as constantes A
1
e A
2
dependem das condic oes iniciais do problema.
Como se pode observar na express ao (3.11), a resposta do sistema massa-mola-amortecedor
sujeito a carregamento harm onico e composta pela soma da resposta livre do sistema (parte ho-
mog enea da resposta primeiro termo do lado direito) com um cosseno de amplitude constante
(parte particular da resposta segundo termo do lado direito). Como vimos na Sec ao 2.2, a resposta
livre de um sistema massa-mola-amortecedor depende do fator de amortecimento do sistema, po-
dendo oscilar caso 0 < < 1, ou n ao oscilar caso 0. Em qualquer dos casos, a amplitude da
resposta livre de um sistema amortecido tende a zero com o tempo. Sendo assim, para um perodo
de tempo sucientemente longo, a resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor (primeiro
termo do lado direito) tender a a zero, e o sistema sujeito a carregamento harm onico apresentar a a
resposta:
x(t)
_
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
cos (t )
Ao perodo de tempo em que a resposta livre do sistema est a presente, d a-se o nome de fase
transiente. Nesta fase, para um sistema sub-amortecido (0 < < 1), a parte homog enea da res-
posta representa uma oscilac ao com amplitude vari avel e freq u encia denida pela freq u encia na-
tural amortecida (Eq.(2.23)) Fig.3.6(a). No caso de um sistema criticamente ou super amortecido
( 1), a parte homog enea da resposta representa um movimento exponencial, tendendo ` a posic ao
de equilbrio do sistema ao longo do tempo. A parte particular da resposta representa uma oscilac ao
de amplitude constante, denida pelas condic oes de carregamento (F e ), e freq u encia denida
pela freq u encia do carregamento din amico Fig.3.6(b). O movimento resultante do sistema na
fase transiente e uma combinac ao dos movimentos na freq u encia natural amortecida
d
(parte
homog enea) e na freq u encia de excitac ao (parte particular) Fig.3.6(c).
Ao perodo de tempo em que a resposta livre do sistema desaparece, d a-se o nome de fase de
regime estacion ario. Nesta fase, a parte particular da resposta e predominante. Novamente, a parte
particular da resposta representa uma oscilac ao de amplitude constante, denida pelas condic oes de
carregamento (F e ), e freq u encia denida pela freq u encia do carregamento din amico (Fig.3.6(b)).
Desta forma, na fase de regime estacion ario, o movimento resultante do sistema e uma oscilac ao
harm onica de amplitude constante, cuja freq u encia e denida pela freq u encia de excitac ao .
(a) parte homog enea
(b) parte particular
(c) reposta forcada
Figura 3.6: Resposta forcada do sistema de 1 grau-de-liberdade sub-amortecido (massa-mola-amortecedor)
sujeito a carregamento din amico harm onico.
Em resumo, tem-se:
coso, sujeito a carregamento din amico harm onico de freq u encia , ir a oscilar
em torno da posic ao de equil brio est atico apresentando duas fases distintas:
transiente e regime estacion ario.
Na fase transiente (inicial), o sistema perfaz um movimento que e a
combinac ao da resposta livre do sistema com a resposta particular. Ap os um
per odo de tempo sucientemente longo para que a resposta livre do sistema
se atenue, o sistema entra na fase de regime estacion ario, onde a resposta
particular e predominante, ou seja, o sistema oscila com amplitude constante
e freq u encia denida pela freq u encia de excitac ao ().
3.2.1 An alise da Resposta em Regime Estacion ario
Como vimos, um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor viscoso, ao
sofrer a ac ao de uma forca externa harm onica de freq u encia , apresenta resposta vibrat oria em
duas fases distintas: fase transiente (resposta livre + resposta forcada) e fase de regime estacion ario
(apenas resposta forcada). Considerando-se que na maioria das aplicac oes em Engenharia a fase
transiente e bastante curta, e nos interessa o comportamento do sistema a longo prazo, o sistema
apresentar a resposta vibrat oria por mais tempo na condic ao de regime estacion ario.

E por esta
raz ao que o estudo da resposta vibrat oria em regime estacion ario e t ao importante em sistemas
mec anicos.
Na fase de regime estacion ario, ap os a fase transit oria, o sistema massa-mola-amortecedor vis-
coso apresenta resposta da forma:
x(t) =
_
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
cos (t )
e a fase da resposta (Eq.(3.10)) e dada por:
= arctg
_
c
k m
2
_
Usando-se as denic oes de freq u encia natural n ao-amortecida (Eq.(2.3)) e de fator de amorteci-
mento (Eq.(2.19)), a amplitude da resposta em regime estacion ario pode ser escrita da forma:
X =
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
=
F/k
_
_
1 (/
n
)
2
_
2
+ (2/
n
)
2
(3.12)
amplitude da resposta em regime estacionario
e a fase da resposta, da forma:
= arctg
_
c
k m
2
_
= arctg
_
2/
n
1 (/
n
)
2
_
(3.13)
fase da resposta em regime estacionario
Vejamos o que ocorre com a resposta do sistema e sua fase ao variarmos o valor da freq u encia
de excitac ao e o fator de amortecimento do sistema (Fig.3.7).
= 0 Se o fator de amortecimento e nulo ( = 0), n ao h a amortecimento no sistema e
o sistema se comporta da maneira prevista na Sec ao 3.1 (vibrac ao forcada n ao-
amortecida). Ou seja:
a amplitude de resposta em regime estacion ario (amplitude de vibrac ao) ser a
maior do que F/k para <
2
n
(/
n
<
2);
na resson ancia ( =
n
, /
n
= 1), a amplitude de resposta tende a innito,
com fase de 90
o
em relac ao ` a forca de excitac ao;
quando
n
(/
n
1), a amplitude de resposta tende a zero;
a resposta do sistema est a em fase com a forca de excitac ao ( = 0
o
) para
<
n
(/
n
< 1), e em oposic ao de fase com a forca de excitac ao ( = 180
o
)
para >
n
(/
n
> 1).
0 0.5 1 1.5 2 2.5
/
X
F/k
2F/k
3F/k
4F/k
5F/k
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,3
= 0,5
= 0,7
= 1
(a) amplitude da resposta
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
90
180
/
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 1
(b) fase da resposta
Figura 3.7: Resposta de fase estacion aria do sistema de 1 grau-de-liberdade sub-amortecido (massa-mola-
amortecedor) sujeito a carregamento din amico harm onico.
0 < <
2
2
Se o fator de amortecimento do sistema e menor do que

2/2, a amplitude de res-
posta em regime estacion ario ser a maior do que F/k quando:
n
<
_
2 4
2
X > F/k
Neste caso, haver a uma amplicac ao da resposta vibrat oria (Fig.3.7(a)), que ser a
m axima para:
X=X
max
=
_
1 2
2
(3.14)
Substituindo-se esta express ao na Eq.(3.12), obtem-se o valor da m axima amplitude
de vibrac ao do sistema quando sujeito ` a forca de excitac ao:
X
max
=
F/k
2
_
1
2
(3.15)
Como se pode observar pela Eq.(3.14), a m axima amplitude de vibrac ao do sis-
tema em regime estacion ario n ao ocorre mais em /
n
= 1 (resson ancia), mas
sim em valores de /
n
menores do que 1 (Fig.3.8(a)). Al em disso, a m axima am-
plitude de vibrac ao n ao e innita, e diminui com o aumento do fator de amorteci-
mento (Eq.(3.15) e Fig.3.8(b)). Este comportamento e conseq u encia da introduc ao de
amortecimento no sistema. O amortecimento tem o efeito de abaixar a freq u encia
em que ocorre a m axima amplitude de vibrac ao. Al em disso, quanto maior e o
amortecimento do sistema, menor ser a o valor da m axima amplitude de vibrac ao
em regime estacion ario.
Caso /
n
>
_
2 4
2
, a amplitude de resposta do sistema ser a menor do que F/k.
De maneira geral, a amplitude de vibrac ao em regime estacion ario tender a a zero
para /
n

_
2 4
2
.
A introduc ao de amortecimento no sistema faz com que a resposta apresente um
atraso ( ,= 0) em relac ao ` a forca de excitac ao (Figs.3.7(b) e 3.9(a)). Este atraso e
cada vez maior com o aumento do amortecimento do sistema (Fig.3.9(b)). Entre-
tanto, qualquer que seja o nvel de amortecimento do sistema, a fase e sempre de
90
o
em /
n
= 1. Para valores de /
n
1, a fase (atraso) da resposta tende a
180
o
(vibrac ao em oposic ao de fase com a forca de excitac ao).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.707 0.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
/
n
p/ X
max
(a) /
n
para X
max
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.707
X
max
F/k
2F/k
3F/k
4F/k
5F/k
(b) X
max
Figura 3.8: Efeito do amortecimento na freq u encia de m axima amplitude e na amplitude m axima da resposta
em regime estacion ario.
(a) /
n
< 1 (b) /
n
> 1
Figura 3.9: Atraso da resposta do sistema em relac ao ao carregamento din amico (0 < <
2/2).
2
2
1 Se o fator de amortecimento do sistema e maior do que
2/2, a amplitude de respos-

ta do sistema em regime estacion ario ser a sempre menor do que F/k. O sistema n ao
apresenta um pico de vibrac ao, e o aumento da freq u encia de excitac ao () tende
a diminuir a amplitude de resposta (Fig.3.7(a)). De maneira geral, a amplitude de
vibrac ao em regime estacion ario tender a a zero para /
n
1.
> 1 Se o fator de amortecimento do sistema e maior do que 1, o sistema e super-
amortecido. A amplitude de resposta do sistema em regime estacion ario ser a ainda
menor do que no caso anterior (
2/2 1). Novamente, o sistema n ao apre-

sentar a um pico de vibrac ao, e o aumento da freq u encia de excitac ao () tender a a
diminuir a amplitude de resposta. De maneira geral, a amplitude de vibrac ao em
regime estacion ario tender a a zero para /
n
1.
Portanto, em resumo, tem-se:
coso, sujeito a carregamento din amico harm onico de freq u encia , na fase
de regime estacion ario, ir a oscilar em torno da posic ao de equil brio est atico
com freq u encia igual a , apresentando amplitude constante.
Se 0 < <
2/2, o sistema vibra com amplitude maior do que F/k para /

n
<
_
2 4
2
, apresentando pico de vibrac ao em /
n
=
_
1 2
2
. A amplitude de
resposta e menor do que F/k quando /
n
>
_
2 4
2
.
Se
2/2, o sistema vibra com amplitude menor do que F/k, qualquer que
seja a freq u encia de excitac ao . Neste caso, o sistema n ao apresenta pico de
vibrac ao.
Quanto maior o n vel de amortecimento do sistema, menor ser a a amplitude
de vibrac ao em regime estacion ario, e maior ser a o atraso (fase) da resposta
emrelac ao ` a forc a de excitac ao. Para /
n
1, a amplitude de vibrac ao tende
a zero e a fase entre a resposta do sistema e a forc a de excitac ao tende a 180
o
(oposic ao de fase).
3.2.2 Movimento de Base
Nesta Sec ao 3.2, estudamos o comportamento de um sistema massa-mola-amortecedor viscoso
quando sujeito a uma forca harm onica de freq u encia aplicada ` a massa do sistema. Entretanto,
h a casos em que a forca de excitac ao n ao e aplicada na massa, mas sim atrav es dos apoios do
sistema (vnculos do sistema). Vejamos o caso em que a base, sobre a qual o sistema est a montado,
se movimenta harmonicamente com freq u encia . A esta condic ao d a-se o nome de movimento de
base.
Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
F = ma c ( x y) k (x y) = m x
m x +c x +k x = c y +k y (3.16)
sujeito a movimento de base
Denindo-se a vari avel auxiliar z = x y, que e a diferenca entre os deslocamento da massa e
da base, pode-se rescrever a equac ao de movimento (3.16), da forma:
m z +c z +k z = m y
Se a excitac ao na base e y(t) = Y cos t, ent ao:
m z +c z +k z = m
2
Y cos t (3.17)
Repare que a equac ao (3.17) tem o mesmo formato da equac ao (3.9), fazendo-se F = m
2
Y .
Sendo assim, a soluc ao da equac ao (3.17) ser a a mesma da encontrada para a equac ao (3.9) (Eq.
(3.11)), por em substituindo-se x(t) por z(t) e F por m
2
Y . Desta forma, a resposta z(t) tamb em ser a
composta de duas fases distintas (transit oria e estacion aria). Como nos interessa a fase de regime
estacion ario, pois a fase transiente tem curta durac ao, pode-se escrever em analogia ` a Eq.(3.12),
que:
z(t) =
_
_
m
2
Y
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
_
_
cos (t )
onde a fase e dada por:
= arctg
_
c
k m
2
_
Entretanto, z(t) e a resposta da diferenca entre os movimento da massa e da base. Para obtermos
a resposta x(t) da massa, adota-se x = z +y. Supondo que a resposta da base e tamb em harm onica,
tem-se:
x = z +y X cos (t ) = Z cos (t ) +Y cos t
X (cos t cos + sen t sen ) Z (cos t cos + sen t sen ) = Y cos t
_
_
_
X cos Z cos = Y (a)
X sen Z sen = 0 (b)
Dividindo-se (b) por (a), tem-se:
tg =
sen
cos
=
Z sen
Y +Z cos
Mas, como foi demostrado anteriormente:
Z =
m
2
Y
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
; sen =
c
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
; cos =
k m
2
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
Portanto:
tg =
m
2
Y
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
c
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
Y +
m
2
Y
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
c
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
= arctg
_
mc
3
k (k m
2
) + (c )
2
_
(3.18)
fase da resposta x(t) (massa) em relacao ao movimento de base, em regime estacionario
Sendo assim, pode-se intuir que:
sen =
mc
3
_
_
k (k m
2
) + (c )
2
_
2
+ (mc
3
)
2
cos =
k (k m
2
) + (c )
2
_
_
k (k m
2
) + (c )
2
_
2
+ (mc
3
)
2
Substituindo-se em (b), tem-se:
X
mc
3
_
_
k (k m
2
) + (c )
2
_
2
+ (mc
3
)
2
=
m
2
Y
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
c
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
X =
k
2
+ (c )
2
(k m
2
)
2
+ (c )
2
Y (3.19)
amplitude da resposta x(t) (massa) sob movimento de base, em regime estacionario
Usando-se as denic oes de freq u encia natural n ao-amortecida (Eq.(2.3)) e de fator de amorteci-
mento (Eq.(2.19)), a amplitude da resposta sob movimento de base, em regime estacion ario, pode
ser escrita da forma:
X
Y
=
_
1 + (2/
n
)
2
_
1 (/
n
)
2
_
2
+ (2/
n
)
2
(3.20)
amplitude da resposta x(t) (massa) em relacao ao movimento de base y(t), em regime estacionario
e a fase da resposta, da forma:
= arctg
_
2 (/
n
)
3
1 (/
n
)
2
+ (2/
n
)
2
_
(3.21)
fase da resposta x(t) (massa) em relacao ao movimento de base, em regime estacionario
Vejamos o que ocorre com a resposta do sistema e sua fase ao variarmos o valor da freq u encia
de excitac ao e o fator de amortecimento do sistema (Fig.3.10).
n
1 Se a freq u encia de excitac ao da base e muito menor do que a freq u encia natural
n ao-amortecida do sistema (
n
/
n
1), o sistema vibra com uma am-
plitude pr oxima da amplitude de vibrac ao da base, qualquer que seja o nvel de
amortecimento do sistema:
X
Y
1 X Y ( 0) ,
Isto quer dizer que, para freq u encias de excitac ao da base muito baixas, a massa se
move solidariamente ` a base, acompanhando os movimentos da mesma com mesma
amplitude, n ao importando o amortecimento do sistema. A fase da resposta e apro-
ximadamente zero (Fig.3.10(b)).
n
<
2 Se a freq u encia de excitac ao da base e menor do que
2
n
(/
n
<
2), o sistema
vibra comamplitudes maiores do que a amplitude de excitac ao da base (Fig.3.10(a)).
Assim, h a uma amplicac ao da resposta nesta faixa, que ser a m axima para:
X/Y =X/Y |
max
=
1
2
_
_
1 + 8
2
1
O m aximo valor da amplitude de vibrac ao do sistema em regime estacion ario de-
pender a do nvel de amortecimento do sistema, sendo menor quanto maior for o
amortecimento.
E interessante observar que a fase da resposta em /

n
= 1 e de 90
o
apenas para o
caso em que o amortecimento e nulo (Fig.3.10(b)). Quanto maior o amortecimento
do sistema, o atraso (fase) da resposta e cada vez menor em relac ao ` a excitac ao.
n
=
2 Se a freq u encia de excitac ao da base e igual a

2
n
(/
n
=

2), o sistema vibra
com uma amplitude igual ` a amplitude de vibrac ao da base, qualquer que seja o
nvel de amortecimento do sistema:
X
Y
= 1 X = Y ,
0 0.5 1 1.414 2 2.5
1
2
3
4
5
/
X/Y
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,3
= 1
(a) amplitude da resposta
0 0.5 1 1.414 2 2.5
0
90
180
/
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,3
= 1
= 0,7
(b) fase da resposta
Figura 3.10: Resposta de fase estacion aria do sistema de 1 grau-de-liberdade sub-amortecido (massa-mola-
amortecedor viscoso) sujeito a movimento de base harm onico.
Entretanto, a fase da resposta (atraso) n ao e zero, e depender a do nvel de amorte-
cimento do sistema (Fig.3.10(b)). Portanto, para a freq u encia de excitac ao da base
igual a
2
n
, a massa acompanha os movimentos da base com mesma amplitude,
por em com um certo atraso, que ser a menor quanto maior for o amortecimento.
n
>
2 Se a freq u encia de excitac ao da base e maior do que

2
n
(/
n
>
2), o sis-
tema vibra com amplitudes menores do que a amplitude de excitac ao da base
(Fig.3.10(a)):
X
Y
< 1 X < Y
Assim, h a uma atenuac ao da resposta nesta faixa, que ser a maior quanto menor
for o nvel de amortecimento do sistema.
2 Se a freq u encia de excitac ao da base e muito maior do que

2
n
(/
n

2),
a amplitude de vibrac ao do sistema tender a a zero, qualquer que seja o nvel de
amortecimento do sistema:
lim
/
n
X
Y
= 0 ,
Isto quer dizer que, quanto maior for a freq u encia de excitac ao da base, menor ser a
a amplitude de vibrac ao da massa, chegando ao limite da massa car im ovel para
freq u encias altas, independentemente da amplitude de excitac ao da base (Y ). Neste
caso, a fase da resposta tender a a 90
o
, qualquer que seja o nvel de amortecimento
do sistema:
lim
/
n
= 90
o
,
coso, sujeito a movimento de base harm onico de freq u encia , na fase de
regime estacion ario, ir a vibrar emtorno da posic ao de equil brio est atico com
freq u encia igual a e com amplitude maior do que a amplitude de excitac ao
da base se <
2
n
(amplicac ao vibrat oria).
Caso >
2
n
, o sistema ir a vibrar com amplitude menor do que a amplitude
de excitac ao da base (atenuac ao vibrat oria), chegando ao limite da massa
car im ovel para freq u encias de excitac ao altas (
2
n
).
PONTO DE VISTA DE PROJETO
Do ponto de vista de projeto, a freq u encia de excitac ao na base deve estar acima de

2
n
para
que a m aquina apresente mnima resposta vibrat oria. Em outras palavras, deve-se projetar
a m aquina de forma que a sua freq u encia natural esteja abaixo de

2 /2, sendo a menor
freq u encia a que estar a sujeita a base da m aquina.
3.2.3 Transmissibilidade
Outro aspecto importante no projeto de m aquinas e equipamentos e a an alise da forca transmi-
tida pela m aquina ` a sua base (solo ou estrutura) durante vibrac ao. A m aquina, qualquer que seja a
forma com que esteja xada, aplica forcas din amicas sobre a sua base (solo ou estrutura) por ac ao e
reac ao enquanto estiver vibrando. Desta forma, a integridade estrutural da base (solo ou estrutura)
depender a do nvel da forca transmitida pela m aquina. Al em disso, fen omenos vibrat orios podem se
propar com facilidade atrav es da base da m aquina para outras partes da estrutura, ou mesmo out-
ras m aquinas. Se o nvel da forca transmistida pela m aquina ` a sua base for alto, esta m aquina pode
se tornar uma fonte de excitac ao vibrat oria de outras m aquinas, o que n ao e desej avel (Fig.3.11).
Figura 3.11: Transmiss ao de forca atrav es dos apoios e propagac ao de vibrac ao atrav es da estrutura.
Sendo assim, sabemos que a equac ao de movimento de um sistema representado por uma massa,
uma mola e um amortecedor viscoso, sujeito a um carregamento din amico harm onico, e dada pela
equac ao (3.9). Como foi demostrado, a soluc ao desta equac ao e dada pela express ao (3.11), a qual,
na fase de regime estacion ario, tem a forma:
x(t) = X cos (t ) =
_
_
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
_
_
cos (t )
A forca transmitida pelo sistema ` a base e dada pela soma da forca resistiva de mola com a forca
resistiva de amortecimento viscoso (elementos que representam a xac ao do sistema ` a base). Assim,
tem-se:
f
T
(t) = c x +k x
Portanto:
f
T
(t) = c Xsen(t ) +k Xcos (t )
Como se pode observar, a forca transmitida e o resultado da soma de um seno e um cosseno de
mesmo argumento (t ). Assim, podemos escrever que:
f
T
(t) = F
T
cos (t )
onde:
F
T
=
_
k
2
+ (c )
2
X ; = arctg
_
c
k
_
Portanto, a amplitude da forca transmitida ` a base pelo sistema, durante movimento vibrat orio
em regime estacion ario, e dada por:
F
T
=
_
k
2
+ (c )
2
F
_
(k m
2
)
2
+ (c )
2
F
T
=
k
2
+ (c )
2
(k m
2
)
2
+ (c )
2
F (3.22)
amplitude da forca transmitida à base pelo sistema, em regime estacionario
A transmissibilidade e a raz ao entre a amplitude da forca transmitida ` a base e a amplitude
da forca de excitac ao. Sendo assim, usando-se as denic oes de freq u encia natural n ao-amortecida
(Eq.(2.3)) e de fator de amortecimento (Eq.(2.19)), a transmissibilidade do sistema em regime esta-
cion ario pode ser descrita da forma:
TR =
F
T
F
=
_
1 + (2/
n
)
2
_
1 (/
n
)
2
_
2
+ (2/
n
)
2
(3.23)
transmissibilidade do sistema massa-mola-amortecedor viscoso, em regime estacionario
Como se pode notar, o valor da transmissibilidade e numericamente igual ao valor da amplitude
de resposta do sistema em relac ao ao movimento de base (Eq.(3.20)). Sendo assim, a curva de
transmissibilidade do sistema e similar ` a apresentada na Fig.3.10(a), como pode ser observado na
Fig.3.12(a).
A fase da forca transmitida em relac ao ` a forca de excitac ao () e dada por:
= tg =
sen ( )
cos ( )
tg =
sen cos sen cos
cos cos +sen sen
Sabendo-se que:
sen =
c
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
; cos =
k m
2
_
(k m
2
)
2
+ (c)
2
e que:
sen =
c
_
k
2
+ (c)
2
; cos =
k
_
k
2
+ (c)
2
tem-se:
= arctg
_
mc
3
k (k m
2
) + (c )
2
_
= arctg
_
2 (/
n
)
3
1 (/
n
)
2
+ (2/
n
)
2
_
(3.24)
fase da forca transmitida à base em relacao à forca de excitacao, em regime estacionario
Como se pode notar, a fase e numericamente igual ao valor da fase de resposta do sistema em
relac ao ao movimento de base (Eq.(3.21)). Sendo assim, a curva da fase da forca transmitida ` a base
e similar ` a apresentada na Fig.3.10(b), como pode ser observado na Fig.3.12(b).
0 0.5 1 1.414 2 2.5
1
2
3
4
5
/
TR
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,3
= 1
(a) transmissibilidade
0 0.5 1 1.414 2 2.5
0
90
180
/
n
= 0
= 0,1
= 0,2
= 0,5
= 0,3
= 1
= 0,7
(b) fase da forca transmitida
Figura 3.12: Transmissibilidade e fase do sistema de 1 grau-de-liberdade sub-amortecido (massa-mola-
amortecedor viscoso).
Desta forma, as mesmas conclus oes obtidas na Sec ao 3.2.2 podem ser aplicadas para a trans-
missibilidade do sistema.
n
1 Se a freq u encia de excitac ao e muito menor do que a freq u encia natural n ao-
amortecida do sistema (
n
/
n
1), a forca transmitida ` a base e pr oxima
da amplitude da forca de excitac ao, qualquer que seja o nvel de amortecimento do
sistema:
F
T
F
1 F
T
F ( 0) ,
A fase da resposta e aproximadamente zero (Fig.3.12(b)).
n
<
2 Se a freq u encia de excitac ao e menor do que

2
n
(/
n
<
2), o sistema trans-

mite forca ` a base com amplitude maior do que a amplitude da forca de excitac ao
(Fig.3.12(a)). Assim, h a uma amplicac ao da forca nesta faixa, que ser a m axima
para:
F
T
/F=F
T
/F|
max
=
1
2
_
_
1 + 8
2
1
O m aximo valor da amplitude da forca transmitida em regime estacion ario de-
pender a do nvel de amortecimento do sistema, sendo menor quanto maior for o
amortecimento. Quanto maior o amortecimento do sistema, o atraso (fase) da forca
transmitida em relac ao ` a forca de excitac ao e cada vez menor.
n
=
2 Se a freq u encia de excitac ao e igual a

2
n
(/
n
=

2), o sistema transmite ` a
base uma forca com amplitude igual ` a amplitude da forca de excitac ao, qualquer
que seja o nvel de amortecimento do sistema:
F
T
F
= 1 F
T
= F ,
Entretanto, a fase da forca transmitida (atraso) n ao e zero, e depender a do nvel de
amortecimento do sistema (Fig.3.12(b)).
n
>
2 Se a freq u encia de excitac ao e maior do que

2
n
(/
n
>
2), o sistema trans-

mite forca ` a base com amplitude menor do que a amplitude da forca de excitac ao
(Fig.3.12(a)):
F
T
F
< 1 F
T
< F
Assim, h a uma atenuac ao da forca transmitida nesta faixa, que ser a maior quanto
menor for o nvel de amortecimento do sistema.
2 Se a freq u encia de excitac ao e muito maior do que
2
n
(/
n

2), a amplitude
da forca transmitida ` a base tender a a zero, qualquer que seja o nvel de amorteci-
mento do sistema:
lim
/
n
F
T
F
= 0 ,
Neste caso, a fase da resposta tender a a 90
o
, qualquer que seja o nvel de amorteci-
mento do sistema:
lim
/
n
= 90
o
,
coso, sujeito a uma forc a de excitac ao harm onica de freq u encia , na fase de
regime estacion ario, ir a transmitir ` a base uma forc a harm onica de freq u encia
igual a e com amplitude maior do que a amplitude da forc a de excitac ao se
<
2
n
(amplicac ao de forc a).
Caso >
2
n
, o sistema ir a transmitir ` a base uma forc a harm onica com
amplitude menor do que a amplitude da forc a de excitac ao (atenuac ao de
forc a), chegando ao limite da forc a transmitida ser nula para freq u encias de
excitac ao altas (
2
n
).
Do ponto de vista de projeto, a freq u encia de excitac ao aplicada ao sistema deve estar acima de
2
n
para que a m aquina apresente mnima transmissibilidade. Em outras palavras, deve-se
projetar a m aquina de forma que a sua freq u encia natural esteja abaixo de

2 /2, sendo
a menor freq u encia a que estar a sujeita a m aquina, para que a forca transmitida ` a base seja
mnima.
Vibra cao for cada de sistema massa-mola
Um sistema representado por uma massa e uma mola, sujeito a carregamento din amico
harm onico de freq u encia , ir a oscilar em torno da posic ao de equilbrio est atico per-
fazendo um movimento que e a soma de dois cossen oides de amplitudes constantes,
uma de freq u encia denida pela freq u encia natural-n ao amortecida (
n
) e a outra de
freq u encia denida pela freq u encia de excitac ao ().
Inuencia da freq uencia de excitacao
harm onico de freq u encia , ao variar o valor de entre 0 e
n
, ir a oscilar em fase com
o carregamento externo, com amplitudes cada vez maiores. Quando o valor de est a
pr oximo do valor de
n
, o sistema vibra comgrandes amplitudes, tendendo a innito em
=
n
(resson ancia). Ao variar o valor de acima do valor de
n
, o sistema apresenta
vibrac ao em oposic ao de fase com o carregamento externo, com amplitudes cada vez
menores. Quando o valor de e muito maior do que o valor de
n
, o sistema oscila com
pequenas amplitudes.
Condi cao de ressonancia
harm onico na condic ao de resson ancia ( =
n
), ir a oscilar com fase /2 em relac ao ao
carregamento e com amplitude da parte particular crescendo de maneira linear com
o tempo. Por causa disto, a amplitude de vibrac ao do sistema massa-mola crescer a
indenidamente ao longo do tempo na condic ao de resson ancia.
Fenomeno de batimento
harm onico na condic ao de batimento (
n
), ir a oscilar com freq u encia denida pela
m edia aritm etica das freq u encias de excitac ao () e natural n ao-amortecida (
n
). A
amplitude de vibrac ao e modulada pela freq u encia de modulac ao (
m
), causando seu
aumento e diminuic ao ao longo do tempo a cada /
m
.
Vibra cao for cada de sistema massa-mola-amortecedor viscoso
a carregamento din amico harm onico de freq u encia , ir a oscilar em torno da posic ao de
equilbrio est atico apresentando duas fases distintas: transiente e regime estacion ario.
Na fase transiente (inicial), o sistema perfaz um movimento que e a combinac ao da
resposta livre do sistema com a resposta particular. Ap os um perodo de tempo su-
cientemente longo para que a resposta livre do sistema se atenue, o sistema entra na
fase de regime estacion ario, onde a resposta particular e predominante, ou seja, o sis-
tema oscila com amplitude constante e freq u encia denida pela freq u encia de excitac ao
().
Resposta em regime estacionario
a carregamento din amico harm onico de freq u encia , na fase de regime estacion ario,
ir a oscilar em torno da posic ao de equilbrio est atico com freq u encia igual a , apresen-
tando amplitude constante.
Se 0 < <
2/2, o sistema vibra com amplitude maior do que F/k para /

n
<
_
2 4
2
, apresentando pico de vibrac ao em/
n
=
_
1 2
2
. A amplitude de resposta
e menor do que F/k quando /
n
>
_
2 4
2
.
Se
2/2, o sistema vibra com amplitude menor do que F/k, qualquer que seja a
freq u encia de excitac ao . Neste caso, o sistema n ao apresenta pico de vibrac ao.
Quanto maior o nvel de amortecimento do sistema, menor ser a a amplitude de vibrac ao
em regime estacion ario, e maior ser a o atraso (fase) da resposta em relac ao ` a forca de
excitac ao. Para /
n
1, a amplitude de vibrac ao tende a zero e a fase entre a resposta
do sistema e a forca de excitac ao tende a 180
o
(oposic ao de fase).
Movimento de base
Um sistema representado por uma massa, uma mola e um amortecedor viscoso, su-
jeito a movimento de base harm onico de freq u encia , na fase de regime estacion ario,
ir a vibrar em torno da posic ao de equilbrio est atico com freq u encia igual a e com
amplitude maior do que a amplitude de excitac ao da base se <
2
n
(amplicac ao
vibrat oria).
Caso >
2
n
, o sistema ir a vibrar com amplitude menor do que a amplitude de
excitac ao da base (atenuac ao vibrat oria), chegando ao limite da massa car im ovel
para freq u encias de excitac ao altas (
2
n
).
Do ponto de vista de projeto, a freq u encia de excitac ao na base deve estar acima
de

2
n
para que a m aquina apresente mnima resposta vibrat oria. Em outras
palavras, deve-se projetar a m aquina de forma que a sua freq u encia natural es-
teja abaixo de

2 /2, sendo a menor freq u encia a que estar a sujeita a base da
m aquina.
Transmissibilidade
a uma forca de excitac ao harm onica de freq u encia , na fase de regime estacion ario,
ir a transmitir ` a base uma forca harm onica de freq u encia igual a e com amplitude
maior do que a amplitude da forca de excitac ao se <
2
n
(amplicac ao de forca).
Caso >
2
n
, o sistema ir a transmitir ` a base uma forca harm onica com amplitude
menor do que a amplitude da forca de excitac ao (atenuac ao de forca), chegando ao limite
da forca transmitida ser nula para freq u encias de excitac ao altas (
2
n
).
Do ponto de vista de projeto, a freq u encia de excitac ao aplicada ao sistema deve
estar acima de
2
n
para que a m aquina apresente mnima transmissibilidade. Em
outras palavras, deve-se projetar a m aquina de forma que a sua freq u encia natural
esteja abaixo de
2 /2, sendo a menor freq u encia a que estar a sujeita a m aquina,

para que a forca transmitida ` a base seja mnima.
Cap tulo 4
Vibrac ao Livre de Sistemas com N
Graus-de-Liberdade
Neste captulo, a vibrac ao livre de um sistema din amico de N graus-de-liberdade ser a estudada.
Por vibra c ao livre, entende-se o comportamento do sistema quando, inicialmente, e movido de sua
condic ao de equilbrio e, posteriormente, deixado livre para vibrar.
4.1 Vibrac ao Livre N ao-Amortecida
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico com N graus-de-liberdade resultou na
adoc ao de N massas e N molas para represent a-lo (sistema massa-mola), conforme a gura abaixo.
Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
Massa 1:
F
1
= m
1
a
1
k
1
x
1
k
2
(x
1
x
2
) = m
1
x
1

m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= 0
Massa 2:
F
2
= m
2
a
2
k
2
(x
2
x
1
) k
3
(x
2
x
3
) = m
2
x
2

m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
k
3
x
3
= 0
Massa 3:
F
3
= m
3
a
3
k
3
(x
3
x
2
) k
4
(x
3
x
4
) = m
3
x
3

m
3
x
3
k
3
x
2
+ (k
3
+k
4
) x
3
k
4
x
4
= 0
71
72 Vibracao Livre de Sistemas com N Graus-de-Liberdade
Massa N:
F
N
= m
N
a
N
k
N
(x
N
x
N1
) = m
N
x
N

m
N
x
N
k
N
x
N1
+k
N
x
N
= 0
Observe que, para um deslocamento positivo da i- esima massa do sistema (x
i
> 0), e desloca-
mento maior do que o deslocamento das massas vizinhas (x
i
> x
i1
, x
i
> x
i+1
), as forcas resistivas
dos elementos de mola atuam no sentido contr ario ao movimento, com amplitude k
i
(x
i
x
i1
) e
k
i+1
(x
i
x
i+1
). Como o movimento e de translac ao, adotou-se a equac ao de Newton (Eq.(1.11))
como condic ao de equilbrio din amico de forcas. Como resultado, o sistema massa-mola com N
graus-de-liberdade e representado por N equac oes diferenciais ordin arias de segunda ordem, que
formam um sistema de equac oes de movimento. Este sistema de equac oes de movimento pode ser
representado matricialmente, da forma:
_
_
m
1
x
1
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= 0
m
2
x
2
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
k
3
x
3
= 0
m
3
x
3
k
3
x
2
+ (k
3
+k
4
) x
3
k
4
x
4
= 0
.
.
.
m
N
x
N
k
N
x
N1
+k
N
x
N
= 0
_
m
1
m
2
.
.
.
m
N
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
N
_
_
+
+
_
_
(k
1
+k
2
) k
2
k
2
(k
2
+k
3
) k
3
k
3
.
.
.
k
N1
k
N1
k
N
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
N
_
_
=
_
_
0
0
.
.
.
0
_
M x +Kx = 0 (4.1)
equacao matricial de movimento do sistema massa-mola com N graus-de-liberdade
A matriz M e chamada de matriz de massa do sistema, enquanto a matriz K e chamada de ma-
triz de rigidez do sistema. Ambas matrizes s ao quadradas N N e sim etricas. O vetor x e o vetor
de deslocamentos, contendo os graus-de-liberdade do sistema. Desta forma, tem-se uma equac ao
diferencial matricial ordin aria que representa o sistema (Eq.(4.1)). Repare que esta equac ao e bas-
tante parecida com a equac ao de movimento de um sistema massa-mola de 1 grau-de-liberdade
(Eq.(2.1)), n ao sendo por em, esta ultima, uma equac ao matricial. A soluc ao de uma equac ao matri-
cial envolve a obtenc ao de um vetor soluc ao, que neste caso e o vetor de deslocamentos x. Ou seja,
a soluc ao da equac ao de movimento (4.1) requer a obtenc ao simult anea dos deslocamentos de todos
os graus-de-liberdade do sistema.
Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada pelo vetor:
x = a ue
t
onde a e uma constante escalar e u e um vetor de amplitudes. Derivando-se esta express ao duas
vezes em relac ao ao tempo, tem-se:
Vibra cao Livre de Sistemas com N Graus-de-Liberdade 73
x = aue
t
x = a
2
ue
t
Substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(4.1)), tem-se:
a
2
Mue
t
+aKue
t
= 0 a
_
2
M+K
_
ue
t
= 0
2
M+K
_
u = 0 (4.2)
problema de autovalor do sistema
A equac ao (4.2) e chamada de problema de autovalor do sistema, onde existe uma relac ao unvoca
entre e o vetor u. O problema de autovalor somente ter a soluc ao n ao trivial, isto e u ,= 0, se:
det
_
2
M+K
_
= 0
Ao efetuar o determinante da matriz
2
M + K, chega-se a um polin omio de , chamado de
equa c ao caracterstica do sistema, de ordem 2N:
det
_
2
M+K
_
= 0 p
2N
2N
+p
2N1
2N1
+ +p
1
+p
0
= 0 (4.3)
equacao caracterstica do sistema
As razes da equac ao caracterstica (Eq.(4.3)) nada mais s ao do que os N valores de
2
que
satisfazem o problema de autovalor (Eq.(4.2)). Sendo assim:

2
i
, i = 1, 2, . . . , N tais que: det
_
2
i
M+K
_
= 0
A estes valores de
2
i
d a-se o nome de autovalores do sistema. Se existem N autovalores do
sistema e a equac ao (4.2) deve ser satisfeita, ent ao existem N vetores u tais que, para cada valor
de
2
i
, existe um vetor u
i
que satisfaz a equac ao (4.2). Portanto, pode-se rescrever a equac ao para o
i- esimo autovalor, da forma:
_
2
i
M+K
_
u
i
= 0
Aos vetores u
i
d a-se o nome de autovetores do sistema. Para obter os i- esimo autovetor do sistema
(u
i
), basta substituir o i- esimo autovalor (
2
i
) na equac ao (4.2) e resolv e-la.
Como vimos na Sec ao 2.1, um sistema com 1 grau-de-liberdade n ao-amortecido (massa-mola)
apresenta 1 freq u encia natural (
n
), na qual o sistema oscila quando sujeito a perturbac oes e deixa-
do livre para vibrar. Entretanto, sistemas n ao-amortecidos (massa-mola) de N graus-de-liberdade
apresentar ao N freq u encias naturais. Estas freq u encias naturais, especicamente para sistemas
mec anicos n ao-amortecidos, ser ao dadas pelos autovalores do sistema:
2
1
=
2
1
2
2
=
2
2
.
.
.
2
N
=
2
N
1
= j
1
2
= j
2
.
.
.
N
= j
N
(4.4)
freq uencias naturais de um sistema massa-mola de N graus-de-liberdade
onde j =
1.
Por sua vez, o autovetor (u
i
) de um sistema mec anico informar a a posic ao relativa das massas do
sistema quando este vibrar na freq u encia natural
i
. A estas posic oes relativas entre as massas do
sistema d a-se o nome de modos de vibrar do sistema. Portanto, o sistema vibra de maneira especca
para cada freq u encia natural do sistema (
i
), e a maneira com que o sistema vibra (posic ao relativa
das massas) e denida pelo modo de vibrar do sistema (vetor u
i
). Cada freq u encia natural do
sistema possui um modo de vibrar associado.
Sendo assim, como existem N autovalores e N autovetores, a soluc ao da equac ao de movimento
matricial do sistema (Eq.(4.1)) ser a dada por uma combinac ao linear, da forma:
x =
N
i=1
a
i
u
i
e
i
t
=
N
i=1
a
i
u
i
_
e
j
i
t
+e
j
i
t
_
que pode ser rescrita como:
x =
N
i=1
u
i
[ a
i
cos (
i
t) +b
i
sen (
i
t) ] (4.5)
resposta livre do sistema massa-mola com N graus-de-liberdade
Como se pode observar na equac ao (4.5), a soluc ao da equac ao de movimento do sistema de N
graus-de-liberdade e dada pela soma de senos e cossenos de freq u encia
i
, ponderados pelo vetor
u
i
(modo de vibrar). Ou seja, ap os sofrer uma perturbac ao, o sistema vibrar a livremente como a
combinc ao linear dos modos de vibrar, nas respectivas freq u encias naturais. As amplitudes a
i
e b
i
depender ao das condic oes inicias de movimento do sistema.
4.1.1 Ortogonalidade dos Autovetores
Tomemos o problema de autovalor para o i- esimo autovalor:
_
2
i
M+K
_
u
i
= 0
Pr e-multipicando-se pelo k- esimo autovetor transposto (u
T
k
), tem-se:
2
i
u
T
k
Mu
i
+u
T
k
Ku
i
= 0
(a)
Tomemos agora o problema de autovalor para o k- esimo autovalor:
_
2
k
M+K
_
u
k
= 0
Pr e-multipicando-se pelo i- esimo autovetor transposto (u
T
i
), tem-se:
2
k
u
T
i
Mu
k
+u
T
i
Ku
k
= 0
(b)
Como as matrizes M e K s ao sempre sim etricas em sistemas mec anicos, pode-se rescrever a
equac ao (b) da forma:
2
k
u
T
k
Mu
i
+u
T
k
Ku
i
= 0
(c)
onde os ndices i e k foram trocados.
Subtraindo-se (c) de (a), tem-se:
_
2
k
2
i
_ _
u
T
k
Mu
i
_
= 0
Se as freq u encias naturais
i
e
k
s ao diferentes, ent ao
2
k
2
i
,= 0, e necessariamente:
u
T
k
Mu
i
= 0 , para
i
,=
k
(4.6)
ortogonalidade dos autovetores do sistema
Sendo assim, como a matriz M e sim etrica, pode-se armar que os autovetores i e k s ao orto-
gonais entre si, pois o resultado do produto dos vetores por M e nulo. Como conseq u encia, pode-se
dizer tamb em que:
se dois vetores s ao ortogonais entre si, eles s ao linearmente independentes;
dois vetores linearmente independentes formam uma base vetorial, e qualquer outro vetor
pode ser escrito como a combinac ao linear dos vetores que formam a base (p.ex. a soluc ao da
equac ao de movimento matricial).
Em resumo, tem-se:
Os autovetores de um sistema s ao ortogonais entre si. Isto quer dizer que
os autovetores do sistema s ao linearmente independentes, e qualquer outro
vetor pode ser descrito como a combinac ao linear dos autovetores.
Em um sistema mec anico, os autovetores representam os modos de vibrar do
sistema. Portanto, os movimentos do sistema mec anico ser ao resultado da
combinac ao linear dos seus modos de vibrar (autovetores).
4.1.2 Soluc ao Geral
Como vimos, a resposta livre do sistema massa-mola com N graus-de-liberdade e dada por:
x =
N
i=1
u
i
[ a
i
cos (
i
t) +b
i
sen (
i
t) ]
As constantes a
i
e b
i
dependem das condic oes iniciais do problema. Se o problema tem como
condic oes inciais os vetores x(0) e x(0), ent ao:
x(0) =
N
i=1
u
i
[ a
i
cos (0) +b
i
sen (0) ] x(0) =
N
i=1
u
i
a
i
x(0) =
N
i=1
u
i
[
i
a
i
sen (0) +
i
b
i
cos (0) ] x(0) =
N
i=1
u
i
i
b
i
Pr e-multiplicando-se as express oes por u
T
k
M, tem-se:
u
T
k
Mx(0) =
N
i=1
u
T
k
Mu
i
. .
=0
a
i
u
T
i
Mx(0) = u
T
i
Mu
i
a
i
se k = i
(ortogonalidade dos autovetores)
se k = i
u
T
k
M x(0) =
N
i=1
=0
..
u
T
k
Mu
i

i
b
i
u
T
i
Mx(0) = u
T
i
Mu
i
i
b
i
Massa Modal (M
i
): por denic ao, a i- esima massa modal do sistema e denida como:
M
i
= u
T
i
Mu
i
(4.7)
massa modal
Portanto, as constantes a
i
e b
i
podem ser obtidas a partir das condic oes iniciais aplicadas ao
sistema, da forma:
a
i
=
1
M
i
u
T
i
Mx(0)
b
i
=
1
i
M
i
u
T
i
M x(0)
(4.8)
constantes da solucao geral do sistema massa-mola de N graus-de-liberdade
Assim, a equac ao (4.5) representa a soluc ao geral para a equac ao matricial de movimento (4.1),
cujas constantes a
i
e b
i
s ao dadas pela express ao (4.8). Trata-se de uma soluc ao geral, pois a res-
posta do sistema ser a dada sempre pelas equac oes (4.5) e (4.8), quaisquer que sejam as matrizes de
massa M e rigidez K do sistema. Sempre que o modelo matem atico do sistema resultar em uma
equac ao com o formato da equac ao (4.1), a resposta livre do sistema ser a dada pela equac ao (4.5).
De maneira alternativa, a soluc ao geral pode ser dada tamb em por:
x =
N
i=1
u
i
A
i
cos (
i
t
i
) (4.9)
solucao geral da equacao de movimento de um sistema massa-mola de N graus-de-liberdade
onde:
A
i
=
_
a
2
i
+b
2
i
;
i
= arctg
_
b
i
a
i
_
Sendo assim, em resumo, tem-se:
Um sistema cuja equac ao matricial de movimento e composta por uma matriz
de massa e uma matriz de rigidez (p. ex. sistema massa-mola com N graus-de-
liberdade), ap os sofrer uma perturbac ao inicial e deixado livre para vibrar,
ir a vibrar com amplitude denida pela combinac ao linear dos modos de vi-
brar nas respectivas freq u encias naturais. Como resultado, o deslocamento
de cada grau-de-liberdade do sistema ser a dado pelo somat orio de senos e
cossenos de amplitudes denidas pelos modos de vibrar e condic oes iniciais,
e de freq u encias iguais ` as freq u encias naturais do sistema, respectivas de
cada modo de vibrar.
4.1.3 Modos de Corpo R gido
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico com 2 graus-de-liberdade resultou na
adoc ao de 2 massas iguais (m
1
= m
2
) e 1 mola para represent a-lo (sistema massa-mola), conforme
a gura abaixo. Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros concentrados, tem-se:
Massa 1:
F
1
= m
1
a
1
k (x
1
x
2
) = m x
1

m x
1
+k x
1
k x
2
= 0
Massa 2:
F
2
= m
2
a
2
k (x
2
x
1
) = m x
2

m x
2
k x
1
+k x
2
= 0
Como resultado, o sistema massa-mola e representado por 2 equac oes diferenciais ordin arias de
segunda ordem, que formam um sistema de equac oes de movimento. Este sistema de equac oes de
movimento pode ser representado matricialmente, da forma:
_
m x
1
+k x
1
k x
2
= 0
m x
2
k x
1
+k x
2
= 0

_
m 0
0 m
_ _
x
1
x
2
_
+
_
k k
k k
_ _
x
1
x
2
_
=
_
0
0
_
M x +Kx = 0
Como se pode observar, o sistema de equac oes resultou em uma equac ao de movimento matricial
tpica de um sistema massa-mola, com uma matriz de massa M e uma matriz de rigidez K. Para
calcularmos as freq u encias naturais e os modos de vibrar do sistema devemos tomar o problema de
autovalor do sistema (Eq.(4.2)). O problema de autovalor somente ter a soluc ao n ao trivial, isto e
u ,= 0, se:
det
_
2
M+K
_
= 0 det
_

2
m+k k
k
2
m+k
_
= 0 k
2
+ 2mk
2
+m
2
4
k
2
= 0
m
2
(m
2
+ 2k) = 0
_
1
= 0 =
1
2
= j
_
2k
m
= j
2
Os par ametros
1
e
2
s ao os autovalores do sistema a partir dos quais e possvel obter as
freq u encias naturais do sistema
1
e
2
. Como era de se esperar, o sistema massa-mola de 2 graus-
de-liberdade apresenta duas freq u encias naturais. Entretanto, observe que a primeira freq u encia
natural e nula. Mas, o que signica uma freq u encia natural nula? O signicado fsico de uma
freq u encia natural nula car a mais claro ao calcularmos os modos de vibrar do sistema (autove-
tores).
Para calcularmos os autovetores do sistema, basta substituir os autovalores no problema de
autovalor, individualmente, e resolver a equac ao. Sendo assim, tem-se:
Modo 1:
_
2
1
M+K
_
u
1
= 0
_
0 m+k k
k 0 m+k
_ _
u
1,1
u
1,2
_
=
_
0
0
_
linha 1
= k u
1,1
k u
1,2
= 0 u
1,1
= u
1,2
onde u
m,n
e o n- esimo componente do m- esimo autovetor, associado ao m- esimo auto-
valor. Em outras palavras, u
m,n
representa o deslocamento relativo do n- esimo grau-
de-liberdade no m- esimo modo de vibrar (associado ` a m- esima freq u encia natural).
No caso em estudo, o deslocamento relativo da massa 1 (u
1,1
) e igual ao deslocamento
relativo da massa 2 (u
1,2
). Portanto, o autovetor associado ` a primeira freq u encia natu-
ral pode ser escrito como:
u
1
=
_
1
1
_
Isto quer dizer que, se a massa 1 se deslocar de x
1
, a massa 2 se deslocar a de x
2
, sendo
que x
2
= x
1
. Ou seja, ambas as massas do sistema se deslocam de mesma amplitude e
na mesma direc ao. Como conseq u encia, a mola n ao se deforma, pois n ao h a movimento
relativo entre as massas, e o sistema como um todo de move como se fosse um corpo
rgido (Fig. 4.1(a)), e n ao h a vibrac ao (oscilac ao).

E por esta raz ao que se d a o nome de
modo de corpo rgido a este tipo de comportamento do sistema.
Portanto, quando uma das freq u encias naturais do sistema e nula, o modo de vibrar
associado a esta freq u encia natural e um modo de corpo rgido, ou seja, n ao h a movi-
mento relativo entre os graus-de-liberdade do sistema (vibrac ao) e o sistema se move
como um corpo rgido no espaco.
(a) modo de corpo rgido (b) 1
o
modo de vibrar
Figura 4.1: Modos de vibrar do sistema massa-mola com falta de restric ao.
Modos de corpo rgido ocorrem pela falta de restric oes no sistema. Como se pode observar no
caso em estudo, as massas est ao conectadas entre si atrav es do elemento de mola, por em n ao h a
nenhuma restricc ao do sistema em relac ao ao solo. Esta falta de restric ao faz o sistema apresentar
um modo de corpo rgido.
De maneira geral, um corpo pode apresentar tr es translac oes e tr es rotac oes no espaco, totali-
zando seis movimentos espaciais. Se n ao houver restric oes em cada um destes movimentos espa-
ciais, um sistema poder a apresentar at e seis modos de corpo rgido. Para identicar se o sistema
apresenta ou n ao modos de corpo rgido, basta observar suas freq u encias naturais. O sistema apre-
sentar a tantos modos de corpo rgido quanto forem as freq u encias naturais nulas, podendo chegar
a um m aximo de seis freq u encias naturais nulas (seis modos de corpo rgido).
Vejamos agora o que acontece no segundo modo do sistema:
Modo 2:
_
2
2
M+K
_
u
2
= 0
_
2k
m
m+k k
k
2k
m
m+k
_
_
_
u
2,1
u
2,2
_
=
_
0
0
_
linha 1
= k u
2,1
k u
2,2
= 0 u
2,1
= u
2,2
Neste caso, o deslocamento relativo da massa 1 (u
2,1
) e igual ao deslocamento relativo
da massa 2 (u
2,2
), com sentido inverso. Portanto, o autovetor associado ` a segunda
freq u encia natural pode ser escrito como:
u
2
=
_
1
1
_
Isto quer dizer que, se a massa 2 se deslocar de x
2
, a massa 1 se deslocar a de x
1
, sendo
que x
1
= x
2
. Ou seja, ambas as massas do sistema se deslocam de mesma amplitude,
por em em direc oes opostas. Como conseq u encia, a mola se deforma, pois h a movimento
relativo entre as massas, e o sistema oscila com freq u encia denida por
2
=
_
2k/m
(Fig. 4.1(b)). Como neste caso o sistem vibra, este e considerado o primeiro modo de
vibrar do sistema (n ao e um modo de corpo rgido).
Sabemos que a resposta livre de um sistema de N graus-de-liberdade e dada pela equac ao (4.5).
Sendo assim, para o caso em estudo, tem-se:
x = u
1
[ a
1
cos (
1
t) +b
1
sen (
1
t)] +u
2
[ a
2
cos (
2
t) +b
2
sen (
2
t)]
_
x
1
x
2
_
=
_
1
1
_
[ a
1
cos (0 t) +b
1
sen (0 t)] +
_
1
1
_
_
a
2
cos
_
_
2k
m
t
_
+b
2
sen
_
_
2k
m
t
__

_
x
1
(t) = a
1
a
2
cos
_
_
2k
m
t
_
b
2
sen
_
_
2k
m
t
_
x
2
(t) = a
1
+a
2
cos
_
_
2k
m
t
_
+b
2
sen
_
_
2k
m
t
_
Como se pode observar, a resposta livre do sistema ap os sofrer uma perturbac ao e dada por
um movimento oscilat orio de freq u encia
_
2k/m (freq u encia natural n ao nula), onde as massas do
sistema vibram em oposic ao de fase. Al em disso, o movimento das massas est a deslocado de a
1
da
origem dos deslocamentos (massas 1 e 2 vibram em torno de a
1
). Este e um efeito do modo de corpo
rgido, que desloca o ponto em torno do qual as massas oscilam ap os sofrer a perturbac ao inicial.
De maneira geral, considerando-se que os R primeiros modos do sistema s ao modos de corpo
rgido (
i
= 0), e os restantes N R modos s ao modos de vibrar (
i
,= 0), ent ao:
x =
R
r=1
u
r
[ a
r
cos (0 t) +b
r
sen (0 t)] +
N
i=R+1
u
i
[ a
i
cos (
i
t) +b
i
sen (
i
t)]
x =
R
r=1
u
r
a
r
. .
constante
+
N
i=R+1
u
i
[ a
i
cos (
i
t) +b
i
sen (
i
t)]
x = C
r
+
N
i=R+1
u
i
[ a
i
cos (
i
t) +b
i
sen (
i
t) ] (4.10)
resposta livre do sistema massa-mola com R modos de corpo rgido
onde C
r
=

R
r=1
u
r
a
r
, e as constantes a
i
e b
i
dependem das condic oes iniciais do sistema (Eq.(4.8)).
Ou seja, o sistema vibra como uma combinac ao linear dos modos de vibrar nas respectivas freq u en-
cias naturais, por em a oscilac ao ocorre em torno de um ponto deslocado de C
r
do ponto de origem
dos deslocamentos.
Desta forma, em resumo, tem-se:
Se um sistema de N graus-de-liberdade apresenta uma ou mais freq u encias
naturais nulas, signica que o sistema apresenta um ou mais modos de corpo
r gido (tantos quantos forem as freq u encias nulas). No modo de corpo r gido
n ao h a movimento relativo entre os graus-de-liberdade do sistema (vibrac ao)
e o sistema se comporta como um corpo r gido no espac o. Este fen omeno e
causado pela falta de restric oes do sistema com o solo.
A resposta livre de um sistema que apresenta modos de corpo r gido e uma
combinac ao linear dos modos de vibrar, nas respectivas freq u encias naturais,
por em apresentando oscilac ao em torno de pontos deslocados dos pontos de
origem dos deslocamentos. Este deslocamento dos pontos em torno dos quais
o sistema oscila e causado pela presenc a de modos de corpo r gido.
4.2 Vibrac ao Livre com Amortecimento Viscoso
Suponha que o modelo analtico de um sistema din amico com N graus-de-liberdade resultou na
adoc ao de N massas, N molas e N amortecedores viscosos para represent a-lo (sistema massa-mola-
amortecedor), conforme a gura abaixo. Adotando-se o procedimento de modelagem por par ametros
concentrados, tem-se:
Massa 1:
F
1
= m
1
a
1

k
1
x
1
c
1
x
1
k
2
(x
1
x
2
) c
2
( x
1
x
2
) = m
1
x
1

m
1
x
1
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= 0
Massa 2:
F
2
= m
2
a
2

k
2
(x
2
x
1
)c
2
( x
2
x
1
)k
3
(x
2
x
3
)c
3
( x
2
x
3
) = m
2
x
2

m
2
x
2
c
2
x
1
+(c
2
+c
3
) x
2
c
3
x
3
k
2
x
1
+(k
2
+k
3
) x
2
k
3
x
3
= 0
Massa N:
F
N
= m
N
a
N

k
N
(x
N
x
N1
) c
N
( x
N
x
N1
) = m
N
x
N

m
N
x
N
c
N
x
N1
+c
N
x
N
k
N
x
N1
+k
N
x
N
= 0
Observe que, para uma velocidade positiva da i- esima massa do sistema ( x
i
> 0), e veloci-
dade maior do que a velocidade das massas vizinhas ( x
i
> x
i1
, x
i
> x
i+1
), as forcas resistivas
dos elementos de amortecimento viscoso atuam no sentido contr ario ao movimento, com amplitude
c
i
( x
i
x
i1
) e c
i+1
( x
i
x
i+1
). Como o movimento e de translac ao, adotou-se a equac ao de Newton
(Eq.(1.11)) como condic ao de equilbrio din amico de forcas. Como resultado, o sistema massa-mola-
amortecedor com N graus-de-liberdade e representado por N equac oes diferenciais ordin arias de
segunda ordem, que formam um sistema de equac oes de movimento. Este sistema de equac oes de
movimento pode ser representado matricialmente, da forma:
_
_
m
1
x
1
+ (c
1
+c
2
) x
1
c
2
x
2
+ (k
1
+k
2
) x
1
k
2
x
2
= 0
m
2
x
2
c
2
x
1
+ (c
2
+c
3
) x
2
c
3
x
3
k
2
x
1
+ (k
2
+k
3
) x
2
k
3
x
3
= 0
m
3
x
3
c
3
x
2
+ (c
3
+c
4
) x
3
c
4
x
4
k
3
x
2
+ (k
3
+k
4
) x
3
k
4
x
4
= 0
.
.
.
m
N
x
N
c
N
x
N1
+c
N
x
N
k
N
x
N1
+k
N
x
N
= 0

_
m
1
m
2
.
.
.
m
N
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
N
_
_
+
_
_
(c
1
+c
2
) c
2
c
2
(c
2
+c
3
) c
3
c
3
.
.
.
c
N1
c
N1
c
N
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
N
_
_
+
+
_
_
(k
1
+k
2
) k
2
k
2
(k
2
+k
3
) k
3
k
3
.
.
.
k
N1
k
N1
k
N
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
N
_
_
=
_
_
0
0
.
.
.
0
_
M x +C x +Kx = 0 (4.11)
equacao matricial de movimento do sistema massa-mola-amortecedor viscoso com N graus-de-liberdade
A matriz C e chamada de matriz de amortecimento do sistema, sendo uma matriz quadrada
N N e sim etrica, e o vetor x e o vetor de velocidades dos N graus-de-liberdade do sistema. Desta
forma, tem-se uma equac ao diferencial matricial ordin aria que representa o sistema (Eq.(4.11)).
Repare que esta equac ao e bastante parecida com a equac ao de movimento de um sistema massa-
mola-amortecedor de 1 grau-de-liberdade (Eq.(2.16)), n ao sendo por em, esta ultima, uma equac ao
matricial. A soluc ao da equac ao matricial envolve a obtenc ao de um vetor soluc ao, que neste caso e
o vetor de deslocamentos x. Ou seja, assim como no caso n ao-amortecido, a soluc ao da equac ao de
movimento (4.11) requer a obtenc ao simult anea dos deslocamentos de todos os graus-de-liberdade
do sistema.
Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada pelo vetor:
x = a ue
t
onde a e uma constante escalar e u e um vetor de amplitudes. Derivando-se esta express ao duas
vezes em relac ao ao tempo, e substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(4.11)), tem-
se:
a
2
Mue
t
+aCue
t
+aKue
t
= 0 a
_
2
M+C+K
_
ue
t
= 0
2
M+C+K
_
u = 0 (4.12)
problema de autovalor do sistema amortecido
A equac ao (4.12) e chamada de problema de autovalor do sistema, onde existe uma relac ao
unvoca entre e o vetor u. O problema de autovalor somente ter a soluc ao n ao trivial, isto e u ,= 0,
se:
det
_
2
M+C+K
_
= 0
Ao efetuar o determinante da matriz
2
M+C+K, chega-se ao polin omio de (equac ao carac-
terstica do sistema), de ordem 2N:
det
_
2
M+C+K
_
= 0 p
2N
2N
+p
2N1
2N1
+ +p
1
+p
0
= 0 (4.13)
equacao caracterstica do sistema
As razes da equac ao caracterstica (Eq.(4.13)) nada mais s ao do que os N valores de
2
que
satisfazem o problema de autovalor (Eq.(4.12)). Sendo assim:

2
i
, i = 1, 2, . . . , N tais que: det
_
2
i
M+C+K
_
= 0
Analogamente ao caso n ao-amortecido, d a-se o nome de autovalores do sistema a estes valores
de
2
i
. Se existem N autovalores do sistema e a equac ao (4.12) deve ser satisfeita, ent ao existem N
vetores u tais que, para cada valor de
2
i
, existe um vetor u
i
que satisfaz a equac ao (4.12). Portanto,
pode-se rescrever a equac ao para o i- esimo autovalor, da forma:
_
2
i
M+
i
C+K
_
u
i
= 0
Analogamente ao caso n ao-amortecido, d a-se o nome de autovetores do sistema aos vetores u
i
. Para
obter os i- esimo autovetor do sistema (u
i
), basta substituir o i- esimo autovalor (
2
i
) na equac ao (4.12)
e resolv e-la.
Como vimos na Sec ao 2.2, um sistema com 1 grau-de-liberdade com amortecimento viscoso
(massa-mola-amortecedor) apresenta umpar de razes do problema (Eq.(2.20)) dependentes do fator
de amortecimento () e da freq u encia natural n ao-amortecida (
n
), da forma:
1,2
=
n
n
_
2
1
Estas razes s ao os autovalores do sistema massa-mola-amortecedor de 1 grau-de-liberdade. De
maneira an aloga, o sistema massa-mola-amortecedor de N graus-de-liberdade apresentar a auto-
valores dependentes do fator de amortecimento e da freq u encia natural n ao-amortecida. Entre-
tanto, para o sistema com N graus-de-liberdade, existir ao N freq u encias naturais (
i
) e N fatores
de amortecimento (
i
). Sendo assim, a soluc ao do problema de autovalor (Eq.(4.12)) resultar a em N
autovalores, da forma:
1
=
1
1
_
2
1
1
2
=
2
2
_
2
2
1
.
.
.
N
=
N

N

N
_
2
N
1
(4.14)
autovalores de um sistema massa-mola-amortecedor de N graus-de-liberdade
Analogamente ao caso n ao-amortecido, o autovetor (u
i
) informar a a posic ao relativa das massas
do sistema quando este vibrar na freq u encia natural
i
(modos de vibrar). Cada freq u encia natural
do sistema possui um modo de vibrar associado.
Sendo assim, como existem N autovalores e N autovetores, a soluc ao da equac ao de movimento
matricial do sistema (Eq.(4.11)) ser a dada por uma combinac ao linear, da forma:
x =
N
i=1
a
i
u
i
e
i
t
(4.15)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor com N graus-de-liberdade
Como foi visto na Sec ao 2.2, dependendo do fator de amortecimento (), o sistema de 1 grau-de-
liberdade pode ser considerado sub-amortecido, criticamente amortecido ou super-amortecido, apre-
sentando caractersticas vibrat orias distintas conforme a situac ao (movimento oscilat orio quando
sub-amortecido ou movimento exponencial quando criticamente ou super-amortecido). No caso de
sistemas com N graus-de-liberdade, cada modo de vibrar possui um fator de amortecimento
i
as-
sociado. Sendo assim, dependendo do valor do i- esimo fator de amortecimento, o i esimo modo de
vibrar pode ser considerado sub-amortecido, critiamente amortecido ou super-amortecido, com as
caractersticas vibrat orias do sistema de 1 grau-de-liberdade. Portanto, e possvel que um mesmo
sistema de N graus-de-liberdade apresente modos sub-amortecidos, criticamente amortecidos e
super-amortecidos concomitantemente. A resposta no tempo de cada um dos graus-de-liberdade
ser a composta pela combinac ao linear dos modos de vibrar (Eq.(4.15)), sejam eles sub, criticamente
ou super-amortecidos.
Um sistema cuja equac ao matricial de movimento e composta por uma matriz
de massa, uma matriz de amortecimento e uma matriz de rigidez (p. ex. sis-
tema massa-mola-amortecedor com N graus-de-liberdade), ap os sofrer uma
perturbac ao inicial e deixado livre para vibrar, ir a vibrar com amplitude
denida pela combinac ao linear dos modos de vibrar, sejam eles sub, criti-
camente ou super-amortecidos.
4.2.1 Sistema com Modos Sub-Amortecidos
Consideremos o caso em que todos os modos de vibrar de um sistema com N graus-de-liberdade
s ao sub-amortecidos (
i
< 1, i). Neste caso, os autovalores do sistema s ao dados por:
1
=
1
1
j
1
_
1
2
1
=
1
1
j
d
1
2
=
2
2
j
2
_
1
2
2
=
2
2
j
d
2
.
.
.
N
=
N

N
j
N
_
1
2
N
=
N

N
j
d
N
onde j =
1 e
d
i
=
i
_
1
2
i
.
Como a resposta do sistema e dada pela combinac ao linear dos modo de vibrar (Eq.(4.15)), tem-
se:
x =
N
i=1
a
i
u
i
e
+
i
t
+b
i
u
i
e
i
t
=
N
i=1
a
i
u
i
e
(
i

i
+j
d
i
)t
+b
i
u
i
e
(
i

i
j
d
i
)t
=
=
N
i=1
u
i
e
i

i
t
_
a
i
e
j
d
i
t
+b
i
e
j
d
i
t
x =
N
i=1
u
i
e
i

i
t
[a
i
cos (
d
i
t) +b
i
sen (
d
i
t)] (4.16)
resposta livre do sistema massa-mola-amortecedor de N gruas-de-liberdade e N modos sub-amortecidos
As constantes a
i
e b
i
dependem das condic oes iniciais do problema. Se o problema tem como
condic oes inciais os vetores x(0) e x(0), ent ao:
x(0) =
N
i=1
u
i
e
0
[ a
i
cos (0) +b
i
sen (0) ] x(0) =
N
i=1
u
i
a
i
x(0) =
N
i=1
u
i
(
i
i
) e
0
[ a
i
cos (0) +b
i
sen (0) ] +u
i
e
0
[
d
i
a
i
sen (0) +
d
i
b
i
cos (0) ]
x(0) =
N
i=1
u
i
[
i
i
a
i
+
d
i
b
i
]
Pr e-multiplicando-se as express oes por u
T
k
M, tem-se:
u
T
k
Mx(0) =
N
i=1
u
T
k
Mu
i
. .
=0
a
i
u
T
i
Mx(0) = u
T
i
Mu
i
a
i
= M
i
a
i
se k = i
u
T
k
M x(0) =
N
i=1
(
i
i
) u
T
k
Mu
i
. .
=0
a
i
+
d
i
u
T
k
Mu
i
. .
=0
b
i
u
T
i
Mx(0) =
i
i
u
T
i
Mu
i
a
i
+
d
i
u
T
i
Mu
i
b
i
se k = i se k = i
Portanto, as constantes a
i
e b
i
podem ser obtidas a partir das condic oes iniciais aplicadas ao
sistema, da forma:
a
i
=
1
M
i
u
T
i
Mx(0)
b
i
=
1
d
i
M
i
u
T
i
M x(0) +

i
d
i
a
i
(4.17)
constantes da solucao geral do sistema massa-mola-amortecedor com N modos de vibrar sub-amortecidos
Um sistema massa-mola-amortecedor com N modos sub-amortecidos, ap os
sofrer uma perturbac ao inicial e deixado livre para vibrar, ir a vibrar com
amplitude denida pela combinac ao linear dos modos de vibrar nas respec-
tivas freq u encias naturais amortecidas. Como resultado, o deslocamento
de cada grau-de-liberdade do sistema ser a dado pelo somat orio de senos e
cossenos de amplitudes denidas pelos modos de vibrar e condic oes iniciais,
e de freq u encias iguais ` as freq u encias naturais amortecidas respectivas de
cada modo de vibrar.
4.2.2 Modelagem por Formulac ao de Estado
Como vimos, as equac oes matriciais de movimento de sistemas comNgraus-de-liberdade (Eqs.(4.1)
e (4.11)) s ao equac oes diferenciais ordin arias de segunda ordem, da forma:
M x +D x +Kx = 0
Esta equac ao pode ser rescrita da seguinte forma:
_
0 M
M D
_ _
x
x
_
+
_
M 0
0 K
_ _
x
x
_
=
_
0
0
_
A s +Bs = 0 (4.18)
Como se pode observar, ao rearranjarmos a equac ao diferencial de segunda ordem (equac ao
de movimento do sistema), chegamos em uma equac ao diferencial matricial ordin aria de primeira
ordem. Ou seja, atrav es desta metodologia, foi possvel reduzir a ordem da equac ao diferencial. A
esta metodologia d a-se o nome de formula c ao de estado.
A vantagem de se reduzir a ordem da equac ao diferencial est a na maior facilidade de integrac ao
da equac ao (obtenc ao de sua soluc ao), pois somente primeiras derivadas est ao envolvidas ( s). En-
tretanto, o preco a ser pago pela reduc ao de ordem da equac ao e o aumento do n umero de equac oes
do sistema, passando de N para 2N.
Consideremos, ent ao, o sistema de equac oes de um sistema de N graus-de-liberdade, oriundo da
formulac ao de estado (Eq.(4.18)). Uma possvel soluc ao para esta equac ao e dada pelo vetor:
s = a v e
t
onde a e uma constante escalar e v e um vetor de amplitudes de s. Derivando-se esta express ao em
relac ao ao tempo e substituindo-se na equac ao de movimento do sistema (Eq.(4.18)), tem-se:
aAv e
t
+a Bv e
t
= 0 a (A+B) v e
t
= 0
(A+B) v = 0 (4.19)
problema de autovalor do sistema na formula cao de estado
Oproblema de autovalor do sistema de equac oes na formulac ao de estado estabelece uma relac ao
unvoca entre e o vetor v, e somente ter a soluc ao n ao trivial, isto e v ,= 0, se:
det (A+B) = 0
Ao efetuar este determinante, chega-se a um polin omio de de ordem 2N (equac ao caracterstica
do sistema), cujas razes nada mais s ao do que os N valores de
2
que satisfazem o problema de auto-
valor (Eq.(4.19)). Estes N valores de
2
s ao os autovalores do sistema, os quais na formulac ao
de estado devem coincidir com os autovalores do sistema original. Ou seja, os autovalores
de um sistema massa-mola-amortecedor, calculados tanto pela equac ao (4.12) quanto pela equac ao
(4.19), s ao os mesmos. Autovalores s ao propriedades inerentes ao sistema, n ao importando como as
equac oes s ao formuladas.
J a n ao se pode falar o mesmo dos autovetores. Como visto nas sec oes anteriores, os autovetores
informam a posic ao relativa dos graus-de-liberdade do sistema quando este vibra na freq u encia na-
tural
i
(modo de vibrar do sistema). Sendo assim, o autovetor do sistema original (sem formulac ao
de estado) e um vetor de dimens ao N 1. No caso da formulac ao de estado, o vetor v tem dimens ao
2N 1, dado que as matrizes A e B s ao matrizes de dimens ao 2N 2N. Assim, v n ao e um
autovetor do sistema original. A relac ao que existe entre u e v e dada da forma:
v
i
=
_

i
u
i
u
i
_
(4.20)
relacao entre autovetores v
i
(formula cao de estado) e u
i
(sistema original)
Portanto, ao se adotar a formulac ao de estado para representar as equac oes de movimento do
sistema de N graus-de-liberdade, os autovetores resultantes (v
i
) ser ao compostos pelos autovetores
do sistema original (u
i
) e pelos autovetores do sistema original multiplicados pelos respectivos au-
tovalores (
i
u
i
). Neste caso, os autovetores representando os modos de vibrar do sistema estar ao
na parte inferior do vetor v
i
(elementos N+1 a 2N).
As equac oes de movimento de um sistema mec anico de N graus-de-liberdade
s ao equac oes diferenciais ordin arias de segunda ordem, formando uma
equac ao matricial de segunda ordem. Esta equac ao matricial pode ter sua
ordem reduzida ao se adotar a formulac ao de estado (equac ao matricial de
primeira ordem). Na formulac ao de estado, os autovalores obtidos s ao os
mesmos do sistema de segunda ordem, pois s ao inerentes ao sistema e in-
dependem da formulac ao adotada. J a os autovetores resultantes possuem
dimens ao 2N 1, sendo compostos pelos autovetores do sistema de segunda
ordem e pelos autovetores do sistema de segunda ordem multiplicados pelos
respectivos autovalores. Os autovetores representando os modos de vibrar
do sistema est ao na parte inferior do vetor.
Ortogonalidade de autovetores
Os autovetores de um sistema s ao ortogonais entre si. Isto quer dizer que os autove-
tores do sistema s ao linearmente independentes, e qualquer outro vetor pode ser des-
crito como a combinac ao linear dos autovetores.
Em um sistema mec anico, os autovetores representam os modos de vibrar do sistema.
Portanto, os movimentos do sistema mec anico ser ao resultado da combinac ao linear
dos seus modos de vibrar (autovetores).
Solu cao geral da vibra cao livre nao-amortecida
Um sistema cuja equac ao matricial de movimento e composta por uma matriz de massa
e uma matriz de rigidez (p. ex. sistema massa-mola com N graus-de-liberdade), ap os
sofrer uma perturbac ao inicial e deixado livre para vibrar, ir a vibrar com amplitude
denida pela combinac ao linear dos modos de vibrar nas respectivas freq u encias natu-
rais. Como resultado, o deslocamento de cada grau-de-liberdade do sistema ser a dado
pelo somat orio de senos e cossenos de amplitudes denidas pelos modos de vibrar e
condic oes iniciais, e de freq u encias iguais ` as freq u encias naturais do sistema, respecti-
vas de cada modo de vibrar.
Modos de corpo rgido
Se um sistema de N graus-de-liberdade apresenta uma ou mais freq u encias naturais
nulas, signica que o sistema apresenta um ou mais modos de corpo rgido (tantos
quantos forem as freq u encias nulas). No modo de corpo rgido n ao h a movimento re-
lativo entre os graus-de-liberdade do sistema (vibrac ao) e o sistema se comporta como
um corpo rgido no espaco. Este fen omeno e causado pela falta de restric oes do sistema
com o solo.
A resposta livre de um sistema que apresenta modos de corpo rgido e uma combinac ao
linear dos modos de vibrar, nas respectivas freq u encias naturais, por em apresentando
oscilac ao em torno de pontos deslocados dos pontos de origem dos deslocamentos. Este
deslocamento dos pontos em torno dos quais o sistema oscila e causado pela presenca
de modos de corpo rgido.
Vibra cao livre com amortecimento viscoso
Umsistema cuja equac ao matricial de movimento e composta por uma matriz de massa,
uma matriz de amortecimento e uma matriz de rigidez (p. ex. sistema massa-mola-
amortecedor com N graus-de-liberdade), ap os sofrer uma perturbac ao inicial e deixado
livre para vibrar, ir a vibrar com amplitude denida pela combinac ao linear dos modos
de vibrar, sejam eles sub, criticamente ou super-amortecidos.
Sistema com modos sub-amortecidos
Um sistema massa-mola-amortecedor com N modos sub-amortecidos, ap os sofrer uma
perturbac ao inicial e deixado livre para vibrar, ir a vibrar com amplitude denida pela
combinac ao linear dos modos de vibrar nas respectivas freq u encias naturais amorteci-
das. Como resultado, o deslocamento de cada grau-de-liberdade do sistema ser a dado
pelo somat orio de senos e cossenos de amplitudes denidas pelos modos de vibrar e
condic oes iniciais, e de freq u encias iguais ` as freq u encias naturais amortecidas respec-
tivas de cada modo de vibrar.
Modelagem por formulacao de estado
As equac oes de movimento de um sistema mec anico de N graus-de-liberdade s ao
equac oes diferenciais ordin arias de segunda ordem, formando uma equac ao matricial
de segunda ordem. Esta equac ao matricial pode ter sua ordem reduzida ao se ado-
tar a formulac ao de estado (equac ao matricial de primeira ordem). Na formulac ao de
estado, os autovalores obtidos s ao os mesmos do sistema de segunda ordem, pois s ao
inerentes ao sistema e independem da formulac ao adotada. J a os autovetores resul-
tantes possuem dimens ao 2N 1, sendo compostos pelos autovetores do sistema de
segunda ordem e pelos autovetores do sistema de segunda ordem multiplicados pelos
respectivos autovalores. Os autovetores representando os modos de vibrar do sistema
est ao na parte inferior do vetor.
Cap tulo 5
Vibrac ao Forc ada de Sistemas com
N Graus-de-Liberdade
5.1 Vibrac ao Fora da N ao-Amortecida
5.2 Vibrac ao Forc ada com Amortecimento Viscoso
5.3 Vibrac ao Forc ada com Amortecimento Proporcional
5.4 Reduc ao de Modelos
5.5 Absorvedor Din amico N ao-Amortecido
5.6 Absorvedor Din amico Amortecido
89
90 Vibra cao For cada de Sistemas com N Graus-de-Liberdade
Cap tulo 6
M etodo dos Elementos Finitos
91
92 Metodo dos Elementos Finitos
Bibliograa
CRAIG, R. R., JR., Structural Dynamics, New York: John Wiley & Sons, 1981. 528p.
RAO, S. S., Mechanical Vibrations, New York: Addison-Wesley Publishing Co., 4.ed., 2004.
1078p.
THOMSON, W. T., DAHLEH, M. D., Theory of Vibration with Applications, Upper Saddle
River: Prentice Hall, 5.ed., 1998. 524p.
TSE, F. S., MORSE, I. E., HINKLE, R. T., Mechanical Vibrations - Theory and Applications,
Boston: Allyn and Bacon Inc., 2.ed., 1978. 450p.
VIERCK, R. K., Vibration Analysis, New York: Harper & Row Publishers Inc., 2.ed., 1979. 512p.
93

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Vibrac oes Mec anicas

Prof. Rodrigo Nicoletti

ITICO: e o conjunto de hip oteses simplicadoras que permitir ao

ATICO: e o conjunto de equac oes matem aticas que representam

E importante observar que a freq u encia natural n ao-amortecida do sistema (

E interessante observar que a equac ao (2.12) e a equac ao de movimento de um corpo livre no

R. Nicoletti Vibra coes Mecanicas

(a) fator de amortecimento

E bastante f acil detectar o fen omeno de batimento em m aquinas e equipamentos, devido ao

2/2, a amplitude de respos-

2/2 1). Novamente, o sistema n ao apre-

2/2, o sistema vibra com amplitude maior do que F/k para /

2 Se a freq u encia de excitac ao da base e menor do que

E interessante observar que a fase da resposta em /

2 Se a freq u encia de excitac ao da base e igual a

2 Se a freq u encia de excitac ao da base e maior do que

2 Se a freq u encia de excitac ao da base e muito maior do que

2 Se a freq u encia de excitac ao e menor do que

2), o sistema trans-

2 Se a freq u encia de excitac ao e igual a

2 Se a freq u encia de excitac ao e maior do que

2), o sistema trans-

2 Se a freq u encia de excitac ao e muito maior do que

2/2, o sistema vibra com amplitude maior do que F/k para /

2 /2, sendo a menor freq u encia a que estar a sujeita a m aquina,

R. Nicoletti Vibra coes Mecanicas

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