PARTE I.

Fundamentos de Variedades Diferenci aveis A no ca o de variedade diferenci avel formaliza o conceito de um espa co que localmente e como um espa co euclidiano, quer do ponto de vista topol ogico, quer do ponto de vista da sua estrutura diferenci avel. Esta no ca o e uma abstrac ca o das no co es usuais de curva e superf cie em R n . A geometria diferencial ocupa-se do estudo das variedades diferenci aveis. Veremos que, por um lado, muitas das constru co es da an alise innitesimal (i.e., do c alculo) podem ser extendidas do espa co euclidiano a qualquer variedade. Por outro lado, a an alise global em variedades requer t ecnicas e m etodos novos, e mesmo as quest oes mais elementares resultam muitas vezes em problemas em aberto. Nesta primeira s erie de li co es pretendemos introduzir alguns conceitos elementares, que est ao na base da geometria diferencial, e que nos ajudar ao a car familiarizados com a no ca o de variedade. Os conceitos e ideias principais a reter s ao: Na Li ca o 1: espa co localmente euclidiano e variedade diferenci avel (os nossos objectos). Aplica ca o diferenci avel (os nosso morsmos). Parti ca o da unidade (uma t ecnica de colagem). Na Li ca o 2: vector tangente, espa co tangente (os objectos innitesimais) e diferencial (os morsmos innitesimais). Na Li ca o 3: classes importantes de aplica co es diferenci aveis: imers oes, submers oes e difeomorsmos locais. Subvariedades (os sub-objectos). Na Li ca o 4: variedades mergulhadas. O Teorema de Whitney, que mostra que toda a variedade e mergulhada nalgum R n . Na Li ca o 5: folhea co es (uma parti ca o de uma variedade em subvariedades), generaliza ca o muito u til da no ca o de variedade. Na Li ca o 6: quocientes de variedades.

 o 1. Variedades e Aplicac es Diferencia veis Lic a o Recordemos que Rd = (x1 , . . . , xd ) : x1 , . . . , xd R designa o espa co euclidiano de dimens ao d. Vamos adoptar a conven ca o de designar tamb em por xi : Rd R a fun ca o coordenada i. Um espa co localmente euclidiano de dimens ao d e um espa co topol ogico M em que cada ponto p M possui uma vizinhan ca U M homeomorfa a um aberto de R d .

Ao homeomorsmo : U Rd chamamos um sistema de coordenadas ou carta, a `s fun co es i = xi chamamos fun co es coordenadas, e designamos o sistema de coordenadas abreviadamente por (U, ). Muitas vezes escrevemos xi em vez de i , e denotamos o sistema de coordenadas por (U, x1 , . . . , xd ). Um sistema de coordenadas (U, ) diz-se centrado num ponto p M se (p) = 0. Deni ca o 1.1. Uma estrutura diferenci avel de classe C k (1 k ) num espa co localmente euclidiano M de dimens ao d, e uma colec ca o de sistemas de coordenadas C = {(U , ) : A} que satisfaz as seguintes propriedades: (i) {U : A} e uma cobertura aberta de M , i.e., A U = M ; 1 (ii) As fun co es de transi ca o ao de classe C k para quaisquer s , A; (iii) A colec ca o C e maximal: se (U, ) e um sistema de coordenadas com 1 a propriedade de que e 1 s ao de classe C k para todo o A, ent ao (U, ) C . A um par (M, C ) chamamos uma variedade diferenci avel de dimens ao d. A uma colec ca o de sistemas de coordenadas que satisfaz (i) e (ii) chamamos um atlas. Para todo o atlas C0 = {(U , ) : A}, existe um u nico atlas maximal (i.e., uma estrutura diferenci avel) C que o cont em: basta tomar 1 para C a colec ca o de todos os sistemas de coordenadas (U, ) tais que 1 k e s ao de classe C . Podemos ainda considerar variedades anal ticas, em que as fun co es de transi ca o s ao anal ticas, ou variedades complexas, modeladas no espa co euclidiano R2d Cd , em que as fun co es de transi ca o s ao fun co es holomorfas.
7

 


Nesta notas, vamos concentrar-nos no estudo de variedades diferenci aveis de classe C , que chamaremos variedades regulares, variedades suaves, ou simplesmente variedades. Vejamos alguns exemplos simples. Exemplos 1.2.
1. A estrutura diferenci avel standard do espa co euclidiano Rd e a colec ca o de coordenadas maximal que cont em o sistema de coordenadas (R d , i), onde i : Rd R d e a aplica ca o identidade. 2. A esfera d-dimensional e o conjunto
d+1

Sd = {x Rd+1 :
i=1

(xi )2 = 1}.

A esfera Sd Rd , com a topologia relativa, e um espa co localmente euclidiano: se N = (0, . . . , 0, 1) e S = (0, . . . , 0, 1) designam os p olos norte e sul, ent ao obtemos dois sistemas de coordenadas (Sd {N } , N ) e (Sd {S } , S ), onde N e S designam as projec co es estereogr acas por N e S .



 



 

As fun co es de transi ca o para estes sistemas de coordenadas s ao C . A estrutura diferenci avel standard na esfera obt em-se considerando a colec ca o de coordenadas maximal que cont em estes dois sistemas de coordenadas.
8

3. O espa co projectivo d-dimensional e o conjunto Pd = L Rd+1 : L e uma recta pela origem . Podemos identicar Pd com o quociente Rd+1 {0} / , onde e a rela ca o de equival encia: (x0 , . . . , xd ) (y 0 , . . . , y d ) se e s o se (x0 , . . . , xd ) = (y 0 , . . . , y d ), para algum n umero real R com = 0. O espa co Pd , com a topologia quociente, e um espa co localmente euclidiano de dimens ao d: designando por [x0 : : xd ] a classe de equival encia de (x0 , . . . , xd ) Rd+1 , para cada = 0, . . . , n temos um sistema de coordenadas (U , ) onde: U = [x0 : : xd ] : x = 0 , : U R d , [x0 : : xd ] ( x xd x0 , . . . , , . . . , ) x x x

(o sinal a signica que omitimos o termo a). As fun co es de transi ca o para estes sistemas de coordenadas s ao C . A estrutura diferenci avel standard no espa co projectivo obt em-se considerando a colec ca o de coordenadas maximal que cont em estes sistemas de coordenadas. 4. Se M e uma variedade d-dimensional com estrutura diferenci avel C e U M e um aberto, ent ao U e uma variedade d-dimensional com estrutura diferenci avel CU = {(U U, |U U ) : (U, ) C} . 5. Se M e N s ao variedades diferenci aveis, ent ao o produto cartesiano M N e uma variedade diferenci avel: em M N consideramos a colec ca o maximal que cont em os sistemas de coordenadas da forma (U V , ), onde (U , ) e (V , ) s ao sistemas de coordenadas das estruturas diferenci aveis de M e N , respectivamente. Deve ser claro que dim M N = dim M + dim N . De forma an aloga, se M1 , . . . , Mk s ao variedades diferenci aveis de dimens oes d1 , . . . , dk podemos denir uma estrutura diferenci avel no produto cartesiano M1 Mk , de dimens ao d1 + + dk . Por exemplo, o toro d-dimensional Td = S1 S1 e os cilindros Rk Sl s ao variedades diferenci aveis.

Adoptamos, daqui em diante, a seguinte conven ca o: Todas as variedades s ao Hausdor e possuem uma base de abertos cont avel. Deve-se observar que e, por vezes, interessante estudar variedades n aoHausdor. Estas surgem naturalmente, por exemplo, no estudo de quocientes, como veremos mais tarde na Li ca o 6. As variedades que n ao possuem uma base de abertos cont avel correspondem a situa co es bastante mais patol ogicas, como ilustramos no pr oximo exemplo. Exemplo 1.3.
Seja M = R2 com a topologia gerada pelos conjuntos da forma U {y }, onde U R e aberto e y R. O espa co M e localmente euclidiano, com sistemas de coordenadas (U {y } , y ), onde y (x, y ) = x. Como as fun co es de transi ca o s ao de classe C , obtemos uma estrutura diferenci avel de dimens ao 1 em R2 e distinta da usual. Esta variedade n ao tem uma base cont avel de abertos.
9

Deni ca o 1.4. Sejam M e N variedades diferenci aveis. (i) Uma aplica ca o f : M R diz-se uma fun ca o diferenci avel se f 1 e de classe C , para todos os sistemas de coordenadas (U, ). (ii) Uma aplica ca o : M N diz-se uma aplica ca o diferenci avel se 1 e de classe C , para todos sistemas de coordenadas (U, ) de M e (V, ) de N . A uma aplica ca o diferenci avel : M N bijectiva, com inversa diferenci avel, chamamos um difeomorsmo. Para vericar se uma aplica ca o : M N e diferenci avel basta vericar se, para cada p M , existem sistemas de coordenadas (U, ) de M e (V, ) de N , com p U e (p) V , e tais que 1 e de classe C . O conjunto das aplica co es diferenci aveis entre duas variedades M e N ser a designado por C (M ; N ). No caso N = R, o conjunto das fun co es diferenci aveis f : M R ser a designado por C (M ) em vez de C (M ; R). Exemplos 1.5.
1. Claramente, a composi ca o de duas aplica co es diferenci aveis e uma aplica ca o diferenci avel e a aplica ca o identidade M M e diferenci avel. As variedades e as aplica co es diferenci aveis formam pois a categoria diferenci avel. 2. Qualquer fun ca o F : U R de classe C num aberto Rd+1 U Sd induz, por restri ca o, uma fun ca o f : Sd R de classe C . Reciprocamente, d toda a fun ca o f : S R de classe C e a restri ca o de uma fun ca o F : U R de classe C denida num aberto Rd+1 U Sd . 3. A aplica ca o : Sd Pd denida por: (x0 , . . . , xd ) = [x0 : : xd ], e uma aplica ca o diferenci avel. Qualquer fun ca o F : Sd R de classe C , que seja invariante por invers ao F (x) = F (x), induz uma fun ca o f : Pd R de classe C . A fun ca o f eau nica fun ca o que torna comutativo o diagrama: / Pd Sd A AA AA A f F A A  R Reciprocamente, toda a fun ca o em C (Pd ) e desta forma.

Se M e uma variedade e f C (M ), denimos o suporte de f como sendo o conjunto fechado sup f f 1 (R {0}). Recordemos ainda que uma colec ca o {S : A} de subconjuntos de M dizse localmente nita se, para todo o p M , existe uma vizinhan ca p O M tal que O S = para apenas um n umero nito de A. Deni ca o 1.6. Uma parti ca o da unidade numa variedade M e uma colec ca o {i : i I } C (M ) que satisfaz: (i) a colec ca o de suportes {sup i : i I } e localmente nita; (ii) i (p) 0 e iI i (p) = 1 para todo o p M .
10

As parti co es da unidade s ao utilizadas para colar propriedades locais (i.e., que se vericam em dom nios de coordenadas), da resultando propriedades globais da variedade. Uma parti ca o da unidade {i : i I } diz-se subordinada a uma cobertura {U : A} de M se, para cada i I , existe um A tal que sup i U . Teorema 1.7 (Exist encia de Parti co es da Unidade). Seja M uma variedade diferenci avel e {U : A} uma cobertura aberta de M . Ent ao existe uma parti ca o da unidade cont avel { i : i = 1, 2, . . . }, subordinada a ` cobertura {U : A}, com sup i compacto para todo o i. Demonstra ca o. Necessitamos dos seguintes factos, cuja demonstra ca o deixamos como exerc cio: (a) Toda a cobertura aberta de uma variedade M possui um renamento aberto, cont avel, localmente nito, e com fecho compacto. (b) Toda a cobertura aberta de uma variedade M possui uma sub-cobertura cont avel. (c) Existe uma fun ca o C (Rd ) tal que (x) = 1, se x B1 (0), e (x) = 0, se x B2 (0)c . Por (a), podemos supor que a cobertura {U : A} e localmente nita, cont avel, e que os U s ao compactos. Dado p U , podemos escolher um sistema de coordenadas (Vp , ) centrado em p, com Vp U , e tal que B2 (0) (Vp ). Se e a fun ca o de (c), denimos: em Vp , , p = 0, em M Vp . Observe-se que a fun ca o p assume o valor 1 num aberto Wp Vp contendo p. Como {Wp : p M } e uma cobertura aberta de M , por (b), existe uma sub-cobertura cont avel {Wp1 , Wp2 , . . . }, que ainda cobre M . A cobertura e localmente nita, subordinada a ` cobertura {U : A}, e {Vp1 , Vp2 , . . . } com os V pi compactos. Assim, a fun ca o
+

=
i=1

pi ,

est a bem denida, e C , e (p) > 0 para cada p M . Se denirmos: i = pi ,

ent ao as fun co es {1 , 2 , . . . } formam uma parti ca o da unidade, subordinada a ` cobertura {U : A}, e com sup i compacto para todo o i I . Se n ao exigirmos que os suportes sejam compactos podemos obter uma parti ca o da unidade com o mesmo conjunto de ndices: Corol ario 1.8. Seja M uma variedade diferenci avel e {U : A} uma cobertura aberta de M . Ent ao existe uma parti ca o da unidade { : A} tal que sup U para todo o A.
11

Demonstra ca o. Pelo teorema existe uma parti ca o parti ca o da unidade cont avel {i : i = 1, 2, . . . } subordinada a ` cobertura {U : A}. Para cada i escolhemos um = (i) tal que sup i U(i) . Ent ao vemos que as fun co es (i)= i , se {i : (i) = } = , = 0 caso contr ario, formam uma parti ca o da unidade, com sup U , para todo o A. Corol ario 1.9. Seja F O M , com O aberto e F fechado. Existe uma fun ca o C (M ) tal que: (i) 0 (p) 1 para todo o p M ; (ii) (p) = 1 se p F ; (iii) sup O . Demonstra ca o. Os abertos {O, M F } formam uma cobertura aberta de M . Pelo corol ario anterior, existe uma parti ca o da unidade {, } com sup O e sup M F . A fun ca o satisfaz (i)-(iii). Exerc cios.
1. Mostre que uma variedade e um espa co normal. Conclua que uma variedade e metriz avel. 2. Mostre que uma variedade e um espa co localmente compacto. 3. Mostre que uma variedade e localmente conexa por arcos, e que uma variedade conexa e conexa por arcos. 4. Mostre que toda a cobertura aberta de uma variedade M possui uma subcobertura cont avel. 5. Mostre que toda a cobertura aberta de uma variedade M possui um renamento aberto, cont avel, localmente nito e com fecho compacto. 6. Mostre que existe uma fun ca o C (Rd ) tal que 0 (x) 1 e: se |x| 1 1 (x) = 0 se |x| > 2

12

7. Complete os detalhes do Exemplo 1.2.2 da esfera Sd (calcule as fun co es de transi ca o para as projec co es estereogr acas e verique que s ao C ). 8. Complete os detalhes do Exemplo 1.2.3 do espa co projectivo Pd (calcule as fun co es e verique que s ao C ). Mostre ainda que: (a)P1 e difeomorfo a S1 ; (b)Pd Pd1 e difeomorfo ao disco aberto D n = {x Rd : ||x|| < 1} (identique Pd1 com o subconjunto {[x0 : : xd ] : xd = 0} Pd ). 9. Seja M Rn um subconjunto que satisfaz a seguinte propriedade: para cada p M , existe um aberto U Rn que cont em p e um homeomorsmo : V M U , onde V Rk e um aberto, tal que e uma aplica ca o diferenci avel e para todo o q V a derivada (q ) : Rk Rn e injectiva. Mostre que M e uma variedade de dimens ao k . Diz-se que M e uma k -superf cie em Rn e que e uma parametriza c ao de M . No caso k = 1, dizemos que M e uma curva, no caso k = 2 dizemos que M e uma superf cie, e no caso k = n 1 dizemos que M e uma hipersuperf cie. 10. Seja M Rn um subconjunto que satisfaz a seguinte propriedade: para cada p M , existe um aberto U Rn que cont em p e um difeomorsmo : U V para um aberto V Rn , tais que: (U M ) = q V : q k+1 = = q n = 0 . Mostre que M e uma variedade de dimens ao k (de facto, M e uma k -superf cie em Rn ; cf. exerc cio anterior).

o 2. Espac Lic a o Tangente e Diferencial O espa co tangente a Rd num ponto p Rd e denido como sendo o conjunto Tp Rd = (p, v ) : v Rd .

Este espa co tangente admite uma estrutura de espa co vectorial real, em que a adi ca o e denida por: (p, v1 ) + (p, v2 ) (p, v1 + v2 ),
13

e a multiplica ca o por escalares e dada por: (p, v ) (p, v ). claro que temos um isomorsmo natural T p Rd E Rd , mas, em muitas d situa co es, e prefer vel pensarmos em T p R como o conjunto dos vectores com origem em p. Esta distin ca o e ainda mais clara no caso de uma k -superf cie S R n (cf. Exerc cio 9 da Li ca o 1). Neste caso, podemos denir o espa co tangente a S num ponto p S , como sendo o subespa co T p S Tp Rn , formado pelos vectores tangentes (p, v ), para os quais existe uma curva diferenci avel n c : (, ) R , com c(t) S , c(0) = p e c (0) = v .

Observe ainda que um vector tangente (p, v ) actua nas fun co es diferenci aveis denidas numa vizinhan ca de p. De facto, se f : U R e uma fun ca o diferenci avel num aberto U que cont em p, podemos escolher uma curva diferenci avel c : (, ) U , com c(0) = p e c (0) = v , e denimos: d (p, v )(f ) = f c(0). dt Esta opera ca o n ao depende da escolha de c. De facto, esta deni ca o n ao e mais que a derivada direccional de f em p na direc ca o v . Vamos agora denir o espa co tangente a uma variedade diferenci avel M poss num ponto p M . E vel fornecer v arias descri co es distintas deste espa co tangente, e que correspondem a diferentes pontos de vista, todos eles u teis. Fornecemos aqui tr es descri co es, cando como exerc cio mostrar que estas s ao todas equivalentes. Descri ca o 1. Seja M uma variedade diferenci avel de dimens ao d, com estrutura diferenci avel C = {(U , ) : A}. A cada ponto p M , gostar amos d d de associar uma c opia de R , sendo que cada elemento v R dever a repre claro que se p U , o sistema de coordenadas sentar um vector tangente. E fornece uma identica ca o de uma vizinhan ca de p com R d . Diferentes sistemas de coordenadas fornecem identica co es distintas, estando estas identica co es relacionadas pelas fun co es de transi ca o. Assim, vamos considerar triplos (p, , v ) M A R d , e no conjunto destes triplos tomamos a seguinte rela ca o de equival encia: [p, , v ] = [q, , w ] sse
1 p = q e ( ) (p) w = v. 14

 
   
 
Um vector tangente a M num ponto p M e uma classe de equival encia [p, , v ], e o conjunto dos vectores tangentes em p e o espa co tangente em p: Tp M [p, , v ] : A, v Rd . Deixamos como exerc cio simples vericar que T p M possui uma estrutura natural de espa co vectorial, e que temos ainda um isomorsmo T p M Rd , mas este isomorsmo depende agora do sistema de coordenadas utilizado. Descri ca o 2. Fixemos p M . Para esta segunda descri ca o, vamos considerar curvas diferenci aveis c : (, ) M , com c(0) = p. Vamos ainda identicar duas curvas c1 e c2 se, para algum sistema de coordenadas (U, ) com p U , temos d d ( c1 )(0) = ( c2 )(0). dt dt E claro que, se esta condi ca o se verica para um sistema de coordenadas, ent ao tamb em se verica para todos os outros sistemas de coordenadas da estrutura diferenci avel.





    

15

Chamamos ent ao vector tangente num ponto p M a uma classe de equival encia de curvas [c]. O conjunto dos vectores tangente a M num ponto p formam o espa co tangente Tp M no ponto p. Mais uma vez, deixamos como exerc cio simples vericar que o espa co tangente possui uma estrutura de espa co vectorial, e que Tp M e isomorfo a Rd (um isomorsmo que depende da escolha de um sistema de coordenadas). Descri ca o 3. As duas descri co es anteriores utilizam sistemas de coordenadas. A vantagem da descri ca o seguinte e que n ao recorre a sistemas de coordenadas. Esta ser a a nossa descri ca o denitiva do espa co tangente e deixamos como exerc cio vericar que todas estas descri co es s ao equivalentes. Mais uma vez xamos um ponto p M e consideramos fun co es diferenci aveis denidas numa vizinhan ca de p. Dadas duas fun co es diferenci aveis f : U R e g : V R, onde U e V s ao abertos contendo p, dizemos que elas denem o mesmo germe em p, se existe um aberto W U V contendo p e tal que f |W = g | W . Designamos por Gp o conjunto dos germes no ponto p. Este conjunto possui uma estrutura de a lgebra sobre R, j a que se dene adi ca o, produto, e multiplica ca o por escalares, de forma o bvia: [f ] + [g ] [f + g ], [f ][g ] [f g ], [f ] [f ]. Observe-se, ainda, que faz sentido falar no valor de um germe [f ] G p no ponto p, nomeadamente f (p). Por outro lado, n ao faz sentido falar no valor de [f ] Gp em pontos q = p. Deni ca o 2.1. Um vector tangente num ponto p M e uma deriva ca o linear de Gp , i.e., e uma aplica ca o v : Gp R, tal que: (i) v([f ] + [g ]) = v([f ]) + v([g ]); (ii) v([f ][g ]) = v([f ])g (p) + f (p)v([g ]); Chama-se espa co tangente ao conjunto dos vectores tangente no ponto p e designa-se por Tp M . O espa co tangente possui uma estrutura natural de espa co vectorial real, pois se v1 , v2 Tp M s ao deriva co es lineares, ent ao v 1 + v2 tamb em e uma deriva ca o linear, para todo o n umero real R. Exemplo 2.2.
Seja (U, ) = (U, x1 , . . . , xd ) um sistema de coordenadas em M com p U . Tp M , i = 1, . . . , d, como sendo as Denimos os vectores tangentes x i p deriva co es xi ([f ]) =
p

(f 1 ) xi

.
(p)

corresponde a ` direc ca o obtida variando a Observe que o vector tangente x i p coordenada i e congelando todas as outras coordenadas

16

Para vericar que a dimens ao de Tp M e igual a dim M , vamos considerar os germes de fun co es que se anulam em p Mp = {[f ] Gp : f (p) = 0} , f E acil vericar que Mp Gp e um ideal maximal de Gp . Denindo as pot encias Mk p = Mp M p ,
k

obtemos uma torre de ideais:

k Gp M p M 2 p Mp . . .

Observe que o ideal Mk ao e mais que o conjunto dos germes de fun co es p n que s ao zero em p at e ordem k : se [f ] M k e ( U, ) e um sistema de p 1 coordenadas centrado em p, ent ao a fun ca o f tem todas as derivadas em p, de ordem menor ou igual a k , nulas. Teorema 2.3. O espa co tangente Tp M e isomorfo a (Mp /M2 p ) e tem dimens ao dim M . Demonstra ca o. Observe que, se [c] G p e o germe da fun ca o constante f (x) = c, ent ao v([c]) = 0, para todo o vector tangente v T p M . De facto, temos que v([c]) = cv([1]), e que v([1]) = v([1][1]) = 1v([1]) + 1v([1]) = 2v([1]), logo v([1]) = 0. Assim, se [f ] Gp e c = f (p), vemos que v([f ]) = v([f ] [c]), donde v ca completamente determinado pelos valores que toma em M p . Por outro lado, as deriva co es anulam-se nos germes de M 2 p , pois se f (p) = g (p) = 0, ent ao v([f ][g ]) = v([f ])g (p) + f (p)v([g ]) = 0. Assim, todo o v Tp M determina uma transforma ca o linear M p R, que e zero em M2 . Reciprocamente, dada uma transforma ca o linear L p 2 (Mp /Mp ) , denimos v : Gp R por v([f ]) L([f ] [f (p)]). claro que v E e um transforma ca o linear, e vericamos facilmente que e uma . deriva ca o. Conclu mos, pois, que T p M (Mp /M2 ) p Para vericar a dimens ao de Tp M , consideramos um sistema de coordenadas (U, x1 , . . . , xd ) centrado em p, e mostramos que os vectores tangentes xi Tp M,
p

i = 1, . . . , d,

formam uma base para Tp M . Se f : U R e uma fun ca o diferenci avel, 1 d ent ao f : R R e uma fun ca o diferenci avel numa vizinhan ca da
17

origem. Esta fun ca o admite a expans ao:

d

f 1 (x) = f 1 (0) +
i=1

(f 1 ) (0)xi + xi

gij (x)xi xj ,
i,j

onde os gij s ao fun co es diferenci aveis numa vizinhan ca de origem. Assim, compondo com , obtemos a seguinte expans ao v alida para qualquer q U :
d

f (q ) = f (p) +
i=1

(f 1 ) xi

xi (q ) +
(p) i,j

hij (q )xi (q )xj (q ),

onde hij C (U ). Conclu mos que, para qualquer vector tangente v Tp M ,

d

v([f ]) =
i=1

(f 1 ) xi
d

v([xi ]),
(p)

ou seja que: v=
i=1

ai

xi

,
p

onde ai = v([xi ]). Isto mostra que os (/xi )|p Tp M formam um conjunto gerador. Deixamos como exerc cio vericar que s ao linearmente independentes. Daqui em diante, se v Tp M e f e uma fun ca o diferenci avel denida numa vizinhan ca de p, denimos v(f ) v([f ]). claro que v(f ) = v(g ), se f e g coincidem numa vizinhan E ca de p, e que v(f + g ) = v(f ) + v(g ), ( R), v(f g ) = f (p)v(g ) + v(f )g (p), onde f + g e f g est ao denidas na intersec ca o dos dom nios de f e g . A demonstra ca o do Teorema 2.3 mostra que, se (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) e um sistema de coordenadas em p, ent ao qualquer vector tangente v T p M pode ser escrito na forma
d

v=
i=1

ai

xi

.
p

Os ai = v(xi ) s ao as componentes do vector tangente v no sistema de coordenadas (U, x1 , . . . , xd ). Introduzindo a nota ca o f xi temos, ainda, que
d

f 1 xi

,
(p)

v(f ) =
i=1 18

ai

f xi

.
p

Por outro lado, se (V, y 1 , . . . , y d ) e outro sistema de coordenadas, segue-se que y j

d

=
p i=1

xi y j

xi

.
p

Assim, neste sistema de coordenadas temos

d

v=
j =1

bj

y j

,
p

com bj = v(y j ),

onde as novas componentes bj est ao relacionadas com as componentes a i pela f ormula de transforma ca o:
d

(2.1)

ai =
j =1

xi y j

bj .
p

Uma aplica ca o diferenci avel entre duas variedades induz uma transforma ca o linear entre os espa cos tangentes respectivos: Deni ca o 2.4. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel. Chama-se diferencial de em p M a ` transforma ca o linear d p : Tp M T(p) N denida por dp (v)(f ) v(f ), onde f e qualquer fun ca o diferenci avel denida numa vizinhan ca de p. Se (U, x1 , . . . , xd ) e um sistema de coordenadas em p e (V, y 1 , . . . , y e ) e um sistema de coordenadas em (p), obtemos dp xi
e

=
p j =1

(y j ) xi

y j

.
(p)

` matriz das derivadas parciais (yj i) chamamos matriz jacobiana da A x transforma ca o em rela ca o aos sistemas de coordenadas escolhidos. A proposi ca o seguinte segue-se imediatamente das deni co es e do resultado correspondente para aplica co es R d Re : Proposi ca o 2.5 (Regra da Cadeia). Se : M N e : N P s ao aplica co es diferenci aveis, ent ao a sua composta e diferenci avel, e temos dp ( ) = d(p) dp . igualmente f E acil vericar o seguinte resultado, que generaliza um resultado bem conhecido: Proposi ca o 2.6. Se uma aplica ca o diferenci avel : M N tem diferencial nulo num aberto conexo U M , ent ao e constante em U . Um caso especial muito importante e o do diferencial de uma fun ca o f : M R. Neste caso, o diferencial e uma aplica ca o linear d p f : Tp M Tf (p) R, e como temos uma identica ca o can onica T x R R, o diferencial e um elemento do espa co vectorial dual de T p M .
19

Deni ca o 2.7. Chama-se espa co cotangente a M num ponto p ao espa co M dual do espa vectorial Tp co tangente Tp M :
Tp M { : Tp M R, com linear} . M mesmo que f seja uma fun claro que podemos denir dp f Tp E ca o diferenci avel denida apenas numa vizinhan ca de p. Por exemplo, uma vez xado um sistema de coordenadas (U, x 1 , . . . , xd ) em p, obtemos elementos M. dp x1 , . . . , d p xd T p

ainda, f E, acil vericar que dp x xj

i

=
p

1 0

se i = j, se i = j. ,...,
}. xd p

Logo: Lema 2.8. {dp x1 , . . . , dp xd } e a base dual da base { x 1

Assim, uma vez escolhidas coordenadas locais (U, x 1 , . . . , xd ) em p, todo M pode ser escrito na base d x1 , . . . , d xd : o elemento Tp p p
d

=
i=1

ai dp xi ,

com ai = ( /xi p ).

Se

(V, y 1 , . . . , y d )

e outro sistema de coordenadas, temos que

d

=
i=j

bj dp xj ,

com bj = ( /y j p ),

e verica-se facilmente que

d

(2.2)

ai =
j =1

y j xi

bj .
p

M deve Esta f ormula de transforma ca o de componentes de elementos de T p ser comparada com (2.1), a f ormula correspondente para elementos de T p M . Como veremos adiante, e u til considerar a fam lia de todos os espa cos tangentes (ou cotangentes) a M . Assim, denimos o brado tangente e o brado cotangente de M por

TM
pM

Tp M,

T M
pM T M

Tp M.

Temos projec co es naturais : T M M e : M , que a um vector tangente v Tp M e a um covector Tp M associam o seu ponto base (v) = p = ( ). A designa ca o brado vem do facto que podemos pensar M ), em T M (ou T M ) como um conjunto de bras (os espa cos T p M ou Tp justapostos uns com os outros, e formando uma variedade: Proposi ca o 2.9. T M e T M possuem estruturas naturais de variedades diferenci aveis de dimens ao 2 dim M , tais que as projec co es na base s ao aplica co es diferenci aveis.

20

Demonstra ca o. Consideramos o caso de T M , deixando a demonstra ca o de que T M e uma variedade como exerc cio. Seja C = {(U , ) : A} a estrutura diferenci avel de M . Para cada sistema de coordenadas (U , ) = (U , x1 , . . . , xn ), denimos a aplica ca o 1 2 d : (U ) R por (v) = (x1 ( (v)), . . . , xd ( (v)), d(v) x1 (v), . . . , d(v) xd (v)). Vericamos, facilmente, que: 1 (O ) : O R2d aberto, A e uma base para uma (a) A colec ca o topologia de T M , que faz de T M um espa co localmente euclidiano, Hausdor, e que satisfaz o segundo axioma. (b) Para quaisquer sistemas de coordenadas (U , ) e (U , ) de M , a 1 fun ca o e de classe C . Assim, se tomarmos a colec ca o maximal de sistemas de coordenadas com ) : A , obtemos uma estrutura de pat veis com a colec ca o ( 1 (U ), variedade em T M . Para esta estrutura, temos que dim T M = 2 dim M , e a aplica ca o : T M M e diferenci avel. Se : M N e uma aplica ca o diferenci avel, escrevemos d : T M T N para representar a aplica ca o entre brados tangentes denida por d(v) d(v) (v). A esta aplica ca o chamamos ainda o diferencial de . Deixamos como exerc cio vericar que d : T M T N e uma aplica ca o diferenci avel entre as variedades diferenci aveis T M e T N .
21

Se f : M R e uma fun ca o diferenci avel e (U, x 1 , . . . , xd ) e um sistema de coordenadas em p, ent ao dp f Tp M e, pela deni ca o, obtemos: dp f xi =
p

f xi

.
p

Conclu mos, pois, que a express ao para o diferencial nas coordenadas locais 1 d (x , . . . , x ) e:
d

df |U =
i=1

f i dx . xi

Observe que nesta f ormula todos os termos est ao bem denidos (ao contr ario de algumas manipula co es cl assicas com express oes do tipo df , que podem ser encontradas nalguns livros de texto). Exerc cios.
1. Mostre que as tr es descri co es de vectores tangentes fornecidas nesta li ca o s ao equivalentes. 2. Considere em R3 as coordenadas cartesianas usuais (x, y, z ). As coordenadas esf ericas (U, ), onde U = R3 {(x, 0, z ) : x 0} e = (r, , ), s ao denidas, como e usual, por r(x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2 e a dist ancia a ` origem; (x, y, z ) e a longitude , i.e., o a ngulo em ]0, 2 [ entre o vector (x, y, 0) e o eixo Ox; (x, y, z ) e a co-latitude, i.e., o a ngulo em ]0, [ entre o vector (x, y, z ) e o eixo Oz . Calcule: , , em coordenadas (a)As componentes do vectores tangentes a R3 r cartesianas; , y , z em coordenadas (b)As componentes do vectores tangentes a R3 x esf ericas. 3. Considere uma k -superf cie M Rn (Exerc cio 9 da Li ca o 1). Mostre que, se : V M U e uma parametriza ca o de uma vizinhan ca de p M , ent ao o espa co tangente Tp M pode ser identicado com o subespa co (q )(Rk ) Rn . 4. Seja (U, x1 , . . . , xd ) um sistema de coordenadas locais na variedade M . Mostre que os vectores tangentes xi Tp M,
p

i = 1, . . . , d,

s ao linearmente independentes. 5. Mostre que T M possui uma estrutura natural de variedade diferenci avel de dimens ao 2 dim M , tal que a projec ca o na base e uma aplica ca o diferenci avel. 6. Verique que, se M e N s ao variedades diferenci aveis e : M N e uma aplica ca o diferenci avel, ent ao d : T M T N e uma aplica ca o diferenci avel.
22

 o 3. Imerso es e Subvariedades Lic a As propriedades do diferencial de uma aplica ca o entre variedades reectem as propriedades locais da aplica ca o. A seguinte deni ca o distingue os tipos principais de aplica co es diferenci aveis: Deni ca o 3.1. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel. (a) diz-se uma imers ao se dp : Tp M T(p) N e injectiva, para todo o p M; (b) diz-se uma submers ao se dp : Tp M T(p) N e sobrejectiva, para todo o p M ; (a) diz-se uma etale1 se dp : Tp M T(p) N e um isomorsmo, para todo o p M . As imers oes, submers oes, e etales, possuem formas can onicas locais. Todas elas s ao casos especiais do seguinte resultado geral: Teorema 3.2 (Teorema do Rank). Seja : M N e uma aplica ca o diferenci avel e p M . Se a aplica ca o d q : Tq M T(q) N tem rank constante r , para todo o q numa vizinhan ca de p, ent ao existem coordenadas locais (U, ) = (U, x1 , . . . , xd ) centradas em p e coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que: 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0). ) e (V ) coordenadas locais centradas em p e em , , Demonstra ca o. Seja (U (p), respectivamente. A aplica ca o : (U (U V ) V ) e uma aplica ca o de uma vizinhan ca de zero em R d numa vizinhan ca de zero e em R , cujo diferencial tem rank constante. Assim, basta considerar o caso em que : Rd Re e uma aplica ca o (x1 , . . . , xd ) (1 (x), . . . , e (x)), com diferencial de rank constante numa vizinhan ca da origem. Designando por r o rank de d, podemos ent ao assumir, eventualmente ap os um reordenamento das coordenadas, que det j xi
r

(0) = 0.
i,j =1

Segue-se, do Teorema da Fun ca o Inversa, que a aplica ca o : R d Rd denida por (x1 , . . . , xd ) (1 (x), . . . , r (x), xr+1 , . . . , xd ), f e um difeomorsmo numa vizinhan ca da origem. E acil de ver que: 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , , . . . , ).
1Usamos este termo provisoriamente. Veremos mais adiante que uma etale n ao e mais

que um difeomorsmo local (ver Corol ario 3.5).

23

Se q e um ponto qualquer do dom nio de 1 , calculamos a matriz jacobiana desta transforma ca o: ( 1 ) (q ) = Ir * 0

(j 1 ) (q ) xi

onde Ir e a matriz identidade r r e no canto inferior direito i, j > r . Como esta matriz tem rank precisamente r , conclu mos que (j 1 ) (q ) = 0, se i, j > r. xi Ou seja, as componentes j 1 , para j > r , n ao dependem de xr+1 , . . . , xd : j 1 (x) = j 1 (x1 , . . . , xr ), Assim, se considerarmos a aplica ca o : Re Re se j > r. dada por

(y 1 , . . . , y e ) = (y 1 , . . . , y r , y r+1 r+1 1 (y ), . . . , y e e 1 (y )), temos, por um lado, que e um difeomorsmo numa vizinhan ca da origem, pois a sua matriz jacobiana e dada por (0) = Ir 0 * Ier ,

donde e n ao singular. Por outro lado, vericamos facilmente que 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xr , 0, . . . , 0). Um corol ario imediato e que uma imers ao de uma variedade de dimens ao d numa variedade de dimens ao e e, localmente, como a inclus ao R d Re : Corol ario 3.3. Se : M N e uma imers ao, ent ao, para todo o p M , existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p e coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que: 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xd , 0, . . . , 0). De igual forma, obtemos que uma submers ao de uma variedade de dimens ao d numa variedade de dimens ao e e, localmente, como a projec ca o Rd Re : Corol ario 3.4. Se : M N e uma submers ao, ent ao, para todo o p M , existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p e coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y e ) centradas em (p), tais que: 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xe ). Visto que uma etale n ao e mais que uma aplica ca o que e, simultaneamente, uma imers ao e uma submers ao, combinando estes dois resultados vemos que uma etale e a mesma coisa que um difeomorsmo local: Corol ario 3.5. Se : M N e uma etale, ent ao, para todo o p M , existem existem coordenadas locais (U, ) = (U, x 1 , . . . , xd ) centradas em p e coordenadas locais (V, ) = (V, y 1 , . . . , y d ) centradas em (p), tais que: 1 (x1 , . . . , xd ) = (x1 , . . . , xd ). Vejamos agora os sub-objectos da categoria diferenci avel:
24

Deni ca o 3.6. Uma subvariedade de uma variedade M e um par (N, ), onde N e uma variedade e : N M e uma imers ao injectiva. Por vezes, usa-se o termo subvariedade imersa para acentuar que : N M e uma imers ao. Quando : N M e um mergulho, i.e., quando : N (N ) e um homeomorsmo, onde em (N ) M tomamos a topologia relativa, dizemos que (N, ) e uma subvariedade mergulhada. Exemplo 3.7.
A gura seguinte ilustra v arias imers oes de N = R em M = R2 . Observe que (R, 1 ) e uma subvariedade mergulhada de R2 , enquanto que (R, 2 ) e uma subvariedade imersa de R2 . Por seu turno, 3 e uma imers ao que n ao e injectiva, logo (R, 3 ) n ao e uma subvariedade de R2 .

A forma can onica para imers oes (Corol ario 3.3), implica imediatamente a Proposi ca o 3.8. Seja (N, ) uma subvariedade de dimens ao d de uma variedade M . Para todo o p N , existe um sistema de coordenadas local (V, x1 , . . . , xe ) de M centrado em (p), e uma vizinhan ca U de p, tal que (U ) = q V : xd+1 (q ) = = xe (q ) = 0 .

  
  

Note-se que (na nota ca o da proposi ca o) em geral (N ) V = (U ), e portanto podem existir outros pontos em (N ) V que n ao pertencem d +1 e a ` fatia q V : x (q ) = = x (q ) = 0 . No entanto, quando (N, ) e uma subvariedade mergulhada temos:
25

Corol ario 3.9. Seja (N, ) uma subvariedade mergulhada, de dimens ao d, de uma variedade M . Para todo o p N , existe um sistema de coordenadas (V, x1 , . . . , xe ) de M centrado em (p), tal que: (N ) V = q V : xd+1 (q ) = = xe (q ) = 0 . Demonstra ca o. Fixe-se p N e escolha-se um sistema de coordenadas (V , x1 , . . . , xe ) em (p) e uma vizinhan ca U de p como na proposi ca o. Como (N, ) e uma subvariedade mergulhada, (U ) e um aberto de (N ) para a topologia relativa, logo existe um aberto V M tal que (U ) = V (N ). Tomando V = V V e as restri co es de xi a V , obtemos um sistema de 1 e coordenadas (V, x , . . . , x ) tal que: (N ) V = q V : xd+1 (q ) = = xe (q ) = 0 .

Se (N, ) e uma subvariedade de M e : P M e uma aplica ca o diferenci avel tal que (P ) (N ), ent ao, como e injectiva, factoriza : P N , i.e., temos o diagrama comutativo: se por uma aplica ca o P A

/M O

A A

N n Em geral, a aplica ca o ao e diferenci avel. Exemplo 3.10.

Considere as seguintes duas imers oes injectivas i : R R2 , i = 1, 2, cujas 2 imagens em R coincidem (o oito deitado):

1 : R R e 2 : R Como 1 (R) = 2 (R), temos aplica co es induzidas R. E f acil vericar que 1 e 2 n ao s ao cont nuas, logo n ao s ao diferenci aveis.

A proposi ca o seguinte mostra que o que pode falhar e precisamente a continuidade:

26

Proposi ca o 3.11. Seja (N, ) uma subvariedade de M , : P M uma : P N a aplica aplica ca o diferenci avel tal que (P ) (N ), e ca o induzida. (i) Se e cont nua ent ao e diferenci avel. (ii) Se e um mergulho ent ao e cont nua (logo diferenci avel). Demonstra ca o. Suponha-se que e cont nua. Para todo o p N , escolhe1 mos U N e (V, ) = (V, x , . . . , xe ) como na Proposi ca o 3.8, e denimos a aplica ca o diferenci avel = : U R d , onde : Re Rd e a projec ca o (x1 , . . . , xe ) (x1 , . . . , xd ). O par (U, ) e um sistema de coordenadas de N centrado em p. Por outro lado, vemos que = = , 1 (U ). Como os abertos 1 (U ) cobrem P , e diferenci avel no aberto conclu mos que e diferenci avel, e que (i) se verica. Se e um mergulho, ent ao todo o aberto U N e da forma 1 (V ), 1 (U ) = 1 (1 (V )) = 1 (V ) onde V M e um aberto. Assim, e aberto. Conclu mos pois que e cont nua e que (ii) tamb em se verica. Estes coment arios justicam a seguinte deni ca o: Deni ca o 3.12. Uma subvariedade inicial de M e uma subvariedade (N, ) tal que toda a aplica ca o diferenci avel : P M com (P ) (N ) : P N diferenci factoriza-se por uma aplica ca o avel: P A

/M O

A A

N Existem subvariedades iniciais, que n ao s ao mergulhadas. Deixamos aqui um exemplo simples, e veremos outros exemplos importantes mais tarde. Exemplo 3.13.
No 2-toro T2 = S1 S1 temos uma fam lia de subvariedades (R, a ), dependendo de um par ametro a R, denidas por: a (t) = (eit , eiat ). Se a = m/n e racional esta curva e fechada e, portanto, e uma variedade mergulhada (uma espiral fechada que d a m voltas na direc ca o de um dos ciclos geradores e n voltas na direc ca o do outro ciclo). Se a e irracional, esta curva e densa no toro, logo e uma variedade imersa. : P R, tal que a composta a Neste caso, dada uma aplica ca o e C , vemos imediatamente que : P R e cont nua. Pela Proposi ca o 3.11, conclu mos que e C . Assim, (N, a ) e uma variedade inicial.

Quando pensamos numa subvariedade de M pensamos usualmente num subconjunto de M . Para justicar at e que ponto isto e v alido, introduzimos a seguinte rela ca o de equival encia:
27

Deni ca o 3.14. Dizemos que (N1 , 1 ) e (N2 , 2 ) s ao subvariedades equivalentes de M se existir um difeomorsmo : N 1 N2 tal que o diagrama seguinte comuta: N1 B
1

/M O
2

B B!

N2

Se (N, ) e uma subvariedade de M , podemos considerar (N ) M com : N (N ) au nica estrutura de variedade, tal que e um difeomorsmo. Para esta estrutura diferenci avel em (N ), a inclus ao i : (N ) M e uma imers ao injectiva, e o diagrama seguinte comuta N E E

EE EE EE"

/M O
i

(N )

Assim, toda a subvariedade (N, ) possui um u nico representante (A, i), onde A M e um subconjunto e i : A M e a inclus ao. Dizemos, ent ao, que o subconjunto A M e uma subvariedade. Exemplo 3.15.
Se A M e um subconjunto, em geral, n ao existe uma estrutura diferenci avel o que se passa, por em A, tal que a inclus ao i : A M e uma imers ao. E exemplo, com o subconjunto A = {(x, |x|) : x R} de R2 (exerc cio). Por outro lado, se existir uma estrutura diferenci avel em A, tal que a in o que se passa, clus ao i : A M e uma imers ao, ela pode n ao ser u nica. E por exemplo, com o subconjunto de R2 em forma de oito do Exemplo 3.10.

Proposi ca o 3.16. Seja A M um subconjunto de uma variedade diferenci avel e i : A M a inclus ao. Ent ao: (i) Fixada uma topologia em A, existe no m aximo uma estrutura diferenci avel para esta topologia tal que (A, i) e uma subvariedade de M . (ii) Se, para a topologia relativa em A, existe uma estrutura diferenci avel tal que (A, i) e uma subvariedade de M , ent ao esta eau nica topologia em A para a qual existe uma estrutura diferenci avel tal que (A, i) e uma subvariedade de M . Demonstra ca o. Observe que (i) segue-se imediatamente da Proposi ca o 3.11 (i). Por outro lado, para vericar (ii), seja (N, ) uma subvariedade com (N ) = A, e considere-se o diagrama: NB B
/M O BB BB i B B

A
28

 Como A possui a topologia relativa, pela Proposi ca o 3.11 (ii), e difer enci avel. Assim, e uma imers ao bijectiva, logo e um difeomorsmo (exerc cio). Conclu mos que (N, ) e equivalente a (A, i), e (ii) segue-se. Se (N, ) e uma subvariedade de M , ent ao, para qualquer p N , a aplica ca o dp : Tp N T(p) M e injectiva. Assim, podemos identicar o espa co tangente Tp N com a imagem dp (Tp N ), que e um subespa co de T(p) M . Daqui em diante usamos esta identica ca o, de forma que T p N ser a sempre visto como um subespa co de T (p) M . Exerc cios.
1. Mostre que o conjunto {(x, |x|) : x R} n ao e a imagem de uma imers ao : R R2 . 2. Mostre que existe um difeomorsmo : T S3 S3 R3 , que torna o seguinte diagrama comutativo: T S3C CC CC CC C !

S3

/ S3 R 3 w ww ww w w {w w

onde : S3 R3 S3 e a projec ca o no primeiro factor, e tal que a restri ca o : T p S3 R 3 e linear. 3. Seja y 1 , . . . , y e um conjunto de fun co es diferenci aveis de uma variedade M . Mostre que: (a)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e linearmente independente, ent ao as fun co es 1 e y , . . . , y s ao parte de um sistema de coordenadas em p. (b)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e um conjunto gerador, ent ao um subcon1 e junto de y , . . . , y e um sistema de coordenadas em p. (c)Se dp y 1 , . . . , dp y e Tp M e uma base, ent ao as fun co es y 1 , . . . , y e formam um sistema de coordenadas numa vizinhan ca de p. 4. Mostre que uma submers ao e uma aplica ca o aberta. O que pode dizer sobre uma imers ao? 5. Seja : P2 R3 a aplica ca o denida por ([x, y, z ]) = 1 (yz, xz, xy ). x2 + y 2 + z 2

Mostre que e uma aplica ca o diferenci avel e verique que e uma imers ao, excepto em exactamente 6 pontos. Esboce a imagem de . 6. Seja M uma variedade, A M , e i : A M a inclus ao can onica. Mostre que (A, i) e uma subvariedade de M , mergulhada, de dimens ao d sse, para cada p A, existe um sistema de coordenadas (U, x1 , . . . , xe ) centrado em p tal que A U = p A : xd+1 (p) = = xe (p) = 0 . 7. Mostre que um subconjunto M Rn e uma k -superf cie sse e uma subvariedade mergulhada.
29

8. Dizemos que um subconjunto S de uma variedade M tem medida nula se, para todo o sistema de coordenadas (U, ) de M , o conjunto (S U ) Rd tem medida nula. Mostre que, se : N M e uma imers ao, ent ao: (a) leva conjuntos de medida nula em conjuntos de medida nula; (b)Se dim N < dim M ent ao (N ) tem medida nula. 9. Mostre que, se (N, ) e uma subvariedade de M , com : N M uma aplica ca o pr opria (i.e., 1 (K ) N e compacto, sempre que K M e compacto), ent ao N e uma subvariedade mergulhada. Conclua que se N e compacta, ent ao N e uma subvariedade mergulhada. 10. Mostre que uma imers ao bijectiva : N M e um difeomorsmo. Se N n ao possui uma base cont avel, mostre que isto pode ser falso. 11. Seja : M M um revestimento de uma variedade diferenci avel M . Mostre que existe uma u nica estrutura de variedade diferenci avel em M para a qual a aplica ca o de revestimento e um difeomorsmo local.

o 4. Mergulhos e o Teorema de Whitney Lic a Deni ca o 4.1. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel. (i) p M diz-se ponto regular de se d p : Tp M T(p) N e sobrejectiva. Caso contr ario, dizemos que p e ponto singular de ; (ii) q N diz-se valor regular de se todo o p 1 (q ) e um ponto regular. Caso contr ario, dizemos que q e valor singular de . O seguinte exemplo justica o uso dos termos regular e singular. Exemplo 4.2.
Considere a aplica ca o : R2 R denida por: (x, y ) = x2 y 2 . A matriz jacobiana desta aplica ca o e dada por: (x, y ) = [2x 2y ]. Os pontos (x, y ) = (0, 0) s ao pontos regulares de , enquanto que (0, 0) e um ponto singular. Portanto, 0 e um valor singular de e todos os outros valores s ao regulares. Se considerarmos um valor regular c = 0, o conjunto de n vel 1 (c) e uma 2 subvariedade de R (uma hip erbole). Por outro lado, para o valor singular 0, vemos que 1 (0) e a uni ao das duas rectas x = y , que n ao e uma variedade (na origem (0, 0) as rectas cruzam-se).

30

De facto, para valores regulares, os conjuntos de n vel s ao sempre subvariedades: Teorema 4.3. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel e q N um valor regular. Ent ao 1 (q ) M e uma subvariedade mergulhada de dimens ao dim M dim N . Demonstra ca o. Se q N e um valor regular de , ent ao existe um aberto 1 (q ) O M tal que |O e uma submers ao. Assim, para qualquer p 1 (q ), existem coordenadas (U, x1 , . . . , xd ) em p e coordenadas (V, y 1 , . . . , y e ) em q , tais que nestas coordenadas e representada pela projec ca o Rd Re : (x1 , . . . , xd ) (x1 , . . . , xe ). Temos ent ao que 1 (q ) U = p U : x1 (p) = = xe (p) = 0 . Assim, por um exerc cio da Li ca o 4, 1 (q ) e uma subvariedade mergulhada de dimens ao d e = dim M dim N . Se N M e uma subvariedade, chamamos codimens ao de N ao inteiro dim M dim N . Se pensarmos num conjunto com um s o ponto como uma variedade de dimens ao 0, o resultado anterior arma que, se q e um valor regular de , ent ao 1 (q ) e uma subvariedade mergulhada com codim 1 (q ) = codim {q }. Este resultado admite a seguinte generaliza ca o: Teorema 4.4. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel e Q N uma subvariedade mergulhada. Suponha-se que, para todo o p 1 (Q), verica-se (4.1) Im dp + T(p) Q = T(p) N.

Ent ao 1 (Q) M e uma subvariedade mergulhada e codim 1 (Q) = codim Q. Demonstra ca o. Seja p0 1 (Q) e q0 = (p0 ). Como Q N e uma 1 d subvariedade mergulhada, existem coordenadas (V, y , . . . , y ) para N em q0 , tais que Q V = q V : y l+1 (q ) = = y d (q ) = 0 , onde l = dim Q. Considere-se a aplica ca o : 1 (V ) Rdl dada por = (y l+1 , . . . , y d ). Temos que U = 1 (V ) e um aberto de M contendo p0 e 1 (Q) U = 1 (0). Se vericarmos que 0 e um valor regular de , ent ao segue-se que, para todo o p0 1 (Q), existe um aberto U M tal que 1 (Q) U e uma subvariedade mergulhada de M , com codimens ao d l = codim Q. Isto mostra que 1 (Q) e uma subvariedade mergulhada de M . Observe-se que = , onde : Rd Rdl e a projec ca o nas u ltimas claro que d l componentes. E e uma submers ao, e que ker d q = Tq Q, para q Q V . Por (4.1), segue-se que d p = d(p) dp e sobrejectiva, 1 1 para todo o p (Q) U = (0), i.e., 0 e um valor regular de .
31

Quando a condi ca o (4.1) e satisfeita, dizemos que e transversal a ` subvariedade Q N , e escrevemos Q. Um caso especial que justica este nome, e o caso em que M N e uma subvariedade e : M 1 N e a inclus ao. Neste caso, (Q) = M Q e a intersec ca o das duas subvariedades, e a condi ca o de transversalidade reduz-se a Tq M + Tq Q = Tq N, Em vez de Q escrevemos M M Q e uma subvariedade e q M Q. Q. Se esta condi ca o se verica, ent ao

dim M Q = dim M + dim Q dim N. Por outro lado, quando a intersec ca o n ao e transversal, em geral, M Q n ao e uma variedade, como se ilustra na gura seguinte.

Exemplos 4.5.
1. Seja M = Rd+1 e : Rd+1 R a aplica ca o: (x) = ||x||2 . A matriz jacobiana de e dada por (x) = [2x1 , . . . , 2xd+1 ]. Como (x) tem rank 1, se ||x|| > 0, conclu mos que todo o c = R 2 > 0 e um d 1 valor regular de , e que a esfera S = (R) e uma subvariedade mergulhada de Rd+1 . Note que, para a estrutura diferenci avel em Sd denida na Li ca o 1, Sd d+1 tamb em e uma subvariedade de R . Logo, essa estrutura diferencial coincide necessariamente com esta. 2. Seja M = S R um cilindro. Podemos mergulhar M em R3 da seguinte forma: tomamos a aplica ca o : M R3 denida por: (, t) = (R cos , R sen , t), onde identicamos S = [0, 2 ]/2 Z. Esta aplica ca o e injectiva, e a matriz jacobiana (, t) tem rank 2, logo e uma imers ao injectiva. A imagem de e o conjunto (x, y, z ) R3 : x2 + y 2 = R2 = 1 (c), onde c = R2 e : R3 R e a aplica ca o diferenci avel (x, y, z ) = x2 + y 2 .
32

Como (x, y, z ) = [2x, 2y, 0] = 0 se x2 + y 2 = c = 0, conclu mos que todo o c=0 e um valor regular de . Assim, o cilindro S R e uma variedade que pode ser mergulhada em R3 . 3. Tal como no exemplo anterior, o 2-toro M = S S tamb em pode ser mergulhado em R3 : identicamos S S = [0, 2 ]/2 Z [0, 2 ]/2 Z e denimos uma aplica ca o : M R3 por: (, ) = ((R + r cos ) cos , (R + r cos ) sen , r sen ). f E acil de ver que, se R > r > 0, ent ao e uma imers ao injectiva cuja imagem e o subconjunto de R3 (x, y, z ) R3 : (x2 + y 2 + z 2 R2 r2 )2 + 4R2 z 2 = 4R2 r2 = 1 (c), onde c = 4R2 r2 e : R3 R e a aplica ca o diferenci avel (x, y, z ) = (x2 + y 2 + z 2 R2 r2 )2 + 4R2 z 2 . Deixamos como exerc cio vericar que todo o c = 0 e um valor regular desta aplica ca o. Portanto, o 2-toro S S e uma variedade que pode ser mergulhada em R3 . 4. A garrafa de Klein e o subconjunto K R4 denido da seguinte forma: Sejam Ox, Oy , Oz , e Ow, os quatro eixos de coordenadas em R4 , e designe por C uma circunfer encia de raio R no plano xOy . Seja ainda o a ngulo nesta circunfer encia, contado a partir do eixo Ox.

Considerando uma circunfer encia S no plano xOz , de raio r e com centro q em C , K e obtida rodando esta circunfer encia em torno do eixo Oz de forma que, quando o seu centro q C rodou de um a ngulo , o plano de S rodou em torno do eixo Oq no 3-espa co OqOzOw de um a ngulo /2. Designamos por oa ngulo na circunfer encia S, medido a partir do eixo Oq . Observe-se que os pontos de K com = 0 e = 0 s ao parametrizados pela aplica ca o 1 :]0, 2 []0, 2 [ R4 : 1 (, ) = ((R + r cos ) cos , (R + r cos ) sen , r sen cos /2, r sen sen /2). Mudando a origem a e a , obtemos outras parametriza co es que cobrem os pontos que caram de fora. Deixamos como exerc cio vericar que tr es parametriza co es 1 , 2 e 3 bastam. Para estas parametriza co es, as composi co es 1 i s ao aplica co es C , logo K e uma 2-superf cie em R4 . j
33

De forma an aloga ao 2-toro, vericamos ainda que K e dada por: K = 1 (c, 0), onde c = 4R2 r2 e : R4 R2 e a aplica ca o diferenci avel (x, y, z ) = ((x2 + y 2 + z 2 + w2 R2 r2 )2 + 4R2 (z 2 + w2 ), y (z 2 w2 ) 2xzw). Para c = 0, temos que (c, 0) e um valor regular de , e conclu mos que K e uma subvariedade mergulhada de R4 .

Na verdade, qualquer variedade poder ser mergulhada num espa co euclidiano de dimens ao sucientemente elevada. Teorema 4.6 (Whitney). Seja M uma variedade compacta. Existe um mergulho injectivo : M Rm , para algum inteiro m. Demonstra ca o. Como M e compacta, podemos encontrar uma colec ca o nita de sistemas de coordenadas {(U i , i ) : i = 1, . . . , N } tais que: (a) B1 (0) i (Ui ) B2 (0); 1 (b) N i=1 i (B1 (0)) = M . Sejam i : M R, i = 1, . . . , N , fun co es em C (M ) tais que 1 1 se p i (B1 (0)), i (p) = 0 se p Ui .

A aplica ca o : M RN d+N dada por

Denam-se, ainda, aplica co es diferenci aveis i : M Rd , i = 1, . . . , N , por: i i (p) se p Ui , i (p) = 0 se p Ui . (p) = (1 (p), 1 (p), . . . , N (p), N (p))

e o mergulho procurado. De facto, temos que: 1 (i) e uma imers ao: Se p M , ent ao p i (B1 (0)), para algum i. Temos, pois, que i = i numa vizinhan ca de p, logo dp i = dp i e injectivo. Isto mostra que dp e injectivo. 1 (ii) e injectivo: Sejam p, q M , com p = q , e seja i tal que p i (1). 1 Se q i (1), ent ao i (p) = i (q ) e, tamb em, (p) = (q ). Por outro 1 lado, se q i (1), ent ao i (p) = i (p) = i (q ) = i (q ), pois i e injectiva. Em todo o caso, (p) = (q ), logo e injectiva. Como M e compacta, conclu mos que e um mergulho. O resultado anterior e apenas a vers ao mais fraca dos resultados de Whitney. Ele mostrou que toda a variedade diferenci avel (compacta ou n ao) de dimens ao d pode ser mergulhada em R 2d . A dimens ao 2d e a menor poss vel, pois h a variedades de dimens ao 2d que n ao podem ser mergul2 d 1 hadas em R . Por outro lado, para d > 1, Whitney tamb em mostrou que toda a variedade diferenci avel de dimens ao d pode ser imersa em R 2d1 .
34

Exerc cios.
1. Seja O(n) = A : AAT = I o conjunto das matrizes n n ortogonais. Mostre que O(n) e uma subvariedade mergulhada do espa co das matrizes n n. Verique que o espa co tangente TI O(n), onde I designa a matriz identidade, pode ser identicado com o espa co das matrizes n n anti-sim etricas. 2. Seja : P2 R4 a aplica ca o denida por ([x, y, z ]) = 1 (x2 z 2 , yz, xz, xy ). x2 + y 2 + z 2

Mostre que (P2 , ) e uma subvariedade mergulhada de R4 . 3. Complete os detalhes do exemplo da garrafa de Klein, e verique que K e uma 2-superf cie em R4 . 4. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel e q N um valor regular. Mostre que Tp 1 (q ) = {v Tp M : dp v = 0} . 5. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel, transversal a uma subvariedade Q N (n ao necessariamente mergulhada). Mostre que 1 (Q) e uma subvariedade de M (n ao necessariamente mergulhada) e que Tp 1 (Q) = v Tp M : dp v T(p) Q . 6. Mostre a seguinte vers ao fraca do Teorema de Sard: Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel entre variedades da mesma dimens ao. O conjunto dos valores cr ticos de tem medida nula.

o 5. Folheac es Lic a o Uma folhea ca o e uma decomposi ca o de uma variedade em subvariedades: Deni ca o 5.1. Seja M uma variedade de dimens ao d. Uma folhea ca o de dimens ao k de M e uma decomposi ca o {L : A} de M em conjuntos conexos por arcos disjuntos, que satisfaz a seguinte propriedade: para todo o p M , existe uma carta = (x1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ) : U Rd = Rk Rdk , tal que as componentes conexas de L U s ao os conjuntos da forma {p U : y 1 (p) = const., . . . , y dk (p) = const.}.

35

Vamos designar uma folhea ca o por F = {L : A}. Aos conjuntos conexos por arcos L chamamos folhas. Um sistema de coordenadas (U, ) com a propriedade da deni ca o diz-se distinguido. As componentes conexas de U L chamam-se placas. Um caminho de placas e uma colec ca o de placas P 1 , . . . , Pl tal que f Pi Pi+1 = , para todo o i = 1, . . . , l 1. E acil de ver que dois pontos p, q M pertencem a ` mesma folha sse existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl , com p P1 e q P l . Cada folha de uma folhea ca o k -dimensional de M , e uma subvariedade de M de dimens ao k . Em geral, as folhas n ao s ao mergulhadas: uma folha pode intersectar um n umero innito de vezes um dom nio de coordenadas U , e acumular sobre si pr opria. Antes de vericarmos estes factos, vejamos alguns exemplos. Exemplos 5.2.
1. Seja : M N uma submers ao. Pela forma local das submers oes, as componentes conexas de 1 (q ), onde q N , formam uma folhea ca o de M . Esta folhea ca o tem codimens ao igual a ` dimens ao de N . Neste caso, as folhas s ao todas variedades mergulhadas. 2. Em M = R2 , xando a R, podemos considerar a folhea ca o pelas rectas de declive a. Este e um caso especial do Exemplo 1, pois esta folhea ca o e obtida a partir da submers ao : R2 R, dada por: (x, y ) = y ax. Neste exemplo, as folhas s ao todas mergulhadas. 3. Consideremos o toro T2 = R2 /Z2 . A folhea ca o do Exemplo 2, induz uma folhea ca o de T2 . Se a Q, as folhas s ao curvas fechadas, sendo, pois, variedades mergulhadas. No entanto, se a Q, as folhas s ao curvas densas no toro, sendo apenas variedades imersas.

4. Seja : R3 R a aplica ca o (x, y, z ) = f (x2 + y 2 )ez , onde f C (R) e uma fun ca o tal que f (0) = 1, f (1) = 0 e f (t) 0. Esta aplica ca o e uma submers ao que determina uma folhea ca o F de R 3 , com dois tipos de folhas: As folhas no interior do cilindro C = {(x, y, z ) : x2 + y 2 = 1} s ao difeomorfas a R2 ;
36

As folhas no exterior do cilindro C s ao todas difeomorfas a C ; C e uma folha de F . Uma parametriza ca o expl cita das folhas e dada por: (x, y ) (x, y, log(c/f (x2 + y 2 )), com c e uma constante. No primeiro caso, c > 0 e x2 + y 2 1, enquanto no segundo caso, c < 0 e x2 + y 2 > 1.

5. A folhea ca o do exemplo anterior e invariante por transla co es ao longo do eixo Oz . Assim, identicando R3 = R2 R, obtemos uma folhea ca o no quociente R2 S1 = R2 R/Z. Restringindo esta folhea ca o a D 2 S1 , onde D2 = {(x, y ) : x2 + y 2 < 1}, obtemos uma folhea ca o de um toro s olido de dimens ao dois.

A esfera de dimens ao 3 pode ser obtida colando dois toros s olidos de dimens ao 2 ao longo do seu bordo: S3 = T 1 T 2 , onde : T1 T2 e um difeomorsmo que leva meridianos de T1 em paralelos de T2 , e vice-versa. Explicitamente, se S3 = {(x, y, z, w) : x2 + y 2 +
37

z 2 + w2 = 1}, ent ao podemos tomar: T1 = {(x, y, z, w) S3 : x2 + y 2 1/2}, T2 = {(x, y, z, w) S3 : x2 + y 2 1/2}. Cada um destes toros possui uma folhea ca o de dimens ao 2 como acima. Obtemos, ent ao, uma folhea ca o de dimens ao 2 da esfera S3 , que se chama folhea ca o de Reeb de S3 .

Proposi ca o 5.3. Seja F uma folhea ca o k -dimensional de uma variedade M . Toda a folha L F e uma subvariedade inicial de dimens ao k . Demonstra ca o. Seja L uma folha de F . A topologia de L e a topologia gerada pelas placas de L, i.e., as componentes conexas de L U , onde U e um aberto distinguido. Para cada cada placa P , associada a um sistema de coordenadas distinguido (U, ) = (U, x 1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ), consideramos a aplica ca o : P Rk denida pelas primeiras k -componentes: (p) = (x1 (p), . . . , xk (p)). Assim, L e um espa co localmente euclidiano, Hausdor, e as fun co es de transi ca o s ao claramente C . Podemos, pois, considerar o atlas maximal que cont em as cartas (U, ). Para vericar que L e uma variedade falta apenas mostrar que a sua topologia admite uma base cont avel. Para isso, recorremos ao seguinte lema: Lema 5.4. Seja L uma folha de F e {Un : n Z} uma cobertura cont avel de M por abertos distinguidos. As placas de L nesta cobertura (i.e., as componentes conexas dos L Un , n Z) s ao em n umero cont avel. Fixemos uma placa P0 de L na cobertura {Un : n Z}. Se uma placa P pertence a L ent ao existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl na cobertura, que liga P a P0 . Basta, pois, vericar que a colec ca o de caminhos de placas na cobertura e cont avel. Para uma caminho de placas P1 , . . . , Pl chamamos a l o comprimento do caminho. Vamos mostrar, por indu ca o, que a colec ca o de caminhos de placas na cobertura, de comprimento menor ou igual a N , e cont avel: A colec ca o de caminhos de placas na cobertura de comprimento 1 cont em um s o elemento, logo e cont avel. Suponhamos que a colec ca o de caminhos de placas na cobertura, de comprimento menor que N , e cont avel. Seja P 1 , . . . , PN 1 um caminho de placas de comprimento N 1, que corresponde a abertos distinguidos U1 , . . . , UN 1 . Para obter um caminho de placas de comprimento N , tomamos um aberto distinguido U N = UN 1 e consideramos a placas P , componentes conexas de L UN , tais que a intersec ca o com PN 1 e n ao-nula. Ora, (L UN ) PN 1 = UN PN 1 e uma cobertura aberta da placa PN 1 , logo possui um n umero cont avel de componentes. Assim, os P s ao em n umero cont avel. Conclu mos que a colec ca o de caminhos de placas na cobertura, de comprimento menor ou igual a N , e cont avel.
38

Deixamos como exerc cio vericar que as folhas s ao subvariedade iniciais. Observa ca o 5.5. Uma consequ encia da proposi ca o e que uma folha intersecta um aberto distinguido um n umero cont avel de vezes. Vamos ver agora algumas caracteriza co es alternativas de folhea co es. Seja F = {L : A} uma folhea ca o de M , de dimens ao k . Se (U, ) e (V, ) s ao sistemas de coordenadas distinguidos, ent ao a transforma ca o de coordenadas 1 : (U V ) (U V ), e da forma: Rk Rdk (x, y ) (h1 (x, y ), h2 (y )) Rk Rdk . Por outras palavras, e v alida a rela ca o: ( 1 )j = 0, (i = 1, . . . , k, j = k + 1, . . . , d). xi k os difeomorsmos locais R d Rd Reciprocamente, designemos por Gd que satisfazem esta condi ca o. Podemos generalizar a no ca o de estrutura diferenci avel requerendo que, na Deni ca o 1.1, as fun co es de transi ca o sejam k k elementos de Gd . Obtemos, assim, a no ca o de Gd -estrutura diferenci avel. Temos a seguinte caracteriza ca o alternativa de folhea ca o: Proposi ca o 5.6. Seja M uma variedade diferenci avel. Para toda a folhea ca o F = {L : A} de M , a colec ca o C = {(U, )} dos sistemas de k -estrutura diferenci coordenadas distinguidos, dene uma G d avel. Reciprok camente, para toda a Gd -estrutura diferenci avel C em M , existe uma u nica folhea ca o F de M , para a qual os sistemas de coordenadas distinguidos s ao os elementos de C . (5.1)

k -estrutura Demonstra ca o. J a vimos que toda a folhea ca o determina uma G d k diferenci avel. Reciprocamente, dada uma G d -estrutura diferenci avel C = {(U, )}, vamos associar-lhe uma folhea ca o de M . Para isso, consideramos as placas 1 (Rk {c}), onde c Rdk . Como M e coberta pelas placas, podemos denir a rela ca o de equival encia em M : p q se existe um caminho de placas P 1 , . . . , Pl com p P1 e q Pl . 39

Seja F o conjunto das classes de equival encia. Vamos vericar que F e uma folhea ca o de M . Seja p0 M , e consideremos uma placa P0 que cont em p0 . Ent ao P0 = 1 (Rk {c0 }), para um sistema de coordenadas (U, ) C , onde (p 0 ) = (a0 , c0 ) Rk Rdk . Vejamos que o sistema de coordenadas (U, ) e um sistema de coordenadas distinguido: Seja L F uma classe de equival encia que intersecta U . Se p U L, ent ao (p) = (a, c) Rk Rdk , e temos que a placa P = 1 (Rk {c}), est a contida em L. Como P e conexa, e claro que P est a contida na componente conexa de L U que cont em p. Armamos que esta componente conexa e precisamente P , donde resulta que (U, ) e um sistema de coordenadas distinguido. Seja q L U um ponto da componente conexa que cont em p. Vamos mostrar que q P . Por deni ca o de , existe um caminho de placas P1 , . . . , Pl , com p P1 e q Pl , e tal que Pi U . A cada placa Pi est a associado um sistema de coordenadas (U i , i ) C , tal que
1 k Pi = i (R {ci }).

Podemos, ainda, assumir que U1 = U , 1 = , P1 = P e c1 = c. Como k , temos que: 2 1 Gd

1 1 1 k (Rk {c 2 }) = 1 (Rk {c 2 }), 2 (R {c2 }) 2 2

para algum c 2 Rdk . Como P2 P1 = , e as placas 1 (Rk {c}) s ao disjuntas, conclu mos que c 2 = c1 e P2 P1 = P . Por indu ca o Pi P , logo q P , como pretendido. Vimos acima, que um exemplo muito simples de folhea ca o e dada pelas componentes conexas das bras de uma submers ao. De facto, toda a folhea ca o F = {L }A de M e, localmente, desta forma: para cada p M , podemos escolher um sistema de coordenadas distinguido = (x1 , . . . , xk , y 1 , . . . , y dk ) : U Rd , e a projec ca o nas u ltimas (d k )-componentes: = (y 1 , . . . , y dk ) : U Rdk , e uma submers ao, cujas bras s ao as componentes conexas de L U . Observe que dado outro sistema de coordenadas distinguido = ( Rd , x1 , . . . , x k , y 1 , . . . , y dk ) : U = , temos uma nova submers com U U ao = ( Rdk . y1 , . . . , y dk ) : U Como a transforma ca o de coordenadas e da forma 1 (x, y ) = (h1 (x, y ), h2 (y )),
40

onde h2 e uma aplica ca o cuja matriz jacobiana hj 2 y i

dk

i,j =1

diferem por um tem rank d k , conclu mos que as submers oes e difeomorsmo local: para cada p U U existe um difeomorsmo local : Rdk Rdk , tal que = , de p. numa vizinhan ca Up U U Isto sugere uma nova deni ca o alternativa de folhea ca o: Proposi ca o 5.7. Seja M uma variedade de dimens ao d. Uma folhea ca o F de dimens ao k de M determina uma colec ca o maximal { i }iI de submers oes i : Ui Rdk , onde {Ui }iI e uma cobertura aberta de M , que satisfaz a seguinte propriedade: Para todo o i, j I e p U i Uj , existe um p difeomorsmo local ji de Rdk , tal que:
p j = ji i ,

numa vizinhan ca Up de p. Reciprocamente, toda a colec ca o deste tipo dene uma folhea ca o de M . A demonstra ca o desta proposi ca o ser a deixada como exerc cio. Dada uma colec ca o de submers oes { i }iI , como na proposi ca o, consideremos, para cada par i, j I , a aplica ca o ij : Ui Uj Dif loc (Rdk ), p p ij . Esta aplica ca o satisfaz (5.2) e a condi ca o de cociclo : (5.3) ij jk ki = 1 em Ui Uj Uk . (ji )1 = ji em Ui Uj ,

A possibilidade de associar um cociclo a uma folhea ca o e um facto muito importante, como veremos mais tarde aquando do estudo dos brados, na Parte IV destas notas. Vejamos agora algumas constru co es que nos permitem obter novas folhea co es a partir de folhea co es conhecidas. Os detalhes s ao deixados como exerc cio. Produto de folhea co es. Sejam F1 e F2 folhea co es de M1 e M2 . Ent ao temos (1) uma folhea ca o produto F1 F2 de M1 M2 : se F1 = {L }A e F2 = (2) (2) (1) {L } B , ent ao F1 F2 = {L L }(, )AB . Para esta folhea ca o produto temos codim (F1 F2 ) = codim F1 + codim F2 .
41

Pull-back de uma folhea ca o. Sejam M e N variedades diferenci aveis, : M N uma aplica ca o diferenci avel, e F uma folhea ca o de N . Assuma-se que e transversal a F , i.e., que para todo o p M dp (Tp M ) + T(p) L = T(p) N, onde L e a folha de F que cont em p. Ent ao obtemos uma nova folhea ca o (F ) de M , em que as folhas s ao as componentes conexas de 1 (L), com L F . Para esta folhea ca o temos codim (F ) = codim F . Suspens ao de um difeomorsmo. Seja : M M um difeomorsmo. Na variedade R M temos uma folhea ca o F de dimens ao 1, em que as folhas s ao os conjuntos R {p}, com p M . Em R M temos uma ac ca o de Z denida por n (t, p) = (t + n, n (p)). Esta ac ca o transforma folhas de F em folhas de F , e o quociente N = de N , cujas (R M )/Z e uma variedade. Assim, obtemos uma folhea ca o F folhas s ao as classes [L] em N , com L F . A esta folhea ca o chama-se suspens ao do difeomorsmo . As folhea co es surgem naturalmente em muitas constru co es de geometria diferencial e veremos muitos outros exemplos de folhea co es nestas notas. Exerc cios.
1. Mostre que as folhas de uma folhea ca o s ao subvariedades iniciais. 2. Demonstre a Proposi ca o 5.7. 3. Sejam F1 e F2 folhea co es de M1 e M2 , denidas por fam lias de submers oes {(Ui , i )}iI e {(Vj , j )}j J . Mostre que {(Ui Vj , i j )}(i,j )I J dene uma fam lia de submers oes associada a ` folhea ca o produto F1 F2 de M1 M2 . 4. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel e F uma folhea ca o de N . Se F e denida por uma fam lia de submers oes {(Ui , i )}iI , mostre que e transversal a F sse i e uma submers ao, para cada i I . Conclua que (F ) e a folhea ca o denida pela fam lia de submers oes {(1 (Ui ), i )}iI . 5. Seja F a folhea ca o de Reeb de S 3 , e : S 3 N uma aplica ca o cont nua constante em cada folha de F . Mostre que e constante. 6. Sejam F1 e F2 duas folhea co es de uma variedade M com a propriedade: Tp M = Tp L(1) + Tp L(2) ,
(1) (2)

p M,

onde L e L s ao as folhas de F1 e F2 que passam por p. Mostre que existe (1) (2) uma folhea ca o F de M cujas folhas s ao as componentes conexas de L i Lj , e que satisfaz codim F = codim F1 + codim F2 . 7. Para uma folhea ca o F de M , designa-se por M/F o espa co das folhas com a topologia quociente. Para cada um dos exemplos do texto, descreva explicitamente o espa co das folhas. (Nota: O espa co da folhas e, frequentemente, bastante pobre. Uma boa parte da teoria da folhea co es e dedicada a encontrar melhor modelos para M/F .)
42

 o 6. Quocientes Lic a J a vimos v arias constru co es que produzem novas variedades a partir de variedades conhecidas, tais como o produto cartesiano de variedades, ou a imagem inversa de subvariedades por aplica co es transversais. Uma outra forma de produzir novas variedades e formando quocientes de variedades. Seja M um espa co topol ogico. Se e uma rela ca o de equival encia em M , vamos designar por M/ o conjunto das classes equival encia e por : M M/ a aplica ca o que a p M associa a sua classe de equival encia: (p) = [p]. Em M/ consideramos a topologia quociente : um conjunto V M/ e aberto sse 1 (V ) e aberto. Esta e a topologia mais na em M/ para a qual a aplica ca o quociente : M M/ e cont nua. Um resultado b asico sobre a topologia quociente, cuja verica ca o deixamos como exerc cio, e o seguinte: Lema 6.1. Seja M um espa co topol ogico Hausdor e uma rela ca o de equival encia em M , tal que : M M/ e uma aplica ca o aberta para a topologia quociente. Ent ao M/ e Hausdor sse o gr aco de , dado por R = {(p, q ) M M : p q }, e um subconjunto fechado de M M . Seja, agora, M uma variedade e uma rela ca o de equival encia em M . Gostar amos, naturalmente, de saber quando e que existe um estrutura diferenci avel em M/ , compat vel com a topologia quociente. Antes de enunciar um resultado que fornece uma resposta completa a esta quest ao, precisamos de uma deni ca o. Recordemos que uma aplica ca o cont nua : X Y , entre dois espa co topol ogicos, diz-se pr opria se 1 (K ) X e compacto para todo o conjunto compacto K Y . Se X e Y s ao Hausdor, uma aplica ca o pr opria e, necessariamente, uma aplica ca o fechada. Deni ca o 6.2. Uma subvariedade pr opria e uma subvariedade (N, ) de M em que : N M e uma aplica ca o pr opria. Por um exerc cio da Li ca o 3, uma subvariedade pr opria e mergulhada. Por outro lado, se : N M e pr opria, ent ao a sua imagem (N ) e fechada. Reciprocamente, e f acil de ver que uma subvariedade mergulhada e fechada, e uma subvariedade pr opria. Teorema 6.3. Seja M uma variedade e uma rela ca o de equival encia em M . As seguintes arma co es s ao equivalentes: (i) Existe uma estrutura diferenci avel em M/ tal que : M M/ e uma submers ao. (ii) O gr aco de e uma subvariedade pr opria de M M e a projec ca o p1 : M M M restrita a R e uma submers ao. R
/ M M II II p2 uu u II u u II u u I$ zu u 
p1

Demonstra ca o. Vejamos, separadamente, ambas as implica co es.

43

(i) (ii). O gr aco da aplica ca o quociente G ( ) = {(p, (p)) : p M } M M/ , e uma subvariedade pr opria (ver Exerc cio 2). Como Id : M M M M/ e uma submers ao, e R = (Id )1 (G ( )), vemos que R M M e uma subvariedade mergulhada e fechada, i.e., e uma subvariedade pr opria. Por outro lado, a aplica ca o (Id )| R : R G ( ) e uma submers ao e a aplica ca o G ( ) X , (p, (p)) p e um difeomorsmo. Logo a sua composi ca o p1 |R e uma submers ao. (ii) (i). Dividimos a demonstra ca o em v arios lemas. O primeiro lema arma que, localmente, podemos endireitar : Lema 6.4. Para todo o p M , existe um sistema de coordenadas locais (U, (x1 , . . . , xd )) centrado em p, tal que q, q U, q q sse xk+1 (q ) = xk+1 (q ), . . . , xd (q ) = xd (q ), onde k e um inteiro independente de p e d = dim M . Para demonstrar este lema, seja M M a diagonal. Temos que R M M , com e R ambas subvariedades mergulhadas de M M . Logo, e uma subvariedade mergulhada de R. Assim, para cada p M , existe uma vizinhan ca O de (p, p) em M M e uma submers ao : O Rdk , onde d k = codim R, tais que: (q, q ) O R sse (q, q ) = 0. Note-se que k 0, pois R e codim = d. A aplica ca o q (q, p) tem diferencial com rank m aximo em q = p. De facto, identicando T(p,p) (M M ) = Tp M Tp M , vemos que o diferencial d(p,p) e zero no subespa co formado pelos elementos da forma (v, v) Tp M Tp M , e este subespa co e transversal ao subespa co formado por elementos da forma (v, 0) Tp M Tp M . Assim, existe uma vizinhan ca V de p tal que V V O , e a aplica ca o q (q, p) e uma submers ao em V . Pela forma can onica para submers oes, podemos assumir que existem coordenadas 1 k locais (V, ) = (V, (u , . . . , u , v 1 , . . . , v dk )) centradas em p, tais que (1 1 )(u1 , . . . , uk , v 1 , . . . , v dk , 0, . . . , 0) = (v 1 , . . . , v dk ). Nestas coordenadas, os pontos q V tais que q p s ao precisamente os pontos que satisfazem v 1 (q ) = 0, . . . , v dk (q ) = 0. Vamos escrever = (1 1 ). A aplica ca o Rd Rdk Rdk , (u, v, w) ((u, v ), (0, w)), satisfaz ((u, v ), (0, 0)) = v. Assim, a matriz das derivadas parciais i /v j , (i, j = 1, . . . , d k ), e invert vel, e podemos aplicar o Teorema da Fun ca o Impl cita, para concluir
44

que existe uma fun ca o diferenci avel R k Rdk Rdk , (u, w) v (u, w), com a propriedade de que: ((u, v ), (0, w)) = 0 sse v = v (u, w). Como v (0, w) = w e solu ca o desta equa ca o, por unicidade, temos que (0, w) (0, w ) sse w = w . Isto mostra, ainda, que a aplica ca o (u, w) (u, v (u, w)) e um difeomorsmo local. Existe, pois, um aberto U onde (x1 , . . . , xd ) = (u1 , . . . , uk , w1 , . . . , wdk ) s ao coordenadas locais. Nestas coordenadas, temos que q, q U, q q sse xk+1 (q ) = xk+1 (q ), . . . , xd (q ) = xd (q ), o que termina a demonstra ca o do lema. Como as fun co es coordenadas xk+1 , . . . , xd , dadas pelo lema, passam ao quociente M/ , vamos considerar os pares da forma ( (U ), ( x k+1 , . . . , x d )), i i onde x e a fun ca o induzida por x em (U ). Lema 6.5. A fam lia {( (U ), ( xk+1 , . . . , x d ))} dene em M/ uma estrutura de espa co localmente euclidiano. Primeiro observamos que : M M/ e uma aplica ca o aberta. De facto, para qualquer V M , temos que 1 ( (V )) = p1 |R ((p2 |R )1 (V )). Mas, por hip otese, p1 |R e uma submers ao, logo e uma aplica ca o aberta. Assim, se V M e aberto, ent ao 1 ( (V )) tamb em e aberto, donde conclu mos que (V ) M/ e aberto. Temos, pois, que os (U ) s ao abertos. Como a aplica ca o (xk+1 , . . . , xd ) : U Rdk e cont nua e aberta, segue-se tamb em que a aplica ca o induzida ( xk+1 , . . . , x d ) : (U ) Rdk e cont nua, aberta, e injectiva, i.e., e um homeomorsmo para a sua imagem. Mostramos ainda que: Lema 6.6. A fam lia {( (U ), ( xk+1 , . . . , x d ))} determina uma estrutura diferenci avel em M/ tal que : M M/ e uma submers ao. Consideremos dois sistemas de coordenadas na nossa fam lia: k +1 d ) = ( (U ), ( ( (U ), x ,...,x )) e ) = ( (V ), ( ( (V ), y k+1 , . . . , y d )), que correspondem a sistemas de coordenadas em M : (U, ) = (U, (x1 , . . . , xd )) e (V, ) = (V, (y 1 , . . . , y d )).
45

A respectiva fun ca o de transi ca o 1 : Rdk Rdk , composta com a projec ca o p : Rd Rdk nas u ltimas d k componentes, e dada por: 1 p = p 1 . Como o lado direito e uma aplica ca o diferenci avel R d Rdk , segue-se que 1 a fun ca o de transi ca o e diferenci avel. Para vericar que : M M/ e uma submers ao, basta observar que 1 d nos sistemas de coordenadas (U, x , . . . , x ) para M e ( (U ), ( xk+1 , . . . , x d )) d d k para M/ , esta aplica ca o coincide com a projec ca o p : R R . Para terminar a demonstra ca o, vericamos que Lema 6.7. A topologia em M/ e Hausdor e possui uma base cont avel. claro que se M possui uma base cont E avel, ent ao a topologia quociente tamb em possui uma base cont avel. Como o gr aco de e fechado em M M , M e Hausdor e e aberta, segue-se que M/ e Hausdor (cf. Lema 6.1). Uma classe muito importante de rela co es de equival encia e dada pelas ac co es de grupos de difeomorsmos. Fixemos uma ac ca o de um grupo G numa variedade M , i.e., um homomorsmo : G Dif(M ), onde Dif(M ) e o grupo dos difeomorsmos de M . Tamb em podemos ver uma ac ca o como uma aplica ca o : G M M , que escrevemos (g, p) g p, de forma que g p = (g )(p). Como e um homomorsmo de grupos, obtemos: (a) e p = p, para todo o p M ; (b) g (h p) = (gh) p, para todo o g, h G e p M . Reciprocamente, toda a aplica ca o : G M M , com p g p diferenci avel para g G, determina um homomorsmo : G Dif(M ). O quociente G\M e, por deni ca o, o conjunto das classes de equival encia associadas a ` rela ca o denida por: p q g G : q = g p. Gostar amos, pois, de saber que condi co es deve satisfazer uma ac ca o para que o quociente G\M seja uma variedade. Uma ac ca o livre e uma ac ca o G M M em que todo o g G {e} actua sem pontos xos, i.e., g p = p para algum p M = g = e. Designando por Gp o subgrupo de isotropia do ponto p M , i.e., Gp = {g G : g p = p}, vemos que uma ac ca o e livre sse Gp = {e}, para todo o p M . Estamos, ainda, interessados na seguinte classe de ac co es:
46

Deni ca o 6.8. Dizemos que a ac ca o : G M M e propriamente descont nua se satisfaz as seguintes duas condi co es: (a) Para todo o p M , existe um vizinhan ca U de p, tal que: g U U = , g G Gp . (b) Se p, q M n ao pertencem a ` mesma o rbita, ent ao existem vizinhan cas U de p e V de q , tais que g U V = , g G. Temos ent ao: Corol ario 6.9. Seja : G M M uma ac ca o livre e propriamente descont nua dum grupo G numa variedade M . Ent ao existe uma estrutura diferenci avel em G\M tal que : M G\M e um difeomorsmo local. Demonstra ca o. Vamos vericar a condi ca o (ii) do Teorema 6.3. Vejamos que R M M e uma subvariedade mergulhada. Como a ac ca o e livre, a condi ca o (a) da Deni ca o 6.8 mostra que, dado um ponto (p0 , g0 p0 ) R, existe um aberto U contendo p0 , tal que: g U U = , Vemos imediatamente que (U g0 U ) R = {(q, g0 q ) : q U }. Assim, a aplica ca o U (U g0 U ) R, q (q, g0 q ), e uma parametriza ca o de uma vizinhan ca de (p 0 , g0 p0 ) em R (com a topologia relativa). Como este ponto era arbitr ario, segue-se que R e uma variedade mergulhada. Note-se, ainda, que a projec ca o p 1 : M M M restrita a R inverte estas parametriza co es. Logo, p 1 restrito a R e um difeomorsmo local. Deixamos como exerc cio vericar que a inclus ao R = {(p, g p) : p M, g G} M M e pr opria. Nas condi co es do corol ario, e f acil de ver que a projec ca o : M G\M e, de facto, um revestimento. Assim, se M e 1-conexa, ent ao M e um revestimento universal de G\M , e temos que 1 (G\M ) G. Exemplo 6.10.
Seja M = Sn , com n > 1. Consideremos a ac ca o Z2 Sn Sn dena por: 1 (x0 , . . . , xn ) = (x0 , . . . , xn ). Esta ac ca o e livre e propriamente descont nua. Conclu mos que o quociente Pn = Sn /Z2 e uma variedade. Como Sn , para n > 1, e 1-conexa, conclu mos ainda que esta aplica ca o e um revestimento universal e que 1 (Pn ) = Z2 .

g G {e}.

As ac co es propriamente descont nuas surgem naturalmente no estudo de grupos nitos ou discretos (ver exerc cios). No estudo de grupos cont nuos h a
47

que considerar outras classes de ac co es. Na pr oxima s erie de li co es, estudaremos ac co es de uma classe muito importante de grupos innitos cont nuos, os chamados grupos de Lie. Iremos estudar nessa altura outros exemplos de quocientes. Exerc cios.
1. Seja M um espa co topol ogico Hausdor e uma rela ca o de equival encia em M , tal que : M M/ e uma aplica ca o aberta para a topologia quociente. Mostre que a topologia quociente em M/ e Hausdor sse o gr aco de e fechado. 2. Seja M um espa co topol ogico Hausdor e uma rela ca o de equival encia em M , tal que : M M/ e uma aplica ca o aberta, para a topologia quociente. Mostre que M/ e Hausdor sse o gr aco de e um subconjunto fechado de M M. 3. Mostre que (N, ) e uma subvariedade pr opria sse e um mergulho e (N ) M e fechado. 4. Seja : M N uma aplica ca o diferenci avel. Mostre que o seu gr aco G () = {(p, (p)) : p M } M N, e uma subvariedade pr opria de M N . 5. Na variedade R2 {0} considere a rela ca o de equival encia em que as classes de equival encia s ao as componentes conexas das rectas horizontais y = const. Mostre que no espa co quociente existe uma estrutura diferenci avel n aoHausdor. 6. Se G M M e uma ac ca o livre e propriamente descont nua verique que a inclus ao R = {(p, g p) : p M, g G} M M e pr opria. 7. Se G M M e uma ac ca o dum grupo nito G numa variedade compacta M , mostre que a inclus ao R = {(p, g p) : p M, g G} M M e pr opria. 8. Mostre que uma ac ca o livre de um grupo nito G numa variedade M e propriamente descont nua. 9. Seja F uma folhea ca o de M e designe por M/F o espa co das folhas. Dizemos que F e uma folhea c ao simples se para cada p M existe um sistema de coordenadas distinguido (U, ) com a propriedade de que toda a folha L intersecta U no m aximo numa placa. Mostre que F e simples sse existe uma estrutura diferenci avel em M/F , em geral n ao-Hausdor, para a qual a aplica ca o : M M/F e uma submers ao.

48